Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Mecanica 2 Curs PDF
Mecanica 2 Curs PDF
MECANICA II
DINAMICA
CURS
CLUJ-NAPOCA, 2012
Mecanica
DINAMICA 197
11
Mecanica
BIBLIOGRAFIE 309
12
10. Dinamica punctului
DINAMICA
Dinamica studiaz micarea sistemelor de corpuri materiale lund n
considerare masele corpurilor i forele care acioneaz asupra lor.
Problemele generale ale adinamicii sunt dou:
a) Fiind dat micarea sistemului material s se determine forele care imprim
sistemului micarea prescris;
b) Cunoscnd forele care acioneaz asupra unui sistem material i condiiile
iniiale ale micrii (configuraia geometric i distribuia vitezelor n
momentul iniial) s se determine micarea sistemului.
ma = F (10.1)
F = F(r , v, t) (10.2)
197
Dinamica
r = r (t) (10.4)
m &x& = Fx
a) n coordonate carteziene m &y& = Fy (10.5)
m &z& = F
z
m (&r&'r' & 2 ) = Fr
b) n coordonate cilindrice m (r'
&& + 2r&' & ) = Fn (10.6)
m &z& = Fz
m &s& = F
s& 2
c) n coordonate intrinseci m = F (10.7)
0 = F
x,y,z
r,,z
s M s
m
t
()
M (t = 0) r
a
F
z
r
x
r y
M
Fig. 4.1
198
10. Dinamica punctului
m &x& = F (10.8)
x = x(t)
y = y(t) ; (10.9a)
z = z(t)
s = s( t ) (10.9c)
(
F = Fx2 + Fy2 + Fz2 ; cos F, Ox = ) Fx
F
; cos( F, Ox) =
Fy
F
F
; cos(F, Oz) = z (10.10)
F
( )
Fr = m &r&'r' & 2 ; Fn = m(r'
&& + 2r&' & ) ; Fz = m &z&
(
F = Fr2 + Fn2 + Fz2 ; cos F, OR = ) Fr
F
(F
) F
; cos F, ON = n ; cos(F, Oz) = z (10.11)
F F
s& 2
F = m &s& ; F = m ; F = 0
(
F = F2 + F2 ; cos F, M = ) F
F
( F
) (
; cos F, M = ; cos F, M = 0 (10.12)
F
)
199
Dinamica
respectiv variaiile proieciilor acestei fore pe cele trei axe ale sistemului de
referin ales.
Se studiaz aceast problem n sistemul de referin cartezian, n
celelalte sisteme de referin rezolvarea fiind similiar:
x = x 0 , y = y0 , z = z0
t = 0; (10.15)
x& = x& 0 , y& = y& 0 , z& = z& 0
x = x (t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
y = y(t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) (10.18)
z = z(t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
200
10. Dinamica punctului
x0 = x (0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
y0 = y(0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) (10.20a)
z0 = z(0t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
F = F (10.23)
201
Dinamica
Dac F > 0 fora F este repulsiv (de respingere), iar dac F < 0 fora central
se numete de atracie sau atractiv.
Pentru demonstrarea unor proprieti ale micarii centrale se pleac de la
ecuaia fundamental a dinamicii:
ma = F (10.24)
r ma = r F = 0 (10.25)
ntruct,
d
(r v ) = r& v + r v& = v v + r a = r a
dt
d
(r v ) = 0
dt
(10.26)
Rezult c
rv = C; (C = vector constant ) (10.27)
Cx x + C y y + Cz z = 0 (10.29)
Relaia (10.29) reprezinta ecuaia unui plan care trece prin origine i care
este normal la vectorul C .
Deducem urmtoarea proprietate a micrii centrale:
a) Traiectoria unui punct material liber acionat de o for central este
plan, micarea avnd loc ntr-un plan ce conine centrul forelor.
202
10. Dinamica punctului
()
r,
M m F
t a
n r
0
0
r0 M (t = 0)
Fig. 10.2
(
m &r& r& 2 = F
) (10.30)
m(r&& + 2r&& ) = 0
r
&& + 2r&& =
r
(
1 2
r
&& + 2rr&& =
1d 2
r dt
)
r & = 0 ( ) (10.31)
1 1 1
Mrimea = r v , respectiv = r v sin = r v n se numete
2 2 2
vitez areolar. nlocuind n expresia vitezei areolare v n = r& rezult:
1 2 1
= r & = C (10.34)
2 2
203
Dinamica
( )
m &r& r& 2 = F
(10.36)
r 2 & = C
& C
= 2
r
2
(10.37)
&r& c = F
r3 m
1
d
dr dr d dr C dr r
r& = = = & = 2 = C (10.38)
dt dt d d r d d
21
2 d
dr& dr& d dr& C r
&r& = = = & = 2 (10.39)
dt dt d d r d 2
204
10. Dinamica punctului
1
u= (10.40)
r
rezult o ecuaie diferenial de ordinul II cunoscut sub numele de ecuaia lui
Binet:
d 2u F
+ u = (10.41)
d 2 mC 2 u 2
u = u (, C1 , C 2 ) (10.42)
1
r0 = (10.43)
u ( 0 , C1 , C2 )
2 2
du C2 du
v= v 2r + v 2n = r& 2 + r 2 2 = C 2 + r 2 4 = C + u 2 (10.44)
d r d
1
r= , sau r = r () (10.46)
u (, r0 , v 0 , 0 )
205
Dinamica
1 2
r ()d + C 3
C
t= (10.48)
t = t () sau = (t ) (10.49)
R
N x,y,z
M m
T t
a
()
F
legatura
R
r
206
10. Dinamica punctului
Fig. 10.3
m&r& = R + N + T (10.51)
(
unde R R x , R y , R z ) este rezultanta forelor exterioare date care acioneaz
asupra punctului.
a) Dac punctul se mic pe o suprafa aspr de ecuaie f (x, y, z ) = 0 , atunci:
N = f (10.52)
v
T = N (10.53)
v
2 2 2
f f f f x&
m&x& = R x + + +
x x y z x& 2 + y& 2 + z& 2
2 2 2
f f f f y&
m&y& = R y + + + (10.54)
y x y z x& 2 + y& 2 + z& 2
207
Dinamica
2 2 2
f f f f z&
m&z& = R z + + +
z x y z x& 2 + y& 2 + z& 2
la care se adaug ecuaia suprafeei,
f (x, y, z ) = 0 (10.55)
v
T = N (10.57)
v
2 2 2
f1 f f f f f f f
m&x& = R x + 1 + 2 2 1 1 + 2 2 + 1 1 + 2 2 + 1 1 + 2 2
x x x x y y z z
;
x&
x& 2 + y& 2 + z& 2
2 2 2
f f f f f f f f
m&y& = R y + 1 1 + 2 2 1 1 + 2 2 + 1 1 + 2 2 + 1 1 + 2 2
y y x x y y z z
;
y&
2 2 2
f1 f f f f f f f
m&z& = R z + 1 + 2 2 1 1 + 2 2 + 1 1 + 2 2 + 1 1 + 2 2
z z x x y y z z
z&
208
10. Dinamica punctului
2 2 2
f f f
N = + + (10.61)
x y z
2 2 2
f f f f f f
N = 1 1 + 2 2 + 1 1 + 2 2 + 1 1 + 2 2 (10.62)
x x y y z z
M (t=0)
S
M
M (m)
209
mg
Dinamica
Fig. 10.4
ma = mg + S (10.63)
Rezult:
ml
&& = mg sin (10.64)
ml& 2 = S mg cos
(10.65)
&& i a = l 2 = l& 2
S-a inut seama c: a = l = l
n cazul micilor oscilaii ( 5 ) putem face aproximaiile: sin ;
cos 1 i ecuaia (2) devine:
g
&& = 0 (10.66)
l
Facem notaia:
g
p= (10.67)
l
= cos( pt ) (10.68)
210
10. Dinamica punctului
2 l
T= = 2 (10.69)
p g
l 1 2 l 1
T 2 1 + sin = 2 1 + 2 (10.71)
g 4 2 g 16
A
Notm cu A = M 0 M1 , amplitudinea metric. Deoarece sin = , obinem
2 2l
expresia perioadei n cazul oscilaiilor mari, sub forma:
l 1 A2
T = 2 1+ (10.72)
g 16 l 2
2
4 2 l 1 A 2
g = 2 1 + (10.74)
T 16 l 2
211
Dinamica
M(m)
aa
F
r
r1
r10
0
a0
Fig. 10.5
ma a = F (10.76)
212
10. Dinamica punctului
n
vr
F = R + R l ; R = Fi ; R l = N + T ; T = N (10.83)
i =1 vr
x = x 0 , y = y 0 , z = z 0 ;
t=0 (10.85)
x& = x& 0 , y& = y& 0 , z& = z& 0 ;
213
Dinamica
x = x (t )
y = y (t ) , (10.86)
z = z (t )
Fjt + F = 0 (10.87)
ma r = F (10.88)
Aceasta nseamn c
a 0 = 0; = 0; = 0 (10.91)
214
11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii
11.1.1. Lucrul mecanic al unei fore care acioneaz asupra unui punct
material
s ds
A(tA) M (t)
dr
M (t = 0) M (t + dt)
a
F ( ) B(t B)
k r r+ dr
i j
Fig. 11.1
215
Dinamica
dL = Fx dx + Fy dy + Fz dz = Fx v x dt + Fy v y dt + Fz v z dt (11.3)
B B tB B
L AB = F dr = Fx dx + Fy dy + Fz dz = Fx v x dt + Fy v y dt + Fz v z dt = F ds cos =
A A tA A
tB
= F v dt cos (11.4)
tA
(
dL = M 0 d = M 0 dt = M x x + M y y + M z z dt ) (11.5)
216
11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii
2 2 t2 t2
L 1 2 = M 0 d = M 0 dcos = M 0 dtcos = (M x x + M y y + M z z )dt
1 1 t1 t1
(11.6)
S-a notat cu unghiul dintre M 0 ( momentul cuplului) i (viteza unghiular)
i s-a inut seama c d = dt .
n general, lucrul mecanic finit al unei fore depinde att de modul cum
variaz fora ct i de forma traiectoriei.
U U U
F = grad U = U = i+ j+ k (11.7)
x y z
U U U
Fx = ; Fy = ; Fz = (11.8)
x y z
Fx Fy Fy Fz Fz Fx
= ; = ; = (11.9)
y x z y x z
U U U
dL = Fdr = dx + dy + dz = dU (11.10)
x y z
B B
L A B = Fdr = dU = U B U A (11.11)
A A
217
Dinamica
z
B
k j z
G
i
Fig.11.2
n acest caz:
U
G x = G y = 0 ; G z = G = .
z
Rezult:
U = Gz + C (11.12)
L A B = G (z B z A ) = Gh (11.13)
218
11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii
0 x dx
A
i Fe M B
x
x
Fig. 11.3
x
1
L = kx dx = kx 2 (11.15)
0
2
xB
kxdx = 2 k (x B x A )
1 2 2
L A B = (11.16)
xA
Se consider n figura 11.4 un solid rigid liber supus aciunii unui sistem
de fore Fi (i = 1,2,3,..., n ) care se reduce n punctul O al corpului la un torsor
avnd elementele:
n n
R = Fi ; M 0 = ri Fi (11.17)
i =1 i =1
219
Dinamica
A.I.R.
F1 dr1i i
A1 Ai
d ri (C)
Fi
MO
R
r1i r10
O
dr10
Fn
An
Fig. 11.4
Dar,
v i = v 0 + ri (11.19)
Rezult:
n n n
dL = Fi (v 0 + ri )dt = Fi v 0 dt + Fi ( ri )dt =
i =1 i =1 i =1
n n
= Fi v 0 dt + ri Fi dt = R v 0 dt + M 0 dt = R dr10 + M 0 d
i =1 i =1
(11.20)
ri
O
Fig. 11.5
220
11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii
( )
dLint = Fij dri + Fji dr j = Fij dri Fij dr j = Fij d ri r j =
(11.21)
( ) (
= Fij d M j M i = Fij d M i M j )
Deoarece Fij = M i M j , rezult:
(
)
dLint = M i M j d M i M j =
2
2
(
) 2
d M i M j = d M i M j (11.22)
2
Dac punctele materiale aparin unui sistem material rigid distana dintre
puncte M i M j = constant i ca urmare dLint = 0 . Putem spune c n cazul unui
sistem material rigid suma lucrurilor mecanice elementare ale forelor interioare
este nul pentru orice deplasare a sistemului.
dL
P= = R v0 + M0 (11.23)
dt
221
Dinamica
30
Mc = P (11.24)
n
Lu P L m L p Pm Pp
= = u = = = 1 (11.26)
L m Pm Lm Pm
Coeficientul
Lp Pp
= =
Lu Pm
n
= i (11.27)
i =1
222
11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii
x,y,z x i,yi ,z i
M m Mi m
t t
M 1(m 1 ,t) i
r ri
a ai
() ()
zi
F Fi
z
x xi M n(m n ,t)
y yi
n
Ec =
1
2
1 1
(
mv 2 = mv 2 = m x& 2 + y& 2 + z& 2
2 2
) (11.29)
Ec =
1 n
2 i=1
m v 2
=
1 n
m v 2
=
1 n
i i 2 i i 2 m i x& i2 + y& i2 + z& i2( ) (11.30)
i =1 i =1
223
Dinamica
1 1
Ec = v 2 dm = v 2 dm
2 (C ) 2 (C )
(11.31)
(C) x,y,z
M dm
t
r
()
y z x
Fig. 11.8
x r M (dm)
r
C
r
(C)
( ) A.I.R.
Fig. 11.9
224
11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii
1 1
Ec = Mv c2 + J c 2 (11.32)
2 2
numit teorema lui Knig pentru energia cinetic:Energia cinetic a unui solid
rigid n micare general este egal cu suma dintre energia cinetic a centrului
de mas al solidului rigid n care se consider concentrat ntreaga mas a
corpului i energia cinetic a solidului rigid n micarea relativ fa de centrul
maselor.
Din Cinematic se tie c viteza unui punct oarecare al rigidului are
expresia:
v = vc + r (11.33)
1 1 1
Ec = v 2 dm = (v c + r )2 dm = v c2 dm + v c ( r )dm +
2 (C ) 2 (C ) 2 (C ) (C )
(11.34)
+
1
2 (C ) 2 {C} 2 (C )
(
( r )2 dm = 1 v c2 dm + (v c ) rdm + 1 2 r 2sin 2 dm )
(C )
ntruct,
dm = M ; rdm = Mrc = 0 ; r
2
sin 2 dm = 2
dm = J C
(C ) (C ) (C ) (C )
1 1
Ec = Mv c2 + J C 2 (11.35)
2 2
11.4.3. Energia cinetic n cazul unor micri particulare ale unui solid
rigid
225
Dinamica
( C)
Fig. 11.10
1
Ec = Mv c2 (11.36)
2
O =x r
dm
O
r
( C)
O ()
226
11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii
Fig. 11.11
1 1
E c = v 2 dm = ( r )2 dm = 1 r 2 dm = 1 2 r 2sin 2 dm =
2 (C ) 2 (C ) 2 (C ) 2 (C )
1 1
= 2 2 dm = J 2 (11.38)
2 (C ) 2
= x r
O+
O
=x r dm
O
O
r
(C)
()
Fig. 11.12
v = vc + r (11.39)
227
Dinamica
1 1 1 1
Ec = v 2 dm = (v 0 + r )2 dm = v 02 dm + ( r )2 dm +
2 (C ) 2 (C ) 2 (C ) 2 (C )
1 1
+ v 0 ( r )dm = v 02 dm + r + (v 0 ) rdm
2
(C ) 2 (C ) 2 (C ) (C )
(11.40)
Deoarece,
2
dm = M ; r r sin 2 dm = 2 2 dm = 2 J ; v 0 = 0
2 2
dm =
(C ) (C ) (C ) (C )
1 1
Ec = Mv 02 + J 2 (11.41)
2 2
( )
( ) A.I.R.
r
(Pm) C I
rI
Fig. 11.13
228
11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii
1 1
Ec = Mv c2 + J c 2 (11.42)
2 2
v c = IC = d (11.43)
Ec =
1 2
2
( 1
J c + Md 2 = J I 2
2
) (11.44)
e) Solid rigid n micare sferic (micare de rotaie n jurul unui punct fix)
() A.I.R.
= x r
(C)
dm
r
Fig. 11.14
v = r (11.45)
229
Dinamica
1 2 1 1 2 1 1 1
Ec = v dm= ( r)2 dm= r = 2r2sin2 dm= 2 2dm= J2
2 (C) 2 (C) 2 (C) 2 (C) 2 2
(11.46)
J = J x 2 + J y 2 + J z 2 2J xy - 2J yz 2J zx , (11.47)
= x ; = y ; = z (11.48)
se obine:
Ec =
1
2
( )
J x 2x + J y 2y + J z 2z 2J xy x y 2J yx y z 2J zx z x (11.49)
1 1 1
Ec = J x 2x + J y 2y + J z 2z (11.50)
2 2 2
n
( )
E p = L = Fix dx i + Fiy dy i + Fiz dz i = U i = U (11.51)
i =1
230
11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii
Em = Ec + Ep (11.52)
11.6. Impulsul
Se consider un punct material M de mas m care se deplaseaz pe
traiectoria ( ) , avnd la un moment dat viteza v (fig. 11.15).
Se definete impulsul sau cantitatea de micare a punctului material un
vector egal cu produsul dintre masa punctului i viteza sa.
p = mv (11.53)
M(m) p=m
r ()
kO
Fig. 5.15
n care x& , y& , z& sunt componentele carteziene ale vitezei punctele M.
Unitatea de msur a impulsului n SI este kilogram metru pe scund
[kg m/s].
p i =m i i
i
M i (m i )
M 1 (m 1 )
ri C
r P=M
1
231
KO n
M n (m n )
Dinamica
Fig. 11.16
n cazul unui sistem de puncte matriale aflat n micare (fig.5.16)
impulsul sistemului este egal cu suma impulsurilor punctelor.
n
P = mi vi (11.55)
i =1
Aceast relaie se poate pune i sub o alt form innd seama c viteza
instantanee a punctului este egal cu derivata n raport cu timpul a vectorului de
poziie al punctului.
n
dri d n d
P = mi = m i ri = (Mrc ) = Mr&c = Mv& c (11.56)
i =1 dt dt i =1 dt
P= vdm
(C )
(11.58)
(C)
dm
r
K
r
K O1 r1 P= M
C
232
11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii
Fig. 11.17
Ca i n cazul precedent
dr1 d d
P= dm = r1dm = (Mr1c ) = Mr&1C = Mv c (11.59)
(C ) dt dt (C ) dt
11.7.1. Definiii
n
K O = ri m i v i (11.62)
i =1
233
Dinamica
K O1 = r1 vdm (11.63)
(C )
K x J x J xy J xz x
K = J Jy
J yz y ; sau [K C ] = [J ] [ ] (11.65)
y yx
K z J zx J zy J z z
Matricea:
Jx J xy J xz
[J ] = J yx Jy J yz (11.66)
J zx J zy J z
se numete matricea momentelor de inerie sau tensor inerial.
r1 = r1c + r; v = v C + r
234
11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii
dm = M; rdm = M rC = 0; r ( r )dm = K c ,
(C ) (C ) (C )
K O1 = r1c Mv c + K c (11.68)
(C)
K O1
r
Fig. 11.18
235
Dinamica
ntruct = 0
Kc = 0 (11.69)
K O1 = r1c Mv c (11.70)
KO = r vdm (11.71)
(C )
r ( r )dm = r ( r )rdm
2
KO = dm (11.73)
(C ) (C ) (C )
() A.I.R.
(C)
M x,y,z
dm
r
KO
Fig. 11.19
236
11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii
K O = K x i + K y j + K z k;
r = x i + yj + zk; (11.74)
= x i + y j + z k
K x = J x x ; K y = J x y ; K z = J z z (11.77)
(C)
M x,y,z
dm
r
237
() KO
Dinamica
Fig. 5.20
K x = J xz ; K y = J yz ; K z = J z (11.78)
K x = K y = 0; K z = J z ; K O = J z k (11.79)
K O1
k ( ) A.I.R.
k 1
j1 K
i r j
x
I
C
(Pm)
i
Fig. 11.21
238
11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii
K C = J z k; K C = J z (11.80)
[ (
K O1 = r1C Mv C + K C = M x1C v Cy1 y1C v Cx 1 + J z k (11.81) ) ]
i ext
Fi ai
int ext
M i (m i ) Fi + Fi
M 1 (m 1 ) Fi
int
ext
ri
F1 () M n (m n )
a1
an
ext
Fn
Fig. 11.22
239
Dinamica
n n n
m i a i dri = Fi dri + Fiint dri (11.83)
i =1 i =1 i =1
Dar
n n n n n
dvi d 1 d 1
miai dri = mi dt
dri = mi vi dvi = mi vi2 = mi vi2 = dEC
i=1 i=1 i=1 i=1 dt 2 dt i=1 2
(11.84)
n n
Fi dri = dLext ; Fiint dri = dLint , (11.85)
i =1 i =1
E C2 E C1 = Lext int
1 2 + L1 2 (11.87)
240
11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii
dLint = 0 ; dLint
12 = 0 (11.88)
dE C = dLext (11.89)
iar cea finit:
E C2 E C1 = Lext
1 2 (11.90)
Fi
ext ai
M 1 (m 1 ) M i (m i ) int ext
ext
Fi + Fi
ext K O= M O
F1 Fi
int
ri i
ext r
P=M a =R C a
ext
Fn
M n (m n )
Fig. 11.23
241
Dinamica
n n n
m i a i = Fiext + Fiint (11.92)
i =1 i =1 i =1
Dar,
n n n
dv i d n
m i a i = m i dt = dt (m i v i ) = dt m i v i = dt (P ) = P& , adic derivata
d d
i =1 i =1 i =1 i =1
n raport cu timpul a vectorului impuls total;
n
Fiext = R ext -vectorul rezultant al forelor exterioare;
i =1
n
Fiint = 0 -deoarece forele interioare sunt dou cte dou egale n modul,
i =1
avnd acelai suport i sensuri contrarii.
Rezult:
unde: P1 = Mv C1 , P2 = Mv C2
Dac vectorul rezultant al forelor exterioare este nul sau proiecia sa pe
o ax fix este permanent nul ( R ext = 0 , respectiv de exemplu R ext x = 0 ),
impulsul total, respectiv proiecia impulsului pe acea ax este invariabil n timp
(se conserv).
Se obin astfel integralele prime:
ri i
ext r
P=M a =R C a
ext
Fn
M n (m n )
243
Dinamica
Fig. 11.24
n n n
ri m i a i = ri Fiext + ri Fiint (11.100)
i =1 i =1 i =1
n relaia (5.100):
n n
d dri d n d
r m a = (r m v )
i i i dt i i i dt i i = dt ri m i v i = dt K O = K& O ,
m v
i =1 i =1 i =1
adic derivata n raport cu timpul a momentului cinetic fa de punctul O;
n
ri Fiext = M Oext - momentul rezultant al forelor exterioare fa de polul O.
i =1
n
ri Fiint = 0 - deoarece forele interioare sunt dou cte dou egale n modul,
i =1
avnd acelai suport i sensuri opuse.
Rezult:
& = M ext
K (11.101)
O O
244
11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii
& = M ext ; K
K & = M ext
& = M ext ; K (11.103)
x x y y z z
A1
dm
K
r
A i ri
r1 r1i a P= M a = R
ext
K O1 C
r Fi P
An
Fn
ext (C)
K O1= M O1
245
Dinamica
Fig. 11.25
ext &
= r1C R ext + K & ext ext
MO
1
C sau K C = M O1 r1C R (11.108)
n
ext
MO r1C R ext = M C
ext
; M Cext = ri xFiext (11.109)
1
i =1
Se obine:
& = M ext ,
K (11.110)
C C
246
11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii
247
12. Dinamica rigidului
12. DINAMICA RIGIDULUI
k =k1
R2z R2z
R2y R2y
Fi
R2x a R2x
F1 Ai
h
A1 C(x ,y ,z )
(C) An
r1 = r
j R1z
R1z R 1y
Fn
=
j R1y
i
1
1
R1x R1x
i
a) b)
a) b)
Fig. 12.1
247
Dinamica
parametri independeni, care de obicei se aleg proieciile reaciunii respective pe
axele sistemului cartezian Oxyz legat de corp.
Se fac notaiile:
n
R Fi = R x i + R y j + R z k - vectorul rezultant al forelor exterioare date;
i =1
n
M O OA i Fi = M x i + M y j + M z k - vectorul moment rezultant al forelor
i =1
exterioare date fa de punctul O O1 ;
R l1 = R 1x i + R 1y j + R 1z k - reaciunea din lagrul O1 ;
R l2 = R 2x i + R 2y j + R 2z k - reaciunea din lagrul O 2 ;
M lO OO 2 R l2 = hR 2y i + hR 2x j - vectorul moment rezultant al
reaciunilor fa de O, h fiind distana dintre centrele celor dou lagre;
x c , y c , z c - coordonatele centrului de mas al corpului n sistemul de referin
Oxyz;.
Se aplic teorema micrii centrului de mas i teorema momentului
cinetic n raport cu punctul fix O.
Ma C = R + R l1 + R l2 (12.1)
& =M +M
K (12.2)
O O lO
unde:
( ) (
a C = r + ( rC ) = y C 2 x C i + x C 2 y C j)
& = K O + K =
K O O
t
( ) (
= J zx i J zy j + J z k + k J zx i J zy j + J z k =
t
)
( ) ( )
= J zx + J zy 2 i + J zy J zx 2 j + J z k
My C M 2 x C = R x + R 1x + R 2x (12.3)
Mx C M 2 y C = R y + R 1y + R 2y (12.4)
0 = R z + R 1z + R 2z (12.5)
248
12. Dinamica rigidului
J zx + J zy 2 = M x h R 2y (12.6)
J zy J zx 2 = M y + h R 2x (12.7)
Jz = Mz (12.8)
= (t, 0 , 0 ) (12.10)
My J zy J
R 1x = R x + M y C + zx M x C 2 (12.11)
h h h
M J J zy
R 1y = x R y zx Mx C + My C 2 (12.12)
h h h
My J zy J zx 2
R 2x = - (12.13)
h h h
M x J zx J zy 2
R 2y = + - (12.14)
h h h
R 1z + R 2z = R z (12.15)
2 2 2
R l1 = R 1x + R 1y + R 1z ; R l2 = R 22x + R 22y (12.17)
249
Dinamica
uzurii lagrelor ca urmare a frecrii. Se urmrete ca valorile acestor reaciuni
s fie ct mai mici posibil, adic egale cu valoarea lor n starea de repaus.
Valorile statice ale reaciunilor se obin din relaiile 12.11-12.14, facnd
= 0 i = 0 :
S
My S Mx S
R 1x = R x ; R 1y = R y ; R 1z = R z (12.18)
h h
My M
R S2x = ; R S2y = x ; R S2z = 0 (12.19)
h h
n timpul micrii de rotaie a rigidului n lagre apar aa numitele
componente dinamice ale reaciunilor, care au expresiile:
D J zy J
R 1x = My C + zx Mx C 2 D J yz J
R 2x = zx 2
h h h h
D J zx J zy D J zx J zy 2
R 1y = Mx C + My C 2 ; R 2y = (12.20)
h h h h
D R D =0
R 1z = 0 2z
J zy J zx
My c Mx c J 2
J zx 2
h h zy
J zy = My c + Mx c = 0 (12.21)
J h h
zx Mx c My c
h h
J zy J zx
2 2
h h = J yz + J zx = 0 (12.22)
J zx J zy h
h h
Aceste condiii sunt ndeplinite dac:
250
12. Dinamica rigidului
J zx = J zy = 0; x C = y C = 0 , (12.23)
Ry
d
Rx
C
Mg
O
Fig. 12.2
Deoarece,
K z = J z ; = & ; M z = M g d sin , (12.25)
251
Dinamica
sau,
Mgd
&& + sin = 0 (12.27)
Jz
Fcnd notaia
Mgd
p= (12.28)
Jz
Obinem ecuaia:
&& + p 2 sin = 0
(12.29)
&& + p 2 = 0
(12.30)
care are soluia general:
= cos( pt ) (12.32)
252
12. Dinamica rigidului
Pentru oscilaii mari se poate folosi formula:
l' 1 2 l' 1 2
T = 2 1 + sin = 2 1 + 12.35)
g 4 2 g 16
J z = J C + Md 2 (12.36)
unde,
JC
l '' = (12.38)
Md
M a C = Mg + R lx + R ly (12.40)
M& 2 d = Mg cos + R lx
M &&d = Mg sin + R ly (12.41)
0 = R lz
253
Dinamica
Din (18) se obin proieciile reaciunii din O:
R lx = Mg cos M& 2 d
R ly = Mg sin + M&&d (12.42)
R lz = 0
& 2 Mgd
= cos + C (12.43)
2 Jz
1 2 Mgd 1 g
C= ( 0 2 cos 0 ) = ( 02 2 cos 0 ) (12.44)
2 Jz 2 l'
i
Mgd
& 2 = 2 = 02 + 2 (cos cos 0 ) (12.45)
Jz
Tinnd seama de (12.27) i (12.45) expresiile (12.42) devin:
Mgd
R lx = Mg cos Md(02 + 2 (cos cos 0 ) =
Jz
(12.46)
2Md 2 Mgd
Mg (1 + ) cos Md (02 2 cos 0 )
Jz Jz
Mgd Md 2
R ly = Mg sin Md sin = Mg (1 ) sin (12.47)
Jz Jz
R lz = 0 (12.48)
l'+2d
R lx = Mg cos 2MdC
l' (12.49)
l' '
R ly = Mg sin
l'
254
12. Dinamica rigidului
Se observ c proiecia R ly nu depinde de condiiile iniale i c
amndou proieciile sunt funcii de , deci periodice de timp.
Mgd
Din (12.43) rezult c dac C > , viteza unghiular i pstreaz
Jz
sensul i pendulul devine rotatoriu, adic se rotete necontenit n jurul axei de
suspensie.
k =k 1
k 1
j
1
i r (Pm) j
x
An
A1 C Ai Fn
F1
Fi
i
Fig. 12.3
255
Dinamica
n n n
M&x&1C = Fix1 ; M&y&1C = Fiy1 ; J z
&& = x i Fiy y i Fix ( ) (12.52)
i =1 i =1 i =1
F1
,
A1
,
An j Q
z q
R
k 1 y
p P
Fn Rj
k
(C) i 1
j M jO
Ai MO
n
1
=
x
R
Fi
i ( C)
,
a) b)
Fig. 12.4
256
12. Dinamica rigidului
n n
R= Fi ; MO = ri Fi (12.53)
i =1 i =1
M a C = R + R l
& (12.54)
K O = MO
R l = R Ma C
& (12.55)
K O = MO
R lx = R x + M [( 2z + 2y )x C + ( x y z )y c + ( x z + y )z C ]
2 2
R ly = R y + M [( y x + z )x C ( x + z )y c + ( y z x )z C ] (12.56)
R = R + M [( )x + ( + )y ( 2 + 2 )z ]
lz z z x y C z y x c y x C
J x x + (J z J y ) y z = M x
J y y + (J x J z ) z x = M y (12.57)
J + (J J ) = M
z z y x x y z
257
Dinamica
M x = M x (t, , , , & , & , & )
M y = M y (t, , , , & , & , & ) (12.58)
M = M (t, , , , & , & , & )
z z
= 0 ; = 0 ; = 0
t=0 (12.59)
& = & 0 ; & = & 0 ; & = & 0
&& sin sin + && cos + & & cos sin & & sin + & & sin cos
x =
&& sin cos && sin + & & cos cos & & cos & & sin sin (12.64)
y =
z =
&& cos + && & & sin
258
12. Dinamica rigidului
nlocuind (12.58),(12.63) i (12.64) n (12.57) se obin 3 ecuaii
difereniale de forma:
1
2
axoida
mobila My
=
Mx
MO
(C)
Fig. 12.4
259
Dinamica
Un rigid execut o micare sferic de precesie regulat (fig. 12.4) dac
viteza unghiular de precesie este constant, viteza unghiular de rotaie proprie
este constant i unghiul de nutaie ramne constant:
& = 1 (ct)
& = 2 (ct) (12.67)
= (ct)
0
Prin integrare obinem:
= 1t + 0 ; = 2 t + 0 ; = 0 (12.68)
1
M x = J z + (J z J x ) cos 1 2 sin cos
2
1
M y = J z + (J z J x ) cos 1 2 sin sin (12.71)
2
M = 0
z
Relaiile (12.71) arat c vectorul M O este dirijat dup axa nodurilor. ntr-
adevr:
260
12. Dinamica rigidului
My
= tg (12.72)
Mx
M O = J z + (J z J x ) 1 cos 1 2 , (12.73)
2
modulul lui fiind
M O = J z + (J z J x ) 1 cos 1 2 sin (12.74)
2
Dac 2 >> 1 , atunci momentul rezultant poate fi aproximat cu:
M O = J z 1 2 ; M O = J z 1 2 sin (12.75)
12.4.2 Giroscopul
Fig. 6.5
261
Dinamica
Se observ c:
M O = OC G = h k ( G k1 ) = n G h sin (12.76)
M O = G h sin (12.77)
M O + M jO = 0 (12.79)
M g = J z 1 2 = J z 2 1 (12.80)
M g = J z 2 1sin (12.81)
Gh
1 = (12.82)
J z 2
262
13. Ciocniri i percuii
M(m)
F1 =
()
H ( )
F
Fig. 13.1
263
Dinamica
t2
F dt = Fm (t 2 - t1 ) , (13.3)
t1
rezult:
m u - m v = Fm ( t 2 - t 1 ) (13.4)
t2
H = F dt = Fm ( t 2 - t 1 ) (13.5)
t1
se numete percuie.
264
13. Ciocniri i percuii
O1 1 O2 2 O1 O2 O1 1
O2 2
t1 H nc
12 21
H nc 12
H nd H nd
21
t2
Fig. 13.2
Pentru determinarea coeficientului de restituire a percuiei se consider
n figura 13.2 ciocnirea centric a dou sfere avnd micri de translaie.
Vitezele v1 i v 2 ale centrelor sferelor nainte de ciocnire, respectiv u 1 i
u 2 dup ciocnire, sunt situate pe suportul determinat de centrele celor dou
sfere. Se noteaz cu H12 21
nc i H nc percuiile interioare dintre sfere n timpul de
comprimare i cu H 12 21
nd i H nd percuiile interioare din timpul destinderii
(relaxrii).
Conform principiului aciunii i reaciunii:
H 12 21 12
nc = H nc ; H nd = H n d
21
(13.7)
i faza de destindere:
m1 v1 + m 2 v 2 m1 u 1 + m 2 u 2
v= = (13.12)
m1 + m 2 m1 + m 2
265
Dinamica
i n continuare:
m1m 2 ( v1 v 2 ) m m (u u1 )
H nc = ; H nd = 1 2 2 (13.13)
m1 + m 2 m1 + m 2
H nd u 2 u1
k= = (13.14)
H nc v1 v 2
u 2n u 1n urn
k= = , (13.15)
v1n v 2n vrn
ext
Hi
M i (m i ) int ext
M 1 (m 1 ) Hi + Hi
int
H1
ext Hi
ri
ext
Hn
M n (m n )
Fig. 13.3
266
13. Ciocniri i percuii
ext int
acioneaz percuia exterioar H i i rezultanta H i a percuiilor interioare cu
care celelalte n 1 puncte acioneaz asupra punctului M i .
Pentru fiecare punct M i se poate scrie teorema impulsului:
m i u i m i v i = H ext
i + H int
i (13.16)
n n n n
m i u i m i v i = H iext + H iint (13.17)
i =1 i =1 i =1 i =1
n
n relaia (13.17) termenul mi vi reprezint impulsul total sau
i =1
cantitatea de micare total a sistemului la momentul t 1 - nceputul ciocnirii ,
n
iar termenul mi u i este impulsul total la momentul t 2 - sfritul ciocnirii.
i =1
n
Termenul Hiint este nul, deoarece forele de percuie interioare, conform
i =1
principiului aciunii i reaciunii sunt dou cte dou egale i direct opuse.
innd seama de relaiile:
n n n
m i v i = P1 ; m i u i = P2 ; H iint = 0 , (13.18)
i =1 i =1 i =1
267
Dinamica
n n n n
ri m i v i ri m i u i = ri H iext + ri H int
i (13.20)
i =1 i =1 i =1 i =1
n relaia (13.20):
n
ri m i v i = K O1 , (13.21)
i =1
n
K O2 K O1 = ri H iext (13.24)
i =1
1 1 1
m i u i2 m i v i2 + m i (u i v i )2 = H iext u i + H iint u i
2 2 2
268
13. Ciocniri i percuii
n
i se aplic operatorul :
i =1
n n n n n
1 1 1
m u m v 2
+ m ( v u )
2 i i 2 i i 2 i i i i i H iint u i (13.26)
2 2
= H ext
u +
i =1 i =1 i =1 i =1 i =1
n relaia (13.26):
n 1
2 m i v i2 = E C1 (13.27)
i =1
- este energia cinetic a sistemului de puncte materiale la nceputul ciocnirii;
n 1
2 m i u i2 = E C2 (13.28)
i =1
este energia cinetic a sistemului la sfritul ciocnirii;
n 1
2 m i (v i u i ) 2 = E CP , (13.29)
i =1
este energia cinetic a sistemului corespunztoare vitezelor pierdute.
n ext n int
Hi ui + Hi ui = 0 , (13.30)
i =1 i =1
relaia (13.26) devine:
E C1 E C2 = E CP (13.31)
269
Dinamica
t1 1
1
O2
O1 n2
n1
2
t2
Fig. 13.4
v n1 = v1cos 1 ; v t1 = v1sin 1
(13.32)
v n2 = v 2 cos 2 ; v t2 = v 2 sin 2
u t1 = v t1 ; u t2 = v t2 (13.33)
la care atam:
H nd
k= (13.35)
H nc
270
13. Ciocniri i percuii
(m 2 km1 )v 2n + (1 + k)m1v1n
u n2 = (13.37)
m1 + m 2
t1 1
1
O2
O1 n2
n1
t2
2
2
Fig. 13.5
u t1 u
tg 1 = ; tg 2 = t2 (13.38)
u n1 u n2
Caz particular:
Fig. 13.6
271
Dinamica
O
l=r sin
A r
r
(C)
Fig. 13.7
272
13. Ciocniri i percuii
' r sin u
k= (13.43)
v r sin
l = r sin (13.44)
= +
(v l)(1 + k ) (13.45)
J
l1 + z
ml 2
u = v
(v l)(1 + k ) (13.46)
ml 2
1+
Jz
H2
x
C(x ,0,z )
A(x ,y ,z )
r
r HA
H1
z
h
Fig. 13.8
273
Dinamica
P2 P1 = H A + H1 + H 2
(13.47)
K O2 K O1 = rA H A + OO 2 H 2
unde:
i j k
P1 = Mv C = M rC = M 0 0 = M x C j ;
xC 0 zC
i j k
P2 = Mu C = M rC = M 0 0 = M x C j ;
xC 0 zC
H A = H Ax i + H Ay j + H Az k ;
K O1 = J zx i J zy j + J z k ; K O2 = J zx i J zy j + J z k ;
( ) (
rA H A = y A H Az z A H Ay i + (z A H Ax x A H Az ) j + x A H Ay y A H Ax k ; )
274
13. Ciocniri i percuii
i j k
OO 2 H 2 = 0 0 h = hH 2y i + hH 2x j
H 2x H 2y H 2z
H Ax + H1x + H 2x = 0
H Ay + H1y + H 2y = 0
H Az + H1z + H 2z = 0
(13.48)
y A H Az z A H Ay hH 2y = J zx ( )
z A H Az x A H Az + hH 2x = J zy ( )
x A H Ay y A H Ax = J z ( )
x A H Ay y A H Ax
= + (13.49)
Jz
H 2x =
1
h
[
z A H Ax x A H Az + J zy ( - ) ] (13.50)
H 2y =
1
h
[
y A H Az z A H Ay + J zx ( - ) ] (13.51)
H1x =
1
h
[ ]
z A H Ax x A H Az + J zy ( - ) H Ax (13.52)
1
H1y = [y A H Az z A H Ax + J zx ( - )] H Ay + M x C ( ) (13.53)
h
H1z + H 2z = H Az (13.54)
275
Dinamica
H 2z = 0, H1z = H Az (13.55)
1. H Ax = 0; H Az = 0; H Ay = Mx c ( )
adic percuia s fie perpendicular pe planul determinat de axa de rotaie i
centrul maselor.
2. J yz = 0
adic axa de rotaie trebuie s fie ax principal de inerie pentru punctul n care
planul dus prin percuie perpendicular pe axa de rotaie, intersecteaz axa.
Jz J
3. x A = ; z A = xz ; y A = nedeterminat
Mx c Mx c
Jz J
x= ; z = xz (13.56)
Mx c Mx c
276
14. Noiuni de Mecanic analitic
14.1. Legturi
n Mecanic legtura reprezint o constrngere geometric a poziiilor
punctelor materiale ce alctuiesc sistemul. Aceste restricii pot fi exprimate
analitic sub forma unor relaii fie ntre coordonate (deplasri finite) fie ntre
deplasri infinitezimale. De exemplu obligaia unui punct material de
coordonate x, y, z de a rmne pe o suprafa se poate exprima fie prin ecuaia
suprafeei:
f(x, y, z) = 0 (14.1)
f f f
dx + dy + dz = 0 ; f dr = 0 (14.2)
x y z
P Q Q R R P
= ; = ; = , (14.4)
y x z y x z
277
Dinamica
unde:
a ij = a ij (x 1 , y1 , z 1 , K , x n , y n , z n ); i = 1,2,..., p; j = 1,2,...3n; p 3n (14.7)
a 11 a 12 K a 1,3n
a a 22 K a 2,3n
21 (14.8)
M
a p1 a p2 K a p,3n
f i ( x 1 , y1 , z1 ,K , x n , y n , z n ); i = 1,2,..., p (14.9)
278
14. Noiuni de Mecanic analitic
x 2 + y2 + z2 r 2 = 0 (14.10)
M
a p1dx 1 + a p 2 dy1 + a p3 dz1 + L + a p,3n 2 dx n + a p,3n 1dy n + a p,3n dz n + b p dt = 0
(14.13)
279
Dinamica
a ij = a ij (x1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n , t);
n care: b i = b i (x 1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n , t); (14.14)
i = 1,2,..., p; j = 1,2,...3n; p 3n
-mi a i
-m1 a1
M 1 (m 1 )
M i (m i )
a1 M jO
ext ri int ext
F1 Fi + Fi
Rj
ext
Fn
an
ext
R
M n (m n )
ext
MO -mn a n
Fig. 14.1
Fj = ma (14.16)
280
14. Noiuni de Mecanic analitic
Fji = m i a i , (14.18)
n n
R j = Fji = (m i a i ) (14.20)
i =1 i =1
n n
M jO = ri Fji = ri (m i a i ) (14.21)
i =1 i =1
n
dv i d n d n
R j = m i = m i v i = P = P& = Ma C (14.22)
i =1 dt dt i =1 dt i =1
281
Dinamica
n
dv i d n d
M jO = ri (m i ) = ri m i v i = (K O ) = K
& (14.23)
O
i =1 dt dt i =1 dt
&
M jC = K (14.24)
C
282
14. Noiuni de Mecanic analitic
n n n
ri Fiext + ri Fiint + ri (m i a i ) = 0 (14.27)
i =1 i =1 i =1
n (14.27):
n
ri Fiext = M Oext este momentul rezultant al forelor exterioare date i de
i =1
legtur fa de polul fix O;
n
ri Fiint = 0 deoarece, conform principiului aciunii i reaciunii, forele
i =1
interioare sunt dou cte dou egale n modul i direct opuse;
n
ri (m i a i ) = M jO este momentul rezultant al forelor de inerie fa de
i =1
acelai pol O.
Rezult ecuaia:
M Oext + M jO = 0 (14.28)
M Cext + M jC = 0 (14.29)
283
Dinamica
r
M1(x+x,y+y,z+z)
M(x,y,z)
F(Fx ,Fy,Fz )
r
r+r
k
j z
i y x
Fig. 14.2
r = r(x, y, z, t) (14.30)
284
14. Noiuni de Mecanic analitic
L = F r = Fx x + Fy y + Fz z (14.32)
leg
Fi
ext
Fi
r1 M 1 (m 1 ) Fi
int
r i
ext leg int
a1 Fi + F i + Fi
-mi a i ai
ext M i (m i )
F1
ri
ext
rn Fn
an
M n (m n )
Fig. 14.3
285
Dinamica
n n n n
ext leg int
L F i ri + F i ri + F i ri + (m i a i ) ri = 0 (14.36)
1 1 1 1
Dac n plus sistemul de corpuri rigide este supus la legturi ideale, iar
deplasrile virtuale sunt compatibile cu legturile atunci i suma lucrurilor
mecanice virtuale ale forelor de legtur este nul i principiul lucrului mecanic
virtual devine:
n n
ext
L F i ri + (m i a i ) ri = 0 (14.38)
1 1
286
14. Noiuni de Mecanic analitic
h
ri r r r r
r i = q1 + i q 2 + + i q k + + i q h = i q k (14.41)
q1 q 2 q k q h k =1 q k
287
Dinamica
n
(Fi m i a i ) ri = 0 (14.42)
i =1
h n r
(Fi m i a i ) qi q k = 0
(14.43)
k =1 i =1 k
n
r
(Fi m i a i ) qi = 0; k = 1,2,..., h (14.44)
i =1 k
n
r
Fi qi = Qk (14.46)
i =1 k
nlocuind (14.46) n (14.45) i innd seama c acceleraia unui punct este egal
cu derivata vitezei rezult ecuaia:
n
d v i ri
dt
mi
q
= Qk (14.47)
i =1 k
Folosind regula de derivare a unui produs, ecuaia (14.47) poate fi scris
sub forma:
288
14. Noiuni de Mecanic analitic
n n
d r d r
mi dt
(vi i ) mi vi ( i ) = Q k
q k dt q k
(14.48)
i =1 i =1
ri r r r r
v i = r& = q& 1 + i q& 2 + + i q& k + + i q& h + i (14.49)
q1 q 2 q k q h t
v i r
= i (14.50)
q& k q k
Pentru a demonstra c:
d ri v i
= , (14.51)
dt q k q k
ri
derivm funcia n raport cu timpul i expresia (14.49) n raport cu
q k
variabila q k :
d ri 2 ri 2 ri 2 ri 2 ri
= q& 1 + q& 2 + + q& k + + q& h ,
dt q k q k q1 q k q 2 q k q k q k q h
(14.52)
v i 2 ri 2 ri 2 ri 2 ri
= q& 1 + q& 2 + + q& k + + q& h (14.53)
q k q1q k q 2 q k q k q k q h q k
n n
d v v
mi dt
(v i i ) m i v i i = Q k
q& k q k
(14.54)
i =1 i =1
nlocuind n (14.54):
v i v i2 v i2 v i v i2 v i2
vi = ( )= ( ) i v i = ( )= ( ),
q& k q& k 2 q& k 2 q k q k 2 q k 2
289
Dinamica
rezult:
d n v 2i n v 2i
i m ( ) i
m ( ) = Qk
dt i =1 q& k 2 i =1 q k 2
sau:
d n
v 2i n
v 2i
dt q& k
mi
2 q k
mi 2
= Qk (14.55)
i =1 1=1
n
v 2i
Deoarece mi 2
reprezint energia cinetic ( E c ) a sistemului de puncte
i =1
materiale, forma final a relaiei (14.45) este:
d E c E c
= Q k ; k=1,2,...,h (14.56)
dt q& k q k
Observaii:
1) Ecuaiile lui Lagrange de spea II-a sunt ecuaii difereniale scalare,
comod de aplicat n probleme curente;
2) Pentru calculul energiei cinetice se exprim n prealabil
coordonatele: x i , y i , z i ale punctelor sistemului n funcie de
coordonatele generalizate: q1 , q 2 , ..., q h i se deriveaz n raport cu
timpul:
h h h
x i y i z
x& i = q k ; y& i =
& q k ; z& i = i q& k
&
k =1 q k k =1 q k k =1 q k
n 1
E c = mi (x& i2 + y& i2 + z& i2 )
i =1 2
(14.57)
n
x i y z
Q k = (Fix + Fiy i + Fiz i )
i =1 q k q k q k
290
14. Noiuni de Mecanic analitic
n h n h
r
L = F i ri = Fi i q k = Q k q k
i =1 k =1 i =1 q k k =1
Dac forele date sunt conservative, adic dac deriv dintr-o funcie de
for:
Fi = grad U i = U i , (14.59)
U i U i U i
Fix = ; Fiy = ; Fiz = (14.60)
x i y i z i
i:
n n U i
U x i U i y i U i z i
Q k = i + + = (14.61)
i =1 x i q k y i q k z i q k i=1 q k
n
U = Ui (14.62)
i =1
Relaia (14.61) se mai poate scrie:
291
Dinamica
n n
U i U
Qk = = U i = q (14.63)
i =1 q k q k i =1 k
d E c E c U
= (14.64)
dt q& k q k q k
U
=0 (14.66)
q& k
d L L
= 0; k = 1,2,..., h (14.67)
dt q& k q k
d L L
= 0; k = 1,2,..., h (14.68)
dt q& k q k
Se noteaz :
292
14. Noiuni de Mecanic analitic
E c L
pk = = (14.69)
q& k q& k
o mrime scalar numit impuls generalizat, care poate fi impuls (cantitate de
micare) sau moment cinetic n funcie de dimensiunea coordonatei
generalizate.
Cu notaia (14.69) ecuaiile (14.68) devin:
L
p& k = ; k = 1,2,..., h (14.70)
q k
i mpreun cu:
L
pk = ; k = 1,2,..., h (14.71)
q& k
293
Dinamica
i n continuare:
h h
p k q& k L = (q& k p k p& k q k ) (14.78)
k =1 k =1
Cu notaia (14.72) obinem:
h
H = (q& k p k p& k q k ) (14.79)
k =1
h
H H
H = ( q k + p k ) (14.83)
k =1 q k p k
294
15. Vibraii liniare
j Fe = -k x i
N
k
m i
G
0 x
Fig. 15.1
m &x& = k x (15.1)
care se pune sub forma:
&x& + p 2 x = 0 (15.2)
S-a notat:
k
= p2 (15.3)
m
295
Dinamica
Fig. 15.2
296
15. Vibraii liniare
2 m
T= = 2 (15.10)
p k
i frecvena
1 p 1 k
= = = (15.11)
T 2 2 m
sunt independente de condiiile iniiale.
Exemple de vibraii liniare libere neamortizate: micile oscilaii ale
pendulului simplu sau matematic (fig. 15.3) i ale pendulului compus sau fizic
(fig. 15.4).
mg Mg
j
k
m
Fe =k x i
Fr =c x
c
0 x
Fig. 15.5
297
Dinamica
c k
&x& + x& + x = 0 sau &x& + 2 x& + p 2 x = 0 , (15.13)
m m
2 + 2 + p2 = 0
sunt:
1,2 = 2 p 2 (15.15)
Aceste rdacini pot fi: complexe, dac < p ; reale i egale, dac = p i reale
i distincte dac > p .
Valoarea coeficientului de amortizare pentru care = p se numete
coeficient critic de amortizare i se noteaz c 0 . Din egalitatea:
c0 k
=
2m m
rezult:
c 0 = 2 km (15.16)
c
= (15.17)
c0
2 p 2 = 2 , = p 2 - 2 (15.18)
298
15. Vibraii liniare
1,2 = i (15.19)
Fig. 15.6
299
Dinamica
= 2 (15.24)
x = C1e 1t + C 2 e 2 t (15.26)
x
x (t)
Fig. 15.7
x = e t (C1t + C 2 ) (15.27)
C1 t + C 2 C1
lim x (t ) = lim t
= lim =0 (15.28)
t t e t e t
300
15. Vibraii liniare
F = F0 cos t (15.29)
j Fe = -k x i
N
k
m i
F=F0 cos(t)
G
0 x
Fig. 15.8
k F
= p2 , 0 = q (15.32)
m m
q
x = C1cos pt + C 2 sin pt + cos t (15.33)
p 2 2
301
Dinamica
Rezult:
q
C1 = , C2 = 0 (15.35)
p2 2
Soluia general devine:
q
x= (cos t - cos pt ) (15.36)
p 2
2
x x (t)
x1(t)
t
Fig. 15.9
2q p p +
x= 2 2
sin t sin t (15.38)
p 2 2
302
15. Vibraii liniare
p+
x = (t ) sin t (15.39)
2
2q p
unde funcia (t ) = 2 2
sin t variaz foarte ncet n raport cu funcia
p 2
p +
sin t sin pt .
2
Rezult c micarea este o vibraie, de pulsaie egal practic cu sau p,
modulat n amplitudine (fig. 15.10). Amplitudinea btilor este practic egal cu
2q
. Cnd p , amplitudinea tinde catre .
p 2
2
x
x (t)
2q
p2-2 t
2q
p2-2
Fig. 15.10
c) azul = p . n acest caz pentru a ridica nedeterminarea din relaia
(15.36) aplicm regula lui lHospital
q
Expresia (15.40) este de forma (t ) sin pt n care (t ) = t este o
2p
funcie liniar ce variaz ncet n raport cu funcia sin pt . Deducem c micarea
rezultant este o vibraie de pulsaie p modulat n amplitudine de funcia (t ) .
Diagrama micri este prezentat n figura 15.11.
x x (t)
(t)
(t)
Fig. 15.11
303
Dinamica
j
k
m
Fe =k x i
Fr =c x F=F0 cos(t)
c
0 x
Fig. 15.12
304
15. Vibraii liniare
unde:
= p 2 2 , 1,2 = m 2 p 2
[(p 2
) ] [( )
2 A 2 B cos t + p 2 2 B 2 A sin t = q cos t ]
Egalnd coeficienii termenilor ce conin funciile sinus i cosinus rezult
sistemul:
(p 2
)
2 A 2 B = q (15.50)
(
2 A + p 2 2 B = 0 ) (15.51)
din care deducem:
A=
(p 2 2 )q ; B=
2 q
(p 2 2 )2 + 4 2 2 (p 2
)
2 + 4 2 2
(15.52)
305
Dinamica
B 2
= arctg = arctg 2 (15.56)
A p 2
a c
, = i ,
a0 c0 p
unde:
F0 mg q q
a0 = = = = 2 (15.57)
k k k p
m
c 0 - este coeficientul de amortizare critic
c 0 = 2 km (15.58)
a
=
(p 2
2 )
2
+ 4 2 2
=
1
(15.59)
a0 q 2
2 2 2
p2 1 +4
p2 p2 p2
k c 2 c2 c2
p2 = ; = 2 ; 2 = = 2 = 2
(15.60)
m m p 4km c 0
a 1
= (15.61)
a0 2 2
2
1 + 4 2
p p
306
15. Vibraii liniare
a
a0
5
4 =0,01
=0,2
=0,5
3 =1
1
p
0 1 2 3 4 5
Fig. 15.13
307
Dinamica
3,14
2,36
1,57 =0
=0,1
0,79 =0,5
=1
p
0 1 2 3 4 5
Fig. 15.14
308
Bibliografie
BIBLIOGRAFIE
309