Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Observaii:
- dac dependena dintre (t) i u(t) este liniar, regulatoarele cu aciune
continu sunt liniare; n aceast categorie intr RA proporionale (P),
integrative (I), proporional integrative (PI), proporional derivative
(PD), proporional integral derivative (PID);
- dac dependena este neliniar, regulatoarele sunt neliniare; aici de
regsesc RA bipoziionale i tripoziionale, la care (t) variaz continuu,
dar u(t) poate lua un numr limitat de valori n raport cu eroarea.
a) b)
Fig. 3.2. Regulatorul P: a) schema bloc; b) rspunsul indicial ideal.
Observaii:
- n cazul real, n funcionarea regulatorului P intervine o ntrziere de
ordinul nti sau doi, iar funcia de transfer se corecteaz n consecin;
de exemplu, pentru un regulator P real, cu ntrziere de ordinul nti,
kp
funcia de transfer este: H R (s ) = ;
s +1
- deseori, n locul factorului de amplificare se utilizeaz banda de
proporionalitate (BP), definit ca fiind procentul din domeniul permis de
variaie al mrimii de eroare, pentru care regulatorul determin o
valoare egal cu 100% din domeniul posibil al mrimii de ieire,
100 domeniul max admis ptr . e
BP = [%] .
k p domeniul max admis ptr . u
aa) b)
Fig. 3.3. Regulatorul I: aa) schema bloc; b) rspunsul indicial.
indicial
Observaii:
- algoritmul I se folosete pentru a anula eroarea staionar, la aplicarea
unui semnal de intrare de tip treapt
treapt;
- ca urmare a saturrii, prezena componentei I n structura unui algoritm
de reglare poate genera efecte ned
nedorite.
a) b)
Fig. 3.4. Regulatorul D: a schema bloc; b rspunsul indicial.
indicial
90 Capitolul III
Observaii:
- dezavantajul algoritmului D se refer la faptul c amplific semnalele de
tip zgomot i poate cauza efecte de saturaie n comportarea elementelor
de execuie;
- avnd n vedere faptul c este operaional numai n perioada
tranzitorie, componenta D nu se utilizeaz niciodat singur.
a) b)
Fig. 3.5. Regulatorul PI: a) schema bloc; b) rspunsul indicial.
a) b)
Fig. 3.6. Regulatorul PD: a) schema bloc; b) rspunsul indicial.
a)
b) c)
Fig. 3.7. Regulatorul PID: a) schema bloc; b) rspunsul indicial ideal;
c) rspunsul indicial real.
Matlab
1 kp kf
H d (s) = (Ti s + 1) , (3.22)
s Ti Tf s +1
k p k f (Ti s + 1)
H 0 ( s) = . (3.23)
( )
TiT f s 2 + Ti k p k f + 1 s + k p k f
Avnd n vedere prezena integratorului pe calea direct, eroarea
staionar este egal cu zero, pentru referin treapt (a se vedea i subcap.
II.4.3 Determinarea erorii staionare):
k p k f (Ti s + 1)
st = lim 1 = 0. (3.24)
s 0
TiT f s 2
+ Ti k(p k f + 1 s)+ k p k f
Pentru diferite valori ale parametrilor kp, Ti se pot determina performanele
tranzitorii (suprareglajul i durata regimului tranzitoriu).
Pentru a evidenia influena tipului de regulator asupra comportrii SRA,
n Fig. 3.13 se prezint mrimile de ieire y(t), obinute pentru o variaie
treapt a mrimii de intrare u(t), n condiiile n care sunt utilizate
regulatoarele P, PI, PD i PID, cu urmtoarele aprecieri: regulatorul P conduce
la un timp tranzitoriu scurt, dar introduce o eroare staionar mare;
regulatorul PI anuleaz eroarea staionar la intrare treapt; regulatorul de tip
PD mbuntete comportarea dinamic, ns menine o eroare staionar
mare; regulatorul PID, combinnd efectele P, I i D, ofer performane
superioare att n regim stationar, ct i n regim tranzitoriu.
Fig. 3.13. Rspunsurile indiciale ale unui SRA pentru diverse regulatoare
continue liniare
Regulatoare automate i legi de reglare 97
Matlab
% SRA cu regulator P
kf=1; Tf=5;
Hf=tf([kf],[Tf 1]);
for kp=1:10
Hr=tf(kp);
Hd=series(Hr,Hf);
Ho=feedback(Hd,1)
step(Ho);grid on;
hold on;
end
title('Raspunsul indicial cu
regulator P');
% SRA cu regulator PI
kp=1;
for Ti=1:5
Hr=tf([kp*Ti kp],[Ti 0]);
Hd=series(Hr,Hf);
Ho=feedback(Hd,1); a)
step(Ho);grid on;
hold on;
end
title('Raspunsul indicial cu
regulator PI');
98 Capitolul III
b)
Fig. 3.15. Rspunsul SRA cu regulator PI:
a) - kp variabil; b) - Ti variabil.
1 k p k f (Ti s + 1)
H 0 (s) =
( )( )
s Ti T f 1s + 1 T f 2 s + 1 + k p k f (Ti s + 1)
. (3.30)
Observaii:
- prin compensarea constantei de timp dominante (ex. Tf1), ca urmare a
alegerii constantei de timp de integrare de forma Ti = Tf1, funcia de
transfer (3.30) devine de ordinul II;
- alegerea neadecvat a parametrilor de acord din (3.31) poate conduce la
instabilitate;
- componenta D mbuntete stabilitatea i crete gradul de amortizare;
- se poate alege un regulator PID cu filtrare, care s atenueze efectul celor
dou zerouri din (3.31).
Matlab
% SRA cu regulator P
kf=1; Tf=5;
Hf=tf([kf],[Tf 0 0]);
kp=5;
Hr_P=tf(kp);
Hd_P=series(Hr_P,Hf);
Ho_P=feedback(Hd_P,1)
% SRA cu regulator PD cu
% filtrare
alfa=0.1; Td=0.8;
Hr_PDf=tf([kp*Td kp],
[alfa*Td 1]);
Hd_PDf=series(Hr_PDf,Hf);
Ho_PDf=feedback(Hd_PDf,1)
step(Ho_P,Ho_PDf,0:0.1:16);
grid;
title('Raspunsul indicial cu
regulatoare P si PD'); Fig. 3.16. Rspunsul SRA cu regulatoare
regulato P i
PD cu filtrare
Matlab
% Parametrii procesului
kf=10; Tf1=0.01; Tf2=0.001;
Hf=tf([kf],conv([Tf1 1],
[Tf2 1]));
t=0:0.0001:0.012;
% Reglarea de tip P
kp=2;
Hd_P=tf([kp*kf],
conv([Tf1 1],[Tf2 1]));
Ho_P=feedback(Hd_P,1);
y_P=step(Ho_P,t);
% Reglarea de tip PI
Ti=Tf1;
Hr_PI=tf([kp*Ti kp],[Ti 0]);
Hd_PI=series(Hr_PI,Hf);
Ho_PI=feedback(Hd_PI,1);
y_PI=step(Ho_PI,t);
O alt variant de studiu o constituie schema Simulink din Fig. 3.18, 3.1 n
care se evideniaz funcia de transfer a procesului
procesului, prin raportul np(s)/dp(s),
componentele de acord ale regulatorului (kp, ki, kd) i posibilitile de afiare a
semnalelor de referin, eroare, comand i ieire [M3].
Fig. 3.1
3.18. Schema de simulare cu regulator PID
Matlab
102 Capitolul III
Cu ct raportul /Tf (timp mort normalizat) este mai mare, cu att mai mari
sunt dificultile de reglare.
Pentru un proces cu o constant de timp i timp mort de forma (3.32),
alegerea unui regulator P conduce la o funcie de transfer pe calea direct de
forma:
kf
H d (s) = k p e s . (3.35)
Tf s +1
Regulatoare automate i legi de reglare 103
Observaii:
- ntr-o funcie de transfer cu timp mort, componenta asociat timpului
mort, e-s, evideniaz o clas de sisteme infinit dimensionale, care ridic
problema realizabilitii printr-un sistem finit dimensional;
- funcia H(s)=e-s trebuie echivalat printr-o funcie raional Ha(s),
s +1
apelnd la aproximri de tip Pade (ex. Ha ( s ) = 2 ) sau Strejk (ex.
s +1
2
1
Ha ( s ) = ).
s + 1
Matlab
% Proces cu timp mort
kf=5; Tf=1; tau=3.4;
Hf1=tf([kf],[Tf 1]);
% Aproximarea Pade
[n,d]=pade(tau,2);
Hf2=tf(n,d);
Hf=series(Hf1,Hf2);
% SRA cu regulator PI
kp=0.1;
for Ti=2:6
Hr=tf([kp*Ti kp],
[Ti 0]);
Hd=series(Hr,Hf);
Ho=feedback(Hd,1);
step(Ho);grid on;
hold on;
end
title('Raspunsul indicial cu Fig. 3.20. Rspunsul SRA cu timp mort, cu
regulator PI'); regulator PI
P(s)
HP(s))
+
R(s) + Y(s)
HR(s) Hf (s)
+_
Fig. 3.
3.21. Structura convenional a SRA
Observaii:
- avnd n vedere c parametrii regulatorului automat se pot afla n game
mult mai largi de valori dect cele necesare reglrii, se impune acordarea
regulatorului, adic ajustarea parametrilor k p , Ti , Td n sensul obinerii
performanelor dorite n regimurile staionar i dinamic de funcionare;
- dac se are n vedere o comportare a procesului reglat, optim n raport
cu un anumit criteriu (durata minim a procesului tranzitoriu, eroarea
minim, influena perturbaiilor etc.), se obine acordarea optim a
regulatorului automat.
m
(k s + 1)
H R (s ) = k =1 , (3.45)
s
iar pentru procese cu funcia de transfer de forma general:
kf
H f (s ) = n
, (3.46)
s(T s + 1) (Tk s + 1)
k =1
se aleg regulatoare de forma:
m
( k s + 1)
H R (s ) = k =1 . (3.47)
Relaiile de acordare optim pentru parametri regulatorului, n funcie de
parametrii procesului sunt:
m = n
k = Tk . (3.48)
= 2 k T
f
n ambele cazuri, innd seama de relaiile de acordare optim (3.48),
funcia de transfer a cii directe ia forma:
1
H d (s ) = H f (s ) H R (s ) = , (3.49)
2T s (T s + 1)
iar funcia de transfer a sistemului nchis devine:
1
H d (s ) 1 2T2 n2
H 0 (s ) = = 2 2 = = 2 . (3.50)
1 + H d (s ) 2T s + 2T s + 1 s 2 + 1 s + 1 s + 2 n s + n2
T 2T2
Prin echivalare, termen cu termen, cu un sistem de ordinul II etalon (3.50),
se obin urmtorii parametri specifici:
1
n = , (3.51)
2T
1 1 1
2 n = ; = = = 0,707 . (3.52)
T 2 n T 2 1 T
2T
Pentru =0,707 se obine un suprareglaj = 4,3% , cu o durat a regimului
4 4 2T
tranzitoriu: tt = = 8T .
n 0,7
108 Capitolul III
H R (s ) =
(c s + 1)n . (3.54)
s
Pentru a asigura o comportare optim la semnale ramp se recomand
urmtorii parametri de acord:
c = 4 n T
cn
= 2 k T
f n . (3.55)
Tk
k =1
Funcia de transfer a cii directe, calculat pentru cazul n=1 are forma:
H d (s ) = H f (s ) H R (s ) =
kf
(4T s + 1) =
4T s + 1
, (3.56)
(T s + 1) Tk s 4T
2k f T s 8T2 s 2 (T s + 1)
Tk
cu care se obine funcia de transfer a sistemului nchis:
n2 p
H d (s ) 4T s + 1
(s + z )
H 0 (s ) = = = z , (3.57)
1 + H d (s ) 8T3 s 3 + 8T2 s 2 + 4T s + 1 ( s 2 + 2n s + n2 )(s + p )
1 1 1
n care: z = , p= , n = , = 0,5 .
4T 2T 2T
Se constat c performanele tranzitorii depind numai de T , iar eroarea n
regim staionar, pentru referin ramp, este nul.
Regulatoare automate i legi de reglare 109
Matlab
% SRA acordat cu
% criteriul Kessler
% Fct.de tr. a procesului
kf=1; Tf1=8; Tf2=2;
Tsig=0.1;
nf=kf;
df=conv([Tf1 1],[Tf2 1]);
df=conv(df,[Tsig 1]);
Hf=tf(nf,df);
% Acordarea regulatorului
Tk1=Tf1; Tk2=Tf2;
T=2*kf*Tsig;
nr=conv([Tk1 1],[Tk2 1]);
dr=[T 0];
Hr=tf(nr,dr);
% Bucla inchisa
Hd=series(Hr,Hf);
Ho=feedback(Hd,1);
step(Ho);grid;
title('Raspunsul indicial cu
Fig. 3.22. Rspunsul SRA cu regulator acordat
regulator Kessler'); dup criteriul Kessler
Matlab
% SRA acordat cu cr. sim.
% Parametrii procesului
kf=1; Tf=4; Tsig=0.1;
nf=kf;
df=conv([Tf 0],[Tsig 1]);
Hf=tf(nf,df);
% Parametrii regulatorului
Tc=4*Tsig;
T=2*kf*Tsig*Tc/Tf;
nr=[Tc 1];
dr=[T 0];
Hr=tf(nr,dr);
% Bucla inchisa
Hd=series(Hr,Hf);
Ho=feedback(Hd,1);
t=0:0.01:2; u=t;
y=lsim(Ho,u,t);
plot(y,t,u,t);grid; Fig. 3.23. Rspunsul SRA cu regulator
title('Rasp. SRA la ref. rampa;
Reg. det. cu cr. simetriei'); acordat dup criteriul simetriei
DA,
kf cnd T f < 0,1 Neconvenabil,
e s DA Foarte rar cnd exist
T f s +1 iar st este n
zgomot
limitele adm.
s
kfe DA NU NU NU
k f e s Rar, n funcie
de i de
(T f 1s + 1 )(T f 2s + 1) NU DA NU
efectul comp. D
Matlab
% SRA cu regulator acordat
% exp. cu Zeigler-Nichols
Nichols
% Parametrii procesului
kf=1; nf=kf;
df=poly([-1 -1 -1]);
Hf=tf(nf,df);
% Limita de stabilitate
kpo=8; nr=kpo; dr=1;
Hr_l=tf(nr,dr);
Hd_l=series(Hr_l,Hf);
Ho_l=feedback(Hd_l,1);
% Parametrii regulatorului
kpo=8; To=3.6;
kp=0.75*kpo;
Ti=0.6*To;
Td=0.1*To;
nr_PID=kp/Ti*[Ti*Td Ti 1];
dr_PID=[1 0];
Hr_PID=tf(nr_PID,dr_PID);
Hd_PID=series(Hr_PID,Hf);
Ho_PID=feedback(Hd_PID,1);
dback(Hd_PID,1); Fig. 3.24. Limita de stabilitate i rspunsuri
rspunsu
... indiciale obinute cu regulator PID,
PID
step(Ho_l,Ho_PID,Ho_PIDred
step(Ho_l,Ho_PID,Ho_PIDredus,15); determinat cu Zeigler-Nichols
Zeigler
title('Rasp. indiciale la limita
de stab. si cu reg. ZN');
legend('Lim-stab','PID','PID
stab','PID','PID cu
kp redus');
114 Capitolul III
0.6 T f 0.95 T f
PID kp = ; Ti = ; Td = 0.5 kp = ; Ti = 1.35 ; Td = 0.47
kf kf
Matlab
% SRA cu regulatoare acordate cu Ti_C=1.2*tau;
% criterii experimentale nr_C=[kp_C*Ti_C kp_C];
dr_C=[Ti_C 0];
% Parametrii procesului Hr_C=tf(nr_C,dr_C);
kf=1; nf=kf; Tf=80; tau=12; Hd_C=series(Hr_C,Hf);
df=[Tf 1]; Ho_C=feedback(Hd_C,1);
Hf=tf(nf,df);
[n_tau,d_tau]=pade(tau,1); % Oppelt
H_tau=tf(n_tau,d_tau); kp_O=0.8*Tf/(tau*kf);
Hf=series(Hf,H_tau); Ti_O=3*tau;
nr_O=[kp_O*Ti_O kp_O];
% Parametrii regulatoarrelor PI dr_O=[Ti_O 0];
% Zeigler-Nichols Hr_O=tf(nr_O,dr_O);
kp_ZN=0.9*Tf/(tau*kf); Hd_O=series(Hr_O,Hf);
Ti_ZN=3.3*tau; Ho_O=feedback(Hd_O,1);
nr_ZN=[kp_ZN*Ti_ZN kp_ZN];
dr_ZN=[Ti_ZN 0]; % Afisare rasp. indiciale
Hr_ZN=tf(nr_ZN,dr_ZN); step(Ho_ZN,'k+-',
',
Hd_ZN=series(Hr_ZN,Hf); Ho_C,'k',Ho_O,'k.',200);grid;
Ho_ZN=feedback(Hd_ZN,1); title('Raspunsuri indiciale cu
regulatoare PI exp.');
% Chien-Hrones-Reswich legend(' Zeigler-Nichols','
Nichols',' Chien-
Chien
kp_C=0.35*Tf/(tau*kf); Hrones-Reswich','
Reswich',' Oppelt');
Regulatoare automate i legi de reglare 117
n
n principiu, pentru aceast form a funciei de transfer nu se poate aplica
criteriul modulului deoarece:
- procesul are constante de timp mari i vor rezulta constante de derivare
mari, fapt ce va genera, la ieirea regulatorului, salturi mari ale comenzii;
- constantele de timp sunt apropiate, i nici una nu ndeplinete condiiile de
constant de timp parazit.
Prin trasarea tangentei n punctul de inflexiune I(130,0.3) se obin
parametri: = 45 sec. i T f = 270 sec.,, cu care sistemul echivalent are forma:
1
H f (s ) = e 45s . Prin aplicarea metodei Cohen
Cohen-Coon
Coon se obin valorile:
270 s + 1
t28 = 122; t632 = 225 , respectiv parametrii calculai cu relaiile (3.59): (3.5
1
T f = 154,5; = 70,5 i sistemul echivalent: H f (s ) = e 70,5 s .
154,5s + 1
Reprezentarea grafic a rspunsuri
rspunsurilor indiciale este prezentat n Fig. 3.28. 3.2
Pentru oricare din funciile de transfer echivalente se po pot alege algoritmi de
reglare cu acordare dup criteriile experimentale prezentate [G3, M2, M4]. M4]
Matlab
% Sistemul initial
T1=100; T2=80; T3=30; kf=1;
nf=kf;
df=conv([T1 1],[T2 1]);
df=conv(df,[T3 1]);
Hf_real=tf(nf,df);
[n_tau,d_tau]=pade(tau,1);
H_tau=tf(n_tau,d_tau);
Hf_atg=series(Hf_atg,H_tau);
r + u + x& 1 x y
_ b c
+ s
K
Fig. 3.29. Sistem automat cu reacie dup variabilele de stare (cu linii ngroate se
reprezint dou sau mai multe semnale.)
x& = Ax bKx + br = (A bK ) x + br
, (3.63)
y = cx
cu (A bK ) - matricea coeficienilor.
n acord cu relaia (2.68) funcia de transfer a sistemului nchis (n condiii
iniiale nule) are forma:
Y (s )
H 0 (s ) = = c(sI A + bK )1b , (3.64)
R (s )
respectiv, forma echivalent cu funcia de transfer general, valabil pentru
sistemul n bucl nchis [M5]:
c(sI A )1 b H d (s )
H 0 (s) = . (3.65)
1 + K (sI A )1 b 1 + H r (s )H d (s )
Observaii:
- funcia de transfer a sistemului cu reacie dup stare difer de
funcia de transfer cu reacie dup ieire, prin ecuaia caracteristic
(numitorul funciei H0(s));
- fiecare cale de reacie conine doar blocuri de amplificare, astfel c
numrul polilor sistemului rezultat rmne neschimbat (prin
comparaie cu sistemul iniial);
- printr-o alegere adecvat a elementelor vectorului K se pot obine
performanele impuse sistemului; ca urmare a reaciilor dup
variabilele de stare, polii se deplaseaz n noile poziii, iar zerourile
sistemului nu sunt afectate;
- n cazul reaciei unitare, n relaia (3.65), K = c.
r + u x& = Ax + bu y
N _ y = cx
K
Fig. 3.30. Sistem cu reacie dup stare i multiplicator pe referin
A b N x 0
c d N = 1 , (3.67)
u
respectiv:
1
N x A b 0
N = c d 1 , (3.68)
u
iar comanda (3.62) devine:
u (t ) = N r (t ) K x(t ) . (3.69)
Hd
r + u 10 x2 = x&1 1 x1 = y
N
_ _ s +1 s
k2
k1
Fig. 3.31. Sistem cu reacie dup stare
x 0 1 0
x& = 1 = x + 10 u ,
x2 0 1
y = [1 0] x .
De la ambele mrimi de stare se introduc reacii (negative), care evideniaz
blocurile de amplificare k1 i k2 (reacii dup variabilele de stare), iar funcia de
transfer de la r la y (de ex., determinat cu regula Mason), are forma [M5]:
10
s(s + 1) 10
H 0 (s ) = = 2 .
1+
10k2
+
10k1 s + (1 + 10 k 2 )s + 10 k1
s + 1 s (s + 1)
Printr-o alegere adecvat a valorilor k1 i k2, polii funciei de transfer H0(s)
pot fi amplasai n zona dorit (impus) a planului complex.
Regulatoare automate i legi de reglare 123
Matlab
% Sistemul cu reactie
k1=8/10;
k2=3/10;
H_cu_reactie=tf(10,
[1 1+10*k2 10*k1])
% Reprezentarea polilor
pzmap(H_fara_reactie,
H_cu_reactie);
axis([-2.2 0.2 -2.2
2.2 2.2])
% Det. vectorului K
A=[0 1;0 -1]; b=[0 10]';
c=[1 0]; d=0;
% Calculul multiplicat. N
H_Abcd=[A b;c d];
E=[0 0 1]';
N_xu=inv(H_Abcd)*E;
N_u=N_xu(3);
N_x=[N_xu(1) N_xu(2)];
N=N_u+K*N_x'
% Raspunsul sistemului cu
% reactie dupa stare fara/cu
% multiplicator pe referinta
t=0:0.01:4;
r=ones(size(t));
yrs=lsim(A-b*K,b,c,d,r,t);
ymr=lsim(A-b*K,b*N,c,d,r,t);
plot(t,yrs,t,ymr,t,r,'r');
grid; title('Rasp. indicial');
legend('yrs','ymr','ref'); Fig. 3.33. Rspunsul sistemului cu reacie
dup stare i multiplicator pe referin
Dac factorul de amplificare are valori foarte mari (A>>1), legea de reglare
se poate realiza prin alegerea adecvat a circuitului de corecie Hc(s):
1
H R (s ) . (3.72)
H c (s )
u
A
_
Hc(s)
Z2(s)
Z1(s)
1
R2 +
H R (s ) =
C2 s
=
(R2C2 s + 1)(R1C1s + 1) = R2 (R2C2 s + 1)(R1C1s + 1) . (3.74)
R1 R1C2 s R1 R2C2 s
R1C1s + 1
n Tabelul 3.11 sunt prezentate modelele matematice i schemele uzuale de
implementare a regulatoarelor continue, cu amplificatoare operaionale n
montaj inversor i reele de corecie RC [D10, M5].
R R1
u (t ) = 2 (t )
P R1
H R (s ) = k p
u
C
1
RC
u (t ) = (t )dt R
I 1 1
H R (s ) = =
u
RCs Ti s
d (t ) C
u (t ) = RC
D dt
H R (s ) = RCs = Td s
u
R 1
u (t ) = 2 (t ) (t )dt
R1C2
R2 C2
R1
R1
R 1
H R (s ) = 2 1 + =
PI R1 R2C2 s
1 u
= k p 1 +
Ti s
128 Capitolul III
C1
d (t )
R2
R
u (t ) = 2 (t ) R2C1
R1 dt
R
PD H R (s ) = 2 (1 + R1C1s ) = R1
R1
u
= k p (1 + Td s )
R C + R2C2
u (t ) = 1 1 (t )
R1C2
d (t ) 1
(t )dt C1 C2
R1C2
R2C1 R2
dt
PID R 1
H R (s ) = 2 (1 + R1C1s )1 + =
R1 R C s R1
2 2
u
1
= k p (1 + Td s )1 +
Ti s
C2
Avans R R C s +1 C1 R2
sau H R (s ) = 2 1 1 =
R1 R2C2 s + 1
ntr-
T s +1
ziere = k p 1 R1
T2 s + 1
de faz u
R2 C2
R R C s + 1 R13C1s + 1
H R (s ) = 4 2 2 =
R3 R1C1s + 1 R24C2 s + 1
ntr- R1 C1 R4
T s + 1 T131s + 1
ziere i = k p 2
T1s + 1 T242 s + 1
avans
R13 = R1 + R3 R3
de faz
R24 = R2 + R4 u
R2
R1
R1
yr
r
R(s) Y(s)
Hcs(s) HR(s) Hp(s)
_
R(s) Y(s)
HR(s) Hp(s)
_ _
Hcp(s)
i iR1 R1 i
+ +
iC1 iR2
u1 R2 u2
C1
Modelul matematic intrare u1, ieire u2, se obine dup aplicarea legilor lui
Kirchoff, pentru tensiuni i cureni, astfel:
u1 = u R C + u2 ,
1 1
(3.76)
iC + iR = iR = i ,
1 1 2
(3.77)
n care:
u R C = u1 u2 reprezint cderea de tensiune pe R1||C1;
1 1
d
iC = C1 (u1 u2 ) - curentul prin condensatorul C1;
1
dt
u u
iR = 1 2 - curentul prin rezistena R1;
1
R1
u
iR = 2 - curentul prin rezistena R2.
2
R2
132 Capitolul III
i R1
+ +
uR1
C2 uC2
u1 u2
R2 uR2
Modelul matematic intrare u1, ieire u2, se obine dup aplicarea legilor lui
Kirchoff, pentru tensiuni, astfel:
u1 = u R + uC + u R
1 2 2
(3.83)
u 2 = uC + u R ,
2 2
(3.84)
respectiv, considernd cderile de tensiune pe elementele de circuit:
1 1
idt + iR2 = (R1 + R2 )i +
C2
u1 = iR1 + idt , (3.85)
C2
1
C2
u2 = idt + iR2 . (3.86)
Observaii:
- adugarea unui zerou dominant pentru compensare, nseamn, de fapt,
adugarea unei reele de corecie de avans;
134 Capitolul III
R1 R3
+ +
C4
u1 C1 u2 A u3 u4
R2
R4