SISTEM PENTRU ATENUAREA VIBRAIILOR

PRIN SUSPENSII ACTIVE

DINULESCU COSMIN-STEFAN
GRUPA:531 B

1
NOIUNI FUNDAMENTALE

Definiii. Clasificri. Uniti de msur.

n tehnic, studiul vibraiilor capt o pondere din ce n ce mai mare, datorit unor
tendine prezente tot mai pregnant:

realizarea de maini cu performane superioare, cu viteze de lucru ct mai mari i stabilitate

dinamic ridicat;
realizare a unor construcii ct mai uoare i mai sigure;
protecia operatorului uman.

Un sistem material (construcie, main sau organ de main) este caracterizat, ntr-un
interval de timp, de o stare de repaos sau de o anumit micare permanent (micare de regim),
stri considerate ca stri de referin. Deseori, sistemul material execut micri n raport cu
starea de referin, micri ce pot fi caracterizate printr-un numr determinat de parametri.
Dac parametrii ce descriu micarea unui sistem variaz alternativ n timp, n jurul
valorilor corespunztoare strii de referin, micarea se numete vibratorie sau oscilatorie ori
mai simplu, vibraie sau oscilaie.
Cauzele care provoac vibraiile sistemelor sunt diverse: n general, sunt fenomene
produse n timpul procesele tehnologice (ciocane de forj; concasoare .a.), imprecizie sau
defeciuni de construcie ori de funcionare care conduc la fore centrifuge perturbatoare
(corpuri neechilibrate aflate n micare de rotaie; lagre uzate neuniform etc). Exist ns i
maini care, prin principiul lor de funcionare, produc fore perturbatoare periodice (rzboaiele
de esut; motoarele cu combustie intern; pompele cu piston .a.), ori maini care au la baz
fenomenul vibrator (site vibrante; maini de ncercat la vibraii, ocuri, zdruncinturi). Se poate
concluziona c sunt cazuri n care vibraiile sunt nocive i trebuie luate msuri de nlturare sau
reducere a lor, dar i cazuri n care vibraiile sunt benefice i se iau msuri de utilizare i chiar de
amplificare a acestora.
Micrile vibratorii pot fi periodice sau aperiodice. Micarea se numete periodic atunci
cnd toi parametrii micrii se repet identic dup un interval de timp minim T, numit perioada
vibraiei sau, simplu, perioad. Prin urmare, dup o perioad T, pentru fiecare punct al
sistemului, poziia, viteza v i acceleraia a sunt aceleai.
Micarea efectuat ntr-o perioad poart denumirea de ciclu al vibraiei periodice.
Studiul micrilor vibratorii n raport cu strile de referin se efectueaz n general cu ajutorul
unor parametri geometrici independeni (lungimi sau unghiuri), al cror numr depinde de
sistemul material considerat.
Matematic, o micare periodic poate fi pus sub forma (1.1):
x(t) = x(t+T) (1.1)
sau, cu coordonate generalizate, sub forma (1.1):
q(t) = q(t+T)

2
Clasificarea vibraiilor

Vibraiile mecanice se pot clasifica dup mai multe criterii:

1. Dup traiectoria de micare, vibraiile pot fi:

-de translaie;
-de rotaie;
-ncovoitoare;
-torsionale (de rsucire);

2. Dup numrul gradelor de libertate ale sistemului 1

n funcie de numrul parametrilor scalari independeni ce caracterizeaz la un moment
dat poziia fiecrui punct al sistemului oscilant, se difereniaz:
-vibraii n sisteme cu un singur grad de libertate;
-vibraii n sisteme cu dou grade de libertate;
-vibraii n sisteme cu mai multe grade de libertate;
-vibraii n sisteme cu numr infinit de grade de libertate.
Un corp rigid, a crui micare vibratorie const dintr-o translaie pe o direcie cunoscut,
o oscilaie n plan n jurul unui punct, ori o rotaie n jurul unei axe, are un singur grad de
libertate
Sistemele elastice continue de tip bar, coard, membran, plac, nvelitoare (pentru care
intereseaz micarea fiecrui punct) sunt considerate sisteme cu numr infinit de grade de
libertate. Deoarece numrul maxim de grade de libertate ale unui rigid este de 6, un sistem
mecanic cu un numr oarecare de mase n vibraie are un numr de grade de libertate cel puin
egal cu numrul maselor i cel mult de 6 ori mai mare. La studierea vibraiilor sistemelor discrete
(cu numr finit de grade de libertate) se utilizeaz ecuaii difereniale, iar pentru mediile continui
se folosesc ecuaii cu derivate pariale.

3. Dup forele care acioneaz n timpul vibraiei.

n general, ntr-o vibraie intervin: Fora elastic Fe , fora rezistent Fr i fora

perturbatoare Fp.

Fora elastic caut s readuc mobilul n centrul oscilaiei, fora rezistent este dat de
frecarea exterioar sau poate fi o for interioar, iar fora perturbatoare acioneaz din exterior i
ntreine micarea oscilatorie.

n funcie de mrimea forei perturbatoare, pot fi ntlnite:

vibraii libere (proprii) datorate unor deplasri sau unor impulsuri iniiale, care nceteaz
imediat dup declanarea micrii, iar fora perturbatoare este nul (Fp = 0);

3
 vibraii forate sau ntreinute (vibraii excitate sau constrnse) produse de o for
perturbatoare, exterioar (independent de sistem), care acioneaz pe toat durata micrii; deci
for perturbatoare Fp 0.

vibraii cu caracteristici variabile provocate de o cauz interioar sau exterioar, ce acioneaz

asupra unui parametru al sistemului (masa, fora elastic etc.), parametru ce devine variabil n
timp. Dintre acestea se pot aminti vibraiile parametrice.

n funcie de forele rezistente din sistem (dup energia consumat n timpul vibraiei), se
disting:

-vibraii amortizate vibraii care se pierd n timp, datorit forelor de rezisten (fore a cror
valoare nu poate fi neglijat). Semnul forei de rezisten este considerat negativ, deoarece
aceasta se opune micrii (Fr < 0);

-vibraii neamortizate n care forele de rezisten sunt considerate nule (Fr = 0); pe durata
micrii oscilatorii nu se consum energie. Aceste vibraii constituie de fapt o idealizare, admis
n cazul unor micri reale, n care forele de frecare sunt foarte mici i pot fi neglijate;

-vibraii autontreinute (autoexcitate) sau autovibraii cnd forele de rezisten (apreciabile ca

valoare i luate n consideraie) ntrein vibraiile pe ntreaga durat a micrii, motiv pentru care
au acelai semn cu fora elastic (Fr > 0). Cauza care ntreine micarea oscilatorie este, n acest
caz, n interior.

4. Dup legea variaiei n timp a micrii sau natura ecuaiei de micare, vibraiile pot fi:
deterministe i aleatoare.

Vibraiile deterministe pot fi reprezentate printr-o ecuaie de micare, n timp ce pentru cele
aleatoare nu se poate stabili o ecuaie de micare. Dup forma ecuaiei diferenial a micrii,
vibraiile deterministe sunt: liniare i neliniare. Pentru primele, caracteristica elastic a sistemului
oscilator este considerat liniar, n timp ce pentru oscilaiile neliniare, caracteristica oscilaiilor
este neliniar.
Cazuri particulare de vibraii deterministe sunt vibraiile tranzitorii i vibraiile periodice,
iar din ultimele fac parte i vibraiile armonice.

Rezonana

Este tendina unui sistem de a oscila cu amplitudine maxim la anumite frecvene,

denumite frecvene de rezonan. La aceste frecvene, chiar i fore oscilante mici pot produce
amplitudini de vibraie mari, deoarece sistemul stocheaz energie oscilant. Cnd atenuarea este
mic, frecvena de rezonan este aproximativ egal cu frecvena natural a sistemului, la care el

4
vibreaz liber. Rezonana apare la toate tipurile de sisteme oscilate: exist rezonan a undelor
mecanice, rezonan electromagnetic, i rezonan a funciilor de und n fizica cuantic.
Aplitudinea oscilatiilor induce este maxima in cazul acestor frecvente,tinzand catre infinit
daca nu sunt frecari. Rezonanta reprezinta transformarea oscilatiilor libere amortizate in oscilatii
neamortizate datorita intretinari lor. La rezonanta,forta activa cu care actioneza excitatorul
asupra receptorului este egala cu forta de frecare Fr,ceea ce inseamna ca exitatorul trebuie sa
invinga doar rezistenta mecanica a mediului vascos. La rezonanta amplitudinea fortei elastice
este egala cu amplitudinea fortei de inertie,dar actioneaza in opozitie de faza. In cazul frecari
slabe forta elastica poate depasi cu mult amplitudinea fortei active,situatie in care limita de
rupere a materialului elastico-plastic poate fi depasita,iar sistemul distrus(catastrofa la rezonanta
mecanica a constructiilor).
Din punct de vedere energetic,se poate face constatarea ca la rezonanta energia
potentiala elastica si energia cinetica a corpului de masa m se se transforma alternativ uan in
alta,in timp ce energia furnizata de excitator se transforma ireversibil in caldura prin falcari.
Frecventa de rezonanta se apropie cu atat mai mult de frecventa proprie,cu cat coeficientul de
amortizare este mai mic. Amplitudinea oscilatiilor forate depinde de fora excitatoare i de
relaia dintre frecvenele proprii i frecvenele de excitaie ale sistemului.
Rezonanta are ca efect cresterea considerabila a amplitudinii deplasarii punctelor
materiale cand pulsatia fortei excitatoare coincide cu pseudopulsatia(pulsatia de
rezonanta)sistemului oscilant.
Un oscilator (oscilatorul excitator) isi pierde treptat energia, miscorandu-si amplitudinea
pana cand ajunge in repaus, iar celalalt (oscilatorul excitat) preia, tot treptat, energia cedata de
primul, amplitudinea sa de oscilatie devenind din ce in ce mai mare si atingand valoarea maxima
cand primul ajunge in repaus. Apoi, rolurile se schimba, cel de-al doilea transfera energie
primului pendul.
Sa consideram 2 penduluri de aceeasi lungime l si de aceiasi masa m legate print-un
resort sau printr-un cordon elastic.Daca imprimam unuia din penduluri o miscare oscilatorie fata
de pozitia de echilibru,energia miscariise transmite optim la celalalt,ca o consecinta a
rezonantei.Primul isi pierde treptat energia micsorandu-si amplitudinile pana cand ajunge in
repaus.Cel de-al doilea preia tot treptat energia cedata de primul (excitatorul),amplitudinea sa de
oscilatie devenind din ce in ce mai mare si atingand un maxim cand primul ajunge in
repaus.Apoi cel de-al doilea isi cedeaza treptat energia primului.Miscarile ambelor penduluri
sunt caracterizate de amplitudini ce se modifica ciclic.

5
 Tehnicile pasive, active sau semiactive de combatere a vibraiilor ca fenomen nociv
au o istorie ndelungat (n orice caz, de multe decade, n ceea ce privete tehnicile de
control) si reprezinta n continuare un interes tehnico-tiinific de actualitate. Pe
plan internaional, n acest domeniu se constat ascensiunea tehnicilor semiactive,
competitive cu cele active ca performan, si avand si un cost avantajos. ndeosebi n cazul
controlului vibraiilor podurilor, cablurilor aeriene si cldirilor nalte se constat o
activitate susinut. Elementele de amortizare utilizate sunt fie amortizoare clasice, fie
magnetoreologice sau electroreologice. Controlul activ al vibraiilor coexist n cercetri i
aplicaii cu cel semiactiv; iar n cazul structurilor flexibile, precum cele aerospaiale, este
bine reprezentat de utilizarea elementelor piezo, SMA (aliaje cu memoria formei) etc.
ndeosebi aplicaiile de control activ cu elemente piezo pentru structuri flexibile sunt
directii de cercetare de strict noutate chiar pe plan mondial (asa numitele smart
structures).

6
SISTEM PENTRU ATENUAREA VIBRAIILOR PRIN SUSPENSII ACTIVE

1. INTRODUCERE

Sistemul care face obiectul acestei lucrri reprezint un sistem de atenuare a vibraiilor
prin suspensii active, utiliznd un lan electronic de msura, control si execuie, un sistem
mecanic pentru susinerea sarcinii util, senzori si actuatori piezoceramici.

Se subliniaz ca un sistem de control activ reprezintun grup de componente electrice,

electronice, mecanice astfel asamblate nct s se poat regla energia (perturba-ia extern) la
intrarea sistemului, pentru a obine la ieire o mrime electric dorit pentru izolarea forei externe

Sistemul propus este de complexitate i precizie mare i are la baz o structur de mas
de laborator n care este ncastrat o mas mecanic de control de precizie cu cinematica pe dou
axe xy, echipat cu traductoare de vibraii care s msoare semnalul perturbator i actuatori
piezoelectrici care s genereze o vibraie n antifaz (defazat cu 180) pentru anularea
semnalului perturbator . Elementul de monitorizare i comand n cadrul sistemului l constituie
blocul de unitate central i achiziie de date nzestrat cu un calculator i un program software
specializat.

Se prezint arhitectura electronic a lanului electronic cu principalele componente i

rolul lor, precum i o analiz a schemelor de control i comand existente, cu avantaje i
dezavantaje.

2. METODE DE ATENUARE I REGLARE

n figura se prezint conceptul de izolator stlp / pilon n repaus, care const dintr-o
mas intermediar montat pe podea prin intermediul unor traductoare piezoelectrice, senzorul
de micare, componentele buclei de reglaj, componentele pasive i sarcina.

Schema concept izolator.

7
 Teoretic, orice sistem deatenuare activ conine trei elemente de baz (vezi fig. 2): blocul
G este numit proces i reprezint comportamentul sistemului mecanic (electronic, hidraulic,
termic) nainte de a se aplica orice bucl de reacie i reprezint o funcie de transfer care este
raportul ieirii i intrrii blocului, exprimat ca o funcie de frecven, locul H este numit
compensator pentru compensarea vibraiei i ,,Sum este numit sumator cu intrri de semnale cu
semn + sau .

n schema prezentat n figura funcia de transfer n bucla nchis pentru sistem este dat
de ecuaia: Ieire/Intrare =1/G+GH

Schema de control.

Metode principale de compensare a vibraiilor:

pasiv: este cea mai simpl, bazat pe elemente absorbante i compensatoare de vibraii la
frecvene de peste 1 kHz;

activ: bazat pe generarea unui semnal defazat cu 180 fa de semnalul util, la frecvene sub
1 kHz ;

semiactiv: metoda combinat a celei active i passive

8
3. STRUCTURA GENERAL A SISTEMULUI

Prile componente ale sistemului i rolul lor:

a) blocul senzorilor: asigur preluarea i furnizarea datelor primare, corelarea mrimilor de

vibraie citite i induse;

b) modulul de condiionare: asigur conversia variaiilor de sarcin provenite de la traductoare n

mrimi exprimate n curent / tensiune, amplific, filtreaz i prelucreaz semnalul de intrare;

c) modulul regulator: prelucreaz i transmite informaia n timp real pe bucla de control activ al
vibraiei;

d) generatorul de semnal: are rolul de a furniza un semnal proporional cu nivelul semnalului

msurat, dar ale crui componente spectrale sunt defazate astfel nct sgenereze vibraii de
control n antifaz cu cele msurate;

e) preamplificatorul de semnal: asigur interfaa intre generatorul de semnal i traductorul

piezoceramic (OUT),amplific semnalul pe bucla de ieire .

f) traductorul piezoceramic (OUT): genereaz vibraii mecanice proporionale cu cele msurate

de lanul de msurare;

9
g) unitatea central conduce ntregul proces de monitorizare i comand, avnd urmtoarele
funciuni:

iniializeaz datele de identificare ale obiectivului controlat i condiiile de executare a

examinrii;

asigur interpretarea semnalelor captate de la traductoare, prelucreaz i achiziioneaz datele

cu ajutorul unui program software specializat;

stocarea i gestionarea informaiei n baza de date; istoric al evenimentelor msurate.

4. PASTILE PIEZOCERAMICE

Elementele active folosite sunt realizate prin tehnologia clasic de obinere a pulberilor
piezoceramicepornind de la oxizi. Compoziiile aparin sistemului titanat - zirconat de plumb cu
substituii Nb5+, dup o formul de tipul Pb1-x (Zr0,52Ti0,48)1-y NbyO3 cu y n domeniul
(0,01 0,025) i x un coeficient legat de vacanele de Pb [1]. Raportul Zr/Ti = 0,52/0,48 s-a
pstrat constant, deoarece corespunde limitei morfotropice n care sistemul prezint proprieti
piezoelectrice maxime. Cercetrile au demonstrat ca utilizarea Nb5+ca donor produce orientarea
pereilor de domeniu, inhibnd creterea granulelor i ajutnd la creterea densitii ceramicii
PZT.
Frecvenele de rezonan i antirezonan s-au msurat cu analizorul de impedan 4294A
tip Agilent prin metoda impedanei.
Factorul de cuplaj kp a fost calculat pe baza frecvenei de rezonan i antirezonan dup
formula:

kp2 (1 kp2) = 2,51(fa fr) / fr

5. ACTUATOR /TRADUCTOR PIEZOCERAMIC

n figura este prezentat structura unui actuator coloan cu elementele piezo, piesele de
contact,conexiunile electrice precum i caracteristica d = f(U) pentru un actuator proiectat cu un
anumit numr depastile, unde la 300 V, se obine o deplasare maxima de 20 m.

10
6. MESE DE PRECIZIE

Pentru a sprijini elastic sistemele mobile, realiznd totodat i o mrire a sensibilitii i

stabilitii sistemelor,se folosesc pe scar larg sprijinirile cu elemente elastice a cror deplasare,
foarte mic (0,13 mm) se bazeaz pe deformaia elementului elastic. La aceste lagre,
elementele de lucru sunt firele sau benzile elastic care se fixeaz cu un capt la partea mobil, iar
cu celalalt capt la partea fix a sistemului. Exista dou metode de baz pentru a proiecta un
sistem de poziionare multiax: metoda cinematicii seriale i cea a cinematicii paralele.
Cinematica serial este uor de proiectat i de construit i poate funciona cu un controller
simplu. Desigur are un numr de dezavantaje comparat cu performana i elegana metodei
paralele. n sistemele multiax cu cinematic serial,fiecare actuator este atribuit unui grad de
libertate.
Daca are integrat i senzorul de poziie, acesta este deasemenea alocat unui sistem de
deplasare (actuator) i msoar doar micarea dat de acest actuator n acea direcie de micare.
Toate micrile nedorite n celelalte 5 grade de libertate nu sunt vzute i evident nu sunt
corectate n bucla servo, rezultnd erori cumulative.
n sistemele multiax cu cinematic paralel, toate actuatoarele acioneaz direct asupra
aceleai platform de micare. Doar cu aceasta metoda putem obine aceeai frecvent de
rezonan i comportament dinamic pentru axele x i y. Este de asemenea uor de implementat
metrologia paralel n sistemele cu cinematic paralel. Senzorii metrologizai parallel msoar
toate micrile n direcia msurat, nu doar de la un actuator, abaterile de la toate actuatoarele
putnd fi compensate n timp real (rezultnd uncontrol active al traiectoriei).

11
7. CONSECINE

Odat cu creterea frecvenei, n banda de 150-1000 Hz s-a observat o atenuare mai mic
cu 10-15% din semnalul perturbator, n principal datorit elementelor de fixare a actuatoarelor .

12