ROBOTI INDUSTRIALI

Note de curs
Conf. dr.ing. Marian
Poboroniuc
 “Ce este un ROBOT ?”
• > 9 decenii de existenta – conceput
de scriitorul ceh Karel Capek.

Definitia 1: “ Un manipulator reprogramabil si

multifunctional realizat in scopul manipularii
materialelor, pieselor, sculelor sau
dispozitivelor specializate, intr-un mod
specific diferitelor miscari programate, pentru
a realiza o varietate de sarcini” - 1979
! Forta prin inteligenta artificiala
CONCEPTE
NOI ! Sistem in care inteligenta artificiala intalneste
lumea reala
ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 2
Definitia 2 - Webster

“ROBOTUL este un dispozitiv

automat care realizeaza operatii sau
are functii normal etichetate ca
umane, sau o masina avand o forma
umana”

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 3

ROBOTICA

Se refera la studiul si
utilizarea robotilor.
Denumirea a fost
utilizata pentru prima data de
omul de stiinta si scriitor, Isaac
Asimov (2.01.1920-6.04.1992)

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 4

 LEGILE ROBOTICII

LEGEA ZERO:

“ Un ROBOT nu trebuie sa produca nici un

rau umanitatii, sau, prin lipsa de actiune, sa
permita producerea unui rau asupra
umanitatii”

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 5

LEGILE ROBOTICII
LEGEA 1: “ Un ROBOT
nu trebuie sa produca nici
un rau unei fiinte umane,
sau, prin lipsa de actiune,
sa permita aceasta, dar in
conditiile respectarii legilor
de ordin superior” (aici
LEGEA ZERO).

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 6

 LEGILE ROBOTICII
LEGEA 2:
“ Un ROBOT trebuie sa
execute ordinele primite
de la o fiinta umana,
exceptie facand acele
ordine care intra in
conflict cu o lege de ordin
superior”

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 7

 LEGILE ROBOTICII

LEGEA 3:

“ Un ROBOT trebuie sa se protejeze pe sine

insusi, atata timp cat aceasta protectie nu intra
in conflict cu legi de ordin superior”

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 8

 Deci, ce este un ROBOT?
 In general:
O masina programabila care imita actiunile sau aparenta
unei creaturi inteligente … uzual considerata a fi omul!

 Pentru a fi definita drept robot, o masina trebuie

sa poata:
1) Sesiza si percepe: preia informatii despre mediul inconjurator
2) Executa anumite sarcini: locomotie si/sau manipulare, de exp.
realizare actiune de mutare sau manipulare obiecte.
3) Fi reprogramata: sa realizeze sarcini diverse
4) Functiona autonom si/sau sa interactioneze cu omul
ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 9
 Tipuri de roboti
 Roboti manipulatori

• Manipulatori mobili

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 10

 Tipuri de roboti
• D.p.d.v al locomotiei

Roboti aerieni Roboti mobili pe roti

Roboti pe
picioare

Umanoid Roboti acvatici

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 11
 Roboti mobili- Exemple
Hilare II Sojourner Rover

http://www.laas.fr/~matthieu/robots/ NASA _ JPL, Explorare Marte

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 12

Exemple Roboti Autonomi

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 13

 De ce utilizam robotii?
 Aplicatii in medii:
– Periculoase
– Murdare
– Plictisitoare
– Dificil de strabatut
 Sarcini:
– Automatizare
– Reparatii
– Asistenta
– Care necesita autonomie
ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 14
 De ce utilizam robotii?
 Creste calitatea productiei
– Precizie superioara (micrometri)
– Precizie repetabila  consistenta produselor
 Creste eficienta
– Muncesc continuu fara a obosi
– Nu au nevoie de vacante
 Creste siguranta
– Opereaza in medii periculoase
– Nu au nevoie de confort – aer conditionat, protectie la zgomote etc.
 Reducere costuri
– Reducere numar rebuturi
– Cost redus pentru forta de munca
 Reducere timp productie
– Raspuns rapid la modificarile de proiectare
 Productivitate crescuta
– Creste valoarea productiei/persoan/ora
ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 15
 Putina istorie a robotilor
 Automat: o masina sau mecanism de control
proiectat a urmari in mod automat o secventa
predefinita de operatii, sau sa raspunda la
instructiuni codate.

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 16

 Istoria robotilor
 1961
– George C. Devol obtine primul brevet U.S. No. 2,998,237.
– Joe Engelberger formeza Unimation si a fost primul
producator de roboti.

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 17

 Istoria robotilor

 1966-1972 -Shakey (Stanford

Research Institute)
– Primul robot mobil operand
pe baza de tehnici AI.
 Sarcini simple:
– Recunoastere obiecte –
vedere artificiala
– Gasire traiectorie catre un
obiect
– Actiuni simple asupra
obiectelor (de exemplu,
impingerea lor catre un loc
tinta)

http://www.frc.ri.cmu.edu/~hpm/book98/fig.ch2/p027.html
ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 18
 Istorie Roboti
 1970
– General Motors –prima companie care a
utilizat un sistem dotat cu viziunea
artificiala intr-o aplicatie industriala.
Sistemul „Consight‟ se baza pe
recunoasterea formelor obiectelor iluminate
dintr-o parte - instalat intr-o turnatorie in St.
Catherines, Ontario, Canada.

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 19

 Istorie roboti
 1978
– Primul robot PUMA
(Programmable
Universal Machine
for Assembly)
dezvoltat de
Unimation pentru
General Motors.

PUMA 500 … din noua generatie

http://www.antenen.com/htdocs/frame.html
ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 20
 Roboti Industriali instalati

2006 – aproximativ 162 000 roboti instalati in fabricile SUA

(http://www.roboticsonline.com)
ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 21
 Roboti instalati
 165.000 noi roboti instalati in 2012, cu
37% mai mult decat in 2011.
 In 2011, 22.600 noi roboti instalati in
China; Cea mai dinamica piata !
 In 2011 Japonia revine in top cu
28.000 roboti instalati, cu 27% mai Robot Kuka ptr
operatii de sudare
mult decat in 2010. cu arc electric

www.worldrobotics.org
ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 22
 Utilizarile robotilor
 Roboti industriali
– 70% sudare si vopsire
– 20% manipulare
– 10% alte utilizari
 Cercetarea vizeaza
– Controlul manipulatoarelor
– Proiectare apucator
 Complianta
 Mana robotizata
– Reactie in functie de informatia
vizuala si forta
– Automatizari flexibile
ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 23
Arhitectura sistemelor tip ROBOT
 Structura Mecanica
– Model cinematic
– Model dinamic
 Actionare: Electrica, Hidraulica, Pneumatica, Muschi Artificial
 Controlere (regulatoare)
 Senzori
 Comunicare
 Interfata utilizator
 Sursa de putere

Senzori mediu Planif. Structura

inconjurator miscare Controler
Mecanica

Configuratie
sensoriala
ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 24
 Categorii de roboti
 Brate manipulatoare
 Roboti mobili pe roti
 Roboti pasitori
 Structuri hibride, rezultat al asocierii brat
manipulator- baza mobila & vehicule
marine robotizate;

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 25

 Brate manipulatoare
Puternica reprezentare in mediul industrial in domenii de
asamblare si mentenanta

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 26

Roboti mobili pe roti

Mobilitatea le permite
abordarea unor aplicatii
diversificate: mentenanta,
intretinere, transport etc.

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 27

Roboti pasitori

Datorita complexitatii sunt

inca in diverse stadii de
experimentare in laborator

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 28

 Structuri hibride

Brat manipulator-baza mobila Vehicule marine

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 29

 Arhitectura manipulatoarelor
si robotilor industriali
Sistem de programare Sursa de energie
ROBOT
Instructiuni
Comenzi
Sistem de comanda Sistem de actionare
------------------------ ------------------------
Masuratori
Sistem senzorial Structura mecanica

Observatii Actiuni

Mediu

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 30

 Arhitectura manipulatoarelor
si robotilor industriali
MEDIUL – spatiul in care
actioneaza robotul
manipulator, fiind definit
de configuratiile
geometrice si proprietatile
fizico-chimice ale
obiectelor din acel spatiu

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 31

 Arhitectura manipulatoarelor
si robotilor industriali
SARCINA – o suita de
actiuni exercitate asupra
mediului, pentru
modificarea acestuia de la
o stare initiala la o stare
finala dorita.

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 32

 Arhitectura manipulatoarelor
ROBOT
si robotilor industriali

Modulul de sesizare si decizie

Modulul operational

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 33

 Arhitectura manipulatoarelor
ROBOT
si robotilor industriali
Modulul operational – este
format din structura mecanica si
sistemul de actionare.
Executa actiuni asupra mediului
prin transformarea energiei
primite de la o sursa externa, pe
baza comenzilor primite de la
sistemul de comanda.

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 34

 Arhitectura manipulatoarelor
ROBOT
si robotilor industriali
Modulul de sesizare si decizie –
elaboreaza comenzile pe baza :
• instructiunilor primite de la sistemul
de programare,
• observatiilor referitoare la mediu,
furnizate de sistemul senzorial
• masuratorilor efectuate asupra starii
robotului de catre senzorii interni.

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 35

 Structura mecanica

Alcatuita in general din

corpuri rigide (fara
jocuri si elasticitate –
cazul ideal), legate intre
ele prin articulatii,
formand lanturi
cinematice.

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 36

 Structura mecanica
In functie de modul de
legare al corpurilor
segmentelor componente,
deosebim:
• manipulatoare cu lant
cinematic simplu deschis
• roboti manipulatori cu
structura arborescenta
• roboti manipulatori cu lant
inchis

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 37

 Structura mecanica
In functie de modul de
legare al corpurilor
segmentelor componente,
deosebim:
• manipulatoare cu lant
cinematic simplu deschis
• roboti manipulatori cu
structura arborescenta
• roboti manipulatori cu lant
inchis

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 38

 Structura mecanica
In functie de modul de
legare al corpurilor
segmentelor componente,
deosebim:
• manipulatoare cu lant
cinematic simplu deschis
• roboti manipulatori cu
structura arborescenta
• roboti manipulatori cu
lant cinematic inchis

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 39

 Structura mecanica

Partea din structura

mecanica care serveste la
apucarea si deplasarea
obiectelor, se numeste
dispozitiv de
prehensiune sau efector.

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 40

 Sistemul mecanic

Dispozitiv de ghidare Dispozitiv de

prehensiune

Mecanism generator de
traiectorie Mecanism de orientare

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 41

 Descompunerea miscarii unui
obiect aflat in efector
FAZA 1 : Deplasarea unui punct al obiectului
manipulat, numit punct caracteristic, pe o
traiectorie oarecare prin modificarea celor trei
coordonate ale punctului caracteristic, miscare
realizata prin intermediul unui dispozitiv cu cel
putin 3 grade de libertate numit mecanism
generator de traiectorie.

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 42

 Descompunerea miscarii unui
obiect aflat in efector
FAZA 2 : Deplasarea (rotirea )unei drepte,
numita dreapta caracteristica, care trece prin
punctul caracteristic, dupa o pozitie dorita.
Operatia se numeste orientare si se realizeaza
prin modificarea celor trei unghiuri Euler care
definesc pozitia dreptei caracteristice. Miscarea
se realizeaza prin intermediul mecanismului de
orientare.
ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 43
 Mecanisme de orientare

• Cu miscari independente
• Cu miscari dependente
• Tip “trompa de elefant”

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 44

 Mecanisme de orientare

• Cu miscari independente – au cate o

unitate “motor rotativ + reductor +
arbore de legatura” pentru fiecare
cupla cinematica conducatoare, deci
pentru fiecare miscare de executat.

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 45

 Mecanisme de orientare
• Cu miscari dependente – miscarile se
transmit de la motoare la elementele
cuplelor cinematice conducatoare prin
intermediul unui singur mecanism, de
obicei un tren de roti dintate diferential.
Exista o corelatie intre miscarile relative ale
diferitelor cuple cinematice conducatoare.

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 46

 Mecanisme de orientare
• Tip “trompa
de elefant” – au
constructia cea
mai compacta si
asigura cel mai
mare unghi de
serviciu, dar nu
pot fi supuse la
solicitari mari.

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 47

 Tipuri de articulatii
Articulatiile prezente
in cadrul
mecanismului
generator de
traiectorie sunt cuple
cinematice:
• de rotatie
• de translatie

Robot cu articulatii de rotatie

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 48
 Tipuri de articulatii
Articulatiile prezente
in cadrul
mecanismului
generator de
traiectorie, acestea
sunt cuple
cinematice:
• de rotatie
• de translatie
Robot cu articulatii de translatie
ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 49
 Tipuri de articulatii
Articulatiile asigura conexiunea elementelor fizice ale bratului robotizat.
Fiecare articulatie are un numar de grade de libertate, fiecare grad de libertate
(Degree Of Freedom - DOF in engleza) fiind de obicei controlat de un motor.

Cele mai comune tipuri de articulatii:

Articulatie de rotatie Articulatie de translatie Articulatie sferica

1 DOF controlabil 1 DOF controlabil 3 DOF controlabile

 Spatiul de lucru

Multimea pozitiilor
pe care le poate
ocupa punctul
caracteristic

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 51

 Tipuri de spatii de lucru

LINIAR – descris de punctul caracteristic al unui

mecanism realizat din doua elemente unite intr-o
singura cupla cinematica.
P P‟

Spatiu liniar

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 52

 Tipuri de spatii de lucru

PLAN – descris de punctul caracteristic al unui

mecanism realizat ca un lant cinematic din trei
elemente unite prin doua cuple cinematice.

SPATIAL – descris prin intermediul unui mecanism

spatial cu cel putin 3 grade de mobilitate.

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 53

Spatiu de lucru spatial

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 54

 Dispozitive de prehensiune

ROL – solidarizeaza
obiectul manipulat cu un
element al dispozitivului
generator de traiectorie

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 55

 Fazele prehensiunii

• Imobilizare relativa (pozitionare)

• Centrare
• Fixare-defixare

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 56

 Fazele prehensiunii
• Imobilizare relativa (pozitionare)
• Centrare
• Fixare-defixare

Faza in care se realizeaza anularea gradelor de libertate ale

obiectului in raport cu dispozitivul de prehensiune.

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 57

 Fazele prehensiunii
• Imobilizare relativa (pozitionare)
• Centrare
• Fixare-defixare
Faza care asigura ocuparea de catre un anumit element geometric
al obiectului de manipulat, a unei pozitii univoc determinate fata
de un sistem de referinta legat de dispozitivul generator de
traiectorii.

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 58

 Fazele prehensiunii
• Imobilizare relativa (pozitionare)
• Centrare
• Fixare-defixare

Faza in decursul careia iau nastere reactiuni intre zonele de

contact ale cuplei cinematice obiect-dispozitiv de prehensiune,
care anuleaza torsorul fortelor externe de inertie ce actioneaza
asupra obiectului.

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 59

 Clasificare dispozitive de
prehensiune

 Sisteme cu actiune
unilaterala (ventuza,
magnetice)
 Sisteme cu actiune
bilaterala
 Sisteme cu actiune
multilaterala
Tip ventuza

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 60

 Clasificare dispozitive de
prehensiune

 Sisteme cu actiune
unilaterala
 Sisteme cu actiune
bilaterala
 Sisteme cu actiune
multilaterala
Prinderea prin presiunea a doua degete rigide
(contact in 2 puncte, 2 linii sau 2 suprafete)
ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 61
 Clasificare dispozitive de
prehensiune

 Sisteme cu actiune
unilaterala
 Sisteme cu actiune
bilaterala
 Sisteme cu actiune
multilaterala

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 62

 Performante actuale
MICROTWEEZERS –
pentru manipularea
obiectelor de dimensiuni
intre 1 micron – 1 mm
Microfrabricate dintr-un
singur cristal de silicon.
Aplicatii: microchirurgie,
microasamblare a
aparatelor tehnice,
manipulare particule in
microscopie.
Efector de dimensiune 2 mm
ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 63
 Alte tipuri de roboti

Grup de roboti de dimensiune redusa (ALLUMETE –

ETH Zurich)
ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 64
Roboti pentru divertisment

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 65

Roboti pentru divertisment

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 66

Roboti de securitate

Distrugere colete
periculoase

ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 67

 Bibliografie
 M. Poboroniuc, Controlul robotilor. Controlul
miscarii umane prin stimulare electrica
functionala , Editura POLITEHNIUM, Iasi ,
pp.261, 2004, ISBN 973-621-074-x.
 L. Ciobanu- Manipulatoare si roboti industriali,
Editura Univ. Gh. Asachi Iasi, 1994.
 Ivanescu M., Roboti industriali, Ed. Universitaria,
Craiova, 1994.