Capitolul 1

SENZORI, TRADUCTOARE ŞI SISTEME MULTISENZORIALE

1.1. Introducere

De multe ori, noţiunile de traductor şi senzor sunt considerate ca fiind similare.

Riguros vorbind, cele două noţiuni au semnificaţii distincte. Creşterea complexităţii
sistemelor de măsurare şi control, dar şi necesitatea evaluării calitative şi/sau cantitative a
unor mărimi fizice cu o distribuţie spaţio-temporală au condus la apariţia şi dezvoltarea
sistemelor multisenzoriale.

1.1.1. Traductorul

Acest termen derivă din cuvântul latinesc “transducere”, care înseamnă “a transfera”.
Traductorul este un element funcţional tipic din structura sistemelor automate, reprezentând
dispozitivul care converteşte o mărime fizică proprie unui sistem, într-o mărime (de obicei
electrică sau pneumatică şi cu un domeniu de variaţie calibrat) aptă pentru a fi recepţionată şi
interpretată cantitativ de echipamentele de conducere.
Pentru realizarea funcţiilor traductorului, sunt necesare operaţii de conversie a
informaţiei şi transformări energetice, bazate pe energia dezvoltată de mărimea din proces sau
pe cea furnizată de sursa auxiliară. Structura generală a unui traductor [10-6, 10-10],
prezentată în figura 10.1, conţine elementul sensibil (ES), adaptorul (Ad) şi, opţional,
elementul de legătură pentru transmiterea semnalului (EL) şi sursa auxiliară de energie (SAE).
Elementul sensibil (detector, captor sau senzor) reprezintă componenta primară, care
detectează mărimea fizică x pe care traductorul trebuie să o măsoare. Este detectată numai
mărimea x şi se elimină sau se reduc (la un minim acceptabil) influenţele exercitate asupra ei
de celelalte mărimi care acţionează în mediul de funcţionare al traductorului. Mărimea de
intrare modifică starea elementului sensibil, aceasta presupunând un consum de energie.
Modificarea de stare constă în apariţia unui semnal la ieşirea ES sau variaţia unor parametri de
material ai acestuia; în al doilea caz se generează un semnal de ieşire numai consumându-se o
energie externă de activare, care este asigurată de blocul SAE.

ES EL Ad y
x

SAE

Figura 10.1
Structura generală a unui traductor
ES - element sensibil; EL - element de legătură; Ad - adaptor;
SAE - sursă auxiliară de energie.

Adaptorul (Ad) are rolul de a adapta informaţia obţinută la ieşirea elementului sensibil,
la cerinţele impuse de aparatura de automatizare care o utilizează. Adaptoarele se
caracterizează printr-o mare diversitate a elementelor constructive de intrare, care asigură

1
 1. Senzori, traductoare şi sisteme multisenzoriale

preluarea semnalelor provenite de la elementul sensibil. Aparatura standardizată de

automatizare include adaptoare care conţin elemente constructive comune la ieşire, astfel încât
să se genereze semnale unificate, indiferent de tipul sau domeniul de valori ale mărimii de
intrare.
Structura funcţională simplă a traductorului conţine numai elementul sensibil şi
adaptorul. Unele particularităţi funcţionale, tehnologice sau economice impun includerea unor
elemente auxiliare, care sunt de două tipuri:
• elemente de legătură, folosite pentru transmiterea către adaptor a modificării de stare a
elementului sensibil; ele realizează conexiuni electrice, mecanice, optice sau de altă
natură;
• surse auxiliare de energie, care asigură energia necesară conversiilor de semnal care se
produc în elementul sensibil şi în adaptor, fără să altereze performanţele impuse
semnalului de ieşire al traductorului.

În funcţie de natura semnalelor furnizate la ieşire, traductoarele (folosite în

automatizări) se împart în electrice (electronice) şi pneumatice. După forma de variaţie în
timp a semnalelor de ieşire, traductoarele sunt analogice sau numerice.
De obicei, traductoarele folosite în automatizările industriale au semnale de ieşire cu
variaţii într-o gamă fixată, indiferent de domeniul de valori ale mărimii de intrare. Apare
astfel posibilitatea tipizării celorlalte elemente din sistem, care, în asemenea condiţii,
funcţionează cu semnal unificat. Tipizarea permite producerea în serii mari a aparatelor de
automatizare, modularizarea, interşanjabilitatea şi interconectarea comodă a diferitelor
componente ale sistemului etc.
Principalele semnale analogice unificate, furnizate de traductoare, sunt următoarele:
! curent continuu: 0,5-5 mA, 2-10 mA sau 4-20 mA;
! tensiune continuă: 0-10 V, 0-20 V sau -10...+10 V;
! presiune (aer): 20-100 kN/m2.

1.1.2. Senzorul

Senzorul poate fi considerat ca o parte a traductorului numai dacă este similar

elementului sensibil al acestuia. Dezvoltarea roboţilor şi realizarea unor instalaţii de
supraveghere şi control complexe au condus la asocierea unei alte semnificaţii noţiunii de
senzor. Roboţii au un caracter mai mult sau mai puţin antropomorfic (tind să capete însuşiri
omeneşti), în funcţie de gradul lor de dezvoltare. Ca urmare, pe lângă facilităţile de acţionare,
aceştia sunt dotaţi şi cu sisteme de culegere a informaţiilor referitoare la starea internă sau la
cea a mediului de operare. Elementele (încorporate în aceste sisteme) care au capacitatea de a
asigura informaţiile respective, într-o primă formă, deci au capacitatea de a substitui elemente
ale simţului uman, poartă numele de senzori. Cuvântul “senzor” provine din latinescul
“sentire”, care înseamnă “a simţi”.
În concluzie, traductoarele achiziţionează informaţia într-un anumit loc, într-un anumit
moment, sub o formă care va trebui interpretată cantitativ, iar senzorii acţionează într-un câmp
de valori, fiind capabili să furnizeze informaţii care să permită o apreciere de natură calitativă.
Termenul de senzor a devenit mai frecvent odată cu dezvoltarea roboţilor evoluaţi, precum şi
a unor sisteme complexe de măsurare şi evaluare a unor ansambluri de procese sau fenomene
cu proprietăţi caracterizate de o distribuţie spaţio-temporală, astfel încât se poate face o
paralelă cu maniera de percepere asigurată de organele de simţ umane. În contextul acestui
paralelism cu elementele sensibile ale simţurilor umane, senzorii [10-9] sunt acele elemente

2
 1. Senzori, traductoare şi sisteme multisenzoriale

sau ansambluri de elemente detectoare care, asociate cu blocurile de prelucrare adecvate,

permit obţinerea unei informaţii pertinente cu privire la un câmp de obiecte sau de fenomene.
Un senzor este un dispozitiv care recepţionează un stimul (de natură fizică, chimică sau
biologică) şi răspunde cu un semnal, de regulă electric, compatibil cu circuitele electronice
cărora îl transmite. Acest semnal poate fi
- analogic (tensiune, curent sau sarcină electrică), descris în termeni de amplitudine,
frecvenţă sau fază, respectiv
- digital, descris de un cod numeric.
Există mai multe criterii de clasificare a senzorilor, dintre care, cele mai importante
sunt menţionate în continuare.
" După principiul de funcţionare există senzori rezistivi, capacitivi, inductivi, piezoelectrici,
optici, chimici, tensometrici etc.
" În funcţie de natura mărimilor detectate se deosebesc următoarele tipuri de senzori: de
poziţie, deplasare, viteză, acceleraţie, temperatură, presiune, forţă etc.
" După simţul uman pe care-l suplinesc pot fi
a) senzori tactili – care sesizează calitativ, dar (uneori) şi cantitativ, prin contact direct cu
un obiect, anumite caracteristici ale acestuia: dimensiunile, textura, duritatea,
temperatura, umezeala etc.;
b) senzori acustici – responsabili cu recepţionarea de mesaje sonore, unde acustice,
zgomot ce pot caracteriza starea fizică a unui obiect, fenomen sau proces;
c) senzori vizuali – capabili să capteze imagini, în scopul descrierii bi- sau tri-
dimensionale a unui obiect sau a mediului înconjurător;
d) senzori olfactivi – destinaţi detectării prezenţei unor gaze, lichide, arome sau alte
substanţe într-un mediu, folosind procedee care înlocuiesc mirosul natural.
" După modul cum sunt fabricaţi, există două mari categorii de senzori, şi anume:
a) senzori discreţi, care au o construcţie mai simplă şi al căror rol este mai degrabă de a
sesiza şi transmite o informaţie cu caracter local;
b) senzori integraţi, care, din punct de vedere tehnologic, au o construcţie mai
complicată, incluzând şi alte componente de prelucrare a informaţiei receptate,
indiferent dacă mărimea măsurată are un caracter local sau un caracter global, din
punct de vedere spaţial.
" Din punct de vedere energetic se disting două tipuri de senzori: pasivi şi activi. În cazul
senzorilor pasivi, semnalul electric de ieşire este produs cu ajutorul unor surse de energie
externă, care pun în evidenţă variaţii ale unor parametri electrici de circuit, determinate de
mărimile de intrare. Senzorii activi generează la ieşire semnale electrice care au asociată o
anumită energie preluată de la mărimile de intrare şi, în principiu, nu necesită surse
externe de energie.
" După natura informaţiei oferite, senzorii pentru roboţi pot fi [10-7]
a) intrinseci, dacă asigură o imagine a stării interne a robotului (de exemplu senzorii care
măsoară poziţia, viteza, acceleraţia în cuplele de rotaţie),
b) extrinseci, dacă oferă informaţii despre starea externă a robotului (de exemplu sezorii
tactili, de proximitate, vizuali care măsoară parametri externi robotului).
" După natura interacţiunii cu mediul de operare, senzorii folosiţi la roboţi [10-7]sunt
a) cu contact (senzori tactili sau pentru stres), care permit contactul dintre robot şi un
obiect din mediul de lucru,
b) fără contact (senzori de imagine, de proximitate, ultrasonici), care asigură o
interacţiune de la distanţă.

3
 1. Senzori, traductoare şi sisteme multisenzoriale

1.1.3. Sistemul multisenzorial

Starea unui proces sau aprecierea unui obiect sau fenomen este, în general, dependentă
de mai mulţi parametri şi determinarea acestei stări (din punct de vedere calitativ şi cantitativ)
presupune determinarea fiecărui parametru în parte, în coordonate spaţio-temporale.
Măsurătorile efectuate în vederea obţinerii de informaţii pot avea un caracter local sau un
caracter global. De cele mai multe ori, informaţia primită de la un singur senzor este
insuficientă pentru a obţine o imagine a stării sistemului studiat. De aceea, pentru o
caracterizare cantitativă şi calitativă cât mai completă, în spaţiu şi timp, a unui obiect, proces
sau fenomen, este nevoie de mai mulţi senzori.
Un sistem format din mai mulţi senzori de acelaşi tip sau diferiţi şi care operează
împreună în vederea furnizării de informaţii coerente cu privire la anumiţi parametri necesari
determinării stării unui obiect, proces sau fenomen, poartă denumirea de sistem multisenzorial
[10-7].
Într-o situaţie simplă, un singur senzor (care detectează un anumit parametru) este
suficient pentru a realiza o descriere locală, la un moment dat sau la intervale de timp
determinate, a unui obiect, proces sau fenomen. Dacă se studiază un fenomen complex,
caracterizat de mai mulţi parametri, starea lui nu poate fi descrisă decât cu ajutorul unui vector
de stare; în asemenea situaţii se impune utilizarea unui sistem multisenzorial, care să furnizeze
componentele vectorului de stare.
După natura senzorilor conţinuţi, un sistem multisenzorial poate fi format din senzori
de acelaşi tip (folosiţi pentru câmpuri de mărimi de aceeaşi natură) sau din senzori diferiţi (în
scopul de a obţine informaţii despre un obiect sau proces caracterizat de mai multe mărimi
diferite).
Din punct de vedere al structurii tehnologice, un sistem multisenzorial utilizează
pentru măsurare
- o structură cu senzori discreţi, atunci când componentele detectoare, ca şi cele de
transmitere şi prelucrare, sunt elemente discrete;
- o structură cu senzori integraţi, atunci când ansamblul elementelor utilizate pentru
măsurarea mai multor parametri este realizat sub formă integrată;
- o structură mixtă, când ansamblul elementelor de măsurare conţine componente atât
discrete cât şi integrate.

Robotul este un sistem complex, care execută multe şi variate mişcări, în concordanţă
cu sarcinile impuse. Apare necesitatea ca robotul să se comporte ca un sistem autoadaptiv,
adică să îşi modifice caracteristicile funcţionale odată cu schimbările intervenite în starea
proprie sau în mediul său de operare. Controlul mişcărilor efectuate presupune informaţii
despre starea internă a robotului (cunoaşterea poziţiei, vitezei, acceleraţiei elementelor mobile
etc.). Operaţiile pe care trebuie să le realizeze impun adesea caracterizarea stării externe a
robotului (cunoaşterea unor proprietăţi ale mediului de operare).
Sistemul senzorial al robotului este ansamblul tuturor senzorilor (dispozitive sau
echipamente senzoriale) care oferă robotului o imagine a lumii externe (în care evoluează) şi
informaţiile necesare despre starea internă, permiţându-i să realizeze o comportare adaptivă
faţă de orice modificare de stare internă sau externă [10-7].
Funcţia realizată de un robot impune complexitatea sistemului senzorial al acestuia.

4
 1. Senzori, traductoare şi sisteme multisenzoriale

1.1.4. Poziţia şi rolul senzorilor într-un sistem de achiziţie de date

De cele mai multe ori, un senzor nu funcţionează individual, ci este o componentă a

unui sistem multisenzorial, care la rândul lui face parte dintr-un sistem de achiziţie de date.
Un senzor poate fi
! extrinsec – când este poziţionat în afara sistemului sau procesului studiat şi este folosit
pentru detectarea influenţelor externe, semnalizarea variaţiilor stimulilor externi,
măsurarea proprietăţilor unor obiecte externe etc.;
! intrinsec – când este poziţionat în interiorul sistemului sau procesului studiat, având rolul
de a monitoriza starea internă a acestuia.
Alegerea senzorilor şi structura sistemului multisenzorial depind de performanţele la care ar
trebui să răspundă întregul sistem de măsurare.
Sistemul de achiziţie de date, prezentat în figura 10.2, este compus dintr-un sistem
multisenzorial (care conţine senzorii 1, 2,...,5, de diferite tipuri), sursa auxiliară de energie
aferentă acestuia, circuitele CI1, CI3 de condiţionare a semnalelor, un multiplexor şi un
convertor analog-numeric. Mediul de măsurare poate fi un obiect, un proces sau un fenomen.
Senzorii utilizaţi sunt intrinseci (2, 3 şi 4) sau extrinseci (1 şi 5). Senzorul 1 este “noncontact”
(cameră TV, detector de radiaţii, senzor de proximitate), iar senzorul 5 monitorizează
condiţiile interne de funcţionare a sistemului de achiziţie de date. Întrucât formatele
semnalelor de ieşire ale senzorilor 1 şi 3 nu permit conectarea directă la multiplexor, se
impune intercalarea unor circuite de condiţionare (numite şi condiţionere de semnal), notate
cu CC în figura 10.2. Senzorii 1, 2, 3 şi 5 sunt activi, iar senzorul 4 este pasiv (pentru
detectarea mărimii de intrare necesită o sursă auxiliară de energie).

Obiect, proces Senzor

1 Echipamente
CC1
periferice
2
MULTIPLEXOR

3 CC3
CAN
4 Calculator

Sursă aux.
de energie

5 Senzor
Elemente de
execuţie
Figura 10.2
Sistem de achiziţie de date

Semnalele electrice furnizate de senzori şi, eventual, condiţionate sunt preluate, de

regulă, de un multiplexor care le transmite unui convertor analog-numeric sau direct unui
calculator, dacă senzorul produce semnale în format digital. Calculatorul are funcţia de unitate
centrală de prelucrare a informaţiei şi de control al întregului sistem. El supraveghează, prin

5
 1. Senzori, traductoare şi sisteme multisenzoriale

transmiterea unor semnale de comandă şi control, multiplexorul, convertorul analog-numeric

şi elementele de execuţie (care acţionează asupra mediului de măsurare). Sistemul poate
conţine şi unele echipamente periferice (înregistratoare de date, afişoare) care sunt conectate
la calculatorul central.

1.2. Arhitecturi de sisteme multisenzoriale

Dacă trebuie determinate una sau mai multe mărimi cu componente spaţiale, se
foloseşte un sistem multisenzorial constituit din senzori de acelaşi tip sau diferiţi, dispuşi
spaţial în mod corespunzător; fiecare senzor realizează o determinare punctuală, specifică
locului sau punctului vizat (sau în care a fost amplasat dispozitivul de măsurare). Sistemul
multisenzorial realizează o determinare globală a mărimii/mărimilor măsurate, rezultând o
hartă care caracterizează procesul la un moment dat. Repetând secvenţele de măsurare (harta)
la intervale de timp precizate sau în mod continuu, se obţine evoluţia în timp a procesului (un
film). Dacă procesul este caracterizat de mărimi de natură diferită, se impune utilizarea unui
sistem multisenzorial mai complex, format din senzori de diferite tipuri.
În ultimii ani, au avut loc o serie de progrese ale ştiinţei şi ingineriei materialelor, în
special a oxizilor metalici, a mixturilor anorganice, a substanţelor ceramice, a polimerilor
conductivi, a catalizatorilor şi, mai ales, a tehnologiilor siliciului şi circuitelor integrate [10-9].
Cercetările în aceste direcţii, dezvoltarea unor tehnologii de fabricaţie mai puţin costisitoare
pentru dispozitive pe bază de siliciu şi materiale menţionate mai sus, au condus la apariţia
senzorilor individuali sau multipli (arii de senzori), într-o formă simplificată spaţial în sensul
miniaturizării. Acest lucru a fost posibil folosind descoperirile din domeniul senzorilor
semiconductori şi prin integrarea acestor dispozitive, sub formă de arii de senzori, împreună
cu circuitele de condiţionare a semnalelor de ieşire, rezultând astfel senzorii integraţi. În
prezent, se urmăreşte obţinerea unor sisteme multisenzoriale, cu funcţii şi performanţe cel
puţin similare cu cele asigurate de senzorii discreţi, dar care extind considerabil sfera
aplicaţiilor, datorită miniaturizării, capacităţii lor de a funcţiona on-line şi raportului
cost/performanţă foarte avantajos (justificat de fabricarea senzorilor integraţi pe baza
tehnologiei siliciului).
Există două tipuri de arhitecturi de sisteme multisenzoriale folosite într-un sistem de
măsurare şi control care supervizează starea unui proces:
- arhitecturi cu senzori discreţi
- arhitecturi cu senzori integraţi.

a) Arhitecturi cu senzori discreţi

Dacă la un moment dat sunt necesare mai multe informaţii cu privire la starea unui
obiect sau proces cu o distribuţie spaţială, pentru preluarea acestor informaţii este necesară
utilizarea concomitentă a mai multor senzori discreţi, dispuşi corespunzător, în diferite puncte
de măsurare şi pe o arie spaţială destul de largă. Aceste dispozitive formează o arhitectură
multisenzorială discretă, care poate fi constituită din
- senzori de acelaşi tip, care măsoară mărimi fizice de aceeaşi natură, determinând
componentele unui vector de stare coloană;
- senzori diferiţi ca tip, care măsoară mărimi fizice de natură diferită şi determină
componentele unui vector de stare linie;
-senzori de acelaşi tip şi senzori de diferite tipuri, formând o structură senzorială mixtă
(arie sau matrice de senzori).

6
 1. Senzori, traductoare şi sisteme multisenzoriale

Modelul matematic care descrie starea unui proces explorat de o arie de senzori este o
matrice de stare. Pentru preluarea informaţiei de la aria de senzori se folosesc un
demultiplexor (DEMUX) şi un multiplexor (MUX), controlate de un bloc de comandă digital
(BC), ca în figura 10.3 Demultiplexorul selectează tipul de senzori (vectorul coloană), iar
multiplexorul alege senzorul care trebuie citit din coloana respectivă. Informaţia senzorială
astfel obţinută este transmisă blocului de condiţionare şi adaptare şi, apoi, convertorului
analog-numeric care o furnizează unităţii centrale de prelucrare şi decizie.

S11 S12 ….. S1j … S1n

M
S21 S22 ….. S2j … S2n
……………………….. U
Si1 Si2 ….. Sij … Sin Circuite de
……………………….. X prelucrare a
Sm1 Sm2 ….. Smj … Smn informaţiilor

DEMUX BC

Figura 10.3
Structura senzorială mixtă

În figura 10.3, (S11, S 21,..., S m1 ) este mulţimea senzorilor de tipul 1,

(S12 , S 22 ,..., S m 2 ) este mulţimea senzorilor de tipul 2, (S1 j , S 2 j ,..., S mj ) este mulţimea
senzorilor de tipul j ş.a.m.d.

Exemple
O arhitectură multisenzorială discretă, realizată cu senzori de acelaşi tip, se foloseşte
într-un sistem de măsurare care urmăreşte evaluarea globală a temperaturii unei suprafeţe
întinse sau a unui spaţiu de volum dat. Se poate determina astfel distribuţia spaţială a
temperaturii în interiorul unei incinte (determinare de volum) sau la periferia ei (determinare
de suprafaţă). Pe baza acestor măsurători, se fac aprecieri asupra existenţei pierderilor
(scurgerilor) de energie din unele zone sau asupra apariţiei de punţi termice (locuri unde
scurgerea energetică este mai accentuată). Pentru determinările de temperatură pot fi folosite
termistoare, termocuple, termorezistenţe sau senzori semiconductori.
O arhitectură multisenzorială discretă, cu senzori de acelaşi tip şi senzori de diferite
tipuri, se foloseşte într-o aplicaţie mai complexă, care are ca scop detectarea gazelor rezultate
în urma unor reacţii sau procese chimice (de exemplu de oxido-reducere), separarea gazelor,
determinarea concentraţiilor, presiunilor şi temperaturilor lor pe flux. Arhitectura conţine
senzori discreţi, pentru determinarea prezenţei anumitor tipuri de gaze şi pentru măsurarea
parametrilor ceruţi (concentraţie, presiune şi temperatură), parametri care caracterizează
gazele pe fluxul tehnologic de obţinere a lor. Sistemul multisenzorial va avea o arhitectură
compusă din mai multe tipuri de senzori, fiecare tip fiind reprezentat de mai mulţi senzori
discreţi.

7
 1. Senzori, traductoare şi sisteme multisenzoriale

b) Arhitecturi cu senzori integraţi (sisteme multisenzoriale integrate)

Urmărirea concomitentă a evoluţiei mai multor parametri, într-un anumit punct sau
într-o zonă restrânsă din spaţiu, a devenit o necesitate în ultima vreme, datorită diversităţii şi
complexităţii problemelor de măsurare apărute. Pentru aceasta, sunt necesari mai mulţi
senzori (de acelaşi tip sau de tip diferit), care se află în acelaşi modul (realizat în formă
monolitică sau hibridă) şi formează un sistem multisenzorial integrat. Arhitectura
acestuia este asemănătoare cu cea a sistemelor multisenzoriale discrete.
În prezent, se fac încă cercetări în domeniul microsenzorilor solid-state. Evoluţia
microelectronicii a condus la o nouă arhitectură de sistem de măsurare şi control, în formă
integrată (monolitică), numită microsistem. O astfel de arhitectură concentrează, într-o singură
structură monolitică, întreg sistemul multisenzorial şi, uneori, interfaţa de comunicaţie cu
acesta. Matricea de senzori este mai densă şi poate cuprinde mult mai mulţi senzori decât în
cazul arhitecturii cu senzori discreţi.
Sistemele multisenzoriale integrate devin tot mai necesare în multe aplicaţii din
domeniul roboţilor sau monitorizării mediului ambiant, din medicină, aviaţie etc.

1.3. Realizări şi tendinţe în domeniul sistemelor multisenzoriale

1.3.1. Generaţii de senzori şi sisteme multisenzoriale
De-a lungul timpului, senzorii au evoluat de la un simplu element sensibil (capabil să
detecteze o singură mărime pe care să o transmită într-o formă analogică primară), până la
sisteme multisenzoriale integrate sau senzori inteligenţi (capabili să perceapă un număr mare
de proprietăţi şi să prelucreze informaţia într-un format digital avansat). Etapele parcurse în
evoluţia tehnologiei electronice (în special a microelectronicii) au determinat conturarea a 6
generaţii de senzori sau arhitecturi multisenzoriale.
Prima generaţie include senzorii discreţi, asemănători cu elementele sensibile. Un
asemenea senzor detectează un parametru sau o proprietate, fără să includă circuite de
condiţionare sau prelucrare a semnalului rezultat, iar informaţia se transmite, sub formă
analogică primară, la nivelul ierarhic superior. Ca exemple pot fi menţionaţi senzorii
parametrici cu structură simplă, termistoarele, termocuplele, senzorii semiconductori etc.
A II-a generaţie cuprinde senzorii discreţi sau integraţi care au pe acelaşi cip şi circuite
de prelucrare primară a semnalelor. De exemplu senzorul monolitic de temperatură, cu
compensare termică, βM135.
MASTER
ROM
Magistrala (BUS)

CIRCUIT DE Date
ES CONDIŢIONARE CAN µC
analogice

Senzor hibrid sau discret

RAM
Figura 10.4
Generaţia a III-a de senzori

8
 1. Senzori, traductoare şi sisteme multisenzoriale

Generaţia a III-a (figura 10.4) corespunde senzorilor care sunt utilizaţi frecvent astăzi.
Senzorul (hibrid sau discret) conţine un element sensibil (ES) şi un circuit pentru
condiţionarea semnalului. Prelucrarea semnalului analogic rezultat se realizează la distanţă,
unde există un convertor analog-numeric (CAN) şi un microcontroler (µC).
La primele trei generaţii de senzori
! informaţia se transmite analogic şi numai unidirecţional (de la senzor către nivelul
superior),
! prelucrarea informaţiei se realizează la nivelul ierarhic superior senzorului.
Generaţia a IV-a (figura 10.5) se referă la senzorii matriceali integraţi care pot fi
interogaţi de un microcontroler, întrucât conţin şi un decodificator de adresă. Fluxul
informaţional este bidirecţional: adresa este codificată binar şi transmisă numeric senzorului
integrat, iar semnalul analogic de la ieşirea circuitului de condiţionare (tensiune, curent sau
impulsuri) este transmis convertorului analog-numeric. Compensarea parametrilor
perturbatori (de exemplu compensarea termică) o realizează (la distanţă) microcontrolerul.
MASTER
ROM
SENZOR MATRICEAL INTEGRAT

Magistrala (BUS)
CIRCUIT DE
MATRICE DE
SENZORI

CONDIŢIONARE
Date
analogice
CAN µC
DECODIFICATOR DE Date
ADRESĂ numerice

Figura 10.5 RAM

Generaţia a IV-a de senzori
Generaţia a V-a (figura 10.6) cuprinde senzorii matriceali integraţi, cu structură
complexă. Un asemenea senzor include matricea senzorială, un microcontroler, o memorie
PROM, circuite pentru citirea matricei de senzori, circuitul de condiţionare şi convertorul
analog-numeric. Fluxul informaţional între senzor şi nivelul superior este bidirecţional,
numeric în ambele sensuri. Compensarea mărimilor perturbatoare şi calibrarea se realizează la
distanţă faţă de senzor.
MASTER
ROM
SENZOR MATRICEAL INTEGRAT
Magistrala (BUS)

MATRICE Magistrală numerică

DE SENZORI CAN bidirecţională
µC
PROM µC

Modul monolitic sau hibrid

RAM
Figura 10.6
Generaţia a V-a şi a VI-a de senzori
Generaţia a VI-a (figura 10.6) este o variantă perfecţionată a generaţiei anterioare:
mărimile perturbatoare sunt compensate local de către senzor, iar calibrarea se poate realiza
local sau la distanţă, prin generarea unui semnal de intrare standard şi comanda senzorului în
buclă închisă.

9
 1. Senzori, traductoare şi sisteme multisenzoriale

1.3.2 Microsisteme senzoriale integrate

a) Microsisteme unisenzor
Crearea de senzori prin procedee tehnologice proprii circuitelor electronice integrate a
condus la apariţia microsistemelor unisenzor. Cipul conţine un microsenzor şi un circuit de
condiţionare (figura 10.7)

ALIM

µS CC OUT

Microsenzor Circuit de condiţionare

Figura 10.7
Microsistem unisenzor

Principalele avantaje ale acestor microsisteme sunt dimensiunile şi costul reduse

apreciabil, îmbunătăţirea calităţii semnalului de ieşire (se asigură rejecţia factorilor
perturbatori şi cresc sensibilitatea, liniaritatea dependenţei intrare-ieşire şi precizia măsurării),
posibilitatea standardizării formatului semnalului de ieşire analogic sau numeric (pentru a
asigura interfaţarea cu circuitele de prelucrare).
Circuitul de condiţionare poate realiza numai adaptarea ca nivel şi tip a semnalului de
ieşire (curent, tensiune, frecvenţă), poate conţine şi convertoare analog-numerice sau chiar
circuite de prelucrare şi corecţie primară pentru semnalele analogice.

b) Microsisteme multisenzor
Tehnologia circuitelor integrate din siliciu permite controlarea cu mare precizie a
procesele pe care le comportă, existând astfel posibilitatea de a obţine un înalt grad de
reproductibilitate a caracteristicilor senzorilor care constituie o matrice.
ALIM

S11 S12 S13 S14 M

S21 S22 S23 S24
CC OUT
U
S31 S32 S33 S34
X
S41 S42 S43 S44

SMS
CA

Figura 10.8 COM. EXT.

Microsistem multisenzor

10
 1. Senzori, traductoare şi sisteme multisenzoriale

Microsistemul multisenzor conţine, pe acelaşi cip, matricea senzorială (SMS), un

multiplexor (MUX), circuitul de condiţionare (CC) şi un circuit de adaptare (CA).
Microsistemele multisenzor pot fi împărţite în două categorii:
- cu matrice (arii) de senzori de acelaşi tip, destinate măsurării distribuţiei bi-
(tri)dimensionale a unei singure mărimi (de exemplu o matrice tactilă cu fotodiode);
- cu integrarea pe acelaşi cip a mai multor senzori destinaţi unor mărimi diferite
(presiune, temperatură, debit, pH, concentraţii de diferite gaze).
Integrând pe acelaşi cip matricea senzorială şi circuitele electronice de condiţionare,
multiplexare şi adaptare, numărul de conexiuni se reduce considerabil. Dezvoltarea
microsistemelor multisenzor oferă posibilitatea obţinerii de informaţii complexe şi a efectuării
unor corecţii (dificil sau imposibil de operat prin alte mijloace) atunci când sunt utilizate în
zone înguste sau greu abordabile (de exemplu în medicină), la un raport cost/mărime măsurată
net avantajos.

c) Microsisteme multisenzor cu microelemente de execuţie

În prezent, eforturile de cercetare şi de perfecţionare a microtehnologiilor sunt
îndreptate spre obţinerea unor cipuri care să conţină pe lângă senzori, circuite pentru citirea
acestora, circuite de condiţionare, şi microelemente de execuţie (microactuators) µEE,
împreună cu dispozitivele de comandă aferente (figura 10.9). O astfel de structură este un
sistem automat în buclă închisă, denumirea de microsistem fiind pe deplin justificată.
În tehnologie integrată, microelementele de execuţie nu se pot obţine prin simpla
reducere dimensională a unor elemente de execuţie convenţionale (motoare, valve, pompe
etc.), utilizate la scara macro. Integrarea în microsisteme a microelementelor de execuţie
ridică probleme tehnologice serioase întrucât microtehnologiile planare nu sunt, adeseori,
satisfăcătoare şi trebuie completate cu tehnologii de asamblare a unor micromodule
bidimensionale sau este necesară adaptarea şi perfecţionarea microprelucrărilor
tridimensionale (de volum).

ALIM
SMS
S11 S12 S13 S14 M
S21 S22 S23 S24 CC OUT
U
S31 S32 S33 S34
X
S41 S42 S43 S44

CA µEE
DEMUX BC

COM. EXT.
Figura 10.9
Microsistem multisenzorial cu microelement de execuţie

11
 1. Senzori, traductoare şi sisteme multisenzoriale

Microsistemele cu microelemente de execuţie incluse au numeroase aplicaţii mai ales

în medicină, biologie, robotică etc. (microsisteme pentru manipulat celule şi micromolecule,
microroboţi). De altfel, există anumite variante de microsisteme la care microelementele de
execuţie constituie obiectul esenţial al integrării şi numai pentru funcţionarea corectă a
acestora sunt folosiţi senzorii.

d) Microsisteme inteligente multisenzor

Asigurarea unei interconectări comode a microsistemelor senzoriale cu echipamentele
de calcul constituie un deziderat esenţial prin implicaţiile majore asupra performanţelor
sistemului în ansamblu, sub multiple aspecte: capacitate de procesare şi control, precizie şi
fiabilitate.
Primele variante de microsisteme, care integrează numai senzorii şi circuitele de
condiţionare a semnalelor, sunt conectate la circuite de interfaţare, care asigură funcţiile de
eşantionare şi multiplexare, conversie analog-numerică şi comunicaţie cu sistemul de calcul;
acestuia din urmă îi revin toate celelalte funcţii de control, stocare şi procesare primară a
datelor, efectuarea de corecţii, verificări şi etalonări urmate de prelucrări (în concordanţă cu
algoritmi adecvaţi cerinţelor de interpretare sintetică a informaţiilor). Inteligenţa sistemului
este concentrată la nivelul superior, la care se află sistemul de calcul şi control; la acesta din
urmă sunt conectate microsistemele senzoriale (prin intermediul interfeţelor).

ALIM

SMS
S11 S12 S13 S14

Magistrala (BUS)
S21 S22 S23 S24 M C
U A U I
CC
S31 S32 S33 S34 X N C C

S41 S42 S43 S44

D
E
M BC BA
U
X

Figura 10.10
Microsistem inteligent multisenzor

Microsistemul inteligent multisenzor are, în plus faţă de microsistemele multisenzor

prezentate anterior, capacitate proprie de procesare şi interpretare (asigurată de
microcontroler, RAM şi PROM - incluse în unitatea centrală UC din figura 10.10) şi este
prevăzut cu interfeţe evoluate de comunicaţie (RS-232, RS-485 sau 422, notate cu IC în
aceeaşi figură). Microsistemele inteligente pot fi interconectate prin intermediul unei
magistrale de comunicaţie. Blocurile electronice reprezentate schematic în figura 10.10 sunt
integrate toate în microsistemul inteligent.

12
 1. Senzori, traductoare şi sisteme multisenzoriale

1.4. Domenii de aplicaţie ale sistemelor multisenzoriale

Sistemele multisenzoriale şi-au găsit foarte repede o largă utilizare. Dezvoltarea
tehnico-ştiinţifică din ultimii ani a creat premiza apariţiei unor sisteme de control şi
supraveghere complexe şi a unor roboţi evoluaţi, dotaţi cu sisteme multisenzoriale (capabile
să preia informaţiile necesare pentru conducerea şi supravegherea unei instalaţii, a unui flux
tehnologic şi, în general, a unui proces).
Dacă până de curând erau folosiţi frecvent senzorii discreţi, acum aceştia sunt utilizaţi
din ce în ce mai puţin, locul lor fiind luat de cei integraţi, care au avantajul simplificării şi
miniaturizării sistemului de măsurare şi control.
Sistemele multisenzoriale sunt întâlnite într-o mare diversitate de aplicaţii; cele mai
importante dintre acestea sunt menţionate în continuare.
! Sisteme multisenzoriale de temperatură, folosite pentru întocmirea hărţilor termice, în
medicină, pentru inspecţie şi diagnoză;
! Sisteme multisenzoriale vizuale, întâlnite în vederea artificială, pentru analiza scenelor sau
recunoaşterea formelor, la roboţi staţionari sau mobili, pentru întocmirea hărţilor;
! Sisteme multisenzoriale tactile, utilizate pentru recunoaşterea formelor, determinarea
temperaturii, durităţii sau texturii unor corpuri;
! Sisteme multisenzoriale acustice, întâlnite în percepţia auditivă (comenzi vocale), pentru
determinarea poziţiei sau vitezei de deplasare a unor corpuri, pentru investigaţii medicale,
detectarea unor obiecte fixe sau în mişcare;
! Sisteme multisenzoriale olfactive, necesare pentru analiza gazelor toxice, a substanţelor
combustibile sau a substanţelor aromatice.

BIBLIOGRAFIE
10-1. Baltes H. ş.a., Sensors Update. Vol. I, II, Weinheim, New York, 1996.
10-2. Bodea M, Mihuţ I., Aparate electronice pentru măsurare şi control, Editura Didactică
şi Pedagogică, Bucureşti, 1985.
10-3. Buiu C., Pop V., Inginerie cognitivă, Editura ICPE, Bucureşti, 2001.
10-4. Dobriceanu M., Sisteme de achiziţie şi microprocesoare, Editura Universitaria,
Craiova, 2003.
10-5. Iliescu C. ş.a., Metrologie, sisteme de măsurare. Preocupări actuale, Editura ICPE,
Bucureşti, 1994.
10-6. Ionescu G. ş.a., Traductoare pentru automatizări industriale. Vol.I, Editura Tehnică,
Bucureşti, 1985.
10-7. Ivănescu M., Roboţi industriali. Algoritmi şi sisteme de conducere, Editura
Universitaria, Craiova, 1994.
10-8. Pantelimon B., Iliescu C., Senzori şi traductoare, Editura Tritonic, Bucureşti, 2000.
10-9. Posdărăscu E., Contribuţii privind achiziţia semnalelor de la sisteme multisenzoriale,
Teză de doctorat, Universitatea Politehnica, Bucureşti, 2003.
10-10.Purcaru D.M., Senzori şi traductoare. Vol.I, Editura Reprograph, Craiova, 2001.
10-11.Purcaru D.M., Sisteme senzoriale. Metode şi algoritmi pentru recunoaşterea tactilă a
formelor, Editura Sitech, Craiova, 1997.
10-12.Purcaru I., Contribuţii la optimizarea sistemelor distribuite de achiziţie a datelor cu
aplicaţii în electroenergetică, Teză de doctorat, Universitatea Politehnica, Bucureşti,
2004.
10-13.Vlaicu C., Sisteme de măsurare informatizate, Editura ICPE, Bucureşti, 2000.

13