Laborator 2.

Maini mecanice

Dispozitive de prehensiune mecanice

Manipularea si montajul presupun apucarea (prehensiunea) transportul si desprinderea

obiectului de lucru (OL), utilizand un dispozitiv periferic de interactiune cu OL ce se numeste
dispozitiv de apucare (DA).
Dintre dispozitivele de apucare cele mai importante pentru operatiile de manipulare si
montaj sunt mainile mecanice (MM) care sunt prevazute cu doua sau trei degete, in general
rigide.
In figura 1 de mai jos este reprezentat sistemul celor doua degete ale unei MM. Degetele
2 si 2’ sunt prevazute cu bacurile prismatice 3 si 3’. Unghiul prismei bacurilor u = 1200.
Unghiul de calcul: θ = (180 – 120)/2 = 300 .Utilizarea bacurilor prismatice permite manipularea
de OL cilindrice de diferite diametre. Astfel OL din figura 1.b are un diametru D > D0 , D0 fiind
diametrul nominal (fata de care se admit variatii de diametre in functionare). Adaptarea MM se
face prin prinderea OL cu degetele inclinate cu un unghi γ fata de starea nominala din figura 1.a .

Fig.1
Dispozitive de prehensiune cu vacuum

Vacuum-ul este spatiul lipsit de materie. O aproximare la un astfel de vacuum este o

sectiune a carei presiune este mult mai mica decat presiunea atmosferica. Un exemplu tipic este
aspiratorul care produce o reducere a presiunii aerului in jur de 20% . Un exemplu de dispozitiv
de prehensiune cu vacuum utilizat in industrii este gripper-ul Bernoulli.

Aerul comprimat de intrare este deformat radial in dispozitivul de prindere si se intinde

intre piesa de prelucrat si suprafata de prindere. Aerul este dirijat printr-un spatiu foarte subtire
intre corpul de prindere si miezul in gripper, care accelereaza foarte mult viteza. Vitezele de
iesire mari genereaza un vid intre dispozitivul de prindere si piesa de prelucrat. Distantierii tin
piesa la o distanta pentru a se asigura ca aerul poate circula usor. Generarea de vid in
conformitate cu principiul Bernoulli permite o larga gama de piese de prelucrat usor si cu un
contact minim.

Dispozitive de prehensiune magnetice

Dispozitivele de prehensiune magnetice sunt recomandate pentru manipularea pieselor

feromagnetice de forma complexa si suprafete de fixare mari. Piesele de forma rotunda au
posibilitatea de a se rostogoli peste suprafata magnetului. In cazul pieselor realizate din oteluri
inalt aliate, se impune sa se realizeze o testare initiala a materialului pentru a se determina
existenta proprietatile de fixare magnetice.
In figura de mai jos se prezinta modalitatea de fixare a unei piese cu un dispozitiv de
prehensiune magnetic. Magnetul permanent 1 este de constructie plata, dintr-un material cu
remanenta magnetica mare si este fixat prin lipire in corpul suport 2 din alama. Ansamblul este
fixat la randul sau in suportul 3 al dispozitivului de prehensiune atasat dispozitivului de ghidare
DG. Operatia de prindere poate fi considerata de productivitate medie. Desprinderea piesei 4 se
poate face prin smulgere sau tragere, necesitand adaptarea unor masuri constructive speciale
pentru corpuri de forma complexa. Tragerea orizontala necesita o forta mai redusa (aprox. 25 %)
decat smulgerea normala. Dezavantajul consta in fixarea pe magnet a aschiilor si piliturilor
metalice. In cazul unui extractor de tip parghie, smulgerea este realizata cu ajutorul unui motor
liniar pneumatic.

Suprafetele rugoase, murdare si oxidate (rugina, tunder, etc.) maresc grosimea stratului
de aer micsorand forta de fixare. Impiedicarea alunecarii poate fi asigurata prin stifturi
limitatoare.
O problema aparte o constituie aplicatiile legate de extragerea foaie cu foaie a tablelor,
dintr-o stiva. In acest scop magnetii permanenti se dimensioneaza astfel ca sa asigure un camp
magnetic de actiune limitat doar in apropierea tablei.

Bibliografie
https://en.wikipedia.org/wiki/Vacuum , catalogul FESTO

http://mec.upt.ro/dolga/cap5.pdf