Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Note de curs
Sl. dr.ing. Danut Irimia
Se refera la studiul si
utilizarea robotilor.
Denumirea a fost
utilizata pentru prima data de
omul de stiinta si scriitor, Isaac
Asimov (2.01.1920-6.04.1992)
LEGEA ZERO:
LEGEA 3:
• Manipulatori mobili
Roboti pe
picioare
http://www.frc.ri.cmu.edu/~hpm/book98/fig.ch2/p027.html
ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 18
Istorie Roboti
1970
– General Motors –prima companie care a
utilizat un sistem dotat cu viziunea
artificiala intr-o aplicatie industriala.
Sistemul ‘Consight’ se baza pe
recunoasterea formelor obiectelor iluminate
dintr-o parte - instalat intr-o turnatorie in St.
Catherines, Ontario, Canada.
http://www.antenen.com/htdocs/frame.html
ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 20
Roboti Industriali instalati
www.worldrobotics.org
ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 22
http://www.ifr.org/industrial-robots/statistics/ Roboti achizitionati:
2005-2008- 115000buc;
Asia: 139300 buc in 2014(>41% fata
2010-2014-171000 buc (>48%)
de 2013) – cea mai mare piata;
China: 57096buc in 2014 (> 56%
Europa: Germania (no.1), Italia (6200
fata de 2013)
buc in 2014), Franta (3000buc in
2014),… 23
Utilizarile robotilor
Roboti industriali
– 70% sudare si vopsire
– 20% manipulare
– 10% alte utilizari
Cercetarea vizeaza
– Controlul manipulatoarelor
– Proiectare apucator
Complianta
Mana robotizata
– Reactie in functie de informatia
vizuala si forta
– Automatizari flexibile
ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 24
Arhitectura sistemelor tip ROBOT
Structura Mecanica
– Model cinematic
– Model dinamic
Actionare: Electrica, Hidraulica, Pneumatica, Muschi Artificial
Controlere (regulatoare)
Senzori
Comunicare
Interfata utilizator
Sursa de putere
Configuratie
sensoriala
ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 25
Categorii de roboti
Brate manipulatoare
Roboti mobili pe roti
Roboti pasitori
Structuri hibride, rezultat al asocierii brat
manipulator- baza mobila & vehicule
marine robotizate;
Mobilitatea le permite
abordarea unor aplicatii
diversificate: mentenanta,
intretinere, transport etc.
Observatii Actiuni
Mediu
ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 31
Arhitectura manipulatoarelor
si robotilor industriali
MEDIUL – spatiul in care
actioneaza robotul
manipulator, fiind definit
de configuratiile
geometrice si proprietatile
fizico-chimice ale
obiectelor din acel spatiu
Modulul operational
Mecanism generator de
traiectorie Mecanism de orientare
• Cu miscari independente
• Cu miscari dependente
• Tip “trompa de elefant”
Multimea pozitiilor
pe care le poate
ocupa punctul
caracteristic
Spatiu liniar
ROL – solidarizeaza
obiectul manipulat cu un
element al dispozitivului
generator de traiectorie
Sisteme cu actiune
unilaterala (ventuza,
magnetice)
Sisteme cu actiune
bilaterala
Sisteme cu actiune
multilaterala
Tip ventuza
Sisteme cu actiune
unilaterala
Sisteme cu actiune
bilaterala
Sisteme cu actiune
multilaterala
Prinderea prin presiunea a doua degete rigide
(contact in 2 puncte, 2 linii sau 2 suprafete)
ROBOTI INDUSTRIALI – CURS 1 62
Clasificare dispozitive de
prehensiune
Sisteme cu actiune
unilaterala
Sisteme cu actiune
bilaterala
Sisteme cu actiune
multilaterala
Distrugere colete
periculoase