Journal XGEN, No. 1, 2022 https://journal.xgen.

ro

Clean City

ALEXANDRU, SABOa, LAURA, TEȘILEANUa Abstract

Proiectul Clean City contribuie la digitalizarea
a
COLEGIUL NAȚIONAL VASILE LUCACIU BAIA MARE mediului urban, la automatizarea sistemelor de
Specializarea: Matematică Informatică colectat deșeuri și la schimbarea modului în care ne
Email: xansabo@gmail.com gândim la curățenia comunităților noastre .
Sistemul are următorul mod de operare: o stație
mobilă care parcurge un perimetru predefinit
folosind diferiți senzori și colectează deșeurile
aflate în interiorul acestuia care după ce este
umplută se întoarce la o stație fixă ce se ocupă cu
sortarea diferitelor obiecte aduse în categoriile
mandate de către Uniunea Europeană folosind o
bază de obiecte și Inteligență Artificială
Keywords: aici vor fi enumerate câteva cuvinte
cheie

Introducere

Donec ut est in lectus consequat consequat. Etiam eget dui. Aliquam erat volutpat. Sed at lorem in nunc porta
tristique. Proin nec augue. Quisque aliquam tempor magna. Pellentesque habitant morbi tristique senectus et
netus et malesuada fames ac turpis egestas. Nunc ac magna. Maecenas odio dolor, vulputate vel, auctor ac,
accumsan id, felis. Pellentesque cursus sagittis felis. Pellentesque porttitor, velit lacinia egestas auctor, diam
eros tempus arcu, nec vulputate augue magna vel risus. Cras non magna vel ante adipiscing rhoncus. Vivamus
a mi. Morbi neque. Aliquam erat volutpat. Integer ultrices lobortis eros. Pellentesque habitant morbi tristique
senectus et netus et malesuada fames ac turpis egestas. Proin semper, ante vitae sollicitudin posuere, metus
quam iaculis nibh, vitae scelerisque nunc massa eget pede. Sed velit urna, interdum vel, ultricies vel, faucibus
at, quam. Donec elit est, consectetuer eget, consequat quis, tempus quis, wisi.
In in nunc. Class aptent taciti sociosqu ad litora torquent per conubia nostra, per inceptos hymenaeos.
Donec ullamcorper fringilla eros. Fusce in sapien eu purus dapibus commodo. Cum sociis natoque penatibus
et magnis dis parturient montes, nascetur ridiculus mus. Cras faucibus condimentum odio. Sed ac ligula.
Aliquam at eros. Etiam at ligula et tellus ullamcorper ultrices. In fermentum, lorem non cursus porttitor, diam
urna accumsan lacus, sed interdum wisi nibh nec nisl. Ut tincidunt volutpat urna. Mauris eleifend nulla eget
mauris. Sed cursus quam id felis. Curabitur posuere quam vel nibh. Cras dapibus dapibus nisl. Vestibulum
quis dolor a felis congue vehicula. Maecenas pede purus, tristique ac, tempus eget, egestas quis, mauris.
Curabitur non eros. Nullam hendrerit bibendum justo. Fusce iaculis, est quis lacinia pretium, pede metus
molestie lacus, at gravida wisi ante at libero.

Copyright © 2021 by the authors. Submitted for possible open access publication under the terms and conditions of the Creative Commons Attribution
license (https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/). This work is licensed under CC BY 4.0
ISSN
1
Journal XGEN, No. 1, 2022 https://journal.xgen.ro

Lorem ipsum1 dolor sit amet, consectetuer adipiscing elit.

Tehnnologii

Abstractul lucrării trebuie să conțină un scurt rezumat al întregului material. Abstractul nu trebuie să
depășească 100 de cuvinte, nu conține imagini, nu conține tabele.
Abstractul, împreună cu titlul articolului, sunt părțile de la începutul materialului. Acestea vor fi în
centrul atenției pentru cea mai mare parte a cititorilor. Un rezumat bine întocmit implică faptul că cel care
citește articolul va avea conturată o idee asupra conținutului și își va putea îndrepta atenția asupra părților care
îl interesează cel mai mult.
Secțiunea Introducere poate fi utilizată pentru integrarea subiectului abordat în literatura de
specialitate. Următoarele secțiuni vor fi dedicate dezvoltării subiectului abordat.

Indicații suplimentare
Inserați imaginile doar cu opțiunea de aspect: sus și jos (Layout Option: Top and Bottom)
și în mod obligatoriu trebuie precizată sursa/autorul imaginii.

Fig. 1. Imagine reprezentativă. Autor:

Ionuț Bălănean

Pentru citarea unei lucrări este indicat să fie folosit stilul IEEE, iar citările să fie inserate prin
intermediul aplicației WORD, din meniul References/Insert Citation, de exemplu [1].

Prezentarea implementării

Implementarea proiectului nostru

Componente mecanice
Utilajul este compus din două elemente părți mecanice separate: partea mobilă, respectiv cea staționară.
Partea mobilă este compusă din mai multe componente: Cele patru șenile actuate de către un motor electric
situat pe fiecare dintre ele. Două mături mecanice rotative având scopul de a antrena obiectele din fața lor și a
le redirecționa spre roata de urcare a deșeurilor pe banda rulanta. Transmisia de la motorul electric la mături
este realizată printr-un reducător de rotație pe un sistem cu lanț. Arcurile montate pe mături au rolul este de a

1
https://www.wikiwand.com/ro/Lorem_ipsum

2
Journal XGEN, No. 1, 2021 https://journal.xgen.ro

facilita flexibilitate în cazul întâlnirii unor obstacole în teren. Întregul ansamblu pe care se află sistemul de
mături este mobil în raport cu poziția mașinii. Mobil în cazul acestor componente înseamnă abilitatea de a își
schimba unghiul pe care îl formează cu direcția mașini. Roata de urcare a deșeurilor colectate pe banda rulantă
este structurată similar cu o combină agricolă, aceasta dispunând și de un sistem de gheare flexibile, proiectate
cu scopul de a antrena și ghida toate elementele colectate pe banda rulantă. Cadrul roții de urcare este și acesta
flexibil cu scopul de a urmări denivelările terenului. Pe cadrul roții mari se află și banda rulantă care prezintă
asperități pentru a împiedică obiectele de pe ea să alunece. Banda rulantă deservește transportul deșeurilor în
coșul de depozitare situat pe partea din spate a utilajului. Componenta mecanică ce asigură mișcarea lină pe
sol a utilajului este arcul ce facilitează conectarea sistemului de susținere al măturilor, respectiv al roții de
urcare. Ultima componentă mecanică părții mobile este pistonul care degajă deșeurile colectate în stația fixă și
acesta fiind actuat de către un motor elecric.
Partea fixă are și aceasta mai multe componente: O primă bandă rulantă ce are ca scop mutarea deșeurilor
depuse până la un selector a cărui scop este distingerea dintre obiectele mici și cele mari. Distingerea se
realizează comparând diametrul obiectelor cu diametrul unui cerc de Ø 5,25cm. Obiectele mai mari decât
diametrul stabilit trec pe o altă bandă care le duce la un sistem format din două componente: o ventuză ce
împinge corpurile de sticlă în compartimentul stabilit și o țepușă care duce restul corpurilor la
compartimentele atribuite tipului de material de confecționate al corpului. În sortarea corpurilor de sticlă se
folosește o țepușă pentru a evita spargerea acestora. Obiectele mai mici decât diametrul dat cad prin gaura de
Ø 5,25cm într-o altă secțiune a utilajului pe o altă bandă rulantă. Această bandă rulantă direcționează
deșeurile de dimensiuni mici și le pune în coșuri separatoare. Coșurile separatoare au rolul de a transporta
seturi cu un număr restrâns de obiecte pe un alt set de benzi rulante situat deasupra benzii de pe care au fost
luate. Benzile sunt poziționate pe două nivele distincte. Primul nivel este alcătuit dintr-o singură bandă rulantă
pe parcursul căreia obiectele sunt scanate și tipul de material este identificat folosind senzorii utilajului. După
parcurgerea primului nivel deșeurile cad pe un al doilea nivel de benzi rulante. Dacă toate obiectele sunt de
același tip, banda rulantă ce corespunde tipului de material se va lăsa în jos pentru a permite deșeurilor să intre
în compartimentul corespunzător. Dacă compoziția tipică a obiectelor nu este omogenă atunci ele cad înapoi
cu masa neseparată de deșeuri, așteptând a fi reintroduse într-un coș separator, obiectele aflându-se de această
dată într-o altă configurație. În alcătuirea stației fixe se regăsesc și un număr de motoare electrice egal cu
numărul de benzi rulante adăugat la numărul de coșuri de sortare și numărul de ventuze și țepușe.

Fig. 2. Imagine reprezentativă. Autor:

Ionuț Bălănean

3
Journal XGEN, No. 1, 2022 https://journal.xgen.ro

Senzori
Părțile utilajului, atât cea mobilă cât și cea fixă, folosesc o serie de senzori pentru a își putea îndeplini
funcțiile.
Partea mobilă prezintă mai multe tipuri de senzori: Senzori LiDAR și Radar ce lucrează în tandem cu scopul
de a obține informații cu privire la poziția robotului în raport cu obstacolele detectate. Pe lângă senzorii
folosiți pentru localizarea utilajului apar și senzori optici care au rolul de a transmite imaginile obținute pentru
ca acestea să fie descompuse cu scopul de a identifica obstacolele și obiectele de interes. Ultimul tip de senzor
folosit în alcătuirea părții mobile este un senzor ultrasunet care detectează nivelul de umplere al coșului. Când
senzorul detectează că stația este aproape plină se trimite un semnal ce declanșează întoarcerea utilajului la
stația fixă.
Partea fixă prezintă senzori spectroscopici NIR (Near Infra Red) a căror scop este stabilirea tipului de material
folosit în alcătuirea corpului. Senzorii spectroscopici NIR funcționează măsurând cât de multă radiație NIR
este absorbită de corp. Radiația NIR are o lungime de undă încadrată între 800 și 2500 nm. Acești senzori sunt
distribuiți astfel: unul ce scanează obiectele mari înainte să ajungă de sistemul format din țepușă și ventuză,
plasat deasupra benzii rulante de după separator, iar celălalt este situat deasupra benzii rulante pe care ajung
corpurile de dimensiuni mici după ce sunt transportate de coșurile de sortare.

Componente informatice
Cele două părți autonome ale utilajului folosesc o componentă vastă informatică pentru a își îndeplini
funcțiile.
Partea mobilă folosește informațiile trimise de către LiDAR și Radar și le transpune într-o hartă SLAM
folosindu-se de Hector Mapping realizat în ROS (Robor Operating System). Informațiile transmise te senzorul
optic ajung la un Nvidia Jetson care apoi se folosește de YOLOv4 pentru a identifica obiectele din seria de
imagini trimise.
Partea fixă folosește informațiile primite despre tipul de material pentru: în cazul obiectelor mari cu scopul de
a decide dacă să împingă obiectul cu țepușa sau ventuza și pentru a duce obiectul în compartimentul
corespunzător. În cazul obiectelor mici, dacă toate sunt identificate ca fiind de un singur tip până acestea ajung
pe ultimul set de benzi rulante, se folosește un program pentru a decide care benzile rulante trebuie lăsate
pentru a permite deșeurilor a intra în compartimentul corespunzător. Altfel software-ul citește că se află mai
multe tipuri de material pe o secțiune și nu lasă niciun corp în vreun compartiment. Identificarea se face
comparând rezultatele trimise de către senzorii spectroscopici NIR cu o bază de date a radiației absorbite de
diferite materiale .

Concluzii

Situația actuală
Quisque ornare placerat risus. Ut molestie magna at mi. Integer aliquet mauris et nibh. Ut mattis ligula
posuere velit. Nunc sagittis. Curabitur varius fringilla nisl. Duis pretium mi euismod erat. Maecenas id augue.
Nam vulputate. Duis a quam non neque lobortis malesuada. Praesent euismod. Donec nulla augue, venenatis
scelerisque, dapibus a, consequat at, leo. Pellentesque libero lectus, tristique ac, consectetuer sit amet,
imperdiet ut, justo. Sed aliquam odio vitae tortor. Proin hendrerit tempus arcu. In hac habitasse platea
dictumst. Suspendisse potenti. Vivamus vitae massa adipiscing est lacinia sodales. Donec metus massa, mollis

4
Journal XGEN, No. 1, 2021 https://journal.xgen.ro

vel, tempus placerat, vestibulum condimentum, ligula. Nunc lacus metus, posuere eget, lacinia eu, varius quis,
libero.

Planuri de viitor
Pla. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetuer adipiscing elit. Maecenas porttitor congue massa. Fusce
posuere, magna sed pulvinar ultricies, purus lectus malesuada libero, sit amet commodo magna eros quis urna.
Nunc viverra imperdiet enim. Fusce est. Vivamus a tellus. Pellentesque habitant morbi tristique senectus et
netus et malesuada fames ac turpis egestas. Proin pharetra nonummy pede. Mauris et orci. Aenean nec lorem.
In porttitor. Donec laoreet nonummy augue. Suspendisse dui purus, scelerisque at, vulputate vitae, pretium
mattis, nunc. Mauris eget neque at sem venenatis eleifend. Ut nonummy. Fusce aliquet pede non pede.
Suspendisse dapibus lorem pellentesque magna. Integer nulla. Donec blandit feugiat ligula.

Bibliografie

[1] P. C. Pop, O. Matei, C. Sabo și A. Petrovan, „A two-level solution approach for solving the
generalized minimum spanning tree problem,” European Journal of Operational Research, vol.
265, nr. 2, pp. 478-487, 2018.