Capitolul 2

2. MOTORUL ASINCRON CA ELEMENT DE ACŢIONARE

Pentru determinarea structurii circuitelor de reglare şi studiul stabilitãţii lor în cadrul acţionãrilor
reglabile, este indispensabil sã se cunoascã comportamentul static şi dinamic al maşinii electrice
acţionate. De asemenea, pentru efectuarea simulãrilor sistemelor de comandã este necesar un model
matematic al maşinii asincrone care sã determine cât mai fidel comportamentul dinamic şi sã
utilizeze parametrii care pot fi identificaţi prin mãsurãtori directe sau metode de identificare
indirecte (metode off-line sau on-line).
Schemele echivalente clasice nu pot fi folosite pentru studiul regimului dinamic, deoarece
ele sunt valabile în regim stabilizat, dar permit identificarea parametrilor utilizând metode de
încercare relativ simple.
Modelul clasic PARK stã la baza studiului regimului dinamic, dar identificarea parametrilor
lui nu este prea uşoarã şi luarea în consideraţie a unor fenomene energetice, cum ar fi pierderile în
fier, nu este posibilã. Este astfel necesarã stabilirea unui model matematic care sã fie utilizat atât în
regim stabilizat, cât şi în regim dinamic, şi ai cãrui parametrii sã fie identificaţi în acelaşi mod ca cei
ai schemei echivalente clasice.
În particular, se vor exprima ecuaţiile diferenţiale utilizând mãrimile relative. Se preferã
utilizarea mãrimilor relative, deoarece acestea prezintã urmãtoarele avantaje:
- semnalul posedã dimensiunea 1,
- mãrimea semnalului apare sub formã de indicaţie relativã,
- analiza circuitelor de reglare este posibilã fãrã ca toate elementele sã fie dimensionate,
- comportamentele sistemelor de reglare de aceeaşi structurã, dar de puteri nominale
diferite, pot fi uşor comparate,
- mãrimile relative se preteazã foarte bine atãt la simularea numericã, cât şi in practica
implementarea legilor de reglare în timp real; scalarea se face o singurã datã, fixând
valorile mãrimilor de referinţã.
Timpul nu va fi raportat, va fi scris cu literã micã şi va fi exprimat în secunde.

2.1. CONDIŢII PENTRU STUDIUL COMPORTAMENTULUI

MOTORULUI ASINCRON

Studiul comportamentului static şi dinamic al motorului asincron se bazeazã pe urmãtoarele ipoteze:

- saturaţia circuitului magnetic este neglijabilã, condiţie necesarã pentru a considera fluxul
ca o funcţie linearã de curenţi,
- înfãşurãrile statorice şi rotorice au conductoare distribuite sinusoidal în spaţiu, ceea ce
duce la neglijarea armonicilor spaţiale,
- circuit magnetic ideal ( Fe =  Error! Switch argument not specified. , pierderi în fier
neglijabile),
- secţiune transversalã a conductoarelor neglijabilã, condiţie care duce la absenţa efectului
pelicular (densitate de curent uniformã),
- rezistenţele şi reactanţele sunt independente de temperaturã,
- întrefier constant (se neglijeazã armonicile de danturã);
- se considerã doar armonica fundamentalã a tensiunii magnetomotoare creatã de fiecare
fazã statoricã şi rotoricã, de unde rezultã, datoritã întrefierului constant, cã inductivitãţile
proprii sunt constante şi inductivitãţile mutuale între douã înfãşurãri sunt funcţie
 MOTORUL ASINCRON CA ELEMENT DE ACŢIONARE

sinusoidalã de unghiul fãcut de axele lor magnetice (Msr=Mm cos(), unde  reprezintã
unghiul electric între axele magnetice ale celor douã înfãşurãri şi Mm este inductivitatea
mutualã maximã).
Pentru studiul sistemelor de acţionãri electrice aceste ipoteze conduc la rezultate suficient de
apropiate de realitate.

2.2. REPREZENTAREA SCHEMATICÃ A MOTORULUI ASINCRON

2.2.1. Modelul trifazat

În Fig. 2.1 este prezentatã schema înfşurãrilor motorului asincron trifazat, unde înfãşurarea rotoricã
în colivie este înlocuitã cu o înfãşurare trifazatã în scurtcircuit. Fazele corspunzãtoare statorului şi
rotorului sunt decalate cu unghiul electric  care variazã în funcţie de timp. Pentru simplificarea
desenului, reprezentarea s-a fãcut în unghiuri electrice.
Pentru a face deosebire între mãrimile relative (scrise cu literã micã) şi mãrimile instantanee,
acestea din urmã se vor scrie cu majuscule.
Pentru a putea compara între ele mãrimile electrice statorice (primare) cu cele rotorice
(secundare) este necesar sã se raporteze înfãşurãrile. Aceastã raportare se face astfel încât
înfãşurãrile rotorice sã fie caracterizate de numãrul de spire, numãrul de faze şi factorul de
înfãşurare ale statorului. În scopul scrierii ecuaţiilor maşinii sub o formã cât mai simplã, se vor
utiliza pentru mãrimile rotorice neraportate indicele “2”, pentru mãrimile rotorice raportate indicele
“r” şi pentru mãrimile statorice indicele “s”.
- Modul de raportare ale mãrimilor rotorice la stator este cel binecunoscut:
pentru ms=mr


 2 2 I2
= ; = ; = ;
 R r R 2 K T L r L 2 K T I r K T


 ws k ws
 U r = U 2 K T ; r = 2 K T ; unde: K T = ;
w2 k w 2
(2.2.1)

Se considerã un sistem trifazat de tensiuni simetric şi echilibrat aplicat înfãşurãrilor statorice.

Alegând originea de timp astfel încât curentul înfãşurãrii statorice “a” de referinţã sã fie maxim,
expresiile curenţilor pentru cele trei înfãşurãri de fazã statorice sunt:




(t) = I s cos  s t
 I sa


 I sb (t)  I cos(  s t - 2 )

s
 3

  4
 I sc (t) = I s cos(  s t - )
 3
(2.2.2)
unde: s reprezintã pulsaţia reţelei trifazate de alimentare.

12
 MOTORUL ASINCRON CA ELEMENT DE ACŢIONARE

Câmpul învârtitor de excitaţie induce în fazele rotorului un sistem trifazat, simetric, echilibrat de
t.e.m. respectiv de curenţi:


  
I (t) = I 2 cos(  r t - -  )
 2a
2


  2 
I (t) = I 2 cos(  r t - - - )
 2b
3 2

  4 
 I 2c (t) = I 2 cos(  r t - - - )
 3 2
(2.2.3)

unde: r reprezintã pulsaţia curenţilor rotorici şi unghiul este defazajul între t.e.m. de fazã şi
curentul corespunzãtor,

I 2 reprezintã amplitudinea curentului rotoric.
Legãtura între cele douã pulsaţii este datã de cunoscuta relaţie:

d
=  = p =  s -  r (2.2.4)
dt

unde: reprezintã viteza unghiularã a rotorului şi p numãrul de perechi de poli.

Fig. 2.1. Schema înfãşurãrilor motorului asincron trifazat.

Ecuaţiile de tensiune pentru faza “a” statoricã, şi faza “a” rotoricã, pot fi scrise în sistemul statoric
(s), respectiv în sistemul rotoric (r), sub forma urmãtoare:

d sa (t)
U sa (t) = R s I sa (t) + 2 faţã de sistemul statoric (s) (2.2.5)
dt
d 2a (t)
U 2a (t) = R 2 I 2a (t) + 3 faţã de sistemul rotoric (r) (2.2.6)
dt

13
 MOTORUL ASINCRON CA ELEMENT DE ACŢIONARE

Prin raportarea înfãşurãrilor rotorice la stator, ecuaţia (2.2.6) devine:

d ra (t)
U ra (t) = Rr I ra (t) + (2.2.7)
dt

Pentru celelalte douã faze statorice şi rotorice, ecuaţiile de tensiune sunt similare cu cele de mai sus,
indicii fiind “b” şi respectiv “c”.
Deoarece s-a presupus o distribuţie sinusoidalã a înfãşurãrilor, inductivitãţile mutuale variazã de
asemenea sinusoidal cu poziţia rotorului .

Pentru a determina ecuaţiile de flux se fac urmãtoarele notaţii:

- Las - inductivilatea proprie a unei înfãşurãri statorice;
- Mas - inductivitate mutualã între douã înfãşurãri statorice;
- La2 - inductivitate proprie a unei înfãşurãri rotorice;
- Ma2 - inductivitate mutualã între douã înfãşurãri rotorice;
- Ms2 - maximul inductivitãţii mutuale între o înfãşurare statoricã şi o înfãşurare rotoricã
(axele magnetice ale celor douã înfãşurãri sunt aliniate).

     
 sa   Las M as M as M s2 cos M s2 cos 1 M s2 cos 2   I sa 
     
 sb   M as Las M as M s2 cos 2 M s2 cos M s2 cos 1   I sb 
     
sc M as M as Las M s2 cos 1 M s2 cos 2 M s2 cos  I
    sc 
                                           
     
 2a   M s2 cos M s2 cos 2 M s2 cos 1 La2 M a2 M a2   I 2a 
     
 2b   M s2 cos 1 M s2 cos M s2 cos 2 M a2 La2 M a2   I 2b 
     
 2c   M s2 cos 2 M s2 cos 1 M s2 cos M a2 M a2 La2   I 2c 

[] (L) [I]

unde:  1    2 / 3 ;  2    4 / 3 (2.2.8)

Sub formã matricealã, ecuaţiile de tensiune se scriu astfel:

d[  ] d[I] d ( L) d
[U] = ( R ) [I] + = ( R ) [I] + ( L) + [I] (2.2.9)
dt dt d dt

Prin aplicarea teoremelor forţelor generalizate se poate determina cuplul electromagnetic. Energia
magneticã se determinã cu relaţia de mai jos:

1
Wm = [  ] T [I] (2.2.10)
2

Cuplul electromagnetic devine:

14
 MOTORUL ASINCRON CA ELEMENT DE ACŢIONARE

T
W m W m 1 ([I ] T ( L ) [I])
M e (t) = =p = p =
 m  2 
T
(2.2.11)
1 T ( L ) [I] 
= p[I ] ;  m= - unghi mecanic ;
2  p

Ecuaţia mecanicã de mişcare se scrie sub forma:

d J d
M e (t) - M s (t) = J = (2.2.12)
dt p dt
unde: J este momentul total de inerţie al rotorului.
Ecuaţiile de mai sus reprezintã un sistem nelinear de opt ecuaţii cu coeficienţi variabili. Acest model
este utilizat numai în cazuri speciale.

2.2.2. Curentul de magnetizare al maşinii asincrone;

fazorul spaţial reprezentativ

Pentru determinarea curentului de magnetizare trebuie calculatã solenaţia rezultantã a tuturor

curenţilor de fazã statorici şi rotorici. Pentru generalitate se considerã o linie de câmp care trece în
dreptul observatorului statoric “OS”, plasat în întrefierul maşinii asincrone conform Fig. 2.2.

Fig. 2.2. Linie de câmp pentru calculul solenaţiei rezultante.

s
Pentru observatorul “OS”, solenaţia s (,t) datoritã curenţilor statorici este urmãtoarea:
2 4
ss (  ,t) = ws k ws [ I sa (t) cos  + I sb (t) cos(  - )+ I sc (t) cos(  - )] =
3 3
 2 2 4 4
= ws k ws I s [ cos  s t cos  + cos(  s t - ) cos(  - )+ cos(  s - ) cos(  - )] = (2.2.13)
3 3 3 3
 3
= ws k ws I s cos(  s t -  )
2

15
 MOTORUL ASINCRON CA ELEMENT DE ACŢIONARE

Pentru acelaşi observator fix “OS”, solenaţia rs(,t) datoritã curenţilor rotorici induşi este:

2 4
r (  ,t) = wr k wr [ I 2a (t) cos(  -  ) + I 2b (t) cos(  -  - ) + I 2c (t) cos(  -  -
s
)] =
3 3
 3 
= wr k wr I 2 cos(  r t - -  -  -  )
2 2
(2.2.14)

ţinând cont de relaţia (2.2.4), solenaţia determinatã de curenţii rotorici devine:

 3 
r (  ,t) = wr k wr I 2 cos(  s t -  - -  )
s

2 2
(2.2.15)

Dacã observatorul “OS” se deplaseazã cu unghiul  = s t (se roteşte sincron cu câmpul magnetic
învârtitor) se determinã maximul solenaţiei corespunzãtoare curenţilor statorici.

 3 
s  I
ws k ws s
2
(2.2.16)

Astfel, maximul solenaţiei determinatã de curenţii statorici se deplaseazã sincron cu câmpul

magnetic învârtitor, în consecinţã i se poate ataşa un vector spaţial rotitor de forma urmãtoare:

 3  3
 (t) = S e  s = ws k ws I s e  s = ws k ws I s(t)
s j t j t s
s
2 2
(2.2.17)

unde: I ss(t) 4 se poate pune sub urmãtoarea formã:

 2
I s(t) = I s e  s =
j t
s
[ I sa (t) + a I sb (t) + a 2 I sc (t)] ;
3
2 4
cu : a = e j 3 ; a2 = e j 3

(2.2.18)

reprezentând fazorul spaţial reprezentativ al curentului statoric care se roteşte faţã de stator cu
pulsaţia s.
Dacã observatorul “OS” se deplaseazã cu  = s t - /2 -  (sincron cu câmpul magnetic învârtitor,
dar defazat în urmã faţã de maximul solenaţiei statorice, cu /2 + ), se determinã de asemenea
maximul solenaţiei rezultante datoritã curenţilor rotorici induşi:

 3  3 
r = wr k wr I 2 = ws k ws I r
2 2
(2.2.19)

16
 MOTORUL ASINCRON CA ELEMENT DE ACŢIONARE

Se ataşeazã acestui maxim un fazor spaţial rotitor cu pulsaţia s faţã de stator, defazat în urmã cu
unghiul /2 + :

  3
j(  s t - - )
 
j( t - - ) 3
ws k ws I r e  s 2 = ws k ws I r(t) =
s s
r(t) = r e 2 =
2 2
3   3
= ws k ws I r e j(  r t - 2 - ) e j = ws k ws I rr(t) e j
2 2
(2.2.20)

unde fazorul spaţial reprezentativ al curentului rotoric, care se roteşte cu pulsaţia r faţã de rotor
şi cu pulsaţia s faţã de stator, este:

r
 
j(  r t - - ) 2
I r(t) = I r e 2 = [ I ra (t) + a I rb (t) + a 2 I rc (t)] (2.2.21)
3
s
Pentru observatorul fix “OS” solenaţia rezultantã  (,t) datoritã efectului cumulat al curenţilor
statorici şi rotorici, ţinând cont de relaţiile (2.2.13) şi (2.2.14), devine:

 3
s (  ,t) = ss (  ,t)+ rs (  ,t) = w s k ws I s cos(  s t -  )+
2
 3  3 
+ wr k wr I 2 cos(  s t -  - -  ) = w s k ws [ I scos(  s t -  )+ (2.2.22)
2 2 2
  3 
+ I rcos(  s t -  - -  )] = ws k ws I mcos(  s t -  -  )
2 2

Pentru =0 se determinã curentul de magnetizare corespunzãtor înfãşurãrii statorice de referinţã

As-Xs, Imsa(t):

3   
 s ( 0 ,t ) =ws k ws [ ( I scos(  s t )+ I rcos(  s t - -  ) ] =
2 2

(2.2.23)
3 3
= w s k ws I mcos(  s t -  ) = ws k ws I msa ( t )
2 2

2 2 4
I msa (t) = [ I sa (t) + I sb (t) cos( ) + I sc (t) cos( )+
3 3 3
2 4
+ I ra (t) cos(  ) + I rb (t) cos(  + ) + I rc (t) cos(  + )]
3 3
(2.2.24)

Prin permutãri circulare se determinã şi ceilalţi doi curenţi de magnetizare (Imsb(t), Imsc(t))
corespunzãtori înfãşurãrilor statorice Bs-Ys şi Cs-Zs.
Revenind la expresia solenaţiei rezultante, se observã cã şi în acest caz, dacã “OS” se deplaseazã cu
unghiul  =  s t -  5 se determinã maximul solenaţiei rezultante.

17
 MOTORUL ASINCRON CA ELEMENT DE ACŢIONARE

 3 
 (  s -  ,t) =  =
s
ws k ws I m
2
(2.2.25)

Acest maxim al solenaţiei rezultante se deplaseazã sincron cu câmpul magnetic învârtitor. Se poate
astfel asocia şi acestui maxim un fazor spaţial rotitor cu viteza unghiularã sincronã s, sub forma
urmãtoare:


j( t -  ) 3 
j( t -  ) 3
(t) =  e  s = ws k ws I m e  s = ws k ws I m(t)
s s

2 2
(2.2.26)

Fazorul spaţial reprezentativ I ms ( t ) 6 al curentului de magnetizare se poate scrie sub urmãtoarea

formã:


j( t -  ) 2
I m(t) = I m e  s = [ I msa (t) + a I msb (t) + a I msc (t)]
s 2
(2.2.27)
3
Proiecţiile acestui fazor spaţial rotitor pe cele trei axe statorice reprezintã valorile instantanee ale
celor trei curenţi de magnetizare. Componenta homopolarã a curentului de magnetizare este
todeauna zero.

1
I mo (t) =
[ I msa (t) + I msb (t) + I msc (t)] =
3
2 2 4 1
= [1 + cos + cos ) [ I sa (t) + I sb (t) + I sc (t)] 
3 3 3 3
2 2 4 1
 [ cos  + cos(  ) + cos(  )] [ I ra (t) + I rb (t) + I rc (t)] = 0
3 3 3 3
(2.2.28)

}inând cont de rezultatele anterioare obţinute se poate reprezenta poziţia spaţialã a celor trei vectori
faţã de sistemele de referinţã statoric “s” şi rotoric “r” ca în Fig. 2.3.

Fig. 2.3. Fazorii spaţiali ai curenţilor maşinii asincrone.

18
 MOTORUL ASINCRON CA ELEMENT DE ACŢIONARE

Pentru a simplifica modelul trifazat şi pentru a elimina dependenţa de timp a variabilelor, se va

utiliza în continuare modelul fazorilor spaţiali reprezentativi pentru mãrimile funcţionale.

2.2.3. Modelul maşinii asincrone cu variabile complexe

Cu un sistem bifazat de înfãşurãri decalate la 90o electrice este posibil de produs acelaşi câmp
învârtitor ca şi în cazul unui sistem trifazat. Deci se poate înlocui sistemul trifazat din stator şi rotor,
cu un sistem bifazat, aşa cum este arãtat în Fig. 2.4. Mãrimile celor douã faze se disting cu indicii 
şi .
Se poate trata sistemul bifazat cu ajutorul calculului matricial. Dar în practicã se va utiliza

un alt procedeu. Se va înlocui decalajul de 90o cu ajutorul operatorului imaginar j = e j 2 7; se pot deci
reduce cele douã faze ortogonale la o singurã fazã complexã pe stator şi pe rotor, ca în Fig. 2.5.
Mãrimile, ca tensiunea statoricã U ss 8, curentul statoric I ss 9, curentul rotoric I rr 10 etc., devin mãrimi
complexe (fiecare în sistemul propriu de referinţã, s-statoric, r-rotoric) în funcţie de timp, producând
aceleaşi efecte ca sistemul bifazat sau trifazat. În acest sistem de axe complexe este posibil de
descris compartamentul static şi dinamic al maşinii asincrone sub o formã relativ simplã.

Fig. 2.4. Schema bifazatã a înfãşurãrilor Fig. 2.5. Schema cu fazã complexã a motorului
motorului asincron. asincron.

Trecerea de la sistemul trifazat la sistemul cu axe complexe este datã, de exemplu pentru curentul
statoric, de relaţia:

2
s
I s(t) = [ I sa (t) + a I sb (t) + a 2 I sc (t)] = I s (t) + j I s (t)
3
(2.2.29)

care reprezintã fazorul spaţial reprezentativ al curentului statoric. Descompusã pe componente,

relaţia (2.2.29) se poate scrie sub forma matricealã (2.2.30); transformarea inversã se scrie sub
forma (2.2.31):

19
 MOTORUL ASINCRON CA ELEMENT DE ACŢIONARE

 I s   1  1 / 2  1 / 2   I sa   I sa   1 0 1  I s 
I    0 2
3 / 2  3 / 2   I sb 
     
 s  3  (2.2.30)  I sb    1/ 2 3 / 2 1   I s  (2.2.31)
 I so  1 / 2 1 / 2 1 / 2   I sc   I sc   1/ 2  3 / 2 1  I so 

(A) (A)-1

Utilizând relaţia fazorului spaţial reprezentativ se pot scrie acum cele douã ecuaţii fazoriale de
tensiune.

Pentru circuitul statoric se va exprima ecuaţia în sistemul de coordonate “s” al statorului:

s s
d  ss
U = Rs I +
s s (2.2.32)
dt

Pentru circutul rotoric se va exprima ecuaţia în sistemul de coordonate “r” al rotorului:

d rr
U rr = R r I rr + =0 (2.2.33)
dt

Pentru deducerea ecuaţiilor fazoriale ale fluxului din stator  ss 11 şi fluxului din rotor rr 12, scrise
fiecare în sistemele proprii de referinţã, se utilizeazã definiţia fazorului spaţial reprezentativ şi
sistemul de ecuaţii (2.2.8). Dupã efectuarea calculelor algebrice se ajunge la urmãtoarele douã
ecuaţii fazoriale ale fluxului din stator şi din rotor:
s 2 2 s r 3 j
 s = (  sa + a  sb + a  sc ) = I s( Las - M as ) + I 2( M 12 ) e (2.2.34)
3 2

r 2 2 r s 3 - j
 2 = (  2a + a  2b + a  2c ) = I 2( L a2 - M a2 ) + I s( M 12 ) e (2.2.35)
3 2

Pentru a scrie ecuaţiile de fluxuri în funcţie de parametrii schemei echivalente în regim stabilizat
(inductivitãţile de dispersie şi de magnetizare), trebuie determinate legãturile între inductivitãţile
proprii şi mutuale şi aceste inductivitãţi de dispersie şi de magnetizare. Se vor considera numai
inductivitãţile corespunzãtoare fundamentalei câmpului magnetic, deoarece s-au presupus înfãşurãri
repartizate sinusoidal. Inductivitatea proprie a înfãşurãrii statorice, Las are douã componente: una
corespunzãtoare câmpului magnetic de scãpãri LAAs şi alta corespunzãtoare câmpului magnetic util
LAAus. Inductivitatea mutualã între douã înfãşurãri statorice Mas are de asemenea douã componente:
una corespunzãtoare câmpului magnetic de scãpãri MABs şi cealaltã corespunzãtoare câmpului
magnetic util MABus. În mod analog se definesc inductivitãţile proprii şi mutuale ale înfãşurãrilor
dispuse pe rotor.

 Las = L AAs + L AAus M as = M ABs + M ABus


 La 2 = Laa 2 + Laau 2 M a 2 = M ab 2 + M abu 2
(2.2.36)
Pentru calculul acestor inductivitãţi se utilizeazã Fig. 2.6.a şi Fig. 2.6.b.

20
 MOTORUL ASINCRON CA ELEMENT DE ACŢIONARE

Fig. 2.6.a prezintã secţiunea transversalã a maşinii asincrone cu douã înfãşurãri dispuse pe
stator As-Xs şi Bs-Ys şi o înfãşurare rotoricã Ar-Xr decalatã la unghiul electric  faţã de înfãşurarea
statoricã As-Xs. În Fig. 2.6.b este prezentatã inducţia magneticã produsã de înfãşurarea As-Xs,
luând ca origine de fazã axa magneticã a acestei înfãşurãri.

Presupunând cã înfãşurarea statoricã As-Xs este parcursã de curentul Is(t), fundamentala inducţiei
magnetice în întrefierul uniform  va fi:


B s (  ,t) = Bs cos  (2.2.37)


Amplitudinea fundamentalei inducţiei magnetice B s 13, conform Fig. 2.6.b este:

 3
 1 2 2 4 Bm w s k ws  o I s (t)
B s = [  B m cos  d -  B m cos  d ] = ; Bm = (2.2.38)
    2p
-
2 2

Inductivitatea statoricã utilã LAAus, corespunzãtoare câmpului magnetic util se determinã astfel:

 AAus w s k ws AAus ws k ws 2  4 o
L AAus = = =  B s cos  LR  d = ( w s k ws )2 LR (2.2.39)
I s (t) I s (t) I s (t)
-
  p
2

Inductivitatea mutualã MABus corespunzãtoare câmpului magnetic util se determinã în mod

asemãnãtor:
 2
+

 s cos  LR  d =
2 3
 ABus ws k ws  ABus ws k ws 
M ABus = = = B
I s (t) I s (t) I s (t) -  + 2
2 3

2 o L AAus
=- (w k s ws
2
) LR= -
p 2
(2.2.40)

În mod analog se calculeazã inductivitãţile rotorice proprii şi mutuale corespunzãtoare câmpului

magnetic util, cu deosebirea cã valoarea acestora va fi alta, deoarece înfãşurãrile rotorice au alt
numãr de spire w2 şi alt factor de înfãşurare kw2.

21
 MOTORUL ASINCRON CA ELEMENT DE ACŢIONARE

aau 2 w r k wr aau 2 4  o
L aau 2 = = = ( wr k wr )2 LR (2.2.41)
I 2 (t) I 2 (t) p

abu 2 w r k wr abu 2 2 o L
M abu 2 = = =- ( wr k wr )2 LR = - aau 2 (2.2.42)
I 2 (t) I 2 (t) p 2

Inductivitatea mutualã maximã Ms2 între înfãşurarea statoricã As-Xs şi înfãşurarea rotoricã Ar-Xr,
corespunde numai fluxului magnetic util şi se determinã în modul urmãtor:

 Aaus w s k ws  Aaus wr k wr 2 
M s2 = = =  B s cos  LR  d =
I s (t) I s (t) I s (t) 
-
2 (2.2.43)
4 o L AAus
= ( w s k ws )( wr k wr )LR= = L aau 2 K T
p KT
Se pot exprima acum inductivitãţile proprii şi mutuale care intervin în expresiile (2.2.34) şi (2.2.35)
ale fluxurilor, în funcţie de:
- Ls - inductivitatea totalã statoricã,
- L2 - inductivitatea totalã rotoricã neraportatã la stator,
- Ls - inductivitatea rezultantã de scãpãri statoricã,
- L2 - inductivitatea rezultantã de scãpãri rotoricã neraportatã la stator,
- M = 3/2 Ms2 - inductivitatea mutualã trifazatã între stator şi rotor,
- Lm = M KT - inductivitatea de magnetizare,

L AAus 3
L as - M as = L AAs + L AAus - M ABs - M ABus = Ls + L AAus + = Ls + L AAus =
2 2
(2.2.44)
3
= Ls + K T M s2 = Ls + K T M = Ls + L m = L s
2

Laau 2 3
La 2 - M a 2 = L aa 2 + Laau 2 - M ab 2 - M abu2 = L 2 + L aau 2 + = L 2 + Laau 2 =
2 2
(2.2.45)
1 3 M
= L 2 + M s2 = L 2 + = L2
KT 2 KT

Utilizând relaţiile (2.2.44) şi (2.2.45) şi raportând marimile rotorice la stator se obţin urmãtoarele
relaţii fazoriale între fluxuri şi curenţi:

3
ss = I ss( L as - M as ) + I r2( M 12 )e j = I ss L s + I rr K T M e j =
2
= I ss L s + I rr L m e j = I ss Ls + ( I ss + I rr e j ) L m = I ss Ls + I ms L m = (2.2.46)
= I ss Ls + ms

22
 MOTORUL ASINCRON CA ELEMENT DE ACŢIONARE

3
r2 = I r2( La2 - M a2 )+ I ss( M 12 )e-j = I r2 L 2 + I ss M e-j =
2
(2.2.47)
I rr
= Lr + I ss M e-j  rr = I rr Lr + I ss Lm e -j
KT

Pentru tratarea analiticã a sistemului cu referenţiar de axe complex, o dificultate

suplimentarã intervine deoarece cuplajul între stator şi rotor depinde de unghiul , variind astfel în
timp. Pentru a evita acestã dificultate se vor observa fenomenele din stator şi rotor faţã de un sistem
de coordonate comun “k” (sistemul d-q) decalat faţã de sistemul de axe “s” al statorului cu
unghiul k (Fig. 2.5).
Astfel se pot imagina douã înfãşurãri echivalente în lungul axei “k “a sistemului de
coordonate comun, una pentru stator, alta pentru rotor, aşa cum este indicat în schema din Fig. 2.7.
Aceste douã înfãşurãri echivalente se rotesc cu aceeaşi vitezã cu care se roteşte sistemul de
coordonate (k).

Fig. 2.7. Schema motoului asincron cu faze rotitoare.

Între aceste douã înfãşurãri echivalente existã un cuplaj constant. Acum este posibil sã se proiecteze
fenomenele ce se deruleazã în stator şi în rotor pe aceste douã înfãşurãri. Pentru studiul fenomenelor
de reglare ale maşinii asincrone este potrivit de ales ca sistemul de coordonate (k) sã se roteascã cu
viteza unghiularã (pulsaţia) sincronã  s 14. Astfel, în regim stabilizat, mãrimile constante apar în
aceste înfãşurãri echivalente. Rezultatul final este independent de alegerea sistemului de
coordonate, dar alegerea sistemului (k) rotitor cu viteza unghiularã  s 15 conduce la calcule mai
puţin laborioase faţã de cazul când acest sistem de coordonate s-ar roti cu viteza unghiularã a
rotorului  16 sau ar fi staţionar.

23
 MOTORUL ASINCRON CA ELEMENT DE ACŢIONARE

Fig. 2.8. Poziţia relativã a fazorilor spaţiali faţã de

sistemele de referinţã (s), (r) şi (k).

Pentru a putea scrie ecuaţiile maşinii asincrone în sistemul comun (k) trebuie determinate
relaţiile de transformare ale fazorilor spaţiali reprezentativi în acest sistem de referinţã comun.
Pentru acest lucru se face apel la Fig. 2.8.
Transformarea de coordonate pentru fazorii spaţiali corespunzãtori mãrimilor statorice se
face în modul urmãtor:


I ss = I s e j s 
  I ks = I ss e-j k
j(  s - k ) 
I ks = Ise 
(2.2.48)
Transformarea de coordonate pentru fazorii spaţiali corespunzãtori mãrimilor rotorice:


I rr = I r e j r  I rk = I rr e-j(  k - )
 

I rk = I r e j(  r + - k ) 
(2.2.49)

În aceeaşi manierã se fac transformãrile de coordonate pentru fazorii spaţiali ai tensiunilor şi

fluxurilor.
Ecuaţiile de tensiune statoricã şi rotoricã scrise în sistemul de coordonate comun (k) utilizând
relaţiile (2.2.32) şi (2.2.48) respectiv (2.2.33) şi (2.2.49) devin:

d ks d k k
U ks = R s I ks + +j s (2.2.50)
dt dt

d rk d(  k -  ) k
U rk = 0 = R s I rk + +j r (2.2.51)
dt dt

Ecuaţiile de fluxuri se scriu de asemenea în sistemul de coordonate comun (k) utilizând relaţiile
(2.2.46) şi (2,2.48) respectiv (2.2.47) şi (2.2.49):

ks = I ks L s + I rk Lm = I sk Ls +( I ks + I rk ) L m (2.2.52)

24
 MOTORUL ASINCRON CA ELEMENT DE ACŢIONARE

rk = I ks Lm + I rk Lr = ( I ks + I rk ) L m + I rk Lr (2.2.53)

În sistemul de coordonate comun (k) fluxurile nu depind de unghiul  (poziţia înfãşurãrilor rotorice
faţã de înfãşurãrile statorice). Acest rezultat justificã introducerea celor douã înfãşurãri intuitive
echivalente (una pentru stator şi alta pentru rotor) în lungul sistemului de coordonate comun (k)
rotind cu acesta, aşa cum a fost indicat în Fig. 2.8. Cuplajul dintre aceste douã înfãşurãri rãmâne
deci constant.
Pentru determinarea cuplului electromagnetic se poate utiliza puterea electricã instantanee a
maşinii asincrone care caracterizeazã transmisia energiei între reţeaua electricã şi maşinã. În cazul
cel mai frecvent maşina asincronã funcţioneazã ca motor, este alimentatã pe stator cu o sursã
trifazatã şi înfãşurãrile rotorice sunt în scurtcircuit. Pentru generalitate se va considera alimentarea
atât pe stator cât şi pe rotor.
Puterea electricã instantanee poate fi exprimatã cu relaţia:

Pe (t) = U sa I sa +U sb I sb  U sc I sc +U ra I ra  U rb I rb +U rc I rc (2.2.54)

În aceastã relaţie mãrimile rotorice sunt reduse la stator, deoarece acest procedeu nu modificã
expresia puterii instananee.
Utilizând transformarea (2.2.30) de la sistemul trifazat la sistemul bifazat, puterea electricã
instantanee devine:

3
Pe (t) = (U s I s +U s I s  2 U so I so +U r I r  U r I r + 2 U ro I ro ) (2.2.55)
2

Utilizând relaţiile (2.2.48) şi (2.2.49) de trecere din sistemul statoric (s) şi sistemul rotoric (r) în
sistemul comun (k) (sistemul d-q), puterea electricã instantanee în sistemul d-q se scrie în modul
urmãtor:

3 d s d sq d so d rd d rq d ro

Pe (t) = [ I sd + I sq + 2 I so + I rd + I rq + 2 I ro ]+
2 dt dt dt dt dt dt
3 d d r
+ [( sd I sq - sq I sd ) +( rd I rq - rq I rd ) ]+ (2.2.56)
2 dt dt
3
+ [ R s ( I 2sd + I 2sq + 2 I 2so )+ R r ( I 2rd + I 2rq + 2 I 2ro )]
2

Prima parantezã reprezintã variaţia în unitatea de timp a energiei magnetice înmagazinate (pierderile
în fier); a doua reprezintã puterea mecanicã şi a treia reprezintã pierderile Joule totale.
Utilizând expresiile fluxurilor în sistemul de coordonate comun (2.2.52) şi (2.2.53), a doua
parantezã se poate restrânge sub forma:

3 d s d r 3
Pm = ( sd I sq - sq I sd )( - ) = ( sd I sq - sq I sd ) =
2 dt dt 2
(2.2.57)
3 3
= ( rq I rd - rd I rq ) = L m ( I rd I sq - I rq I sd )
2 2

Cuplul electromagnetic devine:

25
 MOTORUL ASINCRON CA ELEMENT DE ACŢIONARE

3 3 3
Me = p( sd I sq - sq I sd ) = p( rq I rd - rd I rq ) = p Lm ( I rd I sq - I rq I sd ) =
2 2 2
(2.2.58)
3 3 3
= p[ k* k
s  Is ] = p[ rk  I rk* ] = p Lm [ I sk  I rk* ]
2 2 2

Cuplul este independent de alegerea sistemului de referinţã.

2.3. MODELUL MA{INII ASINCRONE ?N UNITÃ}I RELATIVE

2.3.1. Mãrimile de bazã ale maşinii asincrone

Toate mãrimile vor fi raportate la valorile punctului de funcţionare nominal (indice “n”). Mãrimea

relativã este definitã astfel: x  X / X n . Mãrimile de bazã sunt:


- tensiunea de fazã - U n  2U n

- curentul de fazã - I n  2 I n
- pulsaţia -  n  2f n
60f n
- turaţia sincronã nominalã - nn 
p

 Un
- fluxul -  n 
n
3  
- puterea aparentã - S n  3U n I n  U n I n
2
n
- viteza unghiularã sincronã nominalã -  n 
p

Un
- impedanţa - Z n  
In
 
n Un
- inductivitatea - Ln  
 
(2.3.1)
In In n
Obs: Trebuie remarcat faptul cã puterea de referinţã este puterea aparentã şi cuplul de referinţã este
cuplul aparent.
- Toate mãrimile raportate se scriu cu litere mici.
- În particular:
n
- viteza relativã a motorului -  =
nn
f
- frecvenţa statoricã relativã - f s = s (2.3.2)
fn
fr
- frecvenţa rotoricã relativã - f r =
fn
Turaţia relativã se exprimã în funcţie de frecvenţa statoricã relativã şi frecvenţa rotoricã relativã cu
relaţia de mai jos:

26
 MOTORUL ASINCRON CA ELEMENT DE ACŢIONARE

60 
n (f  f )
p s r  n
 = = f s- f r ;  = f s- f r
60f n  nn
nn  
p
(2.3.3)

2.3.2. Ecuaţiile de tensiune în unitãţi relative în sistemele de referinţã proprii

Introducând mãrimile relative, ecuaţia de tensine statoricã (2.2.32) devine:

   d  ss
u ss U n = R s i ss I n + n (2.3.4)
dt

  
Prin împãrţire cu U n 17 şi ţinând cont cã n = U n /  n 18, ecuaţia de tensiune statoricã în unitãţi
relative este:
s
1 d s
u ss = r s i ss + (2.3.5)
 n dt

In
cu: r s = R s 
19 rezistenţa relativã a înfãşurãrii statorice (2.3.6)
Un
În mod analog ecuaţia (2.2.33) a tensiunii circuitului rotorului devine:
r
1 d r
urr = r r i rr + =0 (2.3.7)
 n dt

In
cu: r r = R r 
20 rezistenţa relativã a înfãşurãrii rotorice
Un
(2.3.8)

1
Obs: Factorul 21 apare ca urmare a faptului cã timpul t nu este exprimat în mãrimi relative.
n

2.3.3. Ecuaţiile de flux în unitãţi relative în sistemele de referinţã proprii

Ecuaţiile de flux statoric (2.2.52) şi flux rotoric (2.2.53) devin:

 ss = l s i ss + l m i rs = x s i ss + x m i rs (2.3.9)

 rr = l r i rr + l m i rs = x r i rr + x m i rs (2.3.10)
 
In In
cu: l s = L s 
=  n Ls 
= x s 22 inductivitatea relativã totalã statoricã (2.3.11)
n Un
 
In In
23 l r = L r 
=  n Lr 
= xr inductivitatea relativã totalã rotoricã
n Un
(2.3.12)

27
 MOTORUL ASINCRON CA ELEMENT DE ACŢIONARE

 
In In
24 l m = Lm 
=  n Lm 
= xm inductivitatea relativã totalã de magnetizare
n Un
(2.3.13)

Obs: Inductivitãţile relative sunt echivalente cu reactanţele relative calculate la pulsaţia nominalã
(de exemplu egalã cu 314 rad/s).

2.3.4. Ecuaţia cuplului electromagnetic în unitãţi relative

Pentru cuplul electromagnetic (2.2.58) mãrimile determinante sunt componentele de flux şi curent
statoric care se gãsesc în cuadraturã.
s* s
me = [  s  i ss ] = [  r  i rs* ] = x m [ i ss  i rs* ] (2.3.14)

2.3.5. Ecuaţia de mişcare în unitãţi relative

Împãrţind relaţia (2.2.12) la Mn se ajunge la forma de mai jos:

d me - ms
= (2.3.15)
dt Tm

J n
unde: T m = 25 este constanta de timp mecanicã (2.3.16)
Mn

2.3.6. Ecuaţiile maşinii asincrone în sistemul de referinţã (k) rotitor cu pulsaţia k

în unitãţi relative

k
1 d s 1 d k
u ks = r s i ks + +j  ks 26
 n dt  n dt
k
1 d r 1 d(  k -  )
urk = r r i rk + +j  rk = 0 27
n dt n dt
 ks = l s i ks + l m i rk 28
 rk = l r i rk + l m i ks 29
k* k k* k
me = [  s  i ks ] = [  r  i rk* ] = x m [ i sk  i rk* ] = [  m  i ks ] = [  m  i rk* ] 30
d me - ms
= 31
dt Tm

(2.3.17)

2.3.7. Ecuaţiile maşinii asincrone în sistemul de referinţã (k) - (d-q) rotitor cu pulsaţia
sincronã s în unitãţi relative

Pentru studiul fenomenelor de reglare se utilizeazã sistemul de coordonate (k) învârtitor cu viteza
sincronã (viteza câmpului magnetic învârtitor).
28
 MOTORUL ASINCRON CA ELEMENT DE ACŢIONARE

d k
Astfel: =  s = f s n (  k =  s ) 32 (2.3.18)
dt
d(  k -  ) s
=  s -  =  s -  s (1- s) = s  s = s  n =
dt n 33
= f r  n = ( f s -  ) n
(2.3.19)

Obs: Pentru simplificarea scrierii se omite exponentul “k” pentru mãrimile exprimate în sistemul de
coordonate care roteşte cu viteza unghiularã sincronã  s .
Se obţine astfel urmãtorul sistem de ecuaţii:

1 d s
us = r s i s + + j f s  s 34
 n dt
1 d r
ur = r r i r + + j f r  r = 0 35
 n dt
 s = l s i s + l m i r 36
 r = l r i r + l m i s 37
* *
me = [  s  i s ] = [  r  i*r ] = x m [ i s  i*r ] = [  m  i s ] = [  m  i*r ] 38
d me - ms
= 39
dt Tm

(2.3.20)

2.3.8. Ecuaţiile maşinii asincrone în sistemul de referinţã fix (s) - (    )

în unitãţi relative

În sistemul de ecuaţii (2.3.17) se anuleazã k determinându-se astfel sistemul de ecuaţii în

referenţiarul fix.

s
1 d s
u ss = r s i ss + 40
 n dt
s

1 d r
urs = r r i rs +  j   rs = 0 41
n dt
 ss = l s i ss + l m i rs 42
 rs = l r i rs + l m i ss 43
s* s s* s
me = [  s  i ss ] = [  r  i rs* ] = x m [ i ss  i rs* ] = [  m  i ss ] = [  m  i rs* ] 44
d me - ms
= 45
dt Tm

(2.3.21)

Obs: Pentru maşina conectatã în stea pe stator (cazurile cel mai des întâlnite) legãtura între fazorul
spaţial al tensiunii statorice de fazã şi tensiunea statoricã de linie este datã de relaţia urmãtoare:
29
 MOTORUL ASINCRON CA ELEMENT DE ACŢIONARE

u sl
us =
1 - a2
(2.3.22)46

unde: u sl 47 este fazorul spaţial al tensiunii de linie

2.3.9. Constantele de timp ale maşinii asincrone

Pentru reprezentarea modelului maşinii asincrone cu diagrame structurale sau funcţii de transfer este
utilã introducerea constantelor de timp.
Din sistemul de ecuaţii (2.3.20) se utilizeazã ecuaţiile de flux pentru determinrea curenţilor
i s 48 şi i r 49 în funcţie de  s 50 şi  r 51.


 xr  s - xm  r xr  s - xm  r 1 1- 
 is = = 2 = s- r

2
x s xr - x m xm  xs  xm
x s x r (1 - )
 x s xr


 xs  r - xm  s x s  r - xm  s 1 1- 
 ir = = 2 = r - s
 xs xr - xm 2 xm  xr  xm
x s x r (1- )
 x s xr
(2.3.23)
x 2m
unde:  = 1- 52 este coeficientul de scãpãri total al maşinii asincrone.
x s xr
Se eliminã i s 53 şi i r 54 din ecuaţiile de tensiune din acelaşi sistem de ecuaţii (2.3.20) prin înlocuirea
cu relaţiile (2.3.23):

 d s n rs n rs xm
 =  n us - ( + j f s n )  s + r
 dt  xs  xs xr


 d r n rr  n rr xm
 = -( + j f rn )  r + s
 dt  xr  xr xs
(2.3.24)
Se pot introduce acum constantele de timp ale maşinii asincrone.

 xs  xr
T ,s = = Ts ; T r, = = Tr (2.3.25)
n rs  n rn

unde: 55 Ts' - constanta de timp a circuitului statoric cu înfãşurarea rotoricã în scurtcircuit,

Tr' 56 - constanta de timp a circuitului rotoric cu înfãşurarea statoricã în scurtcircuit,
Ts - constanta de timp a circuitului statoric cu înfãşurarea rotoricã în gol,
Tr 57 - constanta de timp a circuitului rotoric cu înfãşurarea statoricã în gol.

30
 MOTORUL ASINCRON CA ELEMENT DE ACŢIONARE

Deci se pot scrie ecuaţiile diferenţiale pentru fluxuri sub forma:


 d s 1 xm
 =  n [ us - j f s  s - ,
( s -  r )]
 dt n Ts xr


 d r 1 xm
 = -  n [j f r  r + ,
( r -  s )]
 dt n Tr xs
(2.3.26)
2.3.10. Legãturile între fluxurile maşinii asincrone

Deoarece reglarea vectorialã a maşinii asincrone se poate face dupã unul din cele trei fluxuri, este
necesarã cunoaşterea legãturilor între acestea.

Legãtura între fluxul din rotor şi fluxul de magnetizare

Prin utilizarea grupului de relaţii de mai jos:

 r  lr ir  lm is

im  is  ir
 (2.3.27)
 m  lm  im

 lr  lr  lm

se determinã legãtura între cele douã fluxuri:

lr
r   m  lr is (2.3.28)
lm

Legãtura între fluxul din stator şi fluxul de magnetizare

 s   m  ls i s (2.3.29)

Legãtura între fluxul din rotor şi fluxul din stator

lr '
r  [ s  l s i s ] (2.3.30)
lm
unde: ls'  ls
Se face precizarea cã relaţiile determinate anterior între fluxuri sunt independente de alegerea
sistemului de referinţã.

2.3.11. Diagrama fazorialã în sistemul d-q rotitor cu  S

Diagramele fazoriale în regim dinamic şi stabilizat (d/dt=0) sunt prezentate în Fig. 2.9.a respectiv
Fig. 2.9.b.

31
MOTORUL ASINCRON CA ELEMENT DE ACŢIONARE

Fig.2.9.a. Diagrama fazorialã în regim dinamic.

32
 MOTORUL ASINCRON CA ELEMENT DE ACŢIONARE

Fig.2.9.b. Diagrama fazorialã în regim stabilizat.

Aceste diagrame se utilizeazã în sistemele de reglare vectorialã a vitezei motorului asincron. În

regim stabilizat se observã perpendicularitatea între fazorul curentului rotoric şi fazorul fluxului din
rotor, observaţie deosebit de importantã în cazul orientãrii maşinii dupã fluxul din rotor.

33