SISTEME FLEXIBILE DE FABRICATIE

1. Notiuni introductive
2. Conceptul de sistem flexibil de fabricatie

TPSEM - CURS 7

Sisteme de fabricatie specializate:

grad inalt de rigiditate
foarte putin rentabile in cazul unor modificari substantiale ale
produsului de baza
nu raspund noilor cerinte de orientare spre loturi mici de
fabricatie

Presupun o mai mare flexibilitate si

versatilitate a sistemelor de fabricatie

TPSEM - CURS 7

Versatilitate capacitate sporita de adaptare si raspuns la variatii

fundamentale ale cerintelor de productie

Flexibilitate conceptul trebuie definit numai prin raportare la eficienta

economica

TPSEM - CURS 7

Flexibilitate
Posturi
independente

Productie
manufacturiera

Sisteme flexibile
de fabricatie

Celule de
fabricatie

Productie de
masa

Linii specializate
de fabricatie

Serie mica

Serie medie

TPSEM - CURS 7

Serie mare

Eficienta
economica

Sistem flexibil de fabricatie (SFF)

Se refera la un grup de masini-unelte cu comanda numerica si de statii
de lucru conectate prin sisteme de manipulare si controlate printr-un
calculator.
Zona de incarcare descarcare,
manipulare

Zona masinilor de lucru (celule de

fabricatie)

TPSEM - CURS 7

Componente de baza ale unui SFF

Masini-unelte
Reprezinta coloana verticala a sistemului
Se pot utiliza masini-unelte de diferite tipuri, centre de prelucrare,
verticale sau orizontale
Trebuie sa fie cu comanda numerica
Statii de lucru
Se utilizeaza pentru incarcare, descarcare, stocare si inspectie
Subsistem de transport
Asigura transportul intre statiile de lucru
Include: benzi transportoare, vehicule cu remorca, vehicule pe sine,
vehicule cu ghidare automata (AGV -automated guided vehicle)
Sisteme de manipulare/prelucrare
roboti industriali

Controlerul de sistem
Un computer ce controleaza intreg sistemul
TPSEM - CURS 7

Tipuri de procesari in SFF

Procesare materiala

O inlantuire logica a mai multor ateliere flexibile de fabricatie, fiecare din acestea
fiind constituit din una sau mai multe celule flexibile de fabricatie.

Utilizarea MU cu comanda numerica

Utilizarea MU DNC Direct numerical control: un singur calculator
este destinat conducerii unui grup de MU
Utilizarea MU CNC computer numerical control: fiecare masina
are incorporat un mini sau microcalculator
Introducerea robotilor care au preluat din functiile tehnologice ce
ridica probleme deosebite dpdv al conditiilor de lucru
Dispozitivele conexe (auxiliare)

TPSEM - CURS 7

 Procesare informationala
Se obtine prin integrarea tuturor sistemelor de conducere (automate
programabile, calculatoare de proces, calculatoare personale) intr-o
structura ierarhizata, destinata optimizarii functiei productive
CIM (Computer Integrated Manufacturing) utilizarea tehnicii
numerice in diverse faze ale productiei:
CAD (Computer Aided Design) utilizarea calculatorului pentru proiectarea
integrala a produselor si obtinerea directa a programelor de conducere
necesare SF
CAM (Computer Aided Manufacturing) - utilizarea calculatorului ca
echipament de conducere a diverselor masini si utilaje
CAP (Computer Aided Planning) - utilizarea calculatorului pentru rezolvarea
aspectelor economice ale productiei
CAQ (Computer Aided Quality) - utilizarea calculatorului in controlul
calitativ interfazic si final al fiecarui produs
CAS (Computer Aided Service) - utilizarea calculatorului pentru crearea
unor facilitati speciale de depanare intr-un sistem de fabricatie prin functii
specifice (autotest, autodiagnoza, etc)

TPSEM - CURS 7

CELULA FLEXIBILA DE FABRICATIE (CFF) element de baza, constitutiv intr-un

SFF
Statie de lucru (centru de prelucrare)

Masina-unealta

Sistem de manipulare (robot)

TPSEM - CURS 7

CELULA FLEXIBILA DE FABRICATIE

dpdv al procesarii materiale -

Una sau mai multe MU-CNC pentru

diferite categorii de operatii
(strunjire, frezare, gaurire, etc)

Unul sau mai multi roboti (pentru

operatii de tip incarcare/descarcare,
transfer,paletizare/depaletizare,
sudura, vopsitorie, etc)

Utilaje specifice clasei de operatii

efectuate in celula (tratamente
chimice si/sau termice, prelucrari
prin electroeroziune, magazii
tampon, etc)

TPSEM - CURS 7

10

CELULA FLEXIBILA DE FABRICATIE

dpdv al procesarii informationale -

Planificarea si coordonarea tuturor

programelor de comanda pentru
intreaga dotare tehnica

Planificarea si gestionarea miscarii

sculelor, a obiectelor prelucrate,a
subansamblurilor,etc

Supervizarea intregii functionari in

vederea optimizarii,autodiagnoza si
autoservice

TPSEM - CURS 7

11

CFF 1

CFF 2

CFF N

ATELIER FLEXIBIL DE
FABRICATIE
Magazii automate
Functii pregatitoare si
finale automate
Functiile de planificare
sunt realizate de un
calculator

TPSEM - CURS 7

Modificarea tipului de
produs realizat la
nivelul AFF presupune
numai activitatea de
reprogramare

12

SISTEME AUTOMATE DE FABRICATIE

TPSEM - CURS 7

13

Cuprind un ansamblu de statii automate de procesare,

interconectate prin unul sau mai multe dispozitive automate de
transfer, intre care, uneori sunt intercalate si posturi manuale
Pentru operatii dificil de realizat in varianta automata si
nu justifica investitia in echipamente specializate

Nu exista posibilitati financiare momentane pentru

completarea investitiei (asamblari speciale, reglaje
finale sau intermediare, inspectie, ambalare finala, etc);

TPSEM - CURS 7

14

SIMBOLURI FOLOSITE:
Statia de procesare
Cap de prelucrare
Simbolul procesului
PROC statie de prelucrare

XXXX
YYY

ASBY statie de asamblare

Masina, echipament,
dispozitiv, etc

INSP statie de inspectie

SORT statie de sortare

Modul de functionare a statiei

AUT statie automata
MAN statie manuala

TPSEM - CURS 7

15

Faza procesarii
Materie prima sau semifabricat de baza
Procesare intermediara (semifabricat in timpul procesarii)
Produs finit

Magaziile tampon de stocare (buffere)

TPSEM - CURS 7

16

Sistemul de transfer dintre statii

Sensul sagetii indica sensul normal al transferului in
timpul procesarii

Functiile de control in procesarea informationala

Sensul sagetii indica sensul transferului principal de date

TPSEM - CURS 7

17

Reprezentarea simbolica a unui

sistem automat de fabricatie

Semifabricat
de baza

Flux de
transfer

Buffer

Produs
finit

PROC

ASBY

PROC

INSP

AUT

MAN

AUT

MAN

Statia 1

Statia 2

Statia 3

TPSEM - CURS 7

Statia n

18

TIPURI DE SISTEME AUTOMATE DE FABRICATIE:

Dupa modul de organizare a fluxurilor de procesare se pot

distinge:
Cu flux serial
Cu flux paralel
Cu flux mixt

TPSEM - CURS 7

19

Sisteme automate de fabricatie cu flux serial - cel mai uzual mod de

organizare a fabricatiei, in situatia in care productia are un caracter stabil sau
cvasistabil, comenzi mari si relativ constante in timp, volum mare de procesare.

Pentru cele cu dispunere liniara

Se caracterizeaza prin existenta simultana a (m) sau (m-2)

semifabricate aflate in diverse faze de procesare, numarul lor
fiind egal cu cel al statiilor
Pentru cele cu dispunere circulara (sunt prevazute 2
statii suplimentare pentru incarcarea semifabricatului de
baza si extragerea produsului finit)

OBS. m este numarul de statii

O buna eficienta se obtine pentru un numar de statii cuprins
intre 8-16 cu un optim pentru 12.
TPSEM - CURS 7

20

Varianta liniara
Cea mai raspandita solutie de amplasare
Statiile de procesare sunt repartizate in lungimea unui
sistem de transfer clasic, de tip conveior sau banda
transportoare
Dispunere rectangulara

Dispunere poligonala

TPSEM - CURS 7

21

Varianta circulara
Statiile de procesare sunt repartizate pe o circumferinta
Transferul interfazic este realizat cu ajutorul masinilor de
indexare
Este specifica fabricatiei produselor de dimensiuni mici si
foarte mici (in industria electronica, electrotehnica, de
orologie, etc)
Ocupa o suprafata redusa in mediul uzinal si se reduc
distantele de transfer interfazic de la o statie la alta
Masina de indexare introduce totusi un anumit grad de
rigiditate, nepermitand, de exemplu, modificarea succesiunii
statiilor de procesare sau introducerea cu usurinta a
magaziilor tampon.

TPSEM - CURS 7

22

Statia 3
PROC

Statia 2
PR

Statia 1

C
O
AU

AUT
T

C
PRO
AUT

Statia 4

PR
O
AU C
T

PROC
AUT

Statia 5

Masina de
indexare

INPUT
OUTPUT

TPSEM - CURS 7

23

Sisteme automate de fabricatie cu fluxuri paralele se utilizeaza in

situatia in care produsul finit necesita un numar mic de operatii, ce pot fi
realizate intr-o singura statie de procesare, dar volumul productiei este
mare.
Se caracterizeaza prin existenta a (m) semifabricate aflate in
aceeasi faza de procesare, numarul lor fiind egal cu cel al statiilor

OBS. m este numarul de statii

Timpul de fabricatie este aparent de (m) ori mai mic decat cel
real, iar productivitatea este de (m) ori mai mare decat a unei
singure statii.
Necesita
multiplicarea
punctelor
de
introducere
semifabricatului si a celor de preluare a produsului finit.

Exemple de utilizare: productia reperelor universale( suruburi,

piulite, roti dintate, curele de transmisie, etc)
TPSEM - CURS 7

24

Varianta liniara

PROC

PROC

PROC

PROC

AUT

AUT

AUT

AUT

Statia 1

Statia 2

Statia 3

TPSEM - CURS 7

Statia n

25

Varianta circulara
PROC
AUT

Statia 2
PROC

PROC

AUT

AUT

Statia 3

Statia 1
Statia 4
PROC
AUT

TPSEM - CURS 7

26

Sisteme automate de fabricatie cu fluxuri mixte imbina principiile

discutate anterior, in cazul general existand un numar de (n) fluxuri
paralele identice, fiecare organizat serial din (m) statii de procesare.
Se caracterizeaza prin existenta a (nxm) semifabricate aflate in
diverse faze de procesare.
Variantele cu dispunere circulara sunt mult mai rare datorita
complicarii gestiunii intersectiilor dintre fluxurile de transfer.
Acest tip de sistem asigura o reconfigurare dinamica, si anume,
defectarea accidentala a unei statii poate fi suplinita in mod
dinamic de sistemul de control general prin redistribuirea
sarcinilor sale catre celelalte statii de acelasi tip.
Productivitatea este in cazul general de (n) ori mai mare decat
cele seriale.

TPSEM - CURS 7

27

TRANSFERUL IN SISTEMELE AUTOMATE DE FABRICATIE

Este realizat cu dispozitive speciale ce asigura :

Deplasarea semifabricatelor intre statiile de procesare
Alte functii auxiliare: fixarea, schimbarea orientarii, etc.
Alegerea tipului de transfer depinde de:
Tipul operatiilor efectuate
Numarul statiilor de procesare
Greutatea si numarul
posturilor manuale

pieselor

transportate,

existenta

Viteza de transport impusa

TPSEM - CURS 7

28

Din punct de vedere al principiului de deplasare, transferul poate

fi :
Transfer continuu
Transfer sincron (intermitent)
Transfer asincron (la cerere)
Solutii speciale de transfer

TPSEM - CURS 7

29

Transfer continuu semifabricatul este deplasat continuu, cu viteza

constanta, ceea ce necesita adaptarea permanenta a tuturor statiilor de
procesare la variabilitatea sa pozitionala.

Se utilizeaza
fie pentru fabricarea produselor de dimensiuni mici, ce pot fi blocate
temporar in dreptul statiilor automate de procesare fara a parasi sistemul
de transport
fie in cazul produselor cu inertie foarte mare ce suporta mai ales
prelucrari in posturi manuale (montaj general automobile)

TPSEM - CURS 7

30

Transfer sincron semifabricatul este deplasat discontinuu si este

stabil la fiecare statie de procesare pe durata operatiilor efectuate,
aspect ce favorizeaza procesarea automata.

Se impune ca timpii de procesare ai tuturor statiilor sa fie

sensibili egali
Introduce rigoare in transport si este folosit in SAF cu statii
exclusiv automate ce realizeaza produse cu inertii mici si medii
(repere mecanice, caroserii auto).

TPSEM - CURS 7

31

Transfer asincron semifabricatul paraseste statia curenta imediat ce

operatiile de procesare s-au incheiat si relativ independent de situatia
curenta din celelalte statii.

Se creaza avantajul unei anumite continuitati(in timp ce unele

semifabricate sunt in faza de procesare, altele sunt supuse
procesului de transfer.
Ofera o flexibilitate deosebita, permitand introducerea
magaziilor tampon, echilibrarea mai buna a timpilor neuniformi
de prelucrare ai statiilor, compensarea statiilor mai lente prin
multiplicare si functionare in paralel.
Se utilizeaza in cazul in care SAF include si statii automate si
posturi manuale.

TPSEM - CURS 7

32

Transfer paletizat semifabricatul este asezat pe palete tipizate, special

proiectate pentru a crea facilitati de miscare, pozitionare, fixare,
prindere/eliberare, preluare a mai multor tipuri de semifabricate, etc.

Este specific SAF in care se realizeaza procese de asamblare

sau prelucrari succesive ale aceluiasi semifabricat de baza
(industria constructoare de masini)
Paletele purtatoare sunt realizate pe baza imaginii negative a
semifabricatului.

TPSEM - CURS 7

33

Solutii speciale de transfer include un grup de tehnici moderne ce

sporesc substantial gradul de flexibilitate al SAF, tinzand spre
universalitatea transferului bazata exclusiv pe reprogramare.

Solutii pentru transferul local in SAF

In camp electromagnetic
Prin vibratii

Solutii pentru transferul global in SAF

Sisteme de roboti mobili cu cai de ghidare predefinite sau de roboti
mobili autonomi

TPSEM - CURS 7

34

ASPECTE MECANICE SI CONSTRUCTIVE ALE

TRANSFERULUI IN SAF

Se pot evidentia trei clase de mecanisme frecvent utilizate

Mecanisme specifice transferului liniar

Mecanisme specifice transferului circular
Mecanisme
transfer

specifice

TPSEM - CURS 7

solutiilor

speciale

de

35

Mecanisme specifice transferului liniar

Mecanism cu grinda oscilanta
Semifabricat

Paleta
Suport
rigid
Grinda
oscilanta
Tija de
comanda
Sistem de
actionare

Intr-un singur ciclu de miscare a grinzii se asigura deplasarea cu un pas

a tuturor paletelor cu semifabricate, rezultand deci un transfer sincron.

TPSEM - CURS 7

36

Mecanism conveior cu role

Role

Sunt posibile mai multe solutii constructive:

Cu toate rolele antrenate mecanic
Numai cu anumite role antrenate mecanic
Cu rolele libere la rotatie
Impune adoptarea unui transfer paletizat si a unor dispozitive de blocare
sau ridicare de pe conveior.

TPSEM - CURS 7

37

Mecanism cu cale conducatoare

Roata motoare

Roata pentru
tensionare

Calea conducatoare este de regula un lant sau un ansamblu de doua

lanturi cu viteze sincronizate
Paletele sunt antrenate de lant datorita prezentei unor gheare mecanice
ce realizeaza automat cuplarea mecanica in pozitiile de referinta ale
lantului.

TPSEM - CURS 7

38

Dispozitive auxiliare pe traseu:

Sisteme de sustinere si ghidare, ce asigura orizontalitatea anumitor
portiuni de traseu, modificari de nivel sau de directie
Sisteme de tensionare sau intindere a transportorului, destinate
prevenirii decuplarii mecanice de pe sistemul de antrenare
Sistemul de antrenare, ce poate fi unic sau multiplu, caz in care trebuie
rezolvata problema perfectei sincronizari intre vitezele dezvoltate pemntru
prevenirea ruperii transportorului.

TPSEM - CURS 7

39

Transferul liniar cu manipulatoare

PROC

PROC

PROC

AUT

AUT

AUT

O prima solutie este dotarea fiecarei statii cu un manipulator cu 2-3 grade de libertate
(mana mecanica)
Toate manipulatoarele incep sincron ciclul specific, preluand de la transportorul
principal semifabricatul aferent statiei si introducandu-l in zona de prelucrare
Dupa ce toate manipulatoarele au incheiat ciclul de deservire, transportorul principal
avanseaza cu un pas.

TPSEM - CURS 7

40

PROC

PROC

PROC

AUT

AUT

AUT

O a doua solutie elimina transportorul principal, utilizandu-se un singur manipulator

cu o structura cinematica arborescenta (mai multe brate si mai multe terminale)
Dispunerea uzuala este in varianta portal, dar este posibila si amplasarea plana

TPSEM - CURS 7

41

Mecanisme de transfer ce utilizeaza gravitatia

Semifabricate
Produse finite

Evacuare rebuturi

Tije ce efectueaza o miscare pe verticala cu trei pozitii

TPSEM - CURS 7

42

Mecanisme specifice transferului circular

Au la baza utilizarea masinilor de indexare
Masa circulara sectorizata, cu unghiuri la centru
egale, a carei rotatie se realizeaza discret , valoarea
unei deplasari elementare fiind pasul unghiular al
masinii
Numarul sectoarelor coincide cu numarul statiilor
de procesare, la care se adauga inca doua pentru
incarcare/descarcare.

Statia 1
Paleta
purtatoare

Statia 8

TPSEM - CURS 7

43

Cuplarea mai multor masini de indexare

TPSEM - CURS 7

44

Mecanisme specifice solutiilor speciale de transfer

Mecanism de transfer prin vibratii
L

Directie de avans

Arcuri
lamelare

Armatura rigida in
raport cu calea de
transfer
Electromagnet

TPSEM - CURS 7

45

Vibratiile se obtin prin comanda electromagnetului

Arcurile lamelare asigura suspensiile

Dimensionarea se realizeaza astfel incat sa se obtina o deplasare prin cuante de

marimea L a pieselor pe calea de transfer

Orientarea trebuie rezolvata la statia deservita

TPSEM - CURS 7

46

Mecanism de transfer cablat (se utilizeaza la robotii mobili

ghidati)
De tip mecanic cu sina conducatoare

Cablajul activ (filoghidarea)

Cablajul pasiv
videoghidarea)

(optoghidarea

si

Folosesc un ansamble de senzori

amplasati pe robot, destinati detectarii
pozitiei si orientarii curente in raport
cu traseul marcat

TPSEM - CURS 7

47

Cablajul activ (filoghidarea)

Robotul mobil realizeaza o traiectorie ce reproduce amplasarea traseului
cablat prin supravegherea campului magnetic creat de acesta.

Senzori de cale
(Bobine)
ROBOT
MOBIL

15-20 mm

SOL

5-10 mm

TPSEM - CURS 7

Traseu
conductor

48

Traseul conductor este parcurs de un curent alternativ cu o frecventa de

ordinul kHz si o amplitudine de ordinul mA.
Utilizarea mai multor trasee presupune existenta unor alternative de
ghidare.
Traseul conductor poate constitui in subsidiar si un canal de
comunicatie intre robot si postul central de comanda. Variante:

Monofrecventa

Multifrecventa

Robotul urmareste o singura

bucla a traseului cablat

Robotul urmareste traseul ce-I

este destinat prin frecventa
afectata.

TPSEM - CURS 7

49

Cablajul pasiv - optoghidarea

ROBOT
MOBIL

Fotodetectori

TRASEU
MARCAT

SOL
Pret de cost mai mic
Usurinta modificarilor ulterioare
Securitatea utilizatorilor prin prezenta unui traseu vizibil
Eliminarea unei infrastructuri costisitoare

TPSEM - CURS 7

50

Cablajul pasiv - videoghidarea

Zona de
supraveghere
liniara

Traseu marcat

Asigura majorarea substantiala a informatiei senzoriale printr-un camp de supraveghere al

marcajului mai amplu.
Robotii mobili autonomi folosesc vederea artificiala si algoritmi sofisticati de inteligenta
artificiala ce ofera autonomie in decizie
Pret de cost ridicat.

TPSEM - CURS 7

51

Din punct de vedere al senzorului utilizat

Monocamera TV
liniara (rigleta cu
senzori optici)

Doua camere TV
bidimensionale
(strereo viziune)

Monocamera TV
bidimensionala
(monoviziune)

TPSEM - CURS 7

52

MAGAZIILE DE STOCARE

Sunt destinate sa asigure o rezerva tehnologica cu semifabricate

pentru o statie sau un grup de statii, mentinand o continuitate
functionala a sistemului de fabricatie
Sunt utile mai ales in transferul asincron , dar si la cuplarea mai
multor tipuri de sisteme de transfer
Amplasarea poate fi:
Zonala, pentru un grup de statii
Individuala, pentru fiecare statie sau post manual.

TPSEM - CURS 7

53

FUNCTIILE DE CONTROL

Exista trei cerinte fundamentale

Controlul procesului: aspectul de baza al functiilor de
control si consta in coordonarea logica si temporala a
functionarii tuturor statiilor de procesare, dispozitivelor
auxiliare si de transfer.
Siguranta
functionala:
asigura
deplina
securitate
functionala, supravegherea tuturor proceselor si a
parametrilor critici, prevenind eventualele pagube majore
Controlul calitatii productiei, identificarea produselor rebut
si a deficientelor functionakle ale utilajelor

TPSEM - CURS 7

54

Tehnici de realizare a controlului

Controlul instantaneu
Determina oprirea imediata a intregului SAF la aparitia unei
defectiuni si furnizarea unor mesaje referitoare la localizarea
defectului.
Asigura o buna protectie a SAF
Poate totusi contribui la pierderi importante de productie

Controlul cu memorie
Functiile de control cauta sa mentina in functiune tot restul SAF
cu exceptia statiei la care a aparut defectul

TPSEM - CURS 7

55

CLASIFICAREA SAF
Dupa numarul proceselor realizate
Specializate pentru un singur proces
Multiproces, in care se pot realiza uzual 2-3 procese relativ
asemanatoare
Dupa amplasarea statiilor in raport cu fluxul de transfer
SAF cu statii unilaterale

PROC

PROC

AUT

AUT

TPSEM - CURS 7

56

SAF cu statii alternante

PROC

PROC

AUT

AUT

PROC

PROC

AUT

AUT

SAF cu statii bilaterale

PROC

PROC

AUT

AUT

PROC

PROC

AUT

AUT

TPSEM - CURS 7

57

SAF cu statii intersectate de fluxul de transfer

PROC

PROC

AUT

AUT

Este indicata in situatia in care statiile de procesare sunt de

dimensiuni mari sau realizeaza prelucrari multiple pe mai multe
suprafete
Dezavantaj: reducerea spatiului de acces la capertele de
prelucrare pentru activitatea de service.

TPSEM - CURS 7

58