Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor.

VIBRAIILE ELEMENTELOR SISTEMULUI DE PROPULSIE

Sistemul de propulsie format din main, transmisie i propulsor, realizat n diverse variante, conine elemente care genereaz excitaii mecanice puternice, manifestate sub forma unor fore i momente nestaionare preluate att de corp ct i de transmisii i determin solicitri dinamice ale acestora. Transmisiile, n general mecanice, sub forma liniilor de arbori, reprezint un element vital pentru sigurana navei. Dei linia de arbori, n varianta acionrii directe a propulsorului, are o structur simpl, fiind format din arbori sprijinii pe lagre, particularitaile montrii ei pe nav introduc solicitri dinamice care mresc riscul unor avarii, dac nu sunt bine controlate. Printre condiiile specifice de funcionare a liniei de arbori la bord se pot considera: Montarea ei pe lagre fixate de corpul deformabil al navei. Deformaiile staionare i nestaionare ale corpului induc sarcini suplimentare n lagre i excitaii n linia de arbori, care trebuie considerate la calculul transmisiei. Transmisiile mecanice au la un capt maina de propulsie (de obicei motor cu ardere intern), iar la cellalt capt propulsorul (elicea). Att motorul ct i elicea introduc n linia de arbori, prin ambele capete, solicitri mecanice variabile n timp (torsionale, axiale, de ncovoiere), ceea ce impune un calcul dinamic al elementelor transmisiei pentru a controla nivelul tensiunilor induse, astfel nct, acestea s nu depeasc valorile admise prin normele impuse de Societile de Clasificare, pentru sigurana navei. Montarea transmisiilor mecanice pe nave implic centrarea arborilor, care nu poate fi perfect, fiind admise tolerane de centraj. Acestea transmit lagrelor reaciuni dinamice iar arborilor solicitri de ncovoiere variabile n timp, care trebuie limitate prin impunerea toleranelor de centraj i prin adoptarea unor tehnologii adecvate pentru montarea liniei de arbori. Analiza excitaiilor introduse n sistemul liniei de arbori de toleranele de centraj este prezentat n ANEXA 4. Aceste aspecte justific adoptarea de ctre Societile de Clasificare a unor norme riguroase privind dimensionarea i controlul condiiilor de funcionare pentru liniile de arbori navale. n acest sens, un aspect important care trebuie considerat n conformitate cu cerinele de siguran a navei este cel al verificrii rspunsului liniei de arbori la solicitrile variabile introduse de motor i elice, rspuns concretizat prin tensiunile adiionale induse de vibraiile torsionale, axiale si laterale ale liniei de arbori, care reprezint tipurile de vibraii posibile ale transmisiilor mecanice navale. Dintre acestea cele mai importante sunt vibraiile torsionale, periculoase din cauza excitaiilor puternice introduse de motor i a rezonanelor care apar n domeniul turaiilor de lucru. Pentru a asigura funcionarea fr restricii a instalaiei de propulsie trebuie determinate tensiunile adiionale tangeniale care apar la rezonan i comparate cu valorile admise prin norme. n acest sens, Societile de Clasificare prevd obligativitatea calculului vibraiilor torsionale pentru determinarea tensiunilor adiionale i verificarea lor prin msuratori, pentru a se constata dac sunt sub limitele admise.

1. Vibraiile torsionale ale liniilor de arbori

Determinarea prin calcul a tensiunilor adiionale datorate vibraiilor torsionale se impune pentru a stabili tensiunile adiionale induse n configuraia aleas a transmisiei, aa nct acestea s fie sub valorile admise. Calculul vibraiilor torsionale implic modelarea transmisiei din punctul de vedere al vibraiilor torsionale considernd complexitatea ei, n special a arborelui cotit i a reductorului, precum i cuantificarea ct mai precis a excitaiilor i, n mod deosebit, a amortizrilor introduse de legturile sistemului elastic, acestea fiind determinate de construcia motorului i de particularitile transmisiei i ale propulsorului. Calculul vibraiilor torsionale se face dup finalizarea proiectului de execuie al liniei de arbori, naintea realizarii acesteia, pentru a putea interveni n proiect n cazul cnd, din calcul, rezult tensiuni adiionale care depesc normele.
1

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor.

1.1 Etapele calculului vibraiilor torsionale

Sunt prezentate n figura 1 i cuprind att calculul vibraiilor libere pentru stabilirea rezonanelor ct i pe cel al vibraiilor forate pentru determinarea tensiunilor adiionale.

Fig. 1 Etapele calculului vibraiilor torsionale

1.2. Analiza sistemului fizic i modelarea lui printr-un sistem elastic echivalent
Primele dou etape se refer la stabilirea modelului elastic al transmisiei unei instalaii de propulsie, model definit dup metodele prezentate n Capitolul IV, unde n figura IV.1 este dat schema real a unei transmisii cu motor semirapid i reductor, iar n figura IV.1b,c sunt date schemele cu caracteristicile ineriale ale sistemului, fiind precizate momentele de inerie care nlocuiesc masele reale (figura IV.1b) i schema redus la axa motorului (figura IV.1c). Pentru calculul vibraiilor torsionale sunt necesare constantele elastice torsionale ale sistemului, determinate n funcie de configuraia real a liniei de arbori, dup metodele din Capitolul IV. Schema echivalent de calcul conine att caracteristicile ineriale date prin momentele de inerie, ct i pe cele elastice definite prin constantele elastice, raportate la axa motorului i este dat n figura 2 pentru o transmisie direct.

Fig. 2 Pentru instalaiile de propulsie cu mai multe motoare cuplate la o linie de arbori sau cu mai multe linii de arbori cuplate la un motor, schemele echivalente pentru calculul vibraiilor torsionale sunt date n figura 3a, respectiv figura 3b.

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor.

Fig. 3 Schemele echivalente reprezint sistemul real care formeaz transmisia, din punctul de vedere al proprietilor ineriale i elastice, i sunt utilizate pentru aplicarea metodelor de calcul al vibraiilor torsionale libere i forate. n acest sens pot fi aplicate diferite metode, corelate cu complexitatea sistemului oscilant, cu disponibilitile de calcul i cu precizia cerut. Printre metodele utilizate n calculul vibraiilor liniilor de arbori se pot considera urmtoarele [1], [2], [3]: - Metodele iterative, care pornesc de la modelul elastic echivalent i stabilesc printr-un calcul iterativ pulsaiile proprii ale sistemului oscilant; - Metodele matriceale, ce deriv din structura ecuaiilor care dau echilibrul dinamic al elementelor care compun sistemul oscilant; - Metoda elementului finit, utilizat curent n analiza structural, i care poate considera cu mai mult precizie influena geometriei liniei de arbori asupra caracteristicilor ineriale i elastice ale sistemului oscilant, n special n zona unde acesta are o configuraie mai complex (de exemplu n zona arborelui cotit) i poate realiza astfel calculul mai exact al vibraiilor libere i forate. Pentru simplificarea prezentrii s-a optat pentru folosirea metodei iterative la analiza vibraiilor torsionale, considernd metoda simpl i sugestiv pentru studiul vibraiilor torsionale libere i forate. Celelalte metode dezvoltate foarte mult n ultimul timp i transpuse n programe de calcul specializate sunt prezentate n Capitolul XII, i pot fi utilizate att pentru calculul vibraiilor libere ct i pentru determinarea tensiunilor adiionale ale vibraiilor torsionale la rezonan. De asemenea, metodele matriceale sau cu element finit pot fi particularizate i pentru calculul vibraiilor axiale i transversale (Capitolul XII).

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor.

1.3 Determinarea pulsaiilor proprii ale vibraiilor torsionale la sistemul elastic echivalent
1.3.1 Sisteme neramificate. Metoda Holzer-Tolle
Pentru sistemul elastic echivalent din figura 4 care reprezint o linie de arbori cu N volani avnd momentele de inerie J i i constantele elastice de torsiune k ij cunoscute, pulsaiile proprii rezult din sistemul de ecuaii care modeleaz echilibrul dinamic al fiecrui volant, sub aciunea momentelor dinamice i elastice de torsiune [1], [3], [11], [X.4].

Fig. 4 Considernd amplitudinile unghiulare i ale volanilor, vom avea:

J 11 + k 12 (1 2 ) = 0 J 2 2 + k 12 ( 2 1 ) k 23 ( 3 2 ) = 0 ......................................................... J i i + k i 1,i ( i i 1 ) k i ,i +1 ( i +1 i ) = 0 ......................................................... J N N + k N 1, N ( N N 1 ) = 0

(1)

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor.

Sistemul de ecuaii difereniale (1) modeleaz vibraiile torsionale libere ale volanilor, care reprezint componentele masice ale sistemului elastic echivalent. Micrile vibratorii libere ale volanilor sunt micri armonice cu pulsaia i amplitudinea a i , definite prin relaii de forma:

i = a i cos(t + ), i = 1, N
nlocuind i n sistemul (1) se obine sistemul de N ecuaii algebrice liniare:

J 1 2 k 12 a 1 + k 12 a 2 = 0 k a + J 2 k k a + k a = 0 12 1 2 12 23 2 23 3 ....................................................... k a + J 2 k i i 1,i k i ,i +1 a i + k i ,i +1 a i +1 = 0 i 1,i i 1 ......................... .............................. 2 k a J + k N 1, N a N = 0 N N 1, N N 1

(2)

Ordonnd ecuaiile sistemului (2) n raport cu amplitudinile unghiulare a i rezult sistemul de ecuaii omogene:

k 12 J 1 2 a 1 k 12 a 2 = 0 k a + k + k J 2 a k a = 0 12 1 12 23 2 2 23 3 ....................................................... k a + k 2 i 1,i + k i ,i +1 J i a i k i ,1+1 a i +1 = 0 i 1,i i 1 ..... .................................................. 2 k a k J a + N 1, N N 1 N 1, N N N = 0

(3)

nsumnd ecuaiile care formeaz sistemul (3) rezult:

J a
i =1 i i

=0

(4)

Relaia (4) exprim condiia vibraiilor libere, care precizeaz c pentru sistemul echivalent suma momentelor de torsiune corespunztoare ineriei este nul. Sistemul (3) are N ecuaii liniare cu N + 1 necunoscute i anume amplitudinile unghiulare a i (i = 1...N ) i pulsaia proprie cu care vibreaz liber sistemul oscilant. Pentru ca sistemul s fie compatibil este necesar ca determinantul al coeficienilor necunoscutelor a i s fie nul. Dezvoltnd determinantul se obine ecuaia pulsaiilor, care este o ecuaie algebric de gradul N n 2 . Se elimin soluia = 0 , care nu are semnificaie pentru micarea oscilatorie a volanilor i rezult N 1 pulsaii proprii corespunztoare celor N 1 rdcini reale i pozitive ale lui , (1 ,..., N 1 ) .

J12 k12 k12 k12 J22 k12 k23 = 0 0 ki1,i 0

2

0 k23 Ji ki1,i ki,i+1 0 ki,i+1

2

0 0 =0 0 kN1,N J N kN1,N
(5)

Pentru fiecare pulsaie proprie j , (j=1...N-1) determinat din ecuaia = 0 se pot calcula din sistemul (3) amplitudinile unghiulare ale volanilor n raport cu amplitudinea " a 1 " a primului volant:

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor. 2 ( j) ( j) j J 1a 1 a (2j) = a 1 k 12
a3 = a2
( j) ( j)

2 j k 23

(J a ( ) + J a ( ) )
j 1 1 2 j 2

(6)

............................................... a (Nj) = a (Nj)1 2 j k N 1, N

(J a ( ) +
j 1 1

+ J N 1a (Nj)1

volanilor, a (2j ) ,..., a (Nj) corespunztoare pulsaiilor proprii j , care pentru j = 1,..., N 1 reprezint formele ( = 0 ), care este o ecuaie algebric n 2

( j) Adoptnd arbitrar amplitudinea primei mase a 1 = 1 rezult amplitudinile unghiulare relative ale

(modurile) vibraiilor torsionale libere ale sistemului elastic echivalent. Se observ c ecuaia pulsaiilor modeleaz sistemul elastic echivalent (N = 2,3) , [1].

( )

se poate rezolva rapid pentru un numr mic de volani care

(k

12

2 J 1 2 )(k 12 J 2 2 ) k 12 = 0 , din care rezult:

Astfel, dac sistemul este format din 2 volani (figura 5) ecuaia pulsaiilor se reduce la:

2 = k 12

J1 + J 2 J1J 2

(7)

Dac sistemul este format din trei volani (figura 5) rezult n mod similar:

2 =

1 k 12 k 23 k 12 + k 23 + + 2 J3 J2 J1 k k 1 k 12 k 23 k 12 + k 23 + + 4 12 23 (J 1 + J 2 + J 3 ) 2 J1 J3 J2 J1J 2 J 3

(8)

Pentru N4 rezolvarea exact a ecuaiei pulsaiilor devine dificil, n acest caz putndu-se utiliza programe standard de rezolvare a ecuaiilor algebrice de grad superior. Trebuie remarcat faptul c de interes practic sunt pulsaiile proprii cu unul, dou, cel mult trei noduri (j=1, 2, 3), pulsaiile de ordin superior lui j=3 nefiind practic excitate n sistemele clasice de propulsie, n domeniul turaiilor de lucru ale motorului naval lent sau semirapid.

Fig. 5 Pentru determinarea pulsaiilor proprii de interes, j , se pot dezvolta metode specifice.
6

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor. Una din ele deriv din observaia c, n cazul vibraiilor libere cu pulsaia j suma momentelor de

inerie cu amplitudinile relative a ij corespunztoare lui j trebuie s fie nul, adic trebuie s fie ndeplinit condiia (4):

J a
i =1 i i

=0

n acest sens poate fi utilizat metoda Hozer-Tolle, care determin pe j fr a mai fi necesar formularea i rezolvarea ecuaiei pulsaiilor 2 = 0 .

( )

Metoda Holzer-Tolle
Esena acestei metode const n calculul iterativ al momentului torsional de inerie introdus de toate discurile sistemului echivalent, a crui rezultant este dat de relaia:

R () = J i a i 2
i =1

din sistemul (6) i se determin funcia R () , (figura 6).

Adoptnd valori arbitrare pentru se calculeaz la fiecare valoare a lui amplitudinile relative a i

Cutnd rdcinile ecuaiei R () = 0 se determin pulsaiile proprii j pentru formele cu un nod, cu

dou, cu trei, .a. ( I , II , III , ). Procedura Holzer este simpl, i uor de programat, fiind din acest motiv des ntlnit n calculele de vibraii torsionale ale liniilor de arbori. Pentru estimri preliminare ale primelor dou pulsaii proprii n vederea aprecierii rezonanelor, sau pentru iniializarea procedurii Holzer, se poate utiliza o echivalare a sistemului elastic corespunztor numrului real de volani cu un sistem redus la doi sau trei volani, pentru care pulsaiile proprii se determin direct cu relaiile (7) sau (8). n acest sens trebuie avut n vedere ca volanii sistemului redus s nsumeze momentele de inerie pe care le nlocuiesc, iar echivalarea constantelor elastice se face adunnd lungimile reduse, definite prin identitatea constantelor elastice reale cu cele ale unui arbore cu diametrul de referin dat i cu lungimea l r .

Fig. 6 Pentru exemplificare se consider schema echivalent a unui sistem elastic cu 9 discuri (figura 7 a) care se reduce la un sistem cu dou discuri (figura IX.7b) cu momentele de inerie J e1 =
8

J
i =1

i J e 2 = J 9

determinate pe de o parte de pistoane i volant, care nsumate au o pondere comparabil cu cea a momentului de inerie al elicei J e 2 . Constanta elastic se determin din lungimea redus l r , avnd n vedere c

k=

GI p lr

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor. Schema permite calculul lui I cu care se ncepe iteraia pentru calculul pulsaiei sistemului cu N

discuri dup metoda Holzer, sau dac aproximarea cu care sistemul redus la dou discuri reprezint sistemul echivalent real este bun, se pot face calculele de vibraii cu I determinat cu relaia (7). O schem redus mai complex, cu trei discuri, care deriv din cea echivalent cu 9 discuri, este dat n figura 7c. Ea permite determinarea cu ajutorul relaiei (8) a pulsaiilor I i II .

Fig. 7

1.3.2 Sisteme ramificate

n structura instalaiilor de propulsie pot fi utilizate mai multe motoare cuplate pe o linie de arbori sau mai multe linii de arbori cuplate la un motor, ceea ce implic transmisii de for ramificate, punctul de ramificaie fiind reductorul. Prezena transmisiilor ramificate este din ce n ce mai frecvent n practica construciilor navale odat cu apariia navelor rapide (tip Ro-Ro, pasagere, portcontainere, etc.), care necesit puteri mari i compartimente de maini mici, aceste condiii putndu-se realiza prin folosirea motoarelor semirapide puternic supraalimentate, cuplate prin reductor la una sau mai multe linii de arbori. Analiza din punct de vedere al vibraiilor torsionale a unui astfel de sistem implic considerarea structurii ramificate a transmisiei i calculul pulsaiilor proprii ale sistemului elastic echivalent. Pentru definirea acestuia sunt necesare caracteristicile ineriale i elastice ale elementelor transmisiei, cu care se reprezint schema elastic echivalent, iar calculul pulsaiilor proprii va fi sugerat pentru schema ramificat a unui motor cuplat la dou linii de arbori. Adoptnd pentru motor un sistem elastic simplificat, format dintr-un disc cu momentul de inerie J m (care nsumeaz momentele de inerie ale maselor corespunztoare motorului) i din constanta elastic echivalent k m , rezult schema de calcul din figura 8 , n care elementele ineriale i constantele elastice sunt raportate la axa motorului care are turaia n m , raportul de transmisie de la motor la elice fiind i =

nm . n e1

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor.

Fig. 8 Schema simplificat de calcul a pulsaiilor proprii pentru sistemul ramificat din figura 3b Ecuaiile de echilibru dinamic ale vibraiilor libere pentru sistemul ramificat sunt:

J e1 2 e1 k e1 ( r e1 ) = 0

J m 2 m + k m ( m r ) = 0

J e 2 2 e 2 k e 2 ( r e 2 ) = 0

(9)

J r 2 r + k e1 ( r e1 ) + k e 2 ( r e 2 ) k m ( m r ) = 0

n care: - m , r , e1 , e 2 - reprezint amplitudinile unghiulare ale maselor respective; - J m , J r , J e1 , J e 2 - momentele de inerie raportate la axa motorului; - k m , k e1 , k e 2 - constantele elastice ale ramurii principale a motorului ( k m ) i ale ramificaiilor ( k e1 , k e 2 ), raportate la axa de rotaie a motorului. nsumnd ecuaiile (9) rezult: J m 2 m + J e1 2 e1 + J e 2 2 e 2 + J r 2 r = 0 (10) ecuaie care reprezint condiia echilibrului momentelor torsionale de inerie pentru sistemul ramificat. Considernd pulsaiile proprii ale elementelor care compun sistemul ramificat: m pentru ramura motorului cuplat la reductor, cu constanta elastic k m , i momentul de inerie J m ;

e1 pentru ramura care conine elicea E 1 cu J e1 , cu constanta elastic k e1 ; e 2 pentru ramura care conine elicea E 2 cu J e 2 , cu constanta elastic k e 2 , vom avea: k e1 k e2 km 2 2 2 ; e ; e m = 1 = 2 = Jm J e1 J e2 Considernd primele trei ecuaii ale sistemului (9) n care se introduc pulsaiile m , e1 , e 2 rezult: k k k J m m = 2 m 2 ; J e1 e1 = 2 e1 2 ; J e 2 e 2 = 2 e 2 2 r r r e 2 m e1
care introduse n ecuaia (10) conduc la:

Jr =

k k km + 2 e1 2 + 2 e 2 2 2 m e1 e 2
2

(11)

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor.

unde: - J r momentul de inerie al reductorului, redus la axa motorului. Ecuaia (11) reprezint ecuaia pulsaiilor proprii pentru sistemul ramificat. Este o ecuaie de gradul III 2 n , care odat rezolvat va determina cele trei moduri de vibraie pe care le poate avea sistemul: I , II i III . n cazul n care cele dou ramuri pe care sunt amplasate elicele sunt identice ( J e1 = J e 2 ; k e1 = k e 2 ), ecuaia (11) se reduce la o ecuaie biptrat din care rezult dou pulsaii proprii ( I i II ) pentru care forma vibraiilor libere cu un nod, corespunztoare pulsatiei I , i cu dou noduri, corespunztoare pulsaiei

II , este prezentat n figura 9.

Fig. 9 a) Forma vibraiilor torsionale libere la un sistem ramificat simetric la care ramurile E1 i E2 sunt identice Calculul mai exact al pulsaiilor proprii pentru sistemul complex ramificat, precum i determinarea amplitudinilor relative pentru formele de vibraii torsionale se poate face utiliznd procedura Holzer, pe care o putem aplica pentru ramura M a sistemului ramificat considerat. n acest caz, cu valoarea lui determinat din ecuaia (11) se calculeaz pentru ramura M, n prima iteraie, momentul rezultant introdus de inerie:

M M = J k 2 1k
k =1

Se determin aceleai momente pentru ramurile E1 i E 2 ncepnd de la capetele libere ale ramurilor. Se obine astfel pentru ramura E1:

M E1 = J k 2 ( k )E1
k =1

N1

iar pentru ramura E 2 (dac E1 E 2 ):

M E 2 = J k 2 ( k )E 2
k =1

N2

sistemului elastic ramificat n ansamblu, cu pulsaia , adoptat pentru prima iteraie. Amplitudinile unghiulare ale vibraiilor libere se transmit de la ramura principal M la ramificaiile E1 si E 2 prin reductor, acesta din urm introducnd un raport de transmisie. Pentru primul volant al ramurii E1 , care face legatura cu reductorul, se obine:
10

n calculul lui M E1 i M E 2 amplitudinile ( k )E1 i ( k )E 2 sunt induse pe cele dou ramuri de vibraia

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor. (1 )E1 = M n E1 , nM

n care M este amplitudinea ultimului volant al ramurii M, care se cupleaz la reductor iar n E1 , n M sunt turaiile celor dou ramuri. n mod similar:

(1 )E 2 = M n E 2 .
nM
Dac pulsaia cu care s-au fcut calculele este o pulsaie proprie a sistemului ramificat, atunci este satisfcut relaia:

M M M E1

n E2 n M E2 E2 = 0 n E1 n E1

(12)

Semnul ine seama de modificarea turaiei ntre ramurile cuplate la reductor. Dac sensul de rotaie al ramurilor coincide, se va lua semnul +, n caz contrar semnul -. n aceste condiii = I reprezint pulsaia proprie cu un nod a sistemului ramificat, cu ea putndu-se calcula, cu relaii similare relaiilor (6) amplitudinile relative i poziia nodurilor. Pentru forma de vibraie cu dou noduri se ncepe procedura iterativ cu a doua rdcin a ecuaiei (11) i se procedeaz similar pentru calculul amplitudinilor relative. O alt situaie apare n cazul a dou motoare cuplate prin reductor la o linie de arbori. Structura real a liniei de arbori (figura 9a) poate fi redus la una echivalent (figura 9c) creia i se poate aplica procedura de calcul iterativ a pulsaiilor. Pentru figura 9c sunt valabile urmtoarele relaii:

a)

b)

11

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor.

c) Fig. 9

n m1 ' n m2 I tr = I + I R I + R n ne e
'' R

n m1 IN = n e
' mj

I
j=1

mj

n m2 IK = n e
2

I
j=1

;
2

C mN

n m1 n m2 1 1 ; C = = mK n 1 N 1 n 1 K 1 . e e 2 j=1 C 'j 2 j=1 C j

Pornind de la ecuaiile de echilibru dinamic al celor patru volani ai sistemului oscilant simplificat (fig. 9c), se obine n final:

I e 2 e + C e ( e tr ) = 0 2 I N N C mN ( tr N ) = 0 2 I K K C mK ( tr K ) = 0 2 I tr tr + C mN ( tr N ) + C mK ( tr K ) C e ( e tr ) = 0

(9)

n aceste relaii, e , N , K , tr reprezint amplitudinile de vibraie ale volanilor I e , I N , I K , I tr . nsumnd toate ecuaiile sistemului (9), se obine condiia vibraiilor libere ale unui asemenea sistem: I e 2 e + I N 2 N + I K 2 K + I tr 2 tr = 0 (10) Introducnd notaiile:

Ce C mK 2 C mN = e ; = 2 = 2 N; K , care exprim pulsaiile proprii ale unor sisteme oscilante formate de Ie IN IK volanii I e , I N , I K cu tronsoanele elastice avnd rigiditile: C e , C mN , C mK , considerate ncastrate la
cealalt extremitate n perei cu mas infinit, se deduc, din primele trei ecuatii ale sistemului (9), relaiile:

Ie

e C C C = 2 e 2 ; I mN N = 2 mN 2 ; I mK K = 2 mK 2 ; tr e tr N tr K I tr = Ce C C + 2 mN 2 + 2 mK 2 2 e N K
2

care introduse n condiia (10), determin: (11)

12

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor. Relaia (11) este o ecuaie de gradul III n 2 , ale crei rdcini I , II , III precizeaz valorile

pulsaiilor proprii ale celor trei moduri de vibraie pe care le poate executa un asemenea sistem oscilant cu trei ramuri simple care se ntlnesc n transmisia mecanic. Determinarea mai exact a valorilor pulsaiilor proprii, precum i a poziiei nodurilor i a amplitudinilor relative ale vibraiilor n dreptul volanilor ce alctuiesc sistemul oscilant echivalent, se realizeaz printr-un calcul iterativ tabelar. n cazul liniilor ramificate de arbori, se alctuiete cte un tabel separat pentru fiecare ramur a sistemului oscilant. Pentru ilustrarea modului de organizare a calculelor, se consider sistemul oscilant cu trei ramuri, prezentat n figura (9d).

d) Fig. 9 Un prim tabel poate fi calculat pentru ramura care constituie subsistemul de baz 1, cel cu M volani, dup modelul de calcul al unei transmisii neramificate (metoda Holzer-Tolle). La ncheierea calculelor, se dispune de valoarea amplitudinii relative a vibraiei elementului de transmisie cuplat cu ramura de arbori cu M volani: 1M i de valoarea sumei momentelor forelor de inerie cu care ramura 1 cu M volani acioneaz asupra transmisiei:

M 1M = I1k 2 1k .
k =1

Se alctuiete un a doilea tabel de calcul, corespunztor ramurii 2 cu N volani, ncepnd cu extremitatea opus transmisiei. Deoarece, n acest stadiu al calculelor nu se cunoate amplitudinea relativ a ) vibraiei volantului I 21 fa de cea a volantului I11 , se atribuie acesteia o valoare necunoscut: (21 = , n funcie de care se efectueaz toate calculele n tabelul pentru ramura cu N volani. Se determin astfel, funcie de valoarea amplitudinii relative a vibraiei elementului de transmisie
) . innd seama de raportul de transmisie ntre cele dou ramuri, cuplat cu ramura cu N volani (2N amplitudinile relative de vibraie ale celor dou elemente de transmisie considerate trebuie s satisfac condiia:

n2 ( ) 2 N = 1M = 2N , n 1 de unde se determin valoarea lui . Semnele + i in seama de modificarea sensului de rotaie ntre
ramurile liniei de arbori cuplate prin transmisie. Dac sensul de rotaie al celor dou ramuri considerate este acelai, se consider semnul + , dac sensurile de rotaie sunt inversate, atunci se consider semnul . Cu aceast valoare se pot recalcula toate mrimile ce intervin, n funcie de , din tabelul corespunztor ramurii cu N volani, inclusiv valoarea sumei momentelor date de inerie cu care ramura cu N volani acioneaz asupra transmisiei:

M 2 N = I 2k 2 2k .
n mod identic se alctuiete tabelul de calcul pentru ramura cu K volani, notnd cu valoarea necunoscut a amplitudinii relative a vibraiei volantului I 31 .
13
k =1

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor. Valoarea necunoscutei se determin rezolvnd ecuaia:
n3 ( ) = 3 3K = 1M K, n 1

dup care se poate evalua suma momentelor date de inerie cu care ramura cu K volani acioneaz asupra transmisiei:

M 3K = I 3k 2 3k .
Dac valoarea pulsaiei , cu care s-au efectuata calculele, corespunde unei pulsaii proprii a sistemului oscilant ramificat, atunci este satisfcut relaia:
k =1

n2 n3 M 1M n M 2 N M 3K = 0 , 1 n1
care exprim condiia ca sistemul oscilant s poat executa vibraii libere, fr aport de energie din exterior. Convenia de semne pentru relaia de mai sus este aceeai cu cea utilizat la evaluarea amplitudinilor vibraiilor elementelor transmisiei. n aceste condiii = I reprezint pulsaia proprie cu un nod a sistemului ramificat, cu ea putndu-se calcula cu relaii similare relaiilor (6) amplitudinile relative i poziia nodurilor. Pentru forma de vibraie cu dou noduri se intr n procedura iterativ cu a doua rdacin a ecuaiei (11) i se procedeaz similar pentru calculul amplitudinilor relative. n aceste condiii = I reprezint pulsaia proprie cu un nod a sistemului ramificat, cu ea putndu-se calcula, cu relaii similare relaiilor (6) amplitudinile relative i poziia nodurilor. Pentru forma de vibraie cu dou noduri se ncepe procedura iterativ cu a doua rdcin a ecuaiei (11) i se procedeaz similar pentru calculul amplitudinilor relative. n practic sistemele ramificate se ntlnesc la nave n dou variante principale: un motor cuplat la dou linii de arbori; dou sau mai multe motoare cuplate la o linie de arbori. n aceste cazuri exist o simetrie a celor dou ramuri aa c vor exista dou pulsaii proprii pentru sistemul echivalent simplificat corespunztor. Dac una din ramurile care se desprinde din reductor antreneaz elicea iar alta antreneaz ali consumatori (generatoare, etc.) atunci simetria dispare i vor exista trei pulsaii proprii pentru sistemul ramificat. n instalaiile de propulsie sunt utilizate i alte transmisii de for care nu sunt formate din arbori, iar modelarea lor ridic probleme specifice tipului de transmisie. n acest sens se pot ntlni urmtoarele cazuri: transmisie care utilizeaz cuplaje hidrodinamice; transmisie electric; transmisie hidrostatic. Primele dou realizeaz ntreruperea continuitii mecanice a transmisiei permind diferene de turaie ntre motor i elice caracterizate prin alunecri, care pot ajunge ntre 3% si 4% din turaia de antrenare. n acest caz modelarea instalaiei de propulsie se face considernd separat partea motoare, care se modeleaz clasic rezultnd o schem elastic echivalent i partea antrenat, care conine propulsorul. Pentru cele dou subsisteme se face calculul vibraiilor libere, determinndu-se pulsaiile proprii, apoi se calculeaz amplitudinile reale prin considerarea excitaiilor i amortizrilor proprii fiecrui subsistem, legtura dintre subsisteme fiind fcut prin considerarea interaciunilor dintre rotoarele transmisiei hidrodinamice respectiv electrice. Transmisiile hidrostatice pot fi asimilate cu transmisiile mecanice deoarece legtura dintre motor i elice se face prin uleiul hidraulic iar momentul de torsiune este proporional cu presiunea din transmisia hidrostatic. Deformaia unghiular, dat de elasticitatea materialului (n cazul transmisiei cu arbori) este generat de comprimarea uleiului, n cazul transmisiei hidrostatice.
14

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor.

Modul n care se determin schema elastic echivalent n cazul transmisiilor hidrostatice a fost stabilit n Capitolul IV. Avnd n vedere elasticitatea mult mai mare a lichidului fa de metal, sistemul elastic echivalent al transmisiei hidrostatice poate fi asimilat cu unul cu dou mase, una care echivaleaz cu motorul i rotorul pompei hidrostatice, alta care corespunde elicei i rotorului motorului hidrostatic. Cele dou mase cu care se echivaleaz sistemul sunt cuplate printr-o legatur elastic.

1.4 Analiza excitaiilor introduse de motor. Turaii critice. Determinarea rezonanelor principale
Sursele excitaiilor pentru vibraiile torsionale ale liniei de arbori provin de la: maina de propulsie; linia de arbori; elice. Aa cum rezult din analiza surselor de excitaie pentru linia de arbori, ponderea cea mai mare pentru amorsarea vibraiilor torsionale o au momentele de torsiune variabile n timp, introduse de presiunea gazelor i de forele de inerie. Amplitudinea acestor momente se apreciaz prin coeficienii C dai pentru fiecare armonic a momentului excitator, funcie de tipul motorului i presiunea medie efectiv. Excitaiile introduse de linia de arbori au o cauz tehnologic, fiind generate de imprecizia execuiei arborilor (existena excentricitilor fusurilor lagrelor) sau de centraje incorecte. Acestea pot fi controlate prin tehnologii de execuie i montaj adecvate. De asemenea, excitaiile torsionale pot fi introduse i de reductor, dac nu se respect toleranele la asamblarea reductorului i la centrajul cu linia de arbori. Excitaiile introduse de elice deriv din cmpul hidrodinamic neuniform n care lucreaz elicea din cauza siajului. Acesta introduce n linia de arbori momente torsionale variabile n timp, care contribuie la excitarea vibraiilor torsionale. Ponderea cea mai mare o au momentele excitatoare introduse de motor, motiv pentru care analiza posibilitilor de apariie a rezonanei se face considernd acest tip de excitaie. Excitaiile introduse de elice au amplitudini mai mici dect cele date de motor i din acest motiv, n mod uzual, nu se consider. Pentru a evita cumularea lor cu excitaiile date de motor se va urmri ca numrul cilindrilor motorului s nu fie egal sau multiplu al numrului de pale z p ( n cil iz p , i numr ntreg). Turaiile critice reprezint turaiile liniei de arbori la care apare rezonana, atunci cnd frecvena vibraiilor torsionale libere, pe unul din modurile semnificative ( FI , FII ,..., Fj ) devine egal cu frecvena,

N i , a momentelor torsionale excitatoare. Frecvenele de excitaie N i introduse de armonicile i sunt proporionale cu turaia motorului n m prin coeficienii armonici i , care dau ordinul armonicelor perturbatoare: N i = i n m [cpm]
unde: - - ordinul armonicei momentului de torsiune perturbator; - i =1, 2, 3,- pentru motoarele n doi timpi; - i =1/2, 1, 11/2 ,- pentru motoarele n patru timpi; Frecvena proprie a liniei de arbori, dupa modul j al vibraiei torsionale, caracterizat de pulsaia proprie j [rad/s] este:

Fj =

60 j 2

[cpm]
[rpm]

Rezonana apare cnd Fj = N i , de unde rezult turaiile de rezonan:

n i, j =

30 j i
15

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor. Interpretarea grafic a egalitii Fj = N i este dat n figura 10.

Fig. 10 Determinarea turaiilor critice Din analiza diagramei din figura 10 rezult c n domeniul turaiilor de lucru ale motorului ( n min , n max ) apar turaiile de rezonan: n II, 2 , n 1 , n 1 , date de primele dou frecvene proprii FI i
II,1 2 I, 2

1 1 FII cu armonicele = 2, = 1 , = . Dac se consider i alte pulsaii proprii de grad superior ( j > 2 ) 2 2 se pot obine i alte rezonane date de armonicele de ordinul i definite prin N i = i n m .
Rezult c pentru liniile de arbori navale cu transmisii rigide este greu s se evite turaiile de rezonan n domeniul de lucru al motorului. Aceast situaie nu conduce ntotdeauna la interdicii de funcionare n domeniul de lucru din urmtoarele motive: frecvenele proprii Fj de grad superior ( j > 2 ) sunt mari i dau rezonane care ies din domeniul turaiilor de lucru (mai ales la instalaiile de propulsie cu motoare lente). armonicile excitatoare de ordinul i au o influen foarte mare asupra funcionrii instalaiei de propulsie la rezonan ntruct amplitudinile care sunt realizate de sistemul oscilant n acest caz depind foarte mult de amplitudinile unghiulare k pe care le realizeaz fiecare disc al sistemului excitat cu momentul

M , energia introdus n sistem de M la discul k fiind determinant n obinerea amplitudinilor

unghiulare ale sistemului elastic la rezonan i nu toate armonicele excitatoare introduc, la rezonan, o energie de excitaie suficient pentru a produce amplitudini periculoase pentru sistem.

1.5 Vibraii torsionale forate ale liniei de arbori

Din analiza fcut, rezult c sistemul elastic al liniei de arbori, care modeleaz vibraiile torsionale libere, va avea pulsaii proprii ce pot fi excitate torsional de armonicele perturbatoare M introduse de motor. Dup cum rezult din figura 10 turaiile de rezonan pot apare frecvent n domeniul turaiilor de exploatare a motorului, ceea ce pune problema determinrii condiiilor de funcionare la turaiile de
16

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor.

rezonan pentru a stabilirea strii de solicitare a liniei de arbori i a impunerii eventualelor restricii funcionale. n acest sens trebuie analizate vibraiile torsionale forate ale sistemului, pentru determinarea i analiza amplitudinilor i a tensiunilor tangeniale adiionale introduse de vibraiile torsionale la rezonan, n sistemul elastic al liniei de arbori, i compararea lor cu valorile limit impuse de Reguli.

1.5.1 Formularea modelului matematic al vibraiilor torsionale forate

n cazul vibraiilor torsionale forate, fiecrui disc care modeleaz inerial elementele sistemului i se ataeaz momentele excitatoare corespunztoare. n cazul n care sunt considerate numai excitaiile induse de motor, acestea se vor introduce sub forma unor momente de torsiune care rezult din descompunerea n serie Fourier a momentelor date de presiunea gazelor aa cum s-a prezentat n Capitolul X: (13) M g = M sin (t + ) unde este viteza unghiular a arborelui cotit. Sistemului echivalent din figura 2 i se va aplica, la fiecare disc, corespunztor ansamblului piston-biel manivel, momentul perturbator de ordinul i , care produce rezonane pe frecvena proprie j . Rezult sistemul de ecuaii difereniale al vibraiilor torsionale forate neamortizate n care: - m = 1...z sunt elementele prin care se introduce energie de excitaie prin momente excitatoare M mg date de pistoanele motorului; - n = z + 1...N sunt elementele prin care nu se introduce energie de excitaie (volani, cuplaje, etc.).

J 11 + k 12 (1 2 ) = M1g J 2 2 + k 12 ( 2 1 ) k 23 ( 3 2 ) = M 2 g ......................................................... J + k m 1, m ( m m 1 ) k m , m +1 ( m +1 m ) = M mg m m ......................................................... J n n + k n 1,n ( n n 1 ) k n ,n +1 ( n +1 n ) = 0 ......................................................... J N N + k N 1, N ( N N 1 ) = 0

(14)

Admind c, la excitaii de forma (13) corespund deformaii unghiulare de aceeai form sinusoidal: i = A i sin j t (15)

dup introducerea relaiilor (15) n sistemul (14) rezult:

J 1 2 k 12 A1 + k 12 A 2 = M 1g 2 k 12 A 1 + J 2 k 12 k 23 A 2 + k 23 A 3 = M 2 g ....................................................... 2 k m 1,m A m 1 + J m k m 1,m k m ,m +1 A m + k m ,m +1 A m +1 = M mg ....................................................... k n 1,n A n 1 + J n 2 k n 1,n k n ,n +1 A n + k n ,n +1 A n +1 = 0 ....................................................... 2 k n 1,n A n 1 + J n k n 1,n A n = 0

(16)

Notnd cu determinantul sistemului (16) i cu k determinantul n care coloana "k" a lui este nlocuit cu membrul al doilea al sistemului (16) rezult:

Ak =

(17)

17

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor. Observnd c depinde de pulsaia a sistemului i c, pentru pulsaia de rezonan j este

valabil egalitatea j = 0 , rezult c, pentru sistemul considerat fr amortizare, amplitudinile sistemului la rezonan, cnd j = 0 , tind ctre infinit, ntreaga energie de excitaie fiind acumulat de sistem i utilizat numai pentru creterea amplitudinilor, aa cum este sugerat n figura 11. Din bilanul energetic se obine E A = E E E D , ceea ce nseamn c o parte din energia E A , acumulat de sistemul oscilant, este utilizat pentru a fora sistemul s vibreze cu frecvene i amplitudini care determin parametrii micrii vibratorii ai rspunsului R i o alta pentru a compensa disiparea energiei prin frecri ( E f ) i pentru a nvinge forele de inerie care se opun micrii vibratorii ( E i ).

( )

( )

Fig. 11 Bilanul energetic al unui sistem care vibreaz forat n cazul vibraiilor forate, cnd frecvena de excitaie difer de una din frecvenele proprii ale sistemului, energia disipat este mai mare deoarece E i 0 , ceea ce va determina un rspuns R de intensitate mic, deci amplitudini reduse ale vibraiilor. Dac E D = 0 trebuie ca E i = 0 i E f = 0 . Anularea energiei consumate pentru compensarea forelor de inerie (E i = 0 ) are loc la rezonan, cnd sistemul este excitat pe frecvena proprie i nu este necesar energie pentru compensarea forelor de inerie. Deci, ntotdeauna la rezonan, este satisfcut relaia E i = 0 . n acest caz, energia de excitaie determin amplitudini maxime ale rspunsului, valoarea lor tinznd la infinit dac i E f = 0 , caz n care toat energia de excitaie este acumulat. n practic, sistemele reale au frecri, aa c E f 0 iar amplitudinile la rezonan se vor stabiliza la valori la care acumularea de energie nu se mai produce, energia de excitaie preluat fiind integral disipat prin legturi, adic: EE = ED = EF (18) de unde rezult c amplitudinile rspunsului depind de energia disipat de system prin frecri. De aici apare soluia de reducere a amplitudinilor, la rezonan, prin introducerea unor disipatori de energie (amortizori de vibraii torsionale) care mresc artificial posibilitile naturale de disipare ale sistemului. Pentru determinarea comportrii sistemului oscilant la rezonan, sub influena excitaiilor introduse de motor, vor trebui calculate amplitudinile rspunsului la excitaii, pentru fiecare turaie de rezonan care intr n cmpul turaiilor de lucru ale motorului. Amplitudinile rezult din ecuaia de bilan energetic (18) ai crei termeni trebuie determinai att pentru fiecare element al sistemului ct i pentru sistemul n ansamblu. 1.5.2 Determinarea energiei de excitaie la rezonan Se consider sistemul echivalent i amplitudinile unghiulare relative a m n punctele prin care se introduce energie n sistem (punctele de cuplare a pistoanelor la linia de arbori), pe modul j de vibraii torsionale, la care corespunde j (figura 12).
18

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor.

Fig. 12 Energia de excitaie, introdus de armonica a momentului motor M g , la deformaii unghiulare elementare d m corespunztoare poziiei m din schema echivalent va fi:

dE Em = M g d jm
unde: - M g = k M g sin j t ; - k =

M max t - coeficient care consider neuniformitatea reglajului pompelor de injecie (la motoarele bine med M t reglate k = 1 ); - jm = A jm sin ( j t ) , n care A jm este amplitudinea unghiular real n punctul m pe modul j
de vibraie torsional; - - defazajul ntre micarea oscilatorie i momentul excitator. Deoarece forma real a vibraiei torsionale la rezonan dup modul j respect forma vibraiilor libere dup acelai mod (figura 12) rezult:

A j1 a j1
sau pentru a j1 = 1 :

A jm a jm

A jm = A j1a jm .
Pentru armonica excitatoare a momentului motor M g , energia E Em introdus n sistem prin pistonul cuplat n poziia m unde amplitudinea unghiular este A jm , va fi:
2 2

E Em = M g d jm =
0

M
0

sin j t k A j1a jm cos( j t )d ( j t )

Notnd:

M 0 m = k A j1a jm M g
i rezult:

jt = ,
E Em = M 0 m sin cos( )d = M 0 m sin cos cos + sin 2 sin d =
0 0 2 2

19

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor.
2 2 = M 0 m cos sin cos d + sin sin 2 d 0 0

Energia introdus n sistem va fi maxim dac defazajul ntre momentul excitator M g i deformaia unghiular jm este =

n acest caz energia de excitaie la pistonul m dat de armonica a momentului motor va avea valoarea maxim:

[1], [11]. 2

E0 Em = M 0 m = M g A j1a jm k

(19) i

Energia de excitaie introdus n sistem depinde de amplitudinea momentelor perturbatoare M g

de amplitudinile unghiulare reale A j1 a jm ale sistemului, pe modul de vibraie j. Vibraiile torsionale ale sistemului n ansamblu vor fi determinate de energia acumulat n sistem de la excitaiile fiecrui cilindru, introduse prin momentele de excitaie date de presiunea gazelor.

Fig. 13 Pentru z cilindri energia total introdus de armonica a momentului este:

0 E0 E = E Em = k M g A j1 a jm = M S j m =1 m =1 z z

(20)

n care: - M = k M g A j1 , depinde de amplitudinea momentului perturbator de ordinul i de amplitudinea unghiular real la pistonul 1 (de referin);

20

Curs 7
- Sj =

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor.

a
m =1

jm

, depinde de forma amplitudinilor relative pentru modul j de vibraie liber, de ordinul

armonicii i de unghiul care consider intervalul unghiular dintre dou explozii sucesive, determinat de unghiul de calare al manivelelor i ordinul armonicii excitatoare. Valoarea sumei Sj reprezint capacitatea sistemului de a primi energie de excitaie de la armonica de ordinul a momentului excitator, pe forma j de vibraii libere i se numete grad de excitare. Pentru calculul lui Sj se consider diagrama stelat a arborelui cotit care reprezint poziia unghiular relativ a manivelelor, definit prin unghiul de calare m , ordinea de aprindere n cilindri, precum i ordinul al armonicii care excit sistemul pe modul j de vibraie. n principiu, gradul de excitare se calculeaz dup urmtoarea schem [1]: Se reprezint diagrama stelat a manivelelor, funcie de unghiul de calare al acestora m i se precizeaz pistoanele cuplate la manivelele poziionate n diagrama stelat (n figura 14 pentru z=6 cilindri); Se consider ordinea de aprindere n cilindri dat de constructorul motorului (de exemplu 1-5-3-6-24);
1,6

3,4

5,2

Fig. 14 Se determin intervalele unghiulare 1,m la care se succed exploziile n cilindri n ordinea de aprindere dat, n raport cu poziia pistonului 1:

1,m = m

unde =1/2; 1; 11/2; 2;...pentru motorul n 4 timpi

( = 2) .

( = 4) , = 1; 2; 3; 4...pentru

motoarele n 2 timpi

Calculul se face tabelar dup urmtoarea schem:

21

Curs 7
Nr cil

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor.
Amplitudinea relativ a modului " j "

Bm = 1,m = m A m = a m cos 1,m a m sin 1,m 1,m

-

S j

am

Sj =

(a) + (b)
2

1 2 3 4 5 6

a1 = 1 a2

1,1 = 0 1, 2 1,3 1, 4 1,5 1, 6

a3
a4

a5 a6

a=

Am

b=

B
1

Fig. 15 Calculnd gradul de excitare Sj pentru armonicile excitatoare i pentru diferite forme ale vibraiilor libere rezult mai multe valori ale gradului de excitare Sj , care corespund armonicilor =1/2; 1; 11/2; 2;; N i modurilor j = I, II, III. Se vor considera rezonane periculoase, cele la care gradul de excitare este maxim, ele numindu-se rezonane tari. Rezonanele tari vor fi definite pentru Sj max , atunci cnd

( )

i j corespund turaiilor de rezonan. Mai multe detalii privind calculul gradului de excitare al diferitelor tipuri de motoare se gsesc n lucrarea [1]. Avnd valorile maxime ale gradului de excitare Sj max rezult turaiile de rezonan tari:

( )

n=

30 j [rpm] pentru pulsaia proprie j s 1 excitat cu armonica i . i

[ ]

Calculul vibraiilor torsionale se va face la turaiile care corespund rezonanelor tari n, unde tensiunile adiionale introduse de vibraiile torsionale sunt maxime. Calculul tabelar al gradului de excitare, prezentat n figura 15 poate fi transpus ntr-o variant grafic, mai expeditiv, n unele cazuri. Se pornete de la coeficientul armonic de baz =1/2 pentru motoarele n patru timpi ( = 4 ) . Diagrama defazajelor pe care se dispun amplitudinile relative am se obine prin njumtirea (la =1/2) unghiurilor dintre dou aprinderi sucesive i amplasarea pe direciile astfel obinute a amplitudinilor relative dup modul j al vibraiilor libere i dup ordinea de aprindere a cilindrilor, n sensul invers de rotaie al motorului (figura 16).

22

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor.

a) Fig. 16

b)

1,m = m ; =

1 , ordine aprindere 1-5-3-6-2-4 2

Avnd diagrama stelat a amplitudinilor relative se determin Sj prin nsumare vectorial:

Sj = a jm , aa cum se arat n figura 17, considernd amplitudinile relative a m din forma vibraiilor
1

libere care d rezonana, dispuse n ordinea aprinderii, dup direciile date n diagrama stelat a amplitudinilor relative considerat n figura 16b pentru =

1 . 2

Unghiurile de defazaj cu care se reprezint diagrama stelat a amplitudinilor relative din figura 16 pentru celelalte armonice ale momentului perturbator se determin n mod similar, considernd unghiul la care amplitudinile se dispun n raport cu a 1 n sens invers sensului de rotaie:

1,m =
unde: reprezint unghiul parcurs de manivele ntre dou explozii succesive.

Fig. 17

23

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor.

Dup cum rezult din schema din figura 11 acumularea energiei de excitaie duce la creterea amplitudinilor i a vitezei vibraiilor torsionale, ceea ce genereaz pierderi de energie prin frecri n punctele de legatur ale sistemului oscilant cu exteriorul (lagre, cilindri, elice, .a.). Amplitudinile oscilaiilor torsionale se vor stabiliza atunci cnd va fi satisfcut bilanul energetic, adic energia disipat prin frecri devine egal cu energia de excitaie. Din acest bilan rezult amplitudinea real de referin A 1 (la primul cilindru), cu care se determin deformaiile unghiulare reale ale maselor care oscileaz torsional, dup modul de vibraie j .

1.5.3 Determinarea energiei disipate prin frecri i calculul amplitudinilor la rezonan (opional)
Pentru calculul energiei disipate prin frecri trebuie observat c, n cazul liniilor de arbori navale, legturile dintre elementele fixe i cele ale liniei de arbori care vibreaz, prin care se disip energia de frecare, se fac prin intermediul lichidelor de ungere (n cazul lagrelor) i prin intermediul apei (n cazul elicei). n aceste cazuri, forele de frecare vscoas sunt proporionale cu viteza relativ a suprafeei solide n raport cu lichidul. Momentul de frecare introdus de legtura i a liniei de arbori formate din: cuplul cilindru-piston, lagre, elice, etc., are forma:

M fi = k i C i ji
- k i - coeficientul de frecare vscoas al legturii i; - C i - constant definit de geometria elementelor care genereaz cuplul de frecare vscoas n legtura i. Pentru deformaiile unghiulare ji de forma:

ji = A ji sin ( j t )

(21) (22)

energia elementar disipat prin frecri n punctul i al liniei de arbori, la rezonana dup modul j va fi:
2 dE fi = M fi d ji = k i C i A 2 ji j cos ( j t )d ( j t )

Energia disipat prin legtura i pe o perioad 2 a vibraiei,, la rezonan, va fi:

2 2 E fi = k i C i A 2 ji j cos ( j t )d ( j t ) = k i C i j A ji 0 2

(23)

Avnd forma vibraiilor libere dup modul j, dat la rezonan prin amplitudinile relative a ji , rezult amplitudinile reale:

A ji = A j1a ji

(24)

i energia disipat n punctual i va avea expresia:

2 E fi = k i C i j A 2 (25) j1a ji Energia total disipat de ntregul sistem prin cele N elemente care introduc frecri vscoase va fi: 2 E f = E fi = j A 2 j1 k i C i a ji i =1 i =1 N N

(26)

Considernd funcionarea sistemului la rezonan, ntr-un proces stabilizat, cnd acumulrile de energie s-au terminat, bilanul energetic devine E E = E D sau n cazul disiprii de energie numai prin frecri (27). Avnd energia total introdus n sistem de armonica a momentului motor, dat de relaia (20), bilanul energetic la rezonan exprimat prin E E = E f devine:
2 k M g A j1 Sj = j A 2 j1 k i C i a ji i =1 N

EE = Ef

(28)

24

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor. din care se obine amplitudinea stabilizat real A j1 n punctul de referin 1 (de regul n captul arborelui
cotit):

A j1 =

k M g Sj j k i C i a
i =1 N 2 ji

(29)

Din relatia (29) rezult c amplitudinea stabilizat a masei 1, la rezonan dup modul j, depinde de amplitudinea momentului excitator M , care este funcie de tipul motorului, ordinul armonicii i de presiunea medie a gazelor din cilindrul motorului. Modul n care se determin amplitudinea momentului perturbator M a fost prezentat n Capitolul X, unde s-au analizat excitaiile sistemului de propulsie introduse de momentul dat de presiunea gazelor, pus sub forma coeficientului c i prezentat sub form grafic. Valoarea lui M depinde de performanele globale ale motorului i nu poate fi modificat dup criteriul reducerii vibraiilor torsionale fr a deteriora performanele economice ale motorului. Factorul k introdus de neechilibrarea ncrcrii cilindrilor poate fi redus la valoarea 1 printr-un reglaj corespunztor al pompelor de injecie. Gradul de excitare al sistemului elastic, exprimat prin Sj depinde de armonica perturbatoare , de amplitudinile relative pe modul j, adic a ji , de unghiul de calare al manivelelor i de ordinea de aprindere n cilindri. i acest factor depinde de elementele constructive ale motorului i nu poate fi influenat pentru reducerea lui A j1 . Valorile maxime ale lui Sj determin armonicile tari, care introduc rezonanele periculoase, la care se face verificarea tensiunilor adiionale. Amplitudinea A j1 este invers proportional cu frecvena proprie j deoarece energia de excitaie limitat, introdus n sistem, impune micorarea amplitudinilor odat cu creterea frecvenei oscilaiilor. Factorul care influeneaz determinant amplitudinea A j1 este

k
i =1

Ci a 2 ji , unde coeficienii de

frecare vscoas k i depind de structura lagrelor i a elementelor mobile (pistoane-cilindri) precum i de modul de ungere. Cu ct valorile ki cresc, se mrete componenta energiei disipate prin frecare, deci scade A j1 i reduc tensiunile adiionale n linia de arbori. Pentru reducerea lui A j1 se poate interveni asupra termenului k i a 2 ji la masa care corespunde momentului de inerie al elicei. Modificnd dimensiunile sau structura liniei de arbori se poate obine o form a vibraiilor libere de mod j, la care a ji corespunztoare masei elicei s fie maxim. Aceasta se poate realiza prin reducerea diametrului arborelui intermediar (n limitele respectrii normelor) sau prin utilizarea unui cuplaj elastic. Crescnd elasticitatea liniei de arbori se mrete amplitudinea relativ a elicei, iar amplitudinea A j1 se reduce din cauza disiprilor puternice de energie introduse de creterea amplitudinilor elicei. Efectul disiprii energiei vibraiilor torsionale va fi determinat de coeficienii de frecare vscoas k i , mari pentru elice datorit frecrii palelor n micare oscilatorie cu apa i de faptul c energia disipat este proporional cu ptratul amplitudinilor relative la elice. Din aceast analiz rezult urmtoarele posibiliti de a reduce amplitudinile vibraiilor torsionale la liniile de arbori navale: a) modificnd dimensional sau structural linia de arbori prin reducerea diametrului arborelui intermediar sau introducerea unui cuplaj elastic pentru mrirea energiei disipate prin vibraia elicei; b) introducerea unui dispozitiv capabil s mreasc artificial amortizarea structural a sistemului, dispozitiv numit amortizor de vibraii torsionale, care se amplaseaz la captul liber al arborelui cotit, acolo unde amplitudinile vibraiilor torsionale sunt mari.
25

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor.

Determinarea prin calcul a tensiunilor adiionale introduse de vibraiile torsionale devine simpl dac se determin A j1 folosind relaia (29). Avnd forma vibraiilor libere dup modul j, cu pulsaia j , dat prin amplitudinile relative a ji , rezult amplitudinile reale:

A ji = A j1

a ji a j1

(a

j1

= 1)

(30)

Se determin deformaiile unghiulare ntre masele i i i+1:

A j,i ,i +1 = A j,i A j,i +1

Momentul de torsiune corespunztor va fi:

(31)

M i ,i +1 =

A j,i ,i +1GI pi ,i +1 l i ,i +1
M i ,i +1 Wpi ,i +1

(32)

iar tensiunea adiional corespunztoare va avea expresia:

i ,i +1 =

(33)

Valoarea rezultat pentru tensiunea adiional se compar cu valorile admise de norme. Determinarea tensiunilor adiionale datorate vibraiilor torsionale este obligatorie, conform Registrelor de Clasificaie, i se face prin calcul, n faza proiectrii navei, cnd sunt definitivate toate elementele geometrice ale liniei de arbori, pentru stabilirea pulsaiilor proprii i sunt cunoscute datele despre motor, cu care se calculeaz Sj , i amplitudinea real. De asemenea, trebuie cunoscui coeficienii de amortizare vscoas ki n punctele prin care se disip energia de excitaie a vibraiilor torsionale. Acetia pot fi considerai dup datele furnizorilor de echipamente sau dup datele din literatura de specialitate. n acest sens pot fi utilizate orientativ urmtoarele relaii, [1]: pentru cilindri: k cil = 0.01 j J cil [Nms/rad] (34)

( )
=

pentru lagrele care ncadreaz o manivel:

(k )

0.2 b + 0.6 j J cil 100

[Nms/rad]

(35)

unde: - b = 0.5 pentru arbore cotit cu contragreuti; - b = 1.0 pentru arbore cotit fr contragreuti; - - ordinul armonicii care produce rezonana. pentru elicea naval:

(k )

= 30

Me ne

(36)

unde: - M e [Nm] momentul consumat de elice la turaia de rezonan; - n e [rpm] turaia de rezonan. Introducerea coeficienilor de amortizare se poate face i prin intermediul factorului de amplificare dinamic Q , determinat la rezonan [2],[3]:

Q=

d st

(37)

unde: d amplitudinea unghiular dinamic a sistemului supus vibraiilor forate; st deformarea static unghiular sub aciunea amplitudinii momentului perturbator. Pentru un sistem cu un singur grad de libertate, care vibreaz forat, exist relaia [2]:
26

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor. 1 Q= 2 2 1 2 + 2 0 0

(38)

n care: , 0 pulsaia de excitaie, respectiv pulsaia proprie; - coeficient de amortizare critic

1 . Valoarea lui se determin pentru sistemele cu un grad 2 de libertate prin nregistrarea amplitudinii dinamice d , n jurul frecvenei de rezonan (figura 18a), cnd
La rezonan, cnd = 0 , rezult Q =

2 1 , i prin metoda decrementului logaritmic (figura 18b), metod care implic nregistrarea 0 rspunsului (t ) pentru sistemul lsat s vibreze liber dup o excitaie cu 0 la t 0 . Din nregistrare rezult =

1 , unde = ln n . 2 p n+p

a) Fig. 18

b)

Se observ c, la rezonan, factorul de amplificare dinamic Q depinde numai de coeficientul de amortizare critic . Calculul amplitudinii reale A j1 se poate face prin aprecierea coeficientului de frecare vscoas k la fiecare element care disip energia i apoi prin utilizarea relaiei (29). n locul coeficienilor k se pot utiliza factori de amplificare dinamic Q ai sistemului, care la rezonan depind de coeficientul de amortizare relativ, definit prin

=
unde: - k coeficientul de amortizare vscoas efectiv;

k k 0

- k 0 = 2 k m coeficientul de amortizare vscoas critic. Dac k > k 0 sistemul elastic format din masa m i elementul elastic avnd constanta elastic k, fiind excitat, disip prin frecri mai mult energie dect primete i amplitudinile se reduc n timp. Dac k < k 0 disiparea energiei este mai puin intens, aa c apar acumulri de energie de excitaie, care produc creterea n timp a amplitudinilor. Dac k = k 0 bilanul energetic este satisfcut i amplitudinile rmn constante.

27

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor. 1.5.4 Metoda Lloyds Register of Shipping (LRS) de calcul a vibraiilor torsionale forate (opional)

Utiliznd factorii de amplificare dinamic, care la rezonan conin implicit coeficienii de amortizare ai sistemului, Societatea Lloyds Register of Shipping (LRS) a elaborat o procedur de calcul a amplitudinilor reale pentru vibraiile torsionale ale liniei de arbori, pe baza creia se pot estima tensiunile adiionale datorate vibraiilor torsionale, putndu-se lua msuri n cazul cnd sunt posibile depiri ale valorilor admise [2]. Aceast procedur are la baz calculul vibraiilor torsionale libere i definirea amplitudinilor relative pentru fiecare mod de vibraie care prezint interes pentru domeniul de lucru al liniei de arbori. Din calculul pulsaiilor proprii rezult amplitudinile relative a ji ale vibraiilor torsionale la fiecare mas i, pentru fiecare mod j de vibraie. Schema de calcul, dup Lloyds Register of Shipping este: amplitudinile relative a ji se dau tabelar sau sub forma grafic (figura 4, 12) n care a j,1 = 1.0 , pentru fiecare pulsaie proprie j calculat; se determin, pentru tipul de motor considerat, turaiile de rezonan, construind diagramele din figura 10 sau cu ajutorul relaiei: n rez = de lucru al motorului: n min < n rez

i < 1.05 n nom ;

, unde turaia de rezonan analizat trebuie s fie n domeniul

se determin armonicele tari, ca fiind acelea care produc rezonane cu gradul de excitare Sj maxim. Rezonanele generate de armonicele tari sunt periculoase, i, pentru turaiile care le corespund, se determin prin calcul i prin msurtori tensiunile adiionale. pentru calculul amplitudinilor reale se estimeaz amortizrile sistemului n mod global, pentru elementele importante care disip energie (motor, elice, .a.), prin aprecierea factorului de amplificare dinamic la rezonan. Pentru factorul de amplificare dinamic al motorului Q M dup [2] este utilizat relaia:

Q M = 3.8 0 4
n care: 0 =

c A R Sj
2 2 j J ma m m =1 1

Pentru factorul de amplificare dinamic al elicei:

Q EL
n care: - A - aria pistonului [m2]; - R - raza manivelei [m]; - n max - turaia maxim a motorului [rpm]; - P - puterea la M.C.R. [kW]; -a= - k

n J ma 2 m n max i = m =1 2 91200 a P a el

(k )
el

el

n cr

( )

M el

- coeficientul de amortizare al elicei [Nms/rad];

- n cr - turaia critic la care se face calculul [rpm]; - M el - momentul transmis la elice la n cr [Nm];
28

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor.

- c - coeficientul presiunii gazelor; - Sj - gradul de excitare prezentat n paragraful 1.5.2; - I m - momente de inerie; - a m - amplitudini relative; - a e - amplitudinea relativ a elicei; - j - pulsaia la rezonan; - i - ordinul armonicei. Valoarea medie a lui a este 30. n cazul n care motorul are amortizor de vibraii torsionale care disip energia prin frecri hidraulice atunci:

QA =

20 J m a 2 m
m =1

JAa 2 A

n care: - J A - momentul de inerie al elementului inerial (volant) al amortizorului; - a A - amplitudinea relativ a vibraiei torsionale n locul de amplasare al amortizorului. Pentru calculul amplitudinii reale la captul motorului se determin, dup metoda dat n LRS [12], coeficientul de amplificare dinamic general al sistemului elastic care vibreaz torsional, cu relaia:

Q tot

1 = Q M

1 + Q EL

1 + + QA

1 / 2

(39)

n care se mai pot introduce i ali termeni care implic coeficienii de amplificare dinamic Q k la alte elemente ale sistemului, care disip energie la rezonan. Estimarea amplitudinii reale n captul motorului se face cu relaia: (40) A j1 = Q tot 0 Se determin amplitudinile reale ale tuturor maselor, pentru modul de vibraie j cu relaia (30) i apoi se calculeaz momentele elastice i tensiunile adiionale folosind relaiile (32) i (33). Calculul tensiunilor adiionale datorate vibraiilor torsionale prin metoda exact, care consider amortizrile la fiecare mas i determin amplitudinea real A j1 n captul motorului cu relaia (29) sau calculul simplificat, fcut dup metoda recomandat de LRS, din care rezult amplitudinea A j1 dat de relaia (40), i apoi tensiunile adiionale, face posibil determinarea solicitrilor dinamice, induse n linia de arbori de vibraiile torsionale forate i aprecierea influenei lor asupra siguranei liniei de arbori. Amplitudinile tensiunilor tangeniale adiionale efective ad ef , induse de vibraiile torsionale la rezonan, afecteaz tensiunile admisibile datorit caracterului lor alternant care, din cauza oboselii, micoreaz tensiunile tangeniale admisibile ale materialului. Avnd n vedere c, n practica exploatrii instalaiilor de propulsie pe diferite nave, au aprut rupturi ale liniei de arbori, cauzate de vibraiile torsionale, iar sigurana liniei de arbori este vital pentru sigurana navei, Societaile de Clasificare impun valori admisibile ale tensiunilor adiionale introduse de vibraiile torsionale, acestea stnd la baza considerrii siguranei liniei de arbori din punct de vedere al vibraiilor torsionale. Pentru ca nava s capete clasa de Registru trebuie ca pentru instalaia de propulsie s fie satisfacut i ad ad condia ad sunt impuse de Registrele de ef < a , n care valorile tensiunilor adiionale admise a Clasificare. Considernd normele LRS valorile ad a sunt date sub form analitic i grafic, pentru diferite pri ale liniei de arbori. Astfel:

29

Curs 7

Tensiunile adiionale maxime pentru funcionarea continu a liniei de arbori la turaie nominal sau mai mic n cr n nom :
2 ad a = (31 0.022 d ) 1.6 r

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor. Pentru arborele portelice

[N/mm2]

(41)

unde: - d diametrul minim al arborelui considerat [mm] ; - r=

n n nom

sau r =

Dac n nom

n cr cnd se face calculul lui ad a la rezonan. n nom n cr 1.16 n nom ad 18.8 0.01 d ) 1 + 5 r 1 a = (

[N/mm2]

(42)

Cnd n min n cr n max

( )

ad a t

= 2 ad a

( )

[N/mm2].

Pentru arborele intermediar i arborele cotit

Cnd n cr n nom , tensiunile adiionale admisibile la funcionarea continu vor fi: Cnd n nom
2 ad a = (52.5 0.022 d ) 1.44 r < n cr < 1.16 n nom

[N/mm2]

(43) (44)

ad a = (23 0.0095 d ) 1 + 5 r 1

[N/mm2]

Cnd n min n cr n max

( )

ad a t

= 1.7 ad a

( )

[N/mm2]

Reprezentarea grafic a curbelor care definesc ad a pentru linia de arbori (arbore portelice, arbore intermediar i arbore cotit) este dat n figura 19, conform LRS.

30

Curs 7

Vibraii torsionale libere i forate. Modelarea teoretic. Determinarea rspunsului la excitaiile date de motor.

Fig. 19 Graficul tensiunilor adiionale admisibile dup LRS - c - valoarea maxim a tensiunii adiionale, la funcionarea continu, cnd turaiile de rezonan sunt sub turaia maxim de mers continuu ( n cr < n nom ); -

t - valoarea maxim 0.8 n nom ( n cr < 0.8 n nom ).

tensiunilor

adiionale

cnd

turaiile

de

rezonan

sunt

sub

Atunci cnd limitele tensiunilor adiionale admise pentru n cr 0,8n nom sunt atinse, se impune interzicerea funcionrii continue ntr-o zon apropiat de valoarea n cr , determinat de intervalul:

(18 r )n cr 16n cr ... 16 (18 r )

(45)

Aceast zon va fi marcat cu culoarea roie pe tahometrul motorului, semnificnd interzicerea funcionrii continue a motorului n zona respectiv. n mod similar, i celelalte Societi de Clasificare impun norme pentru limitarea tensiunilor adiionale datorate vibraiilor torsionale n elementele liniei de arbori.

31