STRUCTURA GENERAL A ROBOILOR INDUSTRIALI

ACIONRI ELECTRICE SPECIALE PENTRU ROBOI INDUSTRIALI (motoare liniare)

Introducere
Motorul electric liniar este compus din dou pri: una fix (echivalent statorului de la maina clasic) i una mobil (echivalent rotorului clasic) prevzute cu circuite electrice i magnetice cuplate magnetic ntre ele. Intuitiv, aceste componente se obin printr-o secionare longitudinal a motorului clasic i desfurarea acestuia ntr-un plan. Motorul electric liniar transform energia electric ntr-o energie mecanic pe baza creia, partea mobil se deplaseaz ntr-o micare de translaie.

Clasificare
Motoarele electrice liniare urmtoarele patru criterii: se pot clasifica dup

principiul de funcionare;
caracterul secundarului aezat de-a lungul cii; cuplajul electromagnetic dintre primar i secundar;

planul liniilor cmpului magnetic principal.

Dup principiul de funcionare, motoarele liniare se clasific n: motoare liniare de inducie; motoare liniare sincrone; motoare liniare de curent continuu.

Utilizarea motoarelor liniare n acionarea roboilor industriali

Acionarea prin motoare liniare se utilizeaz n general la roboii de vitez ridicat, care conin module de translaie sau n construcia unor module de poziionare local. Structura robotului industrial este de tip portal, iar motoarele liniare echipeaz modulele de translaie orizontal. Unele aplicaii ale roboilor industriali impun curse reduse (1-2 mm), frecare minim, jocuri mecanice extrem de reduse, elasticitate n sistem, vitez ridicat. Este cazul aplicaiilor cu micri finale fine care succed micrile iniiale grosiere de manipulare. Aceste aplicaii recomand ca, pentru micrile fine, s se utilizeze micromodule de poziionare.

Utilizarea motorului liniar pas cu pas pentru acionarea RI

Modul de poziionare n planul x0y

Elementul mobil al motorului este ghidat n micarea de translaie prin intermediul unui mecanism cu elemente elastice care asigur frecare zero i lipsa jocurilor. n acelai timp, elementul mobil constituie suportul pentru fixarea effector-ului. Elementul fix al motorului este montat pe dispozitivul de ghidare al robotului industrial. Principiul de funcionare se bazeaz pe reluctana magnetic variabil a circuitului feromagnetic format de cele dou elemente ale motorului. Prin dublarea mecanismului cu elemente elastice i a elementului fix al motorului i dispunerea acestora ntr-un plan x-y se obine modulul de poziionare local n acest plan. Magnetul permanent utilizat este realizat din aliaj Alnico i are o form de U. Pe fiecare pol este montat o bobin cu dou nfurri nseriate.

Sistem de acionare cu motor pas cu pas liniar de tip Sawyer

Motorul este realizat dintr-un magnet permanent, doi electromagnei (A i B) i o plac feromagnetic danturat. Ansamblul este meninut suspendat cu ajutorul unei perne de aer (grosime 12 m). n absena curentului n electromagnetul B, ansamblul electromagnei magnet se aeaz, astfel nct reluctana circuitului su magnetic s fie minim. Alimentarea unui electromagnet (electromagnetul A) se realizeaz astfel nct s se anuleze cmpul magnetic sub un pol (polul P3) i s-l majoreze sub cellalt (polul P4). n secvena urmtoare, se alimenteaz electromagnetul B i se decupleaz electromagnetul A.

Sistem de deplasare X-Y

Utiliznd dou motoare liniare dispuse pe dou axe rectangulare, se obine un sistem de deplasare X Y cu motoare pas cu pas liniare.

Structuri robotice acionate cu motoare liniare

Dac ansamblului reprezentat de cele dou motoare, i sunt ataate alte cuple cinematice conductoare, se obin diverse variante structurale de roboi industriali. Astfel de variante sunt cele din figur: motorului liniar X Y i-au fost ataate cupla de translaie vertical i cea de rotaie, respectiv, un sistem portal+transportor.

Acionri cu motoare liniare asincrone

Partea mobil este realizat sub forma unui crucior mobil prevzut cu role care calc pe calea de rulare, din aluminiu i care sunt, de fapt, indusul motorului liniar. Pe calea de rulare sunt prevzute limitatoare de curs i traductoare de deplasare. Pentru fixarea n poziie de repaus, sistemul trebuie s prezinte un dispozitiv special.

Acionri cu motoare liniare asincrone

Motorul liniar poate lucra i n regim de frn (contracurent, cu recuperare). Succesiunea regimurilor de lucru ale motorului liniar se realizeaz pe baza informaiei traductoarelor T1 T2 montate pe calea de rulare. O astfel de diagram de lucru este cea din figur. La micarea spre dreapta, deplasarea ntre limitatoarele L1 i L2 se realizeaz dup urmtorul algoritm: accelerare la tensiunea maxim de alimentare, comutarea n regim de frnare dinamic la semnalul traductorului T1, comutarea n regim de vitez sczut n aceeai direcie la semnalul traductorului T3, cuplarea dispozitivului de imobilizare i decuplarea tensiunii de alimentare la semnalul traductorului T5, care coincide cu limitatorul L2. Micarea n sens invers se realizeaz n mod asemntor, pe baza semnalelor de la traductoarele T2, T4, T6. Reversarea micrii se obine prin schimbarea ordinii de succesiune a alimentrii fazelor motorului. Utilizarea pe scar larg a motoarelor liniare impune rezolvarea problemei comenzii n poziie, fr necesitatea existenei limitatoarelor de tamponare.

Acionri cu motoare liniare sincrone

Motorul liniar sincron cu invertor i comandat prin traductoare de poziie n cmpul de excitaie, se poate realiza fie cu excitaie magnetic (magnei permaneni), fie electromagnetic. A doua component a motorului se poate realiza fie nemagnetic coninnd numai nfurarea indusului, fie feromagnetic cu poriuni alternante pasive. n primul caz, se monteaz pe o structur portant special, iar n al doilea caz, elementul secundar (lung) coincide cu calea de rulare i moduleaz cmpul magnetic n ntrefier.

Varianta principal a unui astfel de motor cu excitaie prin magnei permaneni este prezentat n figur. Magneii permaneni se monteaz pe toat lungimea elementului fix care materializeaz inductorul.

Avantaje
Utilizarea motoarelor liniare n acionarea roboilor industriali este recomandat de cteva aspecte: lipsa transmisiilor mecanice crete sigurana n funcionare (acest tip de acionare poate fi inclus i la categoria acionrilor directe); precizia de poziionare; simplificarea construciei; posibilitatea utilizrii unui numr sporit de motoare pentru creterea forei de traciune; posibilitatea realizrii unor module de translaie de dimensiuni mari recomandate n sisteme de transfer.

Caracteristicile roboilor industriali acionai cu motoare electrice liniare

Motoarele liniare sunt, la ora actual, cele mai rspndite. Din analiza diverselor aplicaii tehnologice robotizate (prelucrri mecanice, asamblare, prese etc.) s-a desprins ideea realizrii roboilor industriali ntr-o construcie portal, iar motoarele liniare, pentru acionarea acestora, vor avea inductorul pe partea mobil, iar indusul (din cupru sau aluminiu) pe partea fix a cii de rulare.
Domeniul de utilizare Robot pentru stivuire Robot pentru manipulare sarcin mic Robot pentru transfer Robot pentru gurirea plcilor imprimate Tipul motorului liniar asincron bilateral motor liniar pas cu pas, plan asincron bilateral sincron Comanda, precizia n poziie, 0,25 mm conturare, 0,01 mm Viteza maxim, cursa 1 m/s, 0,6 x 0,8 m 0,5 m/s 1x1m

n poziie, limitator de curs

n poziie, 0,02 mm

sub 0,6 m/s 2m

0,5 m/s