UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRAOV

Facultatea de Design de Produs si Mediu

Departamentul de Design de Produs, Mecatronica si
Mediu

PROIECT DE AN NR. 1
MECANISME

STUDENT: Pnzaru Nicolae

FACULTATEA: Inginerie Mecanica
SECIA: Autovehicule Rutiere
ANUL: II
GRUPA: 1135

Titular curs

Titular aplicaii

Prof.dr.ing. Ion VISA

S.l.dr.ing. Daniela CIOBANU

S.l.dr.ing. Macedon Moldovan
Asist. drd. ing. Bianca Dobre

ANUL UNIVERSITAR
2014-2015
1

Universitatea Transilvania din Brasov

Facultatea de Design de Produs si Mediu
Departamentul de Design de Produs, Mecatronica si Mediu
Student: Pnzaru Nicolae
Facultatea: Inginerie Mecanica

Sectia: AR
Anul: II
Grupa: 1135

TEMA DE PROIECTARE
(Proiect de an nr.1)
Sa se proiecteze un mecanism articulat de tipul suspensie/directie din figura.
Date de proiectare
Ecartamentul auto B=1515 mm;
Ampatamentul auto L= 2525 mm;
Raza rotii r=317 mm.
Proiectul va cuprinde:
1. Documentarea asupra tipurilor de sisteme de suspensie/directie utilizate la
autovehiculele de tip Skoda
1.1. Date tehnice: ecartament, ampatament,unghiul de pozitie al rotii
directoare si al pivotului;
1.2. Solutii constructive ale mecanismelor de suspensie/directie (punte fata)
si detalii necesare;
1.2.1 Suspensia
1.2.2 Directia
1.3. Modelul structural si analiza structurala ca sistem multicorp;
1.4. Cursa elementului de antrenare a directiei unghiurile maxime de bracare
ale rotilor directoare;
2. Reprezentarea la scara (format A4) a mecanismului primit, definit ca sistem
multicorp, (atasat) si modelul geometric.
3. Studiul cinematic, determinarea functiilor cinematice necesare.
4. Calculul numeric si reprezentarea grafica a functiilor cinematice.
5. Optimizarea cinematica necesara

Brasov, martie 2015

Coordonator proiect:
Profesor dr. ing.: Ion Visa
Asistent ing.: Dobre Edith Bianca

1. Documentarea asupra tipurilor de sisteme

suspensie/directie utilizate la autovehiculele de tip Skoda

de

Inca de la fondarea uzinei cehe, Skoda a reusit sa se mentina in elita

constructorilor de automobile, printr-o oferta cel putin interesanta, atat din punct
de vedere calitativ si financiar, cat si din aspectul participarii in diferite
evenimente auto, in special in cursele de raliu. Din acest punct de vedere,
automobilele, sau mai bine zis bolizii de raliu Skoda, au reusit o performanta de
nivel mediu constanta, cu unele surprise placute. Prezenta constructorului ceh
Campionatul Mondial de Raliuri este de mai bine de 30 de ani, la inceput prin
modelul de success Skoda 120 coupe, care in varianta de strada dezvolta nu mai
putin de 120 de cai putere. Ultimele modele cu care Skoda se face auzita in
cursele de raliu au fost Skoda Felicia Kit Car, Skoda Octavia WRC si de anul
acesta Skoda Fabia WRC.
Skoda se afirma si prin modele de strada pe care le propune prin cateva
aspecte foarte avantajoase. Ele sunt oferite la preturi avantajoase, cu dimensiuni
exterioare si interioare generoase si cu locuri de depozitare de-a dreptul imense,
dar pe de alta parte, sunt construite pe platforme de succes ale grupului
Volkswagen Audi, ceea ce ii confera constructorului ceh garantia calitatii,
garantie care face, cel putin deocamdata, diferenta intre Skoda si ceilalti
constructori din Europa de est. Pe piata auto, Skoda este prezenta cu un numar
mare de modele si motorizari.

SKODA OCTAVIA
Octavia are cea mai mare contributie la succesul marcii Skoda.
Deosebit de bine primit pe piata este modelul combi, avand lungimea de 4,51 m
datorita portbagajului, care poate fi extins pana la1521 l. Oferta de motoare,
provenind integral din gama Volkswagen, incepe cu motorul de 1,4l pe benzina
cu 75 CP. Varianta sportiva RS marcheaza, datorita puterii de 180 CP, varful
paletei de motoare. Limuzina Octavia si modelul combi sunt disponibile si cu
tractiune integrala, avand cuplaj Haldex, gestionat electronic.Standard se ofera
ABS si airbag pentru sofer si pasager. Versiunea de lux Laurin&Clement ofera in
plus tapiterie din piele si programul de stabilitate ESP.Incepand cu anul acesta,
Skoda isi imbogateste versiunile de motorizare pe benzina, cu recent aparute
motoare FSI de la acelasi concern Volkswagen-Audi.

1.1Date tehnice: ecartament, ampatament,unghiul de pozitie al

rotii directoare si al pivotului, pentru autoturismul Skoda
Octavia

Tipul

Laurent&Clement

Marca

Skoda Octavia

Denumire

SNGFZ

SNDFZ

Motor

1,9 TDI

Clasa

GSR

Transmisie

MEDIE

5-viteze cutie manuala

Dimensiuni si greuti

Nivelul
polurii

Lungime total (mm)

4507

Lime total (mm)

1984

Inlime
total (mm)
Emisii
Conform regulamentului
Ampatament (mm)
NOx / HCsFa
/ CO
Ecartament(mm):(10-15 urban; g / km)
Spate
Gaze
Emisii CO2
Garda la sol (mm)(10-15 urban; g/km)
Lungime interioar
(mm) (g):
HFC134a

1457 Emissions
2000 Japanese
Regulations
2525
15150.08 / 0.08 / 0.67 1515
1515
247
550

1515
140
1880

Laime
interioarCFCs:
(mm)
Ozon
Zero 1425
Inlime
interioaraZgomotul
(mm) dup accelerare 118576
Nivelul
zgomotului
(dB-A)
Greutate
(kg)
1400
Nr. persoane

1185
1320

Performane
Raza minim de ntoarcere (m)

5.9

Consum (km/l)

9.6

Motor
Model

4G63 Turbo

Noua Nr. cilindri / valve

Skoda Alezaj x cursa (mm)
Octavia Cilindree (cc)

n-linie 4 / 16 valve DOHC

85.0 x 88.0
1997

Raport de compresie

8.8:1

Putere max. (kW/rpm) [PS/rpm]

Noul
Cuplu max. (N-m/rpm) [Kg-m/rpm]
Skoda
a
Tipul injeciei
mentinut
Tipul de combustibil
linia
traditionala Capacitatea rezervorului (litri)
printr-un
Transmisie
stil
Tipul
deliberat
1
luxos
si
Raport de transmisie

Reducia final

206 [280] / 6500

383 [39.0] / 3500
ECI-MULTI electronic fuel injection
Benzin premium fr plumb
48
5-viteze manuale
2.928

2.785

1.950

1.407

1.031

0.720

napoi6

3.416
4.529

aerodinamic. El beneficiaza in raport cu predecesorul sau, de o latime mai mare

a caroseriei, la o lungime identica a masinii. Formele rotunjite degaja senzatia de
robustete si de echilibru estetic.
La lansare, pentru Octavia au fost disponibile cinci motorizari, patru pe
benzina (1.6, 1.8 atmosferic, 1.8 turbo, 2.8 V6) si una diesel (1.9 TDi ). Motorul
cu cilindreea de 1.595 cmc, in patru cilindri, este o evolutie a celui de pe Passat,
din care au derivate propulsoarele ADR si AEB. Ele comporta doi arbori cu
came comandand supapele prin tacheti hidraulici. Arborele motor antreneaza
arborele cu came, ce comanda supapele de evacuare printr-o curea dintata care,
la randul sau, antreneaza si arborele cu came pentru supapele de admisie, printrun lant cu doua piste plasat la cealalta extremitate a chiulasei. Marea noutate a
acestora consta in faptul ca dispun de cinci supape pe cilindru: trei de admisie si
doua de evacuare. Aceasta tehnologie asigura o umplere mai buna a cilindrilor,
favorizand obtinerea unui cuplu ridicat; cu o cilindree egala, ele ofera un raport
performanta/consum mai avantajos. De aici, rezulta un motor foarte suplu in
exploatare, evitand retrogradarile prea frecvente si diminuand astfel consumul.
La nivelul sasiurilor, Octavia este, de asemenea, bine echipat. Trebuie
amintite suspensia fata cu brate triunghiulare duble, cu componente din aliaj de
aluminiu, airbag pentru sofer si centuri de siguranta cu pretensionare,ranforsari
laterale in portiere, ABS Bosch 5 cu patru senzori, dispozitiv electronic antipatinaj. Cheile de contact contin un cod care este recunoscut de calculatorul de
gestiune a motorului (prin frecventa radio), refuzand sau autorizand demarajul.
Diversificarea gamei a inceput in martie 1996, o data cu lansarea pe piata a
modelului break, Combi, si a motorului turbo diesel de 110 CP.

1.2

Solutii constructive ale mecanismelor de

suspensie/directie (punte fata) si detalii necesare

La nivelul sasiurilor, Octavia este, de asemenea, bine echipat. Trebuie

amintite suspensia fata cu brate triunghiulare duble, cu componente din aliaj de
aluminiu.
Unghiururile de pozitie ale rotii directoare si ale pivotului.
Unghiul de cadere: exprima inclinarea transversala a rotii in raport cu
verticala; unghiurile de cadere a rotilor de pe aceeasi punte trebuie sa fie egale,
admitandu-se abateri de maxim 30.
Unghiul de convergenta: arata abaterile unghiulare ale planului
longitudinal de simetrie ale rotilor fata de axa masinii. Valorile obtinute la
masurarea convergentei nu trebuie sa difere in functie de incarcatura
vehiculelor; diferentele mari sunt semnele unor jocuri in timoneria sitemului de
directie. Se accepta 25 ca diferenta maxima intre convergentele masurate cu
masina incarcata si cu ea goala.

Unghiul de inclinare transversala a pivotului fuzetei: se formeaza intr-un

plan perpendicular pe directia de deplasare a masinii intre verticala si axa
pivotului.
Unghiul de inclinare longitudinala a pivotului fuzetei: reprezinta
inclinarea spre fata masinii a axei pivotului. El trebuie sa aiba valori egale la
cele doua roti admitandu-se diferenta de maxim 30.
Unghiurile maxime cu care se rotesc rotile directoare pornind de la pozitia
neutra se numeste unghi de bracaj. Dupa cum se stie, ele nu sunt identice pentru
ambele roti; roata din interiorul virajului parcurge un unghi mai mare decat
cealalta.

1.2.1 Supensia
Constructia suspensiei independente McPherson
In figura alaturata avem
prezentata o schita a suspensiei
independente fata compusa din bratul
oscilant 3, elementul elastic 1 si
amortizorul telescopic 2 dispus
concentric. Corpul amortizorului 2 este
construit suficient de rezistent pentru a
prelua o buna parte din fortele care
apar la deplasarea automobilului, lucru
care permit e si montajul fuzetei 5 a
rotii.
La aceasta constructie fortele de
tractiune si franare sunt preluate de un
tirant montat in articulatia 4. Avantajul
acestui tip de suspensie este asigurata
de
modificarea
neinsemnata
a
ecartamentului puntii din fata si
inclinarii rotilor in timpul deplasarii automobilului peste anumite neregularitati
si in viraj. D asemenea intre roata fata stanga si dreapta se creeaza un spatiu
mult mai mare decat la celelalte constructii fapt necesar la plasarea grupului
motopropulsor transversal solutie care se foloseste tot mai mult la ora actuala.
8

Principalele avantaje ale suspensiei McPherson sunt simplitatea ei si

dimensiunile compacte . Cu roti independente, ea permite un control mai precis
al miscarilor rotii , absoarbe socurile si vibratiile si creste confortul.
Cnd ntlneste un obstacol (capace de canalizare, linii de tramvai, suprafete
denivelate etc.) roata absoarbe socul si n acelasi timp mentine stabilitatea
maxima
pe
directie,
n
liniile
dreapta
sau
n
curba.
Ea mbunatateste redresarea masinii dupa manevre bruste de directie si sporeste
echilibrul general.

1.2.2 Directie

10

Caseta de direcie serveste la amplificarea efortului dezvoltat de sofer asupra volanului si

la transmiterea acestuia mecanismului de direcie .De fapt, casete de direcie este un amplificator
al unghiurilor de rotatie ale volanului. Angrenajul casetei cuprinde: un melc globoidal si o rola
simpla sau dubla.Melcul globoidal 1 este montat la capatul arborelui de transmisie al volanului si
se sprijina in carcasa casetei pe doi rulmenti.
Sistemul de direcie al unui autoturism cuprinde o serie de mecanisme cu ajutorul carora soferul
poate schimba directia de miscare a acestuia.
Sistemul de direcie trebuie sa asigure o rostogolire fara alunecare arotilor in viraj, sa nu
influenteze pozitia rotilor, sa functioneze corect chiar sub influenta oscilatiilor suspensiei, sa nu
transmita la volan socurile primite de la roti si sa asigure schimbarea directiei de mers cu un
minim efort din partea soferului.
Orice sistem de direcie cuprinde:
-un mecanism de comanda prin care se actioneaza intregul sistem, cuprinzind: volanul cu
arborele de transmisie si caseta de directie
-un mecanism de transmitere a miscarii de la levierul de direcie al casetei la fuzetele pentru
virarea rotilor, cuprinzind: bara de direcie; levierul de direcie al fuzetei prin care aceasta este
actionata de bara de direcie; levierele de fuzeta articulate cu bara transversala pentru a se
transmite miscarea de bracare de la fuzeta conducatoare la fuzeta condusa.
Sistemelor de direcie li se atribuie in mod curent denumiri dupa tipul constructiv al casetei
de direcie,respectiv dupa tipul angrenajului acesteia.
Sistemele de direcie, cu pondere folosite de autoturismele prezentate in lucrare sunt:
1)Sistem de direcie cu melc globoidal si rola
Sistemul de direcie cu melc globoidal si rola are o larga raspandire si se foloseste la
autoturismele cu roti directoare si suspensie independenta.
Sistemul cuprinde:
-mecanismul de comanda format din volanul 3, arborele de transmisie 2 si caseta de direcie 1:
-mecanismul de transmitere a miscarii de la caseta de direcie la roti,format din:levierul de
direcie 4 montat pe axul rolei casetei, bara de direcie 6, pargia de comanda 7, barele de
conexiune 8 cu capetele de articulare 9 si levirrele de fuzeta 10.
De la volanul 3 actionat de sofer se transmite prin arborele 2 la caseta de direcie 1, care
prin levierul de direcie 4 si elementele amintite mai sus roteste fuzetele, efectuand virarea
autoturismului.
Arborele de direcie, in capatul caruia se fixeaza volanul, se sprijina is suportii
consolei fixata de caroserie. Este prevazut cu 1-2 articulatii cardanice, fiind un alt pan decat

11

arborele conducator al casetei. La autoturismele de fabricatie recenta, arborele volanului prezinta

un foarte mare grad de siguranta, deoarece, la o eventuala ciocnire frontala, tevile din care este
format intra una in alta.
Caseta de direcie serveste la amplificarea efortului dezvoltat de sofer asupra volanului si la
transmiterea acestuia mecanismului de direcie. De fapt, casete de direcie este un amplificator al
unghiurilor de rotatie ale volanului. Angrenajul casetei cuprinde:un melc globoidal si o rola
simpla sau dubla. Melcul globoidal 1 este montat la capatul arborelui de transmisie al volanului si
se sprijina in carcasa casetei pe doi rulmenti.

Caseta de direcie serveste la amplificarea efortului dezvoltat de sofer asupra volanului si

la transmiterea acestuia mecanismului de direcie. De fapt, casete de direcie este un amplificator
al unghiurilor de rotatie ale volanului. Angrenajul casetei cuprinde: un melc globoidal si o rola
simpla sau dubla. Melcul globoidal 1 este montat la capatul arborelui de transmisie al volanului si
se sprijina in carcasa casetei pe doi rulmenti.

12

1
C

D
B
H
G

x
0

Corp

Cupla

Loc

1-2
1-3

R-T
R-R

C-D
B-E

1
1

1-3
2-3

R-R
R

A-F
G

1
2

Calculul mobilitii:
M = S(nc 1) r
M = 3(3 1) 5
M=1
Unde:
M-mobilitatea
S-spaialitatea
S=3
nc-numrul de corpuri
nc=3
Din faptul c r =5 rezult c vom avea 5 ecuaii cu 5 necunoscute.

3.Coordonatele globale ale punctelor de interes.

Coordonatele punctelor de interes de pe corpuri in funcie de sistemul principal (xOy) n faz
iniial i fa de sistemele de coordonate locale i dimensiunile elementelor de legtur.

13

D
B
H
G

x
0

14

Y2

O2

X2

y
x
0

Y3

G
O3

E
X3

15

Tabelul 1. Coordonatele punctelor de interes de pe corpuri n funcie de sistemul principal

(xOy)
n faz iniial.
Sisteme

xOy

Puncte
XA

-412

YA

201

XB

-446

YB

323

XC

-624

YC

646

XD

-650

YD

431

XE

-579

YE

223

XF

-512

YF

156

XG

-676

YG

215

XH

-768

YH

267

XK

-757.5

YK

Tabelul 2.Coordonatele originilor sistemelor locale i orientarea acestora fa de sistemul

principal (xOy):

16

Coordonte

Tabelul 3.

Origini
O2

-768

267

2o

O3
-676
215
5o
Coordonatele punctelor de interes de pe corpuri in funcie de sistemele locale
(xOy, x2O2y2, x3O3y3)

Sisteme
xOy

x2O2y2

x3O3y3

Puncte
XA

-412

YA

201

XB

-446

YB

323

XC

-624

YC

646

XD

123

YD

115

XE

97

YE

XF

158

YF

-73

XG

89

YG

-100

XH

YH

XK

YK

-267

17

4.Ecuaiile restriciilor mecanismului

a.)Restricia R dintre corpurile 2-3 din punctul G.
Se scriu mai inti coordonatele punctelor de interes de pe corpuri fa de sistemul fix:

G 2 X G 2 , YG 2 f X O 2 , YO 2 , 2

X 2
XG 2 XO2
G
G2 :

M 20 22

Y
YG 2 YO 2
G2
cos 2 sin 2
M 20

sin 2 cos 2
X G 2 X O 2 cos 2 sin 2
Y Y

G 2 O 2 sin 2 cos 2

X 2
G
22
Y
G2

2
2
X G 2 X O 2 X G 2 cos 2 YG 2 sin 2

Y
2 sin Y 2 cos

X
G

2
2
2
G2
G2
O2
X X X 2 cos Y 2 sin

G2

O2

YG 2 YO 2

G2

G2

X G2 sin 2 YG 2 cos 2
2

G 3 X G 3 , YG 3 f X O 3 , YO 3 , 3

XG 3 XO3
Y
Y
G

3
O3

G3 :

Cele dou ecuaii ale restriciei R dintre corpurile 2-3,din punctul G, rezult din condiia:

G2 G3
X G 2 X G 3 0
XG 2 XG3
X G 2 X G 3 0
Y Y Y Y Y Y
G 3 0
G2 G3
G 2 G 3 0
G2
XG 2 XG 3 0
Y Y 0
G3
G2
X O X 2 cos 2 Y 2 sin 2 X O 0

G2
G2
2
3

2
Y X sin Y cos Y 0

O2

G2

G2

O3

1
2

b)Restricia R-R dintre corpurile 1-3 din punctele A-F.

Se scriu mai inti coordonatele punctelor de interes de pe corpuri fa de sistemul fix:
18

1
X A X 1
X A1 X A1

A1
1

A1 :
1

1
YA1 YA1
YA1 YA1
X 3
X F3 X O 3
F
F3 :

M 30 33

Y
YF3 YO 3
F3
cos 3 sin 3
M 30

sin 3 cos 3
X F3 X O 3 cos 3 sin 3
Y Y

F3 O 3 sin 3 cos 3

X 3
F
33
Y
F3

3
3
X F3 X O 3 X F3 cos 3 YF3 sin 3

Y
3
3
F3 YO 3 X F3 sin 3 YF3 cos 3
X X X 3 cos Y 3 sin

F3

O3

F3

F3

YF3 YO 3

X F3 sin 3 YF 3 cos 3

X A

2 YA

Ecuaia restriciei R-R dintre corpurile 1-3, din punctele A-F, rezult din condiia:
1

X F3

X X
Y Y
1
A1

1
A1

O3

YF3

2 AF2

X F3 cos 3 YF 3 sin 3

O3

X F3 sin 3 YF 3 cos 3
3

110 2 (3)

c)Restricia R-R dintre corpurile 1-3 din punctele B-E.

Se scriu mai inti coordonatele punctelor de interes de pe corpuri fa de sistemul fix:
1
X B X 1
X B1 X B1

B1
1
B1 :
1

1
Y
B1 YB1
YB1 YB1

19

 X 3
X E 3 X O3
E
E3 :

M 30 33

Y
YE 3 YO 3
E3
cos 3 sin 3
M 30

sin 3 cos 3
X E 3 X O 3 cos 3 sin 3
Y Y

E 3 O 3 sin 3 cos 3

X 3
E
33
Y
E3

3
3
X E 3 X O 3 X E 3 cos 3 YE 3 sin 3

Y
3 sin Y 3 cos

X
E

3
3
3
E3
E3
O3
X X X 3 cos Y 3 sin

E3

O3

E3

E3

YE 3 YO 3

X E3 sin 3 YE 3 cos 3

X B

2 YB

Ecuaia restriciei R-R dintre corpurile 1-3, din punctele B-E, rezult din condiia:
1

XE3

1
B1

O3

X X
Y Y
1
B1

YE 3

2 BE 2

X E3 cos 3 YE 3 sin 3

O3

X E3 sin 3 YE 3 cos 3
3

167 2 ( 4)

d)Restricia R-T dintre corpurile 1-2 din punctele C-D.

Ecuaia restriciei R-T dintre corpurile 1-2, din punctele C-D, rezult din condiia:
1 X C1

YC1

1 XD2

YD 2 0

1 XG 2

YG 2

X D 2 YG 2 X G 2 YC1 X C1 YD 2 X D 2 YC1 X C1 YG 2 X G 2 YD 2 0

Se scriu coordonatele punctelor de interes de pe corpuri fa de sistemul fix:

20

1
X C X 1
X C1 X C1

C1
1

C1 :
1

1
YC1 YC1
YC1 YC1

D 2 X D 2 , YD 2 f X O 2 , YO 2 , 2

X 2
X D2 XO 2
D
D2 :

M 20 22

Y
YD 2 YO 2
D2
cos 2 sin 2
M 20

sin 2 cos 2
X D 2 X O 2 cos 2 sin 2
Y Y

D 2 O 2 sin 2 cos 2

X 2
D
22
Y
D2

2
2
X D 2 X O 2 X D 2 cos 2 YD 2 sin 2

Y
2 sin Y 2 cos

X
D

2
2
2
D2
D2
O2
X X X 2 cos Y 2 sin

D2

O2

YD 2 YO 2

D2

D2

X D2 sin 2 YD 2 cos 2
2

G 2 X G 2 , YG 2 f X O2 , YO 2 , 2

X 2
X G 2 X O2
G
G2 :

M 20 22

Y
YG 2 YO2
G2
cos 2 sin 2
M 20

sin 2 cos 2
X G 2 X O2 cos 2 sin 2
Y Y

G 2 O 2 sin 2 cos 2

X 2
G
22
Y
G2

2
2
X G 2 X O2 X G 2 cos 2 YG 2 sin 2

Y
2 sin Y 2 cos

X
G

2
2
2
G2
G2
O2
X X X 2 cos Y 2 sin

G2

O2

YG 2 YO 2

G2

G2

X G2 sin 2 YG 2 cos 2
2

Ecuaia restriciei R-T dintre corpurile 1-2, din punctele C-D, rezult din condiia:
21

X
X

X cos Y sin Y
X Y X sin Y cos
X X cos Y sin Y
X Y X sin Y cos
X X cos Y sin Y X sin

X D2 cos 2 YD 2 sin 2 YO 2 X G2 sin 2 YG 2 cos 2

O2

O2

1
C1

O2

1
C1

O2

2
G2

2
D2

O2

2
D2

2
G2

2
G2

2
G2

O2

1
C1

2
D2

2
D2

1
C1

2
G2

2
G2

O2

2
D2

YD 2 cos 2 0 (5)
2

5. Sistemul de ecuaii al restriciilor mecanismului.

Sistemul de ecuaii al restriciilor mecanismului este format din cele 5 ecuaii
scrise mai sus la care se adauga o ecuaie in care se dau diferite valori necunoscutei YO2:

X O X 2 cos 2 Y 2 sin 2 X O 0
G2
G2
2
3

2
2
Y X sin Y cos Y 0

O2

G2

G2

O3

X 1 X X 3 cos Y 3 sin 2
O3
3
3
A
F
F

2
1
3
3
2
YA1 YO 3 X F3 sin 3 YF3 cos 3 110

2
X B1 X O X E3 cos 3 YE 3 sin 3
3

2
1
3
3
2
YB1 YO 3 X E 3 sin 3 YE 3 cos 3 167

X O X 2 cos 2 Y 2 sin 2 YO X 2 sin 2 Y 2 cos 2

D
D
G
G
2
2

X X cos Y sin Y

X Y X sin Y cos

X X cos Y sin Y

X Y X sin Y cos

X X cos Y sin Y X sin

O2

1
C1

O2

1
C1

O2

2
G2

O2

2
D2

2
D2

O2

2
G2

2
G2

2
G2

2
D2

2
D2

2
G2

YO 2 R ;20;40;60 mm

1
C1
2

2
G2

1
C1
2

O2

2
D2

22

YD 2 cos 2 0
2

Necunoscutele sistemului sunt:

X O 2 , YO 2 , X O 3 , YO 3 , 2 , 3

In sistemul de ecuaii al restriciilor mecanismului

se inlocuiesc coordonatele punctelor
de interes de pe corpuri in funcie de sistemele locale (xOy, x2O2y2, x3O3y3, x4O4y4),(tabelul
3.) rezultand urmatorul sistem de ecuatii:

X O 2 89 cos 2 100 sin 2 X O 3 0

Y 89 sin 100 cos Y 0
O2
2
2
O3

201 Y 158 sin 73 cos 2 110 2

O
3
3

446 X O 97 cos 3 0 sin 3 2

323 Y 97 sin 0 cos 2 167 2

O
3
3

X O 123 cos 2 115 sin 2 YO 89 sin 2 100 cos 2

X 89 cos 100 sin 646 624 Y 123 sin 115 cos
O
2
2
O
2
2

X O 123 cos 2 115 sin 2 646 624 YO 89 sin 2 100 cos 2

X O 89 cos 2 100 sin 2 YO 123 sin 2 115 cos 2 0

412 X O 158 cos 3 73 sin 3 2

3
3

Y 2 R ;20;40;60 mm
O2

23

 X O 2 89 cos 2 100 sin 2 X O 3 0

Y 89 sin 100 cos Y 0
O2
2
2
O3

201 Y 158 sin 73 cos 2 110 2

O
3
3

446 X O 97 cos 3 2 323 YO 97 sin 3 2 167 2

X O 123 cos 2 115 sin 2 YO 89 sin 2 100 cos 2

X 89 cos 100 sin 646 624 Y 123 sin 115 cos
O
2
2
O
2
2

X O 123 cos 2 115 sin 2 646 624 YO 89 sin 2 100 cos 2

X O 89 cos 2 100 sin 2 YO 123 sin 2 115 cos 2 0

412 X O 158 cos 3 73 sin 3 2
3

Y R;20;40;60 mm
O2

In continuare sunt prezentate tabelar valorile obtinute prin rezolvarea sistemului cu

ajutorul programului Mathcad:

YO2

XO2
XO3
YO3
2
3
305
-60 -601.643 -668.866
251 163.852
54.623
325
-40 -601.605 -668.866
251 163.868
54.626
345
-20 -601.633 -601.633
251 163.856
54.624
365
0 -601.624 -668.866
251
163.86
54.624
385
20 -601.627 -668.866
251 163.859
54.624
405
40 -601.629 -668.866
251 163.858
54.624
425
60 -601.643 -668.866
251 163.852
54.623
Dependenta dintre XO2 si YO2 (deplasarea rotii pe verticala) si respectiv dintre 2 si YO2
este prezentata in graficele urmatoare:
YO2

24

6.Optimizarea cinematicii mecanismului.

Pentru optimizarea mecanismului s-au modificat lungimile urmatoarelor elemente de
legatura : AF= 118 mm.
In continuare sunt prezentate valorile obtinute prin rezolvarea sistemului dupa
optimizare cu ajutorul programului Mathcad precum si dependenta dintre X O2 si YO2
(deplasarea rotii pe verticala) si respectiv dintre 2 si YO2.

YO2

YO2
305
325
345
365
385
405
425

-60
-40
-20
0
20
40
60

XO2
-601.643
-601.631
-601.527
-601.555
-601.615
-601.627
-601.629

XO3
YO3
-668.866
-668.866
-668.866
-668.866
-668.866
-668.866
-668.866
25

251
251
251
251
251
251
251

2
3
163.852
54.623
163.857
54.624
163.899
54.637
163.888
54.633
163.863
54.625
163.858
54.624
163.858
54.624

26