CAN

Controller Area Network

Istoric. CAN-ul n industria de automobile

- lungime cabluri utilizate n automobil
1960

1995

2000 m

1995

1800

- numrul de conexiuni utilizate n automobil

1960
- normele de poluare,
consumul de energie,
securitatea,
cererea de confort

senzori i actuatori inteligeni

cabluri + conexiuni

BOSCH

costuri + spaiu limitat

1980
multiplexarea informaiilor care circul la bordul automobilului

CAN BUS

Istoric. CAN-ul n industria de automobile

CANBUS or CAN bus Controller Area Network bus

Sistem complex de cabluri n domeniul auto dezvoltat s satisfac urmtoarele cerine:

conexiuni ale microcontrolerelor de reea cu doar 1 pereche de cabluri.

permite comunicarea ntre microcontrolere (ECU).
vitez mrit a datelor, comunicare n timp real.
furnizeaz imunitate la zgomot ntr-un mediu electric zgomotos
costuri reduse

CAN-ul i domeniile de aplicabilitate

CANBUS distribuie pe pia

100%
90%
80%
70%
60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%
Automotive

Medical / Industrial

Piee

Referine ISO ale CAN-ului n industria de automobile

ISO 11519-1 Generaliti i definiii:

vehicule rutiere, comunicare n serie de date de joas vitez.

ISO 11519-2 Reea local de comand de joas vitez (CAN):

vehicule rutiere, comunicare n serie de date de joas vitez

ISO 11898 Vehicule rutiere Schimb de informaie numeric:

Gestionare reea de comunicare de vitez ridicat (CAN).

Istoric

1983 : primul proiect CANBUS @ Bosch

1986 : introducere protocol CAN
1987 : primul controler CAN vndut
1991 : publicare specificaie CAN 2.0A
1992 : Mercedes-Benz utilizeaz reeaua CAN
1993 : standardul ISO 11898
1995 : amendamentul ISO 11898
Prezent : majoritatea vehiculelor utilizeaz CAN bus.

CAN-ul n industria de automobile

Cablaj tradiional

CAN
elementele de control, senzorii i actuatorii comunic prin

dou cabluri la o vitez ce poate ajunge pn la

1 Mbit/s

CAN-ul n industria de automobile

Autovehicul cu 3 calculatoare si Bus-System

Autovehicul cu 3 calculatoare

Elementele CAN

Aplicaii
constructori

Norm CAN
ISO 11898

Codare mesaje,
gestionare defecte

definire limbaj dintre componentele CAN

protocol de transmitere

Vitez nalt

ISO 11519
Vitez joas

Codarea informatiei
amplitudine, timing,
sincronizare

Suport de
transmitere

nivel semnale

cabluri i fibre electrice,

legturi infraroii, etc.

Reea convenional vs. reea CAN

mediu fizic dou cabluri ce au la capete rezistori.
semnalul este diferenial imunitate la zgomot mai bun
Avantaje:
mas redus, costuri reduse
cabluri mai puine = fiabilitate crescut

Reea conventional (razboi de esut)

Reea CAN bus

vs.

http://canbuskit.com/what.php

nainte de CAN

Reea convenional vs. reea CAN

nainte de CAN

Engine
control

ABS

Iluminare

AC
Inchidere
centralizata

Tablou
de bord

Airbag
Transmission
control

Active
suspension

Scaune
electrice

Geamuri
electrice

CAN

Protocolul de transmitere al mesajelor

fiecare nod emitor i transmitor
un transmitor de informaie trimite informaia la toate conexiunile bus-ului
nodurile citesc mesajul, apoi decid dac este relevant pentru acestea
toate nodurile verific recepia fr eroare
toate nodurile recunosc recepia

CAN bus

Formatul mesajelui transmis prin CAN

Fiecare mesaj are un nume si date specifice (8 bytes maximum)
CRC (Cyclic Redundancy Checking), ACK (acknowledgment code)

1 byte este un multiplu de 8 biti

1 kilo byte = 1024 bytes adica 1024 *8 biti
1 mega = 1024 bytes adica 1024*1024*8 biti
1 giga = 1024 mega
1 tera = 1024 giga
1 peta = 1024 tera

1 bit poate avea 2 valori 0 sau 1

Exemplu de tranzacie de mesaj transmis prin CAN

Tabloul de bord
poate cineva s mi spun care este temperatura blocului motor

ID
400

Data
?

400

076

ECU vede ntrebarea i transmite mesajul

temperatura blocului motor este de 76 grd Celsius

Tabloul de bord vede mesajul legat de temperatur

i l afieaz

Cum se face arbitrarea n reeaua CAN

arbitrarea devine necesar cnd mai multe noduri vor s transmit informaii n acelai timp
doar un nod va transmite, nu mai multe n acelai timp
nodurile cu cele mai importante mesaje vor continua s transmit

CAN bus

Cum se face arbitrarea n reeaua CAN

importana mesajului este codat n ID-ul acestuia (cea mai mic valoare = mai important)
un bus 0 (voltaj sczut) ctig n faa unui bus 1 (voltaj ridicat).

CAN (SAE J1939) Example: Caterpillar 797

Vocabular
ACK:
suma de verificare, confirmarea receptionarii corecte are loc prin primirea unui
bit dominant de la toti participantii Bus.
Arbitrare:
mecanism pentru evitarea coliziunilor atunci cand mai multe calculatoare vor
s emita simultan. arbitrarea stabileste clar ca mesajele sunt trimise in ordinea
importantei lor.
Cablaj BUS:
legatura electrica de cupru, realizata din doua fire rasucite; conecteaza
calculatoarele intre ele
CAN:
Controller-Area-Network, sistem Bus pentru legarea calculatoarelor in retea.
CRC:
Cyclic-Redundancy-Check, suma de verificare (16 bit) pt recunoastere erori.

1. De ce au fost introduse sistemele Bus la autovehicule ?

A complexitate marita a electronicii autovehiculului
B este posibila cu usurinta adptarea sistemului pt mai multe dotari
C obligativitate legiferata
2. Care mesaje sunt receptionate si verificate de calculatoare ?
A doar anumite mesaje pentru calculatoarele respective
B toate mesajele emise
C mesajele cu prioritate ridicata
3. Trei calculatoare asteapta pana ce se elibereaza reteaua Bus si vor sa trimita mesaje ...
A ... toate pot trimite mesaje imediat
B ... se ajunge la o "coliziune" a datelor
C ... arbitrarea stabileste ordinea in care sunt expediate mesajele
4. Identificatorul unui mesaj CAN ...
A ... descrie numele si prioritatea unui mesaj
B ... indica destinatia
C ... serveste la acordarea dreptului de acces
5. Protocolul serveste la ...
A ... siguranta datelor
B ... recunoasterea erorilor
C ... acordarea dreptului de acces