CAPITOLUL VIII

DINAMICA SISTEMELOR DE RIGIDE

8.1. Se dă sistemul din fig. 8.1 în care se cunosc: masa corpului 1, m1 ,

momentul de inerţie al cilindrului 2, J2 şi raza lui R2 , masa m3 ,

momentul de inerţie J3 şi razele r3 , R3 , ale mosorului cilindric 3. Se

cere să se analizeze mişcarea acestui sistem. Se neglijează frecarea de
rostogolire.

Rezolvare: Teoretic pot exista două cazuri de mişcare ale sistemului:

rostogolirea roţii 3 pe bară sau rostogolirea roţii 3 combinată cu
alunecare.
a) Rostogolire pură. În acest caz mosorelul 3 se va rostogoli, fără a
luneca, pe bara orizontală şi ţinând seama de firul care asigură
legătură dintre corpuri şi care are aceeaşi viteză lineară de-a lungul lui
la un moment dat, se vor putea scrie condiţiile cinematice, care leagă
vitezele:
v1 = ω2 R2 ; v1 = ω3 (R3 - r3 ) ; v3 =ω3 r3

sau, sub forma compactă:

 1 
 1 
 v1   
ω   R2 
 2
  =  1  v1
ω 3   R3 − r3 
 v3   r3 
 
 R3 − r3 
 Fig.8.1.a. Sistemul de corpuri Fig.8.1.b. Legături
cinematice

Cu v1 s-a notat viteza masei m1 , cu ω2 viteza unghiulară a

cilindrului 2, cu v3 viteza centrului de masă a mosorelului 3 iar cu ω3
viteza unghiulară a lui. Dacă relaţiile scrise se derivează în raport cu
timpul se vor obţine legăturile dintre acceleraţii:
 1 
 1 
 a1   
ε   R2 
 2
  =  1  a1
ε 3   R3 − r3 
 a3   r3 
 
 R3 − r3 
unde notaţiile sunt evidente. Problema se poate rezolva prin mai multe
metode:
i) Utilizând teoremele fundamentale ale dinamicii, se vor putea scrie
relaţiile:
 G1 − S1 = m1a1

( S1 − S 2 ) R2 = J 2ε 2

S 2 R3 − Tr3 = J 3ε3

T − S 2 = m3 a3

sau:
m1 0 0 0   a1   G1 − S1 
0 J2 0 0  ε 2  (S1 − S 2 ) R2 
   =  
0 0 J3 0  ε 3   S 2 R3 − Tr3 
 
0 0 0 m3  a3   T - S 2 

Fig.8.1.c. Separarea sistemului în părţi componente

Dacă se ţine seama de condiţiile cinematice se obţine:

 1 
1 
 m1 0 0 0   G1 − S1 
 R 
0 J 0 0  2  (S − S ) R 
 2   1  a1 =  1 2 2  .
 0 0 J3 0  R − r   S 2 R3 − Tr3 
  3 3   T - S 2 
0 0 0 m3  r3
 
 R3 − r3 
Preînmulţind relaţia matriceală obţinută cu:
1 1 r3
[1 ]
R2 R3 − r3 R3 − r3
se obţine:
 1 
1 
 m1 0 0 0 
 R 
0 J 0 0  2 
1 1 r3
]   1 a =
2
[1
R2 R3 − r3 R3 − r3  0 0 J 3 0  R − r  1
  3 3
0 0 0 m3   r3 
 
 R3 − r3 
 G1 − S1 
(S − S ) R 
1 1 r3  2
=[ 1 ] 1 2
 .
R2 R3 − r3 R3 − r3  S 2 R3 − Tr3 
 T - S 2 

După efectuarea înmulţirilor matriceale se va obţine:

J2 J3 m3 r32
[ m1 + 2 + + ]a1 = G1
R2 ( R3 − r3 ) 2 ( R3 − r3 ) 2

forţele de legătură reducându-se. Se notează cu:

J2 J3 m3 r32
mred = [ m1 + + + ]
R22 ( R3 − r3 ) 2 ( R3 − r3 ) 2

masa redusă a întregului sistem la modul de mişcare al primului corp.

De aici relaţia anterioară devine:
m1red a1 = G1

de unde:
G1
a1 = .
m1red
Corpul de masă m1 va avea o mişcare uniform accelerată.

Fig.8.1.d. Rostogolire cu alunecare

b) Rostogolire şi alunecare. În acest caz corpul 3 se va rostogoli şi în
acelaşi timp va aluneca de-a lungul barei. Sistemul va avea două grade
de libertate. În acest caz condiţiile cinematice vor fi:
v1 = ω2 R2 ; v1 − u1 = ω3 ( R3 − r3 ) ; v3 + u = ω3 r3 .

Facând calculele se obţine:

v1 v1 u r3 R3
ω2 = ; ω3 = − v3 = v1 −u
R2 R3 − r3 R3 − r ; R3 − r3 R3 − r3 ,

sau, concentrat:
 1 0 
 1
 v1   0 
ω   R2  v
 2
 = 1 1   1 
−
ω 3   R3 − r3 R3 − r3   u 
 v3   r3 R3 
 − 
 R3 − r3 R3 − r3 

Derivând relaţia scrisă în raport cu timpul se obţine:

  1 0 
 1
 a1   0 
ε   R2  a
 2
 = 1 1   1 
−
ε 3   R3 − r3 R3 − r3   u 
 a3   r3 R3 
 − 
 R3 − r3 R3 − r3 

Ecuaţiile de mişcare rămân cele stabilite anterior cu singura observaţie

că în acest caz forţa de aderenţă T atinge valoarea maximă T = µ G3 .

Înlocuind acceleraţiile în funcţie de acceleraţiile celor două

coordonate independente alese se obţine:
 1 0 
 1 
 m1 0 0 0
 R 0   G1 − S1 
0 J 0 
0  2   a1  (S1 − S 2 ) R2 
 2  1 1   =  
0 0 J3 0   R − r − R − r   u   S 2 R3 − Tr3 
  3 3 3 3
 T - S 2 
0 0 0 m3   r3 R3 
 − 
 R3 − r3 R3 − r3 

Preînmulţind sistemul de ecuaţii cu matricea:

 1 1 r3 
 R1
R3 − r3 R3 − r3 
 2

0 0 1 R3 
− −
 R3 − r3 R3 − r3 

se va obţine:
 1 0 
0  
1
 1 1 r3   m1 0 0
 R 0 
1 
 R R3 − r3   0 J 2 0  2  a
1   1  =
R3 − r3 0
 2
  1
1 R3   0 0 J3 0  R − r −
0 0 − − R3 − r3   u 
 R3 − r3 R3 − r3   0 0 0
 3 3
m3   r3 R3 
 −
 
 R3 − r3 R3 − r3 
  1 1 r3   G1 − S1 
1 R2 R3 − r3
 
R3 − r3  (S1 − S 2 ) R2 
= 
0 1 R3   S 2 R3 − Tr3 
0 − −  
 R3 − r3 R3 − r3  
 T - S2  

Făcând calculele se obţine:

 J2 J3 m3r3 J3 m3 R3r3 
 m + + + − −
(R3 − r3 ) 2 (R3 − r3 ) 2   a1   G1 
1
R22 (R3 − r3 ) 2 (R3 − r3 ) 2
 2
 = 
 J m R r J m R   u   − µ G3 
 − 3
− 3 3 3 3
+ 3 3

 (R3 − r3 ) 2
(R3 − r3 ) 2
(R3 − r3 ) 2
(R3 − r3 ) 2 

care reprezintă un sistem de două ecuaţii cu două necunoscute,

acceleraţii şi a cărui rezolvare nu implică probleme deosebite.

ii) Dacă se utilizează principiul lui D'Alembert ecuaţiile de mişcare

devin ecuaţii de echilibru static, după introducerea forţelor şi
momentelor de inerţie (fig.10.5):

Fig.8.1.e. Analiza cinetostatică a sistemului

G1 − S1 − F1i = 0

( S1 − S 2 ) R2 − M 2i = 0

S2 R 3 - Tr3 - M i3 = 0

T − S 2 − F3i = 0
Dacă se introduc expresiile forţelor şi momentelor de inerţie:
F1i = m1a1 ; M 2i = J 2ε 2 ; M 3i = J 3ε3 ; F3i = m3 a3 ,
se va obţine:
G1 − S1 − m1a1 = 0

( S1 − S 2 ) R2 − J 2ε 2 = 0

S 2 R3 - Tr3 - J 3ε 3 = 0

T − S 2 − m3 a3 = 0

relaţii care coincid cu cele obţinute la pct. i). Din acest punct
rezolvarea devine identică cu cazul i).

iii) Dacă nu interesează forţele de legătură se poate aplica teorema

energiei cinetice:
dE c = dL

sub forma mai utilă pentru calcule:

dE c dL
= .
dt dt

Metoda este valabilă numai în cazul sistemelor cu un singur grad de

libertate întrucât dispunem de o singură relaţie. Energia cinetică a
sistemului este:
1 1 1 1
Ec = m1v12 + J 2ω22 + J 3ω32 + m3v32 =
2 2 2 2

 m1 0 0 0   v1 
0 J2 0 0  ω2 
1
= [ v1 ω 2 ω3 v3 ]   .
2 0 0 J3 0  ω3 
 
0 0 0 m3   v3 

Dacă se ţine seama de condiţiile cinematice se obţine:

  1 
1 
 m1 0 0 0 
 R 
0 J 0 0  2  2
1 1 1 r3
Ec = [ 1 ]   1 v =
2

2 R2 R3 − r3 R3 − r3  0 0 J 3 0  R − r  1
  3 3
0 0 0 m3   r3 
 
R −
 3 3r
1
= m1red v12 .
2

Se obţine:
dE c
= m1red a1v1 .
dt

Lucrul mecanic elementar al forţelor exterioare este dL = G1dx1 , de

unde:
dL
dt
= G1v1 .

Rezultă m1red a1v1 = G1v1 de unde se obţine cu uşurinţă acceleraţia:

G1
a1 = .
m1red

Fig.8.1.f
iv) În cazul sistemelor cu un singur grad de libertate se poate utiliza
şi principiul lucrului mecanic virtual. Astfel lucrul mecanic virtual al
forţelor exterioare şi de inerţie la o deplasare compatibilă cu legăturile
va fi:
dL = (G1 − F1i )dx1 − M 21dθ2 − M 3i dθ3 − F3i dx 3

Relaţiile dintre deplasările elementare sunt:

 1 
 1 
 dx1   
 dω   R2 
 2
  =  1  dx1 .
 dω 3   R3 − r3 
 dx3   r3 
 
 R3 − r3 
Înlocuind în aceste relaţii forţele şi momentele de inerţie cu expresiile
lor se va obţine:
r3 r3
(G1 − m1a1 )dx1 − J 2ε 2 R2 dx1 − J 3ε 3 dx1 − m3 a3 dx1
R3 − r3 R3 − r3

Deplasarea dx 1 fiind arbitrară se poate simplifica şi ţinând seama de

legăturile dintre acceleraţii se va obţine în final expresia acceleraţiei
corpului de masă m1 care a fost deja calculată prin alte metode.

8.2. Se dă sistemul din fig. 8.2.a în care se cunosc: masa corpului 1,

m1 , momentul de inerţie J1 şi raza lui R1 , momentul de inerţie J2

al cilindrului 2 şi raza sa R2 , masa m3 , momentul de inerţie J3 şi raza

R3 ale cilindrului 3. Se cere să se analizeze mişcarea sistemului.
Rezolvare: Se vor considera cele două moduri de mişcare pe care le
poate avea sistemul:

a) Rostogolire pură. În acest caz cilindrul 3 se va rostogoli, fără a

luneca, pe planul orizontal şi ţinând seama de firul care asigură
legătură dintre corpuri şi care are aceeaşi viteză lineară de-a lungul lui
la un moment dat, se vor putea scrie condiţiile cinematice, care leagă
vitezele:
v1 = ω1 R1 ; 2v 1 = ω2 R2 ; 2v 1 = ω3 2R 3 ; v3 = ω3 R3 ,

Fig.8.2.a. Sistemul de corpuri

sau, sub forma compactă:

1
1
 v1   
ω   R1 
 1   2 
ω 2  =  R  v1
ω   2 
 3  1 
 v3   R3 
1
 
Cu v1 s-a notat viteza masei m1 , cu ω1 viteza unghiulară a cilindrului
1, cu ω2 viteza unghiulară a cilindrului 2, cu v3 viteza centrului de
masă a cilindrului 3 iar cu ω3 viteza unghiulară a lui. Dacă relaţiile
scrise se derivează în raport cu timpul se vor obţine legăturile dintre

Fig.8.2.b. Legături cinematice

1
 a1   1 
 ε   R1 
 1   2 
acceleraţii: ε 2  =  R  a1
ε   2 
 3  1 
 a3   R3 
1
 

unde notaţiile sunt evidente.

i) Utilizând teoremele fundamentale ale dinamicii, se vor putea scrie

relaţiile:
G1 − S1 − S 2 = m1a1
 S1 R1 − S 2 R1 = J 1ε1

S 2 R3 − S 3 R2 = J 2ε2

S 3 R3 + TR 3 = J 3ε3

S 3 − T = m3 a3

sau:
 m1 0 0 0 0  a1  G1 − S1 − S 2 
0 J1 0 0 0  ε 1   S1 R1 − S 2 R1 
     
0 0 J2 0 0  ε 2  = S 2 R3 − S 3 R2 
 
0 0 0 J3 0  ε 3   S 3 R3 + TR3 
   
 0 0 0 0 m3  a3   S 3 − T 

Daca se ţine seama de condiţiile cinematice se obţine:

Fig.8.2.c. Analiza cinetostatică a sistemului

 1
 m1 0 0 0 0  1  G1 − S1 − S 2 
0  
J1 0 0 0   R1  S R − S R 
  2   1 1 2 1 
0 0 J2 0 0   a1 =  S 2 R3 − S3 R2 
  R2
0 0 0 J3 0  1   S R + TR 
   3 3 3

 0 0 0 0 m3   R3   S3 − T 
1
 
1 2 1
Preînmulţind relaţia matriceală obţinută cu [ 1 R 1 R2 R3
1] se obţine:

1
 m1 0 0 0 0  1 
0  
J1 0 0 0   R1 
1 2 1   2 
[1 1 ] 0 0 J2 0 0   a1 =
R1 R2 R3   R2
0 0 0 J3 0  1 
 
 0 0 0 0 m3   R3 
1
 
G1 − S1 − S 2 
S R − S R 
1 2 1 

1 1 2 1 

=[ 1 1 ]S 2 R3 − S3 R2 
R1 R2 R3 
S R + TR 3 
 3 3 

 S 3 − T 


După efectuarea înmulţirilor matriceale se va obţine:

J1 4 J 2 J 3
[ m1 + + + + m3 ]a1 = G1
R12 R22 R32

forţele de legătură reducându-se. Se notează cu:

J1 4 J 2 J 3
m1red = m1 + + + + m3
R12 R22 R32

masa redusă a întregului sistem la modul de mişcare al primului corp.

De aici relaţia anterioară devine:
m1red a1 = G1

de unde:
 G1
a1 = .
m1red

b) Rostogolire şi alunecare. În acest caz corpul 3 se va rostogoli şi în

acelaşi timp va aluneca de-a lungul planului orizontal. Condiţiile
cinematice vor fi:
În acest caz condiţiile cinematice vor fi:
v1 = ω1 R1 ; 2v1 = ω2 R2 ; 2v1 − u = 2ω3 R3 ; v3 − u = ω3 R3 .
Făcând calculele se obţine:
1 0 
1
 v1   R 0 
ω   1 
 1   2 0  v1 
ω 2  =  R2  
ω   1 1   u 
 3 R - 
 v3   3 2R3 
1 1
− 
 2 

Derivând relaţia scrisă în raport cu timpul se obţine:

Fig.8.2.d
 1 0 
1 
 a1   R 0 
ε   1 
 1   2 0   a1 
ε 2  =  R2  
ε   1 1   u 
 3 R - 
 a3   3 2R3 
1 1
− 
 2 

Ecuaţiile de mişcare rămân cele stabilite anterior cu singura observaţie

că în acest caz forţa de aderenţă T atinge valoarea maximă T = µ G3 .

Înlocuind acceleraţiile în funcţie de acceleraţiile celor două

coordonate independente alese se obţine:
1 0 
1
 m1 0 0 0 0  R 0  G1 − S1 − S 2 
0 J 0 0 0  2
1
 S R − S R 
 1  0  a1   1 1 2 1 

 0 0 J2 0 0   R2    =  S 2 R3 − S3 R2 
 
0   1 1   u   S R + TR 
0 0 0 J3 -   3 3 3

 0 0 0 0 m3   R3 2R3   S3 − T 
1 1
− 
 2 

Preînmulţind sistemul de ecuaţii cu matricea:

 1 2 1 
1 R1 R2 R3
1 
 
0 1 1 ,
0 0 − −
 2 R3 2 

se va obţine:
 1 0 
1 
 m1 0 0 0 0  R 0 
 1 2 1  0  2
1

1 R 1  0 J1 0 0

R2 R3 0  a1 
 1
 0 0 J2 0 0   R2   =
1 1
0 0 0 − − 
0   1 1   u 
 2 R3 2   0 0 0 J3 - 
 0 0 0 0 m3   R3 2R3 
1 1
− 
 2 
G1 − S1 − S 2 
 1 2 1  S R − S R 
1 R1 R2 R3
1  1 1

2 1

=  S R − S3 R2 
0 1 1  2 3
0 0 − −  S R + TR 
 2 R3 2   3 3 3

 S3 − T 
 

Făcând calculele se obţine:

 J1 4 J 2 J 3 J 3 m3 
 m + + + + m − +
R32 2   a1   G1 
1 3
R12 R22 R32
   =  
 J m J m3  u
   − µ G 
− 2+ 3 3 3
+ 3
 R3 2 4 R3 4 
2

de unde:
 J 3 m3 J 3 m3 
 + −   G1 
 a1  1 4 R3 4 2 2
R3 2
 =  J m  
 u  ∆  3 − 3 m1 + J1 + 4 J 2 + J 3 + m3   − µ G3 
 R32 2 R12 R22 R32 

cu:
2
 J 4J J  J m   J m 
∆ =  m1 + 12 + 22 + 32 + m3  3 2 + 3  −  − 32 + 3 
 R1 R2 R3  4 R3 4   R3 2 

Notaţiile sunt cele de la capitolul precedent.

ii) Dacă se utilizează principiul lui D'Alembert ecuaţiile de mişcare
devin ecuaţii de echilibru static, după introducerea forţelor şi
momentelor de inerţie (fig.8.2.e):
 G1 − S1 − S 2 − F1i = 0
S1 R1 − S 2 R1 − M 1i = 0
S 2 R3 − S 3 R2 − M 2i = 0
S 3 R3 + TR 3 − M 3i = 0
S 3 − T − F3i = 0

Dacă se introduc expresiile forţelor şi momentelor de inerţie:

Fig.8.2.e

F1i = m1a1 ; M 1i = J 1ε1 ; M 2i = J 2ε 2 ; M 3i = J 3ε3 ; F3i = m3 a3 , se va

obţine:
G1 − S1 − S 2 − m1a1 = 0
S1 R1 − S 2 R1 − J1ε1 = 0
S 2 R3 − S 3 R2 − J 2ε2 = 0
S 3 R3 + TR 3 − J 3ε3 = 0
S3 −T − m3 a3 = 0

Din acest punct rezolvarea devine identică cu cazul precedent.

iii) Dacă nu interesează forţele de legătură se poate aplica teorema

energiei cinetice:
dE c = dL

sub forma mai utilă pentru calcule:

 dE c dL
= .
dt dt

Energia cinetică a sistemului este:

1 1 1 1 1
Ec = m1v12 + J 1ω12 + J 2ω22 + J 3ω32 + m3v32 =
2 2 2 2 2

m1 0 0 0 0  v1 
0 J1 0 0 0 ω1 
1    
= [v1 ω1 ω2 ω3 v3 ] 0 0 J2 0 0 ω2  .
2  
0 0 0 J3 0 ω3 
 
 0 0 0 0 m3  v3 


Dacă se ţine seama de relaţiile cinematice se obţine:

1
m1 0 0 0 0  1 
0  
J1 0 0 0   R1 
1 1 2 1   2  1
Ec = [ 1 1 ] 0 0 J2 0 0   v12 = m1red v12
2 R1 R2 R3   R2 2
0 0 0 J3 0  1 
 
 0 0 0 0 m3   R3 
1
 

Se obţine:
dE c
= m1red v1a1 .
dt

Lucrul mecanic elementar al forţelor exterioare este dL = G1dx1 de

unde:
dL
= G1v1 .
dt

Rezultă: m1red v1a1 = G1v1 de unde se obţine cu uşurinţă acceleraţia:

G1
a1 = .
m1red
iv) Să rezolvăm problema utilizând principiul lucrului mecanic virtual.
Lucrul mecanic virtual al forţelor exterioare şi de inerţie la o deplasare
compatibilă cu legăturile va fi:
dL = (G1 − F1i )dx1 − M 1i dθ1 − M 2i dθ2 − M 3i dθ3 − F3i dx3 = 0

Legăturile dintre deplasările elementare sunt:

1
 dx1   1 
 dθ   R1 
 1   2 
 dθ 2  =  R  dx1
 dθ   2 
 3  1 
 dx3   R3 
1
 

Înlocuind aceste relaţii forţele şi momentele de inerţie cu expresiile lor

se va obţine:
dx1 2dx1 dx
(G1 − m1a1 ) dx1 − J1ε1 − J 2ε 2 − J 3ε 3 1 − m3 a3 dx1 = 0 .
R1 R2 R3

Deplasarea dx 1 fiind arbitrară se poate simplifica şi ţinând seama de

legăturile dintre acceleraţii se va obţine în final expresia acceleraţiei
corpului de masă m1 care a fost deja calculată prin alte metode.
8.3. Se dă sistemul din fig. 8.3.a în care se cunosc: masa corpului 1,
m1 ; momentul de inerţie J2 al mosorului 2 şi razele sale R2 , r2 ;

masa m3 , momentul de inerţie J3 şi razele R3 , r3 ale mosorului 3.

Se cere să se analizeze mişcarea sistemului.

Fig.8.3.a Fig.8.3.b

Rezolvare: Dacă se ţine seama de firele care asigură legăturile dintre

corpuri se pot scrie relaţiile dintre vitezele lineare şi unghiulare ale
diferitelor corpuri:
v1 = ω2 R2 ; ω2 r2 = ω3 ( R3 + r3 ) ; v3 = ω3 R3 ,

sau, sub forma compactă:

  1 
 1 
 v1   
ω   R2
 2 r 
   = 2  v1 .
ω
 3   R2 ( R3 + r3 ) 
 v3   r2 R3 
 
 R2 ( R3 + r3 ) 
Cu v1 s-a notat viteza masei m1 , cu ω2 viteza unghiulară a

cilindrului 2, cu v3 viteza centrului de masă a cilindrului 3 iar cu ω3

viteza unghiulară a lui. Dacă relaţiile scrise se derivează în raport cu
timpul se vor obţine legăturile dintre acceleraţii:
 1 
 1 
 a1   
ε   R2
 2 r2 
 =  a1 ,
ε
   R2 ( R3 + r3 ) 
3
 a3   r2 R3 
 
 R2 ( R3 + r3 ) 
unde notaţiile sunt evidente.
La fel ca la celelalte două
probleme studiate anterior se vor
utiliza mai multe metode de
analiză:
Fig.8.3.c. Separarea sistemului
în componente
i) Utilizând teoremele
fundamentale ale dinamicii, se vor putea scrie relaţiile:
G1 − S1 = m1a1

S1 R2 − S 2 r2 = J 2ε 2

S 2 r3 − S 3 R3 = J 3ε3

S 3 + S 2 − G3 = m3 a3 ,
sau:
 m1 0 0 0   a1   G1 − S1 
0 J2 0 0  ε 2   S1 R2 − S 2 r2 
   =  
0 0 J3 0  ε 3   S 2 r3 − S3 R3 
 
0 0 0 m3  a3  S 2 + S3 − G3 

Dacă se ţine seama de condiţiile cinematice se obţine:

 1 
 1 
 m1 0 0 0
   G1 − S1 
0 J 0 R
0  2
 SR −S r 
 1 2 22
 2
 r2  a1 =  
 0 0 J3 0   R (R + r )   S 2 r3 − S 3 R3 
  2 3 3  
0 0 0 m3  r2 R3  S 2 + S3 − G3 
 
 R2 ( R3 + r3 ) 
Preînmulţind relaţia matriceală obţinută cu:
1 r2 r2 R3
[1 ]
R2 R2 ( R3 + r3 ) R2 ( R3 + r3 )

se obţine:
 1 
1
 m1 0 0 0  
 R2 
 0  
1 r2 r2 R3  0 J 2 0  r2
[1  a1 =
R2 R2 ( R3 + r3 ) R2 ( R3 + r3 )  0 0 J 3 0   R (R + r ) 
  2 3 3
0 0 0 m3   r2 R3 
 
R ( R
 2 3 3  + r )

 G1 − S1 
S R −S r 
1 r2 r2 R3  1 2 2 2 
= [1  
R2 R2 ( R3 + r3 ) R2 ( R3 + r3 )  S 2 r3 − S 3 R3 
S 2 + S 3 − G3 

După efectuarea înmulţirilor matriceale se va obţine:

 J2 J 3r22 r22 R32  r2 R3
m + +
 1 R 2 R 2 (R + r )2 + m3  a1 = G1 − G3 ,
 2 2 3 3 R22 ( R3 + r3 ) 2  R2 ( R3 + r3 )

forţele de legătură reducându-se. Se notează cu:

 J2 J 3r22 r22 R32
m1red = m1 + 2 + 2 + m3 2
R2 R2 ( R3 + r3 ) 2 R2 ( R3 + r3 ) 2

masa redusă a întregului sistem la modul de mişcare al primului corp.

De aici se obţine:
r2 R3
m1 red a1 = G1 − G3
R2 ( R3 + r3 )

de unde:
r2 R3
G1 − G3
R2 ( R3 + r3 )
a1 =
m1red

Condiţia ca sistemul să se mişte în sensul considerat de noi în

problemă şi nu în sens invers este ca:
r2 R3
G1 − G3 ≥ 0.
R2 ( R3 + r3 )

Dacă relaţia nu este respectată atunci roata 3 va coborî iar corpul 1 va

urca.

ii) Dacă se utilizează principiul lui D'Alembert ecuaţiile de mişcare

devin ecuaţii de echilibru static, după introducerea forţelor şi
momentelor de inerţie (fig. 8.3.d):
G1 − S1 − F1i = 0

S1 R2 − S 2 r2 − M 2i = 0

S 2 r3 − S 3 R3 − M 3i = 0

S 3 + S 2 − G3 − F3i = 0 .
Dacă se introduc expresiile forţelor şi momentelor de inerţie:
F1i = m1a1 ; M 2i = J 2ε 2 ; M 3i = J 3ε3 ; F3i = m3 a3 ,
se va obţine:
 G1 − S1 − m1a1 = 0

S1 R2 − S 2 r2 − J 2ε 2 = 0

S 2 r3 − S3 R3 − J 3ε3 = 0

S 3 + S 2 − G3 − m3 a3 = 0 ,

relaţii care coincid cu cele obţinute

anterior. Din acest punct rezolvarea
devine identică cu cazul precedent.

iii) Dacă nu interesează forţele de

legătură se poate aplica teorema
energiei cinetice:
dE c = dL
Fig.8.3.d. Analiza cinetostatică
sub forma mai utilă pentru calcule:
a sistemului
dE c dL
= .
dt dt

Energia cinetică a sistemului este:

1 1 1 1
Ec = m1v12 + J 2ω22 + J 3ω32 + m3 v32 =
2 2 2 2

 m1 0 0 0   v1 
0 J2 0 0  ω 2 
1
= [ v1 ω 2 ω3 v3 ]   .
2 0 0 J3 0  ω3 
 
0 0 0 m3   v3 

Dacă se ţine seama de condiţiile cinematice se obţine:

 1 
1
 m1 0 0 0  
 R2 
0 J 0 0    2
1 1 r2 r2 R3
E c = [1 ] 2  r2  v1 =
2 R2 R 2 ( R3 + r3 ) R 2 ( R3 + r3 )  0 0 J 3 0   R (R + r ) 
  2 3 3
0 0 0 m 3   r2 R3 
 
 R 2 ( R3 + r3 ) 
 1
= m1red v12 .
2

Se obţine:
dE c
= m1red a1v1 .
dt

Lucrul mecanic elementar al forţelor exterioare este:

dL = G1dx1 − G3 dx 3 ,

de unde:
dL r2 R3
= G1v1 − G3v3 = G1v1 − G3 v1 .
dt R2 ( R3 + r3 )

Rezultă:
r2 R3
m1 red a1v1 = G1v1 − G3 v1
R2 ( R3 + r3 )

de unde se obţine cu uşurinţă acceleraţia:

r2 R3
G1 − G3
R2 ( R3 + r3 )
a1 =
m1 red

iv) Să rezolvăm problema utilizând principiul lucrului mecanic virtual.

Lucrul mecanic virtual al forţelor exterioare şi de inerţie la o deplasare
compatibilă cu legăturile va fi:
dL = (G1 − F1i ) dx1 − M 21 dθ2 − M 3i dθ3 − F3i dx 3 .

Relaţiile dintre deplasările elementare este:

 1 
 1 
 dx1   
 dθ   R2
 2 r 
   = 2  dx1
dθ
 3   R2 ( R3 + r3 ) 
 dx3   r2 R3 
 
 R2 ( R3 + r3 ) 
Înlocuind în aceste relaţii forţele şi momentele de inerţie cu
expresiile lor se va obţine:
dx1 r2 dx1 R3 r2 dx1
(G1 − m1a1 )dx1 − J 2ε 2 − J 3ε 3 − m3 a3 =0
R2 R2 ( R3 + r3 ) R2 ( R3 + r3 )

Deplasarea dx 1 fiind arbitrară se poate simplifica şi ţinând seama de

legăturile dintre acceleraţii se va obţine în final expresia acceleraţiei
corpului de masă m1 care a fost deja calculată prin alte metode.

8.4. Să se determine acceleraţia cilindrului care se rostogoleşte şi

alunecă pe planul înclinat din fig.8.4.a.

Fig.8.4.a

Cilindrul, fiind ţinut de către fir, va aluneca pe suprafaţa planului

înclinat. Asupra cilindrului vor acţiona forţele din fig.8.4.a. Scriem
teoremele fundamentale:
G sin α − S − T = ma
SR − TR = Jε
sau:
m 0 a  G sin α − S − T 
0  = .
 J ε   SR − TR 

Condiţiile cinematice se scriu: v = ωR , deci a =εR sau:

a   1 
 = a
ε  1 / R 

Dacă înlocuim aceste condiţii în ecuaţiile de mişcare se obţine:

m 0  1  G sin α − S − T 
0   a =  
 J 1 / R   SR − TR 

şi dacă le preînmulţim cu [1 1 / R] se obţine:

Fig.8.4.b. Condiţiile cinematice

m 0  1  G sin α − S − T 
[1 1 / R]   a = [1 1 / R ]  
0 J 1 / R   SR − TR 

sau:
 J 
 m + 2 a = G sin α − 2TR ,
 R 

unde: T = µG cos α . Rezultă acceleraţia:

 G sin α − 2TR
a=
 J 
m + 2 
.
 R 

8.5. Să se determine acceleraţia corpului de masă m1 din fig. 8.5.

Fig.8.5.a şi b

Fig.8.5.c

Se vor aplica teoremele fundamentale pentru fiecare din corpuri:

m1a1 = S1 −G1

J1ε1 =S 2R1 − S1R1

 m2 a2 = S3 −G 2 sin α − S 2 − µG2 cos α

J 2ε 2 = M m − S3 R2

sau:
 m1 0 0 0   a1   − G1 + S1 
0 J 0  
0 ε1     − S 1R1 + S 2 R1 
 1   =  

 0 0 m2 0   a2   S 3 − G2 sin α − S 2 − µG2 cosα 
 
0 0 0 J 2  ε 2   M m − S 3 R2 

Legăturile dau relaţiile între viteze:

v1 = v2 = ω1R1 = ω2 R2

sau:
 v1   1   a1   1 
 ω  1 / R   ε  1 / R 
 1  1  1  1
 =  v1 şi  = a1
 v2   1   a2   1 
ω 2  1 / R2  ε 2  1 / R2 

Rezultă:
 m1 0 0 0  1   − G1 + S1 
0 J 0  
0 1 / R1    − S 1R1 + S 2 R1 
 1   
a1 =  
 0 0 m2 0  1   S3 − G2 sin α − S 2 − µG2 cosα 
 
0 0 0 J 2  1 / R2   M m − S3 R2 

Prin preînmulţire cu: [1 1 / R1 1 1 / R2 ] se obţine:

m1 0 0 0  1 
0 J1 0 0  1 / R1 
[1 1 / R1 1 1 / R2 ]  

a1 =
0 0 m2 0  1 
 
0 0 0 J 2 1 / R2 


 − G1 + S1 
 − S 1R1 + S 2 R1 
 
= [1 1 / R1 ]
1 1 / R2  .
S3 − G2 sin α − S 2 − µG2 cos α 
 M m − S3 R2 

Dacă se fac înmulţirile, se obţine:

 J J 
 m1 + 1 + m 2 + 2  a1 = M m − G1 − G 2 sin α − µ G 2 cos α
 R12 R 22 

deci:
M m − G1 − G2 sin α − µ G2 cosα
a1 =
J J
m1 + 12 + m2 + 22
R1 R2

8.6. Să se determine acceleraţia corpului de masă m1 din fig.8.6.a.

Fig.8.6.a şi b

Fig.8.6.c
Se vor aplica teoremele fundamentale pentru fiecare din corpuri:
m1a1 =G1−S1

J1ε1 =S 1R1 − S 2 R1
 J 2ε2 =S 2R2 − S3 R2

J 3ε3 =S 3R3 − S 4 R3

m2 a2 = S 4 −G 2

sau:
 m1 0 0 0 0   a1   G1− S1 
0 J1 0 0 0   ε1   S 1R1 − S 2 R1 
     
0 0 J2 0 0  ε 2  = S 2R2 − S3 R2  .
 
0 0 0 J3 0  ε 3   S 3R3 − S 4 R3 
   
 0 0 0 0 m2  a2   S 4 − G2 

Legăturile dau relaţiile între viteze:

v1 = v2 = ω1R1 = ω2 R2

sau:
 v1   1   a1   1 
 ω  1 / R   ε  1 / R 
 1   1   1   1 
ω 2  = 1 / R2  v1 şi  ε 2  = 1 / R2  a1
 ω  1 / R   ε  1 / R 
 3  3  3  3
 v2   1   a2   1 

Rezultă:
m1 0 0 0 0  1   G1− S1 
0 J1 0 0 0  1 / R1  S R −S R 
     1 1 2 1

0 0 J2 0 0  1 / R2 a1 = S 2R2 − S3 R2 
 
0 0 0 J3 0  1 / R3  S R − S R 
   3 3 4 3

 0 0 0 0 m2   1   S 4 − G2 

Prin preînmulţire cu: [1 1 / R1 1 / R2 1 / R3 1] se obţine:

m1 0 0 0 0  1 
0 J1 0 0 0  1 / R1 
  

[1 1 / R1 1 / R2 1 / R3 1]  0 0 J2 0 0  1 / R2 a1 =
 
0 0 0 J3 0  1 / R3 
 
 0 0 0 0 m2  
 1  
  G1−S1 
S R −S R 


1 1 2 1

= [1 1 / R1 1 / R2 1 / R3 1] S 2R2 − S3 R2  .
S R − S R 
 3 3 4 3


 S 4 − G2 


Dacă se fac înmulţirile, se obţine:

 J J J 
 m1 + 12 + 22 + 22 + m2  a1 = G1 − G2
 R1 R2 R2 
 

deci:
G1 − G2
a1 =
 J J J 
 m1 + 12 + 22 + 22 + m2 
 R1 R2 R2 
 

8.7. Să se determine acceleraţia corpului de masă m1 din fig.8.7.a.

Se vor aplica teoremele fundamentale pentru fiecare din corpuri:
m1a1 =G1sin α − S1

J1ε1 = TR1

J 2ε 2 =S 1r2 − S 2 R2

m3a3 = S 2 −G 3

sau:
m1 0 0 0   a1  G1sin α − S 
0 J1 0 0  ε1   TR1 
   =  

0 0 J2 0  ε 2   S 1r2 − S 2 R2 
 
0 0 0 m3  a3   S 2 − G3 
 Fig.8.7.a şi b

Fig.8.7.c

Legăturile dau relaţiile între viteze:

v1 = v2 = ω1R1 = ω2 R2

sau:
 v1   1   a1   1 
 ω  1 / R   ε  1 / R 
 1   1   1   1 
ω 2  = 1 / R2  v1 şi  ε 2  = 1 / R2  a1
 ω  1 / R   ε  1 / R 
 3  3  3  3
 v2   1   a2   1 

Rezultă:
m1 0 0 0 0  1   G1− S1 
0 J1 0 0 0  1 / R1  S R −S R 
     1 1 2 1

0 0 J2 0 0  1 / R2 a1 = S 2R2 − S3 R2 
 
0 0 0 J3 0  1 / R3  S R − S R 
   3 3 4 3

 0 0 0 0 m2   1   S 4 − G2 

Prin preînmulţire cu: [1 1 / R1 1 / R2 1 / R3 1] se obţine:

 m1 0 0 0 0  1 
0 J1 0 0 0  1 / R1 
  

[1 1 / R1 1 / R2 1 / R3 1]  0 0 J2 0 0  1 / R2 a1 =
 
0 0 0 J3 0  1 / R3 
 
 0 0 0 0 m2  
 1 


 G1−S1 
S R −S R 


1 1 2 1

= [1 1 / R1 1 / R2 1 / R3 1] S 2R2 − S3 R2  .
S R − S R 
 3 3 4 3


 S 4 − G2  

Dacă se fac înmulţirile, se obţine:

 J J J 
 m1 + 12 + 22 + 22 + m2  a1 = G1 − G2
 R1 R2 R2 
 

deci:
G1 − G2
a1 =
 J J J 
 m1 + 12 + 22 + 22 + m2 
 R1 R2 R2 
 

8.8. Mecanismul bielă-manivelă. Ne propunem să determinăm

ecuaţiile de mişcare pentru un mecanism bielă manivelă.
 Fig.8.8. Mecanismul bielă manivelă

Se dau: r - raza manivelei; l – lungimea bielei; a – poziţia centrului

de masă al manivelei faţă de punctul A; b – poziţia centrului de
masă al bielei faţă de punctul B.

Condiţii cinematice (legături olonome):

xC1 = a cos α ;
yC1 = a sin α ;
xC 2 = r cos α + b cos β ;
yC 2 = r sin α − b sin β ;
xC = r cos α + l cos β ;
r sin α = l sin β ;

Dacă se derivează ultima relaţie se obţine:

rα
 cos α = lβ sin β

sau, dacă se ţine seama că:

α = ω 1 ; β = −ω 2 ; ω 1 = ε 1 ; ω 2 = ε 2

rezultă:
rω1 cos α = −lω 2 cos β
r cos α
sau: ω2 = − ω1 = tω1
l cos β

şi:
rε 1 cosα − rω 12 sin α = − lε 2 cos β − lω 22 sin β

de unde:
r cos α  r sin α sin β  2
ε2 = − ε1 +  −t2 ω1 = tε 1 + uω12
l cos β  l cos β cos β 

Atunci primele relaţii, derivate, vor da:

x C1 = −aω1 sin α ;
 y C1 = aω1 cos α ;

x C 2 = − rω1 sin α + bω 2 sin β = ω1 ( − r sin α + bt sin β ) ;

y C 2 = rω1 cosα + bω 2 cos β = ω1 ( r cosα + bt cos β ) ;

x C = − rω1 sin α + lω 2 sin β = ω1 ( − r sin α + lt sin β )

sau, într-o scriere convenabilă pentru calculele următoare:

 x C1   − aω1 sin α 
 y   aω1 cos α 
 C1   
 ω1   1 
   
 x C 2  = − r sin α + bt sin β ω1 = { A1} ω1
 y   r cosα + bt cos β 
 C2   
 ω2   t 
 x   − r sin α + lt sin β 
 C  

Dacă se derivează încă o dată condiţiile cinematice, se va obţine:

xC1 = −aε1 sin α − aω12 cos α ;

yC1 = aε1 cos α − aω12 sin α ;

xC 2 = −rε 1 sin α − rω12 cos α + bε 2 sin β − bω22 cos β =

= ( − r sin α + bt sin β ) ε 1 + ( − r cos α − bt 2 sin β + bu sin β )ω12 ;

yC 2 = rε1 cos α − rω12 sin α + bε 2 cos β + bω22 sin β =

= ( r cos α + bt cos β ) ε1 + ( − r sin α + bt 2 sin β + bu cos β )ω12 ;

yC = rε 1 cos α − rω12 sin α + lε 2 cos β + lω22 sin β =

= ( r cos α + lt cos β ) ε 1 + ( − r sin α + lt 2 sin β + lu cos β )ω12 ;

sau:
  xC1   − a sinα   − a cosα 
 y   a cosα   − a sinα 
 C1     
 ε1   1   0 
      2
 xC 2  =  − r sin α + bt sin β ε 1 +  − r cosα − bt sin β + bu sin β ω 1 sau
2
în scriere
 y   r cosα + bt cos β   − r sinα + bt 2 sin β + bu cos β 
 C2     
 ε2   t   u 
 x   − r sinα + lt sin β   − r sinα + lt 2 sin β + lu cos β 
 C    

compactă:
{ a} = { A1 } ε 1 + { A2 } ω12
Ecuaţiile de mişcare
Pot fi obţinute în mai multe moduri. Dacă se aplică teoremele
fundamentale pentru rigid, considerându-se mecanismul ca fiind
compus din trei rigide, se va putea scrie:
 Pentru bara AB se obţin două ecuaţii din teorema impulsului şi
una considerând teorema momentului cinetic;
m1 xC1 = X A + X B
m1 y C1 = Y A + YB

r r r r
J C1ε1 = M m + X A sin α − Y A cos α − X B sin α + YB cos α
2 2 2 2

 Pentru bara BC se obţine analog:

m2 xC 2 = − X B + X C
m2 y C 2 = −YB + YC

l l l l
J C 2ε 2 = X C sin β + YC cos β + X B sin β + YB cos β
2 2 2 2

 Culisa C va avea o mişcare de translaţie rectilinie, deci se va

putea scrie:
m3 xC = Fr − X C .
Dacă se scriu toate ecuaţiile grupate se obţine:
 m1 0 0 0 0 0 0   xC1 
0 m1 0 0 0 0 0   yC1 
  
0 0 J C1 0 0 0 0  ε1 
  
0 0 0 m2 0 0 0   xC 2  =
0 0 0 0 m2 0 0   yC 2 
  
0 0 0 0 0 JC2 0  ε 2 
 0 0 0 0 0 0 m3   xC 

 XA + XB 
 YA + YB 
 
M m + X A a sin α − YA a cos α − X B (r − a ) sin α + YB (r − a ) cos α 
 
 − X B + XC 
 − YB + YC 
 
 X C (l − b) sin β + YC (l − b) cos β + X B b sin β + YB b cos β 
 Fr − X C 
 

Fig.8.8.b. Separarea sistemului în părţile componente

sau, dacă se ţine seama de condiţiile cinematice:

 m1 0 0 0 0 0 0 − a sinα   − a cosα 
0 m 0 0 0 0 0  a cosα   − a sinα 
 1   
 0 0 J C1 0 0 0 0 1   0 
    
 0 0 0 m 2 0 0 0  (  − r sin α + bt sin β  ε 1 +  − r cosα − bt 2
sin β + bu sin β ) =
0 0 0 0 m2 0 0   r cosα + bt cosβ   − r sinα + bt 2 sin β + bu cosβ 
     
 0 0 0 0 0 J C2 0   t   u 
0 0 0    
 0 0 0 m3   − r sinα + lt sin β   − r sinα + lt sin β + lu cosβ 
2

 0   1 0 1 0 0 0 
 0   0 1 0 1 0 0  X A 
    Y A 
M m  a sin α − a cos α − ( r − a ) sin α (r − a ) cos α 0 0  
     X B
=  0 + 0 0 −1 0 1 0  Y 
 0   0 0 0 −1 0 1  B 
    X C 
 0   0 0 b sin β b cos β (l − b) sin β (l − b) cos β   
F   0   YC 
 r   0 0 0 −1 0 

Dacă ţinem seama de notaţiile anterioare, se poate scrie sub formă

grupată:
[ m] ( { A1 } ε 1 + { A2 } ω 12 ) = { Q ext} + { Q leg } = { Q ext} + [ N ]{ R}
unde notaţiile sunt evidente.

Lucrul mecanic al forţelor de legătură

Lucrul mecanic al forţelor de legătură poate fi scris:
dL = {δ ∆} { Q} = { ∆ } { Q}
T leg T leg
dt =
= { q }
T
[ A1 ] T { Q} leg dt = ω1 { A1 }{Q} leg dt
Dar, avem relaţia:
{ A1 } T { Q} leg =
= [ − a sin α a cos α 1 − r sin α + bt sin β r cos α + bt cos β t − r sin α + lt sin β ] x

 1 0 1 0 0 0 
 0 1 0 1 0 0  X A 
  Y A 
a sin α − a cos α − ( r − a ) sin α ( r − a ) cos α 0 0  
   X B
x 0 0 −1 0 1 0  Y  =
 0 0 0 −1 0 1  B 
  X C 
 0 0 b sin β b cos β (l − b) sin β (l − b) cos β  
 YC 
 0 0 0 0 −1 0 

T
 − a sin α + a sin α  X A 
 a cosα − a cosα  Y 
   A
− a sin α − (r − a ) sin α + r sin α − bt sin β + bt sin β  X B 
=   =
 a cosα + (r − a ) cosα − r cosα − bt cos β + bt cos β   YB 
 − r sin α + bt sin β + t (l − b) sin β + r sin α − lt sin β  XC 
   
 r cosα + bt cos β + t (l − b) cos β   YC 
T
 0  X A  X A 
 0  Y  Y 
   A  A
 0  X B  X B 
=    = [ 0 0 0 0 0 0]   = 0
 0   YB   YB 
 0  X C  X C 
     
r cos α + tl cos β   YC   YC 
r cos α
t=−
l cos β

Vectorul {Q leg } reprezintă torsorul forţelor de legătură generalizate,

corespunzătoare coordonatelor generalizate considerate. Rezultă
ecuaţia de mişcare:
[m1a 2 sin 2 α + m1a 2 cos 2 α + J C1 + m2 (−r sin α + bt sin β ) 2 +
+ m2 (r cos α + bt cos β ) 2 + J C 2 t 2 + m3 (−r sin α + lt sin β ) 2 ]ε1 +
+ [ m1a 2 sin α cos α − m1a 2 sin α cos α +
+ m2 (−r sin α + bt sin β )( −r cos α − bt 2 sin β + bu sin β ) +
+ m2 (r cos α + bt cos β )( −r sin α + bt 2 sin β + bu cos β ) +
+ J C 2 tu + m3 (−r sin α + lt sin β )( −r sin α + lt 2 sin β + lu cos β )]ω12 =

= M m + Fr (−r sin α + lt sin β )

Dacă se efectuază calculele, se obţine:
[ m1a 2 + J C1 + m2 r 2 + m2b 2t 2 + 2m2 rbt cos( α + β ) + J C 2t 2 +

+ m3 ( −r sin α + lt sin β ) 2 ]ε1 + [ m2 (rbt 2 cos(α − β ) + rbu cos(α + β ) −

− rbt sin(α + β ) − b 2t 3 cos 2β + b 2tu ) + J C 2tu +

+ m3 (−r sin α + lt sin β )( −r sin α + lt 2 sin β + lu cos β )]ω12 =

= M m + Fr (−r sin α + lt sin β )

Dacă se notează:
J (α ) = { A1} [ m]{ A1} = [m1a 2 + J C1 + m2 r 2 + m2b 2t 2 +
T

+ 2m2 rbt cos(α + β ) + J C 2t 2 + m3 ( − r sin α + lt sin β ) 2 ] ;

J ' (α ) = { A1} [ m]{ A2 } =

T

= [m2 (rbt 2 cos(α − β ) + rbu cos(α + β ) − rbt sin(α + β ) − b 2t 3 cos 2 β +

+ b 2tu + J C 2tu + m3 (−r sin α + lt sin β )( −r sin α + lt 2 sin β + lu cos β )]

M (α ) = M m + Fr ( − r sin α + lt sin β )

se obţine ecuaţia de mişcare sub forma:

J (α)α
 + J ' (α)α 2 = M (α )

Reacţiunile se pot determina în acest caz cu uşurinţă.

Teorema energiei cinetice

Fiind un sistem cu un grad de libertate se poate aplica teorema
energiei cinetice şi se obţine:
T
 − a sin α  m1 0 0 0 0 0 0  − a sin α 
 a cos α  0 m1 0 0 0 0 0   a cos α 
    
 1  0 0 J C1 0 0 0 0  1 
1    
E c = − r sin α + bt sin β  0 0 0 m2 0 0 0  − r sin α + bt sin β ω12
2
r cos α + bt cos β  0 0 0 0 m2 0 0   r cos α + bt cos β 
    
 t  0 0 0 0 0 J C2 0  t 
  0 m3   − r sin α + lt sin β 
 
 − r sin α + lt sin β   0 0 0 0 0
 1
Ec = (m1 a 2 + J C1 + m2 r 2 + m2 b 2 t 2 + 2rbt cos( α + β ) +
2
1
+ J C 2 t 2 + m3 (−r sin α + lt sin β ) 2 )ω12 = J (α )α 2
2

Lucrul mecanic virtual al forţelor exterioare este:

dL = M mdα + Fr dxC = [ M m + Fr ( − r sin α + lt sin β ) ] dα = M (α )dα Avem:
T
 − a sin α   m1 0 0 0 0 0 0  − a sin α 
 a cos α  0 m1 0 0 0 0 0   a cos α 
    
 1  0 0 J C1 0 0 0 0  1 
dE c     
= − r sin α + bt sin β  0 0 0 m2 0 0 0  − r sin α + bt sin β ω1ε 1 +
dt  r cos α + bt cos β  0 0 0 0 m2 0 0   r cos α + bt cos β 
    
 t  0 0 0 0 0 JC2 0  t 
 − r sin α + lt sin β   0 0 0 0 0 0 m3   − r sin α + lt sin β 

 
T
 − a sin α   m1 0 0 0 0 0 0  − a cos α 
 a cos α  0 m 0 0 0 0 0   − a sin α 
   1  
 1  0 0 J C1 0 0 0 0  0 
1    
+ − r sin α + bt sin β  0 0 0 m2 0 0 0  − r cos α − bt 2 sin β + bu sin β ω13
2
r cos α + bt cos β  0 0 0 0 m2 0 0  − r sin α + bt 2 sin β + bu cos β 
    
 t  0 0 0 0 0 JC2 0  u 
 − r sin α + lt sin β   0 0 0 0 0 0 m3   − r sin α + lt sin β + lu cos β 
 2
 

dE c
= [ m1a 2 + J C1 + m2 r 2 + m2 b 2 t 2 + 2m2 rbt cos( α + β ) + J C 2 t 2 +
dt
+ m3 ( −r sin α + lt sin β ) 2 ]ω1ε1 + [ m2 ( rbt 2 cos( α − β ) + rbu cos( α + β ) −
− rbt sin( α + β ) − b 2 t 3 cos 2 β + b 2 tu ) + J C 2 tu +
+ m3 ( −r sin α + lt sin β )( −r sin α + lt 2 sin β + lu cos β )]ω13

şi dacă ţinem seama de teorema energiei cinetice pusă sub forma:

dE c dL
= ,
dt dt

după simplificare cu ω1 rezultă relaţia obţinută anterior când am

utilizat teoremele fundamentale ale dinamicii.

Principiul lucrului mecanic virtual

 Fig.8.8.c

δL = M mδα+ FRδxC 3 − Fxi1δxC1 − Fyi1δyC1 − M 1iδα−

− Fxi2δxC 2 − Fyi2δyC 2 + M 2i δβ− F3iδxC 3
;

δxC 3 = ( −r sin α + lt sin β ) ⋅ δ α; δxC1 = −aω1 sin α ⋅ δ α; δyC1 = aω1 cos α ⋅ δ α;

δxC 2 = ( − r sin α + bt sin β ) ⋅ δ α;

δyC 2 = ( r cosα + bt cos β ) ⋅ δ α; δ β= t ⋅ δ α;

Fxi1 =m1 xC1 ; Fyi1 = m1 yC1 ; Fxi2 =m2 xC 2 ; Fyi2 = m2 xC 2 ;

M 1i = J 01ε1 ; M 2i = J C 2ε 2 ; F3i = m3 xC 3 ;

δL = M mδ α+ FR (−r sin α + lt sin β ) ⋅ δ α− m1 xC1 ( − aω1 sin α )δ α−

− m1 yC1 ( aω1 cos α )δ α− J1ε 1δ α− m2 xC 2 ( − r sin α + bt sin β )δ α−
− m2 yC 2 ( r cos α + bt cos β )δ α+ J 2ε 2tδ α− m3 xC 3 ( −r sin α + lt sin β ) ⋅ δ α

δL = [ M m + FR (−r sin α + lt sin β ) −

( )
− m1 − aε1 sin α − aω12 cos α ( − aω1 sin α ) −
− m ( aε
1 1
2
1 )
cos α − aω sin α ( aω1 cos α ) − J1ε1 −

[ ( ) ]
− m2 ( − r sinα + bt sin β ) ε 1 + − r cosα − bt2 sin β + bu sin β ω 12 ( − r sinα + bt sin β ) −
 [ ( ) ]
− m2 ( r cosα + bt cosβ ) ε 1 + − r sinα + bt 2 sin β + bu cosβ ω 12 ( r cosα + bt cosβ ) +
[ ( ) ]
+ J 2ε 2t − m3 ( r cosα + lt cosβ ) ε 1 + − r sinα + lt 2 sin β + lu cosβ ω 12 (− r sinα + lt sin β )]⋅ δ α= 0
Se obţin, în final, relaţiile determinate anterior prin alte metode.

8.9. Să se scrie, utilizând ecuaţiile lui Lagrange, ecuaţiile de mişcare

ale unui punct material de masă m, care alunecă, fără frecare, în
interiorul unui arc de cicloidă.

Fig.8.9

Rezolvare: Ecuaţiile parametrice ale cicloidei sunt, pentru sistemul de

coordonate din figură:

x = a(θ − sin θ ) ; y = a(1 + cos θ ) .

Componentele vitezei sunt:

x = aθ (1 − cos θ ) ; y = −aθ

 sin θ .
De unde se obţine energia cinetică:

T = ma 2θ 2 (1 − cos θ ) .

Energia potenţială este:

V = mgy = mga (1+ cos θ ) ,

iar lagrangeanul L = T – V rezultă:

L = ma 2θ 2 (1 − cos θ ) − mga (1 + cos θ ) .

Pentru determinarea ecuaţiilor de mişcare se aplică ecuaţiile lui

Lagrange. Se obţine:

∂L ∂L
= 2ma 2θ (1 − cos θ ) ; = ma 2θ sin θ + mga sin θ ,
∂θ ∂θ

iar ecuaţiile de mişcare devin:

(1 − cos θ )θ + 1 θ 2 sin θ − g

sin θ = 0 .
2 2a

Dacă facem schimbarea de funcţie:

θ
u = cos
2
se obţine:

du 1 θ d 2u 1 θ 1 θ
= − θ sin ; 2
= − θ sin − θ 2 cos .
dt 2 2 dt 2 2 4 2

Ecuaţia de mişcare devine, în noua variabilă:

d 2u
2
+ ω 2u = 0
dt
g
unde s-a notat: ω2 =
4a
.

Perioada mişcării este:

2π 4a
T= = 2π .
ω g

Punctul material oscilează în jurul poziţiei de echilibru static cu

perioada cu care un pendul simplu matematic de lungime l=4a
oscilează în jurul verticalei (pendulul cicloidal).

8.10. Să de determine ecuaţiile de mişcare a două corpuri de mase m1

şi m2, legate prin resoarte având aceeasi constanta elastica k.

Fig.8.10

Energia cinetică a sistemului este:

 m1 x12 m2 x 22
T= + .
2 2

Energia potenţială, acumulată în resoarte, este:

kx12 k ( x2 − x)12 kx22
V= + + .
2 2 2

Lagrangeanul devine:

m1 x12 m2 x 22  kx12 k ( x2 − x)12 kx22 

L = T −V = + − + + 
2 2  2 2 2 

∂L ∂L
= −kx1 + k ( x 2 −x1 ) ; = −k ( x 2 −x1 ) − kx 2 ;
∂x1 ∂x2

∂L ∂L
= m1 x 1 ; = m2 x 2 .
∂x1
 ∂x 2

Ecuaţiile de mişcare devin:

m1x1 + 2kx1 − kx 2 = 0

m2 x2 + 2kx 2 − kx1= 0

sau:
 m1 0   x1   2k − k   x1  0
 0 m   x  +  − k 2k   x  = 0
 2  2    2   