Prin denumirea de RO BO T se intelege asidzi un aparat sau 0 masirui care inlocuieste unele actioitai! depuse de om.

Puiini stiu insa cd termenul RO BO T a fost lansat in drama scri-

...

itorului celt Karel Capek in 1921, intitulaid

"Rossum Universal ROBOT", prescurtat RUR. Pe baza descoperirilor saoaniului ROSS U M de a organiza materia vie, un tinar inginer pune La punct procesul tehnologic de execuiie al unor [iinte puiernice - ROBOT I - care sa inlocuiasai munca oamenilor. I ndusiriasii tentaii de

. .

noua descoperire procura tot mai multi RO-

BOT I, care, in [inal, reusesc sa distruga omenirea. Acesta ar fi pe scurt coniinutul dramei RUR.

Trebuie meniionai insa oi auiomatele-robot au fost semnalate inca din antichitate, cind in secolul I I i.e.n: Heron din Alexandria automatizase deschiderea usii unui templu, pe baza unei instalatii iermice. La aprinderea [ocului sacru din [ata iemplului un cazan de apd era tncaizit, iar fori a motrice a oaporilor punea in

I NTRODUCERE

miscare un piston ce aciiona prin pirghii usile teinplului. J aid insa si alte exempLe:

In evul mediu circuLao legenda in baza

careia rabinul low crease un golem - gen robot care la 0 comanda cadea inir-un somn adinc. Ln 1767 ceasornicarul Kulibin din NiiniN ovgorod a oierit imparatesei Ecaterina a J I-a un ceas inchis intr-un au de aur, ceas care la anumite ore emitea 0 melodie.

Mecanicul [rancez Jacques Vaucanson a real izat doi cintareii .oameni-mecanici" $i a "rata mecanica" care inota §i oiuia singura hrana pe care 0 $i consuma.

In 1878, La E xpoziiia mondiaia de La Paris, matematicianul P .L. Cebiseo a e xpus un otslas mecanic, iar, poirioit reoistei Radio nr, 327 din 30 decembrie 1934, inoeniatorul american Ireland a expus, in 1906, pe sirdzile Londrei un om mecanic - Enigmarella - imbracat in liorea rosie ell [ireturi stralucitoare. Robotul semana asa de bine cu. un om, incit un poliiist i-a adresat un proces verbal de contraoeniie la

legea circulaiiei. La tribunal, de [apt, s-a descoper it realitatea, achitlndu-se roboiul.

De data mai recenta este roboiul Sepulka, creat in 1973 de ing. Mork A·texandrov §i Mark Gorohov, un ghid perfect peniru oiziiaiorii muze: ulul Poliiehnic din Moscova. .Dc asemenea inginerul american A.M. Atton a realizat 0 papu§a robot, oedeta a [ilmelor peniru copii.

Pionierii si scolarii nosiri au realizat con-

, , ,

struciii deosebit de reusite care au fost prezeniate in cadrul e xpoziiiilor M in itehnicus, in standul special amenajat ROBOT! LOR. Am aminiit pitui aici citeoa e xetnple constructive de roboii, care, prin aspectul lor exterior §i prin [unciiunite indeplinite, odutau sa imite 0 serie de [iinie. Dar, asa cum rezulid §i din deiiniiie,

RO BOT!! sint astazi uiilizaii peniru lucrari dijicil de executat de caire oatneni, inceptnd cu tnasinile automate de bucatarie $i terminind cu siatiile automate cosmice. Din acest moiio 0 serie de dispozitioe electronice prezeniaie in aceasta lucrare pot fi uiilizate §i in gospodiirie, fum ar ti aprinderea lampilor electrice La apusul soarelui, deschiderea usilor de la garaj, cind auiotnobilul este in [ata usilor, realizarea unui programaiot pentru punerea si scoaterea de sub tensiune a resoului electric, a radioului, a teleoizorului etc. sau pornirea magneioionului la un semnal sonor.

Si lista aces tor aplicaiii ar puiea sa tie continuatii prin pasiunea ${ stradania tinerilor consiructori chemaii sa giiseascd noisoluiii tehnice care sa imbogateasca tezauruistiiniei.

Materia prima pentru constructiile mecanice, foile de tabla si strrna ajung in majoritatea cazurilor la radioconstructorii amatori cu numeroase delormar i ~i neregularitatl. Din acest motiv, inainte de utilizare, slnt necesare citeva prelucrar i.

Indr e p t a r'ea foilor de tabla laminate la sec[iurii reduse se eiectueaza cu ajutorul ciocanului de lemn sau de cauciuc.

~

I I

Fig.)

Fig. 2

Capitolul I

NOTIUNI DE LAcATUSERJE

, . ,

a

Fig. 3 a - indreptarea sirmei de alurniniu ~i cupru b - iridreptarea sl'rmel de fier

MaterialuL este asezat peun suport rectiIicat -,. placa .de otel ~ lovitur ile de ciocan apl icindu-se in functie de aspectul neregularitatilor : dinspre margine catre virful indoiturii, cind aceasta este curbata in sus (fig. 1); dinspre centrul tndoitut il catre margine, cind aceasta este curbata in jos (fig. 2). Pentru indrcptarea tablei din material tare sau gros se ioloseste ciocanul cu cap rnetalie. Tabla Ioarte subtire se rndreapta.apastndst depla ..

7

sind pe supraiata ei 0 bucata de lemn rotund, de esenta tare.

Sirrna de cupru sau aluminiu se poate indrepta prin. tragere cu ajutorul unui cleste patent (fig. 3 a), sirrna avind un capat prins lntr-o

menghina. Sirma de OL 42 se indreapta prin plimbare pe un suport rotund din lernn de esenta tare (fig. 3 b).

Tr a s a r e a are drept scop marcarea cotelor in vederea decu par ii sau gauririi mater ialulul.

Operatia se poate face pentru:

- trasarea cotelor generale de gabarit (detasarea bucatii de material din foaia de tabla pentru manipularea usoara a acesteia);

- trasarea cotelor de montaj din interiorul supraletei, utiIizind in acest scop punctatorul (fig. 4) (pentru marcarea centrului orificiilor), trasatorul (fig. 5) (pentru trasarea liniilor drepte), compasul, placa de tr asare, prisme suport, sublerul, rigla gradata etc.

Pe 0 placa de aluminiu trasarea se po ate executa direct, deoarece urmele trasatorului rarnin clare. Tabla de.otel se va acoperi cu o solutie Iorrnata din apa ~i creta care, dupa uscare, perrnite observarea in bune conditii a liniiIor trasate.

Punctarea centrului gaur ilor se executa cu punctatorul si ciocanul (fig. 6), avind in vedere ca axul punctatorului sa fie perpendicular pe supraiata tablei. La materialele moi nu se vor

i

,

.

Fig. 4

Fig. 5

8

da lovituri puternice in capu l punctatorului , spre a se evita apar itia de umilatur i care deiorrneaza supraiata placi i, iar la gaurile cu diametru mic dator ita acestor deformar i se poate schimbacentrul orificiului fata de celelaIte cote de montaj.

o atentie deosebita trebuie acordata cotelor de rnontaj a caror precizie de tr asare atinge zecimea de rnil irnetru. Astfel, pentru fixarea unui. transforrnator (fig. 7) se distingdoua tipuri de cote: distantele al ~i a2, intre gauriIe suportului de Ii xare, s i distanta bi saub2 dintre gallrile suportului s i cele doua margini ale sasiului. Primul tip de cote se cere a fi

respectat cu strictete, pentru a asigura 0 corespondenta perlecta intre placa s i suportul transIormatorului, in timp ce al doilea tip de cote adrnite limite rnai largi, ele conttnind numai arnplasarea transformatorului in rnontaj.

DEC{}PAREA. Pentru decupare se folosese, in functie de natura, dimensiunile mater ialului sl forma decupajului, urrnatoarele scule: foarfeca, [erastriiul pentru metale, [erastraul penirti lemn; trajoraiul, dalta.

i

-$--

Fig. 6

Fig. 7 Trasarea eu punctatorul

Decuparile dupa cotele de gabarit se execuHi cu foarfecele de mina la tabla subtire si cu ajutorul Ierastraului pentru metale la tabla groasa sau dura. Taier ea matcr ialulu i cu ajutorul foarfeci i provoaca deforrnar i de forfecare (fig. 8), din care mot iv taietur a se executa cu circa 0,5 mrn peste cota' tr asata, astfel tncit rnuchia supraletei sa poata fi rHlita· ~i corectata.

Fig. 8

Pentru decu parea reperelor, a carer grosi me depaseste 10- mrn, se recornanda gaurirea cu un burghiu de ~ mm in afar a liniei de trasare, dupa care se executa taietura cu Ierastraul pentru metale, Muchia va fi ulterior corectata prin pilire.

Decupajele inter ioare sint Iacute in majoritatea cazurilor cu ajutorul tr alorajului, prevazut cu pinze corespunz atoare mater ialelor , deoarece acesta perrnite 0 executie usoara, apropiata de cota f inala. Traseul care trebuie urrnat de pinza taietoare va fi punctat in toate loeurile unde apar inflexiuni de curba sau sch imbar i bruste de direct ie. Diametrul

, . . ,

gaur ilor pract icate in locurile eLI inflexiuni nu va trebui sa depaseasca de 1,5 ori latimea pinzei de traforaj.

Fixarea masutei de traforaj se face rigid, pentru evitarea vibratiilor. care provoaca adesea ruperea pinzei de traforaj. Operatia de taiere va fi discontinua; permitind racirea sculei sau curatirea asch iilor (in special la aluminiu). Pentru mater.ialele care se deformeaza la temperatura - peste 60°C (celuloid, ntase plastice termoplaste)- este indicata util izarea unor pinze de dimensiuni medii si in depart area la intervale scurte a aschiilor.

J NDOI REA mater ialelor in vederea fasonar ii lor se executa in dispozitive de prindere (menghine) cu ajutorul ciocanelor sau a batatoarelor.

Dispozitivul de str ingere (fig. 9) pentru lungimi relativ mari se coniectioneaza din

doua corniere L (30 X 30 X 4 mrn) prevazute cu gauri Illetate la capete pentru str ingerea cu .surubur ile 2(M6).

2 "

Fig. 9 Dispozitiv de stringere

9

Cele doua corniere impreuna cu tabla 3 se monteaza intr-o menghina 4. Peste tabla 3 se a"pasa cu 0 bucata de metalS.

Pentru obtinerea unor profile mai complicate, se Ioloseste dlspozltlvul de str ingere in puncte concentrate (fig .. 10), la care materialul 1 se Iixeaza tntre doua corniere 2 cu ajutorul unor menghine de mina 3, intregul ansamblu montindu-se rigid intre doua menghine de masa 4.

f

Fig. 10

Pentru Indolrea celuloidului sau a materialelor termoplaste, se vor Iolosi sabloane avind forma ~i dimensiunile piesei finale, minus grosimea materialului. Indoirea se executa la cald, prin apasare usoara, fadi lovitur i de ciocan.

Un dispozitiv relativ usor de coniectionat si care asigura 0 precizie spor ita in executarea operatillor, redat in figura 11, este format din trel corniere 30 X 30 X 4 mm, cornierele 1 si 2 fiind legate lntre ele prin doua balamale ingropate 3, fixate lateral. Pe cornierul 4 sint executate mai multe orificii in care se fileteaza suruburile S (M6), ce vor str inge materialul de indoit intre primele doua corniere.

10

'2

:~~-L.(

0~

2---

detaliul A

4 I 6

\ \ I

\ • i

\T

Fig. 11

Pentru actionarea cornierului 1, se sudeaza pe el un miner 6 din bara de otelOl, 42 cu diarnetrul de 8 mm. Dispozitivul se f ixeaz.a de bancul de lucru in doua menghine.

Deoarece Iorta de apasare este redusa, pe acest dispozitiv nu se vor executa decit Indoir i de tabla de aluminiu cu 0 grosime maxima de 2 mm.

GAU RIREA. La asamblar ile cu surubur i, este necesar ca majoritatea sasiur ilor si ,pieselor de prindere sa fie prevazute cu orificii de trecere.

Gaur ir ea se poate executa cu ajutorul burghiurilor, dispozitivelor speciale sau traforajului. Pentru obtinerea unei prelucrari suplimentare, in limitele unor tolerante mai str inse se utiHzeaza tesitoare si adincitoare .

. ~ ,

Fig. 12 Burghiu spiral •. '

Unealta cea mai des folosita in executarea gaurilor este burghiul spiral, pre,zentat in fig. 12. Pentru fixare in rnandrina burghiul poseda a coada cu antrenor, coada care la un diametru de pina la 10 mm este cilindrica. Partea utila confine elementele aschietoare ~i participa efectiv la procesul de indepartare a materialului. Unghiul de virf de 2°c , element geometric variabil, depinde de natura materialului care trebuie respectat cu strictete, pentru prelungirea vietii burghiului. In tabelul de mai jos sint indicate valorile acestui unghi pentru diverse materiale:

Materialul

U nghiul de oir] 20c

A luminiu, duraluminiu 1400

Otel, [onta 1160

Alama, bronz 1300

Cupru 1250

Ebonita, celuloid, bachelita 900

Pentru a le pastra in stare buna, dupa util izare spiralele se VOl' curata bine Cll a perie de sirrna ~i se vor unge cu a unsoare consistenta. De mare ajutor in identificarea burghiu-

rilor va fi construirea unui suport cu locasuri cilindrice, ltnga care se vor nota diametrele. Suportul se va construi din lemn de esenta tare, avind dimensiunile, de 25 X 60 X

I

X 120 mm. Peste acest suport se va fixa cu

suruburi pentru lemn 0 placa transparenta de celuloid sau plastic (fig. 13).

4" 5 5" 6 6" 7 8

o 0 O-ED CD 0$

• • ,- <»--0 <D¢ - <D

1 t, 2 2,5 3 3,5 4

Fig. 13 Vedere in plan a suportului de burghie

Ma~ina de gaur it portabila, actionata CLl curent electric, utilizata de arnator i, este destinata in mod curent spiralelor al carol' diametru nu depaseste 6 mm.

Ma~inile eu actionare manuals sint prevazute eu angrenaje pentru una sau doua trepte de turatie. Ma~ina' eu a singura treapta de turatie poate fixa in mandr ina spirale cu diametrul sub 6 mm, iar eea cu doua trepte permiteprinderea spiralelor cu diarnetrul sub 12 mm.

Dispozitivul special de gaur it este mai pretentios din punct de vedere constructiv, dar gaurile executate eu ajutorul lui sint mult mai precise. In fig. 14 sint prezentate toate detaliile de constructie ale acestui dispozitiv, care a dat rezultate bune la gaur irea placilor de aluminiu, ebonita, textolit, pertinax ~i celuloid.

11

12

®

B :1 I.~ 1t---~J~/i~~----I---=-1tJ~

®

Fig. 14 Dispozitiv de gaurit - detalii constructive

Intr-o bucsa vde bronz 1 se introduce 0 piesa 2 care reprezinta si antrenorul dispozitivului, piesa 2 care este mentinuta in sus cu ajutorul unui resort spiral 3. In piesa 2 intra 0 t ija 4 (OL 60) in care este montat un cutit 5 cu ajutorul unui surub 6 (M4). Cutitul 5 se va executa dintr-o pila rotunda care se va fasona la polizor conform indica[iilor din figura 14.

Dupa stabilirea cotelor, se puncteaza pe material, cu ajutorul punctatorului, centrul orificiilor. Materialul este asezat pe 0 placa met ali ca rectificata,pentru a evita deiorrnarile la punctate. Pentru gaurire, materialul se plaseaza pe 0 bucata de lemn de esenta tare. Ma~ina de gaur i t se va aseza perfect vertical, pentru ca axul orificiului sa nu fie deviat. In timpul gaurir ii placilor de otel ~i bronz, se va raci spiralul cu 0 solutie de apa si sapun. Pentru aluminiu, burghiul trebuie curatat cu 0 perie de sirrna (nerespectarea acestor reguli conduce la infundarea canalelor de evacuare si are urrnar i asupra cal itati i executiei orificiilor).

Pentru gaur irea tablelor subtir i se recoruanda folosirea a doua bucati de lemn intre care se prinde mater ialul ; in acest caz se va acorda 0 mare atentie la stabilirea cotei de

referinta, deoarece material ul este acoperit.

Fig. 15 Alezor fix

Du pa executarea tuturor gaur ilor , se vor curata marginile cu ajutorul unui spiral care are diametrul de doua ori mai mate decit cel

nominal. • ..

Utilizarea alezoarelor fixe sau reglabile rnareste precizia de prelucrare, alezoarele putind aschia, datorita usoarei lor coriicitati, sutirni de milimetru, si chiar zecimi de mili-

A

metru (fig. 15) .

. Ingroparea capetelor de surub se face cu adincitoarele (fig. 16), care pot fi cilindrice sau conice, dupa aspectul capului surubului. Operatia se poate executa numai in cazul unui material gros, pentru a nu rnicsora rezistenta acestuia (fig. 17), urrnind indicatiile din tabelul de mal jos (dimensiunile sint date in milimetri) :

fl,
Diametrul
nominal
al [iletului dl hI dz 112 t
1 2,1 0,8 2,4 0,6 2
1,6 3,2 1,4 3,7 1 2,5
2 3,7 1,6 4,6 1,2 3
2,5 4,8 1,9 5,5 1,4 4
3 5,3 2,2 6,4 1,6 3
4 7,4 3 8,3 2 6 2-
5 8,9 3,7 10,3 2,5 7
o 10,4 4,2 12,4 3 8
Pentru diferite prelucrari de mecanica fina
si executarea orificiilor In placutele de circu- Fig. 16

Fig. 17

ite irrrpr irnate, va propunem realizarea unei mici masini electr ice de gaurit (fig. 18). Ea poate fi' lesne coniectionata din materiale uzuale.

Suportul 1 este format din doua placi de placaj de 10 mm grosime sau doua perechi de placi de 5 mm grosime ~i 0 bucata de

Fig. 18--a-ma~ina electrica de gaurit

13

®

..

b - dct al i i constructive

®

_____ 80 _

®

®

lernn de esenta tare, groasii de 10 mm. Asamblarea supor tilor se face cu clei si suruburi pentru lemn (pina la finele operatiei de asarnblare supor tii vor fi strtnsi in rnenghina).

Pe suportul 1 se rnonteaza cu suruburi dispozitivul de fi~Je 2 (executat din tabla groasa de 2 mm); masa 3 din tabla de alu-

a miniu groasa de 5 mm si piesa 4 coniectionata din tabla groasa de 3 mm. Piesa 4 are muchiile pilite la un unghi de 450 pentru a permite carcasei 5 sa culiseze usor, dar fara joe pe vertl-

fig. 19 cala. Carcasa 5 este execu-

tata din tabla groasa de 2 mm, indoitur ile muchiilor facindu-se la cald,

pe cite un sablon. Dupa indoirea rnuchi i lor la 450 se curata supraiata a CLI hirtie abraziva (Nr. 600) verificindu-se In perrnanenta asamblarea cu piesa 4. Pentru executarea orificiilor de trecere a axului 6, se introduce In car cas a 5 0 bucata de lemn, (fig. 19), gaur irea efectuindu-se dintr-o singura trecere cu UTI spiral cu diametrul de 6 mm; apoi se largeste orificiul b Ia diarnetrul de 7 mm. Cota h este In Tunctie de tipul electrornotorului 7 utilizat, care trebuie sa suporte un curent de 1 A la 4+6 V. Axul 6 este coniectionat din bronz, acordlndu-se 0 deosebita atentie prelucrar ii supr aietelor c, astfel inclt la insurubarea bucsei 8 un spiral de 1 mm sa fie bine fixat in mandr ina.

Axul 6 se introduce in carcasa 5 pe la par tea infer ioar a a acesteia, apoi se Ii xeaza Cll suruburi bucsele 9 si roata dintata 10 cu 16 dinti. Pe axuI electrornotorului 18 este fixat un

pinion 11 cu 8 dinti .. '

Mi~carea de translatie a carcasei 5 fata, de p iesa 4 este asigurata de pirghia 12, mentinuta In perrnanenta In pozitie r ldicata cu un resort 13 fixat pe suportuI 1.

Carcasa 5 este rigidizata CLl doua suruburi

(M3) 14. '

Dupa verificarea coreditudinii rnontajului, se ung ,piesele in rniscare si se poate trece la executarea orificiilor.

PI LETAREA. Surubur ile, piulitele si saibele sint standar dizate. Cele mai des folosite sint surubur ile din gama metric MI - M5, CLI lungimi care pot varia Intre 3 ~i 50 mm. Suruburile ptna la M2,5 se folosesc in asamblar ile de mici dimensiuni, solicitate Ia eforturi reduse.

Fi xarea pieselor grele, cum ar fi transfermatoarele, bobinele de soc sau ansamblurile mecanice, se executa cu suru buri rnai mari

,

decit M4, dupa necesitatl. Se recornanda ca la asamblarile rigide sa se utilizeze inele de sigur anta sau saibe arcuite, iar la asamblar ile elastice (pentru evitarea vibrati ilor] rondele din cauciuc sau pisla.

Pentru a evita deteriorarea caplllui~urubului, se va alege surubelni]a adecvata marimii taietur ii sau cheia corespunzatoare dirnensiunilor hexagonului,

15

Fig. 20

Surubur ile se pot executa pe masini-unelte sau cu ajutorul filierei. Deoarece fiI iera este oscula la indernina or icarui arnator, vom da citeva indicatii referitoare la executarea pe aceasta cale a suruburilor. Se alege mater ialul care se aduce la diametrul necesar dimensiunii filetului. Marimea acestui diametru se obtine din calcul:

M·9

D =- [mm] 10

In care:

D diametrul tijei, In mm;

M Iiletul metric pe care dorim sa-l ob[inem dupa prelucrare, in mm.

Se prinde tija in menghina (fig. 20), apoi se roteste filiera, fixata in portfiliera, apastnd-o usor in capatul tijei. In tot timpul acestei operatii, axa portfilierei trebuie sa fie perpendlculara pe axa tijei, care va fi unsa, in perrnanenta, cu ulei sau cu alta solutie

16

unguents. Din cind in cind se schirnba sensu I de rota]!e al portfilierei pentru a da posibilitatea evacuar ii asch iilor de metal. Dupa fiIetare t ija se va curaja cu 0 perie pentru a Inl atur a aschiile. In cazul In care tija se rupe In f il iera, va : fi extr asa cu patentul, prin desurubare.

Formele cele mai des int ilnite ale capetelor piulitelor sint hexagonul ~i patratul. Piulitele sint executate de amatori in cazuri rare, deoarece necesita material has (bare hexagonale). De aceea se Ioloseste frecvent sistemul de prindere a surubului direct In sasiul aparatului. Filetarea se executa cu ajutorul tarodului, care trebuie sa aiba dimensiunea surubului. Tarodul poate fi actionat cu un antrenor (fig. 21). Se unge orificiul si se asaza tarodul perpendicular pe supraiata placii de baza. Tarozi i se executa In doua variante:

- tarod universal, cu 0 varia tie l iniara a ina! [irni i dintilor taietor i ;

Fig. 21

•..

fig. 22 Set de trei tarozi

set de 3 tarozi, la care cresterea inal-

..

timii dintilor taietori se face pe fiecare tarod

in parte (fig. 22). Pentru identificare, cei trei tarozi sint marca] i pe coada Cll cifre romane: 1 - de degrosare: 11 - iniermediar ; III - de [inisare.

In cazul folosirii setului de 3 tarozi, se va respect a intocrnai ordinea de prelucrare. Miscarea de avans va fi discontinua, pentru 'a evita ruperea tarodului.

.In cazul prelucrar ii aluminiului sau cuprului, tarodul se scoate alara ~i se curata de aschii in tirnpul Iiletar ii. Pentru ca prinderea surubului sa fie eficienta, se va veri fica daca grosimea tablei permite formarea a eel putin 3 spire de filet pentru otel sau bronz si a eel putin 5 spire pentru aluminiu si Cllp;U.

(§$$~ ~--___:_-~:.J

a

b

fig. 23 a ~ surubelnita CIJ miner din material izola nt b - surubelnita cu corp randalinat

Sculele folosite la str ingerea suruburilor si piulitelor slnt : surubelnite meca~ice cti min~r de lemn, Cll tija scurta sau groasa, Iolosite la mont area subansamblurilor I mecanice mari; surubelniie cu miner din material plastic sau ebonitd, care au avantajul ''ca poseda un miner izolator (fig. 23); surubelniie peniru mecanica tina, Cll corpul randalinat (striat), ce permite rotirea in plan vertical sub 0 apasare constanta ; chei [ixe, chei tubulare; dispoziiioe speciale, cum ar fi surubelnita cu gheare pentru introducerea suruburi lor in locuri greu accesibi le.

PI LI REA SI POLIZAREA. Pilirea si

polizarea se fac in scopul indreptar ii surplusului de material ~i al aducerii reperelor la cota fixa. De accste operatii prernergatoare finisar i i depinde in mare masur a aspectul montajului. Pentru a obtine un rezultat bun, va trebui ca pentru fiecare material sau forma de supraiata sa se utllizeze 0 anum ita pila. Astfel, pentru lemn se Ioloseste raspila, iar pentru metale, in functie de gradul de Iinete, pi lele: aspra, bastarda, semijinii. [ina, dublu

fig. 24 Fixarea pilei In miner

17

tina; in Iunctie de dantura, pilele: cu taietura simpld (pentru materia1e moi), cu iaieiura dubla (pentru materiale dure}; in Iunctie de sectiunea transversala, pi1ele: lata, pairatd, triunghiulard, semiroiundii, rotunda, ocala.

Operatia de pilire cornpor ta trei etape: - de degrosare, cind nu se pune un accent deosebit pe calitatea supraietei, insistindu-se asupra cantitatil rnar i de adaus ce trebuie Indepartat ;

- de netezire, cind se impune aducerea unei rnuchii 1a 0 cota apropiata de cea indicata, Inlatur ind toate asper itatile, fara a obtine 0 cal itate superioara a supraietei ;

- de [inisare, cind se accentueaza in mod deosebit asupra aspectului suprafetei.

TEH NOLOGIA PILI RIJ se va reier i 1a alegerea tipului de pi la (conform criter iilor mai sus indicate), pregatirea sculei ~i fixarea mater lalului. Pregatirea pilei consta in Iixarea minerului, clt si in curatirea ei cu 0 perie din sirrna. Fixarea mater ialului se face in menghina sau in dispozitive special construite dupa forma ~i dimensiunile piesei de prelucrat. In cazul rnater ialelor subtirl, prinderea va fi intarita suplimentar cu ajutorul a doua corniere strinse cu menghina de mina.

Polizarea este utilizata in special in cazurile suprafetelor mari sau cu dur itate r idicata (scule aschictoare etc.). Poate fi folosit polizorul de rnina CLl rnultlpllcare sau cel electric, usor de adaptat dupa 0 masina de gaurit

18

Pdd

~ Mentjhino

fig. 25 Prinderea materialului in vederea pilirii

electrica. Pi atra abraz.iva se va alege dupa duritatea si forma materialului.

Trebuie acor data cea mai mare atentie evitar ii, in timpul pilirii si polizar ii, a aschiilor fine de material, care pot produce accidente.

FI NISAREA. Operatia de finisare se realizeaza folosind hirtie abraz iva cu granulatia adecvata stadiului de prelucrare. Pentru supraietele netede sau profilate se recornanda a se utiliza supor]l din lemn peste care se va lipi htrtia abraziva (fig. 28). Tn vederea ob[iner ii unui aspect placut si atragator a montajelor de radio, este necesat a finisa atit pat-tea mecanica, cit ~i cablajele. Finisajul mecanic se executa pe supraletele care rarnin neacoperite (sasiuri, panouri f1 ontale protejate de 0 mas a plastid transparcnta, sub-

/Masmo de ....Ll'!'1---'/ gouril eleclnco

Fig. 26 Utilizarea masinii electrice de gaurit ca polizor

ansambluri mecanice etc.), cu stratur i pelicagene sau mecanice.

Lepuirea este 0 operatie de Iinisajjnecanic cu ajutorul unui abr az iv fin introdus intre scula si supraiata. Ca abraziv se poate folosi etectrocorindonul pentru metale moi ~ carbura de siliciu pentru cele dure, iar ca liant peirolul

•

Disc a6raziv

Fig. 27 Polizor de rnina

lampant, gazolina, uleiul si chiar unsorile consistente. Scula pentru lepuit poate Sa fie conlectionata dintr-o placa de otel OL 50 sau OL 45, in care se vor practica, prin Irezare, 0 serie de canale pentru adunarea aschiilor de metal. Inainte de lepuire, piesa se spa la CLI 0 solutie usor acidulata, pentru de-

lIiriie abrazlVii

Suporf de ~ Iem»

fi~. 28

Fig. 29 Scula de lepuit

gresare, dupa care se slefuieste cu un polizor, la care se rnonteaz a, in locul pietrei abrazive, discuri rigidizate de postay (fig. 30).

Pentru lustruire, in Iunctie de natura mate-

. '

rialelor, se folosesc vi teze periferice diferite:

30 - 40 mis, la materialele dure, 20 - 25 m/s

Fig. 30

la metalele moi (AI, CU). Pe discurile de postav se pune pasta de lustruit, care depinde tot de natura mater ialului: pasta pe baza de oxid de crom (culoare verde) pentru materiale dure, pasta pe baza de oxid de fier (culoare rosie) pentru mater iale moi, pasta pe baza de o xid de calcite (culoare alba) pentru neferoase. Deoarece, lucrlnd la polizor, piesele capata o temperatura r idicata, se recornanda Iolosirea rnanusilor ~i ochelarilor de protectie.

J nflorarea are ca scop obtinerea unor san[ur i fine dispuse concentric, care dau aspect atragator pieselor. Tn capatul sculei confectionate dintr-un material moale, se prinde 0 bucata de cauciuc sau postav, peste care se lipeste abrazivul (prai de cor indon sau hirtie abraziva Iina). Scula se prinde in mandrina

Fig. 31 Scula pentru inflorare

unei masim electrice de gaurit si se apasa usor pe suprafata piesei.

Piesele coniectlonate din aluminiu se pot finisa prin atacarea materialului cu diverse substante chimice, obtinindu-se supraiete cu aspect mat sau lucios. Suprafetele mate se obtin prin introducerea piesei intr-un vas cu solutie de soda caustica (0,200 kg soda la 1 litru apa) si mentinerea in aceasta solutie pina se obtine un aspect alb mat. In prealabil, piesa a Iost Iinisata, spalata si degresata cu solutie slab acida. Dupa scoaterea din solutie, se spala ~i se usuca. Supraletele lucioase se obtin daca, dupa terminarea primei oper atii , piesele se introduc, inainte de uscare, tntr-o solutie de acid azotic ~i apa (0,250 I acid azotic la 1 litru apa) la temperatura mediului ambiant. Piesele se mentin in aceasta solutie p ina se obtine aspectul dorit.

Dupa 0 oarecare experienta, se pot obtine cornbinatii de mat-lucios pe aceeasi supraiata a piesei.

VOPSI REA. Acoperirea cu lacuri si vopsele se face pentru protejarea pieselor impotriva

20

coroziunii, a socurilor si pentru obtinerea unui aspect placut.

Cele mai utilizate materiale de vopsit sint : - chiturile, destinate umplerii cavitatilor si neregularitatilor de pe suprafete, Dupa uscare, stratul format se poate slefui cu hirt ie abr aziva. Chiturile se pot aplica cu spaclul sau prin stropire. In mod uzual se folosesc chiturile de cutit ;

- vopselele, cu aspect de la mat la semilucios, cu sol venti pe baza de apa sau ulei, in care caz se intind eu pensula, ~i pe baza de der iva] i celulozici, cind se aplica prin stropire;

- lacurile incolore sau colorate, care au un aspect placut dupa uscare, capatind un luci u speei fie ;

- emailurile (lacurile pigrnentate), mult intrebuintate de catre amatori. In corner] se gasesc emailuri .Durol ", usor solvabile ln uleiuri vegetale.

Vopsirea p ieselor din lemn se poate face cu pelicule transparente, care scot in evidenta textur a lemnului, sau cu pelicule opace colorate. Pentru a obtine 0 supraiata cu un aspect cit mai placut, vor trebui respectate urrnatoarele faze: umezirea suprafetei cu un burete pentru a acoperi porii, uscarea, [inisarea cu hirtie abr aziva, chituirea cu un strat subtire de chit de cutit, vopsirea cu eel putin doua straturi de vopsea diluata.

Vopsirea propr iu-z isa se executa cu pensula sau cu pul verizatorul (ROFAR), un dispo-

.. '

Fig. 32 Dispozitiv depulveri zat

zitiv relativ simplu de realizat. Pe capacul 1 al unui rezervor 2 de material plastic se rnonteaza doua [evi 3 si 5 pe un suport 4. Tevile 3 ~i 5 pot fi din material plastic, alarna, aluminiu etc. Inainte de a fi introdusa in rezervor,

vopseaua se va filtra ~i se va dilua in asa fel Incit, cind se sufla pe teava 3, sa se obtina un jet fin de vopsea pulver izata. Vopselele folosite in acest scop sint .Durol " ~i "Ideal."

Vopsirea pieselor metal ice compor ta in prealabil 0 curatire mecanica cu perii de sirrna sau h irt ie abraziva ~i degresare cu solutii usor acidulate. Vopselele pe baza de ulei vor fi date cu pensula, iar cele pe baza de nitroceluloza cu ajutorul pulverizatorului, operatii care sint urrnate de acoperirea suprafetei cu un strat subtire de lac incolor. In cazul in care se urrnareste obtinerea diverselor irnitaj i i pe supraietele vopsite - Ilori de

gheata, lovituri de ciocan - se folosesc emailuri pe baza de nitroceluloza, in care se adauga acid salicilic sau emailuri pe baza de rasini a lhidice. Irnitatia .Jlor ii de gheata " poate fi realizata si printr-un procedeu care consta in acoperirea suprafetei metal ice cu un strat subtire si uniform de clei, presar ind peste acesta un strat de nisip fin, cernut. Dupa uscare se pulverizeaza vopsea xliluata.

Materialele plastice transparente se vopsesc dupa degresare numai pe partea intericara, obtlnindu-se astfel 0 suprafata lucioasa. Vopselele care se aplica se recornanda a fi emailuri pe baza de ulei ~i nu pe baza de sol ven]i nitrocelulozici, care ar putea sa intre in reactie cu materialul plastic.

Intruclt majoritatea vopselelor stnt inilamabile, se vor lua toate masurile pentru evitarea pericolului de incendiu.

ai

Capitolul 11

MA l'ERJALE FOLOSITE IN CONSTRUCTJA ROBOTULUI

Gama larga a semifabricatelor folosite in constructiile de amatori impune cunoasterea proprietatilor fizico-chimice, mecanice si electrice in vederea utilizar il lor cit mai rationale in scopul propus. Astfel in constructia robotului se pot tntflni diverse materiale ca: lemn, tabla de oiel; aluminiu sau cupru, mase plastice, cauciuc, sticla etc., care concura la realizarea unui montaj mai trainic si placut.

Metale feroase

Otelul este un aliaj de Fe si C, avind punetul de top ire peste 1500oC, bun conducator de electricitate, se magnetizeaza usor , are rezistenta la tractiune de 20-100 kgl/rnm", se corodeaza usor in medii nocive si umede.

, ,

Se livreaza sub forma de table, profile, bare 9i constituie materia prima in coniectionarea surubur ilor, saibelor , piulitelor, sculelor si, in general, a pieselor care necesita 0 rezistenta mare la tractiune, forfecare, uzura. De obicei, nu este folosit de amatori, deoarece are 0 greutate specified relativ mare

22

(y = 7,8 kg/dcm"), 9i pentru Iaptul ca nu este rez istent la actiunea agentilor externi. Se prelucreaza usor prin aschiere, iar piesele cu profile cornp licate se executa prin turnare. Pentru mar ir ea rez istentei (acolo unde piesele o cer) poate fi tratat termic sau terrnochirnic. La constructia apar atelor tl int ilnim de regula in confectionarca carcaselor , racurilor, su portiler pentru piesele grele (transiormatoare) sau a axelor ~i rotilor dintate pentru transmiterea rniscar ii. Se recomanda .a fi protejat contra coroziunii prin acoperiri fie metal ice (cromare, nichelare), fie chimice, prin vopsire.

Metale neferoase

Ponderea cea mai mare in construirea aparatelor ~i dispozi tivelor electronice 0 detine aluminiu ~i aliajele sale, dator ita propr ietati lor mecanice deosebite, greutate speciiica redusa (y =~ 2,7 kg/dcm"), I ezistenta de rupere "t' = 10-20 kg/rum", conduetibilitatea

mm-

electr ica p = 0,029 n m' punet de topire

658°C.

Aluminiul este un metal de culoare albargintie, moale, se po ate prelucra usor prin

• aschiere, se corodeaza In mediu nociv, dar rnai putin decit otelul, deoarece I~i creeaza lin strat protector de oxizi de aluminiu.

Dator ita prelucrabil itatii sale usoare (se taie cu foarfeca si traforajul mult -mai usor ca ot~lul) este preferat In constructia subansamblelor mecanice, sasiuri, piese cu profile complicate.

Se Iivreaza sub forma de table, cu grosimea variind intre 0,2 si 5 mrn, [evi bare, benzi sau discuri. In Iunctie de duritate se indica 3 calitati de material: moale, [umatate tare si tare. Produsele laminate alealurninlului

,

au un luciu rnetalic caracter istic, dar care dator ita manipular ii, cit ~i prelucrarllor ulterioare, dispare. Pentru a mentine totusi un aspect placut suprafetei metalului, se va prelucra conform indicat iilor din capitolul I.

Deoarece rezistenta la incovoiere este mica, la confectionarea sasiur ilor se va alege sec[iunea necesar a r igidizar ii constructiel sau se VOl' forma nervuri Intar itoare.

Duraluminiul este un alia] pe bazii de magneziu, siIiciu, fier si aluminiu, component! care pastreaz a densitatea alurniniului, tnsa ridica rezistenta rnater ialului, ceea ce ii da calitati superioare din punct de vedere mecanic. Se prelucreaz a la cald, iar major ita.ea pieselor stnt executate prin tl1rnare. Se recoruanda l a executarea pieselor de gabarit relativ mare.

Cuprul este un metal de culoare rosiatica, avind greutatea specif ica y = 8,9 kg/dcrn", punctul de topire la 1084°C, rez istenta speci-

2 I

fica p =-= 0,017 Q mm ,. este' maleabil ~i ductil.

m·

Fiind un material cu buna conductibilitate

electrica ~i terrnica, el este folosit in special la coniectionarea conductorilor electrici, de la citiva microni la zeci de milimetri diametru, si la virfurile pentru ciocanele de lipit. Se livreaza sub forma de bare: rotunde, dreptunghiulare, patr ate si hexagonale, precum si sub forma de discuri sau table.

Doua din aliajele cuprului au 0 raspindire mai mare: bronzurile si alamele.

,

Bronzul are proprictati mecanice mai ridicate decit cuprul, conductibilitate terrnica ~i electrica mai reduse si, din aeest motiv, se util izeaza la confection area pieselor cu rezistenta la intindere apropiata de aeeea a otelurilor inferioare (OL 42).

Alama are 0 alungire mare, eeea ee perrnite prelucrarea In bune conditii prin ambutisare si stantar e. Din alarna se conlectioneaza saibe, oeze, bucse, banane, capse, nituri etc.

Zincul este un metal de euloare alb-albastru, punctul de topire 420°C, se poate lamina intre temperaturile 140° - 170°C, iar la 930°C se aprinde. Se utilizeaza in elementele galvanice sau in aliajele eu prului, alarna (Cu Zn) sau al paca (Cu Zn Ni). Deoarece este greu de prelucrat la temperatura mediului arnbiant,

23

nu este utilizat in constructiile radioamatorilor.

Argintul este al b-straluci tor, greutatea specifica 10,5 kg/dent", cu cea -mai buna conductibilitate electrica dintre toate metalele, foarte ductil ~i maleabil. In constructia aparatelor se utilizeaza la coniectionarea contactelor releelor ~i sub forma de sirrna, ca bobine.

A liaje cu rezistioitate electricii mare. Daterita stabilitatii lor chimice si a rezistivitatii electrice mari la temperaturi ridicate acestea se utilizeaza la coniectionarea rezistentelor bobinate, reostatelor, dispozitivelor de incalzire. Cele rnai cunoscute aliaje stnt :

Manganina - aliaj 86 % cupru, 12 % mangan, 2% niehel - temperatura de lucru sub 60°C. Din acest rnotiv se utilizeaza in aparatele de masura la coniectionarea rezistentelor, se livreaza sub forma de sirrna, avind dimensiuni ¢ 0,02 mm - 2 mm.

Nichelina - aliaj cupru-nichel - are re-

zistivitatea ~ = 0,45 n mm2, se utilizeaz.a la

m

temperaturi pina la 150°C la confectionarea rezistentelor bobinate. Se Iabr ica sub forma de sirma si se poate livra ~i cu izolatie de matase sau bumbac.

Constantan - aliaj 60 % cupru, 40 % ni-

mrn-

chel - are rezisti vitatea ~ = ° 5 n --, re-

, m

zista la ternperaturi plna la 400°C. Se utilizeaza la coniectionarea reostatelor ~i a termocuplelor.

24

Cromnichel - aliaj, nichel, crom, fier, mangan - rezistivitatea ~ = 1-1,2 n m,m2 , re-

m

z ista la temperaturi r idicate ptna la 100oe, ceea ce face .posihila utilizarea acestuia la coniectionarea rezistentelor pentru Incalzirea aparatelor de lipit electrice.

Materiale magnetice

Materialele magnet ice se pot cIasifica dupa duritate si domeniul de utilizare:

,

materiale magnetice moi: pentru [recoenie joase, pentru jrecoente inalte; materiale magneiice dure.

Materialele magnetice moi pentmi [recoerue joase se caracterizeaza printr-o curba Histerezis alungtta ~i perrneabilitate magnetica mare. Se utilizeaza ca miezuri magnetice la transformatoare sau aparate de rnasura.

Otelul eleciroiehnic se utilizeaza la fabri-

,

carea tolelor de transformator, se l ivreaz a sub forma de table cu gt osimea de 0,1 -0,5 mm. Dad continutul de siliciu este peste 4 %, otelul devine fragil cu toate ca propr ietatile magnetice cresco

Otelul electrotehnic se prelucreaza prin stantare, avind forma Iinala a tolei. Tolele cu continut mai redus de siliciu (sub 4 %) se pot tala cu foarfeca.

Permalto'[esse un aliajIier-nichel, ell inalte proprietati magnet ice, dar care nu suporta cimpur i magnetice prea mari (transformatoare pentru receptoarele cu tranzistori).

Daca Insa se schirnba continutul de nichel, se obtin proprietati mecanice mai reduse, dar poate fi folosit in cimpuri magnet ice mai puternice (transformatoare de retea). La montaj se va feri de socuri mecanice sau indoire, deoarece se pierd calitatile sale magnetice. Se livreaza sub forma de table (0,05 ~0,5 mm).

Alsiter este un aliaj (aluminiu, siliciu, fier) fragil ~i cu dur itate mare. Se prelucreaza prin turnare si se ut ilizeaza ca ecran magnetic, carcase cu pere]i de 3 -4 mm grosime sau, prin presare cu liant, la conicctionarea miezurilor de la bobinele de tnalta frecventa,

Materialele feromagnetiee moi de tnalta freeventa slnt arnestecuri mecanice de pulberi cu liant obtinute prin presare, avind greutate specifics redusa ~i proprietati magnetice I idicate la frecven]e inalte, rnareste Iactorul de calitate al bobinelor, rnicsor ind considera bil

gabar itul pieselor. Aceste materiale se impart in doua grupe:

Magnetodielectrice - amestecuri obtinute

prin presarea pralului de permalloy, alsifer (in general, materiale feromagnetice) cu un liant izolator. In Iunctie de gr anulatia particulelor ~i natura liantului pierderile din material pot varia astfel : la Irecvente Inalte se utilizeaza 0 granulatie foarte Iina si un liant

,

bun dielectric. Permeabilitatea rarnine, practic, aceeasi pina la saturatie §i din acest mot iv se Ioloseste la contectionarea bobinelor cu inductanta stabila (etaloane).

Feritele sint materiale magnet ice rnetaloceramice, cu permeabilitate electrica neglijabila, cu pierderi mici, fliind folosite la Irecven]e inalte. Se obj in prin sinterizarea oxizilor de fier, nichel, zinc', cupru, sub forma de: bare (rotunde, dreptunghiulare), .oala", inele, miezuri E si I. Folosite ca miezuri la

,

bobine, Ie r idica Iactorul de ealitate Q, micsorindu-Ie gabaritul. In icadt ul acelulasi produs se Iabrlca mai multe tipuri, destinate difer itelor game de Irecventa. In aparatura radiotranzistorizata, feritele au un larg domeniu de aplicabilitate pentru Iactorul de cali tate ridieat pe care il dau inductantele la dimensiuni reduse.

Materiale magneiice dure - se utilizeaza la confectionarea magnetilor perrnanenti pentru difuzoare, cast! de radio, mierofoane, etc. Caracteristica acestor magne]i este energia maxima dlsipata (dlfuzata). Din aceasta grupa fac parte:

- otelurile aliate cu wanadiu, crom sau cobalt, se pot preluera uso r prin forjare;

- aliajele alini (alnico) sint fragile, se tararniteaza, sint mai usoare decit otelur ile, fiind fabricate prin presare cu liant.

Materialele izolante sint caracter izate prin valoarea foarte mare a rezistentei opuse la treeerea eurentului prin ele. Se utilizeaza ea supor]i pentru bobine, condensatoare, diverse circuite etc.

Masele plastice Iorrneaza grupa cu cei mai numerosi izolanti eu propr ieta]i dielectr ice

25

bune la frecvente inalte, cu posib ilitat! multiple de prelucrare, Sursele principale pentru obtinerea maselor plastice sint produsele petroliere, gazele naturale ~i ·carbunii.

Masele plastice cu pierderi mici (dielectrici nepolari)

- Polietena - face parte din categor ia termoplastelor, este alb-opalescenta, usor flexibila, temperatura de top ire 110°C, rigiditatea electr ica 40 kv/mm. Se ut ilizeaza ca izolatie la cablurile de inalta frecventa.

- Polipoprena - are proprietati intructtva superioare polietenei (rigiditatea dielectr ica 75 kv/mm), este solubila in benz ina si cloroform.

- Polistirenul - este al doilea material izolant, din punet de vedere al r igiditatii dielectrice, . dupa polietilena, are rezistenta mecanica r idicata, punetul de inmuiere de 78° -95°C. Este solubil In benzen, clorura de metil, tetraclorura de carbon. Se prelucreaza prin aschiere, da r fara a depasi temperatura de 60°C. Se Iivreaza sub forma de bare, blocuri paralelipipedice sau placi, se utilizeaz.a in izolatii la inalta Irecventa (carcase de bobine, supor]i de condensatoare etc).

- Teflonul este un material cu calitati superioare, deoarece are rigiditate dielectrica mare, nu este atacat de acizi, este stabil, din punet de vedere chimie, la temperaturi sub 300°C, pierderi dielectr ice Ioarte mici. Se folosesc la izolarea cablurilor, la con densatoare, la terrnorezistente si, in general, la

26

piesele care sint utilizate in conditii grele de temperatura si umiditate.

Masele plasiice cu pierderi dielecirice mari au 0 structura nesimetr ica, sarcinile electrice fiind separate .. Dintre acestca cele mai irnportante sint :

- Policlorura de oinil (PVC) se obtine prin poli mer izarea cIorurii de vinil, este Ilexibila. Se utilizeaza in izolatia cablurilor pentru frecvente joase si in telefonie, fiind rezistenta la umiditate, nu se recomanda a se foJosi in inalta frecventa.

- Plexiglasul este un material transparent, se inmoaie la + 70°C, are rigiditatea dielectrica 40 kv/mm, se dizolva in tiner si acetona,

,

Se utilizeazii la circuitele de inalta tensiune,

sau in scopur i decorative, acoperiri de panour i. Se poate prelucra usor cu traforajul avind grija sa nu se dcpaseasca temperatura de inmuiere.

- Poliamida face parte din categoria termoplastelor, se prelucreaza prin presare. Din poliamide se confectioneaza socluri, suportl, condensatoare, rezistente variabile.

- Bacheliia est e un material termoreactiv, Ienoplast, de culoare gal ben-inch is p ina la negru, obtinut prin presare la ternperaturi inalte. Se utilizeaza in instalatiile electrice, la confectionarea comutatoarelor, prizelor, Iiselor etc. Nu este rezistent la temperatura.

- Eboniia se obtine din cauciuc, este o paca, nu rez ista l a temperaturi mal mari de

+40°C, este casanta. Se uti l izeaza ca suport sau pentru piese eare nu sint Iolosite la ternperaturi prea mario

- Cauciucul se obtine din latex -sau, pe ealesintetica , prin vulcanizare. Se utilizeaza la izolarea cablurilor sau la confectionarea garniturilor de etansare, La variatiile de temperatura ~i urniditate eauciueul crapa.

- Pertinaxul este un material plastie str atifieat, din grupa terrnoreactivelor fenoplaste, obtirtut prin presarea foilor de hirt ie impregnate ~i lipite eu bachelita. Are proprietati similare eu bachelita, rigiditatea dielectr ica 20 kv/mm, este higroscopic.

- Textolitul face parte din aceeasi gru pa eu pertinaxul, este de euloare gal ben-rnaroniu. Se obtine prin presarea prafului de bachelita pe un suport textil. Se ut ilizeaz a ca placa de borne pentru tensiuni joase.

Materialele izolante anorganice au rezistenta mecanica r idicata, nu sint higroseopiee, au

buns rigiditate dielectrica, au stabilitate termidi Ia temperaturi ridicate.

- Mica se prezinta sub forma de Ioite presate, cliveaza si este fragila. Se poate preIucra prin taiere eu Ioarfeca, are stabilitate la temperaturi inalte din 'care motiv se utilizeaz.a Ia conlectionarea 1 ezistentelor pentru incalzirea aparatelor de l ipit sau in general ca izolator termic.

- Porielanurile prez inta cea mai tnalta rigiditate electr ica, rezistenta rnecanica si terrnica din grupa materialelor anorganice. Dintre aceste materiale enurnerarn :

- Calitul - un mater ial de culoare albopac, cu pierderi mici la tnalta Irecventa. Nu se pcate prelucra prin aschiere, fiind casant. Se utilizeaza lafabriearea soclurilor, suporti de condensatori, bobine etc.

- M icalex - material de culoare calenie, mai putin fragil ~i are acelcasi ut il izjir i ca ~i calitul.

Capiiolul I I I

.. -

CONSTRU~TJA ROBOTULUI

Din punet de vedere constructiv, ROBOTUL contine 0 serie de dispozitive eleetronice capabile sa irnite unele activita]i ale organismului uman.

Astfel, capul ROBOTULUI (A) are relee electronice ce pot actiona la semnale luminoase (1 ~i 2), cum ar fi ochii sl antena parabolica sau la semnale acustice (3), tn trupul ROBOTULUI (B) sint montate dictalonul (4) ~i mecanismul de deplasare al ROBOTULUI. In membrele superioar e (C) sint montate traductoare de temperatura sau umiditate (5), iar tn membrele inferioare (D) sint montate mecanismele de schimbai e a dtrectiei de deplasare (6) a ROBOTULUI.

Schemele prezentate dau posibil itatea tinerilor constructor! sa opteze pentru variantele posibile de rea liz are a ROBOTULUI, avind in vedere si extinderea dotarii cu noi scheme ~i dispozitive.

Se recornanda ca mai Int ii sa se analizeze sa fie experimentate ~i rnontate in forma defiteoretic toate schemele ce se vor construi, apoi nit iva in schema de ansamblu a ROBOTULUI.

•

A 3

2

5

. ----0

6

Fig. 33 Vedere de ansarnblu a Robotului

28

35"" 19 ~_

- ..... _ ..

rr'-~~~H

21 -

20-- 22 ---- -

23~_ 29

80.

37

Fig. 34 Capul Robetului

CAPUL ROBOTULUI se executa din placi de placaj gros de 3 mm (fig. 34) ~i adaposteste unele dispozitive electronice ~i electromecanice de cornanda sau executie.

Astfel, .ochli " robotului pot fi executati in urrnatoarele var iante :

- emitatori de semnale luminoase (fig. 35).

Un circuit basculant asta bil, format din tranzistoar el e T 1 si T 2 (SFT 321), cornanda alte doua tranzistoare, T 3 ~i T4, in ale caret emito are sint montate doua becuri electrice (3,8 V 10,07 A). In punctul a apar impulsuri de polar itate negativa (cind tranzistorul T2 este blocat), ceea ce face ca tranzistor ul T4

sa conduca sl, deci, becul sa 1umineze. Cind tranzistorul T2 conduce in punctul a se produce 0 scadere a tensiunii de la -6 V la 0 V, ceea ce face ca tranzistorul T4 sa pt imeasca pe baza un semnal de polaritate pozit iva si sa se blocheze (becul nu va lumina). In

3.BV/O,01 Tf

A

3.8vlo,07A

4 • SFT 321

Fig. 35

29

pu nctul b vor apare aceleasi impulsuri, decalate tnsa cu 1800 fata de punctul a ~i, deci, cele doua becuri vor pulsa in contratimp.

In cazul in care se urmareste ca cele doua bccuri electr ice sa pulseze in acel asi timp, se recornanda utilizarea cit cuitului basculant astabil (fig. 36), la care in circuitul colectorului

•

R 270n

3. 5 v/o' fA

~----------4--4+

Fig. 36

tranzlstorul ui T 2 se VOl mont a doua becuri de 3,5 V 10,1 A, in serie. Becurile VOl' pulsa eu 0 Irecventa :

f=

2· t

in care

t ~ 0,7 R.C

Un alt rnontaj electronic cu ajutorul caruia se poate obtine un efect similar este si cir-

~

euituI astabil, construit cu tranzistoare com-

plementare (fig. 37).

Timpul de cornutatie al tranzistorului T, [n.p.n) este dictat de produsul valorilor condensatorului de 15 [L F ~i a rez istentei de 10 k n (tl ~ 0,7 C.R.). Cind tranzistorul T, este in stare de conductie, in colectorul sau

30

Fig. 37 Circuit basculant astabil cu tranzistoare comp lernentare

se obtine un semnal de polar itate negativa, aducindu-I ~i pe tranzistorul T2 in stare de conductie prin rezistenta de 150 n (becul electric va lumina). Condensatorul de 15 [LF prin incarcare duce la micsor area curentului de baza al tranzistorul ui T 1 care iese din starea de conductie, pozitivind baza tranzistorului T2 si, deci, blocindu-l . Circuitul ramine in aceasta stare pina cind tensiunea de pe condensatorul de 15 [L F devine egala ell tensiunea de deschidere a tranzistorului T!.

3xEFT 321 3x MP 42

Fig. 38

Cu ajutorul potentiornetrului R se poate modifica Irecventa de comutatie a tranzistorului T2•

Aceste circuite clectronlce, prin conceptia lor, Iac ca becurile electrice sa lucreze In regim de impulsuri (tot-nimic) ceea ce face ca imaginea sa devina obositoare pentru eel ce pniveste la 'robot. Pentru a evita acest inconvenient poate fi construit dispozitivul din figura 38, care este format dintr-un oscilator

Re, prevazut cu 0 retea .frece-sus " §i un circuit Darlington, In iesirea caruia sint montate doua becuri de 3,8 V 10,07 A.

Oscilatorul RC (tr anzistorul T 1) emite un semnal sinusoidal, ceea ce face ca polar itatea bazei tranzistorului T2 sa se modifice continuu de la ° la - 6 V. Aceasta var latie face ca si tranzistorul T, sa treaca prin aceleasi faze de conductie §i deci becul sa lumineze puter nic, treptat scazindu-i din intensltatea luminoasa, ca apoi sa revina in pozitia inltiala.

- Receptor de semnale luminoase. In locul becurilor electrice se vor utiliza doua traductoare de lumina, Iotorezistente de tipul celor Io losite la televizoarele Stassfurt. Fotorezistenta FRl, la primirea unui semnal luminos, i~i modiiica rezistenta, ceea ce face ca tranzistorul T, sa se blocheze, negativind baza tranzistorului Tz si, deci, si pe a tranz istorului Ta, care va deveni in state de conduct ie, alirnentindu-se prin bateria B1.

6v

Fig. 39 Cireuitul de cornanda eu semnale luminoase a 1 electrornotorulul

In acest fel, rotorul electromotorului EM se va roti intr-un sens (tranzistorul T 6 fiind blocat).

Indreptind un spot luminos asupra Iotorezistentei FR2, se repeta fenomenul desci is anterior, cu deosebire ca tranzistorul T6 se alirnenteaza din bateria B2, ceea ce face ca rotorul electrornotorului sa se roteasca in sens invers rniscarii produsa de ilu minarea Iotorezistentei FR 1.

Pragul de sensihilitate al celor doua circuite se poate regla cu potentiornetrele de 200 kn, care rnodifica polaritatlle bazelor tranzistoarelor T 1 ~i T 4'

31

r------;----4---~------------_4rO~-9V

Fig. 40 Releu de audlofrecventa

Din aceasta schema rezulta posibilitatea de comanda a robotului, fie inainte-tnapoi, fie sa se Iaca cornanda electromotorului ce antreneaza antena parabolica.

Urechile robotului sint reprezentate de

doua microfoane piezoelectrice (sau cu carbune), care, la un semnal acustic de 0 anurnita Irecventa, actioneaza asupra electrornotorului de actionare, fie asupra dictafonului, dind "dispunsuri" la intrebartle puse. Sernnalul de audiofrecventa este amplificat de tranzistoarele T1, T2 si T3, iar dupa ce este detectat de dioda D~ (dioda D, pel mite alternantelor pozitive sa se scurga la masa) este aplicat pe baza tranzistorului T4•

La negativarea bazei tranzistorului T4 rcleul R va fi anclansat, iar prin contactele sale VOl' fi actionate elementele arnint ite. Dad. se

32

doreste ca robotul sa "raspunda" la un anumit semnal, se va introduce filtru L C, alcatuit dintr-o inductanta de circa 400 m H, r ealizata pe 0 oala de fer ita cu strrna de ¢ 0,08 mm CuEm. Pr in modificarea valorii C a condensatorului se obtine Irecventa de rezonanta proprie circuitului L C, util iz ind formula lui Thomson:

f = 25330 VL. C.

Tot un montaj pentru detect area ·semnalelor acustice este pi ezentat In figura 41, ~i care are ca scop acjionarea unui electromotor in ambele sensuri.

Dupa amplificarea semnalului de audioIrecventa (tranzistoarele T1, T2 ~i Ts), acesta este aplicat, prin doua condensatoare de 4,7 n F, pe bazele tranzistoarelor T4 ~i T5, mont ate tntr-un circuit basculant bistabil.

fOO I ""I' +

•

La Iiecare impuls ce apare in colectorul tranzistorulul T, este anclansat, pe 1 ind, cite un releu din colectoar ele tranzistoar elor T 4 si T 5, permittnd schimbarea polar itati i de alimentare a electromotoi ului.

Din figura 34 se poate constata ca maxilarul inferior 31al robotului este mobil, actionai ecare se datoreste unui electromagnet Em, mont at in colectorul tranzistoarelor T3 (fig. 42). Dispozitivul electronic se cupleaza la iesirea dictafonului (a ~i b), astfel

Fig. 42

f1

Fig. 41

incit sernnalul de audiofrecventa, dupa ce este amplif icat (tranzistoarele T, ~i T2), este aplicat pe baz a ultimului tranzistor, care face ca lamela 28 a electromagnetului sa vibreze in lunette de intensitatea semnalului. In acest mod maxilarul 31 va vibra in ritmul semnalului care se va auzi in didafonul robotului.

Electrornagnetul se reallzeaza pe 0 carcasa de bobina de Zumer, bobinind cu sirrna de CuEm, cu diametrul de 0,1 mm, ptna la umplerea carcasei. Lamela 28 se confectioneaza din lama de arc de ceas groasa de 0,2 mm, care la un capat se nituieste pe un cadru 27, larnela 28 care la celalalt capat are montata 0 t ija 29, din sirrna de eupru cu diametrul de 1 mm. Maxilat ul 31 va fi tinut in pozi tia super ioara de un resort spiral 33.

Pe capacul 1 se monteaza 0 bucsa 2, ell ajutorul unei plulite 3, bucsa 2 prin c-are trece o tija tubulara 4. La un capat al tijei 4 este

33

n· ..

•

Fig. 43 Releu electronic actionat de semnale luminoase

montata 0 roata dintata 5 (diarnetrul 42 mm), care angreneaza, cu un pinion 6, mont at pe axul unui electrornotor 7, fixat cu un colier 8 pe un suport 9, suport 9 ce se monteaza prin doua surubur i .M2 de capacul 1. Tija 4 este mentinuta tntr-o anurnita poz itie cu ajutorul unui inel elastic 10. Cu ajutorul cleiului AGO sau UHU se va monta antena parabolica 11 pe tija 4.' Dupa ce s-au sudat cele doua piese se monteaza 0 Iotorezistenta 12 pr intr-un inel 13, din cauciuc, in antena 11. Firele 14 ale Iotorezistentei 12 sint trecute prin t ij a tubulara 4. Pentru a proteja Iotorezistenta 12,

se va fixa 0 montura 15 din material plastic, transparent, pe antena 11.

Fotorezistenta 12 la primirea unui semnal luminos i~i va rnicsora rez.istenta, negatlvind baza tranzistorului 1\ (fig. 43), aducindu-I in stare de conductie, ceea ce face ca tranzistorul T, sa se blocheze si, deci, releul R sa fie dezanc1ansat.

,

Utilizind contactele normal inchise ale releului R, se poate obtine 0 cornanda asupra unui circuit, de exemplu emiterea semnalelor luminoase la ochii robotului.

Electromotorul 7 este alimentat de la 0 sursa S (3 V) prin intermediul unui releu R (fig. 44), care schirnba polaritatea circuitul ui de alimentare a electromotorului 7.

Releul R este mont at in colectorul tr anzisIorului Ta, care este comandat de un circuit basculant astabil, a cal ui Irecventa poate fi reglata cu potentiometrul PI (10 kn ), iar raportul dintre pauza/semnal cu potentiometrul P, (50 kn ). Reglajul acestor potentiometre se va face cu conductoarele 14 demon-

34

Fig. 44

tate pentru a fixa amplitudinea oscilatiilor a ntenei 11.

Pe peretii later ali 16 se executa doua decupaje cu diametrul in Iunctie de rliicrofoanele 17, utilizate si care este bine sa intre

,

Iortat in aceste orificii. Pe suprafata exterioar a a peretilor 16, in dreptul rnicrofoanelor ~ 7, se va monta 0 aparatoare 18, conIectionata din material termoplast ~i modelat la cald. Pentru aceasta, piesa 18 se traseaz a pe material la 0 cota rnai mare cu 4 mm fata de dimensiunea final a a ei. Se decupeaza canalele hasurate (fig. 45), iar cu un poinson se va face model area rnater ialului, in prealabil Incalzit in apa fiarta.

Pe peretele frontal 19 se fixeaza doua monturi 20 din material plastic transparent, in spatele lor monttndu-se fie doua suporturi de becur i 21 cu becurile electrice 22 fie niste

, ,

supor] i nefigura]i pentru fotorezisten]e.

Tot pe peretele 19 se va monta si nasul 23

, ,

confectionat din doua buca]i de placaj gros de 2 mm ~i incleiate Intre ele.

Peretele 24 nu are preluci ar i speciale.

Pe suportul 25 se monteaza electromagnetul Em pe 0 piesa 26, care sustine cadrul 27.

I

J~W

\SUPOf't

Fig. 45

Pe lamela 28 se mal monteaza 0 tija 29, care, printr-un cirlig 30, este articulata de maxilarul inferior 31, executat din lemn de balsa gros de 3 mm ~i articulat, prm doua urechi 32, de peretii laterali 16.,'

Cu ajutorul unui resort spiral 33, maxilarul 31 este rnentinut in pozitia superioara.

Tot pe suportul 25 se vor monta cuplele mama 34, in care se introduc circuitele imprimate ale montajelor electronice (fig. 46). Dator ita acestui fapt peretele 24 se recornanda a fi usor demontabil fata de restul peretilor.

Dupa ce s-a asamblat nasul 23 pe peretele 1 9 ~i se 1 i pesc baghetele 35, peretele 19 care se asarnbleaza cu peretii 16~i capacul 1. Dupa ce se sleiuiesc cu htrtie abraziva, se pul verizeaza 0 sol u tie dil uata de lac incolor, pe baza de acetona. Dupa uscare se curata eventualele asper itati si se repeta pulverizarea. In final se poate pulveriza 0 vopsea gri pe baza de ulei sau 0 vopsea .Iovitura de ciocan "" care va da senzatia unei constructii masive din metal.

Fig. 46 Un exemplu de reglare a unui montaj electronic

,35

Se dcmonteaza capacul 1 §i se asarnbleaza mecanismul antenei 11, se Iixeaza piesele 20 si 21, in Iunctle de variantele stabilite de

constructor. '.,

Suportul 25 se introduce in ansamblu dupa ce s-au montat pe el electromagnetul Em, cuplele mama 34, gitul 36 (piesa de legatur a cu trupul robotului) ~i 1 esortul spiral 33. 'De la cuplele mama 34 vor pleca 0 serie de conductoare electrice prin gitul 36, care se vor cupla cu circuitele aferente montajului.

Cu grija seva asambla maxilarul 31 prin doua bolturi 37, fixate in piesele 32. Pentru reglarea resortului spiral 33 se recomanda utilizarea unui surub 38, fixat Intr-o placa Jiletata 39, rnontata pe maxilarul 31.

In figura 47 este indicat un mod posibil de realizare a unui ansamblu de circuite electronice care per mite rcalizarea urrnatoarelor func[iuni :

L._-.-_

/nlrerupereo o/lrnenll1rll me/a {on

Fig. 47

36

- ochi emitatori de semnale Iumlnoase;

- antena parabol ica are 0 miscare cir-

cular-oscilatot ie ~i cornanda pornirea curentului de la ochi ~i oprirea electromotorului 7; - semnalul acustic pune, prin releul circuitului respectiv,," sub tensiune dictafonul.

Pentru usurarea reprezentarii, schema a fost real izata pe circuite bloc, urrnar indu-se numai interconectarea lor.

In figura 48 sint indicate detaliile constructive ale capului ROBOTULUI.

TRUPUL ROBOTULUI se executa din

placi de aluminiu, policlorura de vinil, plexiglas sau placaj, fiind principalul element de asamblare a robotului. Ca ordine de montaj enurnerarn sursele de aliment are, mecanismul cat e asigura deplasarea ~i circuitele electronice aferente unor dispozitive de cornanda.

Sesizorul de contact (fig. 49) reprezinta un amplificator de curent continu in a carui iesire este montat un releu de 3000/30 rnA.

.'

Traductorul rezistiv format dintr-o grilll

(a ~i b) montara in dreptul umerilor robotului face ca la scaderea rezistentei sale electrice (atingerea cu mina a grilei), tranzistorul T, sa conduca, iar tranzistorul T2 sa se deblocheze, blocind astfel tranzistorul T 3' In acest fel baza tr anzistorului T4 este negativata, perrni tind anclansarea r eleului R.

o var ianta a acestui sesizor este prezentata in figura 50 ~i reprez inta un receptor de electricitate statica (tranzistorul cu elect de cimp 2 N 4304), ur mat de un amplificator de

120

" 90

R w

1-- __ -'116'- _

c

., r :;: I

,

i;>

I

8

CD

'-t- '-f-

f------~_I~f__

@

•

®

®

30


!
I <:>
~~-I-")' ~
r--
i
,22, -. r2-

I------~-- -

@

®

rfJ 114

+t- ~i i ~-t.+--- Tl I

I' I ~t :

t--t-+--:-t··--r·~-+--·--· ~!:

.+-'-~-i-:--" il ~!

i i 1 , 1 I : i .. I !

-<t-!-f h-++ " JI I

. . I i I I ~ I

-t-+ -r+l- -H~-

I------t-j

®

0- /Unclie cit. fipul Clf'Iei uMza/e

s>/ __ ~._- l ~\_\

/ ' -- \

,-_.tQ- . .;

Fig. 48 Detal ii constructive ale capului de Robot

•

Fig. 49 Schema sesizorului de contact

curent continuu ee actioneaza asupra releului R. Tranzistorul eu efect de cirnp va trebui pastrat cu contactele in scurtcircuit ~i numai dupa ce este lipit pe placa circuitului imprimat se inlaturri scurtcireuitul (lipitura se va face eu penseta in timpul lipirii). Sensibilitatea montajului se regleaza din potentiometrul P.

Pentru a asigura 0 eonvorbire prograrnata eu robotul nostru este necesar ca in corpul

Se c trune a A-A

18

17 23

16

15

sau sa montam un dictafon, pe care, in prealabil, se vor inregistr a 0 serie de propoz itii cu anumite pauze tntre ele. Astfel, daca cineva va atinge eorpul robotului acesta sa .str ige" Ajutor! sau dad este chemat (actlonind asupra releului de suriet), robotul sa raspunda la Intrebari.

Dictaionul este alcatuit dintr-o parte mecanica, ce asigurji rotirea rolelor intr-un sens sau altul, ~i 0 parte electronica, reprezentata

1

Fig. 50

2

fA 13 11

26

38

Fig. 51 Vedere In plan a dictafonului

•

Fig. 52 Vedere in plan a placii superioare

de un amplificator tranzistorizat. Pe placa 1 (textolit de 2 mm) se executa toate decupajele, conform figurii 52 ~i se monteaza stifturlle 2 si subansamblul 3 (fig. 53) al capului de integistrare. Acest subansamblu este alcatuit dintr-o placa de aluminiu de 2 mm in care se executa doua decupaje a ~i b pe care, cu ajutorul a doua ,~uruburi M2 ~i a doua arcuri, se Iixeaza 0 larnela arcuita 4 din alarna (0,3 -0,5 mm grosime). In prealabil, pe la-

Fig. 53 Subansarnblul cap de magnetofon

mela 4 se lipeste 0 bucata de Ietru 5. Tot pe placa 3 sc mai monteaza, in surubur i, cap~l de magnetofon 6a carui fixare este in Iunct!e de tipul utilizat (in experimentare s-a folosit capul de la magnetofonul B 41). Pentru a ghida banda magnetica in tirnpul transportului.vpe placa 3 se Iixeaza doua stiituri 7 din alurniniu, bine lustruite.

Rolele 8 se executa din doua capace de material plastic de 1 mm grosime (fig. 54), intre ele montindu-se, prin lipire .CLl Adenol, un butuc din acelasi material. Pe unul din discurile rolelor 8 se Iipeste 0 roridela 9 din cauciuc, pe care va freca axul 10 al electromotorului 1-1.

Microelectromotorul 11 se fixeaza tntr-un col ier 12, strtns cu un sur ub 13 M3. Colierul este sudat pe un ax 14 executa! din bronz. Axul 14 se spr.ijina CLl un capat intr-un lagar 15 montat pe placa 1, iar cu celalalt intr-o bucsa 16 ce se Iixeaza in peretele lateral 17 al ~utiei didafonului. Dupa aceasta fixare, pe axul 14 se pune un ineI de siguranta in degajarea de 0,5 mm ~i se prinde butonul 18 pe axul 14. Pentru a asigura st abilitatea celor doua poz itii ale electrornotorul ui 11, in bu-

®

Fig. 54 Rol a de magnetofon si rondela de antrenare

39

tonul 18 se va practica un orificiu c, in care se introduce 0 piesa 19 ce apasa pe un arc 20 ~i un surub 21 (fig. 55). Piesa 19 se va plimba pe 0 piesa 22, din aluminiu, in care sint practlcate doua adincituti. Oprindu-se in una sau alta dintre ele, piesa 19 realizeaza schimbarea sensului de rulare a benzii. Piesa 22 se Iixeaza pe peretele 17 al cutiei. Pe placa inler ioara 23 se monteaza difuzorul 24 de 80/0,1 W (fig. 55), placa 5 cu circuitul electronic ~i sursele de alimentare (0 baterie de 9 V ~i doua baterii de 1,5 V). Cota de montare a axului 14 fata de placa 1 se alegeastfel ca prin incllnarea electromotorului 11, intr-un

A
\

Yl ~ ;¥

c
@ ® 24

25

23

/ i !
$ ~ j i G
0 I G @
. ~
i-.
LEV I le (j)
'Q>
76 34 50 i
fo---------·f---,-~-C+-·---1 sens sau altul, Sa fie asigurata antrenarea rolelor 8. Partea electronica reprezinta un amplifieator cu etajul final in contratimp, Hira transformator de cuplaj, deci eu minimum de distorsiuni. Trecerea de pe inregistrare pe redare se face cu un cornutator 26, utilizat la receptorul "Zefir" pentru sehimbarea lungimilor de unda. Dupa terminarea montajului electronic, se recornanda sa experirnentati pe un magnetofon B 41, care poseda un cap de redare-inregistrare de tipul eelui folosit in montaj,

Se desfac firele de la capul de magnetofon ~i se cupleaza la bornele de intrare ale cir-

40

Fig. 55 Detalii constructive

3

5100.

•

EFT35! MP39

Fig. 56 Schema electroriica a didafonului

MP35 EFT 351 MP39-42

cuitului electronic. Dad red area este corecta se iac toate rnanevi ele pentru inregistrare pe magnetofon si se cupleaz a microfonul la bornele de inregistrare ale amplificatorului nostru, iar la iesire se leaga capul magnetofonului. Placa 25 se real izeaza fie cu ajutorul capselor, fie pe un circuit impi irnat (fig. 57). Pentru a obtine un asemenea circuit, dupa ce se deseneaza schema pe 0 hir tie milirnetrica, se copiaza, Cll ajutorul unui indigo, pe supralata foliei de cupru. Supraletele care VOl'

Fig. 57

forma circuitele se acopera cu 0 solutie de nitrolac incolor sau lac de unghii. Se sudeaza de placa un fir de cupru. Locul lipiturii se acopera bine cu lac incolor. Dupa uscare, placa se introduce intr-o solutie de sulfat de cupru (concentratie 20, -30 la suta) , iar in fata p lacii se scufunda In solutie 0 grila din sirrna de cupru. Legind placa la borna + sl grila la borna - ale unei baterii de 6 V/2 A/h, vom ohtine, prin electroliza, desenul curat al circuitului. La terminarea oper atiei se spala

Fig. 58

B.yafW

bine placa cu acetona ~i se curata eventualele puncte de cupru rarnase ne~tacate.

Inima robotul ui este reprezentata de circuitul basculant cu tranzistoare complementare (fig. 58), semnalul acustic fiind transmis de un difuzor 80/0,1 Vl.

I ni [ial cele doua tranz istoare sint in stare olocata. Pe rnasur a ce condensatorul de 4,7 fLF se va incarca, va modifica potentialul bazei tranz istorului TI, care, treptat, va negativa baza tranzistorului Til, aducindu-I in stare de conductio (cir cul a curent prin bobina mobila a difuzorului). Urrneaza descarcarea condensatorului de 4,7fLF, ceea ce duce la blocarea tranzistorului T, ~i deci la intreruperea curentului prin colectorul lui T2•

Pentru cei care doresc sa dea un plus de spectaculozitate constructiei, recornandarn mont area unui numarator electronic cu afisaj, format din circuite basculante bistabile, ale carer impulsuri sint aplicate unor clemente ,,~I ", grupate intr-o matrice de decodificare.

Un element ~I este alcatuit din mai multe diode (fig. 59 a) legate, de exemplu, la un potential pozitiv. Circuitul electric Hind inch is prin rezistenja R (diodele sint polarizate pozitiv), la borna A fata de + sursei nu apare nici un semnal (simbolic se noteaza starea 0). Cind una sau mai multe diode (dar nu toate) vor primi un sernnal 0 (fig. 59 b) in punctul A semnalul va fi tot O. Dar daca toate diodele D, -Dn sint polarizate negativ (fig. 59_c),

42

r r I I I I I

I L _ 1

: -~

: gV :

L J

a

r I I I

i -H

I sv I

L -'

b.

I I I I I

~---------- -I~

gv

Fig. 59 Elementul ~I

In punctul A se obtine un semnal de cca -9 V, notat de asemenea simbolic cu 1. Realizind un circuit SI cu doua intrar i X si Y, rezulta ca

. .

in punctul A se obtine 0 Iuncfiune

F = x.y

care se verifica si cu datele din tabloul fi-

,

gur ii 60. Valoarea Iunctiunii F este data pentru toate startle posibile ale intrar ilor.

x -f\_ F:X.y" y--l)

Fig. 60

Fig. 61 ElementuI $1, realizat eu Intrerupatoare

Un element $1 care indeplineste aceleasi Iunctiuni cu eel descris mai sus este si elementul format din doua intrerupatoare II ~i 12, legate in serie in circuitul unei larnpi electrice.

Se observa ca lampa electrica se aprinde cind 11 si 12 vor fi tnchlse (fig. 61).

Tot cu doua intrerupatoare II si 12, mont ate in paralel, se realizeazii un circuit SAU (fig. 62). Notind cu x ~i y intrar ile circuitului ~i analizlnd tabelul anexat figurii 62 se constata ca Iampa electrica se aprinde cind sau 11, sau 12, sau ambele intrerupatoare 11 si 12 sint inchise. Functiunea F a circuitului SAU este deci :

F=x+y

Circuitul SAU poate fi realizat cu ajutorul diodelor D, - DID polarizate pozitiv printr-o

Fig. 62 ElementuI SAU realizat ell intrerupatoaro

Fig. 63 ElementuI SAU realizat eu semiconductoare

rez istenta R. In absent a semnalului de la intrari in punctul A se obtine un semnaI o. Daca la intrar i se aplica un semnal negativ 1, practic de aceeasi valoare cu tensiunea sursei, in punctul A va apare un sernnal negatlvL

Circuitul basculant bistabil (fig. 64) are in pel manenta unul din tranzistoare in stare de conductie. La aparitia unui semnal negativ starea tranzistorului se modifica trecind in stare de blocare. In acest fel in colectoarele tranzistoarelor se vor obtine semnale de vaIoare 0 sau 1. Semnalul care produce aceasta basculare se aplica prin intermediul a doua diode, ceea ce face ca starea circuitului sa

fig. 64

EFT 321

43

t.'

Fig. 65

fie rnodificata cu un semnal de' aceeasi pol aritate.

•

Legind la iesirea unui circuit basculant bistabil un alt circuit basculant bistabil, printr-un condensator de 10 n F, in punctele 1, 2, 3 si 4, se obtine 0 succesiune de

" .

impulsuri, conform tabelului din figura 65.

Continuind ra tionarnentul, referindu-ne la un montaj prevazut cu trei circuite basculante bistabile, se obtine un alt tabel din care se vede ca revenirea in pozitia initiala a star ii circuitelor se face dupa impulsul al 16-lea. Dad ins a se vor utiliza unele circuite de

react ie, ca in figura 67, se poate obtine un numerator decadic.

Iesir ile numaratorului decadic se leaga la

o matrice de decodificare (fig. 68), formats din 10 circuite .$I.Afi~ajul se realizeaza cu I

"

1 2 3 [, 5 6

/111213141516
1 011_~01110jl
~ ITO-ToTIToTI
11. oTlllloToTI
4 1 10 IlJ 0 I 0 11
2 Q_I.LIQ_I.LI_!__IQ_
6 _1_IQ_I_QJJ_Ll_I_Q_
7 011 11101110
- IllLI1 10 Ilia
_§_
~ ~!_QjJJ_Q_I_!__
ill _l__1~1 _Qj_l_I_Q_I_!__
11 _Q_1_l_1.L1Q_1Q_1_l__
12 11011 101011
II r9-!1 lofl lITo
14 110l_~llIJQ
15 ~illl 0-11 10
116 IloTlloTllO
17 01110111 oTl Fig. 66Schema de principia a unui registru de depJasare

44

6 ,

Fig. 67

6

'2 3r, 56 78

Fig. 68 Schema unei matrice de decodificare

ajutorul a 7 becule]e de 3,8 V /0,07 A, montate in colectoarele tranzistoarelor EFT 321, comandate de circuitele SAU ale carer intrar i stnt legate la iesirile matricei M (fig. 69).

-6v Fig. 69 Schema unei matrice de cod are pentru aiisare zecimala

I rnpulsul de intrare poate fi dat de un generator de sernnale dreptunghiulare sau de un circuit Trigger -Schmitt ce va primi impuls dupa fiecare operatic cxecutata.

Constructorii se pot 'opri si la numai doua circuite basculante blstabi'le (fig.--70) tnserlate, ut ilizind un sistern de _ afisaj simplificat (5 becuri electrice).

Robotul este pr evazut ~i cu posibilitatea de a fi comandat de la distanja prin sernnale de radioirecventa, uti liz ind in acest scop 0 statie de telecomanda monocanal. Deoarece distants dintre operator si robot este mica, 3 -5 m, iar viteza de deplasare a ROBOTULUI este de asemenea redusa, s-a ales 0 statie de telecornanda de constructie simpla.

Radio: eceptorul are un eta] de superreactie sl detectie (tranzistorul T 1 P 403 sau 2 SA 340), un etaj amplificator de curent alternativ si

Fig. 70

45

•

Seleclot

SRF ~

~I

Fig. 71 Schema radioreceptorului de telecornanda

un eta] releu electronic care actioneaza asupra unui releu RES 15 - RS 4.5 91.004.

Semnalul de radiofrecventa, captat de

antena, arnorseaza oscilatorul desuperreact ie ~i, dupa ce este amplificat, este aplicat pe baza tranzistor ului T, (fig. 71).

Astfel daca se monteaza castile (200012) Intre punctele a ~i negativul srusei se va auzi un fisiit caracter istic superreactiei. Clnd este emis un semnal de audiofrecventa in primul eta] se va produce detectia semnalului, disparind in acelasi timp fi~iitul etajului de superreactie, semnal de audiofrecventa care din colectorul tranzistorului T 3 este reinters pe baza tranzistorului T, dupa ee componenta pozitiva este .Jrtmisa" la masa prin

46

dioda D2• In acest mod se obtine 0 crestere a amplificarii similar unui circuit' de reactie poz itiva, care face ca prin colectorul lui T 3 sa circule un cut ent I , egal eu valoarea eurentului de anclansare a releului R .

, .

Sensibilitatea montajului se regleaza din potentiometrul P (22 k12).

Bobina L se executa pe 0 carcasa .din polistiren cu diametrul de 6 mm, avind 15 spire eu sirrna de CuEm cu diarnetrul de 0,3 mm. Carcasa va fi prevazuta cu miez reglabil de Icrita. Se poate utiliza ~i carcasa de la oscilatorul local de U.S. al radioreceptorului Mamaia sau Neptun.

Socul de I adioirecventa se corpul unei rezistente de

real izeaza pe Mn (diarne-

trul 5 mm) bobinind cu sirrna de CuEm cu diametrul de 0,1 mm pe 0 lungime de 12 mm. Droselul Dr se coniectioneaza peo oala de Ierita ¢ 14 X 14 mm (utilizata la transiorrnatoarele de medie frecventa ale radioreceptorului ORION), avind 1500 spire cu sirrna de CuEm cu diametrul de 0,08 mm. Contactul releului Rl va inehide circuitul de alimentare al releului R2, care permite alimentarea cu intermitenta (gen soner ie) a unui "selector pas cu pas."

In figura 72 este prezentat schematic acest "selector pas cu pas" si se poate constata ca la Iiecare impuls electric aplicat prin contactele 1'1, se atrage releul R2, care, la r indul lui, alirnenteaza pentru scurt timp bobina selectorului S, care atrage lamela 1, care Impinge eu un dinte roata de clichet r si odata Cll ea

.

se deplaseaza si lamela de contact 11, stabilind un nou contact pe un plot p. Lamela I la atragere tntrcrupe contactul S' 1 ~i deci alimentarea bobinei S.

Fig. 72 Schema de pr incipiu a selectorului pas ell pas

o

o

o

Fig. 73

Daca contactul r1 ramine tnchts, roata r se va roti ptna cind lirnitatorul i desface contactul S"lJ si Iamela 11 se ana la plotul 0 (tnceput de cursa).

Deci daca la Iiecare plot p se va lega un circuit oarecare (fig. 73), rezulta ca la fiecare impuls dat de operator se va executa 0 anumita operatic. Pe plotuI 1 re1eul Ra pr irneste curent electric aliment ind prin contactul sau r a' electromotorul de actionare a R OBOTULUI lntr-un sens de deplasare. La un nou impuls releul R4 va fi anclansat, modifidnd polar itatea alimentarii electromotorului M. Plotul 3 poate fi utilizat, de exemplu, pentru pornirea dictafonului sau altui dispozitiv al robotului.

Pentru acei amatori care nu pot sa-si construiasca un asemenea "selector pas cu pas" se recomanda ~i 0 solutie electronica, folosind circuite de comutatie statica.

Astfel daca circuitului basculant bistabil (fig. 64) i se aplica din punctul a un semnal

47

•

negativ (in locul releului R1 din fig. 71 se monteaza 0 rezistenta de 1 kn) atunci se produce 0 modificare a star ii de conductie a unuia dintre tranzistoarele T~ sau T2, ducind la aparitia unui semnal continuu in punctul 1 sau 2. Aceasta stare se mentine pinii la apar itia celuilalt impuls. Legind doua circuite basculante in serie (fig. 74) se obtine un registru de deplasare ale carui stari in .punctele 1, 2, 3 si 4 sint indicate In tabelul alaturat figurii 65. Iesir ile registrului se vor lega la matr icea de decodiiicare (fig. 75), iar in punctele 1', 2', 3' ~i 4' se pot adapta 0 serie de circuite de comanda a releelor R (fig. 76)

'2 3 4

Fig. 75 Matrice de decodilicare

48

Fig. 74

eu ajutorul carora se va realiza schema din figura 77. Urrnar ind tabelul cu starea circuitelor basculante blstabile se poate constata ca :

la impulsul 0 robotul nu se

depl a-

seaza

la impuIsul 1 robotuI (inchise si r\) - Ia impuIsul 2 robotul (inchise difica

merge inainte contactele r 1

mel ge inapoi r l' r'l; se mopolaritatea ali-

rnentar ii prin r2, r'2; se va demonta lamela 22 din fig. 92)

Fig. 76 Schema unui circui t de actionare a releului

- la impulsul 3 robotul merge la dreapta

(se intrerupe r 1, r\,

electromotorul M se

oprestc)

- la impulsul 4 robotul merge la stinga (sint actionate , electromotoarele Ml ~i M2 cind

• prin r3, cind prin r-l)

Cele doua electromotoare Ml si Mz sint montate direct in talpa robotului, actionind simultan mecanismul de directie. Pe pel ioada de deplasare stinga sau dreapta, electromotorul M nu este alimentat.

Radioemitatorul are un oscilator pilotat cu cristal de cuart (27,120 MHz) sl un osciIator de audiofrecventa care moduleaz a cu semnalul sau baza tranzistorului 2N1613. Alimentarea este intrerupta de 0 larnela a unui disc telefonic cu care se transmit si impulsurile.

Bobina L se executa cu sirrna de Cu Ag cu diametrul de 1 mm, avind 14 spire bobinate "in aer". Socul de radiolrecventa se realizeaza pe 0 rezistenta de 0,5 Mo/0,5 W cu si: rna de Cu Em cu diametrul de 0,2 mm, avind 60 -80 spire.

Verificarea radioernitatorului se face incepind cu generatorul de audiofrecventa cu ajutorul unor cast! (20000) mont ate In punctul a. Cup lind un bec electric de 3,8 V /70 rnA intre punctul b si masa mentajului se va regla condensatorul de 40 pF pina

+----------..-~

r.n.5V 4

Fig. 77

se obtine 0 lurninoz itate maxima a acestuia. Radioemitatorul se regleaza tntr-o caseta pe capacul careia se va menta un disc telefonic si butonulB.

Unele activitati ar fi posibil de comandat pr intr-un sistem de programare executat in doua var iante si anume :

,

- utiliz.ind " un generator de tact intern (cu timpi reglabili), care la rtndul sau actioneaza fie un .releu pas cu pas ", fie 0 matrice de decodificare (fig. 79) la care sint legate elernentele de executie ;

- util iz ind dictafonul pe banda caruia se inregistreaza semnale de audiofrecventa la

49

•

j

L h

t,6pf

I

"

L SRF ~[.~.~

~~

W _ILl

Sirmri ~ 0, Z rom ,t, spire ¢ 1 mm

CuEm • CI1..Ag

Fig. 78 Schema radioemitatorului

anurnite intervale de timp (intre frazele inregistrate), sernnal ce actioneaza un releu electronic.

In var ianta I generatorul este reprezentat de un circuit basculant astabil (fig. 80) ale carui impulsuri sint aplicate pe baza tranzistorului Ta. Releul Rl va actions in tactul generatorului un .releu pas cu pas ", declansind fiecare operatie la un interval de timp T, acelasi intre operatii. Ca 0 indicatie.vse poate recornanda ca sa se utilizeze par tea Iinala a radioreceptorului de telecomanda (fig. 73).

Este bine cunoscuta ut il izai ea benzii magnetice, ca purtator de informatii-memorie, in masinile electronice de calcul. Cantitatea de inforrnatii inregistr ata practic este deterrninata de lungimea benzii magnet ice ~i In eazul nostru ROBOTUL va fi eapabil sa execute un nurnar mare de operatii.

De la iesirea din dictafon (inainte de etajul final in contratimp) semnalul de audiofrecventa este aplieat unui amplificator de joasa frecventa, la iesirea caruia sint rnontate doua filtre ee actioneaza independent asupra a doua relee Rl~i R2•

Semnalul aplicat pe baza tranzistorului T, (fig. 81) este amplifieat ~i din eolector este reinters spre baza prin eondensatorul de 47 nF, iar component a pozitiva a aeestuia este transmisa la masa. Cind Irecventa ft a semnal ul ui inregisttat cste egala eu Irecventa proprie f'l a circuitului oscilant LICt, reactanta induct iva a bobinei LI creste, micsor ind pozitivarea bazei ~i, deci, mar ind valoarea eurentului de eolector clnd se anclanseaza

,

releul Rt•

Daca eele doua frecvente au valori diferite, atunci, rez istenta circuitului oscilant scade, semnalul fiind scurs spre masa,' ceea ee va

50

Fig. 79

Fig. 80

Fig. 81 Schema circuitelor selectoare

face ca tranzistorul T4 sa fie blocat si, deci, releul R sa nu fie anclansat.

'.,.

Desigur ca Ia bornele releelor Rl sau Rz se

pot cupla alte selectoare "pas eu pas ".

Cele doua filtre se pot executa pe carcase tip oala eu sirrna de Culim eu diametruI de 0,1 mm, boblnind 970 spire §i, respectiv, J380 spire. Valoarea condensatoarelor este in Iunctie de Irecventele semnalelor utilizate, avind in principiu valori peste 10 n F (orientativ C1 = 12 n F; C2 = 22 n F). Tranzistoarele utilizate pot fi de audiofrecventa iMP 39, MP 40, EFT 321), iar in Iunctie de tipul releului utilizat se aleg §i tranzistoa-

I.

52

rele T6 - T 7' avind 0 putere mai mare de 200 mW.

Dispozitivele electronice se vor executa pe circuite imprimate I,! adaptabile la cuple eu sapte contacte 2 ce se monteaza pe un suport 3 conlectionat din tabla de aluminiu groasa de 2 mm, Iixata eu trei suruburi 4 (M 3) de capacul 5 (fig. 82). Prin interrnediul unei rame 6, executata din baghete cu vsectiunea patrata de 10 X 10 mm,capacuI 5 se solidarizeaza fata de pereti i 7, 8, 9 si 10. Peretele frontal 7 sustine un difuzor 11, eareeste legat la cireuitul din figura 58, dictafon~! 12 care are in Iata 0 bucata 13 de plexiglal$ si

240

2"//1~1

9------

14 JtllljA

Fig. 82

10
29
27 "'
26 28
•
b
22
a
21
20 21 Fig. 83 Schema mecanismului de antrenare a membrelor superioare ~i inferioare

dispozitivul de afisaj 14. Pe peretele 8 este montata 0 cutie 15, confectionata din tabla de fier groasa de 0,5 mm,in care se vor introduce sursele de alirnentare. Pe suportul 16, fixat cu piesele 17 de peretii 7 si 8, se monteaza un electrornotor 18, care prin melcul 19 actioneaza 0 roata melcata 20 pe al carui ax stnt montate doua discuri 21, prevazute cu doua bolturi 22, a caror excentr icitate e poate fi reglabila. Bolturile 22 culiseaza in canalele a ale prelungir ii picioar elor 23 articulate in bol turtle 24, prelungiri 23 pe care sint rnontate stiiturile 25, care cul iseaza in canalele b, practicate in tijele 26, sol idare cu piesele 27 ce antreneaza mernbrele superioare 28. In peretii 9 si 10 se monteaza cite o bucsa 29 in care se rot esc piesele 27.

26 27

\

28

11

Cola h in func/te de ei~~IrOiiiOlon;1 ultlizot

Fig. 84 Schema cinematics a mecanisrnului de deplasare

53

Se vor executa mai lntli toate legatur ile electrice intre dispozitivele electron ice dupa varianta propusa de radioconstructor interconectindu-le si cu circuitele electronice montate in capul robotului (se va face si jonctiunea CAP- TR UP).

o astfel de schema bloc se regaseste si in figura 85, nereprezentind tnsa un mod unic de rezolvare a problemei.

Membrele superioare 28 se confectloncaza din placj"xi0'lemn de balsa (reperele 29, 30 si 31) groase de 3 mm si Iasonate la cald (se uda Iemnul si apoi la ilacar a se indoaie dupa sablon, fig. 86), iar reperele 31 si 32 se executa din placaj gros de 2 mm. Pe reperul 31 este montat un capac 33, executat tot din placaj gros de 2 mm, avind si 0 placa 34 din tabl~ de aluminiu groasa de 0,5 mm.

Pe reperul 32 se monteaza ghidajele 35, 36 37 ~i 38 confcctionate din lemn de brad sau material plastic .terrnoplast de care se Ii peste

Cirwif mime

A

Rodlorecep/or

Seleclor Sou pro9ramolor ,__-----<j~- 5pre liedromolor

(f8)

fig. 85 Schema bloc a circuitelor electronice din corpul Robotului

cu clei AGO sau UHU reperele Iasonate, Tot pe reperul 32 se fixeaza montajul electronic 39 al traductorului .de umiditate sau temperatura executat in doua var iante (fig. 87). Traductorul T, poate fi realizat dintr-o grila rnontata intr-un saculet de tifon sau 0 terrnorezistenta pentru sesizorul de temperatura, traductor care se cupleaza la bornele a si b.

,

ale unui amplificator de curent continuu

realizat cu tranzistoarele p.n.p. (MP 39, MP 41, EFT 321, AC 125 etc). La 0 umiditate spor ita scade rezisten]a intre punctele a ~i b, negativind baza tranz istorului T1, care va intra in stare de conductie, blocind tranzistorul T2•

Tranzistorul T3 se va debloca, perrnitlnd astfel becului (3,8 V 10,07 A) sa lumineze, avertizind asupra cresterii urniditatii. Terrnorezisten]a va actiona in acelasi mod, micsorindu-si rezistenta Ia modificarea temperaturii.

Numoralor

Spre Icfmp'/e de semna/;zore

•

9

30

Fig. 86 Membrele superioare

a

6

s« AC 125

Fig. 87

o alta var ianta 0 constituie montajul prezentat in figura 88, care util izeaz a doua tranzistoare complementare AC 127 ~i AC 128 ce produc un semnal de audiolrccventa in

momentul scaderii rezistentei traductorului de temperatura T h.

In ambele variante traductoarele T, se rnonteaza in piesa 40 protejata de 0 sita 41 executata din sirrna de alarna cu diarnetrul

=,

de 0,3 mm (fig. 89).

Dupa mont are, reperele se curata ell hirtie abraziva, se vopsesc cu 0 solutie dlluata xle lac incolor pe baza de acetona (prin pulverizare) si apoi se acopera cu aceeasi vopsea cu care s-a dat pe trupul robotului.

Piesa 40 se executa din reperele 42 (plexiglas gros de 3 rnm) ~i reperul 43, din care se

55

•

Th

Fig. 88 Schema unui sesizor de temperatura

decupeaza suprafetele nehasurate, reperele 42 ~i 43 care se asambleaza prin lip ire. In spapile a ~i b se introduc traductoarele T, ale car or fit e sint trecute prin canalele c ~i d spre amplificator. Piesa 40 se monteaza in capacul 44 care se rigidizeaza de tntregul ansarnblu.

Alfrnentarearnontajelor se realizeaza de la sursele generale de alirnentare din trupul robo-

42

8

Fig. 89

56

tului cu cabluri electrice care tree prin piesa 27.

Membrele inferioare ale robotului sustin toata instalajia si asi~ura deplasarea in directia dorita.

90

r-=--1
~ ~

(94 ___:__ ®

191,

r---~---·--

f--r------I--.

t::)! <Qi

t-o

~i

[

L

. I

I

70

30 180


I
I
I
1 g
'"
1-- I J
_j
I I
r-E{)_ ,__-~~
, 2.0
'--~---------- Fig. 90 Detalii constructive ale trupului Robotului

Pentru sustinerea constructiei reperul 1 (23) se va executa din tabla de alurniniu groasa de 3 mm, pe care se vor menta, cu ~uruburi de lemn, ghidajele 2, 3 si 4 confectionate din lernn de brad. Pe aceste ghidaje se vor lipi peretii 5, 6 si 7 executa]! din lemn de balsa fasonat la cald peste care se monteaza

a

reperul 8 executat din placaj sau tot tabla

de aluminiu groasa de 3 mm.

1(23)

Fig. 91 Subansamblul mernbrelor inferioare

Prin stiftul 9 se real izeaza legatura dintre picior si mecanisrnul de depIasare format din doua roti 10, montate pe anborii 11, ai caror lagare 12 (executate din bronz) se Iixeaza pe 0 placa 13, care se poate roti In jurul unei capse 14, montata pe suportul 15. Tot pe pIaca 13 (fig. 92) mai este montara 0 coroana dintata 16 (se decupeaza de la 0 roata dintata cu diametru de 50 mm), care angreneaza, eu un melc 17 solidar cu 0, roata dintata 18 ce este rotita de 0 alta roata 19 fixata pe arborele electromotorului 20. Electromotorul 20 roteste ansambluI rotilor 10 fata de placa 15.

Pe rotile 10 sint rnontate alte ro]i de elichet 21, care prin Iamela 22 pel mite rotilor 10 sa se roteasca intr-un singur sens. Reperul 1 (23 din schema cinematics figura 84) are 0 miscare oscilatorie In plan In jurul

21

1~

12

(50

18

i

~. - ---------------'----

fig. 92 Schema mecanlsmului de schimbare a directiei de deplasare

67

~'
1
I ~
I
~
il2 ..,
....
~ 30

" Iff·j ~

@ Branz

@ AlamO;. fmm

Fig. 93 Detalii constructive ale membrelor inferioare

[+ :¥ff'

® liJh/ti ailiminiu ~2.5mm

boltului 24, ceea ce face ca mecanismul de deplasare sa capete 0 miscare de translatie in sensul sagefii F. In acest mod este asigurata deplasarea "inainte" a robotului. Comandind electromotoarele 20 in aeelasi sens

,

(oprind actionarea electrornotorului 18, fig. 82) robotul poate sa se deplaseze la stinga sau la dreapta. Suportul 15 se Iixeaza intre doua capace 23 executate din tabla de aluminiu groasa de 2 mrn, ansamblu acoper indu-se cu o placa 24 din aluminiu, groasa de 1 mm. In figura 93 sint indicate detaliileconstrudive ale membrelorinferioare.

Se poate rernarca ca nu toate-reperele au fost detaliate tocmai de a da tinerilor radioconstructoriposibilitatea de a veni eu contributii proprii la executia robotului.

CajJitotullV

D'JSPOZITIVE ~I AP ARA TE DE MASURAT

"

Reglarea montajelor eledronice ce intra in components ROBOTULUI va trebui Iacuta eu un minimum de dispozitive ~i aparate electronice usor de confectionat de radioconstructori. Se recornanda Insa ca radioconstructorul sa posede, inainte de a trece la experimentarea montajelor descrise un instrument de rnasura de provenienta industriala.

Alimentarea montajelor eledronice se real izeaz a In majoritatea schemel or prezentate cu 0 tensiune de 6 V sau 9 V, alimentare

220 V

care se va obtine de la un stabiIizator de tensiune capabil sa furnizeze 0 tensiune reglabila tntre 0 -18 V la 0 intensitate de 1 A.

De Ja transformator (fig. 94) tensiunea de 24 V este redresata cu 0 punte de diode D7B si este Iiltrata de un condensator de 2000 [J.F. Baza tranzistorului Teste mentinuta la un potential constant dator ita celor doua diode inser iate DZ 309,' ceea ce face ca si tensiunea din emitorul lui T 1 sa fie constanta. Tensiunea constants este aplicata prin potentiometrul de 10 k Q pe baza tranzisto-

SFT 250 OC 26

2. DZ 30g

Fig. 94 Schema electronics a stabil iz atorului de tensiune

59

rului T2 (SFT 124). Divizorul de tensiune din ernitorul lui T1 permite reglarea tensiunii, var iatie care apat e ~i In emitorul tr anzistorului T2, modificind astfel polar izarea bazei celor doua tranzistoare T 3 si ,t~.

t

In acest fel starea tranzistoarelor T, ~i T,

poate fi modificata de la blocare la conductie totala, starea de conductie rcprezentind maximum de tensiune - 18 V - obtinut la bornele alimentatorului.

Tranzistoarele SFT 250 vor fi rnontate pe un,. radiator (fig. 95) confectionat din tabla de aluminiu groasa de 2 mm. Montajul se va realiza pe 0 placuta de circuit imprimat (fig. 96) gros de 3 mm.

Fig. 95 Radiator termic

60

Pentru posesorii instrumentului de rnasura T 4323, a carui schema de principiu este redata in figura 97 recornandam construirea a doua dispozitive auxil lare atasabile Ia instrument.

Beta-rnetr ul e~te, un instrument deosebit de util In alegerea ~i sort area tranzistoarelor, indicind Iactorul de amplificare In curent.

Valoarea fadorului de amplificare ~ al tranzistoarelor se deterrnina din raportul cresterii curentului de colector fata de curentul de baza.

Realiz ind montajul din figura 98, cuplat la bornele ,,+ R x si rnA" ale instrumen-

_,

tului T 4323, se poate obtine un aparat pentru masurarea Iactorului de amplificare al tranzistoarelor p.n.p. sau n.p.n. ptna la 100.

Cu cit Iactorul de amplificare al tranzistoarelor va fi mai mare cu aut curentul de colector va creste, ceea ce va fi indicat §i de instrument pe scala de 50 V, rezultatul inrnultindu-se cu 2. Cu ajutorul celor doua potentiornetre se va regIa dispozitivul folosind In

/".::.- ..... -, : : ,r . ~ :

I,', r ,

r ..... ~. -"."

I /

t,~ ~~.,. .:

'-$

Fig. 96

E 0---;;;::-;:;-;:--, B O-D::::J- .. [0----1

s [ Q---l,j,-4

E 0-------<1

Fig. 98 Schema beta-rnetrului

."".

::-:-:::::--+-"'---1----< 465Kllz. I

__ -L ~:~~~ ~&__j

"'fOV

Fig. 97 Schema instrumentului de rnasura 4323

50 A 5mA

Fig. 99

."'-J"

~50V

"'250V

"'500 v

::!.fOOOV

J

acest scop unele tranzistoare al caror factor de amplificare este cunoscut in prealabil.

Pe placuta cu circuit imprimat se monteaza doua socluri (fig. 99) de tranzistoare ~i doua potentiornetre de 100 k 0, cuplarea circuitului cu instrumentul T 4323se real izeaza prin conductori de cu pru cu diametrul de 2 mm l ip i]i direct pe placuta. Stabilirea 10- cului de cositorire a conductorilor pe placuta se va face in asa fel Incit dispozitivul sa se adapteze usor la placa cu borne a instrurnentului (fig. 100).

61

soclo

pofenti~fru ¢:::::;:::::::::;z:;;, conduclor oi? 1-----1l1.....-_=__UL..,. cupru ,,2mm

Inslrumenl 74323

Fig. 100

La acelasl instrument se po ate adapt a un tapacimetru cu patru game de masurare. Principiul de functionare este redat in figura 101 ~i reprezinta 0 punte care tntr-o diagonala primeste un semnal de audiofrecventa, iar tn cealalta diagonala are 0 casca telelonica (2000Q). In cazuI in care puntea este echil ibrata inseamna ca reactants capacitiva a lui C, plus rezistenta R sa fie egale cu reactanta capacitiva a lui C plus rezistenta reglabila P, ceea ce face ca in diagonaIa castii sa nu se auda semnalul de audiofrecventa. VaIoarea condensatoruIui Cx poate fi citita direct pe cadranul potentiornetrului P.

Capacirnetrul se va cupIa Ia bornele: ,,* si 1 k Hz" ale instrumentuIui T 4323, urmin'd a se face 0 etalonare a scalei potentiornetrului.

Fig. 101

62

*

fKu l

-1~I;r ~~:1

Fig. 102 Schema capacimetrului

UneIe dispozitive electronice ce intra. in cornponenta robotului necesita masurarea unor tensiuni alternative pina la 1 V, asa cum sint fiItre de audiofrecventa de Ia programator. In acest sens va propunern sa construlti un voltmetru electronic pentru curent continuu sl aIternativ (fig. 103) format din doua tranz istoare- EFT 321 mont ate

Fig. 103 Schema electronics a voltmetrului electronic.

in bratele unei punti. Intr-o diagonals a puntii este mont at un instrument de 100 [.LA, tensiunea de alimentare a voltmetrului electronic fiind stabilizata cu tranzistorul T, •. .si dioda DZ 306.

Pentru tnceput cursorul potentiometrului Pl (22 k a) se regleaza la [urnatatea cursei, iar cu bornele de intrare scurtcircuitate se regleaz~ valoarea potentiornetrului P2 (300 a), astfel tnclt acul instrurnentului sa revina la 0 (comutatorul Rl este pe poz itia 0,5 V, iar comutatorul K2 pe poz.itia ccontinu ").

Daca dupa inlaturarea scurtcircuitului acul instrumentului nu revine la 0, se .actioneaza asupra-potentiometrului PI repetindu-se apoi operati i le descrise anterior.

Pentru etalonarea voltmetrului electronic se va realiza un divizor de tensiune (fig. 104) ~i se va monta un voltmetru (cel putin cu 50.000a/V cl 1 de precizie in paralel eu bornele de intrare ale voltmetrului electronic.

Seva actiona asupra potentiometrului P, plna se obtine 0 deviatie maxima a acului instrumentuluiipentru 0 tensiune de 0,5 V. Operatia se repeta pentru celelalte valori ale scalei aparatului. Etalonarea in curent alternativ se face cu 0 schema similara cu aceea

Fig. 104

descrisa in Iigura 104, cu deosebirea di se va folosi un transiormator Cll prize pentru tensiunile prevazute de scala aparatului (se poate utiliza un transiormator ide sonerie pentru primele doua domeniide masurare).

Pentru verificarea ~i testarea circuitelor de

,

numarare sau programare se vor utiliza gene-

ratoarele de impulsuri reprezentind niste

circuite basculante astabile. '

Primul circuit basculant astabil (fig. 105) genereaza semnale dreptunghiulare avind Irecventa reglabila intre 4 -30 Hz cu ajutorul potentiorneti ului de 10 kn. Cel de al doilea generator (fig. 106) este un circuit basculant astabil construit cu tranzistoare cornplernentare (MP 35 ~i MP 41), frecventa reglindu-se cu potentiometrul de 1 Ma.

Pentru reglarea filtrelor L.C de la prograrnator ~i .a arnplificatoarelor de audiofrecventa se utilizeaza oscilatorul RC pentru semnale sinusoidale-si dreptunghiulare.

Fig. 105 Schema electronica a unui generator de semnale dreptunghiulare

63

Fig. 106 Schema unui generator de impulsuri

Oscilatorul RC este format din doua etaje cuplate galvanic ceea ce permite eliminarea defazajului ce ar apare in domeniul frecvcntelor joase. Tranzistorul T I (2SA 340) trebuie sa ai ba un factor de zgomot cit mai mic. La modificarea frecventei prin var iatia rez istentei PI' P'1> impedantele bratelor puntii scad cu cresterea Irecventei, provocind scoaterea din oscila'[ie a etajului oscilator.

Pentru a tnlatura acest inconvenient reteaua Wien se alimenteaza dintr-un punct de impedanta mica din ernitorul tranz istorului T2• Stabilizarea amplitudinii se realizeaza prin utilizarea unui bee de tip telefonie 24 V /0,05 A.

Cu ajutorul potentiometrului P de 2500 se alege punetul de Iunctionare al tranzistorului T, astfel lncit sa intre in oscllatie (fig. 107).

Pentru a nu scurtcircuita intrarea amplificatorului in serie cu potentiornetrele PI, P'1i se va monta cite 0 rezistenta de 1 kn.

64

Semnalul sinusoidal este trecut printr-un circuit Triger-Schmit care il transforrna intr-un semnal dreptunghiular de aceeasi freeventa cu semnalul sinusoidal. Comuta~ ea de pe 0 forma de semn1al pe alta se realizcaza cu ajutorul tntrerupatorului 1. Modifidnd amplitudinea semnalului de intrare, se obtine o rnodiiicare a raportului pauza/sernnal la bornele de iesire ale semnalului dreptunghiular (potentiornetrul P:a).

Montajul se executa pe 0 placuta cu cit cuit imprimat (figura 108), care se Ilxeaza cu patru suruburi M 3 pe spatele cutiei.

Cutia va fi confectionata din tabla de aluminiu groasa de 2 mm avind dimensiunile indicate in figura 109. Pe capacul frontal se executaorifici ile (figura 110) pentru mont area bornelor de iesire, a potentiornetrelor ~i a comutatorului.

Potentiornetrul dublu P1> P'l (10 Ko n. niar) se monteaza pe 0 br ida 1 (figura 111) Ii xata de capacul cutiei cu patru suruburi M 3 cu cap conic.

Pe axul potentlometrului PI' P", se fixeaza

o roata cu san] peste care este trecuta 0 sioara de scala ce ruleaza pe 0 piesa 2.

Piesa 2 este ghidata in brida 1 si capacul cutiei.

In capul axului potentiornetrului PI, P', se .Ii xeaza un disc 3 (¢ 100), pe care se va monta scala apai atului, disc 3 care este imobilizat printr-un surub M2.

...

-+-~-----<l~ 9V/6mA

'-'---- ~ .. ~-.-~- ..

1Ka '-c:::J--

p;

Fig. 107 Schema generatorului de audiofr ecventa

Fig. 108 Schema circuitului imprirnat

• ~P5
•
lffl 2~K ~
'e-;
$ ~ ~~
.. P3 ru 155 195

175

Fig. 109 Schema de ansamblu a generatorului de audiofrecventa

Mentionam ca locasul discului 3 va fi de forma unui patrat ~i ca atare ~i axul potentiometrului se va prelucra in aceeasi forma.

Tot pe capacul cutiei se mai monteaza un distantier 4 pe care se Iixeaza 0 piesa 5 din

66

material plastic transparent, avind, pe centru, trasata 0 linie de reper.

Reglarea montajului se face din potentiometrul Vi. vizualizind forma curbei pe un osciloscop, etalonarea realiz.indu-se cu un

generator de audiofrecventa industriala.

Gamele de Irecven]e sint :

.1. 2575 -10250 Hz;

2. 640 - 3875 Hz;

3. 41- 250 Hz

de provenienta

...

•

65

20 20 .E.. 21J 20
.
~ \.,_ ~1( "'\ "'\ t~
~ \. 7gaurl 0,./ ./ VI
(J (2
"'\ $

~ 45 i +5 30

Ii5
v.
Il
1~-

I ()O
20 I 65
---- f50 fig. 110

_ 4 --_ .. - 5

~,

1- __

r:

._- I

, ;

2

. --3 I .. __ .1

fig. 111 Detalii de fixate a potcnliornetrului

Capitolul V

l}PLICATlI ALE CIRCUITELO~ ELECTRON ICE

•

Circuitele electronice 1~i gasesc tot mai multe aplicatii in viata cot idiana sub diverse forme, cum ar fi lampile de semnalizare, regulatoarele de temperatura, sesizoare de temperatura salt umiditaie, dispozitive de alarmare etc. o parte din circuitele electron ice prezentate 1n lucrare ~i care au fost prevazute sa intre ,,1n dot area " ROBOTULUI 1~i pot gasi oricind alte dest inatii date de tinerii radioconstructori, In functie de imaginatia fiecaruia. Desigur 1nSa ca .cxista inca multe circuite electronice care nu au intrat In constructia ROBOTULUI, dar care pot avea

o directs apl icabil itate in practica si prin care s-ar largi considerabil garna de utilizare a circuitelor electronice.

Aplicatiile circuitelor basculante astabile au 0 mare pondere tn cadrul circuitelor electronice fiind relativ usor de executat. Astfel pentru rnasina electrica de gaur it, alirnentata 1n curent continuu, un circuit basculant astabil (fig. 112) perrnite reglarea vitezei de rotatie . a axului rnasinii de gaur it si schirnbarea sensului de rotatie. Atasind un ase-

, ,

menea dispozitiv, masina de gaur lt poatc fi utilizata ~i la operatia de Iiletare cu ajutorul

6V'

R

Fig. 112 Schema electronics a dispoz itivului de actiune a masinii electrice de gaurit

66

;I.,

Fig. 113

unui tarod. Ne amintim din capitolul I di in procesul de filetare aschiile materialului obtureaza canalele de evacuate ale tarodului, din care cauza se recornanda si 0 miscare de

, ,

rotatie de sens contrar aplicata sculei, miscare de rotatie care va fi eiectuata lent.

Din figura 113 rezulta ca dad electromotorului EM i se apl ica tensiunea U de la bateria B prin contactele E1 si E2 ale releului R, axul electromotorului se va roti in sensu I sagetii a (releul R este dezancl ansat).

La aplicarea unei tensiuni U la bornele rel eului R, contactele 1'1 ~i 1'2 se vor intrerupe, electromotorul EM al irnentindu-se prin contactele 1'\' ~i 1"2 cu 0 tensiune U (polaritatea sursei fiind schirnbata). Axul electrornotorului EM se va roti de aceasta data in sensul sagetii b. Cind cele doua perioade de actionare a releului R sint egale:

T impuis = T pauzit

rezulta d axul electrornotorului EM se va roti cu unghiuri egale in ambele sensuri de rotatie. Dad se modifica una dintre per ioadele T de actionare a releului R atunci se va modifica ~i unghiul de rot ire a axului electromotorului. In sfirsit, dad frecventa de actionare a releului R este suficient de mare (circa 30 Hz), practic, vom constata ca axul electromotorului EM - la perioade egale va avea un unghi de oscilatie aproape O.

Aceste situatii se pot. obtine cu releul R, montat in colectorul tranzistorului T, (P 201), care pr irneste impulsuri negative de la tranzistorul T2 (EFT 321 sau MP 39) montat intr-un circuit basculant astabil. Perioadele T im:lluls ~i T plwz4 pot fi modificate cu ajutorul potentlornetrului PI (50 kn), iar freeventa impulsurilor se poate modifica cu poten[iornetrul P2 (10 kn). Releul R se va alege astfel incit contactele sale sa suporte curentul de alirnentare al electromotorului masinii de

,

gaur it. Montajul complet va include sursa de alimentare a electromotorului si dispozitivul de reglare a turatiei.

69

r-----------~----~---------~----~~-9V

•

P48

Fig. 114 Schema elee tronica a dispozitivului de reglare a turatiei electrornotorului

Un alt regulator pentru turatia electromotoarelor de curent continuu (cu variatia tur atiei de la 0 la maximum) utilizeaza un circuit basculant astabil c u dona tranzistoare complementare (fig. 114).

In punctul a al schemei apar impulsuri de polar itate poz it iva care cornanda baza tranzistorului T, (P 201) ~i, ca at are, In emitorul sau se VOl' obtine impulsuri, cu ajutorul carora este dirijat regimul de cornutatie al tranzistorului T4 (P 4 B). Prin tnia surarca electromotorului va trece curentul numai In perioadele de conductie ale tranzistorului P 4 B in celelalte perioade (de blocare a tranzistorului) rotorul electromotorului nu se va roti. Frecventa de actionare a electrornotorului veste reglata cu ajutorul potentiornetrului de 5000.

Un dispozitiv pentru provocarea starii de sornnolenta este prezentat in fig. 115,' avind

70

la baza tot 0 aplicatie a unui Circuit basculant astabil. Cind tranzistorul T, este blocat , In colectorul sau apare un semnal negativ, ceea ce face ca tranzistorul T2 sa intre In stare de conductie apr inzindu-se lampa de semnalizare L1. In acest timp Iarnpa L2 este stinsa.

Se constata din modul de Iunctionare ca 0 lampa este apr insa si cealalta este stinsa, Irecventa de cornutare fiind reglahila cu potentiometrul PI (10 kO). Dispozitivul se va introduce intr-o cutie, iar pe panoul frontal se vor menta doua capisoane rosii pentru larnpi si butonul intrerupatorului I.

Pentru cei pasionati de muzica si In special pentru tinerii interpret! metronomul esteun mare ajutor In activitatea desfasurata.

Un metronom electronic (fig. 116) poate fi usor de coniectionat cu ajutorul a doua tranz istoare complementare (MP 39 - MP 35;

•

I
~·6v
l'
74 /' 0.11111

0 0
$I
'I 0 f--
4- EFT 321 ~L2 L, I L2 .~
38 vio ()7A 0
1-- 120
Fig. t 15 EFT 321 - EFT 377), rnontate intr-o schema de circuit basculant astabil.

Metronomul poate ernite semnale luminoase sau sonore, dupa prefer inta, actionind asupra cornutatorului I. Frecventa batailor poate fi modliicata cu ajutorul potentiometrului PI de 100 kn.

Generatoarele de audiofrecventa multiton sau cu pauze cornandate folosesc circuitele

J----t-----f6 + 6V

1'439

MP35

-~

l-t ~'8V 80./0.5W

O,07A

L_ ~_____ ~_

22Kn

Fig. 116 Schema rnetronornului

basculante astabile care prin impulsurile lor cornanda generatoarele de semnal, creind astfel efecte sonore deosebite. Pe acest principiu este conceput ~i "catelu~ul Iacorn ", care reprezinta, de Iapt, un catel Iacut din plus sau material plastic, arnplasat intr-un cote]. In Ia]a cotetului (fig. 117) este fixata 0 farfurie pe care este asezat un os, os care confine in interiorul sau 0 pastila magnetics (fig. 118) prelucrata dintr-un magnetsintetic utilizat

CI

Bo/ene 4.5 V

j 1---

f20

Fig. 117 Vedere de ansamblu

71

magnet

os

capac cone

o

p/acuto (ier 6.6.o.6mm

a

•

lamele CfYllad

supor/mialor

fig. 118 Schema de action are a contactelor

la dispozitivele de inch idere a usilor de dulap. Tot ansamblul este montat pe 0 caseta, in interiorul care ia se introduce montajul electronic, bater ia de alimentare (4,5 V) si releul actionat de magnetul ascuns in os.

Releul reprezinta 0 lamela de contact provenita de la un releu defect (fig. 118), la care se llpeste 0 placuja de Iier, groasa de 0,6 mm, sub forma unui patrat cu latura de 6 mm. Cind lamela este atrasa de magnet se deschide circuitul de aliment are al montajului electronic. Daca se ia osul din Iata catelului, lamelele Yin in contact, alimentind montajul si catelul incepe sa latre.

Latratul catelului este realizat, ca elect sonor, cu ajutorul unui oscilator RC, cu filtrul dublu T, echipat cu tranzistorul EFT 321 in al carui colector ehe mont at un transfermator de ie~ire (de)a radioreceptoarele Electronica S 631, S 632 sau Mamaia).

Oscilatorul RC este comandat de semnalul negativ (fig. 119) dat de circuitul basculant astabil (T, si T2), durata semnalului fiind reglata cu potentiometrul de 250 kB (in concordanta ~i cu valoarea capacitatli condensatorului de 25 [!F).

In mod similar, prin modificarea frecventei semnalului de audlofrecventa se pot produce efecte sonore irnitind diverse pasan. Maci'Utul unor rate poate fi realizat cu montajul prezentat in figura 120, in care un circuit basculant astabil CBA1 actioneaza un releu R (RF 045.031), prevazut cu un contact normal deschis r.

Circuitul basculant astabil CBA2 cornanda pr in tranzistorul T, starea de conductie a tranzistorului T& (pr in negativarea intermi-

~~ ~' -13~._£_F_T_3_2f----------~~~-

t-

\\[J1J ~a/o. {W

D 1+

72

Fig. 119 Schema electronics a diapozitivul ui

1

- ~ 'O--_----+-~~ __ ~

6-9V

•

tenta a bazei). Contactul r al releului R schimba capacitatea (prin insurnare) din colectorul tranz istorului Tli' modificind freeventa semnalului de audiofrecventa inject at in baza amplificatorului de joasa frecventa (TJ.

Fig. 121

PEl

Fig. 120

Tranzistoarele pot fi EFT 321, AC 184, MP 42.

Trilurile unei pasarele pot fi obtinute cu montajul din figura 121, care are in componenta sa un circuit basculant astabil CBA 1 (generatorul semnalului de audiofrecventa),

C8A 1

CBA 2

121<fl 01(

6 x£FT 357

un circuit basculant astabil CBA2, care prin impulsurile sale cornanda starea de conductie a tranzistorului T7 ~i un amplificator de audio-

frecventa. • ..

Intreruperea semnalului de audiofrecventa se realizeaza pt in pozitivarea bazei tranzistorului T7 (pnp), care intrerupe alimentarea amplificatorului de audiofrecventa.

• 0 aplicatie a Iotorez isterttelor 0 constituie tirul electronic; care se bazeaza pe trimiterea unui spot luminos cit mai punctiform asupra unui traductor de lumina ce va semnaliza, printr-un mijloc oarecare acustic sau optic, cresterea intensifalii luminoase.

Sursa de raze luminoase 0 constituie un bee electric (3,5 V 10,1 A) mont at in colectorul unui tranzistor AC 180 (fig. 122). Baza tranzistorului AC 180 poate fi puternic negativata pentru un timp scurt cu tensiunea acu- . rnulata de condensatorul de 1500 [J.F.

Aprinderea becului electric se face prin apasarea pe butonul B, dupa ce in prealabil a Iost comutat I pe pozif ia 1. Pentru fiecare

Fig. 122 Generator de sernnale lurnincase

74

"tragere" . comutatorul I va fi adus de pe poz ij ia 0 pe poz.itia 1. Beculelectric se va monta in centrul unei oglinzi parabolice utilizate la lanternele tubulare, ansamblu fiind fixat pe un pistol tip jucarie.

Receptorul de sernnale luminoase Ioloseste

o Iotorezistenta FR, care la cresterea intensitatii luminoase i~i rnicsoreaza rezistenta, negativind baza tranzistorului . T 1 (EFT 367). Durata negativar ii este in Iunctie de constanta de tirnp data de condensatorul de 10 [J.F~i potentiornetrul semireglabil de 50 kn. Tranzistorul T2 transmite un semnal pozitiv (variatia tensiunii de la -4,5 V la 0 V) pe bazele tranzistoarelornpn (EFT 377), care, intrind in stare de conduct ie, permit aprin derea becurilor electrice L, ~i L2 (fig. 123). Timpul de iluminare al becurilor electrice este dat de condensatorul de 400 [J.F. La un semnal luminos puternic aplicat Iotorez istentel se vor aprinde ambele becuri, marcind un punctaj maximum tdigatorului. La un semnal luminos de 0 intensitate mai redusa se va aprinde numai becul L, acor dlnd minimum de puncta] tragatorului. Diferentierea intensltatii semnalelor luminoase se realizeaza montind Iotorezistenta FR intr-un disc de material plastic transparent (fig. 124), pe care se innegresc unele zone. Cel mai puternic semnal luminos se va receptiona 111 zona transparent a centrala cu diarnetrul de 6 mm. Dad spotul luminos va cadea pe a doua zona transpa-

Fig. 123 Schema receptorulul de semnale I urninoase

•

fR

4 . .5 V

r

4.3KQ

EfT 367

renta, lumina va patrunde la Iotorcz istenta prin interiorul discului.

La fiecare semnal luminos apare ~i un semnal acustic.

FR

Fig. 124

Montajul electronic se executa pe 0 placuta cu circuit imprimat, fixata in spatele unui panou 1 din placaj pe care se mai monteaza discul 2, cele doua becuri electrice L, si L2 ~i Intrerupatorul I (fig. 125).

Traductorul de prezenta sau releul capacitiv poate fi utilizat ca dispozitiv de alarrna, montat la vitrinele magazinelor sau in interiorul inca perilor etc.

Montajul (fig. 126) reprezinta un oscilator cu circuit acordat in colector, cunoscut sub denumirea de oscilator cu reactie prin inductie mutual a, oscilator care este urmat de un eta] amplificator de curent continuu care are ca sarcina un releu.

75

Fig. 125 Vedere de ansamblu a panoului

l~pl'

Punctul de Iunctionare al oscilatorului este stabil it eu divizorul R2, R3, iar sensibiIitatea sa se regleaza din potentiornetrul de 2,5 k n ~i din miezuI bobin~i i.,

Bobina L, se' realizeaza pe 0 carcasa de poIistiren eu diametruI de 6 mm, bobinind 16 spire eu strrna de CuEm, cu diametrul de 0,3 mm. Peste bobina L, se bobineaza bobina Lz, avind - 3 spire eu sirrna de 10 X <I> 0,03 mm, Cu izolata in rnatase. Antena va avea 0 lungime de 2 m ~i se terrnina cu 0 placa de eupru (groasa de 0,3 mm).

2

3l1MP42

~----~~--~---

J~J:

Inceput /ncetDvt

fOOKn

76

Fig. 126 Schema electronica a sesizorului de prezenta

La apropierea unei persoane de antena se creeaza 0 capacitate suplimentara, care scoate din oscilatie tranzistorul P 403, in .ernitorul caruia tensiunea ajunge la 1,8 V (de la 4 V), pozitivind baza tranzistorului T2 (MP 42). Prin blocarea tranzistorului T2 pnp,: este pozitivata baza tranzistorului Ta, ceea ce face ca in "colectorul sau sa apara un semnal negatlv, "deschizind" tranzistorul T4• In acest mod este atras releul R sau in locul acestuia se poate monta un bec electric de 3,8 V 10,07 A.

Sesizorul se va rnonta, de exemplu, la usa de intrare in apartament (fig. 127), aprinzind becul electric de deasupra usii.

me ®

Fig. 127 0 varianta a modului de arnplasare a sesizorului de prezentil

•

Vorbind despre posibiliiatea de consiruire a unui ROBOT, se poaie ca tinerii consiruciori sa-~i puna inirebarea: RO BOTI I vor inlocui complet munca oamenilor? Evident nu, roboiul riiminind peniru toideauna 0 creaiie a omului in scopul execuiarii unor operatii greoaie, al mdririi oitezei de execuiie a acestora sau acolo unde omul. nu poate pairunde. Si tehnica secolului X X a davedit CLl prisosinia cii acolo unde omul nu poate face fatcl singur elortului fizic au [ost concepuie ~i e xecuiate masini si chiar linii tehnologice automate, care, sub conducerea operaiorilor, executa cele mai complexe operaiii. Este sujicient de asemenea sa amintim despre siaiiile orbitale automate sau sonde spaiiale irimise ca niste prelungiri ale inieiigeniei umane in spaiiul cosmic. peniru a ne putea face 0 imagine a dezooltarii roboiilor .

INCHEIERE

Desigur oi una dintre ratnurile tehnicii care a coniribuit in mod substantialia realizarea celor mai spectaculosi .roboii" este electronica. Dolorita progreselor rapide inregisiraie in acest domeniu, elecironica of era un mare cimp de aplicabilitate in toate domeniile de actioitaie ale oieti! ~i din acest moiio trebuie sa fie cu adeodrai la indemina tuiuror, N u va fi departe ziua cind operaiiile de ruiitui ale gospodinelor vor Ii indeplinite de ROBOT I programaii fara a mai vorbi de realizarea [abricilor complet automatizaie. Este mai mult ea sigur ca multi dintre iinerii radio-constructor! de azi, execuianii modesii ai schemelor de cireuite elecironice, val' deoeni specialistii de miine - consiructorii ~i programaiorii celor mai cotnplicati ROBOT!.

CUPRINS

Introducere

5

CAPITOLUL I

Noj iuni de lacatuserie

CAPITOLUL II

Materiale . folosite 111 constructia ro-

botului . . . . . . .'. . . . . . 22

7

CAPITOLUL III

Constructia ROBOTULUI 28

CAPITOLUL IV

Dispoz it ive ~i aparate de masurat 59

CAPITOLUL V

Aplicatii ale circuitelor electron ice

Incheiere

68 78

Lector: AURELIA SZASZ Tehnoredactor: $TEFANIA MIHAl

Oat la cules 31.1.76. Bun de tipar 19.03.76. Aparut 1976. Comanda nr. 1174. Tiraj 29 700. Bro~ate 29 700. Coil tipar 6'/,.

Tiparul executat sub comanda nr. 50 la Intreprinderea Potigrafica "Filaret".