MECANISME II

PROIECT
REPREZENTAREA UNUI MODEL CINEMATIC LA SCAR A UNUI MECANISM

INDRUMTOR PROIECT PROF. UNIV. DR. ING. ADRIAN GHENADI

STUDENT MUNTEANU CLAUDIU GRUPA : 622-A

BACAU 2011 1

REPREZENTAREA UNUI MODEL CINEMATIC LA SCAR A UNUI MECANISM

TEMA PROIECTULUI

S se proiecteze i s se fac analiza unui mecanism din compunerea unui lan cinematic pentru acionarea micrii de avans la o main uneal. Se cunosc viteza de rotaie din cupla conductoare, dimensiunea elementului conductor (a manivelei) i structura mecanismului, = 21 cm.

l3

Se cere s se efectueze:

a) sinteza constructiv;
l4

l1

b) analiza cinematic; c) analiza cinetostatic; d) analiza dinamic.

n 2 2

l2

Fig. 1

Generaliti

Un mecanism este o niruire de elemente rigide legate ntre ele prin legturi mobile, numite cuple cinematice. Mecanismele intr ca pri componente n maini de transmisii, n aparate i dispozitive i se definesc ca sisteme tehnice ale cror elemente posed micri determinate.

Analiza i proiectarea mecanismelor

Proiectarea mecanismelor const n stabilirea i calcularea mecanismului optim pentru un scop bine precizat. Proiectarea const n sinteza i n analiza mecanismului. Sinteza mecanismelor are ca obiectiv conceperea mecanismelor care s realizeze anumite funcii de natur geometric, cinematic sau dinamic prestabilit.

Studiul structural i caracteristici constructive ale mecanismului robot

Schema structural reprezint modul de legare al elementelor mecanismului, fr a ine cont de scri. n timpul funcionrii unui mecanism, elementele mobile ale acestuia pot ocupa anumite poziii particulare care duc la imposibilitatea
4

transmiterii micrii ntr-un anumit sens. Acestea se numesc poziii moarte sau poziii extreme. Legtura dintre dou elemente din structura unui mecanism o reprezint cupla. Cupla cinematic este un set de dou elemente adiacente legate ntre ele printr-o articulaie. n raport cu limitarea libertilor de micare, cuplele se mpart n cinci clase, clasa n fiind dat de numrul de grade de libertate pe care le interzic legturile cuplei. Din motive de fiabilitate i uurin n construcie, n proiectarea mecanismelor se utilizeaz cuplele de clas C5. Cuplele cinematice pot fi nchise sau deschise, inferioare sau superioare, plane sau spaiale. n prim faza se deseneaz schema cinematic fr a transpune dimensiunile la scar a acestora. Aceast schem se noteaza i se coteaz punnd n eviden distana i unghiurile care trebuiesc msurate.

Determinarea lungimilor necunoscute,

2 2 2

2 2 2

2 2

Nr.crt. [cm] 1. 21 [cm] 58 [cm] 36 [cm] 42

n [rad/sec] 15

Pentru alegerea scrii se identific lungimea maxim real a mecanismului din figur.

Scara de reprezentare a unei mrimi fizice oarecare se definete astfel: 2

n care

n cazul unui format A4 este cuprins ntre 180-220 mm.

unde: este lungimea reprezentativ a elementului lungimea reala a elementului

2 2 2
6

2 2 2

Valorile lungimilor reprezentative se nscriu de asemenea ntr-un tabel: Tabel I.1 Mrimea Lungimea real 0.21 0.58 0.36 0.42 [m] Lungimea reprezentativ [mm] 40 110 70 80

n final se deseneaz schema cinematic la scar a mecanismului utiliznd datele din Tabel I.1.

Generaliti Proiectarea mecanismelor const in stabilirea i calcularea mecanismului optim pentru un scop bine precizat. Proiectarea ncepe cu sinteza i continu cu analiza mecanismelor. Sinteza mecanismelor (structural,cinematic i dinamic) are ca obiectiv conceperea mecanismelor care s realizeze anumite funcii de natur geometric, cinematic sau dinamic prestabilite. Calculul gradului de mobilitate Gradul de mobilitate este dat prin definiie de numrul gradelor de libertate ale unui lan cinematic in raport cu un reper ataat unui corp (element), si se calculeaz dup formula: n M=(6 f)*(n 1) - (k-n)*Ck K=1 unde: - n reprezint numrul total de elemente, inclusiv elementul de referina . - f reprezint familia, care reprezint numrul de micri pe care nici unul din elementele mobile nu-l poate executa (restricii comune). - C5 reprezint numrul cuplelor de clasa 5 din lanul cinematic. - C4 reprezint numrul cuplelor de clasa 4 din lanul cinematic. - C3 reprezint numrul cuplelor de clasa 3 din lanul cinematic. - C2 reprezint numrul cuplelor de clasa 2 din lanul cinematic. - C1 reprezint numrul cuplelor de clasa 1 din lanul cinematic.

Pentru calculul gradului de mobilitate trebuiesc parcurse etapele: Notarea cuplelor cinematice, incepand de la cupla motoare Notarea elementelor cu cifre arabe incepand de la elementul de referinta n=6
8

 Clasificarea cuplelor cinematice A, B, D, E, F - cuple de rotatie ( toate dupa axa Y ) C, G - cuple de translatie Calculul familiei : deoarece acest mecanism este unul plan, rezulta ca familia mecanismului este egala cu 3 ( f = 3 ) Deoarece toate cuplele mecanismului sunt de clasa 5, formula pentru calculul gradului de mobilitate devine : M = (6-f)*(n-1)-(5-f)*C5 = (6-3)*(6-1)-(5-3)*7 = 1 Rezulta ca mecanismului ii este necesara o singura cupla conductoare.

Descompunerea n grupe structurale

La baza formrii mecanismelor n general i a celor plane n special, stau aa-zisele grupe structurale (cinematice). Grupa structural este cel mai simplu lan cinematic cu gradul de libertate zero. Grupele cinematice se clasific n clase i ordine. Clasa unei grupe cinematice este dat de numrul de cuple cinematice care formeaz contururi nchise iar ordinul grupei este dat de numrul de cuple de clasa a V-a libere, cu care grupa se poate lega de alte elemente. Cele mai simple grupe structurale au dou elemente i trei cuple de clasa a V-a i poart denumirea de grupe de clasa a II-a. Dup natura cuplelor (de rotaie sau de translaie) i dup poziia pe care acestea o ocup n structura grupelor se disting cinci aspecte. Formarea mecanismelor pe baza grupelor structurale const n legarea uneia sau a mai multor grupe prin cuplele lor marginale de elementul motor i batiu, sau numai de elemente motoare. Evident, scoaterea sau adugarea din structura unui mecanism a unei grupe structurale (care are gradul de mobilitate zero) nu

afecteaz gradul de mobilitate al mecanismului. Se observ de asemenea c, n cazul mecanismelor plane, mobilitatea este egal cu numrul de elemente motoare. Mecanismele se clasific n clase, clasa unui mecanism plan este aceeai cu clasa celei mai complexe grupe cinematice din structura sa.

Reprezentarea grupelor dupa impartire:

022 aspect 2

111

022 aspect 3

Fig. 2

10

Determinarea pozitiilor mecanismului

Determinarea

poziiilor

mecanismului

const

determinarea

coordonatelor fiecrui punct al mecanismului fa de un sistem de axe ortogonale aplicat mecanismului ntr-un punct fix al su. Pentru aceasta se folosete fie metoda interseciei de locuri geometrice fie teoremele din geometria analitic.

11

Fig. 2

12

13