1

AUTOVEHICULELE I
CONTROLUL INTELIGENT
1.1 CONTROLUL INTELIGENT N ACTUALITATE
Termenul de control inteligent apare din ce n ce mai frecvent n literatura de specialitate,
nu numai de limb englez, reliefnd totodat aspecte caracteristice ce l difereniaz de
ceea ce s-ar putea defini drept control convenional n accepiunea deja consacrat a
cuvntului control. n limba romn termenul control a fost mult vreme evitat, fiind
nlocuit, dup caz, cu termenii conducere i respectiv reglare. nsi aceast dualitate
semantic sugera faptul c termenul tehnic de control este ceva mai complex i c s-ar
putea ncerca utilizarea sa ca atare, cu o explicare convingtoare a tuturor atributelor. De
aceea, n lucrarea de fa termenul control apare asociat cu atributul inteligent,
sintagma control inteligent avnd deja un neles consacrat i fiind din ce n ce mai
adecvat unor tehnici performante de conducere a proceselor. De asemenea, pe parcursul
lucrrii se folosesc curent i termenii de conducere i reglare atunci cnd n context
apar ca fiind cei adecvai.
n cele ce urmeaz vom ncerca pe de o parte s definim ct mai riguros noiunea de
control inteligent i totodat s subliniem deschiderile utilizrii sale n legtur cu
conducerea autovehiculelor rutiere. Totodat, n ultima seciune a capitolului se vor
prezenta principalele mijloace de implementare a procedurilor de control inteligent
utilizate n conducerea vehiculelor.
1.1.1 Definirea controlului inteligent
Problema definirii exacte a controlului inteligent este nc o problem n actualitate. n
mai 1993, Comitetul Tehnic pentru Control Inteligent al IEEE Control Systems Society a
format un grup de lucru menit s stabileasc ce atribute pot fi nglobate n aria controlului
inteligent, ce caracteristici i ce rol au sistemele de control inteligent, cum pot fi
recunoscute astfel de sisteme i cum se deosebesc de sistemele de control convenional i
totodat s identifice acele probleme pentru soluionarea crora doar tehnicile de control
inteligent dau rezultate. Se estima de pe atunci c o definiie unic nu va fi posibil, dat
fiind multiplele faete ale controlului inteligent, aa c mai multe puncte de vedere
exprimate de specialiti au fost analizate i dezbtute pentru a se putea extrage trsturile
eseniale.
1
Control inteligent i control convenional. Termenul de control convenional sau
tradiional este folosit n cele ce urmeaz pentru a defini teoriile i procedurile dezvoltate
n ultimele decenii de conducere a sistemelor dinamice a cror comportare este descris
prin ecuaii difereniale sau cu diferene. De menionat ns faptul c acest cadru
matematic nu este ntotdeauna acoperitor, i este suficient s amintim conducerea discret
a proceselor de fabricaie sau sistemele de comunicaie, n care nu poate fi evitat teoria
automatelor finite, teoria cozilor, .a.
Foarte muli specialiti din afara domeniului tiinei sistemelor i calculatoarelor
consider controlul inteligent ca fiind o form particular a inteligenei artificiale
bazate pe mulimi fuzzy sau pe reele neurale. E adevrat c aceste metode fac parte din
arsenalul controlului inteligent i c percepia de care aminteam este ntrit de
numeroase articole aprute n ultima perioad pe aceste dou direcii, dar controlul
inteligent nu se rezum doar la att. Mai mult, conform unor caracteristici ale controlului
inteligent nu orice controler fuzzy sau neural este n mod obligatoriu i inteligent, iar pe
de alt parte anumite probleme care nu pot fi formulate i studiate n cadrul matematic al
ecuaiilor difereniale i cu diferene necesit o serie de metodologii de rezolvare
acceptate unanim ca fiind de control inteligent. Este cazul de asemenea s menionm c
n multe situaii un sistem de control inteligent folosete la nivelul inferior tehnici de
control convenional i deci acesta este inclus astfel n aria controlului inteligent, fiind
supus unor mbuntiri care s duc la rezolvarea unor probleme complexe.
Este deci de neles c termenul control n sintagma control inteligent are un
neles mai larg dact n sintagma control convenional. Mai nti, procesele conduse
pot fi descrise nu numai prin modele cu ecuaii difereniale sau cu diferene ci i prin
modele de sisteme cu evenimente discrete sau prin modele hibride care includ ambele
tipuri de reprezentri. Acest fapt a condus la teorii de conducere hibrid care studiaz
procese dinamice continue prin tehnica automatelor finite i a mainilor secveniale de
stare. i obiectivele controlului inteligent sunt n mod corespunztor mai generale. Astfel,
un sistem de pilotare inteligent a vehiculelor include un sistem de control convenional
al direciei i poate fi de altfel descompus ntr-o serie de taskuri de control convenional
(sesizare distan, sesizare vitez, accelerare/decelerare, .a.) care mpreun s duc la
controlul inteligent al deplasrii pe o anumit traiectorie. Pentru a ajunge la asemenea
performane controlerul inteligent trebuie s fac fa la o serie de situaii cu incertitudini
(incomplet definite) crora un controler clasic, chiar adaptiv, nu le-ar face fa. Atingerea
obiectivelor chiar n condiii de incertitudine parial duce la necesitatea asocierii n
cadrul controlului inteligent a procedurilor de diagnoz, reconfigurare dinamic, adapta-
re, instruire. Putem deci afirma cu certitudine c aria controlului inteligent este interdisci-
plinar, combinnd metode i proceduri din teoria sistemelor, tiina calculatoarelor, inte-
Sligen artificial, comunicaii pentru satisfacerea obiectivelor.
Totui, metodele mprumutate din domeniile susmenionate nu pot fi folosite dect
rareori ca atare; n majoritatea cazurilor ele trebuie ajustate, mbuntite sau asociate cu
noi metode dezvoltate n mod special. n special n cadrul cercetrii de dezvoltare n
controlul inteligent unele concepte teoretice importante cum sunt stabilitatea, accesibilita-
tea sau controlabilitatea capt noi valene, n conexiune cu probleme de calcul predicativ
sau de lanuri Markov.
O alt diferen ntre controlul inteligent i cel convenional const n separarea
dintre dispozitivul de automatizare (pe care l vom numi cel mai frecvent controler,
pentru a sugera specificitatea n raport cu alte denumiri consacrate cum sunt regulator sau
2
compensator) i sistemul sau procesul controlat. n controlul convenional sistemul
condus era numit instalaie tehnologic, sau parte fix deoarece parametrii si erau
considerai cunoscui i fr posibilitate de schimbare, sau cu schimbri perfect definite
n timp. n controlul inteligent, separarea ntre partea de conducere i cea condus nu mai
este aa evident, de multe ori legile de control sunt rezultatul unei autoinstruiri care
implic i partea condus din sistem.
Control inteligent i sistem inteligent. Noiunea de control inteligent nu poate fi
dezbtut n afara aceleia de sistem inteligent, ceea ce de fapt nseamn o nuanare a
termenului inteligent utilizat n cele dou sintagme. De altfel acest termen se ntlnete
n literatura de specialitate i n legtur cu inteligena artificial. Se accept n general
c prin inteligen artificial se definete ansamblul metodelor care asigur un comporta-
ment similar celui mental prin utilizarea tehnicii de calcul, dar nu credem c exist un
consens n definirea termenului tehnic de inteligen. Este ns evident c i controle-
rele inteligente sunt concepute astfel nct s emuleze faculti ale comportamentului
mental cum sunt adaptarea i instruirea (nvarea), planificarea n condiii imprecise (de
incertitudine), asocierea de informaii diverse. Poate c o definiie alternativ la aceea de
control inteligent ar putea fi cea de control autonom, pentru a sublinia gradul
pronunat de autonomie pe care trebuie s l asigure un sistem de control inteligent. Pe de
alt parte, noiunea de control inteligent s-ar putea s nu fie definitiv. S nu uitm c
ceea ce n anii 60 se numeau tehnici moderne de conducere sunt acum nglobate n
controlul convenional sau tradiional, aa c poate peste civa ani ceea ce acum
ncercm s definim prin control inteligent se va numi pur i simplu control. Cel mai
important lucru rmne ns adecvarea conceptelor i metodelor de control la ceea ce
sugereaz definiia, i nu terminologia n sine.
n acest sens, va trebui s acceptm c un sistem de control inteligent este un caz
particular de sistem inteligent, pentru care sugerm urmtoarea definiie:
Un sistem inteligent are capacitatea de a aciona n mod adecvat n medii
incomplet definite, prin aciune adecvat nelegnd o aciune care s maximizeze
probabilitatea de reuit, reuita fiind ndeplinirea unuia din obiectivele pariale al
cror ansamblu constituie obiectivul final.
Un sistem inteligent poate fi caracterizat printr-o serie de atribute, sau de dimensi-
uni. Acestea sunt grade sau niveluri de inteligen. Un nivel minim ar fi acela al capacit-
ii de recunoatere a mediului, de luare de decizii i de aciune n vederea executrii
acestora. Un nivel minim ar fi acela al capacitii de recunoatere a mediului, de luare de
decizii i de aciune n vederea executrii acestora. Un nivel superior de inteligen poate
implica recunoaterea de evenimente sau de obiecte, de reprezentare a acestora ntr-un
model (de exemplu o baz de cunotine), de alctuire a unui plan pe termen lung.
Nivelurile cele mai nalte presupun capacitatea de a percepe i de a nelege, de a alege
nelept i de a aciona corespunztor n toate circumstanele, inclusiv n condiii ostile de
mediu.
Caracterizarea de mai sus a sistemelor inteligente este foarte general. Raportat la
ea, un numr mare de sisteme pot fi considerate inteligente, chiar dac opereaz la un
nivel foarte redus (un fier de clcat cu termostat ar putea satisface condiiile impuse de
nivelul minim de inteligen). De aceea, n cele ce urmeaz vom formula unele definiii
menite s nuaneze aspecte ale inteligenei tehnice i s insiste asupra acelor sisteme
inteligente create de om, deci artificiale sau altfel spus maini inteligente.
3
Inteligena tehnic este un proces de analiz, organizare i conversie de date
n cunotine, prin cunotine nelegnd informaia structurat achiziionat i
utilizat la ndeprtarea unui anumit grad de incertitudine legat de atingerea unui
anume obiectiv al mainii inteligente.
Aceast definiie statueaz principiul de cretere a preciziei n decizie utiliznd ct
mai puin inteligen, n sensul c o main inteligent este capabil s plece de la o
baz de date minimal i s o dezvolte prin tehnici de analiz, asociere i instruire. Deci,
un obiectiv suplimentar al unei maini inteligente este acela de a organiza dinamic baza
sa de cunotine sincroniznd-o cu propriul comportament dinamic, pentru a permite
atingerea obiectivului final. Organizarea cunotinelor apare deci ca unul din atributele
eseniale ale inteligenei, care confer autonomie mainii inteligente, pentru c nu mai
depinde de modul de proiectare, ci de capacitatea de autoorganizare a mainii. Putem
spune c un sistem cu controlere cu autoorganizare n raport cu reguli i principii interne
este un sistem de control inteligent.
Putem acum formula i o caracterizare procedural a sistemelor inteligente, n
sensul c inteligena este o proprietate a sistemului ce rezult din combinarea de
procedee, cutare combinatorie i generalizare care aplicate informaiei de intrare
produc ieirea dorit. n acest sens, odat definite procedurile de baz, inteligena
structurat se poate dezvolta prin mecanisme de recuren care permit i definirea mai
multor nivele ierarhice de inteligen.
Am ajuns la concluzia c un sistem inteligent trebuie s i defineasc obiectivele.
Deci, un sistem inteligent trebuie s fie un sistem de conducere ctre atingerea acestor
obiective. Reciproc, inteligena este necesar pentru a asigura funcionarea dorit a
sistemului n condiii care se schimb n permanen i pentru asigurarea unui grad ridicat
de autonomie. Deci, conducerea (controlul) este esenial n orice sistem inteligent i n
acest sens noiunea de sistem inteligent de control este identic cu cea de sistem de
control inteligent i mai complet i mai nuanat definit dect aceea de main
inteligent, aa cum rezult i din urmtoarea formulare concluziv:
Un sistem de control inteligent trebuie conceput astfel nct s ating n mod
autonom obiective de nivel ridicat, chiar n condiiile n care modelul de instalaie
sau de proces condus i chiar structura i obiectivele sistemului nu sunt complet
definite, fie datorit cunoaterii pariale, fie datorit schimbrilor neanticipate.
1.1.2 Atributele sistemelor inteligente
ntr-o ordine nepreferenial vom lista acele atribute sau dimensiuni eseniale ale sisteme-
lor inteligente.
Adaptare i instruire. Capacitatea de adaptare la condiii variabile este absolut
necesar. Ea nu implic n mod obligatoriu abilitatea de a nva (de instruire), dar cu ct
gradul de variabilitate a condiiilor este mai mare, instruirea devine o condiie necesar.
Trebuie menionat c instruirea nu apare ca o etap sau ca un nivel al inteligenei, ci ca o
modalitate de cretere a inteligenei ca rezultat al unei experiene. Prin instruire memoria
pe termen scurt este transpus n memorie pe termen lung i permite modificarea
comportamentului sistemului pe baza a ceea ce s-a memorat. Instruirea este deci un
mecanism de stocare de cunotine despre lumea exterioar i de nsuire a unui mod de
comportare. Totodat, instruirea asociat cu adaptarea este un proces de generalizare,
deoarece procesul de instruire st la baza oricrui sistem multidecizional de prelucrare a
4
cunotinelor care se construiete pornind de la modele abstracte, generale. Generalizarea
devine un atribut al adaptrii, care permite atingerea dezideratului esenial al controlului
inteligent i anume acela de cretere a funcionalitii fr a crete complexitatea func-
iilor de calcul.
Autonomie i inteligen. Un sistem este considerat autonom atunci cnd are
capacitatea de a aciona corect n medii incomplet definite fr intervenie extern pe o
perioad mare de timp. Exist mai multe grade de autonomie, pe care le-am putea asocia
cu funciile de reglare incluse n controlul inteligent: un sistem de reglare cu parametri
fixai are gradul minim de autonomie; sistemele adaptive de reglare au un grad superior
de autonomie. n msura n care un sistem are un grad mai mare de autonomie, se accept
c are i un nivel mai ridicat de inteligen. Pentru diferenierea gradelor de inteligen se
pot adopta i alte criterii cum sunt: puterea de calcul a sistemului; gradul de complexitate
al algoritmilor utilizai pentru achiziia, procesarea i evaluarea datelor obinute din me-
diul nconjurtor; capacitatea de stocare n memorie a datelor. n majoritatea sistemelor
artificiale, creterea nivelului de inteligen reflectat prin putere de calcul i capacitate
de memorare se face pe seama creterii complexitii structurilor hardware i deci poate
deveni un obstacol n aplicarea fie printr-un cost prea ridicat, fie prin imposibilitatea de
prelucrare n timp real a informaiei memorate.
Pentru mai mult specificitate, se poate ncerca definirea unui vector de inteligen-
asemntor coeficientului de inteligen folosit n testarea capacitii umane. Parame-
trii componeni ai acestui vector de inteligen ar putea fi: puterea de calcul; numrul de
procesoare; comunicaia interprocesor; dimensiunea memoriei; viteza de adresare; modul
de reprezentare al cunotinelor de tip hri, simboluri, perechi valori-atribute, variabile
de stare; modul de operare cu cunotine cum sunt procedurile ntrebare-rspuns, cutarea
n liste, organizarea cozilor de ateptare; capacitatea funcional de evaluare i de decizie;
gama dinamic i rezoluia senzorilor afereni; modul de prelucrare a datelor furnizate de
senzori transformarea semnalelor n simboluri, refacerea semnalelor necate de zgomot,
estimare recursiv; capacitatea de predicie a evoluiei parametrilor; capacitatea de eva-
luare a costurilor i a gradului de risc; capacitatea de nvare dat de posibilitatea de
recunoatere de obiecte i simboluri, de asimilare a rezultatelor experimentale sau furni-
zate de un instructor.
Stabilirea unui anumit grad de inteligen se reflect i n celelalte atribute ale
sistemului inteligent, n special n ce privete capacitatea de adaptare i autonomia.
ntruct inteligena este o proprietate intern a sistemului i nu un mod de comportare,
gradul de inteligen nu poate fi ntotdeauna apreciat dup comportamentul sistemului, ci
prin teste active n condiii alese tiinific. Un mod de a evidenia acest grad este acela de
a examina modul de comportare al sistemului atunci cnd apar modificri n modul de
reprezentare simbolic a informaiilor, prin care se poate releva msura n care sistemul
nelege semnificaia simbolurilor pe care le utilizeaz i stabili diferena dintre o
autonomie a priori i una ad hoc, cea din urm fiind specific doar situaiilor n care
sistemul poate opera cu orice grupare semantic a simbolurilor.
Structurare i ierarhizare. Fiind o structur complex, un sistem inteligent trebuie
s aib o arhitectur funcional corespunztoare, de obicei structurat pe module i
organizat pe niveluri diferite de abstractizare (rezoluie, granularitate) sau cel puin s
aib o form de ordonare parial care s asigure ierarhizarea. Ierarhizarea se refer fie la
funcii i obiective, fie la gradul de rezoluie i poate conduce, dar nu obligatoriu, la
ierarhizri i n arhitectura hardware.
5
Vom preciza c prin rezoluia unui sistem de control nelegem dimensiunea zonei
de indistinctibilitate pentru reprezentarea unui obiectiv, model, plan, sau lege de reglare.
Rezoluia determin dimensiunea puterii de calcul. Cu ct rezoluia unui sistem de
control este mai ridicat, cu att gradul de complexitate al acestuia crete. Spaiul total de
interes trebuie considerat, cel puin n faza iniial, de rezoluie joas, i apoi din acest
spaiu trebuie alese subseturi de interes pentru o rezoluie mai nalt. Prin aceast
abordare se evit o compexitate excesiv i totodat se structureaz o modalitate de
operare bazat pe descompunerea n taskuri multinivel. Un sistem cu mai multe niveluri
de rezoluie (numit i sistem cu reprezentare multirezoluional) va apela la procedura de
generalizare prin care se grupeaz mai multe subseturi de interes i se substituie cu
entiti cu grad sporit de abstractizare. De aceea, de mai multe ori nivelurile de rezoluie
se mai numesc n literatura de specialitate i niveluri de abstractizare sau niveluri de
generalizare.
Existena mai multor nivele de abstractizare sugereaz i o structurare ierarhic i n
acest sens s-ar putea utiliza chiar o msur bazat pe entropia gradului de complexitate al
fiecrui nivel. O astfel de abordare poate evidenia minimum trei niveluri ierarhice,
structurate la rndul lor dup caz pe mai multe subniveluri funcionale. Primul nivel
ierarhic (inferior) este nivelul de organizare, modelat ca o main Boltzmann folosit
pentru raionament abstract, planificarea taskurilor i elaborarea deciziilor. Al doilea
nivel este nivelul de coordonare compus de regul din reele Petri ce permit schimbul de
comenzi i interfaarea cu nivelul de organizare. Nivelul superior este cel de execuie,
coninnd blocuri hardware specializate n achiziia datelor, prelucrarea acestora i
furnizarea comenzilor adecvate ctre proces.
Definiia sistemului inteligent. innd seama de toate aceste considerente, vom
formula n continuare o definiie de lucru pentru un sistem (de control) inteligent.
Un sistem de control inteligent este un sistem cu grad nalt de adaptabilitate la
schimbri neanticipate, astfel nct instruirea n timpul funcionrii apare ca
esenial. Sistemul trebuie s aib un grad nalt de autonomie n corelaie cu
necesitatea operrii n condiii de mediu slab structurat i cu grad pronunat de
incertitudine. Pentru rezolvarea acestor probleme complexe sistemul trebuie s aib
o structur complex, nglobnd arhitecturi multifuncionale sau ierarhizate.
Vom ncheia acest paragraf menionnd c structura complex a sistemului
inteligent implic i complexitate de calcul, ceea ce produce probleme serioase de
adaptare la conducerea n timp real a proceselor. Reducerea volumului de calcul cu
meninerea performanelor globale este o cerin important pentru sistemele cu grad
nalt de performan. n acest sens utilizarea de modele cu grad nalt de abstractizare,
pentru care s fie necesar doar un minim de informaie este esenial; la fel de important
este i capacitatea de a accelera calculele utiliznd procesoare dedicate, prelucrarea
paralel a datelor i structuri cu procesoare multiple.
6
1.1.3 Importana controlului inteligent
Vom ncerca n aceast seciune s privim sistemul de control inteligent dintr-o
perspectiv inginereasc, care s accentueze latura aplicativ a controlului inteligent.
Vom porni n acest demers prin a defini metodologia de control ca fiind un set de
tehnici i de proceduri utilizate pentru a construi i implementa un controler pentru un
sistem dinamic. n aceast categorie putem ngloba ntreaga gam de echipamente bazate
pe mecanisme euristice: reele neurale, controlere cu logic fuzzy, sisteme expert, sisteme
cu autoinstruire, controlere multifuncionale ierarhice. Aceste sisteme sunt de multe ori
compuse din diverse subsisteme de control convenional, pentru c un controler fuzzy
simplu poate fi considerat drept o memorie imagine static neliniar, un sistem expert
drept un mecanism secvenial de decizie multipl, un sistem cu autoinstruire drept un
sistem adaptiv neliniar. Prin aceasta vrem s subliniem faptul c din punctul de vedere al
aplicaiei, important este modul n care ansamblul poate s-i ating obiectivele cu o
autonomie sporit n raport cu oricare din subsistemele componente.
Pentru a ntri acest concept operaional, s considerm triada [M, C, P], unde M
reprezint modelul instalaiei sau procesului condus, C reprezint sistemul de control
inteligent (controlerul) i P reprezint specificaia performanelor la care dorim s ajung
instalaia. n cazul controlului tradiional, problema clasic de conducere se limiteaz la a
considera C i M lineare, iar P va reprezenta un criteriu simplu de performan: timp de
rspuns, suprareglaj, stabilitate. n aceast situaie nu vom apela la un control inteligent,
pentru c nu are rost s complicm o soluie simpl atunci cnd d satisfacie. Cel mult,
vom proiecta controlere cu att mai complexe cu ct setul specificaiilor P este mai larg i
mai pretenios.
Dac ns suntem ntr-una din urmtoarele situaii:
i. M este prea complex pentru a fi linearizat i necesit o exprimare ca sistem cu
evenimente discrete sau ca sistem hibrid, sau este parial necunoscut, sau n
fine ar costa prea mult ca s l definim complet;
ii. P nu poate fi definit integral apriori ci doar n funcie de condiiile de mediu i
acestea sunt variabile, atunci sistemul de conducere trebuie s fie inteligent.
Problema de conducere se formuleaz acum astfel: cum trebuie s construim C,
dndu-se (parial) M pentru a satisface P. Potrivit din acest punct de vedere controlul
inteligent capt o importan deosebit, pentru c implic coroborarea ntre domenii
diverse:
stabilirea de modele matematice adecvate;
elaborarea de proceduri recursive, structurate;
aplicarea unor tehnici de analiz neliniar;
evaluarea dinamic a performanelor;
utilizarea unor tehnici performante de simulare;
utilizarea de tehnologii avansate de implementare.
Se poate ajunge la concluzia c un sistem de control inteligent nu este important
numai pentru avantajele tehnice pe care le aduce, ci i pentru mai buna nelegere i
utilizare a aparatului matematic, pentru precizarea mai exact a mecanismelor prin care
creierul uman realizeaz raionamente, pentru realizarea unor conexiuni ntre gndirea
uman i cea artificial.
7
Realizarea mbinrii unor soluii furnizate de diferitele domenii enunate permite
realizarea unor controlere deosebit de performante, utilizabile ntr-o sfer larg de
aplicaii care nu pot n nici un caz fi rezolvate prin metode clasice. Fr nici o pretenie
de acoperire a acestei sfere, vom meniona cteva domenii care par s fie apanajul
exclusiv al controlului inteligent:
roboi mobili pentru deplasare n medii slab structurate;
vehicule militare de teren fr pilot;
vehicule autonome pentru deplasri subacvatice;
sisteme flexibile de fabricaie;
artere de circulaie i vehicule inteligente bazate pe vedere artificial;
sisteme de inspecie n medii toxice;
sisteme de navigaie coordonate prin satelit;
sonde spaiale.
Remarcm n aceast list, departe de a fi exhaustiv, multe probleme legate de
navigaia cu vehicule autonome, iar n particular de exploatarea la un mod superior a
vehiculelor. Este adevrat c domeniul sigur de aplicaie al tehnicilor de control inteligent
n industria autovehiculelor este cel legat de pilotarea automat i de evidenierea legtu-
rilor care trebuie s se fac ntre vehiculele rutiere i infrastructura de artere inteligente pe
care se pot deplasa acestea. Totui, am considerat c n spiritul atributelor controlului
inteligent, i exploatarea optim a autovehiculelor (motor, manevrare) trebuie s fac obi-
ectul unui capitol separat, care l precede pe cel final dedicat sistemelor inteligente vehi-
cul/autostrad.
1.2 ARHITECTURA SISTEMELOR DE CONTROL INTELIGENT AL
VEHICULELOR
Din capitolul precedent s-au putut desprinde unele sugestii privind modul de alegere a
structurii unui sistem de control inteligent i modul de implementare a acesteia. n cele ce
urmeaz se va ncerca o sistematizare a criteriilor de alegere a structurii i o particulariza-
re a structurii de baz pentru a rspunde cerinelor impuse de aplicarea controlului inteli-
gent n conducerea vehiculelor.
1.2.1 Structura de baz
A. Reprezentarea procesului condus prin modele
8
n marea majoritate a situaiilor, un sistem de control inteligent este conceput astfel nct
s poat fi instruit n condiii de mediu simulat. Acest lucru este cu att mai pregnant n
legtur cu conducerea vehiculelor, cu ct multitudinea de situaii ce pot apare n
exploatarea real este foarte dificil, dac nu imposibil, de reprodus experimental. De
aceea, proiectarea i testarea structurii de control inteligent este recomandabil s se fac
ntr-un mediu de simulare care s permit reproducerea oricrei combinaii posibile de
factori interni i externi.
Pornind de la aceast idee, n figura 1.1 este prezentat o structur sistemic foarte
general, n care blocul de control inteligent este conectat la o serie de modele de simula-
re a comportamentului vehiculului.
Vehiculul propriu-zis este reprezentat prin trei blocuri model i anume modelul
structurii mecanice, modelul motorului i modelul ecuaiilor de micare. Ultimul bloc
citat se presupune c reprezint modul real de comportare a vehiculului n deplasare i ca
atare informaia ce caracterizeaz acest model este furnizat sub forma unor mrimi de
reacie celor dou blocuri eseniale ale structurii vehiculului: motorul i respectiv siste-
mul mecanic de direcie i cutia de viteze.
Informaia privind starea procesului controlat este furnizat de modelul senzorilor.
n figura comentat, intrarea n modelul senzorilor este asigurat de modelul ecuaiilor de
micare, dar este evident c n cazul real al exploatrii sistemului de senzori, este compus
att din senzori interni, aplicai pe vehicul (inclusiv n sistemul motor) ct i din senzori
externi care evalueaz starea vehiculului n raport cu alte vehicule i cu condiiile de
drum.
S I S T E M U L
D E C O N T R O L
I N T E L I G E N T
M O D E L U L
S T R U C T U R I I
M E C A N I C E
M O D E L U L
M O T O R U L U I
E C U A I I L E
D E
M I

C A R E
M O D E L U L
P E R T U R B A I I L O R
M O D E L U L
S E N Z O R I L O R
C O M E N Z I
Fig. 1.1
ntr-o situaie asemntoare cu modelul senzorilor se afl modelul perturbaiilor, cu
diferena c modelul senzorilor este bine conturat, fiind cunoscute toate mrimile ce
intervin n procesul de control, pe cnd perturbaiile nu pot fi prea uor sistematizate i n
nici un caz nu putem avea pretenia epuizrii tuturor situaiilor perturbatoare posibile.
Structurarea la nivel de modele a arhitecturii sistemului global de control inteligent
al vehiculului este avantajoas nu numai n faza de instruire, ci i n faza de aplicare
9
concret a algoritmilor de control. De altfel, schema propus este suficient de general
pentru a suplini i schema real de control inteligent, cu meniunea c modelele sunt
nlocuite cu sisteme reale, iar modelul ecuaiilor de micare dispare (nu mai este transpa-
rent pentru utilizator), fiind imbricat att n sistemul de dinamic a micrii, ct i n sis-
temul motor. Mai mult, n capitolul 2 cele dou mari seciuni ale capitolului vor trata se-
parat soluii de control inteligent al motoarelor, respectiv al sistemelor ce asigur deplasa-
rea vehiculului.
Revenind la structura global la nivel de modele din figura 1.1, vom meniona c ea
rmne ca referin pentru toate structurile particulare de control ce vor fi discutate n
continuare n lucrare, chiar dac rareori se vor mai face referiri la comportarea simultan
a sistemelor motor, respectiv micare. De altfel, majoritatea exemplelor de aplicare a
algoritmilor de control inteligent se vor baza pe rezultate obinute prin simulare pe
aceast structur de baz.
Elementul principal de interes, dat fiind obiectivele lucrrii, este evident sistemul de
control inteligent, realizabil la rndul su n diverse modaliti funcionale i tehnologice,
ce vor face obiectul unei seciuni separate chiar n acest subcapitol. n ceea ce privete
restul blocurilor din schem, definite ca modele, vom meniona doar c se regsesc sub
forma unor pachete de (sub)programe validate ntr-un mediu generic neliniar de simulare.
n majoritatea situaiilor fiind vorba de modele neliniare, au fost luate n consideraie mai
multe posibiliti: modelul neliniar global, modelul global liniarizat, modelul global
descompus n mai multe subsisteme lineare, cuplate sau decuplate. Este evident c acolo
unde prin liniarizare nu se introduceau erori nepermise, s-a preferat aceast variant mai
economic n ceea ce privete volumul de calcule. n acest context trebuie precizat c
sistemul de programe conine subrutine specializate de calcul numeric matriceal, de iden-
tificare i estimare de stri, de evaluare a rezultatelor msurrilor directe i indirecte, etc.
B. Simplificarea structurii controlerului inteligent
n subcapitolul 1.1 au fost prezentate principalele deosebiri ntre controlul tradiional i
cel inteligent. De aici, se deduce c structura unui controler destinat controlului inteligent
are particulariti care l difereniaz de cele care implementau legi de reglare uzuale de
tip PI, PID, etc. Pentru a se putea stabili ce implicaii structurale au aceste particulariti,
vom pleca de la urmtoarele premize:
- procesele conduse care se caracterizeaz prin ecuaii de grad superior necesit
controlere de grad superior;
- modelele proceselor conduse, chiar dac sunt continue n timp, sunt de regul
neliniare; tendina de liniarizare ntlnit n soluiile de control tradiional este din
ce n ce mai mult estompat n favoarea ideii de a utiliza algoritmi de conducere
discret i implicit controlere cu funcionare discret, capabile s opereze direct pe
modelul neliniar;
- chiar dac un controler discret este caracterizat prin algoritmi numerici, se prefer
reprezentarea prin funcie de transfer sau prin variabile de stare pentru a valorifica
rezultate cunoscute din teoria sistemelor automate.
Tehnicile moderne de proiectare a controlerelor pentru conducerea proceselor com-
plexe, pronunat neliniare i/sau cu informaie incomplet se grupeaz de regul n dou
mari categorii: de utilizare a ecuaiilor ptratice gaussiene (LQG Linear Quadratic Gau-
ssian) sau de utilizare a tehnicilor
H
. O soluie n timp continuu duce, de regul, la o
10
reprezentare cu zeci de variabile de stare, care nu permite implementarea controlerului ce
devine prea complex. De aceea, n structurile moderne de conducere se prefer un contro-
ler care:
s fie de complexitate redus;
s opereze n timp discret, adic s fie implementabil pe structuri numerice de
calcul;
s fie implementabil fr a ridica probleme de calculabilitate numeric.
n figura 1.2 se prezint structura de pricipiu prin care se sugereaz modalitile de
reducere a complexitii controlerului.
Se pornete de la un model complet, dar complex al procesului condus. Pentru a se
ajunge la un controler simplificat, sunt posibile trei ci:
- reducerea modelului procesului i apoi proiectarea unui controler simplificat;
- proiectarea direct a unui controler de grad inferior;
- proiectarea unui controler de grad superior apt s conduc procesul complex i
apoi reducerea acestui controler.
Prima dintre aceste ci, aparent cea mai simpl, nu d, de regul, satisfacie pentru
c primul pas de aproximare duce la alterarea proprietilor de funcionare n bucl i deci
soluiile de controler ce corespund modelului redus nu dau performanele dorite pe
modelul complex.
P r o c e s c o n d u s
d e g r a d s u p e r i o r
P r o c e s c o n d u s
d e g r a d i n f e r i o r
C o n t r o l e r
d e g r a d s u p e r i o r
C o n t r o l e r
d e g r a d i n f e r i o r
P r o i e c t a r e L Q G s a u
P r o i e c t a r e L Q G s a u
R e d u c e r e
m o d e l
R e d u c e r e
c o n t r o l e r
P r o i e c t a r e d i r e c t

H
Fig. 1.2.
Calea direct nu dispune la ora actual de software de proiectare disponibil pe pia.
Dimpotriv, cea de a treia cale dispune, n prezent, de algoritmi de reducie care
permit simplificri importante n structura controlerului fr alterarea grosolan a perfor-
manelor i din acest motiv aceasta este calea pe care o vom susine prin exemplele
prezentate n continuare i apoi pe parcursul ntregii lucrri.
Trebuie ns s precizm cu mai mult exactitate ce trebuie neles prin reducerea
controlerului. Am artat deja c ceea ce nu trebuie n nici un caz pierdut este comporta-
mentul n bucl nchis. Pentru a se evalua calitatea aproximrii prin reducerea gradului
controlerului se pot utiliza mai multe criterii, dintre care trei sunt mai relevante:
a. Meninerea compatibilitii funciilor de transfer
11
Notnd cu P funcia de transfer a procesului, cu C cea a controlerului de grad superior i
cu C
cea a controlerului redus, un indicator de compatibilitate a funciilor de transfer
este:

+ +
1 1
) ( ) ( C P I C P PC I PC
,
unde I este matricea unitate.
b. Stabilitatea robust
Utilizarea ca indicator al calitii aproximrii a stabilitii robuste implic pstrarea
acelorai poli instabili la C
ca i la C. n aceste condiii, dac C stabilizeaz P i:
1 ) ( ) (
1
< +

CP I P C C
,
atunci i C
stabilizeaz P.
c. Meninerea compatibilitii spectrelor de frecven
Meninerea compatibilitii spectrelor garanteaz i meninerea performanelor asigurate
de controlerul redus. O posibilitate de definire a indicatorului de calitate n acest caz se
bazeaz pe eventuala factorizare a spectrului S al controlerului C n forma
*
WW S , cu
W stabil i de faz minim. Atunci, indicatorul de calitate recomandat n acest caz este:

W C C ) (
.
Vom exemplifica modul de aplicare a acestui criteriu ntr-o situaie particular mai
delicat, n care controlerul complex rezultat pentru conducerea procesului de grad supe-
rior este instabil. Vom considera funcia de transfer a controlerului ca o fracie
D N
,
unde N i D sunt ambele funcii raionale de transfer stabile i proprii. Scopul reducerii
const n a crea formele reduse ale numrtorului ( N ) i respectiv numitorului ( D ). S
presupunem acum c am obinut C printr-un algoritm de proiectare linear ptratic, ceea
ce a condus la reprezentarea fracionat a funciei de transfer a controlerului reprezentat
n figura 1.3.
1
) (

+ B F A s I F L
m o d i f i c a r e
C
C o n t r o l e r L Q G

+
B A s C
1
) (

I
z g o m o t d e
p r o c e s
+
z g o m o t d e
m s u r
+
+

1
]
1

+ +
+

1
]
1

L B F A I C I
L B F A I F
D
N
1
1
) (
) (
) (
) (
s
s
s
s
Fig. 1.3.
Se observ c N este funcia de transfer de la punctul etichetat modificare pn la
ieirea din blocul F , iar D, mai puin o constant neesenial este funcia de transfer de
la modificare la ieirea blocului C. Cu notaiile din figura 1.3, relaia care definete W
este:
12
1
]
1

1
]
1

1
]
1

+ +
+ + +


0
1
) (
) (
) ( ) (
) ( ) (
1 1
1 1
s
s
s s
s s
D
N
L LC A I C I B LC A I C
L LC A I F B LC A I F I
,
unde W este blocul matrice 2x2, iar valorile reduse N i D se obin din minimizarea
normei infinite:

'

1
]
1

1
]
1

) (
) (
) (
) (
) (
s
s
s
s
s
D
N
D
N
W
.
Ideea de baz rmne aceea c prin reducerea complexitii controlerului se menine
stabilitatea (stabilitate robust), iar performanele de regim dinamic ale procesului condus
rmn n limite acceptabile. Totodat, se faciliteaz implementarea n tehnica discret a
controlerului n forma sa redus.
C. Proiectarea controlerelor discrete
Proiectarea i realizarea unui controler discret poate fi privit tot ca o problem de
aproximare, n sensul n care, fiind cunoscut un controler continuu, se dorete s se
determine un controler discret echivalent. Problema nu este ns att de simplu i de
direct rezolvabil, pentru c esenial este ca prin discretizarea controlerului s nu fie
influenat comportarea dinamic a procesului. O cale mai ocolit ar fi aceea a discretiz-
rii modelului procesului condus i apoi proiectarea controlerului asociat acestui model,
dar acest soluie implic mai multe inconveniente: posibilitatea pierderii de informaii
semnificative de comportare n intervalele dintre eantioane; trecerea de la o matrice de
proces P continu cu dou-trei intrri la o matrice exp PT discret cu un numr mult mai
mare de parametrii; o mai dificil interpretare a felului cum variaz parametrii.
n cele ce urmeaz vom detalia o modalitate de apreciere a modului n care prin
discretizarea unui sistem continuu de control se mai pstreaz nc performanele cerute.
Vom considera o schem-bloc coninnd procesul
) (s P
, controlerul
) (s C
i un filtru de
prevenire a erorilor alias specifice eantionrii
) (s
a
F
. Presupunem c sistemul n bucl
nchis este stabil i are funcia de transfer
1
) ( ) (

+ PC I PC T s . n figura 1.4 este repre-
zentat toat aceast bucl de control continuu prin blocul cu funcia de transfer
) (s T
i
totodat i o bucl n care este introdus controlerul discret
) (z
d
C
. Diferena ntre
mrimile de ieire din cele dou sisteme este eroarea e, care ar fi de dorit s fie zero
indiferent de intrarea r. Acest lucru nu este posibil, dar vom ncerca s minimizm
eroarea prin proiectarea adecvat a controlerului
) (z
d
C
i totodat prin introducerea
filtrului de ponderare
) (s W
prin care s putem mbuntii performanele ntr-o zon
limitat a spectrului de frecvene (cu riscul de a le nrutii n alt zon de frecvene).

+
+

T
e
) ( s T
) ( s H ) ( s P
) ( s W
r
) ( z
d
C ) ( s F
a
Fig. 1.4.
13
Utiliznd un compensator discret stabilizator, calitatea discretizrii este dat de indi-
catorul:
21
1
22 12 11
1
) ( ) ( G C G I C G G W F PHC F I PHC TW J

+ +
d d a d a d T
S S .
Cea mai bun discretizare va fi cea care minimizeaz norma indicatorului T
J
. La
prima vedere este vorba de o problem standard
H
, dar nu este aa deoarece d
C
are o
funcie discret de transfer, n timp ce ij
G
au funcii de transfer continue; soluia este
ns asemntoare cu cea a problemelor
H
discrete.
Menionm c o problem
H
se poate formula standard pe baza schemei-bloc din
figura 1.5.
Procesul condus standard P este conectat cu controlerul C i cu blocul nedetermin-
rilor D. Intrrile n proces sunt: ieirea din blocul nedeterminrilor D
u
; perturbaia de
proces w; ieirea controlerului C
u
. Ieirile procesului condus sunt: intrarea n blocul
nedeterminrilor D
y
; mrimile dorite de performan z; semnalele msurabile C
y
. Vom
nota funcia de transfer a procesului de la w la z cu
) (s
wz
T
. Problema controlului const
n gsirea tuturor controlerelor posibile
) (s C
care s
minimizeze
) (s
wz
T
n raport cu norma infinit pentru
cea mai defavorabil situaie D, prin D nelegnd
orice element dintr-un set dat ce reprezint diferena
dintre model i realitate. Pentru a se putea optimiza
anumite obiective de performan n condiiile unor
restricii cum sunt asigurarea stabilitii robuste sau
reducerea sensibilitii la zgomot, procesul (mai exact
funcia pondere care reflect obiectivul de
performan) depinde de un parametru liber
) (s p
. n
aceast situaie o problem standard de control
H

const n gsirea celei mai mari valori p pentru care
exist un controler
) (s C
, astfel nct:
1 ) , (

p s
wz
T
, pentru orice
) (s D
cu
1 ) (

s D
.
Revenind la problema proiectrii controlerului discret, dup obinerea indicatorului
T
J
rmn de rezolvat dou probleme:
cum se evalueaz norma;
cum se alege d
C
ca s minimizeze norma i s fie stabilizator.
Experiena proiectanilor de sisteme de conducere a artat c putem rezolva proble-
ma ca fiind una de tip
H
discret (cu date eantionate cu perioada T), dar cu informaia
complet, deci renunnd la blocul nedeterminrilor din figura 1.5. Schema structural
corespunztoare este prezentat n figura 1.6, iar problema de rezolvat este aceea de a
gsi controlerul discret
) (z
d
C
care minimizeaz ieirea dorit z.
14
) ( s P
) ( s D
) ( s C
w z
D
u
D
U
C
u
C
U
Fig. 1.5.
T
w
u
z
y
1
]
1

) ( ) (
) ( ) (
2 2 2 1
1 2 1 1
s s
s s
P P
P P
) ( s
t
H ) ( z
d
C
Fig. 1.6.
Cerinele care se impun pentru controlerul discret sunt acum legate doar de evitarea
problemelor ridicate de procesul de eantionare pe un circuit hibrid i de faptul c un
astfel de sistem trebuie s lucreze cu foarte mare vitez, de regul mai mare dect cea n
care se desfoar procesul, pentru a putea examina mai multe scenarii, efectua cutri n
baza de date, etc.
Din acest motiv cele mai moderne soluii de control discret propun utilizarea unui
sistem capabil s lucreze cu viteze diferite (cu rate multiple). n figura 1.7 este prezentat
o schem care sugereaz modalitatea de trecere de la un sistem hibrid la un sistem discret
cu rate multiple, avnd aceeai amplificare.
n acest scop s-a introdus un dispozitiv de eantionare i reinere la intrarea i la
ieirea blocului de calcul al indicatorului T
J
avnd frecvena de eantionare de m ori
mai mare dect cea aplicat controlerului i deci perioada acestuia
m T T
*
. Cu aceast
modificare T
J
devine
*
T
J
i sistemul devine sistem cu rate multiple; dac m este
suficient de mare cele dou sisteme au virtual aceeai amplificare, iar problema de
control const acum n minimizarea normei lui
*
T
J
.
T

+
) ( s H ) ( s P
) ( e
+

T
J
) ( w
r

T
J

T

T
J
) ( s H
T

) ( s H
[ ] , , ,
2 1 0
w w w
) ( s
a
F ) ( z
d
C
, , ,
2 1 0
e e e
1
) (

+ P C I P C T
Fig. 1.7.
n figura 1.8 se prezint schema reorganizat a sistemului cu rate multiple, ce coni-
ne un dispozitiv suplimentar de reinere
) (
*
s
T
H
corespunztor eantionrii cu perioada
*
T . Dispozitivul de reinere asociat cu controlerul discret este notat
) (s
T
H
i
eantionatorul corespunztor cu T. Partea dreapt a schemei este o redesenare a prii
stngi, cu ajustarea eantionatorului i dispozitivului de reinere de joas vitez prin
intermediul perechii de blocuri decimator/repetor. Decimatorul las s treac fiecare al m-
lea eantion care se prezint la intrare, iar repetorul face ca dispozitivul de reinere de
lungime
m T
s fie controlat timp de m intervale succesive de acelai semnal furnizat de
d
C
. Blocul cu linii punctate delimiteaz deci un sistem discret rapid lucrnd cu frecvena
15
de eantionare
T m
, n timp ce
) (z
d
C
rmne un sistem discret lent ce lucreaz cu
frecvena
T 1
.
T
) ( s H
T

) ( s H
T

T
J

T
) ( s H
T

) ( s H
T

T
S I S T E M D I S C R E T R A P I D

T
D e c i m a t o r R e p e t o r
( a ) ( b )
, ,
1 0
w w , ,
1 0
e e
) ( z
d
C
1
]
1

a a
F H F
P T H
1
]
1

a a
F H F
P T H
) ( z
d
C
Fig. 1.8.
Marele avantaj al abordrii sistemelor discrete de control prin procedura susmenio-
nat este acela c oricnd sistemul cu mai multe viteze poate fi transpus ntr-un sistem de
vitez (rat) unic. O astfel de posibilitate este ilustrat de schema din figura 1.9,a, bazat
pe o conversie serial/paralel. Sistemul din partea superioar (rapid) are semnale ce vin la
interval de 1s (secunda s-a ales arbitrar ca unitate de timp), n timp ce sistemul din partea
inferioar (lent) opereaz cu vectori de trei componente ce sosesc la fiecare 3s (am con-
siderat deci 3 m ). n figur se arat cum informaia total ce intr i iese din cele dou
sisteme este aceeai. Pentru aceasta s-a considerat reprezentarea prin variabile de stare cu
matricile A, B, C , D (cunoscute) a sistemului rapid i forma echivalent a sistemului
lent.
16
S i s t e m
d i s c r e t
r a p i d
A B
C D
S i s t e m
d i s c r e t
l e n t
S i s t e m
r a p i d
D e c i m a t o r R e p e t o r
S i s t e m
l e n t

T
J

T
J
1
1
1
1
]
1

1
1
1

0 0 1
;


T T
J J

H s o f t w a r e c u c a l c u l a p o a t e s e
T
J
3
A
1
1
1
]
1

2
C A
C A
C
1
1
1
]
1

D C B C A B
D C B
D
( a ) ( b )
, , ,
2 1 0
u u u , , ,
2 1 0
y y y
, , ,
8
7
6
5
4
3
2
1
0
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

u
u
u
u
u
u
u
u
u
, , ,
8
7
6
5
4
3
2
1
0
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

y
y
y
y
y
y
y
y
y
B A B B A
2
) ( z
d
C
) ( z
d
C
Fig. 1.9.
n figura 1.9,b se arat modul general de trecere la un sistem cu rat unic. Blocurile
repetor i decimator din sistemul cu rate multiple corespund blocurilor [ ]
T
1 11 i
respectiv
[ ] 0 10
din sistemul cu rat unic, iar amplificrile (normele) sunt aceleai. n
sistemul cu rat unic se cunoate totul n afar de
) (z
d
C
, dar evaluarea
T
J
este mai
simpl n noua form
T
J
pentru c aceasta reprezint interconectarea ntre entiti
discrete cu funcii de transfer i opernd la aceeai vitez. Iar gsirea lui
) (z
d
C
care
minimizeaz norma infinit
T
J
este o problem standard de tip
H
, pentru care exist
algoritmi numerici performani i bine pui la punct.
n concluzie, se poate afirma c exist soluii moderne de proiectare a unui controler
discret de nalt performan, realizabil prin tehnici care rezolv probleme deosebite de
calcul numeric cum sunt cuantizarea zgomotului, implementarea coeficienilor de filtrare
cu cuvinte de lungime finit sau depirile; totodat se asigur o realizare optim bazat
pe variabile de stare. Ordinul controlerului fiind redus, complexitatea sa mai redus este
adecvat operaiilor n timp real, iar neliniaritatea procesului este adesea evitat prin dis-
cretizare. n plus, controlerele digitale pot fi nlocuite uor prin alte structuri discrete dife-
rite de structura de baz ce vor fi abordate n seciunea urmtoare.
17
1.2.2 Structuri particulare de control inteligent
n subcapitolul anterior s-a artat c structura tipic pentru sistemul de control inteligent
se bazeaz pe utilizarea unui controler discret, dar realizarea acestui controler se poate
face n mai multe forme particulare, unele din ele, cum sunt reelele neurale sau controle-
rele bazate pe logic fuzzy fiind considerate de majoritatea specialitilor proprii doar so-
luiilor de control inteligent.
1.2.2.1 Sisteme de control inteligent asociate cu sisteme de
supervizare bazate pe cunotine
Sistemele bazate pe cunotine (SBC), cunoscute de multe ori sub denumirea de sisteme
expert, pot fi ntlnite ca tipuri particulare de sisteme de control inteligent, mai ales n
scop de monitorizare i diagnoz a modului n care se desfoar procesul. Necesitatea
reglrii robuste justificat n seciunea precedent, mai ales pentru un proces pronunat
neliniar i dominat de schimbri imprevizibile n mediu cum este cel al conducerii vehi-
culelor justific asocierea controlerului multivariabil considerat structura de baz pentru
controlul inteligent cu un sistem de supervizare bazat pe cunotine (SSBC), permind
astfel ncorporarea cunotinelor de pilotare i a rezultatelor experimentale n procesul de
conducere propriu-zis i acordarea automat sau chiar restructurarea controlerului de
baz.
A. Asocierea SSBC cu sistemele de control robust
n ultimi ani, dup 1990, SSBC i-au gsit aplicaii n numeroase procese cu restricii
puternice de funcionare n timp real, oferind posibilitatea ncorporrii unui grad sporit de
inteligen. Se pot ns observa dou direcii de evoluie a unor astfel de sisteme:
n prima direcie se nscriu sisteme ce lucreaz pe baze de reguli nlnuite nain-
te sau napoi care infer legile (de obicei lineare) prin care sunt conduse sisteme
cu o singur intrare i o singur ieire (SISO Single Input Single Output) sau
sisteme multivariabile care prin decuplare se pot descompune n mai multe sub-
sisteme SISO;
n a doua direcie se nscriu sisteme care dezvolt metode euristice ce pot fi
implementate direct sub form de algoritmi de reglare n timp real a proceselor
neliniare i de conducere optimal a acestora.
Dat fiind specificul proceselor legate de conducerea vehiculelor, n special soluiile
legate de a doua direcie apar ca foarte promitoare. Trei obiective eseniale sunt urmri-
te n acest sens:
- parametrizarea tuturor controlerelor stabile, prin proceduri care duc la asigurarea
funcionrii intern stabile a tuturor buclelor de reglare;
- reprezentarea criteriilor relevante de performan n termeni de norm infinit i
utilizarea procedurilor
H
n optimizarea procesului condus;
- realizarea, pe lng modelul procesului, a unui model al incertitudinilor care s
permit descrierea de fenomene stochastice n medii slab structurate i totodat
reducerea modelului cu garantarea stabilitii robuste i a performanelor nomi-
nale n prezena unor perturbaii de norm limitat.
18
B. Structura sistemului dual de control inteligent
Un sistem dual de control inteligent, care folosete pe lng controlerul de baz CB un
SSBC necesit n primul rnd un mod particular de structurare a datelor. Pentru simplifi -
carea schimbului de informaii ntre cele dou sisteme CB i SSBC este de dorit s se
utilizeze structuri comune de date. n plus SSBC trebuie s aib acces global la orice con-
figuraie de reglare sau algoritm din CB. n CB se vor desfura toate operaiile de rutin,
evitndu-se schimburi informaionale prea frecvente cu SSBC. Informaia specific de
proces trebuie compartimentat astfel nct s menin generalitatea sistemului.
Arhitectura funcional a sistemului dual implic deci definirea tuturor algoritmilor
de control ca subrutine. Datele asociate cu fiecare algoritm sunt memorate ntr-o zon de-
finit ca un bloc de control. Blocurile se pot interconecta, alctuind scheme de control.
Schemele de control sunt configurate prin iniializarea variabilelor din fiecare bloc de
control i prin precizarea conexiunilor ntre blocuri. SSBC va utiliza o structur hibrid
de reprezentare a cunotinelor: pentru procesul condus i pentru CB se va utiliza o repre-
zentare orientat pe obiecte, iar pentru baza de cunotine propriu-zis se vor emula reguli
i proceduri, procedurile ataate regulilor i obiectelor fiind utilizate pentru executare de
funcii specifice, cum sunt aciuni de corecie desfurate n timpul procesului de infe-
ren. Dac pentru CB i SSCB s-au ales aceleai structuri de date, pentru iniializare se
poate utiliza un set comun de fiiere. Blocurile de control se pot la rndul lor diviza n
dou grupe: blocuri funcionale primare care includ eventuale scheme analogice de regla-
re i care oricum conin blocul de intrri analogice i pe cel de introducere manual a
datelor (de la bord, de ctre pilot) i blocuri funcionale secundare care includ blocuri de
calcul numeric i de memorare fie a datelor furnizate de blocurile primare, fie a
rezultatelor pariale sau finale. Blocurile primare apar n sistemul expert ca obiecte, iar
cele secundare ca pri de obiecte individuale.
Deoarece, aa cum s-a artat n capitolul 1.2.1 pentru controlul inteligent se prefer
conducerea dup model, sistemul dual cu configuraia de mai sus poate fi considerat n
ansamblu ca un Sistem Expert Orientat pe Obiecte (SEOO), acionnd prin corecii asu-
pra sistemului de control de baz sau n situaii extreme prin restructurarea acestuia. n
cele ce urmeaz vom arta o modalitate de acordare automat a controlerelor pentru un
singur parametru i anume constanta de timp a filtrului f prin care se influeneaz majori-
tatea performanelor dinamice. Descreterea constantei f duce la creterea vitezei de rs-
puns, dar micoreaz robusteea i capacitatea de rejecie a perturbaiilor. Creterea lui f
duce la o comportare mai robust, dar cu performane dinamice mai modeste. n acest
sens alegerea adecvat a lui f este i o msur a validitii algoritmilor de control n spe-
cial atunci cnd banda sistemului de reglare este limitat mai degrab din cauza incertitu-
dinii n definirea parametrilor dect din cauza perturbaiilor.
Pstrnd cadrul n care s-a formulat problema de conducere pentru sistemul de baz
i anume
H
se constat c, dei f nu apare ca un parametru de acordare la un controler

H
, funciile de ponderare ce apar n structurarea controlerului pot fi interpretate asem-
ntor. S-a artat deja c teoria controlului
H
poate fi abordat n domeniul frecven n
sensul minimizrii normei infinite a unei matrice de funcii de transfer, prin norma
H
a
matricei de transfer nelegnd maximul pe toate frecvenele al celei mai mari valori sin-
gulare.
Pentru exemplificare vom considera un sistem de reglare de tip SISO ca cel prezen-
tat n figura 1.10.
19
r
C P
e u
r
z
y
Fig. 1.10.
Performanele n bucla nchis i caracteristica de robustee a sistemului din figura
1.10 pot fi transpuse n domeniul frecven prin intermediul a dou funcii de transfer:
1
)) ( ( ) (

+ s s PC I S ;
1
)) ( )( ( ) (

+ s s s PC I PC T .
Funcia
) (s S
numit funcie de senzitivitate definete relaia dintre semnalul de re-
ferin r i eroarea e i totdat descrie efectul perturbaiilor p asupra ieirii y. Proprietile
acestei funcii sunt necesare n aprecierea performanelor schemei de reglare. Dac di-
mensiunea funciei
) (s S
este mic pe domeniul de frecvene considerat acoperitor
pentru mrimile exogene (perturbaii i intrri de comand), aceste performane vor fi sa-
tisfctoare (prin dimensiune se nelege valoarea singular maxim
) (
). Pe de alt
parte, banda de frecven a sistemului n bucl nchis (definit prin frecvena la care
)) ( ( s S
devine mai mare ca
2 1
) este o msur a vitezei cu care sistemul rejecteaz
perturbaiile care afecteaz ieirea din proces. n fine, norma infinit a operatorului de
senzitivitate indic amplificarea maxim pentru cazul cel mai defavorabil de perturbaie a
sistemului.
Funcia
) (s T
se numete funcie de senzitivitate complementar (deoarece
+ ) (s S

I T + ) (s
) i definete relaia dintre semnalul de referin r i ieirea procesului y i tot-
odat funcia de transfer dintre zgomotul de msur n i ieirea din proces y.
Trebuie menionat ns c cerinele de atingere a performanelor solicitate prin intra-
re (urmrirea referinei) impun
1 )) ( ( s T
(adic limita
) ( jw T
cnd w tinde la infinit
s fie zero) n timp ce pentru rejectarea zgomotului de msur ar trebui ca
0 )) ( ( s T
.
Din fericire contradicia dintre obiective este atenuat de faptul c zgomotul de msur
este semnificativ de regul doar la frecvene nalte, n timp ce performanele sistemului
de urmrire a referinei sunt obinute la frecvene mai sczute, ceea ce permite n anumite
circumstane satisfacerea ambelor obiective; totui, datorit incertitudinilor privind condi-
iile de mediu definirea performanelor trebuie fcut cu mult atenie i n limite rezona-
bile.
Sistemul dual are ns alte avantaje n ceea ce privete operarea n medii cu incerti-
tudini. Conform schemei din figura 1.5, o problem de tip
H
poate fi formulat i cu
luarea n consideraie a unui model al nedeterminrilor D care evideniaz o familie de
modele lineare invariante ce reprezint diferite situaii n care s-ar putea afla procesul
supus perturbaiilor P n raport cu procesul nominal P, astfel ca:
1
) (


P P P D
.
Utilizarea SSBC are dou avantaje: posibilitatea crerii unei familii bogate, semnifi-
cative de scenarii P i posibilitatea de definire a unei margini de stabilitate ca fiind cea
mai mic dimensiune a celui mai mic model stabil 0
D
al nedeterminrilor care
destabilizeaz sistemul, avnd proprietatea c:
20
)) ( ( 1 )) ( (
0
jw jw T D
.
Cea mai mic valoare
)) ( ( jw T
reprezint deci dimensiunea maxim a nedetermi-
nrii ce modific ieirea care nu produce destabilizarea sistemului.
C. Performanele sistemelor de control inteligent asociate cu SSBC
Utilizarea unui SSBC este important chiar prin modul n care pot fi specificate perfor-
manele. SSBC poate efectua o comparaie direct ntre nivelul de performan dorit i
cel realizat, folosind tehnici de identificare pentru estimarea comportrii buclelor de
reglare i stabilirea funciilor de senzitivitate (direct i complementar) i specificarea
performanelor dinamice n domeniul frecvenei. Principalii parametrii de interes eviden-
iai n acest sens sunt lungimea de band i valorile de vrf ale operatorilor de senzitivi-
tate.
Prin implementarea unui SSBC pentru supervizarea unei structuri de baz de con-
trol inteligent utilizatorul dispune de un sistem multivariabil de control
H
care permite
corecii uor realizabile n timp real. Chiar i atunci cnd direcia n care trebuie s fie
fcut modificarea nu este cert, SSBC poate efectua o specificare de performan care s
duc la reproiectarea controlerului i intrarea n limite acceptabile cu performane
relevante. Dac n timpul funcionrii performanele sistemului se degradeaz sau apare
instabilitatea, sistemul expert va cuta mai nti s reacordeze controlerul, o soluie de
urgen fiind renunarea la performanele optime i intrarea ntr-o clas suboptimal mai
robust. Atunci cnd exist timpul necesar, SSBC poate propune un alt model pentru
proces, mai apropiat de circumstanele concrete de exploatare i s aleag o nou lege de
reglare (sau un alt algoitm de control). Deoarece, aa cum am artat mai sus, specificarea
performanelor se bazeaz pe calculul normelor infinite ale senzitivitilor S i respectiv
T, atunci cnd procedura de estimare este aproximativ, ca valoare orientativ maxim ad-
misibil de declanare a procedurii de reacordare putem considera limita de 10dB, n timp
ce valori estimate sub 6dB se consider un indicator al posibilitii de cretere a perfor-
manelor controlerului de baz.
O condiie esenial a valorificrii cu succes a SSBC este fiabilitatea informaiilor
cu care acesta opereaz. Pentru a minimiza riscul de apariia a erorilor n fazele de trans-
mitere de informaie, este de dorit ca s se utilizeze modelul redus al procesului i s se
utilizeze tehnici de comunicaie specifice mediului industrial.
Subliniind nc o dat faptul c sistemul dual CB/SSBC este singura soluie propus
n aceast lucrare capabil s asigure funcionarea parial chiar n condiii de defect (c-
derea unui senzor, ntreruperea unei ci de transfer) prin ajustri ad-hoc ale legii de regla-
re sau chiar prin restructurarea controlerului de baz, vom ncheia artnd c la nivelul
anului 2000 se estimeaz c astfel de sisteme vor echipa vehicule inteligente capabile n
acelai timp s asigure o exploatare optim a motorului i o adaptare optim la condiiile
de drum.
1.2.2.2 Controlere inteligente cu reele neurale
A. Consideraii generale. Clasificri
21
Reelele neurale artificiale (ANN Artificial Neural Networks) constau dintr-un numr
mare de elemente procesoare de informaie puternic interconectate. Aceste elemente, nu-
mite neuroni (v. fig. 1.11,a) conin o jonciune de intrare care sumeaz intrri ponderate
provenite de la ali neuroni, o jonciune de ieire care distribuie ieiri ctre ali neuroni i
o funcie de activare care generaz aceste ieiri.
ANN se pot grupa n trei categorii n funcie de modul n care este realizat structu-
ra de conexiune de reacie: recurente (conexiuni de reacie globale), local recurente (co-
nexiuni de reele locale, cum sunt de exemplu reelele neurale celulare) i nerecurente
(fr conexiuni de reacie, cum sunt perceptronii). O categorie particular de reele nere-
curente sunt cele cu nlnuire (propagare) nainte (FNN Feedforward Neural Net-
works), care constau din niveluri de neuroni cu legturi ponderate care conecteaz ieirile
neuronilor de pe un nivel cu intrrile neuronilor de pe nivelul adiacent. n figura 1.11,b
este prezentat schema-bloc pentru FNN cu trei niveluri.
Structurile inteligente bazate pe FNN se ntlnesc tot mai mult n conducerea proce-
selor industriale, avnd mai multe posibiliti de utilizare: pentru nvarea modelului in-
vers al unui proces pentru domenii mari de operare (spre deosebire de metodele bazate pe
propagarea napoi care opereaz doar pe domenii restrnse), pentru identificarea i con-
ducerea sistemelor dinamice neliniare cu grad sporit de incertitudine i, mai ales, pentru
implementarea de algoritmi de conducere dup eroare, aceasta reprezentnd diferena
dintre ieirile dorite i cele curente ale FNN la valori discrete ale timpului.
Pentru a nelege mai exact modul n care opereaz FNN se va prezenta mai nti
conceptul de algoritm de adaptare a ponderilor, discutat n legtur cu o structur esenia-
l din componena reelelor neurale i anume elementul adaptiv linear cunoscut sub denu-
mirea ADALINE (ADAptive LINear Element), cu ajutorul cruia se vor discuta perfor-
manele aplicrii algoritmilor de ponderare n FNN cu dou i trei niveluri.
F u n c i e
d e
a c t i v a r e
S
I n t r r i
d e l a a l i
n e u r o n i
I e i r i
c t r e a l i
n e u r o n i
L e g t u r i p o n d e r a t e
S
S
S
S
S
S

S
S
S

( a ) ( b )
Fig. 1.11.
B. Algoritmi de adaptare a ponderilor
22
Cazul adaline. n figura 1.12 se prezint schema-bloc pentru un adaline. Pentru algorit-
mul de adaptare marcat pe schem s-a ales cunoscutul algoritm Widrow-Hoff, cunoscut i
ca regula delta Widrow-Hoff, care minimizeaz eroarea medie ptratic dintre ieirea
dorit d
y
i ieirea curent k
y
pentru toate valorile lui k, unde k este un index al iteraiei
n timp. Regula se scrie:

'

+
, 0
, 0
1
x x w
x x
x x
x
w
w
T
k
T
T
k
k
k
dac ,
dac ,
ae
(1)
unde: [ ]
T
nk k k k
w , , w , w
2 1
w este vectorul ponderilor la timpul k; [ ]
T
n
x x x , , ,
2 1
x
este vectorul de intrare; k d k
y y e
este eroarea la momentul k; a este un factor de re-
ducere.
V e c t o r d e
p o n d e r i
1
x
2
x
n
x
V e c t o r d e
i n t r a r e x

A l g o r i t m
d e
a d a p t a r e
k
w
1
k
w
2
n k
w
+
+
+
+

E r o a r e I e i r e a d o r i t
x
e
I e i r e
k
y
d
y
k
W
Fig. 1.12.
Considernd 0 x i deci 0 x x
T
, dinamica mrimii de eroare se obine cu relaia:
k
T
k k k k k k
ae x w w y y e e
+ + +
) (
1 1 1
,
sau:
k k
a e e ) 1 (
1

+
, (2)
adic eroarea converge asimptotic la 0 dac i numai dac 2 0 < < a . Faptul c intrarea a
fost considerat diferit de zero nu este o restricie, pentru c dac 0 x atunci
0
k
y

pentru toate valorile lui k i adaline nu poate funciona. Pe de alt parte, considernd c
vectorul de intrare rmne neschimbat dup fiecare iteraie, vectorul ponderilor poate fi
adaptat pn cnd eroarea devine orict de mic. Dac ns vectorul de intrare nu e con-
23
stant, vectorul ponderilor se va modifica n permanen i deci este necesar o continu
adaptare a parametrilor de ponderare.
Regula delta se poate generaliza pentru orice operator cu n dimensiuni aplicat la in-
trare (x), conform relaiei:

'

+
. dac ,
, dac ,
a
T
k
T
T
k
k
k
0 ) (
0 ) (
) (
) (
1
x x w
x x
x x
x e
w
w (3)
Cazul FNN cu dou niveluri. n figura 1.13 este prezentat schema-bloc pentru
FNN cu dou niveluri (a) i respectiv un tabel cu elementele acestei reele neurale (b).
Algoritmul de actualizare a matricei de ponderi este:
2 , 1 ,
1
+
+
i
ik ik ik
W W W
, (4)
unde:

'

0 ) ( 0
, 0 ) (
) (
) ( 2
1
1
1
1
1
1
x x
x x
x x
x z
W
T
T
T
T
k
k
dac
dac
(5)
i:

'

. 0 ) ( 0
, 0 ) (
) (
) (
2
1 1 2
1 1 2
1 1 2
1
2
2
2
k k
T
k k
T
k k
T
k
T
k
k
k
dac
dac
y y
y y
y y
y Ae
W
W (6)
n relaiile (5) i (6) 2 , 1 sunt operatori de activare, realizai prin blocul AO din figu-
ra 1.13,a. Dintre operatorii cei mai des ntlnii n reelele neurale menionm operatorii
avnd proprietatea
) AO( ) AO( x x
de forma diagonal, cum sunt:
operatorul identitate definit prin
x x ) IDN(
;
operatorul saturaie definit prin

'

<
+
+ > +

, 1 1
], 1 , 1 [
, 1 1
) SAT(
x
x x
x
x
dac
dac
dac
24
operatorul semn definit prin

'

<
> +

. 0 1
, 0 1
) SGN(
x
x
x
dac
dac
Este evident faptul c pentru astfel de operatori 0 ) AO( x x
T
doar dac 0 x .
Algoritmul de adaptare iterativ care duce la anularea erorii se poate exprima por-
nind de la relaia de diferen:
1 1 + +

k k k k
y y e e
i utiliznd relaiile dintre elementele marcate n figura 1.13, se ajunge n final la relaia
de recuren:
k n k
e A I e ) (
2 1

+
, (7)
care arat c pentru a face ca eroarea s tind asimptotic la 0 trebuie ca valorile proprii
ale matricei
A I
2 n s fie coninute n discul unitate din planul complex. De aceea, o
matrice A diagonal este o soluie adecvat.
A l g o r i t m
d e
a d a p t a r e
+

E r o a r e I e i r e a d o r i t
x
e
I e i r e
A O
x
k
z
1
+
+
k
y
d
y
k
y
1
x V e c t o r d e i n t r a r e , c o n s t a n t
k
W
1
M a t r i c e d e p o n d e r i 1 , t i m p k
x W z
k k 1 1
V e c t o r d e i n t r a r e n A O , t i m p k
A O O p e r a t o r d e a c t i v a r e
) (
1 1 k k
x A O y V e c t o r d e i e i r e d i n A O , t i m p k
k
W
2
M a t r i c e d e p o n d e r i 2 , t i m p k
k k k
y W y
1 2
V e c t o r d e i e i r e , t i m p k
d
y V e c t o r d e i e i r e d o r i t , t i m p k
k d k
y y e V e c t o r d e e r o a r e , t i m p k
A M a t r i c e d e r e d u c e r e a e r o r i i
E l e m e n t D e n u m i r e
( a )
( b )
k 1
W
k 2
W
Fig. 1.13.
Cazul FNN cu trei niveluri. Schema-bloc pentru o structur FNN cu trei niveluri
este prezentat n figura 1.14.
25
Nu vom mai repeta modul n care lucreaz algoritmul de adaptare, pentru c structu-
ra repet de fapt iterativ schema din figura 1.13, avnd un operator de activare i o matri-
ce de ponderi n plus. Procednd ca n cazul FNN cu dou niveluri, ecuaia de dinamic a
erorii se poate scrie:
k n k
e A I e ) (
2

, (8)
unde din nou A trebuie ales astfel nct valorile proprii ale matricei
A I
3 n s fie coni-
nute n discul unitate din planul complex.
Desigur, problema poate fi generalizat i pentru FNN cu mai multe niveluri, dar
calculabilitatea va ridica probleme de nedepit, dat fiind c numrul de seturi neliniare
ce se pot obine prin combinarea operatorilor funcionali crete vertiginos. Pentru exem-
plificare, un proces pentru care la adaline se pot defini 5 seturi de operatori duce la circa
125 combinaii pentru FNN cu dou niveluri i la peste 3000 pentru un FNN cu trei nive-
luri. De aceea, n cele ce urmeaz se vor lua n consideraie unele aplicaii ale FNN care
nu necesit mai mult de trei niveluri.
A l g o r i t m
d e
a d a p t a r e
+

E r o a r e I e i r e a d o r i t
x
e
I e i r e
x
k
z
1 k
z
2
+
+
k
y
d
y
k
y
1
k
y
2
1
A O
2
A O
k 1
W
k 2
W
k 2
W
Fig. 1.14.
C. Utilizarea FNN n identificarea proceselor
26
Identificarea unui proces cu ajutorul reelelor neurale presupune un proces de eantiona-
re. De aceea vom considera c intrarea n FNN este generat prin eantionarea cu perioa-
da T a mrimii de intrare
) (t u
de ctre un eantionator ideal EI, asociat cu un filtru
transversal cu elemente de ntrziere identice de perioad T i care mpreun creaz un
modul EI/F prezentat n figura 1.15,a. Deoarece modulul EI/F se asociaz ntotdeauna cu
un bloc FNN, ansamblul rezultat din interconectarea lor va fi denumit modul FNN sau
prescurtat FNNM. n figura 1.15,b este descris structura unui sistem care permite
identificarea unui sistem dinamic utiliznd FNNM.
E I
P r o c e s
P
E I

+
M o d u l
E I / F
F N N
F N N M
A l g o r i t m d e
a d a p t a r e
k
e
) ( t u
T
T
T
( a ) ( b )
) ( t y
d
n k
y
d k
y
Fig. 1.15.
Schema propus permite identificarea dinamicii directe. Procedura de identificare
prin simulare presupune urmtorii pai:
construirea operatorilor funcionali;
iniializarea sistemului i aplicarea mrimii de intrare
) (t u
;
nregistrarea datelor de ieire din proces i din FNNM;
interpretarea rezultatelor pe baza unui indice de performan care este de regul
minimizarea erorii ptratice.
Desigur, opiunea pentru a utiliza adaline, FNN cu dou niveluri sau FNN cu trei ni-
veluri depinde de complexitatea procesului i de cerinele de timp real, n fiecare situaie
fiind ns decisiv pentru buna performan alegerea adecvat a perioadei de eantionare
T.
O structur asemntoare poate fi utilizat pentru identificarea dinamicii inverse a
procesului. Aceasta este prezentat n figura 1.16.
27
P r o c e s
P
E I

+
M o d u l
E I / F
F N N
F N N M
A l g o r i t m d e
a d a p t a r e
k
e
) ( t u
) ( t y
d n k
y
d k
u
Fig. 1.16.
i n acest caz scopul simulrii este dublu: mai nti s se verifice c adaline, FNN
cu 2 niveluri i FNN cu trei niveluri pot identifica dinamica invers a unui sistem dinamic
neliniar; n al doilea rnd s se examineze efectele pe care diferite nelineariti le au asu-
pra structurilor de reele neurale i asupra algoritmilor de adaptare a ponderilor.
Trebuie menionat c schemele de identificare prezentate se nscriu n categoria sis-
temelor statice de control neural, caracterizate prin utilizarea unei structuri unice de reea
neural i destinate identificrii unui sistem cu dinamic unic. Se pot ns ntlni i
scheme mai complexe, care ncorporeaz reele neurale multiple att cu propagare nainte
ct i cu propagare napoi. O structur de acest tip, pe care o putem defini ca reea neural
cu propagare nainte/napoi este prezentat n figura 1.17.
n schem 1
N
, 2
N
i 3
N
constituie un sistem de trei reele neurale cu propagare
nainte destinate nvrii caracteristicilor dinamice ale procesului condus, n timp ce iei-
rea reelei 4
N
modeleaz ieirea dorit, fiind proiectat ca un controler care reproduce
buna comportare a procesului; reeaua 5
N
este reeaua propriu-zis de identificare. Cu
VC i VI s-au notat intrrile n blocul de control neural i respectiv n blocul de identifica-
re neural. Semnalul de eroare este utilizat pentru reactualizare de parametrii n toate ree-
lele, prin schema de propagare dinamic napoi. 1
W
, 2
W
, 3
W
reprezint matrici de
ponderare.
n figura 1.17 liniile simple reprezint scalari, iar liniile duble vectori. Schema suge-
reaz capacitatea de a asocia n schema de identificare un controler neural, despre impor-
tana cruia se va discuta n seciunea urmtoare.
P R O C E S

+
+
+
+
+
+
+
+
+
y
y
r e f
V I
V C
1
u
2
u
3
u
3
N
2
N
1
N
4
N
5
N
1
W
2
W
3
W
p e r t u r b a i e
Fig. 1.17.
28
D. Control adaptiv cu FNN
Structura de control inteligent descris n continuare se va denumi CFCM (Coordination
of Feedforward Control Method), deoarece coordoneaz activitiile unor controlere rea-
lizate cu reele neurale cu propagare nainte. Schema-bloc este prezentat n figura 1.18.

+ +
+
1
) (

L L
T T I
1
P
G
+
+
P
1
P B
A
B
r
u
y u
r
y
r
Fig. 1.18.
Semnificaia notaiilor din figura 1.18 este:
A controler cu aciune nainte (reacie pozitiv); B model de referin pentru alegerea
rspunsului sistemului; G controler pentru bucla de reglare cu reacie negativ; P pro-
cesul sau instalaia tehnologic controlat; L
T
rspunsul selectat pentru bucla de regla-
re; r semnal de referin; r
y
mrimea de ieire din proces dorit; r
u
mrimea de
intrare n proces dorit; u mrimea curent de intrare n proces; y mrimea curent de
ieire din proces.
Controlerele realizate cu FNN, A i B, produc direct rspunsul dorit la comanda r, B
asigurnd cauzalitatea lui A. Controlerul G sesizeaz orice eroare i asigur urmrirea
semnalului de comand r
y
; deci schema de control asigur att urmrire, ct i reglare.
Elementele dinamice A, B i G pot fi proiectate astfel nct s produc rspunsurile dorite
B i L
T
.
Ecuaiile de construcie a controlerelor sunt, dac se consider P inversabil:
- ecuaia de sintez
B P A
1

,
- ecuaia de proiectare
1 1
) (


L L
T I T P G .
n cazul general A, B, G i P sunt sisteme neliniare cu mai multe intrri i mai multe
ieiri (MIMO), dar n context vor fi discutate doar elemente cu o singur intrare i o sin-
gur ieire (SISO). Structura blocurilor A i G conform ecuaiilor de construcie este
marcat n figura 1.18.
Principala observaie referitoare la structura de control de mai sus este aceea c,
dac se utilizeaz un controler CFCM linear i procesul este pronunat nelinear, apar n
majoritatea situaiilor erori inacceptabile de urmrire a semnalului de referin i tendina
de pierdere a stabilitii. De aceea n cele ce urmeaz se vor discuta avantajele utilizrii
unor controlere de tip FNNM, ntruct am artat mai nainte posibilitatea de a identifica
dinamica invers a unui proces (n cazul nostru
1
P
) utiliznd FNNM.
Schema-bloc coninnd dou controlere FNNM (denumite unul master, cellalt
slave) este prezentat n figura 1.19.
29

+
P r o c e s
F N N M
M a s t e r
A l g o r i t m d e
a d a p t a r e
k
e
E I E O H
F N N M
S l a v e
B
A
C o m p e n s a t o r
E s t i m a t o r / C o n t r o l e r
B
u
+
+
r k
u
+

r
y
r G
Fig. 1.19.
Pe ansamblu structura de control inteligent din figura 1.19 constituie un unic contro-
ler FNNM care utilizeaz pentru controlerul de reglare n bucla de reacie negativ G un
compensator cu rol de estimare combinat cu o lege linear de reglare, iar pentru controle-
rul cu aciune nainte A un controler dual master-slave de tip FNNM. EI reprezint un
element de eantionare ideal, iar EOH un extrapolator de ordinul zero. FNNM slave si -
muleaz dinamica invers, n timp ce FNNM master dinamica direct a procesului P.
E. Controler neural cu model cerebelar
Ultima variant de structur de control inteligent bazat pe reele neurale este legat de
implementarea unui model cerebelar, n sensul c ncearc s reproduc ntr-o msur ct
mai exact comportamentul creierului uman. Se tie c o reea neural se instruiete prin
exemple, din care memoreaz setul de ieiri corespunztor unui anume set de intrri. n
cazul structurii de control cu model cerebelar (CMC) se pune problema unei nvri on-
line, n sensul adaptrii n timp real a intrrilor iniiale pentru a se obine ieirea dorit.
Schema de principiu pentru o structur CMC este prezentat n figura 1.20.
Din figur se constat c prima operaie const n asocierea fiecrui vector de intra-
re s din spaiul S cu un selector binar a plasat n spaiul NA dimensional al memoriei con-
ceptuale A:
NA
) 1 , 0 ( : A S f
. (9)
30
P u n c t e C
M e m o r i e c o n c e p t u a l
S p a
/
i u l
i n t r r i s t r i
S
A
f
A l o c a r e
a l e a t o r i e
R
M
M e m o r i e
f i z i c
I e i r e
y
1 0
s
2 0
s
3 0
s
g
Fig. 1.20.
Funcia de alocare f este de fapt esena structurii CMC i este realizat prin cuanti-
zarea spaiului S ntr-un numr de NA hipercuburi denumite regiuni receptoare. Regiu-
nea receptoare j va deveni activ (i elementul j din a comut) atunci cnd o anumit in-
trare ajunge s ia valori n domeniul corespunztor regiunii. Fiecare intrare va excita
exact C cmpuri receptoare; C se numete parametru de generalizare. Funcia f are de
altfel proprietatea de generalizare, n sensul c intrrile nchise n spaiul S vor fi nchi-
se n spaiul A n aa fel nct s acopere mai multe puncte.
Algoritmul CMC se va explica mai uor dac ne vom limita la cazul unei singure
intrri. n aceast situaie cmpurile receptoare se reduc la segmente de dreapt. Spaiul
intrrilor S se mparte n 1 C A N N + intervale de cuantizare pe intervalul
] , [
max min
s s

utiliznd 1 C 2 N + divizori i
l
, cu:
min 0 C 1
s l l
; j
l
1 + j
l
; max 1 C N N
s l l
+ . (10)
Prin urmare, elementul j al vectorului a din memoria asociativ este:
1
j
a
pentru s aparinnd
] , [
C j j
l l
i
0
j
a
n rest.
n figura 1.21 este prezentat o structur CMC cu o singur mrime de intrare i
3 C .
Numrul de elemente cerute de vectorul de selecie a, pentru o intrare j, o lime a
intervalului de cuantizare j
d
i o gam a valorilor j
R
este dat de relaia:
[ ]

N
1
C) ( C
j
j j
d R
. (11)
n timp ce memoria necesar pentru implementarea fizic a CMC descrete pe
msur ce parametrul de generalizare crete, ea crete pronunat atunci cnd se micorea-
z intervalul de cuantizare. De aceea parametrul de generalizare C se alege ca raportul
dintre mrimea cmpurilor receptoare i offset-ul ntre dou cmpuri adiacente. Dac in-
tervalul de cuantizare este fixat, utilizarea unui parametru de generalizare mai mare va
duce la o structur CMC ce necesit mai puin nvare pentru a da rspunsuri acceptabi-
le la un set nou de date. Pe de alt parte creterea generalizrii duce la scderea preciziei.
31
R e g i u n i
r e c e p t o a r e
4 i
l
3 i
l
2 i
l
1 i
l
i
l
1 + i
l
2 + i
l
3 + i
l
V a l o a r e d e
i n t r a r e
T
0 , , 0 , 1 , 1 , 1 , 0 , , 0 a
Fig. 1.21.
Pentru a evita folosirea unei memorii conceptuale prea mari, se recurge la o nou
alocare prin funcia R, care duce din spaiul A al memoriei conceptuale (asociative) n
spaiul memoriei fizice M, adic: M : R .
Funcia de asociere R poate fi unu la unu dac poate fi satisfcut cererea de me-
morie, dar pot fi imaginate proceduri de compresie care s permit reducerea dimensiuni-
lor memoriei M.
Cea de a treia funcie de relaie este g care face trecerea de la vectorul m la mrimea
de ieire scalar y prin realizarea produsului intern cu un vector de ponderare w cu NA
dimensiuni:
m w
T
y . (12)
Deoarece m este binar, relaia (12) reprezint sumarea celor C ponderi care cores-
pund cmpurilor receptoare active.
Instruirea structurii CMC se face prin reactualizarea vectorului de ponderare astfel
nct:
[ ] m w w C ) (
1
y y v
d i i
+

, (13)
unde: y este ieirea oferit de structura CMC ca rspuns la o anumit intrare; d
y
este rs-
punsul dorit la aceeai intrare; C este vectorul parametrilor i v un coeficient cuprins ntre
0 i 1 pentru caracterizarea vitezei de nvare.
Ca o concluzie, procedura de control neural descris mai sus ofer trei faciliti im-
portante:
parametrul de generalizare C poate fi controlat independent de numrul de in-
trri i de dimensiunea spaiului de ponderi;
se realizeaz o aproximare uniform datorit proprietii ca o schimbare n inter-
valul de cuantizare al unei intrri va produce activarea unui unic cmp receptor
concomitent cu dezactivarea celui care fusese activ pn atunci;
cmpurile receptoare pot fi dispuse astfel nct suma ponderilor s se fac cu mi-
nimum de calcule.
Pentru c metoda CMC este una din cele mai recente soluii de control neural, vom
renuna la prezentarea general care a fcut obiectul capitolului i vom exemplifica o
aplicaie direct CMC pentru controlul inteligent al injeciei cu combustibil, chiar dac a-
cest gen de probleme fac obiectul capitolului 2.
32
Pentru problema enunat vom considera ca mrimi de intrare n structura CMC
presiunea n galeria de admisie i turaia motorului. Fiecare din aceste mrimi indexeaz
o dimensiune a unui spaiu de memorie tridimensional. A treia dimensiune este reprezen-
tat de nivelurile C ale cmpurilor receptoare ce permit generalizarea. Prima funcie de
asociere i
F
1 se poate scrie (i este indicele nivelului C):
C div ) C (
1 1
i U F
i
+
, (14)
unde: div reprezint mprirea ntreag; 1
U
este indicele de cuantizare a valorii maxime
C
1
S
; iar 1
S
este mrimea memoriei fizice n prima dimensiune. Mrimea intervalului
de cuantizare va fi
C) ( intrare
1 max
S
i n mod cert vor fi activate C cmpuri receptoare.
Experienele au dovedit c valoarea 32 C ofer un compromis rezonabil ntre vitez i
precizia de rspuns.
Pentru instruire n timp real, structura CMC primete o reacie de la un senzor de
msurare a raportului aer/combustibil notat prescurtat
c a
(poate fi clasica sond lamb-
da). La o vitez de nvare nu prea ridicat, sistemul poate s menin raportul stoichio-
metric
c a
i s calculeze debitul masic dorit de combustibil f
d
ce trebuie comandat cu
relaia:
s a v f
r w m E c d
1

, (15)
unde: 1
c
este o constant fizic; v
E
este eficiena volumetric; a
m
masa de aer admis;
w turaia motorului i s
r
raportul
c a
stoichiometric.
n mod suplimentar se poate folosi temperatura aerului n galeria de admisie ca o
mrime de corecie pentru stabilirea exact a masei de aer admis.
Iniial CMC se instruiete utiliznd un model generic pentru v
E
. Dac eficiena vo-
lumetric este cunoscut, se poate determina raportul stoichiometric
c a
exact. n mod
real ns v
E
nu poate fi modelat exact analitic i CMC se limiteaz la iniializarea spa-
iului ponderilor, care vor trebui adaptate on-line pentru a asigura o performan satisf-
ctoare, pe baza performanelor furnizate de senzorul
c a
, folosind o lege de actualizare
tip (13), simplificat la forma:
) (
s c f f
r r d d
, (16)
unde: f
d
reprezint noua valoare a debitului masic de combustibil, iar c
r
valoarea
curent a raportului aer/combustibil.
Ca relaie de instruire se va folosi diferena dintre valoarea nou calculat a debitului
de combustibil i valoarea precedent df
D
, i anume:
[ ] 1 ) (
s c f df
r r d D
. (17)
df
D
poate fi substituit n locul diferenei
y y
d

din relaia (13) i asigur n felul
acesta schimbarea incremental n fiecare pondere activ.
Vom meniona c o structur CMC de tipul celei descrise a fost testat pentru con-
trolul inteligent al injeciei la un automobil Oldsmobile Calais 1988 cu patru cilindri.
Structura de comand conine dou microcalculatoare cu unitate de procesare 386. Prima
unitate de procesare primea informaii de la senzorul de poziie al clapetei obturatoare i
comanda aceast clapet. Cea de a doua unitate implemeta structura CMC. Raportul stoi-
chiometric a fost meninut cu o precizie de 1%, la o vitez de nvare
5 , 0 v
i care a
permis timpi de rspuns la modificri ale setului mrimilor de intrare sub 6 secunde.
33
Rezultatele promitoare oferite de controlul neural justific utilizarea acestor struc-
turi n conducerea inteligent a vehiculelor rutiere. Un punct de interes major l constituie
posibilitatea asocierii sub form de sisteme expert att a structurilor neurale pentru con-
ducerea motorului ct i a acelora pentru dirijarea automat a vehiculului, cum se va arta
n capitolul 3.
1.2.2.3 Structuri de control inteligent cu logic fuzzy
A. Consideraii generale
Structurile de control inteligent cu logic fuzzy permit implementarea de sisteme bazate
pe cunotine care folosesc teoria mulimilor vagi (fuzzy) pentru reprezentarea cunotin-
elor i pentru inferen. Controlerele fuzzy i gsesc o aplicaie tot mai extins n dome-
nii diverse, cu precdere n conducerea sistemelor cu grad pronunat de incertitudine la
care exprimarea n termeni fuzzy este cea mai adecvat. n raport cu tehnicile clasice de
control, controlerele fuzzy au avantajul naturii interpolative a legilor de reglare prin care
se trece lent, prin suprapunere parial, de la o aciune comandat la alta. Totodat, calita-
tea de interpolare duce n majoritatea cazurilor la reducerea numrului de reguli de con-
trol n raport cu sistemele expert create n logica clasic.
Prin tehnicile de logic fuzzy se face trecerea direct de la o formulare semantic
calitativ i imprecis la algoritmi de calcul numerici implementabili pe structuri de
calcul de uz general. Principalul inconvenient al structurilor fuzzy este ns dificultatea
calibrrii (acordrii). Pentru obinerea unor performane de excepie, controlerele fuzzy
trebuie s-i schimbe permanent regulile sau cel puin structura parametric; ori, nu exist
o procedur standard de calibrare a unui controler. Mai mult, chiar evaluarea performan-
elor unui controler fuzzy ridic probleme, pentru c structura fuzzy face foarte dificil
descrierea matematic a comportrii dinamice a unui sistem. De obicei validitatea proiec-
trii unei structuri fuzzy se certific prin experimentri i nu poate fi garantat structural.
Natura neliniar a unui controler bazat pe logic fuzzy face imposibil utilizarea
tehnicilor tradiionale de evaluare a performanelor sistemelor liniare. Orice abordare
structural are dezavantajul c gradul de nedeterminare (fuzzificare) crete pe msur ce
sistemul evolueaz n timp. Mai mult, abordrile structurale tind s sacrifice optimalitatea
performanelor n favoarea conservrii stabilitii absolute. De aceea, n continuare se va
descrie o alt procedur de evaluare a performanelor unui sistem cu logic fuzzy, de tip
geometric (analiz topologic), numit asociere celul cu celul. Prin aceast metod
comportarea unui sistem n spaiul continuu al fazelor este aproximat printr-un model
discret, pe care l vom denumi spaiu celular i care este caracterizat printr-un tablou ce-
lul cu celul (TCC) a crui examinare ofer informaii despre dinamica sistemului n
ansamblu, inclusiv asupra stabilitii.
Generarea unui TCC necesit simularea comportrii ntregului sistem de reglare n
bucl nchis, dar are avantajul c accept nu numai modele liniare ale procesului, ci i
modele neliniare complexe sau modele fuzzy. O mbuntire a performanelor TCC se
obine prin utilizarea unor durate de dimensiune variabil pentru tranziiile de la o celul
la alta. Prin aceast tehnic mbuntit se poate ajunge la calibrarea automat a unui
controler fuzzy pe baza unui tablou celular optimal.
B. Modul de funcionare a unui controler fuzzy
34
Un sistem cu logic fuzzy se bazeaz pe utilizarea de mulimi fuzzy. O mulime fuzzy A
aparinnd unui univers de discurs X se definete ca o mulime de perechi ordonate,
constnd fiecare dintr-un element x i din valoarea funciei de apartenen la mulimea
fuzzy
) (
A
x f
. Funcia de apartenen ia valori cuprinse ntre 0 i 1 i caracterizeaz gra-
dul n care un element x aparine mulimii A (1 nseamn apartenen complet, 0 nici o
apartenen).
Pentru exemplificare vom considera universul de discurs format din numerele [8, 9,
10, 11, 12]. Mulimea fuzzy ce reprezint conceptul aproximativ 10 poate fi exprimat
de exemplu prin perechile ordonate:
[ ] ) 7 , 0 ; 12 ( ), 9 , 0 ; 11 ( ), 1 ; 10 ( ), 9 , 0 ; 9 ( ), 7 , 0 ; 8 ( A
,
n care primul element din fiecare pereche este x, numrul din universul de discurs, iar al
doilea funcia de apartenen
) (
A
x f
. Valoarea de adevr a enunului x este A este
chiar valoarea funciei de apartenen. Valoarea de adevr a propoziiei conjunctive x
este A i y este B este dat de relaia:
)) ( ), ( min( ) ( ) (
B A B A
x f x f x f x f
.
Funcionarea unui controler fuzzy se bazeaz pe examinarea unor legi de control cu
coninut exprimabil prin reguli fuzzy i pe mecanismul de inferen care determin aciu-
nea de comand corespunztoare unei anumite stri a procesului.
Fiecare regul fuzzy const dintr-un enun cu dou pri:
DAC situaie ATUNCI aciune
Partea DAC a regulei se numete premis, partea ATUNCI se numete consecin.
Premiza definete regiunea din spaiul intrrilor n care este valid regula, caracterizat
printr-o mulime fuzzy din universul de discurs al variabilelor de intrare, iar consecina
definete aciunea dorit de control ce trebuie luat n regiunea definit de premiz. Un
controler fuzzy clasic consider pentru premize doar valori unice, n timp ce consecina
poate fi parametrizat de mai multe variabile de intrare.
Vom considera pentru exemplificare o regul simpl de control n care intrarea
eroare provoac o ieire aciune:
DAC eroare este pronunat negativ
ATUNCI aciune este -5*eroare
unde * reprezint operaia de multiplicare i pronunat negativ este o mulime fuzzy
definit pe universul de discurs eroare.
Un exemplu mai complicat va fi acela n care vom considera un controler cu o iei -
re, dar cu dou intrri numite eroare ( 1
x
) i respectiv schimbarea erorii ( 2
x
). Pe par-
cursul lucrrii pentru aceast variabil vom folosi i denumirea gradientul erorii. Ieirea
din controler este denumit aciune. Regula de baz const din m reguli simple notate
1
R
m
R
. Ieirea corespunztoare regulii j se va nota j
y
. Funcia consecin a regulii j
este reprezentat de
) (
j
f
i este caracterizat de coeficienii jp j
c c
0 . Seturile fuzzy
ale premizei se noteaz ji
A
i reprezint faptul c acel set (mulime) caracterizeaz
intrarea i a regulii j. ji
A
pot reprezenta semantic enunuri de tipul: pronunat negativ,
aproximativ zero sau pozitiv.
O expresie pozitiv pentru regula j poate fi urmtoarea:
DAC eroare ( 1
x
) este pronunat negativ 1 j
A
i
schimbarea erorii ( 2
x
) este aproape zero 2 j
A
35
ATUNCI aciune este j
f

) (
2 2 1 1 0
x c x c c y
j j j j
+ +
.
Funcia j
f
este funcia consecin. n general funcia consecin este o
polinomial ce conine intrrile, iar coeficienii ji
c
sunt parametri care trebuie modificai
pentru optimizarea performanelor controlerului. Numrul de parametri din fiecare
funcie depinde de numrul de intrri i de ordinul polinomialei.
n concluzie, forma general a unei reguli j pentru un controler cu n intrri i o sin-
gur ieire este:
jn n j j j
x x x R A este A este A este DAC
2 2 1 1


) , , , , , ( Atunci
0 1 jp j n j j
c c x x j y
.
Deoarece regula de baz se poate exprima prin m reguli simple, fiecare regul sim-
pl poate duce la valori diferite ale ieirii m
y y
1 i dintre acestea trebuie aleas valoa-
rea cea mai rezonabil. Procedura cea mai utilizat este aceea a mediei ponderate a celor
m ieiri, care va fi notat y. Ponderea asociat fiecrei ieiri j
y
este valoarea de adevr a
regulii corespunztoare i se noteaz j
p
, astfel c:

,
_

m
j
j
m
j
j j
p y p y
1 1
. (18)
n practic domeniul valorilor ieirii din controler este limitat de caracteristicile ele-
mentelor de execuie, de neliniariti cum sunt saturaia i histerezisul, aa c n final iei-
rea practic * y se va limita la domeniul:
)) , min( , max( *
max min
y y y y
. (19)
Am afirmat mai sus c premizele diferitelor reguli se suprapun parial, astfel c me-
dia ieirilor din controler netezete tranziia ntre diferitele legi de control. Prin combina-
rea acestor ieiri se produce o suprafa de control neliniar pe spaiul intrrilor, a crei
complexitate este decis prin alegerea numrului i configuraiei de reguli i funcii de ie-
ire, dar pentru realizarea creia trebuie utilizat o procedur de modificare a parametrilor
funciei de ieire.
C. Modificarea parametrilor funciei de ieire
Pentru un expert uman, este mult mai uor s modifice premizele regulilor de control de-
ct s aprecieze rezultatul aciunii de control. Acesta ar trebui s fie evaluat automat i
devine un atribut esenial al controlului inteligent. Odat specificat regula de baz, mo-
dificarea funciilor consecin se face prin modificarea parametrilor ij
c
su scopul de a a-
corda ct mai exact controlerul. O soluie pentru aceast problem o constituie algoritmul
Widrow Hoff (WH) care a fost deja descris n seciunea precedent. Este vorba de un
algoritm de gradient descresctor care minimizeaz eroarea medie ptratic EMP ntre
ieirea curent din sistem i ieirea dorit. Minimizarea se face utiliznd metoda celor
mai mici ptrate i implic reactualizarea parametrilor la fiecare iteraie.
Pentru aplicarea algoritmului WH se pornete de la un set de date intrare-ieire, fie-
care element al setului constnd din intrrile curente (la un moment anume) ale
36
controlerului
) ( , ), (
1
k x k x
n

, ieirea curent din controler corespunztoare acestor in-

trri
) ( * k y
i ieirea dorit pentru aceleai intrri
) (k y
d
. Este adevrat c specificarea
ieirii dorite nu este simplu de realizat, mai ales dac se dorete atingerea unui optim, aa
c n continuare se vor face referiri i la modul n care se gsete d
y
.
Vom defini acum eroarea la un moment dat
) (k e
ca fiind diferena dintre ieirea
dorit i cea curent:
) ( * ) ( ) ( k y k y k e
d

, (20)
unde
) ( * k y
depinde de coeficienii funciei consecin ij
c
. Scopul acordrii este acela
de a minimiza [ ] ) ( EMP
2
k e E . Algoritmul de gradient descresctor reactualizeaz
recursiv parametrii ij
c
astfel nct s se tind spre cea mai mare descretere a funciei
] [ E
. Mai mult, dimensiunea pasului la fiecare actualizare poate fi modificat prin
stabilirea unei valori diferite a factorului de scalare
) (k s
. Pentru o anumit valoare a lui
) (k s
care depinde de ponderile
) (k p
j eroarea la pasul k poate fi redus la zero.
Convergena algoritmului WH este asigurat dac exist o dependen liniar ntre
eroare i parametrii i n plus factorul de scalare are valoare mic. Totui algoritmul poate
lucra n cazul neliniar deoarece prin gradient descresctor se pot urmrii minime nestaio-
nare; singura condiie este ca neliniaritiile s nu introduc alte minime locale, i aceasta
se poate obine prin alegerea corect a valorilor iniiale ale parametrilor.
Principalele avantaje ale algoritmului WH sunt simplitatea i capacitatea de a urm-
ri minimul EMP. Implementarea se face pentru un singur parametru i este acelai pentru
toi parametrii; ea nu se schimb dac se adaug sau se nltur anumite reguli. Mai mult,
algoritmul ofer faciliti de procesare paralel, recomandabil mai ales atunci cnd nu-
mrul de parametrii crete, pentru a evita ca problema vitezei de convergen s devin
critic.
D. Spaiul strilor celular
Am artat mai sus c noiunea de spaiu celular se va utiliza pentru evaluarea comportrii
unui sistem fuzzy. Pentru aceasta vom apela la o comparaie cu un sistem de reglare cla-
sic caracterizat de ecuaiile de dinamic:
)) ( ( ) (
k k
t x g t u
,
))) ( ( ), ( ( ) (
1 k k k
t x g t x h t x
+ ,
unde k
t
reprezint paii discrei de timp la care se determin starea curent x i ieirea u,
prin funciile neliniare g i h. Durata pailor nu trebuie s fie neaprat aceeai.
n figura 1.22 se prezint structura sistemului de reglare n bucl nchis folosind un
controler fuzzy.

+
C o n t r o l e r
f u z z y
P r o c e s
r e
x
u
Fig. 1.22.
37
Pentru a obine tabloul celular trebuie ca mai nti spaiul fazelor procesului condus
s fie partiionat n celule. Practic, nu tot spaiul fazelor, ci doar o anumit poriune de in-
teres este luat n consideraie pentru partiionare, dar a nu pierde din generalitate vom
considera spaiul fazelor nchis i limitat n-dimensional: n
X X X x x x
2 1
X
, iar fiecare
subspaiu i
X
se definete prin intervalul
[ ]
i i
b a ,
.
mprirea n celule se efectueaz prin divizarea fiecrui subspaiu n intervale egale
de dimensiune i
s
. Fiecare interval este notat cu o valoare ntreag i
z
, asignat conform
relaiei:
i i i i i
s z x s z ) 2 1 ( ) 2 1 ( +
. (22)
O celul este un n-tuplu de intervale i este caracterizat prin vectorul de variabile
ntregi z, ( [ ]
T
n
z z , ,
1
z ). Punctul central al fiecrei celule este utilizat pentru reprezen-
tarea strii sistemului asociat cu celula. Dac i
e
este vectorul unitate n direcia i
z
, a-
tunci punctul central al celului z, notat
c
x poate fi reprezentat prin relaia:

n
i
i i i
c
e s z x
1
. (23)
Totalitatea vectorilor z formeaz spaiul celular n-dimensional Z, evaluat prin n-
tregi. Restul spaiului strilor extins pn la infinit este concentrat ntr-o singur celul
numit celula de scurgere.
Tabloul de asociere C permite s se ajung dup un pas discret de timp n celula al-
turat celei din care a fost iniializat procesul. Tabloul celular de asociere pentru o celul
dat z se obine plecnd de la punctul de asociere
) ( h
prin calculul imaginii prin
) ( h
a
punctului central
c
x i apoi prin determinarea celulei n care se afl aceast imagine. Ce-
lula care conine punctul imagine se determin cu regula dat de ecuaia (22). Dei nnu
toate punctele din celula z au n mod obligatoriu aceeai celul imagine ca i punctul cen-
tral, n cele ce urmeaz se va considera doar cazul n care celula imagine este doar cea
care corespunde punctului central.
Valoarea ntreag a funciei aplicaie Z Z : C conduce deci la celula urmtoare n
care migreaz procesul dup un interval discret de timp, adic:
)) ( ( ) 1 ( k z C k z +
. (24)
Tabloul celular se determin pentru fiecare triplet ) , , ( k x z
c
prin urmtoarea regul
asociat punctului central:
i i
k
c
z k z C z t x h )) ( ( ATUNCI )) ( ( DAC . (25)
Traiectoria sistemului n spaiul strilor celular plecnd de la celula iniial
) 0 ( z
se
obine prin aplicarea recursiv a funciei de asociere C. Punctele de pe traiectorie vor fi
deci:
)) 0 ( ( )) 0 ( ( ) 0 (
2
z C z C z , (26)
iar celula r de pe traiectorie va fi reprezentat prin:
)) 0 ( ( ) ( z C r z
r
. (27)
O celul de echilibru din spaiul celular se asociaz cu ea nsi, adic satisface rela-
ia:
38
) (z C z
. (28)
Un ciclu limit sau o micare periodic de perioad r este un set de celule distincte
) 1 ( , ), 0 ( r z z
care satisfac relaiile:
1 , , 2 , 1 )), 0 ( ( ) ( )); 0 ( ( ) 0 ( r k z C k z z C z
k r

. (29)
O celul de echilibru este o micare periodic de perioad 1.
Domeniul de atracie la pasul r al unei micri periodice este setul tuturor celulelor
care pot fi atinse n r pai (sau mai puini) n acea micare periodic. Pentru mbunti-
rea preciziei de tranzitare dintr-o celul n alta, se folosesc durate diferite de tranziie i
t
,
toate ns fiind multipli ntregi ai unei cuante de timp T. n sistemele n care durata tranzi-
iei este aceeai se pot crea clustere (grupri) de mai multe celule de echilibru i atunci
apare riscul ca n cazul unei durate prea mici de tranziie s nu poat fi prsit celula de
echilibru, chiar dac traiectoria ar trebui s o prseasc. Pentru a evita aveast situaie se
incrementeaz recursiv i
t
i se propag punctul de start pn cnd unul din urmtoarele
enunuri devine adevrat:
- traiectoria construit punct cu punct intr n alt celul;
- i
t
devine prea mare;
- distaba parcurs pe fiecare dimensiune a lui x este prea mic pentru a iei din
alt celul nainte ca i
t
s devin prea mare.
Dinamica comportrii sistemului include toate micrile periodice i toate ciclurile
limit ce pot fi observate prin trasarea traiectoriilor tuturor celulelor din spaiul celular.
Traiectoria rezultant se numete asociere celul cu celul a sistemului i se transpune n
tabloul celular.
E. Algoritm de control fuzzy optimal
Algoritmul propus determin ieirile dorite
) (k y
d necesare pentru acordarea parametri-
lor funciilor de ieire ale controlerului fuzzy.
Pentru nelegerea algoritmului, s reamintim c scopul unui sistem de control opti-
mal const n gsirea acelor mrimi de control care asigur atingerea unei stri stabile
concomitent cu minimizarea unei funcii de cost (sau al unui indice de performan) L.
Aceeai problem se pune i pentru controlul fuzzy optimal, cu deosebirea c starea dori-
t se afl ntr-o celul anume a spaiului celular.
Costul unei tranziii de la celula curent la celula alturat se va numi increment de
cost. Incrementul de cost este o funcie ce depinde de intrarea de control aplicat
) (k u
,
perioada de timp ct se aplic intrarea de control
) (k d
i celula controlat
) (k z
, adic
la timpul k incrementul de cost este:
)) ( ), ( ), ( ( k d k u k z f L
k

. (30)
Pentru facilitarea calculelor valorile permise ale aciunilor de control i ale duratelor
admisibile de tranziie se limiteaz la seturi finite.
Funcia de cost L pentru o traiectorie particular este suma tuturor incrementelor de
cost de pe acea traiectorie. Structura celular a sistemului i valorile discrete ale timpului
duc la valori ale lui L exprimate prin ntregi; acest lucru implic ns specificarea unui set
39
de funcii de discriminare care s arbitreze ntre traiectorii de acelai cost. Un controler
optimal relativ la L se obine prin asocierea la fiecare celul a unei intrri de control u i a
unei durate de tranziie d care s produc trecerea dintr-o celul n alta de pe traiectorie,
cu cea mai mic valoare posibil a lui L. Rezultatul acestei proceduri se materializeaz
prin construirea unui tablou al aciunilor de control, cte una pentru fiecare celul, care
aproximeaz n limitele de precizie permise de rezoluia spaiului celular structura de
controler optimal. Algoritmul gsete toate celulele controlabile i secvena optim de
control.
O celul este controlabil dac exist o secven de aciuni de control permise care
va conduce de la aceast celul spre grupul de celule obiectiv. Celula de scurgere nu este
controlabil. Tot incontrolabil este i o celul care nu aparine grupului de celule obiec-
tiv i se are doar pe ea ca unic imagine posibil. Recursiv, putem defini o celul necon-
trolabil ca o celul care are toate celulele imagine posibile necontrolabile.
Intrrile n tabela de control sunt ieirile dorite
) (k y
d necesare pentru acordarea
controlerului. Fiecare intrare corespunde unei stri a procesului. Din tabloul de control
optimal se generaz perechile de date intrare ieire. Tabloul optimal de control este o
aproximare discret a controlului optimal global raportat la funciile de cost. Cum ns
funciile de cost nu pot acoperii toate obiectivele de optimalitate fixate de expertul uman,
n tablou de control optimal pot apare unele inexactiti; oricum, el poate servi ca ghid
pentru felul cum ar trebui s fie comanda optimal i pentru strategia de control ce trebu-
ie adoptat.
De menionat c un controler cu logic fuzzy produce un tablou de control cvasi-
continuu, prin suprapunerea parial a regulilor i tranziia neted ntre celule. Necesarul
de memorie este mai redus dect n cazul unui controler discret clasic, deoarece se me-
moreaz doar setul de intrri fuzzy i parametrii funciilor de ieire. n plus, expertul
uman poate interveni pentru modificarea de reguli i deci pentru rearanjarea tabloului ac-
iunilor de control.
Penrtru exemplificare vom considera situaia controlului optimal pentru atingerea n
timp minim a unei anumite poziii cu ajutorul unui element de execuie de tip motor (de
exemplu stabilirea poziiei unghiulare a unei clapete obturatoare acionat de un motor de
cc.). Nu vom intra n detalii, deoarece pe de o parte aplicaii de control optimal fuzzy vor
fi descrise n capitolele doi i trei, iar pe de alt parte controlul optimal bipoziional n
timp minim este o problem care i-a gsit de mai mult vreme soluii algoritmizabile.
Vom meniona doar c n controlerul fuzzy avem dou intrri: eroarea 1
x
i schim-
barea erorii 2
x
i o singur ieire * y ce reprezint comanda de acionare a motorului.
Ca date numerice vom considera valoarea cuantei de timp
s T 01 , 0
, intrrile n
controler scalate ambele n intervalul [-5, 5] rad i ieirea de control n intervalul [-25,
25]V. Spaiul celular se definete ca un spaiu produs de dimensiuni [-5, 5] x [-5, 5], tot
ce se afl n afara acestui domeniu fiind coninut n celula de scurgere. Fiecare
dimensiune a tabloului X este mprit n 101 intervale, deci n total vom avea 10201
celule. Vom limita numrul de aciuni permise de control la 21. Referina de control a
motorului se consider celula ce conine punctul (0, 0) i aceasta va fi i celula obiectiv.
Funcia de cost L va fi reprezentat prin timpul necesar controlerului ca s ajung dintr-o
celul oarecare n celula obiectiv.
Soluia clasic pentru controlul optim dup timp (minim) se bazeaz pe principiul
maximului (al lui Pontriaghin), care n esen const n furnizarea unei comenzi binare
40
care s produc mai nti accelerarea cu toat capacitatea pn la un anume punct i apoi
frngerea cu toat capacitatea pentru oprire n punctul dorit. Punctele de decizie prin mo-
mentele de accelerare, respectiv frnare se afla pe o curb de comutaie. Funciile de dis-
criminare care arbitreaz ntre aciunile de control care produc acelai rezultat sunt:
1. Costul minim;
2. Incrementul minim de cost;
3. Dac traiectoria emergent dintr-o celul depete axa eroare sau dac ampli-
tudinea schimbarea erorii din punctul central al celulei imagine este inferioar
celei din celula de start, atunci se utilizeaz amplitudinea minim a schimbrii
erorii (din punctul imagine).
Dac celula imagine este celula obiectiv, se utilizeaz distana minim de la punctul
imagine la punctul central al celulei imagine.
Vom prezenta n continuare procedura de construire a tabloului optimal de control.
pas 1. Pentru fiecare celul se creaz lista care asociaz cu fiecare aciune de con-
trol: punctul imagine, celula imagine i incrementul de cost.
pas 2. Pentru o celul de start dat, se anuleaz n lista aciunilor de control orice ac-
iune care ar conduce la aceeai celul imagine, dar cu un increment de cost mai mare;
deci, pentru fiecare celul imagine se pstreaz doar aciunile de control cu cel mai mic
increment de cost posibil.
pas 3. Din aciunile de control rmase se pstreaz cel mult trei pentru fiecare celula
imagine posibil i anume: aciunea de control al crei punct imagine este cel mai apropi-
at de punctul central al celulei imagine; aciunea de control al crei punct imagine are cea
mai mic valoare a amplitudinii eroare; aciunea de control al crei punct imagine are
cea mai mic valoare a amplitudinii schimbare eroare. Cu acest pas se anticipeaz cele
trei tipuri de funcii de discriminare i deci se economisete timp i memorie.
pas 4. Se iniializeaz funcia de cost L cu cea mai mic valoare posibil i se asoci-
az cu celula obiectiv (care de obicei este plasat n originea sistemului de axe eroare,
respectiv schimbare eroare).
pas 5. Se incrementez L cu urmtorul cost permis.
pas 6. Se caut toate celulele care nu sunt cuprinse n grupul de celule obiectiv i se
aleg acelea a cror celul (celule) imagine n grupul de celule obiectiv se face cu costul L.
Dac exist mai multe aciuni de control cu acelai cost, se utilizeaz funciile de discri-
minare pentru alegerea aciunii de control optime.
pas 7. Se asigneaz la toate celulele selectate n pasul 6 aciunea de control care
duce la grupul de celule obiectiv cu costul L.
pas 8. Se adaug toate celulele selectate n pasul 6 la grupul de celule obiectiv.
pas 9. Se repet paii 5) 8) pn cnd fiecare celul controlabil are asignat o ac-
iune de control.
n tabelul de mai jos se prezint structura de reguli care poate fi asociat cu un con-
troler fuzzy pentru conducere n timp minim.
intrri\reguli 1 2 3 4 5 6 7 8 9
erorare 1
x
0 0 + 0 + +
schimb. er. 2
x
0 0 0 + + +
41
Fiecare din cele 9 reguli marcate n tabel sunt relaii liniare de forma
+ +
1 1 0
x a a

2 2
x a +
. n unele reguli 0
a
poate fi 0.
n funcie de complexitatea acceptat (dictat de viteza de rspuns) i de precizia
necesar, se poate adopta i o variant mai redus a controlerului, folosind doar primele 5
reguli din table. Pentru a putea aprecia diferenele ntre soluia mai simpl i cea mai
complex, vom meniona cteva date obinute experimental.
Pentru conducerea n timp minim a motorului au fost luate n consideraie pentru
experimentare trei variante de controler: fuzzy cu 9 reguli, fuzzy cu 5 reguli i PD clasic.
n afara indicelui de performa timp de rspuns s-a mai impus ca restricie meninerea
suprareglajului la o valoare sub 5% din valoarea treptei unitare. S-au obinut ca timpi de
rspuns, n ordinea n care au fost citate controlerele, valorile 0,18s, 0,28s i respectiv
0,37s. Suprareglajul corespunztor a fost 3,3%, 4,6% i respectiv 5%.
Se constat deci c rezultatele obinute cu controlere fuzzy sunt superioare celor ob-
inute cu controlerul clasic PD, n special n ce privete timpul de rspuns, acelai pentru
ambele controlere fuzzy i cu 50% mai mic dect n cazul tradiional. Faptul c utilizarea
unui controler cu 9 reguli asigur i un suprareglaj mai mic este de neles, dar numai
acest avantaj nu justific complexitatea sporit a implementrii, chiar dac n ambele
cazuri s-a folosit acelai tablou celular cu 10201 celule. Din acestea, controlabile sunt
9270 n cazul controlerului cu 9 reguli i 9200 n cazul celui cu 5 reguli, deci practic ace-
lai numr. Nici eroarea medie ptratic ntre ieirea curent i cea dorit nu difer prea
mult, fiind de circa 7,5 n cazul controlerului cu 5 reguli i circa 7 n cazul celui cu 9 re-
guli.
Diferena cea mai pregnant ntre conducerea cu logic fuzzy i cea clasic rezult
ns n netezirea evident a tranziiilor pe curba de comutare. Rezult c o conducere cu
controler fuzzy nu este n primul rnd optimal, ci mai degrab robust, tiut fiind faptul
c ciclurile limit care caracterizeaz controlerele bipoziionale se reduc atunci cnd tran-
ziiile de pe curba de comutaie se fac neted.
Cteva concluzii se impun n finalul acestei seciuni:
Controlerele fuzzy pot utiliza direct informaia despre comportarea dinamic a
sistemului coninut n spaiul fazelor pentru determinarea valorii parametrilor
funciilor de ieire.
Controlerele fuzzy pot genera o suprafa de control continu, dar neliniar, uti-
liznd un numr relativ mic de reguli de control.
Dei pentru construirea spaiului celular sunt necasare blocuri de calcul i de
memorie suplimentare, n funcionarea controlerului final sunt necesari doar pa-
rametrii ce definesc regulile i deci acesta poate fi implementat relativ uor cu
ajutorul unui microprocesor.
n raport cu tehnicile reelelor neurale (cu care se aseamn prin metodele nume-
rice utilizate), tehnicile de control fuzzy sunt mai bine structurate i reproduc
mai direct latura calitativ a cunotinelor expertului uman.
42
1.3 APARATURA SPECIFIC CONTROLULUI
INTELIGENT AL VEHICULELOR RUTIERE
Aparatura utilizat pe vehiculele inteligente, numit i instrumentaie, cuprinde trei
grupuri principale de echipamente:
- echipamente i dispozitive destinate achiziiei de date referitoare la starea vehi-
culului i la mediu (inclusiv la alte vehicule participante la trafic), n special sen-
zori, traductoare i blocurile specializate de achiziie de date de la acestea,
inclusiv dispozitivele de conversie n forma numeric necesar prelucrrii pe
calculatorul de bord a acestor date;
- structurile numerice necesare implementrii legilor de control inteligent, de re-
gul constituite ntr-un minicalculator realizat n jurul uneia sau mai multor uni-
ti de procesare de tip microprocesor pe 8 sau 16 bii, coninnd evident i blo-
curile de memorie aferente, magistralele de comunicaie intern i drivele aces-
tora, sistemul de adresare i de ntreruperi;
- echipamentele destinate materializrii comenzilor, incluznd elemente de execu-
ie direct i gama de dispozitive de afiare (display) aflate la bord i constituind
interfaa cu operatorul n aceast structur fiind incluse i cile de transmisie a
comenzilor efectuate de operator, chiar dac acestea n mod normal trebuie aso-
ciate cu aparatura din prima categorie, a intrrilor.
1.3.1 Dispozitive pentru achiziia de date
Principala funcie a dispozitivelor de achiziie de date const n uniformizarea modului de
prezentare a informaiei furnizate de o clas foarte vast de senzori. Aceast mare diver-
sitate de senzori presupune existena de semnale electrice diverse la ieirea acestora: ten-
siuni continue de la milivoli la zeci de voli, cureni de la miliamperi la amperi, valori de
parametri (rezisten, inductan, capaciti) ntr-o gam foarte larg, impulsuri cu frec-
ven variabil sau cod de impulsuri. De cele mai multe ori senzorii utilizai au o structu-
r particular dictat de necesitatea de a fi amplasai n medii dificile, cu restricii de ga-
barit i n consecin nu conin i blocurile de condiionare a semnalului prin care se
poate ajunge la semnalul unificat care este specific ieirii unei familii de traductoare. n
acest sens i denumirea de senzor este mai adecvat, pentru c noiunea de traductor pre-
supune un dispozitiv care conine i un circuit de adaptare care furnizeaz de regul un
semnal unificat n curent. n cazul senzorilor problema condiionrii semnalului revine
deci dispozitivului de achiziie. De aceea, vom mprii problema achiziiei de date n
dou seciuni: una destinat unei succinte treceri n revist a principalelor tipuri de sen-
zori utilizai n echiparea vehiculelor inteligente, cealalt dedicat dispozitivelor care mij-
locesc transferul de informaie ctre calculatorul de bord. Din acest punct de vedere se
vor lua n consideraie doar soluii prin care datele, fie analogice, fie numerice, sunt depu-
se n final sub form de cod numeric ntr-o memorie tampon (buffer) de unde pot fi citite
fie direct n paralel, pe magistrala de date a calculatorului, fie transmise printr-un port se-
rial n alt buffer de unde pot fi preluate pentru procesare.
A. Senzori pentru autovehicule.
43
Trecerea n revist a senzorilor se va face n exclusivitate dup criteriul mrimilor fizice
msurate, n cazul fiecrui tip fiind precizat obligatoriu natura semnalului de ieire. Va-
riabilele care se ntlnesc cel mai frecvent n diferii algoritmi de control inteligent sunt:
temperatura lichidului de rcire; temperatura aerului admis; presiunea n galeria de admi-
sie; presiunea atmosferic; poziia unghiular a arborelui; turaia motorului; poziia clape-
tei de obturatoare; debitul de aer; debitul de combustibil; concentraia de oxigen n gazele
arse. Ali senzori pot fi utilizai pentru aprecierea unor stri caracteristice care nu influen-
eaz direct algoritmii de control (presiunea de ulei, presiunea n pneuri, temperatura n
habitaclu, etc.) sau care se utilizeaz n controlul deplasrii (viteza de deplasare, poziia
vehiculului din fa, etc.).
Senzori pentru temperatur
Senzorii de temperatur se caracterizeaz printr-un domeniu relativ redus (plaja de maxi-
mum C 100

) i prin timp mic de rspuns (de ordinul milisecundelor). Rezoluia unor

astfel de senzori nu este foarte important, erori de % 5 2 putnd fi uor acceptate. Ele-
mentul sensibil cel mai recomandat pentru satisfacerea acestor cerine este termistorul,
care este un semiconductor a crui rezisten variaz invers proporional cu temperatura,
dup o lege exponenial care ns poate fi considerat cvasilinear pe un domeniu re-
strns de variaie a temperaturii (circa zece grade n jurul valorii de C 85

, n cazul lichi-
dului de rcire i respectiv de la 20 la C 40

+ n cazul temperaturii aerului de rcire).

O valoare tipic de rezisten a termistorului este de 100 ohmi la temperatura de C 20

i de circa 70 ohmi la temperatura de C 100

. Circuitul de condiionare pentru astfel de

elemente sensibile este simplu, de tip montaj poteniometric, cu meniunea c tensiunea
de ieire variaz invers proporional cu temperatura. n cazul n care se dorete o mai bu-
n liniaritate, se asociaz circuitul poteniometric cu un adaptor realizat cu un amplifica-
tor operaional cu reacie.
Senzori pentru presiune
n mod curent parametrul de presiune cel mai des msurat este presiunea de aer n galeria
de admisie, sesizat de regul cu ajutorul unui senzor de presiune absolut n galerie. Se
tie c presiunea din galerie depinde de starea de funcionare a motorului i de poziia
clapetei de admisie. Motorul acioneaz ca o pomp de aer. Cnd motorul nu funcionea-
z, presiunea din galerie este aceeai cu presiunea atmosferic. Din contr, cnd motorul
funcioneaz, dac clapeta ar fi nchis etan, n galerie am avea vid (presiune absolut
zero). n realitate, nchiderea clapetei nu e niciodat complet, aa c presiunea din gale-
rie variaz de la valori de ordinul de mm col. ap (cu clapeta nchis) pn la valori apro-
piate de presiunea atmosferic (cu clapeta deschis). Presiunea n galerie este n plus un
parametru care variaz foarte rapid, cu frecvena:
120 min] / [rot x s] / [cicluri n N f
c

,
cu c
N
numrul de cilindri ai motorului.
Pentru realizarea funciilor de reglare este ns necesar doar valoarea medie a aces-
tei presiuni, tiut fiind i faptul c i cuplul motor este proporional cu aceast valoare
medie. Din acest motiv primele soluii de msurare a presiunii n galerie se bazau pe ca-
mere de tip aneroid realizate prin asocierea a dou membrane ntre care s-a creat vid i
ncapsularea acestei camere, accesul aerului fiind permis printr-un tub de diametru foarte
44
mic, pentru a nu sesiza fluctuaiile rapide. Deplasarea camerei aneroid este preluat de un
traductor de deplasare inductiv de tip transformator diferenial liniar variabil, alimentat n
curent alternativ. Un astfel de traductor const din dou bobine cu miez antrenat prin cre-
terea presiunii. n repaos, cele dou bobine au aceeai inductan. Prin deplasarea celor
dou inductane ntr-o punte (care joac rol de adaptor), se obine la ieire o tensiune de
ieire care depinde cvasilinear de valoarea medie a presiunii din galerie. n figura 1.23
este prezentat schema bloc a unui astfel de traductor, alimentat la o tensiune cu frecven-
a de 10 kHz.
O S C I L A -
T O R
M
i
e
z
A n e r o i d
a e r g a l e r i e
A D A P T O R
p u n t e
i n d u c t i v
F I L T R U
m e d i e r e
I E S
U
Fig. 1.23.
n ultima perioad traductoarele cu senzor de tip membran metalic au fost nlocu-
ite cu traductoare avnd senzori piezorezistivi, dispui pe o membran de siliciu ca n fi -
gura 1.24. Schema propus conine patru senzori conectai ntr-o punte rezistiv, avnd
mai multe avantaje: miniaturizare; posibilitatea de integrare i a elementului de condiio-
nare semnal; anularea erorilor de temperatur specifice punilor rezistive prin utilizarea
de patru brae active; posibilitatea de cretere a sensibilitii prin utilizarea de senzori n
antifaz (doi senzori plasai n brae neadiacente i cresc rezistena cu presiunea, ceilali
doi senzori i scad rezistena la creterea presiunii).
Dei soluia cu senzori de presiune integrai n capsule de siliciu este cea mai per-
formant, se mai ntlnesc i alte soluii tehnice. Dintre acestea vom mai meniona doar
utilizarea unui traductor diferenial cu element sensibil capacitiv i circuit de condiionare
de tip circuit oscilant la rezonan, care asigur o bun linearitate, poate fi realizat la di-
mensiuni reduse i este robust, dar are dezavantajul utilizrii unor circuite de preluare a
semnalului util cu impedan foarte nalt.
45
m a r g i n e
d i a f r a g m
c o n e c t o r
m e t a l i c ( 4 )
p i e z o r e z i s t o r ( 4 )
Fig. 1.24.
Senzori depoziie unghiular i de turaie
Poziia arborelui motor este unul dintre parametrii eseniali n conducerea procesului de
combustie, de regul ca principal reper pentru stabilirea secvenelor temporale de coman-
d. De obicei poziia unghiular de referin (0 grade) este punctul mort superior (PMS).
Deoarece un ciclu complet de la admisie pn la evacuarea gazelor arse dureaz dou ro-
taii complete, unghiul arborelui mort, are o variaie de la zero la C 360

pentru un ciclu
motor complet. Dei msurarea poziiei arborelui motor este mai exact, evitndu-se e-
roarea suplimentar datorat sistemului de reducie, muli constructori prefer s plaseze
senzorul de poziie unghiular n distribuitor pentru a msura poziia axului cu cane.
Exist foarte multe soluii pentru msurarea poziiei unghiulare, dar toate folosesc
un principiu comun: sesizarea poziiei unui element constructiv particular, pe care l vom
numi insert (cam, pastil magnetic, gaur, dinte, canelur .a.) amplasat pe un disc care
se rotete solidar cu axul a crui poziie unghiular se dorete a fi msurat. Trecerea re-
petat a insertului (pot fi dispuse mai multe pe disc) conduce la apariia unui tren de im-
pulsuri care poate fi prelucrat direct numeric. n funcie de natura acestui insert particular
se utilizeaz diferite elemente sensibile, dintre care menionm:
- bobina cu miez feromagnetic, a crei reluctan se modific la modificarea ntre-
fierului produs de prezena insertului; variaia de reluctan este apoi preluat
de un circuit adaptor;
- senzor de tip Hall care ofer la ieire un semnal electric n tensiune atunci cnd
n dreptul su ajunge un insert de tip magnet permanent care duce la modificarea
cmpului magnetic local;
- senzor de tip fotoelectric (fotodiod, fototranzistor) care sesizeaz ntreruperea
(sau refacerea) fluxului luminos al unei surse optice (de obicei LED) provocat
de prezena insertului.
n toate aceste situaii este posibil fie contorizarea mai multor impulsuri, pe o pe-
rioad fixat de timp, pentru a obine un numr proporional cu turaia (o turaie mai mare
duce la numrarea de mai multe impulsuri n acelai interval), fie msurarea intervalului
dintre dou impulsuri, care ar putea reprezenta chiar poziia arborelui n raport cu cea de
46
referin. n figura 1.25 se prezint schema de principiu pentru un sistem numeric de m-
surare dup caz a turaiei (de fapt frecvena de impulsuri) sau a poziiei (de fapt intervalul
ntre dou impulsuri).
F o r m a t o r
d e
i m p u l s u r i
C i r c u i t
p o a r t
G e n e r a t o r
i m p u l s u r i
c a l i b r a t e
x
f
c
f
N u m r t o r
N u m r t o r
d i s c
i n s e r t
s e n z o r i
( m a g n e t i c , o p t i c )
Fig. 1.25.
Impulsurile sesizate de senzor sunt transmise cu frecvena x
f
spre circuitul poart,
unde se mai aplic i un tren de impulsuri de referin (calibrare) avnd frecvena c
f
. Ie-
irea din circuitul poart este tot un tren de impulsuri ce vor fi numrate n blocul Num-
rtor. Dac se dorete msurarea intervalului dintre dou impulsuri (deci poziia unghiu-
lar) frecvena impulsurilor calibrate c
f
trebuie s fie mult mai ridicat (de exemplu de
1000 de ori mai mare dect frecvena de rotaie, i atunci la C 360

corespund 1000 de
impulsuri). Dac se dorete msurarea turaiei, c
f
trebuie s fie mult mai sczut dect
x
f
, de exemplu s corespund la perioade fixe de 1 secund (1 Hz) sau 10 secunde (0,1
Hz). n acest interval numrul de impulsuri care se stocheaz n numrtor este proporio-
nal cu turaia. Coninutul numrtorului este transferat i memorat ntr-un registru tam-
pon, de unde datele pot fi preluate fie de calculatorul de proces care asigur conducerea
automobilului, fie de un dispozitiv de afiare pentru a le transpune sub form de indicaii
pe consola operator. n aceast ultim situaie este necesar scalarea prealabil a datelor
pentru a fi reprezentate n uniti de msur uzuabile (rot/s sau rot/min). Scalarea este o
operaie care de regul se face software, n calculatorul de bord, dar exist posibilitatea de
a calibra n mod corespunztor impulsurile de referin pentru ca s se obin exprimarea
numrului de impulsuri n unitatea de msur dorit.
Senzori de debit
47
Senzorii de debit se folosesc pentru dozarea principalelor componente ale amestecului
combustibil: aer, respectiv carburant. Dei diferite sisteme de control propun fie dozaj fix
de aer i variabil de combustibil, fie dozaj fix de combustibil i variabil de aer, din punc-
tul de vedere al senzorilor este preferabil ultima variant, n sensul c pentru debitul de
aer se pot propune traductoare mai simple, mai robuste i cu performane bune. Dintre
acestea cel mai bine cotat la acest moment este debimetrul cu fir cald. Firul cald este
un element rezistiv (poate fi i pelicul metalic depus pe un substrat izolant) prin care
circul un curent ce l menine la o temperatur constant ntr-un mediu fr variaii de
curent atmosferic. Plasat ntr-un flux de aer, senzorul i modific rezistena, care scade
prin rcire cu ct debitul de aer este mai pronunat. De regul, senzorul se plaseaz n
braul unei puni Wheatstone avnd n celelalte brae rezistene fixe, tensiunea de
dezechilibru fiind proporional (din pcate neliniar) cu debitul. n figura 1.26 se prezint
schema bloc a unui traductor de debit de aer principiul menionat.
A O
+

R
R R
f i r
c a l d
A
U
C o n v e r t o r
t e n i u n e /
f r e c v e n
s p r e b l o c d e p r e l u c r a r e
n u m e r i c a f r e c v e n e i
Fig. 1.26.
Pentru a nu complica circuitul de adaptare, se recomand utilizarea unui convertor
tensiune frecven care s ofere la ieire un tren de impulsuri ce urmeaz s fie preluat de
o schem similar cu cea descris n figura 1.25, iar neliniaritatea s fie rezolvat prin
prelucrare numeric adecvat de calculatorul de bord.
Este evident c soluia firului clad nu este posibil ntr-un mediu inflamabil i
deci nu poate fi utilizat pentru msurarea debitului de benzin. Dac totui se dorete
msurarea debitului de combustibil, se pot folosi traductoare bazate pe principiul modifi-
crii seciunii de scurgere, prin utilizarea de diafragme asociate cu un traductor de presiu-
ne diferenial. Soluia este mai complicat i are i dezavantajul c poate duce la erori
datorit impuritilor ce pot obtura parial seciunea de scurgere.
Senzori pentru compoziia gazelor evacuate
48
Cunoaterea concentraiei diferitelor componente chimice n gazele eapate este din ce n
ce mai important, dat fiind presiunile antipoluante tot mai accentuate i legislaia care a
devenit foarte sever n ce privete noxele. Exist, aa cum se va vedea n capitolul 2, nu-
meroase soluii de conducere optimal n sensul minimizrii noxelor, dar majoritatea sunt
bazate pe controlul unui singur parametru: coninutul de oxigen din gazele evacuate n at-
mosfer. Un coninut ct mai srac n oxigen n gazele arse dovedete o ardere mai com-
plet i deci i o utilizare optim a combustibilului. Deoarece arderea cea mai bun se ob-
ine atunci cnd se asigur un raport stoichiometric ntre aer i combustibil i ntruct
uzual se noteaz cu lambda parametrul care caracterizeaz acest raport (lambda > 1 aer
n exces; lambda < 1 combustibil n exces), senzorul ce determin coninutul de oxigen n
gazele evacuate se numete sond lambda.
Cel mai utilizat senzor de acest tip se bazeaz pe utilizarea unor oxizi metalici ac-
tivi, cei mai frecvent folosii fiind dioxidul de zirconiu (ZrO
2
), respectiv de titaniu (TiO
2
).
n figura 1.27 se prezint schema de principiu a unui astfel de senzor (a montarea; b
seciune n senzor).
a e r
g a z e a r s e
+

A
U
A
U
+

2
Z r O
e l e c t r o z i
p e l i c u l a p o r o a s
p r o t e c t o a r e

g a z e a r s e
a e r
( a ) ( b )
Fig. 1.27.
n principiu, senzorul const dintr-o plachet de oxid activ plasat ntre doi electrozi
de platin. Unul din electrozi este plasat n contact cu aerul atmosferic, cellalt n contact
cu gazele eapate prin intermediul unei pelicule protectoare poroase. Principiul de func-
ionare se bazeaz pe proprietatea ZrO
2
de a atrage ionii negativi i va deveni mai negativ
dect cel n contact cu gazele arse. Diferena de potenial este cu att mai mare cu ct ar -
derea este mai complet. Singurul dezavantaj al acestui tip de senzor, dar de care trebuie
s se in foarte bine seama, este prezena fenomenului de histerezis, accentuat i de tem-
peratura cu care sunt eapate gazele arse.
Alte tipuri de senzori
49
Senzorii prezentai pn acum sunt cei mai frecvent utilizai n conducerea cu calculator a
motoarelor. Exist i alte categorii de senzori care permit caracterizarea strii de funcio-
nare a autovehiculului, fr a interveni direct n procesul de reglare, ci doar ca furnizori
de mrimi necesare coreciilor sau avertizrii unor pericole poteniale. Vom ngloba n
aceast categorie senzori care indic presiunea de ulei, presiunea n pneuri, temperatura
n incinta automobilului. Exist de asemenea o serie de mrimi care se determin prin
msurare indirect. Astfel, cuplul motor, dei poate fi msurat direct, se ia de regul n
consideraie n funcie de presiunea n galeria de admisie. Pe de alt parte, cunoscnd cu-
plul motor i turaia motorului se poate calcula puterea util a motorului, parametru im-
portant n caracterizarea eficienei exploatrii motorului. Exist unele firme (i numrul
lor este n cretere) care utilizeaz senzori de oc care permit msurarea gradientului de
cretere a presiunii n cilindru n timpul combustie, pentru a evita apariia unor detonaii
atunci cnd apare o combinaie nefavorabil de presiune ridicat i avans excesiv. Senzo-
rii de oc se realizeaz de regul pe principiul traductoarelor de acceleraie, folosind
elemente sensibile megnetostrictive sau piezoelectrice care supuse la efort produc o vari -
aie de semnal electric (prin modificarea cmpului magnetic, respectiv al celui electrosta-
tic). Tot n categoria senzorilor cu aplicaii particulare sunt senzorii care msoar poziia
clapetei obturatoare, realizai de regul cu elemente sensibile rezistive, n montaj poten-
iometric. Aa cum se poate observa, majoritatea acestor senzori sesizeaz mrimi de
tipul celor analizate (presiune, poziie) i nu necesit explicaii suplimentare privind mo-
dul de funcionare.
Exist de asemenea o serie de senzori care permit localizarea vehiculului n micare
n raport cu alte vehicule sau cu repere fixe situate pe artera de circulaie. Dintre acestea,
cei mai utilizai sunt cei de vitez de deplasare i de evaluare a distanei pn la un obsta-
col (fix sau mobil). Aspecte referitoare la aceti senzori i la tipuri mai complexe de eva-
luare a poziiei vehiculului (inclusiv utiliznd vederea artificial) vor fi descrise n capito-
lul 3.
Vom ncheia aceast seciune cu enumerarea parametrilor msurai prin sistemul de
senzori care echipeaz modelul Ford AXOD-E 1991, proiectat astfel nct s se asigure
un optim dup consum i care folosete o variant perfecionat de echipament electronic
de control EEC IV:
- un senzor care sesizeaz poziia manetelor de comand, pentru a preciza starea
autovehiculului (parcat; n micare; supraturat; repaus);
- un senzor magnetic cu reluctan variabil care ofer un semnal tren de impul-
suri corepunznd turaiei arborelui motor (rot/min);
- un termistor pentru msurarea temperaturii uleiului;
- un poteniometru care ofer un semnal proporional cu poziia clapetei obtura-
toare;
- un anemometru cu fir cald care msoar debitul de aer;
- un senzor cu efect Hall care determin poziia axului cu came;
- un termistor pentru msurarea temperaturii lichidului de rcire;
- un termistor pentru determinarea temperaturii aerului atmosferic;
- un indicator bipoziional care indic situaia sistemului de frnare.
B. Sisteme integrate de achiziie de date de la senzori
50
Faptul c pentru desfurarea n bune condiii a proceselor de control inteligent sunt ne-
cesare informaii de la mai muli senzori a condus la ideea utilizrii unor structuri specia-
lizate de achiziie a unui grup de mrimi, fie sub form de intrri numerice, fie de intrri
analogice.
n cazul intrrilor numerice problema nu este prea dificil, deoarece semnalul (fie
sub form de valori binare statice, fie tren de impulsuri binare, fie combinaii de cod)
poate fi transmis ca variaie de tensiune (0V corespunztor la 0 logic, +5V cores-
punztor la 1 logic i preluat n mod corespunztor de un registru de memorare tampon
(buffer) care poate fi citit ca un port paralel pe magistrala de date a calculatorului de
bord. Evident, exist posibilitatea de a folosi un port serial specializat pentru achiziia tre-
nurilor de impulsuri.
n cazul intrrilor analogice apar unele complicaii din cauza necesitii de a asigura
conversia analog/numeric. Cum convertorul analog/numeric este un circuit scump i
pretenios n exploatare, se caut soluii pentru a nu folosi cte un CAN pentru fiecare
intrare analogic n parte, exceptnd situaia (deocamdat n faz experimental) de a uti-
liza traductoare inteligente a cror structur nglobeaz att convertorul ct i interfaa
de cuplare la magistral (paralel sau serial). n cazul n care se utilizeaz senzori clasici, o
soluie de sistem eficient de achiziie este prezentat n figura 1.28. Schema se bazeaz pe
folosirea unui circuit de multiplexare analogic, care permite aducerea pe rnd a unei m-
rimi de intrare
) , , 1 ( N i x
i

, cu N de obicei 8 sau 16, la intrarea unui convertor analog
numeric unic. Miltiplexorul asigur totodat separarea galvanic a intrrilor de proces de
schemele electronice ce asigur controlul. Accesul la convertor este intermediat de un
dispozitiv de eantionare i reinere, frecvena de eantionare fiind dictat de viteza cu
care trebuie remprosptate datele de proces i bineneles de viteza de conversie a CAN.
Pe durata conversiei valoarea datelor este meninut constant de seciunea de reinere a
dispozitivului menionat.
D i s p o z i t i v d e
e a n t i o n a r e
i r e i n e r e
A m p l i f i c a t o r
r e g l a b i l
( o p i o n a l )
C o n v e r t o r
a n a l o g /
n u m e r i c
R e g i s t r u
t a m p o n
( b u f f e r )
1
x
2
x
n
x
M u l t i p l e x o r
a n a l o g i c
B l o c d e
c o m a n d /
s e l e c

i e
Fig. 1.28.
O problem aparte o constituie gama semnalelor de intrare. Dac fiecrui senzor i
este asociat un circuit de adaptare (nainte de multiplexare), atunci toate semnalele ce
ajung la CAN pot fi n aceeai gam. Dac ns gama de variaie a semnalelor de intrare
difer, este necesar introducerea unui bloc suplimentar (punctat n figur) numit amplifi-
cator reglabil i care n fond joac rolul unui circuit de adaptare, amplificnd sau atenu-
nd semnalul pn la aducerea acestuia n gama acceptat de CAN. Desigur, alegerea
factorului de amplificare trebuie corelat cu canalul care a fost selectat de multiplexor.
Acest lucru este realizat prin adresarea adecvat asigurat de un bloc de comand care cu-
muleaz mai multe funcii: selectarea canalului de intrare, selectarea factorului de ampli-
51
ficare, stabilirea frecvenei de eantionare, determinarea momentului de nceput i respec-
tiv de sfrit al conversiei, validarea memorrii n sau citirii din registrul tampon. n
multe cazuri funciile acestui bloc sunt preluate de calculatorul de bord, dar chiar dac
blocul de comand apare ca unitate distinct el trebuie s comunice prin sistemul de n-
treruperi cu calculatorul de bord. Unele detalii privind comunicaia dintre blocul de achi-
ziie de date i echipamentul de control vor fi prezentate i n seciunea imediat urmtoa-
re.
1.3.2 Structuri numerice pentru implementarea legilor de control
Deoarece scopul acestei lucrri este acela de a prezenta n primul rnd proceduri i teh-
nici de control i mai puin suportul hardware al acestora, ne vom limita n cele ce urmea-
z doar la descrierea sumar a unor tipuri de circuite VLSI specializate pentru conducerea
motoarelor cu combustie intern, care se impun din ce n ce mai mult pe piaa mondial.
Cele mai rspndite structuri de control inteligent al autovehiculelor se bazeaz pe
utilizarea unor procesoare specializate, realizate cu uniti centrale pe 8 bii (rareori pe 16
bii), pentru a permite miniaturizarea arhitectural, o construcie robust i timpi de exe-
cuie foarte redui. Acest lucru este posibil n majoritatea situaiilor de conducere a pro-
cesului de combustie, unde precizia este mai puin important dect viteza de furnizare a
comenzilor. Situaia se complic atunci cnd se dorete asistarea calculatorului de bord
de un sistem expert pe baz de cunotine, care necesit o memorie considerabil i la
care capacitatea de procesare trebuie s creasc foarte mult. Chiar i n aceste cazuri se
prefer o soluie de tip sistem multiprocesor, care utilizeaz mai multe uniti de procesa-
re nu foarte complicate, cu funcii specializate (achiziie, prelucrare primar, explorare
baz de reguli, elaborare decizie, distribuie comenzi) i nu se folosesc calculatoare puter-
nice prevzute cu o singur unitate central multiperformant. Arhitectura distribuit, pe
lng avantajul de a permite procesarea n paralel a mai multor funcii, l ofer i pe acela
de a permite implementarea anumitor procesoare cu structuri particulare de tip reele neu-
rale, transputere .a.
n figura 1.29 este prezentat schema bloc a unui procesor (microcontroler) constru-
it n jurul unei uniti centrale (CPU) de tip INTEL 8051, care la rndul su servete drept
nucleu pentru o structur specializat de calculator de bord realizat de firma Siemens,
integrat sub forma de circuite VLSI n familia de circuite SAB 80517.
52
c e a s
C P U
8 0 C 5 1
u s a r t
( S I O )
3 2 / 1 0
d i v
1 6 x 1 6
m u l
R A M
2 k o
R O M
8 k o
T i m e r
0 , 1 , 2
w a t c h
d o g
s u r s a
a l i m .
p r o g .
p o r t
m a g .
a d r e -
s e
b l o c
a c h i -
z i
& H
M U X )
i e
d a t e
( C A N ,
S
p o r t
i n t r .
a n a l .
p o r t
i n t r .
/ i e s .
n u m .
( 3 x 8 )
p o r t
m a g .
c o n -
t r o l
p o r t
m a g .
d a t e
M A G I S T R A L A I N T E R N ( 8 B I I )
Fig. 1.29.
Schema din figura de mai sus evideniaz structura maximal a unui microcontroler,
n care se observ conectarea pe magistrala intern (de 8 bii) a tuturor blocurilor funcio-
nale. Se remarc utilizarea unui bloc de calcul specializat pentru accelerarea calculelor,
coninnd un multiplicator numeric ntre doi operanzi pe 16 bii fiecare i un divizor ntre
un operand de 32 de bii i altul de 16 bii. Utilizarea unui astfel de bloc de calcul permite
realizarea rapid, hardware, a tuturor operaiilor de corecie care implic nmulirea cu
constante i coeficieni stabilii empiric n faza de experimentri. Memoria adresat de
unitatea central nu este prea mare (8k ROM pentru programele de baz i de aplicaii,
respectiv doar 2k RAM pentru stocarea rezultatelor pariale), dar acest lucru este explica-
bil ntruct se dorete ca timpul de acces la informaiile stocate n memorie s fie ct mai
redus. n acest scop o zon RAM de 256 bii este configurat ca memorie cache. Prezena
mai multor registre, corelate cu turaia motorului. Structura cuprinde i blocuri de intrare/
ieire, att pentru semnale numerice ct i pentru semnale analogice. Unul din aceste blo-
curi conine un sistem de achiziie de date analogice de tipul celui din figura 1.28, com-
pus dintr-un multiplexor pentru 12 canale, dispozitiv de eantionare i reinere i conver-
tor analog-numeric. Pentru semnale numerice sunt prevzute trei porturi cu 24 de intrri/
ieiri configurabile. Nu sunt prevzute ieiri analogice, obinerea acestora fiind fcut n
seciunea de for asociat cu comanda elementelor de execuie, pe baza comenzilor nu-
merice n cod furnizate fie prin bufferul magistralei de date (paralel), fie serial prin blocul
de comunicare de tip SISO (serial input/output), care n figur a fost definit ca un bloc de
comunicare sincron sau asincron USART, care are i funcia de a prelua i intrrile de
tip tren de impulsuri. Structura descris mai cuprinde i porturile tristate pentru celelalte
53
magistrale externe (de adrese i respectiv de comenzi) i un bloc de asistare a secvenelor
temporale de tip watch-dog.
n figura 1.30 este descris structura la nivel de blocuri a unui calculator de bord
construit n jurul unitii centrale Siemens 80C517A. Schema evideniaz trei tipuri de
circuite de condiionare a semnalelor furnizate de senzori, circuite de distribuire a comen-
zilor (drivere) i circuite de amplificare n putere (APT) pentru furnizarea comenzilor.
Circuitele din prima categorie au fost grupate dup natura senzorilor i a circuitelor de
adaptare a semnalelor de intrare. n acest sens exist un bloc separat de intrare pentru a-
daptoarele tip punte rezistiv cu senzor fir-cald i un altul pentru condiionarea semna-
lelor provenite de la senzorii de temperatur i de la sonda lambda, toate aceste semnale
analogice fiind apoi preluate de portul de intrri analogice. Un alt bloc condiioneaz in-
trrile de tip tren de impulsuri care vor fi preluate de SIO, n vreme ce intrrile numerice
binare (de tip releu) sunt condiionate de un bloc ale crui ieiri vor fi preluate de porturi-
le de intrri numerice. n seciunea de ieire, unul dintre drivere furnizeaz comenzi, dup
caz (motor cu carburaie sau cu injecie) la injectoare sau la bujii. Un alt driver furnizeaz
comenzi pentru elementele de execuie de tip motor care asigur deplasarea unor clapete
(pentru controlul admisiei, pentru controlul recirculrii gazelor arse) sau pentru efectua-
rea de corecii necesare evalurii corecte a unor parametrii de conducere a proceselor. Ie-
irile din drivere sunt amplificate n putere de scheme electronice realizate cu tiristoare de
putere (APT). Seciunea de ieire mai conine un port de control care asigur interfaa cu
consola operatorului de la bordul vehiculului. Aceast interfa permite att afiarea unor
informaii de diagnoz cu caracter calitativ (n special atingerea sau depirea unor limite
de funcionare normal), ct i introducerea unor comenzi ale pilotului pentru selectarea
regimului de funcionare i pentru efectuarea de corecii.
n ncheierea acestei seciuni vom meniona funciile care pot fi asigurate cu circui-
tele din familia SAB 80517, numai prin ataarea unor circuite periferice de achiziie date
i respectiv de distribuie comenzi. Funciile de baz, asigurate de toate componentele
familiei, sunt:
injecia distribuit la maini cu 4/6 cilindri;
aprinderea prin bobin dubl;
control n bucl nchis dup coninutul de oxigen n gazele de evacuare i doza-
re amestec carburant cu debit variabil de aer;
detecia ncrcrii n sarcin prin msurarea presiunii n galeria de admisie.
54
A d a p t .
i n t r .
a n a l .
A d a p t .
t r e n
i m p .
A d a p t .
i n t r .
b i p o z .
d e
a v e r -
t i z
A O
t e m p . l i c h i d
t u r a i e m o t o r
t e m p . a e r
s o n d a l a m b d a
p o z i i e a x
o c d e t o n .
p o z . s c a u n
t e m p . u l e i
p r e s . u l e i
c l i m a t i z a r e
a v a n s s c a n t .
p u n t e
f i r
c a l d
d e b i t a e r
s u r s a d e
t e n s i u n e
S I E M E N S
8 0 C 5 1 7 A
M e m o r i e
R A M / R O M
D r i v e
1
D r i v e
2
P o r t
c o n -
t r o l
A P T
A P T
A P T
A P T
A P T
A P T
A P T
i n d i c a t o r i d e s t a r e
p e n t r u d i a g n o z
n t r e r u p e r i
c o n s o l a o p e r a t o r ( b o r d )
r e c i r c u l a r e g a z e
c o r e c i i
c o m a n d a a v a n s
c o m a n d a c l a p e t a
d o z a j a m e s t e c
i n j e c t o r 1
i n j e c t o r 2
i n j e c t o r 3
i n j e c t o r 4
b u j i e 1 / 4
b u j i e 2 / 3
Fig. 1.30.
La aceste funcii de baz se adaug, n funcie de complexitatea structurii: detecia
i evitarea pericolului de detonaie; corecii pentru aprindere i dozaj; calculul consumu-
lui; controlul unghiului dwell; controlul i limitarea automat a vitezei; recircularea gaze-
lor arse; diagnoza strii vehiculului, inclusiv a strii de confort.
Vom meniona de asemenea c n 1994 firma Siemens a propus un nou circuit, mai
puternic (16 bii): SAB 80C166.
1.3.3 Soluii pentru preluarea i executarea comenzilor furnizate de
sistemele de control inteligent
A. Elemente de execuie
Elementele de execuie ce vor fi menionate n cele ce urmeaz sunt cele destinate s
preia cele trei tipuri de comenzi principale furnizate de sistemul de control inteligent:
pentru realizarea amestecului combustibil; pentru furnizarea scnteii; pentru recircularea
gazelor arse.
Elemente de execuie pentru dozaj. Exist, aa cum s-a menionat deja, dou mari
categorii de sisteme care asigur dozajul cu asistare electronic: carburatoarele electroni-
ce i injectoarele. Pentru ambele categorii se vor prezenta detalii n capitolul 2.1, aa c
acum menionm doar c n ambele cazuri comenzile electrice sunt preluate de bobine de
tip solenoid care comand deschiderea unor valve ce permit dozarea raportului aer/com-
bustibil. n fond, este vorba de elemente de execuie de tip electromagnet, la care cmpul
magnetic creat este proporional cu curentul electric care trece prin bobina solenoid.
Esenial n dinamica acestor elemente de execuie este timpul redus de rspuns att
la deschidere ct i la nchidere i absena histerezisului, precum i posibilitatea de a fi
acionate ciclic cu o frecven ridicat. n maoritatea cazurilor, dup atingerea unei frec-
55
vene limit (maxim), aceasta este meninut constant, corespunztor duratei minime
necesare nchiderii/deschiderii valvei. Semnalul de comand poate fi furnizat direct de
calculator sub forma de tren de impulsuri, eventual cu durat/pauz reglabil, sau prin
intermediul unei interfee care convertete o valoare binar n semnal de durat reglabil.
Elemente de execuie pentru aprindere. n principiu, i n aceast situaie elementul
de execuie este tot o bobin, asociat ns cu un distribuitor. Schema de principiu este
prezentat n figura 1.31, dar detaliile depind foarte mult de soluia tehnologic.
B l o c
e l e c t r o n i c
d e c o m a n d
B o b i n
i n d u c i e
C o m u t a t o r
B a t e r i e
+

D i s t r i b u i t o r
S
Fig. 1.31.
Elemente de execuie pentru recircularea gazelor arse
Un astfel de element de execuie este o servovalv care asigur prin deschiderea/nchide-
rea sa ca o parte din gazele de emisie s fie reintroduse n galeria de admisie. Soluia de
principiu este prezent n figura 1.32. Valva principal este acionat pneumatic, de o dia-
fragm care se deschide atunci cnd n galeria de admisie este o presiune foarte sczut
(vacuum). n absena vacuumului valva este nchis prin efectul unui resort mecanic. La
rndul sau, vacuumul este controlat de o bobin solenoid acionat de ieirea sistemului
de control inteligent. Cnd solenoidul primete energie, se asigur vacuumul necesar des-
chiderii valvei principale. Cnd prin solenoid nu trece curent, vacuumul este tiat. Ca
atare, debitul de gaze recirculate depinde de durata trecerii curentului prin solenoid.
B. Sisteme de afiare la bord
Sistemele de afiare (display) amplasate la bordul vehiculelor au evoluat mult n ultima
perioad, mai ales datorit facilitiilor furnizate de sistemele de control inteligent. Dac
la nceput aceste afiri se fceau prin becuri de semnalizare, de obicei a unor situaii li-
mit (de avertizare sau de avarie), prin utilizarea de circuite optoelectronice mai evoluate
s-a ajuns la afiarea de mesaje (numere i cuvinte), iar n final la afiarea pe display de
tub catodic, ca la orice calculator. Situaia intermediar, de afiare de mesaje cu dispoziti-
ve optoelectronice s-a bazat mult vreme pe utlizarea sistemului cu celule apte segmen-
te realizate cu diode electroluminiscente (LED) sau cu cristale lichide. O astfel de celul
permite afiarea cifrelor de la zero la nou i a unui numr limitat de litere: A, b, C, d, E,
F, care ar putea servi la tiprirea unor mesaje scurte. Mai evoluate sunt sistemele cu celu-
le matriciale, care permit afiarea oricrei cifre i a oricrei litere din alfabet. Capacitatea
56
de afiare a mesajelor este sporit, fiind limitat doar de numrul de celule utilizate. De
altfel, nici numrul de celule nu este un impediment decisiv, deoarece mesajele pot fi
transmise n maniera circulant, cuvintele succedndu-se serial. Este adevrat c acea-
st manier de reprezentare nu este convenabil pentru pilot, care are nevoie de atenie
distribuit n pilotaj i nu poate urmrii mesaje dect la momente scurte de timp.
d i a f r a g m
r e s o r t
V a l v a
i n c h .
S o l e -
n o i d
S u r s a d e
v a c u u m
C u r e n t d e
c o m a n d
v a l v
i n c h i s

g a z e a r s e
l a g a l e r i a
d e a d m i s i e
Fig. 1.32.
Varianta cea mai complet, cu display cu tub catodic, ofer numeroase faciliti su-
plimentare. Aceast soluie implic evident o plac grafic specializat, memorie RAM
video de mare capacitate i terminalul video specializat. O schem de principiu este re-
prezentat n figura 1.33.
S e n z o r i
P r o c e s o r
c o n s o l a
o p e r a t o r
C o n t r o l e r
( p l a c
g r a f i c )

S c a n a r e
V i d e o
R A M
T e r m i n a l
v i d e o
S e m n a l
s e r i a l
S e m n a l
v i d e o
D e f l e c i e
S i n c .
v e r t .
S i n c .
o r i z .
M a g . a d r e s e
M a g . d a t e
Fig. 1.33.
Procesorul pentru controlul consolei operator (numit i procesor pentru instrumenta-
ie) comunic cu controlerul video (numit i plac grafic) prin magistralele de adrese i
respectiv de date, care acceseaz memoria video i printr-un canal serial, de tip UART
57
(emitor/receptor asincron universal). Datele stocate n RAM video pot fi afiate ca
structuri grafice (mesaje, ideograme, pictograme) pe display. Placa grafic poate conine,
n funcie de complexitatea aplicaiei, un procesor specializat n aplicaii grafice, dar acest
lucru nu este neaprat necesar; obligatorii n schimb sunt circuitele VLSI numite vi-
deogeneratoare, care asigur semnalele necesare scanrii spotului pe ecranul video.
Pentru o mai bun nelegere a modului n care poate fi valorificat un astfel de dis-
play, vom lista n ncheiere principalele informaii ce pot fi afiate: consumul de combus-
tibil; distana care mai poate fi parcurs cu combustibilul rmas; ora curent; turaia mo-
torului; temperatura motorului; presiunea de ulei; presiunea n pneuri; temperatura n ha-
bitaclu.
58