Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
(3.3)
Pentru a ntelege aspectele referitoare la pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GNSS, este
necesar definirea unor notiuni dup cum urmeaz: precizia de pozitionare, pozitionare absolut,
pozitionare relativ, pozitionare diferential, metoda static de msurare, metoda dinamic de
msurare, prelucrarea datelor n timp real, prelucrare ulterioar a datelor (post procesare).
Fig. 3.3 - Pozitinarea cu sistemul GPS (Novac, 2007)
Necesitatea ultimului satelit se justific sub raport matematic, deoarece pozitionarea unui
punct n sistem GPS, se reduce de fapt la rezolvarea unui sistem de patru ecuatii cu patru
necunoscute (x, y, z si t) - fig. 3.3.
39
3.2.Principii de lucru
Poziionare absolut
Cu metoda absolut (single point positioning) se determin coordonatele punctului P ntr-
un sistem de pozitionare global, msurtorile pentru determinarea coordonatelor spatiale ale
punctului P facndu-se cu dou receptoare GPS, din care unul amplasat pe un punct care are deja
coordonate tridimensionale, determinate ntr-un sistem de referint global (WGS84, ITRFxx,
EUREF, etc).
Poziionare relativ
n cazul metodei de pozitionare relativ (relative positioning) sunt determinate
diferentele de coordonate AX AY AZ (componentele vectorului- baseline) ntre dou puncte
stationate cu receptoare GPS, raportate la un punct ales fix, numit punct de referint, care
reprezint componenta de vector spatial.
Dac se cunosc coordonatele punctului de referint n sistemul WGS84, prin nsumarea
diferentele de coordonate obtinem pozitia punctului final.
Prelucrarea vectorului relativ are sens doar atunci, dac msurm n acealasi timp aceasi
sateliti din ambele puncte extreme al vectorului msurat. Conditia de baz n aceast situatie este
reprezentat de realizarea observatiilor n cele dou puncte extreme ale vectorului n aceleasi
conditii. Respectnd aceast conditie se reduc sau se elimin erorile sistematice (bias), de care
este afectat distanta dintre cele dou puncte.
Termenul de relativ este utilizat des n literatura de specialitate fiind sinonim n unele
situatii cu diferential, n ceea ce priveste observatiile efectuate n acelasi timp asupra a dou
puncte si respectiv prelucrarea datelor.
Indicatorul relativ se foloseste asupra msurrii fazei, n timp ce indicatorul diferential se
ntelege a fi folosit asupra msurrii codului (din Adam, 2004 dup, Hofmann-Wellenhof ,1997,
Seeber,1993).
Ambii termeni exprim acelasi lucru, respectiv definirea punctului nou functie de punctul
de referint, utiliznd tehnologia GNSS si implicit obtinerea unor precizii superioare prin
eliminarea a o serie de erori sistematice.
Poziionarea diferenial
Pozitionarea diferential este asemntoare, ca procedeu, cu pozitionarea absolut cu
deosebirea c eroarea care afecteaz distanta msurat de la satelit la receptor (pseudodistanta)
este calculat si aplicat n timp real, ca o corectie diferential, dat de ctre receptorul care
stationeaz pe un punct de coordonate cunoscute (base), ctre receptorul care stationeaz n
punctul nou, pe un canal de comunicare.
Ca si la pozitionarea relativ, sunt eliminate sau diminuate erorile sistematice care
afecteaz msurtorile GPS.
Msurtorile GPS, n geodezie sau n cadrul ridicrilor topografice, se pot executa prin
metode consacrate, care n functie de situatia din teren si respectiv de logistica din dotare
prezint variante diversificate de lucru.
Metoda static care presupune msurtori cu dou sau mai multe receptoare GPS,
amplasate pe punctele care urmeaz s fie determinate si care sunt stationate, simultan, o
perioad mai mare de timp, denumit sesiune de observatii. Durata acesteia este stabilit n
functie de lungimea laturilor, numrului de sateliti utilizabili, de geometria segmentului spatial
observabil, evaluat de PDOP (Position Dilution of Precision), precum si de precizia de
determinare a punctelor noii retele.
Metoda cinematic presupune msurtori cu dou sau mai multe receptoare, din care
unul amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute (base) si restul receptoarelor (rover) sunt n
miscare continu sau cu stationri foarte scurte. Faptul c n timpul miscrii este posibil receptia
de semnal GPS, determin extinderea domeniului de utilizare a acestei metode de msurare. De
asemenea, este adevrat faptul c msurarea cinematic este cu mult mai sensibil la pierderea de
semnal dect msurarea static.
40
Prelucrare n timp real sau prelucrare ulterioar
Metode de msurare n timp real
n prealabil trebuie s retinem c metod n timp real n sens strict nu exist n realitate,
de aceea unii autori n loc de timp real folosesc expresia timp reala apropiat.
Metodele prezentate n acest capitol nu sunt metode n timp real n sensul strict al
cuvntului, dar le putem numi metode n timp real, cci timpul scurs ntre msurarea si
nasterea coordonatelor este de cteva secunde, iar n cazul metodei cinematice (Real Time
Kinematic, RTK) n timp real ce v este prezentat ea poate ajunge la mai putin de o zecime de
secund.
Expresia de timp real apropiat (near real time) o ntelegem asupra capitolelor urmtoare
ale crtii, atunci cnd ntre msurtoare si coordonate, respectiv ntre alte date exist uneori zece
minute, eventual una-dou ore, astfel sunt utilizrile meteorologice prezentate n capitolul 9.7.
In functie de metoda de msurare (achizitie a datelor), coordonatele se pot obtine n timp
real, situatie n care coordonatele sunt disponibile la teren sau prin postprocesare, dup o
pregtire si respectiv o procesare adecvat.
Este o cerint fireasc la navigatie, la trasarea geodezic, etc., ca s cunoastem imediat pe
teren situatia antenei receptoare, adic evaluarea msurtorilor, prelucrarea, indicarea /
prezentificarea coordonatelor s fie de-a dreptul n acelasi timp cu msurarea. Deci msurarea si
prelucrarea nu difer. Aceasta este msurarea n timp real (real time).
Fat de aceasta, sunt asemenea ndatoriri, atunci cnd de-a lungul unei msurri de durat
mai lung, cu scopul de a atinge o exactitate mai mare, mai apoi urmnd un calcul mai lung, este
nevoie de analiz, aceasta o efectum ulterior n birou. Dac separm prelucrarea, o defalcm n
timp de msurare, atunci vorbim de prelucrare ulterioar (post processing).
Pretentia fat de rezultatul ct mai exact si imediat a adus o rezolvare nou n domeniul
rezolvrii tehnicii de msurare relativ n timp real.
n toate cazurile problema de baz este de a determina distanta (range) ntre receptor si
satelitii GPS, care se poate realiza prin dou tipuri de observatii:
-Msurarea fazei codurilor din componenta activ a semnalului;
-Msurarea fazei purttoarei semnalului (carrier phase).
Aceast a doua metod de realizare a msurtorilor GPS, prezint o important deosebit
pentru aplicarea acestei tehnologii n domeniul geodeziei.
Msurarea fazei codurilor din componenta activ a semnalului
Aceast metod de determinare a intervalului de timp necesar pentru parcurgerea de ctre
semnalul emis de satelit, a distantei de la satelit la receptor, se realizeaz utiliznd componenta
semnalului continut de codul disponibil, respectiv C/A sau P.
Determinarea se realizeaz prin intermediul unui procedeu de corelare ncrucisat a dou
semnale, respectiv cel care soseste de la satelit la receptor si cel generat de receptor care este o
replic identic cu cea a satelitului care a emis-o, recunoscut de receptor prin intermediul
secventei PRN, numit si amprent a satelitului receptionat.
Aceste dou semnale sunt identice ntre ele dar, se gsesc decalate de timpul necesar
pentru ca semnalul s parcurg spatiul de la satelit la receptor (~ 20 200 km. n - 0.067 sec).
Timpul de zbor At, reprezint decalajul de timp necesar pentru ca replica generat de
receptor s se alinieze perfect cu semnalul transmis de satelit.
41
Fig. 3.4 - Timpul care se msoar
Dac notm cu
j
i
R distanta considerat ntre satelitul j si receptorul i, teoretic aceasta
poate fi obtinut cu ajutorul relatiei cunoscute:
t c R
j
i
= (3.4)
unde:
R
j
i
- distanta considerat ntre satelitul j si receptorul i;
458 , 299792 = c km/s viteza luminii n vid;
At - reprezint decalajul de timp necesar pentru ca replica generat de receptor s se
alinieze perfect cu semnalul transmis de satelit.
Fig. 3.5 - Origini de timp GPS
Distanta determinat n acest mod nu reprezint asa numita pseudodistant", deoarece
ceasurile receptorului si satelitului nu sunt sincronizate, ntre ele existnd o eroare de ceas
(offset).
Considernd c n exemplul urmrit sunt trei origini de timp GPS, dup cum se poate
vedea n fig.4, rezult:
-originea timpului atomic ta" care se consider referint fundamental;
-originea timpului ceasurilor de pe satelit t
j
";
-originea timpului ceasului receptorului t
i
";
Reducnd toate originile de timp, la originea timpului atomic t
a
", relatia (3.4) devine:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] t t c t t c
i j i j i i j j
j
i t t t t R
+ = + + =
(3.5)
sau:
( ) [ ] t t c
j
i
j
i R
+ =
(3.6)
42
Ecuatia care exprim valoarea pseudodistanei" la epoca t" devine:
( ) ( ) ( ) t c t t
j
i
j
i
j
i R
+ =
(3.7)
Msurarea pseudodistantelor poate fi realizat numai prin utilizarea codurilor, deoarece
numai acestea pot da indicatii asupra momentului cnd marca de timp este emis de satelit si
poate fi detectat de receptor.
Dac se consider c toate ceasurile atomice de la bordul satelitilor sunt sincronizate, n
aceast ipotez, totusi, nu se poate ca s nu apar un decalaj ntre ele, decalaj care s aduc o
eroare de ns (10
-9
sec), eroare care afecteaz distanta satelit-receptor, cu cca. 30 cm.
Ceasurile receptoarelor GPS sunt ceasuri cu cuart, ceasuri a cror stabilitate n
functionare este mult mai mic, cu cteva ordine de mrime, dect ale ceasurilor atomice de la
bordul satelitilor.
Se poate considera c si aceste ceasuri pot fi sincronizate dar cu o eroare de aproximativ
o ms (10-sec), eroare care ar afecta distanta satelit - receptor cu cca. 300 km,
Aceast valoare nu poate fi acceptat si pentru eliminarea ei se consider, ca
necunoscut, eroarea de ceas a receptorului, ( ) t
i
, la epoca de msurare.
In aceste conditii, ecuatia care exprim valoarea pseudodistantei, capt forma:
( ) ( ) ( ) ( ) t c t t c t
i
j
i
j
j
i R
=
(3.8)
Ca n orice alt gen de msurtori geodezice, observatiile GPS, prin care se determin
pozitiile relative sau absolute ale unor puncte pe suprafata terestr, pot fi prelucrate prin metoda
celor mai mici ptrate.
Modelul matematic al prelucrrii se bazeaz pe conditia cunoscut, n care numrul de
observatii, este mult mai mare dect numrul de necunoscute.
Avnd n vedere cele dou metode principale de efectuare a observatiilor, respectiv
metoda static si metoda cinematic, n ambele cazuri numrul de observatii este dat de
parametrii nj si nt, unde:
n
j
= numrul de sateliti receptionati;
n
t
= numrul de epoci receptionate de la fiecare satelit vizibil (receptorul, n timpul
observatiilor este n contact permanent cu toti satelitii si nregistreaz epocile msurate la
anumite intervale de timp, de exemplu n msurtorile statice la interval de 15 sau 30 secunde, n
functie de tipul de msurtori care se execut);
In cadrul metodei statice de determinare a coordonatelor, cu ajutorul tehnologiei GPS,
receptoarele stationeaz pe punctele care urmeaz a fi determinate, pentru diverse epoci de
msurare n functie de preciziile de asteptat, necunoscutele fiind reprezentate de:
-3 corectii ce se calculeaz pentru cele trei coordonate tridimensionale ale fiecrui punct;
-o corectie pentru eroarea de ceas a fiecrui receptor pentru fiecare epoc, pentru un total
de 3 - sunt necunoscute;
Modelul matematic poate fi definit de relatia:
t t j
n n n + 3
3
t t j
n n n (3.9)
( ) 3 1
j t
n n
1
3
j
t
n
n
Numrul minim de sateliti care conduc la o solutie este n
j
= 2 sateliti, care necesit un
numr minim de n
t
= 3 epoci de msurtori.
Cu acest model este posibil o solutie instantanee de pozitionare, unde cele 4
necunoscute sunt rezultatul fiecrei epoci generat de cel putin 4 sateliti
43
Modelul care coincide cu n
j
= 2 sateliti si n
t
= 3 sau n
t
> 3 epoci de msurtori, pentru
metoda de pozitionare static, teoretic este posibil.
In practic, totusi rezultatul nu este acceptabil din cauza unei conditii proaste de
configurare a sistemului de ecuatii de observatii care necesit epoci de msurare dispersate n
timp, cum ar fi de exemplu la anumite ore, pentru a asigura o conformatie geometric ct mai
bun a constelatiei de sateliti vizibili.
In timp ce receptorul achizitioneaz 3 epoci la un interval de cteva secunde, satelitul
parcurge ntr-adevr o portiune scurt de orbit, aceast situatie fiind comparabil cu o
intersectie clasic cu o baz foarte scurt n care rezultatele de asteptat sunt slabe.
O alt situatie posibil const n receptionarea a cel putin 3 epoci de msurtoare de la 2
sateliti, mpreun cu cel putin 3 epoci de la alti 2 sateliti. Aceast situatie este de asemenea destul
de rar, dar este util n circumstante speciale, cum ar fi de exemplu msurtorile GPS n
centrele urbane, unde vizibilitatea la constelatia satelitar este obstructionat de constructii.
In cazul metodelor cinematice de determinare a coordonatelor punctelor, modelul de baz
se obtine direct din consideratiile date de miscarea receptorului si din numrul de coordonate
necunoscute ale statiilor care devine 3n
t
. mpreun cu cele n
t
necunoscute aferente corectiilor de
ceas ale receptoarelor, numrul de necunoscute ajunge la 4n.
In acest caz modelul, definit de relatia (3.9) devine:
t t j
n n n 4 (3.10)
n care
4
j
n
n cadrul metodei cinematice, pozitia si viteza de deplasare a receptoarelor mobile poate
fi determinat n timp real dac se obtin, simultan, msurtori de la cel putin aceeasi 4 sateliti.
Msurarea fazei undei purttoare mixate a semnalului (carrier phase)
Lungimea (range), receptor - satelit, poate fi obtinut si prin msurarea fazelor
portantelor L
1
si L
2
, metoda presupunnd urmrirea unui satelit "j" n lungul orbitei sale la o
epoca initial t
0
" si respectiv la o epoca oarecare t".
La momentul t
0
" distanta (range) de la satelitul j" la receptorul i" poate fi exprimat ca
o sum, dat de numrul ntreg de cicli ai undei de la satelit la receptor, plus o fractiune de
lungime de und, care exprim o fractiune de ciclu ntreg de lungime de und.
In realitate, aceast mrime se msoar, n timp ce numrul de cicli ntregi denumit
ambiguitate de faze", rmne ca o nou necunoscut pentru fiecare satelit observat - fig. 3.6.
Fig. 3.6 - Principiul de msurarea fazei undei purttoare mixate a semnalului
(carrier phase)
44
Dac observatiile au nceput la epoca t
0
", la epoca t", satelitul a parcurs o portiune de
orbit si la noua msurtoare (epoc) a distantei de la satelit la receptor, se va msura fractiunea
de ciclu ntreg de lungime de und la momentul t" si va apare necunoscuta aferent
momentului t", pentru numrul care va exprima ciclii ntregi de lungime de und, respectiv
ambiguitatea la momentul t".
In acest caz, receptorul este n situatia de a determina fractiunea de ciclu ntreg dar nu si
ambiguitatea de faz, chiar dac aceasta se presupune c rmne la aceeasi valoare.
Dac se presupune c ambiguitatea" rmne la aceeasi valoare trebuie mentinut contactul
cu satelitul ntre diferite epoci de msurare si pe urm continutul numrului ntreg de cicli se
schimb datorit miscrii relative a satelitului fat de receptor. Pierderea contactului receptorului
cu satelitul, generat n special de obstacole n calea semnalului, supranumit cycle slip",
provoac aparitia unei noi ambiguitti de faz, necunoscut care apare la fiecare ntrerupere de
semnal.
Modelul matematic de msurare a fazei undei purttoare mixate a semnalului propus de
Hofmann- Wellenhof (1992), are urmtoarea expresie:
( ) ( ) t f N t
j
i
j j
i
j
i
j
i
+ + =
1
(3.11)
j
i
- msurtoarea de faz exprimat n cicli;
- lumgimea de und;
( ) t
j
i
- distanta geometric;
N
j
i
- ambiguitatea de faz (numrul ntreg de lungimi de und) care este independent de
t ;
f j
- frecventa semnalului de la satelit
j
i
- combinatii ale erorilor de ceas ale satelitului j si respectiv ale receptorului i
Fcnd substitutiile oferite de combinatiile erorilor de ceas rezult:
( ) ( ) ( ) ( ) t f N t t f t
i
j j
i
j
i
j j j
i
+ =
1
(3.12)
n care produsele f reprezint contributiile erorilor de ceas ale satelitului si ale
receptorului Utiliznd notatiile folosite pn acum, numrul de observatii este de asemenea
generat de produsul dintre nj numrul de sateliti vizibili si nt numrul de epoci nregistrate de la
fiecare satelit, n conditiile n care numrul de necunoscute se majoreaz cu nj necunoscute ale
ambiguittilor de faz, respectiv cte o necunoscut pentru fiecare satelit
In cazul pozitionrii GPS prin metoda static, pentru un punct singular modelul este dat
de relatia:
t j t j
n n n n + + = 3 (3.13)
unde:
3 + =
j t t j
n n n n
( ) 3 1 +
j j t
n n n
1
3
n
n
n
j
t
Numrul minim de sateliti necesari, pentru ca sistemul s admit o solutie este ca n = 2
sateliti, care necesit minimum n
t
= 5 epoci de msurare. Aceast solutie nu este practic
utilizabil din cauza unor conditii geometrice dificil de realizat.
Alte solutii ntregi se pot obtine pentru urmtoarele cazuri:
45
n
j
= 4 sateliti - n
t
_ 3 epoci;
n
j
= 5 sateliti - n
t
_ 2 epoci;
In cazul pozitionri GPS prin metode cinematice pentru un punct singular, utiliznd
msurarea fazei undei purttoare mixate, considernd 3n
t
necunoscute aferente la cele trei
coordonate ale punctelor stationate de receptoarele care se deplaseaz (rovere) modelul de baz
este dat de relatia:
j t t j
n n n n + 4
j t t j
n n n n = 4 (3.14)
( )
j j t
n n n = 4
unde:
4
j
j
t
n
n
n
Numrul minim de sateliti care admit obtinerea unei solutii este n
j
= 5 sateliti, fapt ce
presupune un minimum de epoci de msurare n
t
= 5 epoci, dar este posibil s se obtin solutii
ntregi si n alte configuratii, cum ar fi:
n
j
= 6 sateliti - n
t
_ 3 epoci;
n
j
= 8 sateliti - n
t
_ 2 epoci;
Este de consemnat c, solutia cinematic pentru n
t
=1 este posibil n cazul sistemului de
pozitionare prin msurarea fazei undei purttoare mixate.
In consecint, pozitionarea cinematic cu msurare de faz e posibil numai dac cele n
necunoscute ale ambiguittii de faz sunt cunoscute cu ajutorul procedurii tehnice numite
initializare", fr de care metodele cinematice nu pot functiona.
Cunoscnd ambiguittile, modelul distante rezultate din msurtori de faze", din punctul
de vedere al raportului necunoscute/ecuatii de erori, este echivalent cu modelul distante
rezultate din msurtori de coduri"
3.3.Poziionarea cu tehnologia GNSS
Conceptul de pozitionare implic notiunea de pozitie care este reprezentat de obicei,
printr-un set de coordonate (rectangulare, sferice, etc.). Pozitiile pot fi determinate n diferite
moduri, utiliznd diferite instrumente sau sisteme de instrumente de msurare (Moldoveanu C.,
2002).
Posibilittile prin care se poate determina pozitia sunt urmtoarele:
-ntr-un sistem de coordonate bine definit - respectiv pozitionare punctual sau
pozitionare absolut;
-n raport cu un alt punct sau mai multe puncte, considernd un punct ca fiind originea
sistemului local de coordonate - respectiv pozitionare relativ.
Ca urmare, prin pozitionare se ntelege determinarea pozitiei obiectelor stationare sau
aflate n miscare (mobile) prin una din cele duo metode prezentate (Moldoveanu C., 2002).
46
Privire de ansamblu a metodelor dese de msurare si prelucrare n ordinea dezvoltrii
(din Adam J. et. al., 2004)
Tabelul 3.1
Tipul de
soluie
Modul de
definire
al locului
Prelucrare n
timp deal sau
ulterior
Msurtoare
cod sau
msutroare
faz
Categoria de exactitate
Navigatie Absolut Timp real Cod Decametric
DGPS Diferential Timp real Cod Metric
Static Relativ Post procesare Faz Milimetric-centimetric
Cinematic Relativ Post procesare Faz Centimetric
RTK Relativ Timp real Faz Centimetric
Clasificarea metodelor de culegere a datelor cu tehnologia GNSS
Tabelul 3.2
Nr. crt. Modul de definire a locului Metoda (soluia) Varianta
Navigatie -
1
Absolut
Static -
Static traditional
Static rapid Static
Reocupare
RTK
Stop&Go
2 Relativ
Cinematic
Cinematic real
3 Diferential DGPS -
Metode si procedee GPS de pozitionare diferential
(din Bos N., Iacobescu O., 2007)
Tabelul 3.3
Caracteristi
ca
Metoda
Condiii
de
aplicare
Precizie
Durata
observaiil
or
Avantaje
Inconvenien
te
Aplicaii
Static
Baze
mari,
peste 10
km,
receptor
dubl
frecvent
(L
1
,L
2
)
(5mm+
1ppm)
30min-1h
Precizie
ridicat si
omogen
pe
suprafete
mari
Timp mare
de stationare
Retele
geodezice de
baz (clasa
A,B)
Rapid-
static
Baze
scurte,
sub 20km
(L
1
,L
2
);
sub 10km
(L
1
)
(510m
m
+1ppm)
210min,
dup caz
Rapid,
eficace,
fr
mentinere
a
contactul
ui cu
satelitii
Minim 5
sateliti si
GDOP < 8
Retele de
ndesire si
poligonometri
ce
Cinematic
Numr
mare de
(1cm+
2ppm)
Initializare
sub 5 min,
Metod
rapid,
Reinitializar
e n cazul
Retea de
ridicare si
47
puncte pe
suprafete
reduse,
libere
observatia
cteva
secunde
productiv
ruperii
receptiei
detalii
Stop & Go
Numr
mare de
puncte pe
suprafete
limitate,
neacoperi
te
(12cm
+3ppm)
30sec2mi
n
Procedeu
de
randamen
t si
precizie
bun
Pierde teren
n fata RTK
Ridicarea
detaliilor n
extravilan,
GIS
Diferenial
n timp real
(RTK)
Logistic
special,
baze sub
35-40km
(1cm+
2ppm)
10-15
secunde
Pozitiona
re n timp
real cu
precizie
bun
Receptoare
cu soft
special,
echipament
radio UHF
Retele de
sprijin,
poligonometri
ce si de
ridicare
Metode de pozitionare GNSS
Tabelul 3.4
Nr.
crt.
Criteriul analizat Metoda utilizat
Domeniul de
precizie
Msurarea fazei codurilor din
componenta activ a semnalului
m, dm
1 Dup principiul pozitionrii
Msurarea fazei undei purttoare
mixate a semnalului
mm
Metoda absolut 5,0 m
2 Dup felul pozitiei determinate
Metoda relativ cm, mm
Pozitie fix - metod static
3
Dup pozitia receptoarelor n
timpul nregistrrii Pozitie mobil - metod cinematic
n timp real (Real Time)
4 Dup tipul de prelucrare
Postprocesare (Post Procesing)
Principiile metodelor de pozitionare cu tehnologia GNSS respectiv sistemul NAVSTAR
GPS sunt prezentate n continuare.
Principiul metodei de poziionare absolut a punctelor
Metoda absolut de determinare, se utilizeaz pentru determinarea coordnatelor spatiale
WGS84 (point positioning) ale unui punct izolat, utiliznd un singur receptor.
Coordonatele determinate n acest mod se numesc coordonate de navigare, iar rezultatul
(solutia) se numeste rezultat de navigare. Dac lsm mai mult timp ntr-un loc un receptor de
navigare pornit, atunci dac este potrivit pentru aceasta - ncepe s fac o media a pozitiei, prin
aceasta se poate corija ceva pe exactitate.
Datorit numeroaselor surse de erori (de exemplu refractia, erorile orbitelor satelitilor sa)
precizia de determinare este limitat.
Precizia potential n pozitionarea absolut, poate fi practic influentat si dirijat din segmentul de
control al sistemului prin tehnica S-A. Cu o probabilitate de 95%, se poate afirma, c precizia acestei
metode n determinarea pozitiei planimetric este de cea. 100 m, iar n pozitionarea altimetric de 140 m dac
S-A este activat. Aceast precizie poate fi mbunttit numai prin msurtori ndelungate (pe durata unei
zile ntregi), sau prin procedee speciale.
48
Din punct de vedere geodezic, aceast metod se poate folosi atunci cnd pe suprafata de
lucru nu sunt puncte date (coordonate spatiale cunoscute), care se pot folosi ca si puncte de
referint.
Pozitionarea unui punct izolat poate avea loc cu:
-receptorul fix - msurare static;
-receptorul mobil - msurare cinematic.
Ca msurtori, intr n atentie doar msurarea pseudodistantelor cu ajutorul codurilor, deci este
suficient s dispunem de un receptor cu caracteristici tipice pentru navigatie.
Pentru a obtine o solutie n timp real, trebuie s dispunem de minimum 4 pseudodistante msurate
concomitent spre patru sateliti, necesare la determinarea celor 4 necunoscute (3 coordonate carteziene X, Y,
Z, si eroarea de timp At). Msurtorile cu coduri fiind univoce, se pot obtine solutii n timp real, chiar dac
temporar un semnal este ntrerupt.
Metod cinematic absolut presupune ca antena s fie pozitionat pe un vehiculul mobil.
Initial sistemele de definire global au fost realizate cu acest scop de navigare, pentru
definirea rapid a situatiei mijloacelor militare si coordonarea ctre tint. n metoda de folosire
civil, are o semnificatie n navigatie, aviatie si n deplasarea pe drumurile publice si este n
dezvoltare continu. Exactitatea metodei se poate mri cu repararea msurrii codului.
Principiul metodei de poziionare relativ a punctelor
Pozitionarea GPS relativ are ca scop determinarea unui vector baseline sau a
componentelor vectorului care uneste dou puncte geodezice n care se stationeaz si se
receptioneaz simultan cu dou receptoare GPS diferite - fig. 10.
Prin msurtori simultane n dou puncte stationate cu echipamente GPS spre aceiasi
sateliti, se poate determina vectorul bazei ntre cele dou statii, acesta fiind definit prin
coordonatele relative AX, AY si AZ n sistemul WGS 84.
Fie A un punct geodezic cu coordonate geodezice spatiale cunoscute si un punct geodezic
B, care este considerat nou.
Coordonatele punctului B se vor putea calcula cu formulele:
D X X AB A B
+ =
(3.15)
Z
Y
X
Z Z
Y Y
X X
AB
AB
AB
A B
A B
A B
AB
=
(3.16)
Pozitionarea relativ se va putea face fie cu msurarea codurilor, fie cu msurarea
diferentelor de faz, care de fapt se aplic curent n practic. Este necesar s se fac msurtori
simultane cu cel putin dou receptoare, care s fie amplasate n punctele A si B, care
presupunem c vd n acelasi timp satelitii i , j .
Fig. 3.7 - Pozitionarea relativ
49
n aceste conditii se pot realiza combinatii liniare care se numesc diferente simple, duble
sau triple. Prin aplicarea acestor algoritmi se elimin eroarea generat de asincronismul ceasului
de pe satelit, erorile datorate ceasurilor celor dou receptoare si erorile datorate ambiguittilor de
faz. Marea majoritate a soft-urilor care prelucreaz msurtori GPS, utilizeaz aceste diferente
care folosesc modele matematice ce vor fi prezentate n continuare.
Diferena simpl
Se consider dou receptoare amplasate n punctele de statie A si B, din care se observ
simultan, satelitul j - fig. 3.8 care emite continuu semnale GPS, fr a avea ntreruperi, care ar
cauza asa numitele cycle- slip ".
Fig. 3.8 - Diferenta simpl
Se pot scrie, pentru fiecare punct, ecuatiile prezentate n grupul de formule, respectiv
ecuatia pentru msurtorile de faz, att pentru punctul A ct si pentru punctul B:
( ) ( ) ( ) ( ) t t t t
A
j
jA
jA
j
j
jA
f
N
f
+ =
1
( ) ( ) ( ) ( ) t t t t
B
j
jB
jB
j
j
jB
f
N
f
+ =
1
(3.17)
Fcnd diferenta dintre cele dou ecuatii, se obtine:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t t t t t t t
A
j
jA
jA
B
j
jB
jB
j
j
jA j
j
jB
f
N
f
N
f f
+ + =
1 1
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] t t t t t t
A B
j
jA jB
jA jB
jA jB
f
N N
+ =
1
(3.18)
Se poate constata, c diferenta simpl elimin partea de eroare generat de produsul faS(t)
generat de asincronismul ceasului de pe satelit, att ct este comun la cele dou ecuatii.
Actioneaz, n orice caz, n continuare cotele de eroare datorate ceasurilor celor dou
receptoare si cotele de eroare datorate termenilor ambiguittilor de faz
Ecuatia (3.18) reprezint ecuatia pentru diferenta simpl n care putem introduce
urmtoarele notatii:
N N N jA jB jAB
=
( ) ( ) ( ) t t t
jA jB jAB
=
( ) ( ) ( ) t t t
jA jB jAB
=
50
( ) ( ) ( ) t t t
jA jB jAB
=
Dac se substitue relatiile rezult
( ) ( )
AB
j
jAB
jAB
jAB
f
N
t t + =
1
(3.19)
Diferena dubl
Se consider dou receptoare amplasate n punctele de statie A si B - fig. 3.9, din care se
observ simultan satelitii j si k care emit continuu semnale GPS cu frecvente identice, adic f
j
=
f
k
fr ntreruperi generatoare de cycle slip", sateliti pentru care se pot scrie dou ecuatii de
diferent simpl conform relatiei ( 3.19):
( ) ( )
AB
j
jAB
jAB
jAB
f
N
t t + =
1
(3.20)
( ) ( )
AB
k
kAB
kAB
kAB
f
N
t t + =
1
(3.21)
Admitnd ipoteza egalittii frecventei semnalelor emise de la cei doi sateliti, scznd cele
dou ecuatii (1.24 si 1.25) de diferent simpl, obtinem:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
N N jAB kAB
jAB kAB
jAB kAB
t t t t + =
1
(3.22)
Utiliznd notatiile de la grupul de formule introduse pentru diferenta simpl, rezult n
continuare:
( ) ( )
NjkAB
jkAB
jkAB
t t + =
1
(3.23)
Fig. 3.9 - Diferenta dubl
Formula (3.23), reprezint ecuatia pentru diferenta dubl si este de notat c ea elimin
erorile generate de ceasurile receptoarelor cu ajutorul celor dou ecuatii ale diferentelor simple si
permite determinare necunoscutelor ambiguittilor de faz.
Eliminarea erorilor datorate ceasurilor receptoarelor este ratiunea si caracteristica de baz
a tuturor programelor de prelucrare a msurtorilor GPS.
Aceast concluzie este asigurat de obligativitatea ca toti satelitii s emit n aceeasi
frecvent, iar observatiile s fie executate simultan.
n continuare, se pot scrie n mod explicit, dup cum urmeaz:
( ) ( ) ( ) ( )
+ =
jA kA jB kB jkAB
t t t t
(3.24)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t t t t
jA kA jB kB jkAB
+ =
(3.25)
51
N N N N N jA kA jB kB jkAB
+ =
(3.26)
Diferena tripl
Pentru a elimina ambiguittile de faz, necunoscute, fig. 3.10 deoarece acestea sunt
independente de timp, se va utiliza tripla diferent (din Punescu, dup Remondi, 1984)
respectiv realizarea diferentei celor dou duble diferente la epocile t
1
si t
2
.
Fig. 3.10 - Diferenta tripl
Ecuatia (3.23) se va generaliza pentru epocile t
1
si t
2
:
( ) ( )
N t t jkAB
jkAB
jkAB
+ =
1 1
1
(3.27)
( ) ( )
N t t jkAB
jkAB
jkAB
+ =
2 2
1
(3.28)
Se presupune de asemeni c observatiile sunt fr ntreruperi (cycle slip), conditie n care
termenii ambiguittilor continu s fie constanti.
Fcnd diferentele celor dou relatii din grupul de formule, se obtine ecuatia diferentei
triple:
( ) ( ) ( ) ( )
N t N t t t jkAB
jkAB
jkAB
jkAB
jkAB jkAB
+ =
1 2 1 2
1 1
(3.29)
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
t t t t
jkAB jkAB
jkAB jkAB 1 2 1 2
1
=
(3.30)
n form simplificat ecuatia diferentei triplei se poate scrie sub forma:
( ) ( )
t t
jkAB
jkAB 12 12
1
(...)
Forma desfsurat a triplei diferente, care contine termenii u si p la momentele t
1
si t
2
contine la rndul ei, 8 termeni fiecare:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t t t t t t t t t jA kA jB kB jA kA jB kB jkAB 1 1 1 1 2 2 2 2 12
+ + + =
(3.31)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t t t t t t t
jA kA jB kB jA kA
j
B
k
B
jk
AB
t t
1 1 1 1 2 2 2
2 12
+ + + =
(3.32)
Avantajul principal al triplei diferente, este c elimin necunoscutele, ambiguitti de faz
si din acest motiv tripla diferent este imun la schimbrile ambiguittii de faz (cycle-slip).
Coordonatele unuia dintre punctele stationate sunt tinute de regul fixe, o eroare de 20 m
n pozitionarea absolut a punctului de referint, afectnd doar cu 1 ppm factorul de scar a
retelei. Coordonatele celui de al doilea punct sunt apoi determinate functie de coordonatele
punctului care au fost tinute fixe.
52
Dac eroarea n pozitionarea absolut apare la mai multe baze msurate, iar bazele
trebuie transcalculate ntr-o retea existent, acest fenomen nu mai are important. Eroarea n
factorul de scar este eliminat n acest caz printr-o transformare Helmert.
In cazul interconectrii mai multor baze ntr-o retea, numai un singur punct al retelei va fi
considerat de referint, deci cu coordonate absolute fixe. Exceptie fac situatiile cnd sunt
stationate puncte incluse n retele GPS fundamentale, de exemplu EUREF, a cror pozitionare
absolut este foarte bine cunoscut, n care coordonatele acestor puncte sunt tratate ca puncte
vechi n prelucrare.
Precizia metodei relative de pozitionare este mult mai ridicat fat de pozitionarea
absolut - a unui punct singular.
Prin combinarea datelor msurate n cele dou situatii sunt eliminate numeroase erori, iar tehnica de
protectie S-A (n prezent dezactivat) este substantial diminuat.
La determinarea relativ a pozitiei punctelor, componentele vectorului baz sunt determinate dup
finalizarea msurtorilor, n cadrul procesrii la birou a datelor, ntruct se necesit datele msurate
concomitent din ambele statii. Pentru o pozitionare relativ n timp real, este nevoie de un sistem de
transmisie a datelor spre una dintre statii, unde are loc procesarea datelor concomitent cu desfsurarea
msurtorilor.
Preciziile care sunt cerute n aplicatiile geodezice, sunt atinse astzi numai prin metodele relative de
pozitionare, efectundu-se msurtori de faz asupra undelor purttoare.
Rationamentele prezentate pentru dou receptoare, pot fi extrapolate far restrictie la folosirea mai
multor receptoare, cu specificatia, c una dintre statii va prelua functia de statie de referint, fat de care se
determin apoi pozitiile relative ale celorlalte statii.
Metode de msurare static
Caracteristicile msurrii statice
Prin metoda staic relativ se poate determina distanta dintre dou sau mai multe puncte,
mai numindu-se si metoda de definire de vector spatial sau baz. Prelucrarea observatiilor se
poate realiza individual, ca si vector (vector by vector, baseline processing), sau prin prelucrarea
mpreun a vectorilor msurati n acelasi timp (multipoint solutions, multibaseline processing).
Rezultatul final este diferenta de coordonate ntre punctele AX, AY, AZ.
Din cauza erorilor ce revin msurtorilor GPS, determinarea coorodnatelor relative se
poate realiza cu precizie centimetric, prin metoda static putndu-se realiza o serie de probleme
din domeniul de precizie a geodeziei. Ca urmae, se utilizraz pe scar larg metoda static-
relativ (pe scurt static).
La nceputul perioadei GPS metoda static a fost singura procedur de msurare
potrivit scopului geodezic.
n cadrul metodei statice, cel putin dou dar n mod normal mai mult de dou receptoare
nregistreaz simultan un timp mai lung n punctele stationate. Perioad de timp, ct efectum
msurtori simultane la aceiasi sateliti o numim perioad de msurare sau sesiune de lucru
(session).
Sesiunile din cadrul unei zile se noteaz cu cifre ce pornesc de la 0 saucu litere. Statiile
ce contin date neprelucrate nregistrate de-a lungul perioadei de msurare, se obisnuieste a se
identifica prin nume ale locului, numere romane si cu semne ale perioadei de msurare. Se
recomand a se msura punctele apropiate unele de altele n perioade identice.
n functie de particularittile procesului de nregistrarea datelor deosebim dou tipuri de
dispunere a vectorilor:
dispunerea polar sau radial;
dispunerea n retea.
n cazul n care unul din receptoare msoar totdeauna n acelasi punct (punctul de
referint), si cellalt receptor se misc sistematic tot alte puncte, se realizeaz o dispunere polar
sau radial a vectorilor. Ca urmare, n fiecare punct montm antena o singur dat, ne avnd
53
posibilitatea de verificare a nltimii antenei sau a punerii gresite n statie a receptorului.
Punctele definite astfel se pot numi si puncte polare spatiale. Dispozitia polar a bazelor este
prezentat schematic n fig. 3.11, iar algoritmul aferent dispozitiei polare dup care se
stationeaz punctele este prezentat n tab. 3.5.
Fig. 3.11 - Vectorii msurrii polare (din Adam J. et. al., 2004)
Receptorul utilizat continuu nregistraz datele n punctul 1 (receptor de referint cu
indicatorul V
3
), n timp ce celelalte dou receptoare (V
1
, V
2
) se deplaseaz continu si succesiv n
punctele de coordonate necunoscute (2,3,4,5) si respectiv n cele dou puncte de coordonate
cunoscute A,B. Este necesar s introducem n cadrul retelei mai multe puncte de coordonate
cunoscute.
Din figur se poate vedea si faptul, c punctul de referint nu este obligatoriu s fie de
coordonate cunoscute.
Dac reteaua nu are nici un punct cunoscut, atunci avem o retea liber.
n exemplul prezentat, coordonate punctului de referint 1 se vor calcula ca medie din
mai multe combinatii.
Algoritmul de lucru aferent dispozitiei polare a bazelor
Tabelul 3.5
Semnalul perioadei de msurare Semnalul
receptorului
a b c d e f
V
1
2 3 B
V
2
A 5 4
V
3
1 1 1 1 1 1
Dac vectorii msurati cu mai multe receptoare se racordeaz unul la altul prin
intermediul puncte de legtur, ca urmare se realizeaz o retea spatial complet de vectori
independenti, realizndu-se o distributie de retea a bazelor. n asemenea caz, comparatia
vectorilor identici msurati n perioade diferite reprezint o posibilitate de verificare, sau
suprapunerea (alturarea) coordonatelor msurate n dou perioade n acelasi punct, respectiv
prezentarea erorilor finale a unghiurilor vectorilor. Particularitatea definirii punctului prin satelit
este c de-a lungul planificrii, nu trebuie s avem n vedere forma retelei.
54
Fig. 3.12 - Distributia n retea a vectorilor msurati
(din Adam J. et. al., 2004)
Vectori msurati n perioade consecutive
Tabelul 3.6
Semnalul perioadei de msurare Semnalul
receptorului
a b c d
V
1
1 B 5 1
V
2
2 4 4 2
V
3
3 3 A A
Vectori msurati n perioade independente unele de altele
Tabelul 3.7
Semnalul perioadei de msurare Semnalul
receptorului
a b c d
V
1
1 5 B A
V
2
2 A 4 1
V
3
3 4 3 2
n figura se observ c reteaua const din aceleasi dou puncte de coordonate cunoscute
(A,B) si respectiv cinci punte noi (1,2,3,4,5), dar acum pozitionm punctele n sesiuni de
nregistrri aferente distributiei n retea
Potrivit planificrii din tabel am format asemenea perioade de msurare, al cror puncte
de legtur (puncte cu indicativul 3,4,A) se vor msura n dou perioade consecutive.
Aceasta nseamn n practic c receptorul poate msura ntr-un punct chiar si fr pauz
dou perioade de timp. n acest caz, nu se pot descoperi eventualele greseli n punctul respectiv
(centrarea, calarea si msurarea nltimii antenei). Ca urmare, este recomandabil, ca n pauza
dintre dou puncte s se efectueze o asezare nou n punct.
n tabelul 3.7, potrivit algoritmului de realizare a observatiilor, se observ faptul c ntre
dou perioade succesive nu sunt puncte de legtur, ci reteaua se compune din acealeasi perioade
independente.
Prin verificare se ntelege msurarea independent de dou ori a 1-2 vectori.
Din punct de vedere al verificrii este avantajos c, n afara celor dou puncte, n fiecare
punct trebuie montat antena de dou ori, independent unul de altul, totodat din cauza
cheltuielilor de transport, aceast solutie nu este neaprat economic.
55
Clasificarea poziionrilor statice
Potrivit preciziei de determinare a coordonatelor si respectiv functie de geometria retelei
vectorilor care se pozitioneaz, n practic deosebim trei variante de lucru din cadrul metodei
statice de pozitionare.
Caracteristicile a trei msurtori statice (din Adam J. et. al., 2004)
Tabelul 3.8
Denumirea
variantei de lucru
Domenii de
utilizare
Precizia de
poziionare
(m)
Lungimea bazei
caracteristice
(km)
Durata
perioadei de
nregistrare
Static traditional < 0,005 > 10 > o or
Static rapid 0,010 - 0,020 < 15 10 - 30 minute
Staic cu reocupare 0,010 - 0,020 < 15 2x(5 -10 minute)
Analiznd datele din tabelul 3.8 se observ faptul c precizia cea mai ridicat o ofer
varianta static traditional.
Varianta static tradiional
La aceast variant de lucru receptoarele din statia de referint si din statiile noi sunt stationare pe
parcursul unei sesiuni de lucru. Pentru a putea rezolva problema ambiguittilor de la msurtorile de faz cu
unda purttoare, este nevoie de un timp ndelungat de observatie. Durata unei sesiuni depinde de lungimea
bazei care se msoar, de numrul satelitilor receptionati si de geometria constelatiei satelitare, ea putnd
varia pentru o baz de 1 - 15 km ntre 30 minute pn la 2 ore.
Aceast metod este metoda principal pentru crearea retelelor geodezice de sprijin. Este suficient
s existe minim dou receptoare GPS care s receptioneze semnal de la aceiasi minim 4 sateliti vizibili si s
aib un timp comun de stationare. Astfel, unul din cele doua receptoare devine punct cu coordonate
cunoscute si determin prin calcul coordonatele celuilalt. Numrul de dou receptoare este minim, n mod
frecvent se utilizeaz cel putin trei receptoare GPS. Cu ct numrul receptoarelor este mai mare, cu att mai
mult creste siguranta determinrilor.
Trebuie tinut cont de faptul c n prezent exist multe statii GPS permanente care pot fi integrate n
reteaua nou, n acest caz numrul receptoarelor crescnd cu numrul statiilor permanente existente. Statiile
permanente de utilizat trebuie s fie amplasate n asa fel nct s poat fi folosite la calcule (distant
proportional cu timpul de stationare)
Variantele statice traditionale sunt cele mai utilizate atunci cnd se vorbeste de realizarea retelelor
geodezice care necesit precizii foarte mari. De asemenea, atunci cnd receptoarele GPS nu sunt de clas
geodezic si este nevoie de precizii mai bune. Ca urmare sunt utilizate la determinarea cu precizie
ridicat a vectorilor (< 0,005 m), respectiv la realizarea retelelor continentale, la construirea
retelei de baz nationale, la programele geodinamice, la determinarea retelelor ingineresti
geodezice, la examinarea miscrilor locale si pe suprafete de lucru, unde lungimea vectorilor
depseste 20 de km.
Din cauza preciziei ridicate, sesiunea de nregistrare este mare, se poate msura ore sau
chiar zile, perioada de msurare fiind definit n primul rnd de precizia dorit, de durata zilei si
lungimea bazei.
n tabel sunt prezentate o serie de particularitti referitoare la elementele aferente
pozitionrii prin variantele metodei statice.
Pentru realizarea retelelor mai mari (de sute de km), putem proceda n dou moduri:
Se poate utiliza principiul de calcul al retelei din mare spre mic;
Se vor realiza retele n care pe ct posibil nu sunt vectori mai lungi de 10 km. Reteaua
mare va fi alctuit din mai multe astfel de retele.
n situatia dezvoltrii retelelor ierarhice de la ordin superior la ordin inferior, prima dat
se va msure lungimea lateral mare a retelei, cu o perioad lung de timp, apoi n fuctie de
punctele determinate se vor determina vectorii mai scurti de 10 km.
56
Dac sunt utilizate recetpoare diferite, poate fi necesar separarea ierarhic a retelei din
cauza conditiilor de nregistrare si prelucrare diferite. n cazul utilizrii receptoarelor cu dou
frecvente, elementele aferente pozitionrii sunt prezentate n tabelul 3.9.
Durata minim recomandat pentru perioada de msurare cu receptoare
cu dou frecventete, n perioade diferite din zi (din Adam J. et. al., 2004)
Tabelul 3.9
Durata perioadei de msurare
Metoda
Lungimea vectorului
[km] Ziua [minute] Noaptea [minute]
< 5 5 - 10 5
5 - 10 15 - 20 5 - 10
10 - 15 > 20 5 - 20
15 - 30 60 - 120 60
30 - 60 120 - 180 120
Pentru baze de pn la 20 km se poate ncerca rezolvarea ambiguittilor considerndu-se
un singur model ionosferic pentru ambele capete ale bazei. Pentru baze de peste 20 km nu este
recomandabil s se ncerce rezolvarea ambiguittilor, n acest caz se utilizeaz un alt algoritm
care elimin n mare msur influentele ionosferei dar nu mai ncearc rezolvarea ambiguittilor.
Mrirea duratei sesiunii (din Punescu C., et. al., 2006)
Tabelul 3.10
Metoda
Numr satelii
GDOP<8
Lungime Sesiune zi
Sesiune
noapte
Rapid static
Minim 4
Minim 5
Minim 4
Pn la 5 km ntre
5 si 10 km
ntre 10 si 15 km
5-10 minute
10 -20 minute
Peste 20 minute
5 minute
5-10 minute
10 -20 minute
Varianta static-rapid
Dezvoltarea programelor de prelucrare la nceputul anilor 1990 a condus la rezolvri
pricipiale noi - respectiv a rezolvrii problemei timpului de initializare, care a fcut posibil
diminuare timpului de msurare din cadrul pozitionrii statice traditionale.
Varianta static rapid (fast static, rapid static) nu difer esentialul de modelul static
traditional, poatndu-se utiliza cu succes doar n cazul vectorilor mai mici de 10-15 km.
O alt conditiei este vizibilitatea a mai mult de patru sateliti (pe ct posibil 5-6) si
geometria bun a constelatiei satelitilor (GDOP). Potrivit literaturii de specialitate, trebuie evitate
perioadele cnd valoarea DOP se modific substantial. Alturi de respectarea acestor conditii, n
primul rnd lungimea perioadei de msurare este definit de faptul c avem la dispozitie receptor
cu o frecvent sau cu dou frecvente. Mrimea sesiunilor de lucru n cazul variantei static rapid
sunt prezentate n tabelul 3.10.
n practic cu receptorul cu o singur frecvent msurm o dat cel putin 20 de minute,
iar cu receptorul cu dou frecvente msurm cel putin 10 minute. Din timpul de msurare scurt
rezult, c nu putem planifica nainte cu sigurant unele perioade, de aceea mai bine ca un
receptor s msoare ntr-un punct determinat, pe mijlocul suprafetei fr ntrerupere, n timp ce
cellalt receptor (sau receptoare) vor stationa n punctele situate n cadrul a mai multi km posibili
(distributie polar). n general la un punct sunt suficiente dou msurtori independente.
Economia msurtorii se poate creste, dac n jurul punctului de referint sunt asezate
mprejur mai multe receptoare. Poate ajuta si prelucrarea si verificarea de mai trziu, dac pe
baza legturii radio, se poate rezolva msurarea si ntre receptoarele mobile. Antena de captare
se aseaz de cele mai multe ori pe o schel de echipamente sau pe un pilon de lungime constant
care s fie ancorat. n ultimul caz, montarea este mai usoar si s-ar elimina (omite) msurarea
(eventual gresit a) nltimii antenei.
57
Durate minim de timp recomandat pentru perioadele de msurare
la metoda static rapid cu receptoare cu o frecvent, respectiv cele cu dou frecvente
Tabelul 3.11
PERIOADA DE MSURARE LUNGIMEA
VECTORULUI [KM] Receptor cu o frecven
[minute]
Receptor cu dou frecvene
[minute]
1 3 15 5
4 5 25 10
6 7 35 15
8 9 45 20
n msura n care stabilim puncte noi ntre dou puncte date (de cele mai multe ori cu
dou receptoare) vorbim despre drumuire GPS (figura 3.13., tabelul 3.12).
n cazul n care avem la dispozitie mai multe receptoare, este recomandat cu scopul
verificrii, s se foloseasc dou puncte de referint.
Fig. 3.13 - Drumuire GPS (din Adam J. et. al., 2004)
Planul de executie al drumuirii GPS
Tabelul 3.12
Semnalul perioadei de msurare Semnalul
receptorului
a b c d e
V
1
A 2 2 4 4
V
2
1 1 3 3 B
Dac surafata de lucru este mai ntins, este recomandabil s se realizeze retele ierarhice,
ntr-o prim faz s se nfiinteze reteaua punctelor de referint cu msurri statice traditionale,
mai apoi prin msurri radiale statice rapide s se msoare celelalte puncte cu vectori de maxim
5 (10) km.
Realizarea msurrii statice rapide se utilizeaz pentru determinarea punctelor geodezice
de ordinul IV si V, a punctelor de ndesire a retelei de sprijin, a punctelor aferente retelelor de
ridicare a detaliilor si respectiv a detaliilor inacesibile altor tehnologii de lucru
Avantajul metodei fat de cel static este viteza (rapiditatea) de realizare, dezavantajul este
precizia mai redus (5-10 mm + mm/km).
Este foarte important n cazul metodei rapid static ca bazele s fie scurte pentru a putea
presupune c distorsiunile ionosferice sunt aceleasi la ambele capete ale bazei, n consecint este
de preferat, att din punctul de vedere al preciziei ct si al timpului de msurare, s se msoare
58
baze scurte (pn la 5-6 km) fat de puncte de referint temporare dect s se msoare baze lungi
(15-20 km) fat de un singur punct central, n toate tipurile de msurtori este important
controlul acestora utiliznd msurtori independente, n special atunci cnd utilizm metoda
rapid static dac timpul de observare este prea scurt, GDOP are valori mari, sau distorsiunile
ionosferice sunt foarte mari, este posibil ca la post procesare programul s rezolve ambiguittile
dar rezultatele s depseasc tolerantele stabilite pentru proiectul respectiv.
Pentru controale independente se recomand:
Ocuparea fiecrui punct a doua oar la o alt or dect n prima sesiune;
Msurarea bazei ntre ultimul si primul punct n cazul procedurii Stop & Go;
Msurarea bazelor independente ntre punctele retelei;
Utilizarea a dou statii de referint;
Fiecare punct nou determinat s aib minim doi vectori independenti de determinare.
n general cu ct baza este mai lung cu att timpul de stationare va fi mai mare.
Noaptea influentele datorate ionosferei sunt considerabil reduse, astfel c pentru
pozitionarea rapid static timpul de stationare poate fi practic njumttit, obtinndu-se aceleasi
rezultate.
Pentru metoda rapid static aceast valoare trebuie s fie mai mic de 8, dar este
recomandabil s alegem sesiunile n perioadele cnd nu depseste valoarea 6. In principiu este
bine s proiectm sesiunile de lucru n perioadele cnd sunt vizibili minimum 5 sateliti cu o
elevatie de peste 15, iar valoarea GDOP este mai mic de 6 att pentru statia de referint ct si
pentru statia mobil.
Din experienta acumulat n mai multi ani de msurtori GPS, se poate enunta, empiric, o
Regul de aur" n baza creia se poate stabili durata unei sesiuni de msurtori. n conditii
optime, n functie de lungimea bazei msurate cu un receptor GPS cu dubla frecventa atunci
cnd se utilizeaz metoda Rapid-Static cu nregistrare la 5 secunde.
Aceasta este: Durata este egal cu 1 min. pentru fiecare km, din lungimea bazei msurate,
dar nu mai putin de 5 min.
Mrirea duratei sesiunii (din Punescu C., et. al., 2006)
Tabelul 3.13
Varianta
Numr satelii
GDOP<8
Lungime Sesiune zi
Sesiune
noapte
Rapid static
Minim 4
Minim 5
Minim 4
Pn la 5 km ntre
5 si 10 km
ntre 10 si 15 km
5-10 minute
10 -20 minute
Peste 20 minute
5 minute
5-10 minute
10 -20 minute
Varianta cu reocupare
Aceast variant mai este cunoscut sub denumirea de reocupare (reoccupation,
intermittent static, pseudokinematic), semnificnd de fapt o msurare static rapid ntrerupt /
repetat.
Receptorul din statia de referint rmne fix, iar receptorul mobil nregistreaz n
punctele noi care sunt stationate pentru o perioad de 3-5 minute. Dup minimum o or (timp n
care se schimb constelatia satelitar) punctele sunt restationate pentru 3-5 minute - fig. 3.14.
n timpul transportului receptorul mobil nu trebuie s rmn n contact cu satelitii
receptionati, el putnd fi n principiu chiar oprit. Precizia metodei este echivalent cu cea de la
metoda rapid-static.
Pozitionarea cu reocupare prezint o serie de caracteristici, dup cum urmeaz:
se pot realiza nregistrri n conditii geometrice mai slabe, numrul satelitilor poate
scade n anumite intervale si la trei;
perioada de msurare poate fi mai redus, poate scade chiar la 5 minute;
59
punctele pot fi restationate cel mai devreme dup trecerea unei ore si din nou,
trebuie efectuat acolo msurtori de cteva minute (functie de aceleasi puncte de
referint);
precizia de pozitionare se poate corecta n functie de datele nregistrate la
reocupare.
Fig. 3.14 - Varianta de pozitionare cu reocupare
1 - Traseu la prima determinare, 2 - Traseu la reocupare
Dezavantajul clar al metodei, este c punctele trebuie stationate de dou ori, de aceea
poate fi economic doar n cazul unei accesibilitti usoare, tocmai din aceast cauz este putin
rspndit n practic.
Msurtoarea de teren este similar cu cea static rapid, n schimb programul trebuie s
fie capabil s calculeze mpreun vectorii msurati mpreun.
Varianta de reocupare (ntoarcere) nseamn n realitate o msurare static, dar asemeni
celei cinematice si aici deosebim aparat de referint fix (master) si mobil, receptor (slave).
Msurtorile receptoarelor mobile le putem lega de un singur punct de referint (single-master),
sau de dou puncte de referint (two-master).
n msura n care pe teren se misc multe receptoare, si se poate asigura msurtoarea n
acelasi timp, atunci putem forma si asemenea perioade, n care n punctul de referint nici nu se
realizeaz msurtoare (zero-master), prin aceasta se poate creste economia (din Adam J. Et. al.,
2004, dup Brian, 1990).
Varianta de reocupare permite procesarea n bloc a vectorilor msurati n perioade de
timp diferite (zile diferite). Dac nu s-a reusit s se prelucreze cu succes o msurtoare static
rapid, se poate realiza o msurtoare de verificare, procesnd n bloc toate observatiille, prin
aceasta utiliznd toate nregistrrile.
Metoda de reocupare se poate folosi cu succes, dac la un moment dat geometria
constelatiei satelitilor nu permite accesibilitatea la mai mult de trei sateliti. n asemenea caz,
efectum o msurare de 5-10 minute, mai apoi revenim dup cteva ore la acel punct, atunci
cnd alti trei sateliti pot fi receptionati. Prelucrarea n bloc a celor dou seturi de nregistrri d
un asemenea rezultat, precum am fi msurat sase sateliti.
n prezent utilizarea variantei cu reocupare, s-a redus considerabil, din cauza aparitiei
metodei statice rapide si a formrii complete a sistemului de sateliti.
Metod cinematic-relativ
Procedeul cinematic de msurare este o metod de pozitionare cu timp foarte scurt de
observatie n fiecare punct, fiind nevoie de cel putin dou receptoare, unul care nregistreaz n
pozitie fix ntr-un punct cunoscut n sistemul de coordonate numit baz (reference), iar cellalt
60
se misc (rover). n acest context, pozitia receptorului (receptoarele) aflat n punctul nou se va
determina functie de coordonatele receptorului fix, din punctul cunoscut (de vreferint).
Ca urmare, prin msurare cinematic se vor determina coordonatelor spatiale al unui
vector ce se formeaz ntre receptorul aflat n miscare si respectiv receptorul fix. Coordonatele
puncului nou (unde stationeaz roverul) sunt obtinute prin nsumarea la coordonatele spatiale ale
punctului de referint (unde stationeaz receptorul fix) a cresterilor de coordonate aferente
vectorului format de baz si rover.
Precizia de pozitionare cu metoda cinamatic-relativ depinde de tipul de nregistrare
(msurtoare cod sau msurtoare faz). Dac se utilizeaz receptoare ce realizeaz o
msurtoare de cod precizia poate fi n domeniul de precizie metrii - submetrii, iar dac utilizm
receptoare ce msoar faza, se poate obtine precizie centrimetric, raportat la punctele de
referint.
La nceputul msurtorilor este necesar determinarea ambiguittilor pentru msurtorile
de faz cu undele purttoare procedeu care generic se numeste initializare.
Dup initializare, unul dintre receptoare rmne fix, iar celellalt va stationa punctele de
determinat, cu conditia s fie asigurat n permanent contactul spre minimum patru sateliti pe
care s-a tcut initializarea. Dac contactul cu satelitii s-a ntrerupt este necesar o nou procedura
de initializare
In cele urmeaz va fi prezentat doar metoda de fixare a ambiguittilor prin
interschimbarea antenelor pe baze scurte. La nceputul msurtorilor receptorul 1 este instalat n
punctul A, iar receptorul 2 n punctul B. Procedeul const n inter-schimbarea antenelor, dup ce
s-au fcut nregistrri cteva minute asupra fazei undei purttoare. Fr ntreruperea
nregistrrilor receptorul din A este mutat n B si invers.
Posibilitile de iniializare
Caracteristica comune ale metodelor cinematice ce se bazeaz pe msurarea fazei, c la
nceputul msurrii este nevoie de definirea combinrii ciclului-pluriinteligibilului a celor dou
diferente. Cu privire la perioada de ncepere a msurrii, definirea combinatiei valorii cu numr
ntreg N o numim initializare, iar punctul de pornire al receptorului mobil l numim punct de
initializare.
n functie de aparat si respectiv de program, sunt cunoscute mai multe proceduri de
initializare dup cum urmeaz: cu msurtoare static, cu brat de baz, cu schimb de anten, n
timpul miscrii.
Fig. 3.15 - Initializare cu msurare static (din Adam J. et. al., 2004)
Cu msurtoare static se pozitioneaz punctul de initializare I raportat la punctul de
referint R (dar pe ct posibil n cadrul a 15 km). Punctul de initializare se poate amplasa la o
distant mai mare, dar prezint dezavantajul c msurtoarea static implic un timp 5-30 minute
de nregistrare, functie de distanta punctul de initializare - receptor.
Dac punctul de initializare este un punct de coorodnate cunoscute (fig. 3.16.) avem
avantajul este c trebuie efectuat o msurare de dou-trei minute cu receptorul mobil.
Dezavantajul const n faptul c un punct cunoscut, care poate fi pozitionat departe de suprafata
de lucru.
61
Conditia initializrii cu succes este ca situatia spatial relativ a punctului de referint R
si al punctului e initializare I, s fie cunoscut cu o exactitate de 1-2 cm.
Fig. 3.16 - Initializare n punct cunoscut (din Adam J. et. al., 2004)
Soluia bra de baz
Prima dat, receptorul geodezic Sercel a fost dotat cu un brat din aluminiu, cu lungime
cunoscut si prevzut cu busol. n punctul de referint, n captul bratului central se aseaz
receptorul static, iar n captul celuilalt brat orientat spre sud, se monteaz cellalt receptor.
Dup scurgerea a 1-2 minute de msurare, poate s porneasc receptorul mobil, cci si aici n
esent este vorba despre o pornire din punct cunoscut, precum n cazul anterior. Este avantajos,
c si o singur persoan poate rezolva problema si practic este nevoie doar de cunoasterea unui
singur punct.
Fig. 3.17 - Brat de baz pe echipament cu talp (din Adam J. et. al., 2004)
Soluia schimbului de anten (antena swap)
Aceast procedur a fost propus de Remondi si Hoffmann-Wellenhof n 1985 (din
Adam J. et. al., 2004) si au realizat-o pentru prima data la receptoarele Trimble.
La nceput un receptor (cu indicativul A) este asezat n punctul de referint, iar cellalt
receptor (cu indicativul B) este asezat la maxim 10 metri de pe un trepied. Aici se efectueaz
cteva epoci de nregistrri (2-8), pentru care sunt necesare 1-2 minute. Dup aceasta, alturi de
nregistrarea continu a semnalelor aceluiasi satelit, se schimb locul lui B si A, mai apoi dup
trecerea a ctorva epoci noi, schimbnd din nou locul, revenind pe locul initial, de unde
receptorul mobil cu indicativul B poate porni pe calea mobil.
Este avantajos c initializarea este rapid, se petrece n 5-6 minute si este necesar doar de
un singur punct cunoscut.
Dezavantajul este c pentru schimbul antenei sunt necesare dou persoane, iar punctul de
referint ar trebui s fie n apropierea suprafetei de lucru.
62
Fig. 3.18 - Initializare cu schimb de anten (din Adam J. et. al., 2004)
Iniializare n timpul micrii (On-The-Fly, OTF -Fig. 3.19)
Din 1994 tot mai multe programe comerciale moderne fac posibil, ca receptorul mobil s
nu trebuiasc s porneasc dintr-un punct cunoscut, adic la receptorul mobil se rezolv n
timpul mersului nu doar valoarea N, dar si problema definirii diferentei de coordonate.
La nceput solutia a fost posibil doar cu o prelucrare ulterioar n posesia unui material
msurate de 200 de secunde, n schimb de aici napoi, se putea calcula retrospectiv pn la
nceputul msurrii situatia exact cu o exactitate de centimetri fat de receptorul de referint.
Astzi procedura functioneaz n timp real, aceasta este conditia fundamental a
sistemului RTK. Dac n timpul miscrii apar deranjamente n nregistrarea semnalului satelitilor
din cauza acoperirii, atunci dup oprirea deranjamentului ncepe din nou procesul de calculare.
Si n cazul OTF exist o perioad minim de msurare, atunci cnd nu exist pierderi de semnal,
ceea ce trebuie asigurat pentru efectuarea calculelor, aceasta n practic nseamn cteva minute.
Avantajul initializrii OTF este clar, limitarea nseamn si aici c punctul (punctele) de
referint trebuie asezat pe o raz de 10 km de la drum. La metoda OTF nu doar timpul de
initializare se scurteaz esential, ci sunt si cazuri n care initializarea nici nu se poate rezolva
altfel din cauza mediului acoperit, perturbat.
Cu rspndirea metodei OTF, s-au pierdut caracteristicile practice ale metodei ingenioase
prezentate anterior.
Fig. 3.19 - Initializare n timpul mersului (din Adam J. et. al., 2004)
Clasificarea msurtorilor cinematice
n practic deosebim trei proceduri cinematice, cu caracteristicile potrivit tabelului 3.14.
Caracteristicile a trei msurtori cinematice
Tabelul 3.14
63
Denumire
Folosire
caracteristic
Greeal punct
caracteristic
Lungimea bazei
caracteristic
Prelucrare
STOP&GO 1-2 cm < 15 km
CONTINU 1-3 cm < 15 km
RTK 1-3 cm
< 5-10 km
< 40 km
Din punct de vedere didactic, diferentierea de msurare cinematic real si
semicinematic, o vedem ca si exemplu (de urmat) cu scopul punerii n valoare mai bine a
diferentei dintre ele. n ambele cazuri descriem un drum cu receptorul mebil, dar n timp ce la
msurtoarea cinematic tot drumul este esential, la metoda semicinematic doar unele puncte
ale ei sunt importante. Aparatele folosite n practic cunosc n esent doar metoda static si
cinematic. Metoda cinematic nseamn c n aceasi perioad putem msura puncte unice,
discrete si drumuri continue. Deci metoda semicinematic si cinematic real se poate schimba
elastic la receptoarele geodezice moderne.
Avantajul mare al RTK, e c poate rezolva toate acestea n timp real.
Putem s deosebim diverse domenii de utilizare a le msurtorilor GPS cinematice de
precizie geodezic, dup cum urmeaz:
Pozitionarea cu precizie a punctelor terestre;
Trasarea punctelor cu precizie;
Urmrirea comportrii n timp a diverselor constructii;
Pozitionarea diverselor vehicule n miscare.
Varianta cinematic de msurare n timp real RTK
n cazul metodei cinematice n timp real se folosesc dou receptoare, unul fix care
stationeaz pe un punct de coordonate cunoscute denumit baz, care este dotat cu un emittor si
respectiv un receptor mobil (rover) care este dotat cu un dispozitiv de receptie, ntre baz si
receptor realizndu-se o legtur radio n timp real - fig. 3.20.
Fig. 3.20 - Schema de realizare a pozitionrii n varianta RTK
Pentru realizarea pozitionrii RTK este necesar realizarea procesului de initializare,
proces care se poate desfsura diferentiat, functie de tipul de receptor si evident de situatia din
teren - fig. 3.21.
Receptorul asezat ntr-un punct de referint functioneaz ca si o statie radio, receptionnd
datele transmise de satelit (msurarea cod, rezultatul msurrii fazei) si care sunt transmise mai
departe, fr prelucrare (si din aceasta rezult c fr ntrziere) ctre receptoarele mobile aflate
64
n apropiere punctului de referint. Receptoarele mobile prelucreaz datele primite ca si mesaj
radio n date de pozitionare aferente punctului stationat cu receptorul mobil.
Fig. 3.21 - Metoda cinematic
Ca urmare, componentele vectorul definit de statia de referint si rover, adugate la
coordonatele din sistemul WGS84 a punctului de referint reprezint coordonatele punctului nou
stationat cu receptorul mobil, in sistemul WGS 84. Aceste coordonate se vor transforma n
sistemul national de referint, prin utilizarea parametrilor de transformare locali sau nationali,
dup caz.
Msurtori efective RTK putem efectua cu cel putin 5 sateliti si configuratia optim a
satelitului. Metoda s-a rspndit datorit extinderii puternice a vitezei de transmitere la distant.
Pe baza transmisiei rapide extraordinare, latentia metodei cinematice n timp real a sczut la
fractiuni de secund.
Cu receptorul mobil se stationeaz n punctele noi, iar coordonatele acestora se vor
determina n timp real. Precizia care se obtine folosind aceast metod de msurare GPS este de
(1 -3 cm).
Aceast metod de msurare GPS se recomand la trasarea elementelor constructiilor, la
ridicarea detaliilor n lucrrile de cadastru.
Nu este recomandat pentru determinarea coordonatelor punctelor retelelor de sprijin sau
de ndesire.
Elementele statiei de referint sunt prezentate n figura 3.22, fiind urmtoarele:
receptor GPS si antena;
program RTK (integrat n receptor);
legtur radio (datalink): modem radio si anten radio (pentru transmiterea
msurtorilor ctre receptorul mobil);
posibilitate de nregistrare date, nregistrarea coordonatelor cunoscut ale antenei si
statiei de referint n sistemul WGS84 sau cel local.
65
Fig. 3.22 - Elementele statiei de referint Fig. 3.23 - Elementele receptorului mobil RTK
(din Adam J. et. al., 2004) (din Adam J. et. al., 2004)
1.Antena GPS; 1.Antena GPS;
2.Receptor GPS; 2.Tija sustinatoare de antena;
3.Controller; 3.Controller;
4.Trepied; 4. Receptor GPS;
5.Antena radio; 5. Modem radio;
6.Modem radio; 6. Antena radio;
Receptorul mobil este alctuit din urmtoarele elemente:
receptor GPS, anten cu dispozitiv de sustinere anten;
program RTK (integrat n receptor);
legtur radio (datalink): modem radio si anten radio (pentru nregistrarea emisiei
radio a statiei de referint);
unitate de comand manual (controller) pentru introducerea simpl a datelor;
posibilitate introducere date; introducerea parametrilor nltimii antenei si de
transformare (WGS84 sistem national de referint).
Receptorul GPS si modemul radio sunt ntr-un singur aparat. Cu ajutorul telefonului
GSM, se poate realiza si o legtur radio secundar (de sigurant) pentru transmisia de date.
Sistemele RTK au aprut pe piat n prima jumtate a anilor 1990, caracteristic e c
pentru acest scop s-au folosit receptoare cu o frecvent. Cu acest sistem, distanta dintre
receptorul de frecvent si cel mobil nu a depsit ctiva km, partial de aceea, c programele de la
acea vreme aveau probleme cu realizarea initializrii pe distante mari, si pentru c si nivelul de
dezvoltare al tehnicii de transmisie a limitat ndeprtarea fat de baz.
Odat cu dezvoltarea rapid a tehnologiei, a aprut asa numitul RTK la distant, acolo
unde distant dintre receptorul de referint si cel mobil poate atinge chiar si 30-40 km. n aceste
sisteme se folosesc receptoare cu dou frecvente.
n cazul msurtorilor fcute cu dou frecvente, timp necesar pentru initializarea
anterioar este 1-2 minute, fat de 10-20 nainte.
Programele moderne sunt capabile ca n cazul pierderii de semnal, s realizeze din nou
initializarea, chiar si n timpul deplasrii - tehnica on-the fly, msurtorile efectuate cu frecventa
a doua au de asemeni un rol important.
n sistemul modern RTK, n mrirea distantei dintre receptorul de referint si cel mobil,
limita o impune doar transmiterea de date.
66
Receptoarele GPS pot deveni potrivite pentru msurarea RTK doar cu completarea
programului si un hardware special. Alturi de receptoarele traditionale, s-au pus n circulatie si
receptoare GPS special proiectate pentru pozitionarea RTK.
Pentru mrirea eficientei se pot introduce n lucru un numr orict de mare de receptoare
mobile precum si folosirea statiilor de baz aditionale.
Folosirea statiilor de baz auxiliare confer urmtoarele avantaje:
contribuie la eliminarea problemelor legate de mrimea razei de actiune clin jurul
statiei de baz;
msurrile se pot desfsura pe un teritoriu mai mare;
ofer protectie msurrilor n cazul n care s-a pierdut contactul cu satelitii pentru
statia de baz;
permite colectarea de informatii suplimentare ce se pot utiliza la verificarea
rezultatelor msurrilor.
Varianta semicinematic (STOP and GO, PPK)
Pozitionarea semicinematic este utilizat arunci cnd se doreste o determinare rapid a
coordonatelor, dar cu o precizie mai mare, timpul de stationare fiind minim. Este asemntoare
cu metoda rapid static cu deosebirea c prin aceast metod fiecare punct se stationeaz ntre
30
cc
- dou minute, n locul codului P de modulare al purttoarelor L
1
si L
2
folosite n cazul rapid
static, utilizeaz numai purttoarea L
1
modulat cu codul L
1
.
Miscarea receptoarelor se poate face continuu, sau pentru sporirea preciziei se stationeaz
o perioad foarte scurt n punctele noi.
Este o metod de msurare post procesare, de unde si denumirea de post procesion
kinematic - PPK.
Msurtorile cinematice se pot realiza dac dispunem de dou receptoare: unul folosit ca
statie de baz care este fix si cellalt ca receptor mobil - rover.
Montm receptorul static n punctul de referint, iar cu receptorul mobil efectum
initializarea, n functie de dotare si de situatia dinteren (satic de exemplu n figura 3.24).
Fig. 3.24 - Metoda Stop and Go
Odat cu dezvoltarea aparatelor, este tot mai des ntlnit ca etapa de initializare s se
realizeze n timpul mersului, ca umare ceast operatie nu necesit un timp suplimentar.
Dup realizarea initializrii se va stationa cu receptorul mobil punctele care trebuie
pozitionate - fig. 3.24, contactul cu satelitii fiind permanent n timpul miscrii ntre puncte, de
aceea roverul trebuie s miste n cadrul suprafetei de lucru pe trasee lipsite de acoperire, pentru a
nu se pierde initializarea.
67
n cazul punctelor apropiate operatorul se deplaseaz pe jos cu receptorul, care este
montat pe un suport de dimensiuni fixe numit bipod si care se poate monta n statie ntr-un timp
foarte scurt si cu o precizie ridicat.
Dac punctele care urmeaz a fi pozitionate sunt dispuse la distante mari fat de baz,
deplasarea roverului se va realiza cu autovehicul. n acest caz, trebuie rezolvat montarea si
demontarea rapid a antenei de pe autovehicul cu un lact cu magnet, astfel ca s nu fie ntre
timp pierderi de semnal, iar n timpul transportului s aibe asigurat semnalul a cel putin patru
sateliti.
Aceasta este o cerint att de mare, nct chiar si pe suprafetele deschise este greu de
realizat. La initializare OTF aceast cerint nu este valabil, dar este valabil la limitarea de timp
a msurrii minime, lipsite de perturbri.
Fig. 3.25 - Schema de msurare semicinematic (din Adam J. et. al., 2004)
n punctul nou trebuie s se realizeze nregistrri functie de modul de lucru ales, de la
cteva secunde la unu sau dou minute, doar acele puncte fiind pozitionate, unde s-a montat
antena si evident s-au realizat nregistrri.
De aceea, denumirea cea mai frecvent utilizat este Stop and Go, corespondentul n limba
romn stai i mergi sau metoda semicinematic (din Adam J. Et. al., 2004, dup Krauter, 1993).
Receptorul cu antena o fixm pe un suport fix numit bipod, de 1,7-2,0 m (astfel nltimea
antenei nu se schimb, este suficient introducerea n lucrarea o singur dat), care este dotat cu
un dispozitiv cu niel sferic pentru calarea si centrarea n punctul de statie a acestuia.
Punerea n statie a bipodului cu receptorul GPS reprezint operatia premergtoare
declasrii nregistrrii datelor.
Setarea parametrilor se realizeaz n unitatea de control (U.C.) care este n legtur
direct cu receptorul si antena. n cazul pierderii de semnal, trebuie revenit la punctul msurat
anterior (dac programul ofer meniul pornirii de la punctul cunoscut), sau trebuie efectuat
initializarea din nou.
Pentru eficientizarea msurtorilor, un receptor fix poate deservi mai multe rovere. n
cazul a dou receptoare fixe, fiecare punct poate fi definit cu ajutorul a doi vectori independenti.
Verificarea este mai simpl si reprezint o solutie mai ieftin, dac cu receptorul mobil:
Dac vizitm (cutm) puncte cunoscute n timpul mersului;
Revenim la punctul de pornire;
Terminm msurtoarea n punct cunoscut;
Efectum msurtoare static n ultimul punct.
n aceste cazuri, pornind si de la ultimul punct putem calcula punctele msurate
intermediar cu program corespunztor, deci o pierdere posibil de semnal nu pune n pericol
toate rezultatele ce urmeaz.
Metoda stop and go se recomand pentru ridicarea detaliilor, la distante de 5 - 6 km de la
Baz, pe suprafete mai mici se poate utiliza la pozitionarea n mod economic a deteliilor.
Avantajul pozitionrii semicinematice este rapiditatea, iar dezavantajul fat de metodele
statice este c e necesar captarea permanent de semnal ntre dou puncte msurabile.
68
Exactitatea metodei este de 1-2 cm.
Preciziile care se obtin cu aceast metod, se situeaz n domeniul centimetric, respectiv
1-3 cm + 1 ppm.
In urma realizrii unor pozitionri semicinematice (Stop and Go) cu receptoare GPS n
cadrul lucrrilor cadastrale curente din intravilan si respectiv extravilan, s-au desprins
urmtoarele aspecte :
timpul de msurare este mult mai scurt deoarece numrul statiilor este mult mai mic
dect n cazul msurrilor cu statiile totale;
metoda de msurare Stop and Go asigur o precizie superioar;
deoarece nu trebuie s existe vizibilitate ntre statie si punctele de ridicare, iar
distantele pot fi mari, timpul aferent msurrilor va fi mult mai redus dect n cazul
statiilor totale;
pozitionrile cinematice GPS prin varianta Stop and Go, se pot efectua dac se
dispune de o retea de statii permanente distribuite la distante de 30 - 50 km de zona
de lucru, cu receptoare GPS (cu dou frecvente) mai putine, deoarece rolul statiei fixe
va fi luat de statiile permanente.
Metoda cinematic real
Privind la esentialul metodei cinematice reale (true kinematic) ea este n acord cu
semicinematica descris anterior, n timp ce acolo pe noi ne interesau doar coordonatele unelor
puncte alese, aflate n cursul traseului parcurs de receptorul mobil, pn atunci aici este
important nsusi drumul. Deci, aici nregistrarea datelor este continu. Dac dup initializare,
receptorul mobil porneste la drum, se vor nregistra automat la un anumit interval de timp
programat anterior (n general la 1,2,3,5,10 secunde), rezultatele msurtorii cod si faz din
timpul miscrii.
Pentru msurare cinematic continu este nevoie n general de autovehicul, pe care putem
monta n sigurant antena receptorului mobil. Pentru deplasarea pe drumuri ascunse, antena se
poate monta pe portbagaj, sau cu lacte magnetice direct pe acoperisul vehiculului.
Se realizeaz un sistem de prindere extensibil consol, precum o scar, cu care se poate
asigura si instalarea antenei la un punct, astfel devenind posibil initializarea la un anumit punct
sau msurarea unui punct desemnat. La msurarea cilor ferate se realizeaz un mpingtor
manual, care asigur antenei n timpul miscrii mentinerea pe linia axului si situatia vertical.
Msurarea dealurilor presupune un autovehicul de teren.
S-au efectuat deja msurtori de teren de golf cu antena montat pe cositoarea de iarb,
msurare de pmnt cu antena montat. Antena poate fi fixat de rucsacul unui msurtor pe jos,
iar nssi persoana msurtoare poate efectua msurtoarea nu doar plimbndu-se, ci chiar
clrind sau pe biciclet.
Pentru c la msurtoarea cinematic se formeaz un numr mare de dare, ar merita s
facem economie cu memoria aparatului. Este recomandabil, ca msurtoarea s nceap n
acelasi timp n punctul de referint si la receptorul mobil, pentru ca s nu se genereze multe date,
care s ncarce suplimentar memoria.Unele puncte nu le caracterizm cu numr-punct, ci cu
perioada dat n sistemul de timp GPS, aceasta se ntmpl natural automat. Dac la parcurgerea
drumului ar fi necesar deosebirea unor puncte caracteristice, atunci acestea se pot face cu darea
unui semnal extern (trigger).
Momentul de msurare al msurtorului de adncime cu ultrasunete sau expunerea
aparatului foto din nltime, ajunge n registratura GPS, situatia ce tine de un timp dat se poate
defini prin interpolarea cu msurtori GPS.
Msurtori cinematice merit s efectum doar n ferestre de msurare favorabile.
Perioada cea mai favorabil de a efectua msurtoarea, este atunci cnd valoarea GDOP este n
jur de 2 si pe ct posibil s se poate msura mai mult de sase sateliti. De aceea avem nevoie de
sateliti de rezerv, pentru ca s se suplineasc schimbarea brusc de directie sau satelitii ce
sunt eliminati prin acoperirile posibile. Punctualitatea metodei: 1-5 cm + 1 mm/ km. Metoda
69
cinematic continu utilizat de ctre vehiculele mobile, poate servi cu precizie mare la definirea
situatiei, la examinarea miscrii, la evaluarea lungimii segmentului, la msurarea unei suprafete
deluroase (fig. 3.26), la msurtori hidrografice, la msurarea albiei, la evaluarea
fotogrammetriei.
Fig. 3.26 - Msurtoare cinematic (din Adam J. et. al., 2004)
Avantajul metodei cinematice este c e scutit de interventii externe, nregistreaz
automat traseul receptorului mobil, dezavantajul este, n afara celui amintit la semicinematic, c
datele de cantitate mare au nevoie de capacitate mare de memorie pentru stocare.
Prelucrare
Prelucrarea nu difer n principiu de cele amintite la metoda static. Componentele
vectorilor msurati le suprapunem cu coordonatele cunoscute ale punctului de referint, iar mai
apoi coordonatele GPS spatiale astfel obtinute, le transformm n sistem local, dup verificare.
Prelucrarea msurtorile semicinematice continue poate fi nsotit de o munc suplimentar:
poate fi necesar clarificarea msurtorilor (stergerea datelor suplimentare), filtrarea (finisare),
interpolarea si convertirea, pn cnd datele corespund scopului utilizatorului.
Principiul metodei difereniale GPS (DGPS) de poziionare
Exactitatea definirii locului efectuabil cu distantele cod se pot mri n msur
semnificativ prin utilizarea tehnicii GPS (DGPS) diferential. Dac efectum msurtori n
acelasi timp la dou (eventual la mai multe) statii la aceiasi sateliti, iar distanta dintre cele dou
statii nu este foarte mare, atunci efectul erorile regulamentare cu privire la situatia practic a
unor statii este identic. Deci, erorile nu influenteaz diferenta coordonatelor ntre statii. Metoda
este utilizabil att n cazul msurrii statice, ct si a celei cinematice. Alturi de erorile
regulamentare putem aminti eroarea de traseu (linia) si or a satelitului, respectiv erorile
cauzate de ionosfer si troposfer. Si efectul accesibilittii limitate poate fi privit ca si eroare
regulamentar. Multumit nltimii mari a traseului (liniei) satelitului GPS, tehnica DGPS poate
repara exactitatea n sistemele regionale si globale a vectorilor de pn la 1000 km.
S examinm efectul unei erori a traseului ntr-un exemplu simplu (fig. 3.27). n cazul
statiilor A si B, efectul componentelor radiale ale erorilor de traseu Ap, se pot calcula asupra
lungimii vectorului AB din proportia aritmetic:
Aceasta nseamn c efectul erorilor de traseu se pot diminua ntr-o msur
semnificativ. n exemplu, din cauza nltimii traseului de 20 000 km, efectul erorii traseului
presupus de 20 m, lungimea vectorului este una milioana parte, adic 10 cm n cazul vectorului
de 100 km.
S presupunem c efectum msurtori GPS n acelasi timp n punctele A si B (acelasi
timp nseamn si faptul c msurm acelasi satelit). Efectul erorilor regulamentare n punctele A
si B sunt practic identice. S numim punctul A drept statie de referint (cu coordonate cunoscute
n sistemul WGS 84), iar punctul B ca fiind statie mobil (cu coordonate definibile). Pentru
definirea coordonatelor statiei B, putem folosi metode diferite.
70
6
10
000 20
20
= =
km
m
AB
AB
(3.33)
AB AB
6
10
(3.34)
Fig. 3.27 - Efectul greselii traiectoriei este practic
identic asupra situatiei statiilor A si B.
Potrivit metodei de compensare a coordonatelor, definim n acelasi timp coordonatele
punctelor A si B cu dou receptoare de acelasi tip, mai mult cu ajutorul programului integrat.
Din cauza efectului greselilor regulamentare si ntmpltoare, coordonatele definite n
punctele de referint difer fat de coordonate cunoscute. Dup aceasta, reparm coordonate
definite n punctul B cu devierea (abaterea) definit n punctul A. Cu aceasta, aproape c am
eliminat efectul erorilor regulamentare, dar coordonatele punctului B sunt influentate de efectul
erorilor cu caracter ntmpltor din definirea locului punctului A. Folosirea metodei este limitat
puternic c de multe ori nu putem msura punctele A si B cu aceiasi sateliti.
Obtinem rezultate mai exacte cu metoda corectrii distanelor cod, dac definim
corijrile cu privire la unele distante cod msurate, ca si diferenta distantelor calculate prin
utilizarea coordonatelor cunoscute ale statiei si coordonatele msurate n punctul de referint A.
Corectrile trebuie adunate la distanta cod corespunztoare msurat n punctul B. Deci, la
distanta cod msurat adugm corecturi diferentiale mici, din aceasta rezultnd si denumirea
metodei. Dup corectare, msurtorile se pot prelucra conform cu prelucrarea definirii absolute a
locului. Teoretic, rezultatul acestei metode este acelasi, precum cel al corectrii coordonatelor.
Corectarea distantelor cod este nsotit de nenumrate avantaje: n punctele A si B putem folosit
receptoare diferite si programe diferite, putem alege satelitul dorit prin receptorul mobil (dac
receptorul de referint msoar toti satelitii vizibili).
n principiu, cu o singur statie de baz se poate acoperi o suprafat de ntindere de mai
multe sute de km. Pe de o parte dezavantajul corectrii distantelor cod este, c ndeprtndu-ne
de statia de baz, eroarea creste si ea proportional, pe de alt parte din cauza folosirii singurei
baze, nu avem posibilitatea de verificare. Potrivit celor experimentate, n cadrul distantei de 200
km, merit s folosim metoda corectrii distantei cod, n cazul unor distantei mai mari de att
(fr SA), corectarea nu are efect de mrire semnificativ a exactittii.
Definirea locului diferential a fost metoda fundamental a cresterii exactittii n
perioada limitrii accesului (SA). Prin suspendarea limitrii, metoda a pierdut din semnificatie.
71
Sisteme DGPS globale i regionale
Folosirea tehnicii DGPS se extind la distante de mai multe mii de km, sistemul fiind
denumit Wide Area Differential GPS (WADGPS) ( fig. 3.28). Alturi de de statiile monitor ce
functioneaz continuu (perrmanent), functioneaz cel putin centru prelucrtor de date (statie
principal, master), care prelucreaz corecturile diferential sosite n permanent de la statiile
monitor, apoi pe baza datelor unei statii calculeaz corecturile WADGPS. Raportat la sistemele
de mai devreme (cu o singur baz), aici apare prelucrarea unitar a datelor unor baze. Statia
principal returneaz statiei monitor o parte a sistemului de corectri (pe care dup aceasta o
emite ctre utilizatori), pe de alt parte si statia principal emite corectrile ctre mediul su.
Fig.3.28 - Dispozitia principial a tehnicii DGPS
Prelucrarea central a datelor poate urma dou ci. Potrivit solutiei mai simple, datele
corectate ale unor statii monitor primesc date cu nsemntate (important), care intr n mesajul
radio emis pentru utilizatori. n acest caz, prelucrarea este extraordinar de simpl, dar exactitatea
corectrilor n retea este neomogen.
Prelucrarea complex a datelor statiei monitor promit o solutie mult mai exact, al crui
rezultat este modelul unitar al corectrilor diferentiale cu privire la suprafata complet acoperit
cu retea. Iau n calcul efectul erorilor de traiectorie al modelului, al erorii de or a satelitilor, al
ionosferei si al troposferei. Cu ajutorul modelului, statia principal calculeaz valoarea
corecturilor n vrfurile (colturile) retelei ptrate de pozitionare si mrite cunoscute, expus total
suprafetei de deservire. n sfrsit sistemul de corectare ajunge napoi la statia monitor, care
transmite ctre utilizator corectrile cu privire la colturile din suprafata efectiv. Utilizatorul
defineste corectarea cu privire la locul receptorului prin interpolarea apsat din datele cele mai
apropiate ale colturilor.
Mai multe sisteme WADGPS si-u nceput activitata n trecutul apropiat. Partea nord
american deserveste Wide Area Augmentaion System (WAAS), corespondentul european este
EGNOS (European Geostationary Overlay Sevice), n timp ce pe insulele Japoniei functioneaz
MSAS (MTSAT Satellite-based Augmentation System). n toate trei retele, cu privire la
corectarea diferential a colturilor retelei ptrate, statia principal devine ca un emittor radio
ctre satelitul geostationar (raportat la Pmnt, are o pozitie nemiscat), apoi satelitii emit pe
toat suprafata deservit. Ornduirea primar a celor 3 sisteme a fost emiterea corectiilor
diferentiate pentru asigurarea navigatiei si a definirii locului mai exact, dar dincolo de aceasta, se
face posibil si verificare integrittii GPS.
Formatul datelor RTCM
Organizatia cu numele RTCM (Radio Technical Commission for Maritime Service) ce se
ocup cu problemele navigatiei maritime a fost nfiintat n Washington n 1947. Organizatia a
72
stimulat printre altele standardizarea formatului datelor de corectie. Prima versiune a
recomandrii emise (Standard RTCM SC-104 DGPS) a aprut n 1985. Prima versiune a fost
urmat de alte modificri.
Posibiliti de transmitere
Definirea locului n timp real (diferentiat) este necesar n cazul tuturor metodelor,
pentru asigurarea posibilittii de transmitere ntre receptorul mobil si receptorul de referint. n
capitolele anterioare am fcut deja cunostint cu standardul RTCM, care descrie formatele
datelor transmise, dar nu contine recomandri cu privire la legtura dintre cele dou receptoare.
Cele mai importante posibilitti de transmitere sunt urmtoarele:
-unde ultrascurte, pe aparate radio FM (URH) n sistemul RDS (Radio Data System);
-pe aparate radio cu unde medii si lungi n sistemul AMDS (Amplitude Modulated Data
System);
-pe calea semnalelor radio cu emisie (radiere) dirijat (Radiobeacon, 300kHz);
-sateliti geostationari (OmniStar, LandStar, Inmarsat);
-n retele de telefonie mobil;
-pe calea internetului prin rspndirea serviciului GPRS.
Serviciu RDS
RDS foloseste posturi de radio ce functioneaz n lungimea de band ultrascurt (FM) a
unei retele cu acoperire national prin transmiterea corectiilor diferentiale. Corectarea
diferential se rspndesc pe o banda lateral a semnalului audio modulat de frecvent, banda
lateral transmite si alte informatii, de ex.: numele postului de radio. Pentru nregistrarea
corectiilor (demodulare) este necesar un convertor de executie simpl.
Si n Ungaria n a doua jumtate a anilor 1990 a functionat o asemenea retea, datele Antenna
Hungria Rt. au fost transmise ca si emisie a lui Slger Radio RDS. Interesul fat de serviciu s-a
oprit practic prin suspendarea SA, astfel azi nu se mai foloseste reteaua.
Sistemul AMDS
Alturi de reteaua RDS si reteaua posturilor de radio cu unde lungi si medii pe suprafata
Europei de Nord si Centrale emit corectii DGPS la semnalul modulat de amplitudine ce
transmite vocea ca si o modulare de frecvent. Avantajul sistemului AMDS fat de modulatia
RDS este dubl: pe de o parte puterea de distant a emittoarelor de unde medii, dar n special a
celor cu unde lungi este mult mai mare dect cea a emittoarelor FM, pe de alt parte si puterea
AMDS este mai mare, de aceea pericolul perturbrii semnalului este cu mult mai mare. AMDS
transmite bine datele chiar si atunci cnd semnalul audio este slab captabil. AMDS nu
functioneaz doar atunci dac un emittor de capacitate mai mare nu i acoper semnalul. Cu
sistemul s-au obtinut rezultate cu mult mai bune n zona locuit, dect cu sistemul RDS.
Emitoare radio cu emisie dirijat
n peste 35 de state, mai mult de 250 de emittoare radio cu emisie dirijat
(Radiobeacon) transmite corectii DGPS, n primul rnd pentru navigatia maritim. Frecventa
caracteristic a emiterii este 300 kHz. Aceste emittoare au un efect de distant de aproximativ
450 km, astfel c pot acoperi o suprafat mare.
n Europa de Vest (Germania, Franta, Olanda, Belgia, etc.) functioneaz mai multe asemenea
posturi de radio.
Satelii geostaionari
Satelitii geostationari (sunt nemiscati fat de pmnt) de transmitere se afl la Ecuator la
o nltime de 36 000 km, sunt potriviti n mod deosebit si pentru transmiterea corectiilor DGPS.
Caracteristic pentru satelitii geostationari este c emit corectii sistemului WADGPS, pentru
serviciu trebuie pltit n prealabil o tax.
73
n reteaua OmniStar n august 2003 s-a stabilit corectia, pe baza msurtorilor a 90 de
statii de referint dispunse n mare n mod uniform pe tot Pmntul. Datele n format RTCM sunt
transmise ctre utilizare prin transmiterea satelitilor geostationari, caracteristica ntrzierii
(latentei) sosirii corectiei este de cteva secunde. Pentru captarea (receptionarea) corectiilor este
necesar un aparat radio special. Sunt asemenea solutii, n care receptorul GPS si antena se
integreaz cu antena si receptorul necesar pentru receptia corectiei. Cu sistemul OmniStar este
caracteristic atingerea n plan orizonral a exactittii de aproximativ 1 m, iar eroarea ce planeaz
pentru nltime este dubl. Sistemul este asemntor si n cazul satelitilor LandStar. Folosirea
amnduror sisteme este cu plat.
Dezavantajul cel mai important al tehnologiei este c trebuie asigurat vizibilitatea
satelitilor. Pe suprafata trii noastre, satelitii geostationari se vd sub un unghi de nltime, de
aceea n cazul suprafetelor des construite sau acoperite, captarea corectiilor se poate ntrerupe
des.
Reele de telefonie mobil
Specialistii au vzut repede posibilitatea, c si prin intermediul telefoanelor mobile se pot
transmite corectii DGPS ctre utilizator. n timp de posturile radio FM sunt acoperite cu lipsuri
pe suprafata unei tri, acoperirea retelelor de telefonie mobil n majoritatea trilor din Europa
este aproape de sut la sut. Pentru serviciu este necesar o legtur continu de telefon. Mai
devreme, aceste servicii nu erau populare din cauza facturrii pe baz de tax mare per minut.
nainte cu ctiva ani si n Ungaria au functionat servicii asemntoare. Observatorul
Geodezic Cosmic al Institutului de msurare al distantei si Pmntui a pus n functiune n a doua
jumtate a anilor 90 un sistem DGPS n timp real fundamentat pe telefonul mobil de 450 MHz.
Dup desfintarea SA-ului, s-a oprit serviciul. Un sistem similar a fost folosit si n Institutul
Electronic al Ministerului Aprrii. Aceast solutie tehnic nu a fost de succes din cauza
cheltuielilor ridicate.
Prin aparitia serviciului GPRS atunci cnd trebuie pltit nu pe baz de timp ci pe baz
de cantitate au ajuns din nou n prim plan serviciile DGPR ce se bazeaz pe reteaua de
telefonie mobil. Serviciul bazat pe GPRS este substantial mai ieftin, dect cel de mai devreme,
pe baz de tarif/minut.
Internet
Exploatatorii retelei GPS ai EUREF au decis n iunie 2002 asupra drii n folosint a unei
infrstructuri GNSS fundamentat pe Internet. Serviciul cel mai important al sistemului este
emiterea corectiilor RTCM n formatul 2.0, 2.1, 2.2, 2.3 prin intermediul internetului, n
prezent (vara 2003) cu scopul de definire relativ credibil si exact, respectiv cu scopul
navigrii. Sistemul se asteapt ca s fie baz pentru utilizrile din viitorul apropiat (trasee sateliti,
definirea n timp real a parametrilor din ionosfer, troposfer). Pentru luare n considerare a
serviciilor, este nevoie doar de o conexiune internet, programul necesar pentru captarea
corectiilor l putem descrca de pa pagina EUREF. Programul este potrivit ca mesajele RTCM s
fie transmise prin calculator ctre receptorul GPS. Serviciul, necalculnd costurile conexiunii
internet, este gratuit. n mprejurri de teren, serviciul GPRS este disponibil prin legtura Internet
cu telefonul mobil.
Sistemul DGPS global bazat pe Internet (Internet Based Global Differential GPS, IGDG)
pune n functiune n SUA Jet PropulsionLaboratory (JPL). Centrul prelucrtor primeste n timp
real datele de msurare crude de la aproximativ 30 de statii permanente prin intermediul
internetului. Din date se defineste modele sateliti si trasee exacte n timp real, pe care de asemeni
le transmite la utilizatori tot prin internet. Pentru prelucrare se foloseste versiunea dezvoltat n
timp real a programului GIPSY (capitolul 6.5.1.) dezvoltat pentru sarcini cu o palet larg de
exactitate. Sistemul a fost dezvoltat n primul rnd pentru utilizatorii ce dispun de aparate cu
dou frecvente, exactitatea ce se poate atinge oriunde pe Pmnt n sens orizontal este de 10 cm,
iar pe vertical este de 20 cm.
74
Pregtirea i planificarea unei campanii GPS
Planificarea unui proiect GPS const n alegerea unei metode optime de msurare, a
instrumentatiei necesare, precum si planificarea propriu -zis a observatiilor.
Planificarea se deosebeste esential fat de planificarea observatiilor geodezice clasice,
ntruct msurtorile GPS pot fi executate practic pe orice vreme si la orice or din zi. In plus, nu
trebuie s existe vizibilitate ntre punctele retelei, dar se pretinde un orizont liber spre cer de la o
elevatie de 15 n sus.
La planificarea observatiilor ntr-un proiect GPS trebuie tinut cont de mai multi factori:
configuratia satelitilor;
numrul si tipul receptoarelor avute la dispozitie;
aspecte economice.
Configuratia retelei joac un rol mai mic n msurtorile GPS, ea trebuind s fie luat n
seam doar cnd reteaua GPS trebuie legat la reteaua national. Pentru aceasta trebuie s
dispunem de minimum 3 puncte cunoscute bine distribuite fat de reteaua GPS.
Alegerea metodei de msurare
Pentru scopuri geodezice, datorit preciziei ridicate care se cere, nu intr n atentie dect
metodele relative de pozitionare, cu ajutorul msurtorilor de faz asupra undelor purttoare. O
trecere n revist a metodelor de msurare n pozitionarea relativ este dat n tabelul 3.15.
Tabelul 3.15
METODA
DE MSURARE
PRECIZIA CARACTERISTICI
Static 0.1 1 ppm
Durat mare a observatiilor (ore);
Lungimi ale bazelor practic nelimitat.
Rapid-static (5mm+l ppm)
Timp scurt pentru observatii (minute);
Baze < 10 km;
De preferinta receptoare cu dou frecvente;
Constelatie satelitar foarte bun.
Cinematic 3 10 ppm
Timp de observatie foarte scurt (secunde)
Dup initializare este necesar un contact permanent
spre patru sateliti.
Pseudocinematic (5mm+l ppm)
Timp de observatie redus (minute);
ntreruperea semnalului de la satelit este nerelevant;
Este necesar reocuparea punctelor stationate.
In practic este de multe ori avantajos, ca metodele de mai sus s fie combinate. De
exemplu metoda static poate fi utilizat pentru a determina unele puncte de referint n zona de
lucru, care apoi s constituie puncte de plecare pentru msurtorile cinematice si
pseudocinematice.
Alegerea receptoarelor
Pentru baze cu lungimi mai mici de 15 km si n regiuni dispuse la o latitudine medie (cazul
Romniei) sunt suficient de precise receptoarele care opereaz pe o singur frecvnet.
Receptoarele care msoar pe ambele frecvente creaz n timpul prelucrrii datelor posibilitatea,
s se fac combinatii liniare ntre msurtorile de faz si astfel diminuarea sau eliminarea
efectului ionosferei. Numrul canalelor unui receptor este de asemenea important, ntruct de el
depinde numrul satelitilor observati concomitent.
n general este bine ca la un proiect GPS s fie utilizate numai receptoare de acelasi tip.
Este ns posibil si o combinare a receptoarelor, doar softul de prelucrare trebuie s permit
trecerea datelor ntr-un format unic - RINEX (Receiver Independent Exchange Format). Pot
75
conduce la o diminuare a preciziei si utilizarea unor antene de tipuri diferite. Dac antena nu este
integrat n receptor, atunci si lungimea cablului anten-receptor are o oarecare important.
Cablurile scurte sunt usor de transportat si semnalul are o putere mai mare. Cablurile lungi au
ns avantajul unei mai mari flexibilitti n teren. Un receptor din generatia actual are 6 -12
canale, cntreste 4 -5 kg, puterea este de 10 - 20 W la o tensiune de 12 V.
Criterii pentru alegerea punctelor
Pentru alegerea punctelor ce urmeaz s fie stationate cu aparatur GPS trebuie respectate
urmtoarele criterii:
s nu existe obstacole care optureaz orizontul peste elevatia de 15, ntruct acestea
pot diminua numrul satelitilor disponibili;
s nu existe suprafete reflectorizante n apropierea antenelor, ntruct acestea pot
conduce la efectul de multipath (suprafete reflectorizante sunt considerate acele
suprafete la care rugozitatea este mai mic de 2 cm);
s nu existe instalatii electrice de putere mare n apropierea statiilor sau relee de
emisie, acestea putnd perturba semnalele satelitare;
s fe usor accesibile de preferint cu masina;
s fe ferit de distrugere.
n timpul recunoasterii terenului toate punctele GPS trebuie verificate dup criteriile
enuntate mai sus. n cazul n care exist obstacole care mpiedic efectuarea observatiilor (pduri
sau zone dens construite cu cldiri nalte) trebuie stabilite statii excentrice, sau antenele se vor
monta pe stlpi nalti. La recunoasterea terenului se vor stabili n detaliu si drumurile de acces la
punct, precum si timpul de deplasare la punct, pentru a putea tine seama de aceasta n
planificarea observatiilor. Deosebit de dificil este recunoasterea terenului cnd se fac msurtori
prin metoda cinematic, ntruct trebuie stabilite traseele pe care se vor deplasa receptoarele
mobile.
Planificarea observaiilor
Aceasta se realizeaz cu programe speciale livrate de firmele constructoare mpreun cu
softurile de prelucrare. De exemplu, programul firmei Ashtech pentru proiectarea msurtorilor
GPS poart denumirea "Multi Site - Mission Planning", unele grafice fiind prezentate mai jos.
Dup definirea si deschiderea proectului, se includ punctele cu pozitiile lor geografice n proiect,
si se ntocmesc pentru fiecare punct schite cu obstructiile care optureaz orizontul peste o
elevatie de 15. Prima faz n proiectare prevede alegerea unei perioade optime pentru efectuarea
msurtorilor, care se va subdivide n sesiuni de lucru.
Perioada (fereastra) optim este caracterizat printr-un numr suficient de mare de sateliti
vizibili, care se studiaz pe un grafic, si o valoare PDOP ct se poate de mic (ntre 1 si 5), care
se studiaz pe un grafic. Proiectarea observatilor GPS const deci n alegerea unei ferestre de
lucru optime sustinut prin reprezentri grafice. Aceste reprezentri se bazeaz n esent pe
calcularea azimutului si elevatiei pentru fiecare satelit n functie de timpul si locul unde se fac
observatiile. De mentionat, c studiul constelatiei satelitare si a valorilor PDOP trebuie realizat
pentru ntregul grup de puncte care va fi stationat ntr-o sesiune. Pozitia punctelor trebuie
cunoscut doar cu o precizie de km.
Un alt criteriu care ar putea intra n calcul pentru alegerea ferestrei de lucru este influenta
refractiei ionosferice, care noaptea este mult mai redus dect ziua.
La stabilirea sesiunilor de lucru n pozitionarea relativ trebuie luati n considerare 4
factori:
lungimea bazei;
numrul satelitilor vizibili;
geometria constealtiei satelitare (PDOP);
76
raportul semnal/zgomot pentru semnalul satelitar ("Signal-to-Nois Ratio" - SNR).
Unele valori informative pentru durata sesiunilor de lucru, cnd se doreste o precizie
ridicat sunt date n tabelul 3.16.
Datele se refer la receptoarele GPS cu o singur frecvent, la care o rezolvare rapid si
corect a ambiguittilor este posibil numai n cazuri speciale. Pentru valorile de mai sus s-a
considerat c se observ minimum 4 sateliti si c exist coditii ionosferice normale.
Tabelul 3.16
LUNGIMEA BAZEI (KM) DURATA SESIUNII (MINUTE)
0-1 10-30
1 -5 30-60
5-10 60-90
10-15 90 -120
Duarata sesiunilor se dimensioneaz n functie de precizia care se doreste s fie atins, dar
nu trebuie omis nici factorul economic. Foarte important este si dimensionarea just si optim a
timpului dintre sesiuni, cnd receptoarele sunt reinstalate n alte puncte ale retelei. De asemenea
trebuie prevzut cel putin un punct de legtur ntre sesiuni, pentru a putea reduce rezultatele la
cel putin un punct de referint, care s asigure interconectarea bazelor GPS din diferite sesiuni.
A doua faz a planificrii pentru observatii statice se refer la distribuirea receptoarelor la
echipe si programarea punctelor pentru fiecare echip. De regul se ntocmeste un tabel, n care
se prevede ce echip, n ce sesiune trebuie s stationeze ntr-un punct.
Numrul minim de sesiuni s ntro retea cu p puncte si la folosirea a r receptoare se
determin cu relatia:
n r
n p
s
= (3.35)
unde n reprezint numrul punctelor de legtur ntre sesiuni.
Relatia are sens numai pentru 1 n si n r . Dac raportul nu ofer un numr ntreg, se
va rotunji valoarea raportului n plus la valoarea ntreag superioar.
Dac pentru control fiecare punct dorim s-l stationm de m ori, atunci numrul
sesiunilor se va calcula cu relatia:
r
mp
s = (3.36)
Sesiunile trebuie astfel alese, ca s existe contact spre minimum 4 sateliti comuni la o
elevatie de peste 15 n toate punctele incluse ntr-o sesiune, iar factorul PDOP s nu fie mai
mare de 6 pentru ntreaga durat de msurare. Aceste aspecte pot fi luate toate n calcul n cadrul
softurilor pentru planificarea sesiunilor GPS.
n timpul lucrrilor de teren trebuie asigurate urmtoarele:
centrarea corect a antenei pe punctul de statie;
msurarea nltimii antenei, conform crtii tehnice ale receptorului;
conectarea corect a cablurilor la anten si receptor, respectiv receptor si controler;
punerea n functiune a receptroului la momentul prestabilit n programul sesiunilor;
setarea corect a modului de lucru;
urmrirea periodic a modului de nregistrare a datelor;
completarea carnetului de teren.
77
4.Erori n msurtorile efectuate cu tehnologia GNSS, sistemul
NAVSTAR GPS
Precizia msurtorilor de pozitionare sau de navigatie, efectuate cu ajutorul tehnologici
GNSS, este dependent de precizia cu care se determin distanta (range) de la satelit la receptor.
Erorile care se pot comite n acest gen de msurtori sunt de dou tipuri: erori accidentale si erori
sistematice.
4.1.Clasificarea erorilor
Erorile accidentale de msurare i de observare sunt reprezentate de eroarea datorat
parcursurilor multiple (multipath), electronica aparaturii de la bordul satelitului si ale
receptoarelor, interferentele electromagnetice, excentricitti ale centrilor de faz ale antenelor,
etc.
Erorile sistematice (bias) sunt erorile datorate ceasurilor de pe satelit si receptor, erorile
de refractie cauzate de troposfer si ionosfer, erorile datorate orbitelor satelitare, etc.
Aceste erori sunt permanent prezente n cadrul msurtorilor, separat de acestea existnd
si alte erori induse cu bun stiint de cei ce gestioneaz sistemul de pozitionare GPS si care,
chiar dac nu actioneaz permanent, au ca scop degradarea preciziilor de pozitionare si navigatie
n timp real, actiune numit Disponibilitate Selectiv (Selective Avillability SA) si Anti-furt
(Anti-spoofing AS).
Tinnd cont de diferitele surse de eroare, constatm c pozitionarea absolut efectuat cu ajutorul
msurtorilor de cod s-ar situa ca precizie de pozitionare planimetric n jurul valorii de cca. +/-100 m.
Dac aceste erori sunt tolerabile, n cazul aplicatiilor privind calculul vitezei de deplasare a unui
mobil sau pozitionarea acestuia, pentru scopurile geodezice si geodinamice aceste precizii sunt intolerabile
si n acest sens analizarea erorilor, a cauzelor care le produc, precum si a metodelor de nlturare sau
diminuare a acestora, este strict necesar.
4.2.Erorile accidentale
Potrivit unor reguli din literatura de specialitate, precizia de determinare cu ajutorul tehnologiei GPS
poate fi estimat acoperitor, ca avnd valoarea de cea. 1 % din lungimea de und. Aceast apreciere
conduce la precizii diferite potrivit cu diversele observabile care sunt luate n considerare, dup cum
urmeaz:
-codul C/A:
precizia - 1 % = 1 % x 300m = 3m
-codul P:
precizia -1 % = 1 %x 30m = 0.3m
L
1
si L
2
precizia -1 % =1 %x0.2m = 0.002m
In realitate, aceste precizii sunt simple supozitii teoretice, astfel nct trebuiesc analizate n
continuare diferitele surse de erori si contributia lor la stabilirea preciziei msurtorilor.
Erorile de multiparcurs
In cazul determinrilor de precizie este absolut necesar ca att n faza observatiilor de teren, ct si n
cadrul fazei de prelucrare, s se aib n vedere toate sursele de erori.
Eroarea de multiparcurs (multipath) apare atunci cnd o parte a semnalului de la satelit ajunge la
receptor ntr-o manier indirect, prin reflectare de diferite suprafete amplasate mai aproape sau mai departe
de receptor - fig. 4.1.
Msurtoarea ntre centrele de faz al antenei receptorului si ale antenei satelitului nu mai are deci
un parcurs rectiliniu, aprnd acelasi fenomen de ntrziere al semnalului si de crestere a distantei msurate.
Receptoarele din ultimele generatii au softul de prelucrare mai dotat" si poate s elimine din
nregistrri semnalele parazitate de efectul de multiparcurs.
78
Fig. 4.1 - Eroarea multipath ( dup Neuner J., 2000)
Erori datorate excentricitii centrului de faz al antenei
Aceast eroare este datorat variatiei pozitiei centrului de faz al antenei, care de fapt este o
problem teoretic de electronic si nu de mecanic, aceasta datorit variatiei n functionare a frecventelor
(centrul de faz pentru portanta L
1
nu coincide cu central de faz a portantei L
2
) si elevatiei satelitului care
emite semnalul
Din punct de vedere al utilizatorului, pentru ca aceast eroare cnd exist, s nu fie amplificat este
necesar ca orizontalizarea antenei precum si orientarea ei s se fac cu maximum de atentie Aceste erori au
o valoare unic, n jurul a 2-3 cm, dar aceast valoare devine important pentru determinrile de precizie n
probleme de nivelment.
Erorile datorate electronicii receptorului
O serie de alte erori depind de starea tehnic a componentelor electronice ale receptorului De
exemplu, msurarea diferentelor de faz reprezint o modalitate de corelare n timp real si n acest caz este
foarte important ca semnalul de la satelit s nu fie depreciat, pentru a permite o corelare optim
Calitatea semnalului depinde oricum, n mare msur, de eventuale interferente electromagnetice
care pot cauza cresterea zgomotului semnalului si, n unele cazuri nefavorabile, s conduc chiar la
pierderea semnalului
4.3.Erorile sistematice
4.3.1.Erorile de ceas
Erorile de ceas ale satelitilor si ale receptoarelor, pot fi s fie divizate n dou componente
asincronismul ( o f f s e t ) ceasurilor, fapt ce conduce la o deplasare a originii de msurare a
timpului;
deriva, datorat teoriei relativittii, dependent de timp.
Pentru perioade de scurt durat, aceste erori pot fi modelate de polinoame de ordinul doi pentru
ceasurile atomice de la bordul satelitilor si de polinoame de grad superior, pn la ordinul opt, pentru
ceasurile cu cuart ale receptoarelor GPS.
79
4.3.2.Erorile de orbit
Este cunoscut faptul c pentru pozitionarea GPS este necesar s fie cunoscute orbitele satelitilor
observati (efemeridele), n sensul de a se cunoaste la fiecare epoc de nregistrare coordonatele ct mai
precise ale centrului antenei de emisie a satelitului.
Aceste date referitoare la orbite, reunite n notiunea de efemeride, au o precizie diferit, dup cum
urmeaz:
broadcast", efemeride transmise n mesajul de navigatie care au o precizie n jurul a 30-50 de
metri;
precise", efemeride care sunt calculate si pot fi utilizate dup perioada de observatii, n cadrul
etapei de procesare a datelor si au precizii metrice si chiar subdecimetrice;
Dup cum s-a mai specificat, aceste erori au repercursiuni asupra pozitionrii absolute si afecteaz
n mod direct coordonatele spatiale ale receptorului. n cazul n care observatiile se realizeaz prin metoda
diferential sau relativ, influenta acestor erori n pozitionare este minor
In asemenea cazuri, care la utilizarea tehnologiei GPS n domeniul geodeziei sunt normale, se poate
observa c abaterile standard relative ale bazelor msurate sunt relativ de acelasi ordin de mrime cu
abaterile standard relative ale distantelor ( r a n g e ) satelit - receptor, adic:
b r
s s b r
= (4.1)
b - lungimea bazei determinate;
s
b
- abaterea standard absolut a lungimii bazei;
r - distanta satelit - receptor
s
r
- abaterea standard absolut a distantei satelit - receptor
dr
b
db =
20000
(4.2)
unde:
b - lungimea bazei determinate;
r - distanta satelit - receptor;
s
b
si s
r
abaterile standard absolute ale acestora, conform relatiei (4.1), ele pot fi considerate
proportionale
Dac n relatia (4.2) se trece la diferente si se consider altitudinea medie a satelitilor, r = 20 000
km n tabelul 1 de mai jos se prezint, n functie de valorile dr, erori ale orbitelor satelitare, valorile db, erori
ale bazelor determinate n functie de lungimea acestora:
Erorile bazelor determinate n functie de lungimea acestora
Tabelul 4.1
Nr. crt.
Eroare orbit
(m)
Lungime baz
(m)
Eroarea bazei
(ppm)
Eroarea bazei
(mm)
1 20.0 10 1.0 10.0
2 20.0 1000 1.0 1000.0
3 2.0 10 0.1 1.0
4 2.0 1000 0.1 100.0
5 0.2 10 0.01 0.1
6 0.2 1000 0.01 0.01
4.3.3.Erorile datorate refraciei
4.3.3.1.Erorile datorate refraciei troposferice
Troposfera reprezint, segmentul de baz al atmosferei, cuprins ntre suprafata Pmntului si o
nltime de cea 40 - 50 km
Aceast zon este divizat n dou prti:
80
-partea umed cuprins ntre suprafata Pmntului si o altitudine de cea 11 km, zon n care
umiditatea atmosferic este prezent si are valori semnificative.
-partea uscat cuprins ntre altitudinea de cea. 11 km si 40 km
Refractia troposfenc provoac o ntrziere a receptionrii semnalului de la satelit. ntrziere care
conduce la cresterea timpului de parcurgere a distantei de la satelit la receptor si n consecint o crestere
sistematic a distantelor ntrzierea datorat refractiei troposferice este independent de frecventa
semnalului, aceasta comportndu-se identic fat de cele dou unde purttoare L
1
si L
2
, dar este dependent
de parametrii atmosferici si de unghiul zenital sub care se gseste receptorul fat de satelit
Valoarea refractiei troposferice creste exponential cu valoarea unghiului zenital si din aceste motive
nu este recomandabil a se efectua observatii la satelitii care apun sau rsar, dect dup ce au intrat sau au
iesit, sub unghiul zenital de 70 - 75.
Pentru eliminarea acestei erori sistematice, s-au realizat mai multe modele matematice printre care
cele mai utilizate sunt cele realizate de Hopfield si Saastamoinen, fund de amintit si realizrile lui Good-
Goodman, Black, Niell, Chao si altii.
Modelul Hopfield are urmtoarea form:
( ) ( )
[ ] m
L K
z z
Rtrop
25 , 2 cos 25 , 6 cos
2 2
(4.3)
unde:
( )[ ] m T
T
P
K
K
K
=
72 , 148 40136 10 28 , 155
7
(4.4)
( ) [ ] m L
T
e
T
K
p
K 2
96 , 817 028512 , 0 =
(4.5)
( )
R R Rtrop
=
0
- eroarea troposferic;
R - distanta rectilinie (geometric);
R
0
- distanta msurat;
P - presiunea atmosferic (mbar);
T
K
- temperatura (grade Kelvin);
e
p
- presiunea umed (mbar);
Z - unghiul zenital (grade sexagesimale).
Dup cum se poate observa din relatiile de mai sus corectia troposferic are doi termeni:
primul (K) care reprezint contributul zonei uscate, deci a zonei superioare a troposferei
al doilea (L), care reprezint componenta umed aferent zonei de la suprafata Pmntului,
ambele calculate fat de zenitul locului.
Gradul de incertitudine al modelului estimat la cca. 5%, este datorat dificulttilor de modelare ale
componentei umede, datorit distributiei necontrolate a vaporilor de ap n lungul traseului semnalului, de la
satelit la receptor.
4.3.3.2.Erori datorate refraciei ionosferice
Ionosfera, reprezint o alt parte a atmosferei terestre, cuprins ntre altitudinea de 40 - 50 km, pn
la cca 1000 km - fig 15. Erorile datorate refractiei ionosferice depind de frecventa semnalului si deci ele au
valori diferite pentru cele dou unde purttoare L
1
si L
2
.
Aceast eroare care se manifest prin ntrzierea semnalului de la satelit la receptor si care de fapt
face sa creasc timpul de parcurs al semnalului, are consecinte directe n mrirea distantelor msurate la
sateliti, aceast eroare eliminndu-se printr-o combinatie oportun a puttoarelor L
1
si L
2
81
Fig. 4.2 - Refractia ionosferei (din Punescu C., et. al., 2006)
Modelarea matematic a procesului de calcul al corectiei ionosferice se realizeaz cu
ajutorul unei dezvoltri n sene (Willman -Tucker,1968):
....
4
2 1
=
f
B
f
B
Riono
(4.6)
( )ds h
N A B
i
i i
=
0
(4.7)
N
i
- densitatea electronilor n functie de altitudinea h;
A
i
- constant de estimare;
p
0
- parcursul semnalului
Pentru frecvente nalte, cum sunt semnalele GPS, termenul doi, din formula poate fi
neglijat, valoarea erorii datorate refractiei ionosferice putnd fi dat de relatia:
f
B
Riono 2
1
(4.8)
Msurnd distanta Rji , ntre satelitul j si receptonil i, cu ambele purttoare L1 si L2 din
cauza efectului diversificat al refractiei ionosferice asupra frecventelor f1 si f2 se obtin pentru
distant, valorile R01 si R02, dup cum urmeaz:
f
B
R R
j
i 2
1
1
01
=
(4.9)
( )
R R
f
B
j
i 01
2
1
1
=
(4.10)
f
B
R R
j
i 2
2
1
02
=
(4.11)
( )
R R
f
B
j
i 02
2
2
2
=
(4.12)
Din egalizarea relatiilor se va obtine:
( ) ( )
R R
f
R R
f
j
i
j
i 02
2
2
01
2
1
=
(4.13)
f
R
f
R
f f
R
j
i
2
2
02
2
1
01
2
2
2
1
=
(4.14)
82
=
f
f
f
f
R R
f f
f
R
f
R
R
j
i
1
2
2
1
2
02 01
2
2
2
1
2
2
02
2
1
01
1
(4.15)
In sintez, valoarea erorilor sistematice care afecteaz distanta de la satelit la receptor au
valorile prezentate succint n tabelul de mai jos.
Valoarea erorilor sistematice care afecteaz distanta de la satelit la receptor
Tabelul 4.2
Erori sistematice Nr.
crt. Tipul erorii Valoarea
1
Erorile de ceas
-Satelit (cu parametrii corectati)
-Receptor
5 - 10 m
10 - 100 m
2
Erorile de orbit
-Efemeride broadcast
-Efemeride precise
20 - 40 m
3 - 5 m
3
Erorile de refractie
-Ionosferic
-Troposferic
20 - 50 m
2 - 10 m
Utilizarea receptoarelor cu dubl frecvent este indispensabil cnd se intentioneaz
msurarea unor baze mai mari de 15 km, sub aceast lungime, efectul refractiei ionosferice
putnd fi eliminat prin msurtori diferentiale sau relative.
4.4.Precizia de poziionare cu tehnologia GNSS
Este clar c din punct de vedere al preciziei nu nseamn nimic n sine, dac cineva
defineste puncte cu GPS-ul. Pozitionarea cu tehnologia GNSS se poate efectuate cu o precizie
diferentiat, care se ncadreaz n intervalul 0,001 m - 100 m (Adam J. si al., 2004).
Pentru caracterizarea preciziei de pozitionare cu tehnologia GNSS este necesar a se
introduce notiunea greeala-punct spatial (tabelul 4.3). Pe calificativul de baz al greselii-
punct, s-a elaborat propunerea de ctre comisia American Congress on Surveying and Mapping
(ACSM) ad hoc Committee on Geodetic Accuracy Standards emis ad hoc cu privire la asociatia
msurtorilor geodezi americani a ncadrrii n categoria de precizie (din Adam J. si al., 2004,
dup Leick, 1993).
Categorii de exactitate pe baza greselii punct
(din Adam J. et. al., 2004)
Tabelul 4.3
Categorie de exactitate Greeal punct
Milimetrii < 5 mm
Centimetrii 5 mm - 50 mm
Decimetrii 0,05 m - 0,20 m
Submetru 0,20 m - 0,50 m
0,50 -1,50 m
Metru
1,50 m - 10,0 m
Decametru > 10,0 m
83
n Statele Unite se asteapt ca aceast prevedere, ca n urma simplittii sale, s fie
acceptat si de utilizatorii ne-geodezi.
n categoria de exactitate, putem enumera metode de msurare GPS - si receptoarele, care
totodat caracterizeaz si suprafata de folosire.
Potrivit acesteia, putem vorbi despre receptoare geodinamice, geodezice, informatic
spatiale si de folosire al navigatiei, prin acestea ntelegem exactitate foarte mare (milimetri,
centimetri, metrii si zeci de metrii).
Caracteristicile suprafetelor de msurare si al categoriilor de exactitate
(din Adam J. i al., 2004)
Tabelul 4.4
Msurare Prelucrare Domeniu de
utilizare
Precizia
Interval
de precizie Raport timp
Preul
receptorului
Geodinamic Milimetric < 5 mm 30% 70%
Geodezic Centimetric 0,5 mm 5 cm 60% 40%
Sistem informatic Metric 0,5 m 1,5 m 80% 20%
Navigatie Decametric > 10 m 100% 0%
Caracteristica fiecrui grup al domeniului greseal-punct si al prelucrrii msurtorii este
necesitatea de timp (tabelul 4.4). Pretentia de msurare influenteaz alegerea aparatului de
msur, al metodei si tehnologiei de msurare.
Precizia msurtorilor GPS depinde de doi factori:
precizia msurtorilor exprimat prin
r
;
configuratia sau geometria satelitilor din constelatie.
Legtura ntre
r
si abaterea standard corespunztoare pozitiei punctului
*
este descris
printr-o mrime care n literatura de navigatie este denumit DOP (Dilution of Precision).
[ ] VV =
0
(4.16)
[ ] [ ]
Y X
VV VV HDOP + = - abaterea standard aprioric a pozitiei planimetrice (4.17)
[ ] [ ] [ ]
Z Y X
VV VV VV PDOP + + = - abaterea standard aprioric a pozitiei; (4.18)
( ) DOP
r
=
*
(4.19)
din care deriv:
( ) HDOP
r H
= - precizia de pozitionare pe orizontal; (4.20)
( ) VDOP
r V
= - precizia de pozitionare pe vertical; (4.21)
( ) PDOP
r P
= - precizia de pozitionare tridimensional; (4.22)
( ) TDOP
r T
= - precizia de determinare a timpului. (4.23)
Efectul combinat pentru pozitie si timp se numeste global DOP si se calculeaz cu realtia:
( ) ( )
2 2
TDOP PDOP GDOP + = (4.24)
O exemplificare de PDOP bun si slab poate fi urmrit n figurile de mai jos.
[ ] [ ] [ ]
Z Y X Z Y X
VV VV VV PDOP + + = =
0 0 , ,
(4.25)
TDOP
T
=
0
(4.26)
GDOP
T Z Y X
=
0 , , ,
(4.27)
84
PDOP bun PDOP slab
Fig. 4.3 - Precizia msurtorilor GPS (din Neuner J., 2000)
Din punct de vedere geometric, PDOP mai este interpretat ca raportul invers al volumului
piramidei cu vrful n punctul de determinat si cu baza format de satelitii vizibili din constelatie
(Neuner J., 2000).
Ca urmare:
V
PDOP
1
= , (4.28)
unde:
PDOP reprezint precizia de pozitionare tridimensional;
V reprezint volumul piramidei cu vrful n punctul de determinat si cu baza format de
satelitii vizibili din constelatie.
Msurtorile cu purttoare mixate reprezint metoda de msurare cea mai mportant
pentru aplicatii geodezice. Pentru prelucrare exist numeroase tehnici, care conduc practic toate
la aceleasi solutii, dac s-a aplicat corect startegia de procesare. Sub aceast premiz se poate
afirma, c precizia n pozitionarea relativ se ncadreaz n valori de ordinul a ctorva ppm (parti
per milion) din distanta nsurat (1 310
-6
D
km
) si se mentine n aceste limite pentru distante de
la ctiva km pn la zeci si chiar sute de km.
Beutler (1989,1990), dup examinarea unui volum mare de rezultate recomand
urmtoarea formul empiric pentru estimarea preciziei de asteptat n msurtori statice GPS si
prelucrare diferential:
b b
db
2
1
= mm/km (4.29)
Precizia dat de relatia de mai sus a putut fi atins doar pentru distante mai mari. Pentru
msurtori n domeniu local poate fi prezentat tabelul 4.5, n care valorile pot fi acceptate doar ca
domeniu de rezolutie, dar nu au fost atinse nc n practica curent.
Precizia maxim de atins cu msurtori diferentiale GPS, Beutler (1989,1990)
Tabelul 4.5
BAZA
(KM)
EROAREA RELATIV
A BAZEI DB/B
[PPM]
EROAREA ABSOLUT
A BAZEI DB
[ MM ]
1 0.7 0.7
2 0.5 1.0
5 0.3 1.5
10 0.2 2.2
85
n lucrri mai noi, se vorbeste de precizii maxime ce se obtin n retele locale si conditii
optime, de cca. 2 mm pe fiecare directie a axelor de coordonate.
Cu aceasta nu a fost nc atins precizia oferit de msurtorile geodezice conventionale,
dar pentru multe aplicatii aceast precizie poate fi considerat suficient de bun.
86
BIBLIOGRAFIE
1. dm J., Bnyai L., Borza T., Busics G., Kenyeres A., Krauter A., Takcs B., 2004,
Mholdas helymeghatrozs, Megyetemi Kiad, Ungaria, 458 pag.;
2. Bos N., 2011, Geomatica si baza cartografic a fondului forestier, Revista pdurilor, nr.5
- n curs de aparitie;
3. Bos N., Iacobescu O., 2009, Cadastru i cartea funciar, Editura C.H. Beck, Bucuresti,
401 pag.;
4. Bos N., Iacobescu O., 2007, Topografie modern, Editura C.H. Beck, Bucuresti, 542
pag.;
5. Bos N., Chitea G., 2005, Ridicarea n plan a pdurilor din Romnia, etapa actual,
Revista pdurilor, nr. 1, Bucuresti, pag. 3-7;
6. Bos N., 2005, Cadastrul forestier, problem de actualitate, Revista pdurilor, nr. 5,
Bucuresti, pag. 28-31;
7. Bos N., 2003, Cadastru general, Editura All Beck, Bucuresti, 362 pag.;
8. Bos N., 2003, Cartea funciar i expertiza tehnic topo-cadastral, Editura All Beck,
Bucuresti, 233 pag.;
9. Bos N., 1993, Topografie, Editura Didactic si Pedagogic, Bucuresti, 398 pag.;
10. Chitea G., Iordache E., Chitea C.G., 2009, Tehnologii geodezice spatiale, Partea I,
Sisteme de pozitionare global (GPS), Editura Lux Libris, 199 pag.;
11. Hofmann-Wellenhof B., Lichtenegger H., Collins J., 1997, Global Positioning System,
Theory and Practice, Springer Wien New York, Austria, 389 pag.;
12. Neuner J., 2000, Sisteme de pozitionare global, Editura Matrix Rom, Bucuresti, 235
pag.;
13. Novac G., 2007, Cadastru, Editura Mirton, Timisoara, 551 pag.;
14. Punescu C., Mocanu V., Dimitriu S.G., 2006, Sistemul global de pozitionare G.P.S.,
Editura Universittii din Bucuresti, 120 pag.;
15. Rus T., 2005, Stadiul actual al dezvoltrii sistemului GNSS Galileo, Revista de Geodezie
Cartografie si Cadastru, vol. 14, numerele 1, 2, Bucuresti, pag. 95-105;
16. Zavate F. L., 2008, Stadiul actual n domeniul infrastructurilor nationale de date spatiale
i a serviciilor de corectii diferentiale GPS, Revista de Geodezie, Cartografie si Cadastru,
vol. 17, nr. 1,2, ISSN-1454-1408, Bucuresti, pag. 70-78;
17. ***www.ancpi.ro;
18. ***www.eupos.org;
19. ***www.geotop.ro;
20. ***www.giscad.ro;
21. ***www.leica-geosystems.com;
22. ***www.rompos.ro;
23. ***www.trimble.com;
24. ***http://wireless.ictp.it/school_2001/labo/GPS/STATIONS.HTM;
25. ***http://www.geodisro.ro/geo-domeniul-gps/topcon-tools-ro.