Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
PERII
Noiuni introductive
Motorul de curent continuu fr perii (brushless DC motor) este n principal construit
ca un magnet permanent rotativ fa de o nfurare parcurs de curent. n aceast
privin el este echivalent cu un motor de c.c inversat, n care magnetul se rotete n
timp ce conductoarele rmn fixe.
n ambele cazuri, curentul prin conductoare trebuie s-i reverseze polaritatea de fiecare
dat cnd un pol magnetic trece pe lng conductoare, pentru a asigura
unidirecionalitatea cuplului.
n motoarele de c.c clasice, cu colector, reversarea polaritii este realizat de ctre
ansamblul colector - perii. La acestea, deoarece colectorul este fixat pe rotor, momentele
de comutaie sunt sincronizate automat cu polaritatea alternant a cmpului magnetic prin
care trec conductoarele. n motorul de c.c fr perii reversarea polaritii curentului este
realizat cu tranzistoare de putere care trebuie comutate n sincronism cu poziia
rotorului.
Procesul comutaiei este similar n cele dou maini iar ecuaiile care rezult i
caracteristicile mecanice (vitez-cuplu) sunt a-proape identice. Cnd curenii de faz n
motorul de c.c. fr perii sunt de acest tip - adic curent continuu care comut polaritatea
n sincronism cu trecerea
Stator cu mag- alternant a polilor
net permanent magnetici N i S se spune
cu o singura pe-
reche de poli
c motorul funcioneaz
cu excitaie und
dreptunghiular.
Tensiunea contraelectro-
motoare (t.c.e.m) n acest
caz se aranjeaz s fie
trapezoidal. Termenii
und dreptunghiular i
trapezoidal se folosesc
reciproc pentru a ne referi
la motor i la controlerul
su.
Exist i un alt mod de
funcionare n care
curenii de faz sunt unde
sinusoidale. T.c.e.m. n
acest caz ar fi, ideal,
sinusoidal. Fizic,
Fig. 1. Seciunea transversal a unui motor de c.c. cu motorul i controlerul su
colector. Motorul de c.c. fr perii cu rotor arat la fel ca motorul cu
exterior are aceeai seciune transversal. und dreptunghiular, dar
are aceeai seciune transversal .
exist o diferen important. Motorul cu und sinusoidal funcioneaz cu o distribuie
rotativ a solenaiei, similar cu cmpul magnetic nvrtitor din motorul asincron sau
maina sincron de curent alternativ. Acest tip de motor fr perii este un simplu motor
sincron de c.a. cu excitaie fix de la magnei permaneni. El este mult mai asemntor cu
maina sincron dect cu motorul de c.c. cu colector i din aceast cauz el este adesea
denumit motor de curent alternativ fr perii (brushless AC motor).
Seciunea transversal a unui motor de c.c. cu colector , cu magnet permanent este
reprezentat n figura 1. Magneii fici se monteaz n interiorul carcasei statorice, n
timp ce rotorul posed o nfurare rotativ sau armtura. Curentul alimenteaz
nfurarea armturii cu ajutorul periilor i colectorului. n maina de c.c. cmpul
magnetic este fix n spaiu. Datorit aciunii colectorului modelul curentului este de
asemenea fix n spaiu, chiar prin conductoarele care se rotesc.
n fig. 1. nu se arat colectorul sau periile astfel c aceasta ar putea reprezenta la fel de
bine un motor de c.c. fr perii cu rotor exterior, cu o nfurare a armturii fixat pe
stator i magnei rotativi n exterior.
Acest tip de motor de c.c. fr perii este utilizat frecvent n acionarea hard disk-urilor de
la calculatoare.
nveliul magnetului permanent furnizeaz o form cilindric convenabil pe care se
monteaz plcile discului iar diametrul mare mrete momentul de inerie ceea ce
contribuie la meninerea constant a vitezei de rotaie.
O seciune transversal a unui motor tipic de c.c fr perii cu rotor interior este
prezentat n figura 2. Magneii sunt pe rotor. Periile i colectorul nu sunt necesare pentru
c nfurrile sunt n stator i nu se rotesc. Diametrul mic al rotorului reduce momentul
de inerie, comparativ cu cel al motorului cu rotor exterior, i aceast configuraie este
obinuit n servosisteme. Statorul este asemntor celui al unui motor asincron . Pentru
funcionarea la viteze reduse este suficient s se aranjeze magneii pe suprafaa butucului
rotorului.
Pentru funcionarea la viteze
mari, motorul cu rotor interior
poate necesita, n jurul
magneilor, un cilindru auxiliar
din oel inoxidabil subire,
nemagnetic, sau alt aliaj cu mare
rezistivitate, pentru a reduce
pierderile prin cureni turbionari.
Exist foarte multe variante
constructive de motoare de c.c.
fr perii (construcii disc cu
ntrefier axial, rotor interior,
rotor exterior etc).
Magneii pot fi lamelari, n arc
sau discuri de diferite forme i
pot fi sau nu premagnetizai. n
mod obinuit magneii de mare
d d
e m
dt dt
Fig. 3. Rotorul unui motor elementar de c.c. cu colector , rotativ n cmpul magnetic fix.
Fig. 4. Seciune transversal a unui motor elementar de cc cu colector, cu indicarea poziiei axei
de referin i a bobinei rotative.
(1.)
Unde m este viteza unghiular . Dac n este turaia n rot/ min, atunci m =2.n/60.
Viteza de variaie a fluxului n raport cu poziia rotorului , d/d, se obine din pantele
din fig. 5.a., rezultnd forma de und a t.e.m. e 1 reprezentat n fig. 5.b. n practic
colurile din aceast form de und tind s fie netezite.
La motorul clasic colectorul comut curentul continuu de alimentare i1 n bobin cu
aceeai polaritate ca t.e.m. astfel c puterea de alimentare este e 1.i1. Forma de und a
curentului i1 este reprezentat n fig. 5.c.
Dac viteza unghiular este constant i dac se neglijeaz pierderile, puterea electric de
intrare este convertit n putere mecanic M1m, unde M1 este cuplul produs de o bobin.
Forma de und a cuplului M1 este reprezentat n fig.5.d. i este clar c se obine cuplu
unidirecional ca rezultat al reversrii curentului n sincronism cu cel al t.c.e.m.
Totui cuplul produs de o bobin nu este constant. Exist perioade de cuplu nul care se
pot identifica n partea de sus, plat, a formei de und a fluxului nlnuit. Aceasta se
datorete spaiului fizic dintre magneii N i S. Fig. 6. reprezint schematic funcionarea
motorului de c.c. cu colector ca cel din fig. 3. i 4. dar cu trei bobine a cror axe sunt
defazate simetric cu 1200 una fa de cealalt.
1
Fig. 5. Formele de und ale fluxului nlnuit, t.c.e.m., curentului i cuplului ntr-un motor elementar
de c.c. cu colector sau motor de c.c. fr perii.
Bobinele se conecteaz mpreun ntr-un punct iar celelalte capete se conecteaz la trei
segmente de colector, fiecare avnd o deschidere de 120 0. Formele de und ale cuplului
produs de bobinele 2 i 3 sunt identice cu M 1, dar defazate cu 1200 i respectiv 2400, ca n
fig. 5.e. i f. Cuplul total este suma M1 + M2 + M3, ca n fig. 8.5.g. Acest cuplu este
constant.
Motorul de c.c. cu trei segmente de colector este aproape identic cu motorul de c.c.
trifazat fr perii cu und dreptunghiular. Bobinele din motorul cu colector sunt fazele
Vs
vedere al reglrii. Este foarte important c motorul de c.c fr perii, n forma sa ideal,
are exact aceleai caracteristici.
Din contr, motorul de c.a. de inducie (asincron) nu poate urmri natural ecuaia (2.),
dei poate fi artat c se poate realiza aceasta - n mod indirect - cu ajutorul
transformrilor matematice care au la baz controlul vectorial sau controlul cu vectori
orientai n cmp. Necesitatea acestor transformri este nsoit de faptul c controlul
liniar al motorului de inducie (ca servomotor) pretinde o electronic mult mai complex
dect a motorului de c.c. fr perii, dei acionrile simple cu vitez variabil a motorului
cu inducie au performane dinamice mai reduse.
Un competitor potenial mai recent al motorului de c.c. fr perii este motorul cu
reluctan n comutaie [26], [27]. Dei acest motor poate fi reglat printr-o schem simpl
de comutaie similar cu aceea a motorului de c.c. fr perii cu und dreptunghiular,
aceasta nu are drept rezultat cuplu constant sau curent constant de alimentare. Pentru a
realiza forme de und constante pentru aceste mrimi sunt necesare controlere mult mai
complexe, cu forme de und de curent specifice fiecrui motor.
Caracteristici de performan
Cea mai bun cale pentru a nelege caracteristicile de performan ale motorului de c.c.
fr perii este s studiem caracteristica mecanic (viteza unghiular funcie de cuplu).
Aceast caracteristic reprezint capacitatea staionar a motorului n acionarea
diferitelor tipuri de sarcin. Importana sa are originea n faptul c aceast caracteristic,
vitez - cuplu, a motorului trebuie s fie compatibil cu caracteristica similar a sarcinii.
Anumite sarcini, de exemplu, compresoare, macarale i conveiere au un cuplu de sarcin
mai mult sau mai puin constant, care nu variaz cu viteza (fig. 8).
Altele au un cuplu care crete proporional cu ptratul vitezei: tipic pentru pompe
centrifugale, ventilatoare i suflante. Unele sarcini necesit o acionare la cuplu constant
pn la o anumit vitez de baz i o acionare la putere constant la viteze mai mari.
Aceasta este tipic pentru sarcini de traciune, de exemplu, vehicule electrice. Mainile de
splat prezint de asemenea aceeai caracteristic, ca i acionarea axelor de la mainile-
unelte.
Funcia de baz a caracteristicii mecanice este de a ne asigura c motorul posed cuplu
suficient la toate vitezele - de la zero la viteza maxim - pentru a accelera sarcina din
repaus i pentru a menine viteza maxim fr a depi limitele electrice sau termice.
Limitele termice i electrice apar ca granie n caracteristica vitez - cuplu, aa cum vom
vedea n continuare.
Caracteristica mecanic a motorului de c.c. fr perii poate fi determinat experimental
sau analitic. n cele ce urmeaz vom determina o ecuaie a caracteristicii vitez - cuplu n
forma cea mai simpl. Referitor la ecuaia (1.), putem observa c viteza de variaie a
fluxului nlnuit (fig. 5.a.) este constant n timpul fiecrui interval corespunztor lui
1200 n timpul de conducie a fazei 1. Rezult c E - t.c.e.m n cele dou faze n serie care
conduc - poate fi scris:
E k e , (3.)
unde ke este o constant numit constanta t.e.m.
Din ecuaiile (8.2) i (8.3):
M km I , (4.)
Ceea ce nseamn c cuplul este proporional cu curentul. Aceast proporionalitate este
important pentru c constanta de proporionalitate din ecuaia (8.4.) este de obicei
numit constanta cuplului, km. Este clar din acest caz ideal c k e = km = k. Aceast
egalitate este adesea scpat din vedere, n special cnd nu se utilizeaz Sistemul
Internaional (SI) de uniti de msur.
n alte sisteme ke i km nu sunt egale numeric ci difer printr-un factor constant de
multiplicare.
Referitor la circuitul din fig. 6., tensiunea de alimentare aplicat V s este egal cu suma
t.c.e.m. E i a cderii de tensiune rezistiv n nfurrile motorului plus cderea de
tensiune perii - colector:
Vs E R.I Vb . (5.)
R reprezint rezistena celor dou bobine (faze) n serie iar I este curentul de alimentare.
Ecuaia este aplicabil motorului de c.c. fr perii, dac V b reprezint cderea de tensiune
pe tranzistoarele care conduc. n sistemele bine proiectate, Vb este mai mic dect
tensiunea sursei de alimentare Vs i n continuare se va neglija.
M I
1 1 , (6.)
0 M0 I0
Fig. 12. Diagram schematic ilustrnd funcionarea unui resolver pentru reacia de poziie a
arborelui.
n medii cu temperaturi nalte sau la viteze ridicate (cel puin 40.000 rot/min). Sensorul
nsi este fr perii i poate fi livrat cu sau fr rulmeni proprii. Resolverul se monteaz
pe o extensie a arborelui motorului - la captul opus acionrii - fr cuplaj. Toate
circuitele electronice necesare se monteaz n controler. Dac motorul fr perii poate
rezista mediului, resolverul poate de asemenea, deoarece este constituit din aceleai
materiale de cupru sau oel, fr magnei.
Ca i resolverul, encoder-ul optic se utilizeaz cnd este nevoie de o cantitate mai mare
de informaii dect pulsurile de comutaie. El const dintr-un set de perechi de
fototranzistoare i surse de lumin concentrat folosite mpreun cu un disc encoder de
sticl sau metal. Modelul fantelor pe disc definete frecvena i forma de und a trenurilor
de pulsuri care sunt produse de fototranzistoare.
absolut incremental
Fig. 13. Discuri de encodere optice: complet (stnga) i incremental (dreapta).
Diferitele traductoare de poziie ale arborelui par destul de simple i piaa este nc
interesat de utilizarea motoarelor fr perii, n multe aplicaii, chiar dac necesit aceste
dispozitive. Pe de alt parte se afirm c nu periile i colectorul afectez ncrederea.
Oricum, acestea trebuie nlocuite cu un traductor de poziie a arborelui, cu circuit
electronic suplimentar i cu un cablu de interconexiune (a se vedea tab. 1). Aceste
componente cresc inevitabil costul i pot scdea sigurana, pentru c sunt relativ fragile i
- dac nu sunt protejate corect - pot fi susceptibile de defect sau funcionare incorect la
temperaturi ridicate, praf, ulei, vibraii i ocuri i chiar la interferen electric.
Nu este surprinztor c, n ultimii ani s-au fcut multe eforturi pentru a elimina
traductorul de poziionare a arborelui. n prezent cel puin ase companii ofer comanda
Fig. 14. Schema traductorului cu comutator Hall
IC care execut comutaia fr nici un sensor suplimentar montat pe motor. Aceasta este
numit comanda fr sensori (sensorless control).
Alte sisteme de acionare cum ar fi cele cu motoare asincrone nu necesit reacie de
poziie a rotorului.
Desigur c servosistemele necesit reacie de poziie a rotorului de la un traductor sau de
la un circuit de detecie "fr sensori", indiferent de tipul motorului utilizat. Aceasta este
ns o cerin a sistemului, nu o cerin a motorului.