Sunteți pe pagina 1din 16

MAINI DE CURENT CONTINUU FR

PERII
Noiuni introductive
Motorul de curent continuu fr perii (brushless DC motor) este n principal construit
ca un magnet permanent rotativ fa de o nfurare parcurs de curent. n aceast
privin el este echivalent cu un motor de c.c inversat, n care magnetul se rotete n
timp ce conductoarele rmn fixe.
n ambele cazuri, curentul prin conductoare trebuie s-i reverseze polaritatea de fiecare
dat cnd un pol magnetic trece pe lng conductoare, pentru a asigura
unidirecionalitatea cuplului.
n motoarele de c.c clasice, cu colector, reversarea polaritii este realizat de ctre
ansamblul colector - perii. La acestea, deoarece colectorul este fixat pe rotor, momentele
de comutaie sunt sincronizate automat cu polaritatea alternant a cmpului magnetic prin
care trec conductoarele. n motorul de c.c fr perii reversarea polaritii curentului este
realizat cu tranzistoare de putere care trebuie comutate n sincronism cu poziia
rotorului.
Procesul comutaiei este similar n cele dou maini iar ecuaiile care rezult i
caracteristicile mecanice (vitez-cuplu) sunt a-proape identice. Cnd curenii de faz n
motorul de c.c. fr perii sunt de acest tip - adic curent continuu care comut polaritatea
n sincronism cu trecerea
Stator cu mag- alternant a polilor
net permanent magnetici N i S se spune
cu o singura pe-
reche de poli
c motorul funcioneaz
cu excitaie und
dreptunghiular.
Tensiunea contraelectro-
motoare (t.c.e.m) n acest
caz se aranjeaz s fie
trapezoidal. Termenii
und dreptunghiular i
trapezoidal se folosesc
reciproc pentru a ne referi
la motor i la controlerul
su.
Exist i un alt mod de
funcionare n care
curenii de faz sunt unde
sinusoidale. T.c.e.m. n
acest caz ar fi, ideal,
sinusoidal. Fizic,
Fig. 1. Seciunea transversal a unui motor de c.c. cu motorul i controlerul su
colector. Motorul de c.c. fr perii cu rotor arat la fel ca motorul cu
exterior are aceeai seciune transversal. und dreptunghiular, dar
are aceeai seciune transversal .
exist o diferen important. Motorul cu und sinusoidal funcioneaz cu o distribuie
rotativ a solenaiei, similar cu cmpul magnetic nvrtitor din motorul asincron sau
maina sincron de curent alternativ. Acest tip de motor fr perii este un simplu motor
sincron de c.a. cu excitaie fix de la magnei permaneni. El este mult mai asemntor cu
maina sincron dect cu motorul de c.c. cu colector i din aceast cauz el este adesea
denumit motor de curent alternativ fr perii (brushless AC motor).
Seciunea transversal a unui motor de c.c. cu colector , cu magnet permanent este
reprezentat n figura 1. Magneii fici se monteaz n interiorul carcasei statorice, n
timp ce rotorul posed o nfurare rotativ sau armtura. Curentul alimenteaz
nfurarea armturii cu ajutorul periilor i colectorului. n maina de c.c. cmpul
magnetic este fix n spaiu. Datorit aciunii colectorului modelul curentului este de
asemenea fix n spaiu, chiar prin conductoarele care se rotesc.
n fig. 1. nu se arat colectorul sau periile astfel c aceasta ar putea reprezenta la fel de
bine un motor de c.c. fr perii cu rotor exterior, cu o nfurare a armturii fixat pe
stator i magnei rotativi n exterior.
Acest tip de motor de c.c. fr perii este utilizat frecvent n acionarea hard disk-urilor de
la calculatoare.
nveliul magnetului permanent furnizeaz o form cilindric convenabil pe care se
monteaz plcile discului iar diametrul mare mrete momentul de inerie ceea ce
contribuie la meninerea constant a vitezei de rotaie.
O seciune transversal a unui motor tipic de c.c fr perii cu rotor interior este
prezentat n figura 2. Magneii sunt pe rotor. Periile i colectorul nu sunt necesare pentru
c nfurrile sunt n stator i nu se rotesc. Diametrul mic al rotorului reduce momentul
de inerie, comparativ cu cel al motorului cu rotor exterior, i aceast configuraie este
obinuit n servosisteme. Statorul este asemntor celui al unui motor asincron . Pentru
funcionarea la viteze reduse este suficient s se aranjeze magneii pe suprafaa butucului
rotorului.
Pentru funcionarea la viteze
mari, motorul cu rotor interior
poate necesita, n jurul
magneilor, un cilindru auxiliar
din oel inoxidabil subire,
nemagnetic, sau alt aliaj cu mare
rezistivitate, pentru a reduce
pierderile prin cureni turbionari.
Exist foarte multe variante
constructive de motoare de c.c.
fr perii (construcii disc cu
ntrefier axial, rotor interior,
rotor exterior etc).
Magneii pot fi lamelari, n arc
sau discuri de diferite forme i
pot fi sau nu premagnetizai. n
mod obinuit magneii de mare

Fig. 2. Seciunea transversal a motorului de c.c. fr perii


cu rotor interior.
energie se asambleaz premagnetizai, pe cnd magneii de mic energie pot fi
magnetizai dup asamblare.
Comutaia
Procesul de comutaie este aadar fundamental n funcionarea motorului de c.c. fr
perii i n comanda sa, aa nct ar trebui neles clar. n cele ce urmeaz se descrie
comutaia motorului de baz de c.c. fr perii, cu und dreptunghiular, artnd c
aceasta este identic cu comutaia unui foarte simplu motor de c.c. cu colector. Din
aceasta se va deduce c cele dou maini au caracteristici identice. Figura 3. reprezint
rotorul unui motor elementar de c.c. cu colector care se rotete n cmpul magnetic fix.
Cmpul este produs de un magnet permanent (fig .4). Acest cmp este un cmp cu doi
poli, pentru c exist numai un pol N i un pol S la fiecare rotaie complet.
Axa unei singure bobine (fig. 3 i 4) este reprezentat la unghiul fa de axa de
referin . Trebuie s cunoatem mai nti forma de und a t.e.m e1 n bobin cnd aceasta
se rotete n interiorul magnetului. Pentru aceasta este necesar mai nti s gsim forma
de und a fluxului nlnuit 1 (fig. 5.a).
Acesta este produsul numrului de spire N c i a fluxului prin suprafaa unei spire.
Indicele 1 arat prima din cele trei bobine sau faze. Cnd = 0 fluxul nlnuit 1 = 0
similar, 1 = 0 cnd = 1800 i din nou dup o rotaie complet cnd = 3600.
n intervalul 0 - 1800 fluxul nlnuit crete la valoarea maxim pozitiv la 900 cnd
virtual tot fluxul strbate bobina. Datorit pauzei dintre magneii N i S, bobina se poate
roti cteva grade n orice poziie fa de 900 fr ca fluxul nlnuit s se schimbe. Aceasta
d creterea n partea de sus plat din forma de und a fluxului, fig. 5a. Forma de und a
t.e.m. e1 poate fi acum determinat din forma de und a lui 1 cu legea induciei
electromagnetice . Matematic t.c.e.m este:

d d
e m
dt dt

Fig. 3. Rotorul unui motor elementar de c.c. cu colector , rotativ n cmpul magnetic fix.
Fig. 4. Seciune transversal a unui motor elementar de cc cu colector, cu indicarea poziiei axei
de referin i a bobinei rotative.

(1.)

Unde m este viteza unghiular . Dac n este turaia n rot/ min, atunci m =2.n/60.
Viteza de variaie a fluxului n raport cu poziia rotorului , d/d, se obine din pantele
din fig. 5.a., rezultnd forma de und a t.e.m. e 1 reprezentat n fig. 5.b. n practic
colurile din aceast form de und tind s fie netezite.
La motorul clasic colectorul comut curentul continuu de alimentare i1 n bobin cu
aceeai polaritate ca t.e.m. astfel c puterea de alimentare este e 1.i1. Forma de und a
curentului i1 este reprezentat n fig. 5.c.
Dac viteza unghiular este constant i dac se neglijeaz pierderile, puterea electric de
intrare este convertit n putere mecanic M1m, unde M1 este cuplul produs de o bobin.
Forma de und a cuplului M1 este reprezentat n fig.5.d. i este clar c se obine cuplu
unidirecional ca rezultat al reversrii curentului n sincronism cu cel al t.c.e.m.
Totui cuplul produs de o bobin nu este constant. Exist perioade de cuplu nul care se
pot identifica n partea de sus, plat, a formei de und a fluxului nlnuit. Aceasta se
datorete spaiului fizic dintre magneii N i S. Fig. 6. reprezint schematic funcionarea
motorului de c.c. cu colector ca cel din fig. 3. i 4. dar cu trei bobine a cror axe sunt
defazate simetric cu 1200 una fa de cealalt.
1

Fig. 5. Formele de und ale fluxului nlnuit, t.c.e.m., curentului i cuplului ntr-un motor elementar
de c.c. cu colector sau motor de c.c. fr perii.

Bobinele se conecteaz mpreun ntr-un punct iar celelalte capete se conecteaz la trei
segmente de colector, fiecare avnd o deschidere de 120 0. Formele de und ale cuplului
produs de bobinele 2 i 3 sunt identice cu M 1, dar defazate cu 1200 i respectiv 2400, ca n
fig. 5.e. i f. Cuplul total este suma M1 + M2 + M3, ca n fig. 8.5.g. Acest cuplu este
constant.
Motorul de c.c. cu trei segmente de colector este aproape identic cu motorul de c.c.
trifazat fr perii cu und dreptunghiular. Bobinele din motorul cu colector sunt fazele
Vs

Fig. 6. Motorul de c.c. elementar cu trei segmente de colector i dou perii.

motorului fr perii. Periile i colectorul funcioneaz echivalent cu invertorul cu


tranzistoare din fig. 7. i formele de und din fig. 5. corespund motorului fr perii.
Tranzistoarele de putere ndeplinesc funcia de comutaie a colectorului i periilor, dar
necesit un traductor separat de poziie a arborelui i un circuit de sesizare (neindicate n
fig.7). Anumite caracteristici importante sunt aceleai n ambele motoare. Forma de und
a curentului n faze este o und dreptunghiular de 1200. n fiecare moment conduc dou
faze. Comutatorul asigur constana curentului continuu de la sursa de alimentare ca i
constana cuplului.
Forma de und constant a cuplului nu este important, n special n servoacionri unde
se cere o precizie nalt i o reglare a vitezei i poziiei. n maini-unelte, de exemplu,
finisarea piesei prelucrate poate fi afectat negativ de variaiile de cuplu ale motorului de
acionare. Variaiile periodice de cuplu, sau ripple-ul, constituie cauza vibraiilor care pot
fi extrem de suprtoare dac produc rezonan mecanic sau structural n echipamentul
acionat.
Importana unei forme de und a curentului continuu este aceea c minimizeaz necesarul
de condensatoare de filtrare conectate n paralel cu sursa de alimentare de c.c. i n
general ajut - prin nivelul armonicilor - reducnd necesitiile de filtrare.
La vitez constant, form de und constant a cuplului i form de und constant a
curentului continuu de alimentare, conversia energiei electromecanice este constant,
conform ecuaiei:
E.I M . (2.)
unde:
E este t.e.m. a dou faze n serie; I este curentul continuu de alimentare.
Ecuaia (2.) s-ar putea spune c este cea mai fundamental ecuaie din teoria motorului.
Ea ntruchipeaz liniaritatea esenial i simplitatea motorului de c.c. din punctul de
Ventilatoare Tractiune si Compresoare
centrifugale si pompe axe si conveiere

Fig. 8. Caracteristici mecanice tipice ale diferitelor sarcini.

Fig. 7. Invertor cu tranzistoare pentru utilizarea motorului trifazat de c.c. fr perii.

vedere al reglrii. Este foarte important c motorul de c.c fr perii, n forma sa ideal,
are exact aceleai caracteristici.
Din contr, motorul de c.a. de inducie (asincron) nu poate urmri natural ecuaia (2.),
dei poate fi artat c se poate realiza aceasta - n mod indirect - cu ajutorul
transformrilor matematice care au la baz controlul vectorial sau controlul cu vectori
orientai n cmp. Necesitatea acestor transformri este nsoit de faptul c controlul
liniar al motorului de inducie (ca servomotor) pretinde o electronic mult mai complex
dect a motorului de c.c. fr perii, dei acionrile simple cu vitez variabil a motorului
cu inducie au performane dinamice mai reduse.
Un competitor potenial mai recent al motorului de c.c. fr perii este motorul cu
reluctan n comutaie [26], [27]. Dei acest motor poate fi reglat printr-o schem simpl
de comutaie similar cu aceea a motorului de c.c. fr perii cu und dreptunghiular,
aceasta nu are drept rezultat cuplu constant sau curent constant de alimentare. Pentru a
realiza forme de und constante pentru aceste mrimi sunt necesare controlere mult mai
complexe, cu forme de und de curent specifice fiecrui motor.
Caracteristici de performan
Cea mai bun cale pentru a nelege caracteristicile de performan ale motorului de c.c.
fr perii este s studiem caracteristica mecanic (viteza unghiular funcie de cuplu).
Aceast caracteristic reprezint capacitatea staionar a motorului n acionarea
diferitelor tipuri de sarcin. Importana sa are originea n faptul c aceast caracteristic,
vitez - cuplu, a motorului trebuie s fie compatibil cu caracteristica similar a sarcinii.
Anumite sarcini, de exemplu, compresoare, macarale i conveiere au un cuplu de sarcin
mai mult sau mai puin constant, care nu variaz cu viteza (fig. 8).
Altele au un cuplu care crete proporional cu ptratul vitezei: tipic pentru pompe
centrifugale, ventilatoare i suflante. Unele sarcini necesit o acionare la cuplu constant
pn la o anumit vitez de baz i o acionare la putere constant la viteze mai mari.
Aceasta este tipic pentru sarcini de traciune, de exemplu, vehicule electrice. Mainile de
splat prezint de asemenea aceeai caracteristic, ca i acionarea axelor de la mainile-
unelte.
Funcia de baz a caracteristicii mecanice este de a ne asigura c motorul posed cuplu
suficient la toate vitezele - de la zero la viteza maxim - pentru a accelera sarcina din
repaus i pentru a menine viteza maxim fr a depi limitele electrice sau termice.
Limitele termice i electrice apar ca granie n caracteristica vitez - cuplu, aa cum vom
vedea n continuare.
Caracteristica mecanic a motorului de c.c. fr perii poate fi determinat experimental
sau analitic. n cele ce urmeaz vom determina o ecuaie a caracteristicii vitez - cuplu n
forma cea mai simpl. Referitor la ecuaia (1.), putem observa c viteza de variaie a
fluxului nlnuit (fig. 5.a.) este constant n timpul fiecrui interval corespunztor lui
1200 n timpul de conducie a fazei 1. Rezult c E - t.c.e.m n cele dou faze n serie care
conduc - poate fi scris:
E k e , (3.)
unde ke este o constant numit constanta t.e.m.
Din ecuaiile (8.2) i (8.3):
M km I , (4.)
Ceea ce nseamn c cuplul este proporional cu curentul. Aceast proporionalitate este
important pentru c constanta de proporionalitate din ecuaia (8.4.) este de obicei
numit constanta cuplului, km. Este clar din acest caz ideal c k e = km = k. Aceast
egalitate este adesea scpat din vedere, n special cnd nu se utilizeaz Sistemul
Internaional (SI) de uniti de msur.
n alte sisteme ke i km nu sunt egale numeric ci difer printr-un factor constant de
multiplicare.
Referitor la circuitul din fig. 6., tensiunea de alimentare aplicat V s este egal cu suma
t.c.e.m. E i a cderii de tensiune rezistiv n nfurrile motorului plus cderea de
tensiune perii - colector:
Vs E R.I Vb . (5.)
R reprezint rezistena celor dou bobine (faze) n serie iar I este curentul de alimentare.
Ecuaia este aplicabil motorului de c.c. fr perii, dac V b reprezint cderea de tensiune
pe tranzistoarele care conduc. n sistemele bine proiectate, Vb este mai mic dect
tensiunea sursei de alimentare Vs i n continuare se va neglija.
M I
1 1 , (6.)
0 M0 I0

nlocuind E i I din ecuaiile (3) i (4) n ecuaia (5) rezult:


Vs
0 (7.)
k
Vs
M 0 kI 0 k (8.)
R
unde 0 este viteza de mers n gol ideal, n rad/s i M0 cuplul de pornire, n Nm; I0 este
curentul de pornire limitat numai de rezistena nfurrii
Conform relaiei (6) caracteristica vitez - cuplu este o dreapt (fig. 9).
Ecuaia ( 6) este scris n mrimi relative (raportate). Viteza unghiular se raporteaz la
viteza de mers n gol ideal n timp ce cuplul i curentul se raporteau la valorile lor de
pornire (cu rotorul blocat sau calat).
Dac motorul funcioneaz n gol, cuplul este zero i curentul absorbit de la surs este
nul. Nu exist cdere de tensiune pe rezistena R i de aceea motorul accelereaz pn ce
E este egal cu Vs. Aceasta rezult din definiia vitezei de mers n gol ideal. Ecuaia (7.)
arat c viteza de mers n gol ideal variaz cu schimbarea tensiunii de alimentare: de fapt,
ea este proporional cu tensiunea de alimentare. Figura (9.) include o a doua
caracteristic la 1,5 x tensiunea nominal.
Cnd se aplic cuplul de sarcin, curentul absorbit de la surs este diferit de zero i
rezult o cdere de tensiune RI pe rezistena motorului. Aceast cdere de tensiune este
posibil numai dac E scade la valoarea V - RI i de aceea viteza trebuie s scad.
Scderea lui E este proporional cu curentul, deci cu cuplul, i aceasta explic de ce
caracteristica vitez - cuplu, la tensiune constant este liniar. Dac se aplic un cuplu de
sarcin (rezistent) foarte mare viteza scade la zero i motorul este blocat (n repaus).
Atunci E = 0 i toat tensiunea sursei se aplic pe rezistena R. Deoarece R este de obicei
o rezisten foarte mic, rezult un curent de repaus I 0 foarte mare. n mod normal nu este
permis trecerea acestui curent, chiar pentru un timp scurt, deoarece ar demagnetiza
magneii, ar distruge tranzistoarele de putere sau ar arde izolaia conductoarelor.
De fapt funcionarea normal se limiteaz n regiunea din partea stng a figurii (8.9.).
Pn la 30% din cuplul de repaus (i din curent) se poate obine o funcionare n serviciu
continuu i de aici pn la cca. (50-60)% o funcionare n serviciu de scurt durat, dei
aceste procentaje variaz foarte mult la diferii proiectani.

Fig 9 . Caracteristica mecanic i caracteristica curentului unui motor de c.c. fr perii.


Fig. (10.) reprezint regimurile de funcionare continu i de scurt durat a motorului de
c.c. fr perii. Caracteristica mecanic definete limitele de funcionare ale motorului i
controlerului.
Motorul nu funcioneaz totdeauna ntr-un punct de pe caracteristica staionar vitez -
cuplu. De fapt, viteza i cuplul celor mai multe motoare de c.c. fr perii variaz
continuu. n medie, dup o lung perioad de timp punctul de funcionare trebuie s
rmn n interiorul domeniului de funcionare continu.
Se permit treceri n regimul de scurt durat, treceri solicitate de sarcin, prevzndu-se
ca efectul cldurii acumulate s nu produc creterea temperaturii motorului peste
valoarea nominal corespunztoare regimului de scurt durat. Calculele termice sunt
extrem de importante n evaluarea i alegerea motoarelor de c.c. fr perii.
Rcirea forat poate crete puterea nominal a motoarelor de c.c. fr perii. Rcirea are
un efect important pentru c cele mai multe pierderi care produc nclzirea apar n stator,
care este partea cea mai uor de rcit. n anumite instalaii aerospaiale se utilizeaz un
lichid de rcire (combustibil sau ulei de ungere) pentru a rci statorul, astfel nct pentru
o anumit putere nominal este necesar un gabarit mult mai mic. Exist chiar tipuri care
folosesc conductoare de cupru goale prin care trece lichidul de rcire. Unele motoare fr
perii, de foarte mare vitez, folosite la centrifuge se rcesc prin refrigerare. Aceste
motoare funcioneaz frecvent n vid pentru a elimina efectele nclzirii - prin frecare cu
aerul - a prilor care se rotesc.

Fig. 10.Regiunile tipice de funcionare continu i de scurt durat.


Fig. 11. Funcionarea la vitez constant a motorului de c.c. fr perii.

Efectul temperaturii asupra caracteristicilor magnetului joac un rol important n


caracteristicile motorului. Pe msur ce motorul se nclzete, temperatura magnetului
crete i n cele mai multe cazuri aceasta produce o reducere a fluxului disponibil al
magnetului. Ca urmare constanta de cuplu km se reduce.
Caracteristicile vitez - cuplu reprezentate n figurile 9 - 11 sunt toate linii drepte, fiind
derivate din ecuaia ideal (6). n practic, caracteristica vitez - cuplu nu este dreapt din
cauza efectului inductanei nfurrii - care produce distorsiuni la viteze mari - i
datorit saturaiei magnetice legat de efectul de demagnetizare datorat curenilor de faz
la cuplu mare.
Mai mult, n analiza prezentat s-a ignorat efectul tuturor pierderilor RI2 n nfurrile
statorului. Pierderile suplimentare includ pierderile n fier (histerezis i cureni
turbionari), ventilaie i frecrile n rulmeni.
n completare ar putea fi cureni turbionari n cilindrul auxiliar - dac este echipat cu unul
- sau n magnei, n cazul n care rezistivitatea este destul de mic. Aceste pierderi
suplimentare sunt produse sau cresc cu variaia induciei magnetice datorate crestturilor
statorice sau ondulaiei curenilor de faz ca urmare a folosirii chopper-elor sau
modulaiei n lime. Curenii mari i temperaturile ridicate contribuie la demagnetizare.
Oricum, ntr-o acionare de c.c. fr perii proiectat corect, demagnetizarea nu este o
problem deoarece curentul este controlat permanent i este limitat de controler iar
detectarea temperaturii motorului este o problem simpl.
Din caracteristica mecanic nu rezult clar cum un motor de c.c. fr perii poate
funciona la vitez constant deoarece apare c viteza scade cu creterea cuplului de
sarcin . Caracteristica mecanic este numai o grani de limitare de funcionare.
Reamintind aceasta, linia groas din figura 11. arat funcionarea la vitez constant.
Pe msur ce cuplul de sarcin crete, se crete tensiunea de alimentare n aceeai
proporie ca i cderea de tensiune RI, astfel nct E rmne constant i prin urmare
viteza rmne constant. Aceasta poate fi observat din faptul c punctul de funcionare
intersecteaz o serie de caracteristici vitez - cuplu corespunztoare creterii tensiunii.
Reglarea cderii de tensiune RI de ctre controlerul de reglare a tensiunii se realizeaz
prin reglarea vitezei.
Cuplul perfect neted al motorului ideal de c.c. fr perii nu poate fi obinut ntr-un motor
practic, dei poate fi apropiat. Variaia cuplului n timpul unei rotaii apare din comutaia
imperfect a curenilor fazelor; din modulaia formei de und a curentului produs de
chopper; i din variaia reluctanei circuitului magnetic datorit crestturilor dac rotorul
se rotete. Acest ultim efect este denumit uneori zimare. El este detectabil cnd arborele
este rotit uor cu mna. Ondulaia cuplului datorit comutaiei imperfecte i ondulaiei
curentului nu pot fi detectate n acelai mod. La viteze ridicate ineria motorului i sarcina
micoreaz variaia vitezei produs de ondulaia cuplului de o amplitudine dat. La viteze
reduse, o bucl de vitez poate elimina aproape ondulaia cuplului dac amplificarea i
lrgimea de band sunt suficient de mari.
Zgomotul audibil al mainii electrice a devenit o problem de o importan sporit.
Experiena arat c zgomotul audibil al motoarelor fr perii este mai mic dect al cel al
altor motoare. Motivele pentru aceasta se datoresc faptului c ntrefierul este constant i
mai mare dect la motoarele cu inducie, pas-cu-pas sau cu reluctan variabil i de
aceea forele magnetice radiale nu mai sunt concentrate ci sunt echilibrate i distribuite pe
o arie relativ larg a polului.
Sesizarea poziiei arborelui
Tranzistoarele de putere ale invertorului trebuie s primeasc comenzi de conducie i de
blocare de la un sistem logic care se sincronizeaz cu poziia rotorului. Semnalele de
sincronizare necesare provin de obicei de la un traductor care poate fi: resolver, encoder
optic sau traductor cu efect Hall.
Figura 12. arat esena unui sistem resolver. Resolverul furnizeaz o rezoluie foarte fin
a semnalului de poziie a arborelui. Ieirea sa este un semnal cu dou faze (sin/cos) la
frecvena purttoarei, modulat sinusoidal cu rotaia rotorului fa de stator. Ieirea
demodulat se poate transforma ntr-un tren de pulsuri cu un convertor resolver - digital
(RDC), care este de obicei un simplu circuit integrat. Se obin 1000 - 4000 pulsuri pe
rotaie.
Resolverul este un traductor de poziie absolut pentru c furnizeaz un semnal la orice
poziie sau orice vitez, inclusiv viteza zero.
Sensul de rotaie poate fi determinat din defazarea relativ dintre dou canale (faze) i se
obin semnale analogice sau digitale. Resolverul se utilizeaz cnd este necesar o
cantitate mai mare de informaii dect pentru pulsurile de comutaie, n deosebi pentru
turaie sau un semnal precis de poziionare a arborelui.
Resolverul este relativ scump, dar are avantajul suplimentar al rigiditii i poate fi folosit

Fig. 12. Diagram schematic ilustrnd funcionarea unui resolver pentru reacia de poziie a
arborelui.

n medii cu temperaturi nalte sau la viteze ridicate (cel puin 40.000 rot/min). Sensorul
nsi este fr perii i poate fi livrat cu sau fr rulmeni proprii. Resolverul se monteaz
pe o extensie a arborelui motorului - la captul opus acionrii - fr cuplaj. Toate
circuitele electronice necesare se monteaz n controler. Dac motorul fr perii poate
rezista mediului, resolverul poate de asemenea, deoarece este constituit din aceleai
materiale de cupru sau oel, fr magnei.
Ca i resolverul, encoder-ul optic se utilizeaz cnd este nevoie de o cantitate mai mare
de informaii dect pulsurile de comutaie. El const dintr-un set de perechi de
fototranzistoare i surse de lumin concentrat folosite mpreun cu un disc encoder de
sticl sau metal. Modelul fantelor pe disc definete frecvena i forma de und a trenurilor
de pulsuri care sunt produse de fototranzistoare.
absolut incremental
Fig. 13. Discuri de encodere optice: complet (stnga) i incremental (dreapta).

Encoderele se pot proiecta pentru a furniza direct pulsuri de comutaie mpreun cu un


tren de frecven nalt care poate fi folosit pentru a genera un semnal de vitez. Fig. 13.
arat dou tipuri de discuri de encoder. Encoderele incrementale comerciale cu dou
marcri, A i B, care sunt n cuadratur (ieirea fazei la un sfert a unei distane dintre
fante).
Un indicator de puls (o fant pe o rotaie) este prevzut ca o referin absolut de poziie.
Discurile de encoder mai complexe au modele speciale (de ex scar Gray) care pot fi
folosite pentru a furniza informaia de poziie cu o rezoluie foarte fin i cu o mare
acuratee. O rezoluie obinuit utilizat n acionri este 1000 linii/rotaie.
Encoderele optice se monteaz n acelai mod ca i resolverele i sunt furnizate cu sau
fr rulmeni proprii. Producerea direct a impulsurilor face encoderul optic atractiv
pentru conectarea cu circuitele digitale de comutaie. Totui, ele sunt practic limitate.
Encoderul nu poate funciona la temperaturi aa de nalte ca resolverul. De asemenea, cel
mai ieftin encoder incremental (fig. 13) necesit o secven de iniializare la pornire
pentru a gsi poziia de referin. Aceast secven poate fi evitat prin utilizarea unui
encoder complet, dar acesta este mai scump.
Figura 14 arat schematic traductorul cu efect Hall. Acesta este probabil cel mai simplu
traductor de poziie electronic utilizat pentru generarea impulsurilor de comutaie. Un
comutator Hall este un comutator semiconductor care nchide i deschide cnd este plasat
ntr-un cmp magnetic mai mare dect o anumit limit. El se bazeaz pe efectul Hall,
care este producerea unei t.e.m. proporional cu inducia magnetic cnd
semiconductorul este parcurs de curent. T.e.m., inducia magnetic i curentul sunt n
direcii relative ortogonale i curentul (de civa mA) poate fi obinut de la o surs
exterioar.
Este obinuit s se detecteze t.e.m. trecnd printr-o valoare limit utiliznd semnalul
condiionat de circuitul integrat cu sensor Hall sau meninndu-l foarte aproape de el.
Acesta furnizeaz un impuls compatibil TTL, cu margini abrupte i imun la zgomot mare,
pentru conectare, printr-un cablu ecranat, la controler. Pentru motorul trifazat fr perii se
aranjeaz trei comutatoare Hall decalate n spaiu la 600 sau 1200 electrice i montate pe
carcasa statorului. Un magnet separat, cu distanarea corect a polilor, se monteaz pe
arbore n apropierea comutatoarelor Hall, sau comutatoarele Hall se pot monta destul de
aproape de magneii rotorului unde se energizeaz de fluxul nlnuit n poziia
corespunztoare a rotorului.
Tabelul 1.

Numrul firelor in Circuite electronice necesare n


Tipul traductorului
cablul de conexiune controler
Resolver min. 6 - de obicei RDC( controler resolver-
Rezistent pentru perechi dublu ecranate digital) plus oscilator.
temperaturi nalte sau Tipic S80 + EPROM i logic de
aplicaii de mare vitez. comand.
Rezoluie 12 - 16 bii Avantaje: acuratee i semnale
sigure de anclanare.
Imunitate bun la zgomote.
Encoder optic absolut 2 fire de alimentare + Surs de alimentare pentru
Foarte exact. nr. de bii utilizai, de sursele de lumin 5 - 15 V
expl.8 depinznd de dispozitivele
optice.
Encoder optic incremental min. 5: 2 fire de Ca mai sus . Necesit proceduri
Tipic 1000 linii/ rotaie alimentare + alte cel de pornire pentru a capta
puin 3 (A,B,index) impulsul de index nainte ca
informaiile s fie validate.
Comutator Hall 2 + nr. de bii Surs de alimentare pentru
comutatorul Hall : 5 - 15 V.
Circuit de condiionare a
semnalului , adesea montat n
motor.

Diferitele traductoare de poziie ale arborelui par destul de simple i piaa este nc
interesat de utilizarea motoarelor fr perii, n multe aplicaii, chiar dac necesit aceste
dispozitive. Pe de alt parte se afirm c nu periile i colectorul afectez ncrederea.
Oricum, acestea trebuie nlocuite cu un traductor de poziie a arborelui, cu circuit
electronic suplimentar i cu un cablu de interconexiune (a se vedea tab. 1). Aceste
componente cresc inevitabil costul i pot scdea sigurana, pentru c sunt relativ fragile i
- dac nu sunt protejate corect - pot fi susceptibile de defect sau funcionare incorect la
temperaturi ridicate, praf, ulei, vibraii i ocuri i chiar la interferen electric.
Nu este surprinztor c, n ultimii ani s-au fcut multe eforturi pentru a elimina
traductorul de poziionare a arborelui. n prezent cel puin ase companii ofer comanda
Fig. 14. Schema traductorului cu comutator Hall

IC care execut comutaia fr nici un sensor suplimentar montat pe motor. Aceasta este
numit comanda fr sensori (sensorless control).
Alte sisteme de acionare cum ar fi cele cu motoare asincrone nu necesit reacie de
poziie a rotorului.
Desigur c servosistemele necesit reacie de poziie a rotorului de la un traductor sau de
la un circuit de detecie "fr sensori", indiferent de tipul motorului utilizat. Aceasta este
ns o cerin a sistemului, nu o cerin a motorului.