ROBOTI INDUSTRIALI

Note de curs
Prof. dr.ing. Marian
Poboroniuc
Daca masinile pot invata sa
gandeasca, vor fi capabile ele
intr-o zi si sa sufere ?
Lumea, 1/2015
 Ce este un ROBOT ?
> 9 decenii de existenta conceput
de scriitorul ceh Karel Capek.

Definitia 1: Un manipulator reprogramabil si

multifunctional realizat in scopul manipularii
materialelor, pieselor, sculelor sau
dispozitivelor specializate, intr-un mod
specific diferitelor miscari programate, pentru
a realiza o varietate de sarcini - 1979
! Forta prin inteligenta artificiala
CONCEPTE
NOI ! Sistem in care inteligenta artificiala intalneste
lumea reala
ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 2
Definitia 2 - Webster

ROBOTUL este un dispozitiv

automat care realizeaza operatii sau
are functii normal etichetate ca
umane, sau o masina avand o forma
umana

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 3

ROBOTICA

Se refera la studiul si
utilizarea robotilor.
Denumirea a fost
utilizata pentru prima data de
omul de stiinta si scriitor, Isaac
Asimov (2.01.1920-6.04.1992)

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 4

 LEGILE ROBOTICII

LEGEA ZERO:

Un ROBOT nu trebuie sa produca nici un

rau umanitatii, sau, prin lipsa de actiune, sa
permita producerea unui rau asupra
umanitatii

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 5

LEGILE ROBOTICII
LEGEA 1: Un ROBOT
nu trebuie sa produca nici
un rau unei fiinte umane,
sau, prin lipsa de actiune,
sa permita aceasta, dar in
conditiile respectarii legilor
de ordin superior (aici
LEGEA ZERO).

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 6

 LEGILE ROBOTICII
LEGEA 2:
Un ROBOT trebuie sa
execute ordinele primite
de la o fiinta umana,
exceptie facand acele
ordine care intra in
conflict cu o lege de ordin
superior

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 7

 LEGILE ROBOTICII

LEGEA 3:

Un ROBOT trebuie sa se protejeze pe sine

insusi, atata timp cat aceasta protectie nu intra
in conflict cu legi de ordin superior

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 8

 Deci, ce este un ROBOT?
In general:
O masina programabila care imita actiunile sau aparenta
unei creaturi inteligente uzual considerata a fi omul!

Pentru a fi definita drept robot, o masina trebuie

sa poata:
1) Sesiza si percepe: preia informatii despre mediul inconjurator
2) Executa anumite sarcini: locomotie si/sau manipulare, de exp.
realizare actiune de mutare sau manipulare obiecte.
3) Fi reprogramata: sa realizeze sarcini diverse
4) Functiona autonom si/sau sa interactioneze cu omul
ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 9
 Tipuri de roboti
Roboti manipulatori

Manipulatori mobili

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 10

 Tipuri de roboti
D.p.d.v al locomotiei

Roboti aerieni Roboti mobili pe roti

Roboti pe
picioare

Umanoid Roboti acvatici

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 11
 Roboti mobili- Exemple
Hilare II Sojourner Rover

http://www.laas.fr/~matthieu/robots/ NASA _ JPL, Explorare Marte

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 12

Exemple Roboti Autonomi

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 13

 De ce utilizam robotii?
Aplicatii in medii:
Periculoase
Murdare
Plictisitoare
Dificil de strabatut
Sarcini:
Automatizare
Reparatii
Asistenta
Care necesita autonomie
ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 14
 De ce utilizam robotii?
Creste calitatea productiei
Precizie superioara (micrometri)
Precizie repetabila consistenta produselor
Creste eficienta
Muncesc continuu fara a obosi
Nu au nevoie de vacante
Creste siguranta
Opereaza in medii periculoase
Nu au nevoie de confort aer conditionat, protectie la zgomote etc.
Reducere costuri
Reducere numar rebuturi
Cost redus pentru forta de munca
Reducere timp productie
Raspuns rapid la modificarile de proiectare
Productivitate crescuta
Creste valoarea productiei/persoan/ora
ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 15
 Putina istorie a robotilor
Automat: o masina sau mecanism de control
proiectat a urmari in mod automat o secventa
predefinita de operatii, sau sa raspunda la
instructiuni codate.

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 16

 Istoria robotilor
1961
George C. Devol obtine primul brevet U.S. No. 2,998,237.
Joe Engelberger formeza Unimation si a fost primul
producator de roboti.

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 17

 Istoria robotilor

1966-1972 -Shakey (Stanford

Research Institute)
Primul robot mobil operand
pe baza de tehnici AI.
Sarcini simple:
Recunoastere obiecte
vedere artificiala
Gasire traiectorie catre un
obiect
Actiuni simple asupra
obiectelor (de exemplu,
impingerea lor catre un loc
tinta)

http://www.frc.ri.cmu.edu/~hpm/book98/fig.ch2/p027.html
ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 18
 Istorie Roboti
1970
General Motors prima companie care a
utilizat un sistem dotat cu viziunea
artificiala intr-o aplicatie industriala.
Sistemul Consight se baza pe
recunoasterea formelor obiectelor iluminate
dintr-o parte - instalat intr-o turnatorie in St.
Catherines, Ontario, Canada.

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 19

 Istorie roboti
1978
Primul robot PUMA
(Programmable
Universal Machine
for Assembly)
dezvoltat de
Unimation pentru
General Motors.

PUMA 500 din noua generatie

http://www.antenen.com/htdocs/frame.html
ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 20
 Roboti Industriali instalati

2006 aproximativ 162 000 roboti instalati in fabricile SUA

(http://www.roboticsonline.com)
ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 21
 Roboti instalati
165.000 noi roboti instalati in 2012, cu
37% mai mult decat in 2011.
In 2011, 22.600 noi roboti instalati in
China; Cea mai dinamica piata !
In 2011 Japonia revine in top cu
28.000 roboti instalati, cu 27% mai Robot Kuka ptr
operatii de sudare
mult decat in 2010. cu arc electric

www.worldrobotics.org
ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 22
http://www.ifr.org/industrial-robots/statistics/ Roboti achizitionati:
2005-2008- 115000buc;
Asia: 139300 buc in 2014(>41% fata
2010-2014-171000 buc (>48%)
de 2013) cea mai mare piata;
China: 57096buc in 2014 (> 56%
Europa: Germania (no.1), Italia (6200
fata de 2013)
buc in 2014), Franta (3000buc in
2014), 23
 Utilizarile robotilor
Roboti industriali
70% sudare si vopsire
20% manipulare
10% alte utilizari
Cercetarea vizeaza
Controlul manipulatoarelor
Proiectare apucator
Complianta
Mana robotizata
Reactie in functie de informatia
vizuala si forta
Automatizari flexibile
ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 24
Arhitectura sistemelor tip ROBOT
Structura Mecanica
Model cinematic
Model dinamic
Actionare: Electrica, Hidraulica, Pneumatica, Muschi Artificial
Controlere (regulatoare)
Senzori
Comunicare
Interfata utilizator
Sursa de putere

Senzori mediu Planif. Structura

inconjurator miscare Controler
Mecanica

Configuratie
sensoriala
ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 25
 Categorii de roboti
Brate manipulatoare
Roboti mobili pe roti
Roboti pasitori
Structuri hibride, rezultat al asocierii brat
manipulator- baza mobila & vehicule
marine robotizate;

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 26

 Brate manipulatoare
Puternica reprezentare in mediul industrial in domenii de
asamblare si mentenanta

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 27

Roboti mobili pe roti

Mobilitatea le permite
abordarea unor aplicatii
diversificate: mentenanta,
intretinere, transport etc.

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 28

Roboti pasitori

Datorita complexitatii sunt

inca in diverse stadii de
experimentare in laborator

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 29

 Structuri hibride

Brat manipulator-baza mobila Vehicule marine

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 30

 Arhitectura manipulatoarelor
si robotilor industriali
Sistem de programare Sursa de energie
ROBOT
Instructiuni
Comenzi
Sistem de comanda Sistem de actionare
------------------------ ------------------------
Masuratori
Sistem senzorial Structura mecanica

Observatii Actiuni
Mediu

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 31

 Arhitectura manipulatoarelor
si robotilor industriali
MEDIUL spatiul in care
actioneaza robotul
manipulator, fiind definit
de configuratiile
geometrice si proprietatile
fizico-chimice ale
obiectelor din acel spatiu

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 32

 Arhitectura manipulatoarelor
si robotilor industriali
SARCINA o suita de
actiuni exercitate asupra
mediului, pentru
modificarea acestuia de la
o stare initiala la o stare
finala dorita.

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 33

 Arhitectura manipulatoarelor
ROBOT
si robotilor industriali

Modulul de sesizare si decizie

Modulul operational

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 34

 Arhitectura manipulatoarelor
ROBOT
si robotilor industriali
Modulul operational este
format din structura mecanica si
sistemul de actionare.
Executa actiuni asupra mediului
prin transformarea energiei
primite de la o sursa externa, pe
baza comenzilor primite de la
sistemul de comanda.

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 35

 Arhitectura manipulatoarelor
ROBOT
si robotilor industriali
Modulul de sesizare si decizie
elaboreaza comenzile pe baza :
instructiunilor primite de la sistemul
de programare,
observatiilor referitoare la mediu,
furnizate de sistemul senzorial
masuratorilor efectuate asupra starii
robotului de catre senzorii interni.

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 36

 Structura mecanica

Alcatuita in general din

corpuri rigide (fara
jocuri si elasticitate
cazul ideal), legate intre
ele prin articulatii,
formand lanturi
cinematice.

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 37

 Structura mecanica
In functie de modul de
legare al corpurilor
segmentelor componente,
deosebim:
manipulatoare cu lant
cinematic simplu deschis
roboti manipulatori cu
structura arborescenta
roboti manipulatori cu lant
inchis

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 38

 Structura mecanica
In functie de modul de
legare al corpurilor
segmentelor componente,
deosebim:
manipulatoare cu lant
cinematic simplu deschis
roboti manipulatori cu
structura arborescenta
roboti manipulatori cu lant
inchis

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 39

 Structura mecanica
In functie de modul de
legare al corpurilor
segmentelor componente,
deosebim:
manipulatoare cu lant
cinematic simplu deschis
roboti manipulatori cu
structura arborescenta
roboti manipulatori cu
lant cinematic inchis

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 40

 Structura mecanica

Partea din structura

mecanica care serveste la
apucarea si deplasarea
obiectelor, se numeste
dispozitiv de
prehensiune sau efector.

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 41

 Sistemul mecanic

Dispozitiv de ghidare Dispozitiv de

prehensiune

Mecanism generator de
traiectorie Mecanism de orientare

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 42

 Descompunerea miscarii unui
obiect aflat in efector
FAZA 1 : Deplasarea unui punct al obiectului
manipulat, numit punct caracteristic, pe o
traiectorie oarecare prin modificarea celor trei
coordonate ale punctului caracteristic, miscare
realizata prin intermediul unui dispozitiv cu cel
putin 3 grade de libertate numit mecanism
generator de traiectorie.

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 43

 Descompunerea miscarii unui
obiect aflat in efector
FAZA 2 : Deplasarea (rotirea )unei drepte,
numita dreapta caracteristica, care trece prin
punctul caracteristic, dupa o pozitie dorita.
Operatia se numeste orientare si se realizeaza
prin modificarea celor trei unghiuri Euler care
definesc pozitia dreptei caracteristice. Miscarea
se realizeaza prin intermediul mecanismului de
orientare.
ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 44
 Mecanisme de orientare

Cu miscari independente
Cu miscari dependente
Tip trompa de elefant

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 45

 Mecanisme de orientare

Cu miscari independente au cate o

unitate motor rotativ + reductor +
arbore de legatura pentru fiecare
cupla cinematica conducatoare, deci
pentru fiecare miscare de executat.

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 46

 Mecanisme de orientare
Cu miscari dependente miscarile se
transmit de la motoare la elementele
cuplelor cinematice conducatoare prin
intermediul unui singur mecanism, de
obicei un tren de roti dintate diferential.
Exista o corelatie intre miscarile relative ale
diferitelor cuple cinematice conducatoare.

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 47

 Mecanisme de orientare
Tip trompa
de elefant au
constructia cea
mai compacta si
asigura cel mai
mare unghi de
serviciu, dar nu
pot fi supuse la
solicitari mari.

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 48

 Tipuri de articulatii
Articulatiile prezente
in cadrul
mecanismului
generator de
traiectorie sunt cuple
cinematice:
de rotatie
de translatie

Robot cu articulatii de rotatie

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 49
 Tipuri de articulatii
Articulatiile prezente
in cadrul
mecanismului
generator de
traiectorie, acestea
sunt cuple
cinematice:
de rotatie
de translatie
Robot cu articulatii de translatie
ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 50
 Tipuri de articulatii
Articulatiile asigura conexiunea elementelor fizice ale bratului robotizat.
Fiecare articulatie are un numar de grade de libertate, fiecare grad de libertate
(Degree Of Freedom - DOF in engleza) fiind de obicei controlat de un motor.

Cele mai comune tipuri de articulatii:

Articulatie de rotatie Articulatie de translatie Articulatie sferica

1 DOF controlabil 1 DOF controlabil 3 DOF controlabile

 Spatiul de lucru

Multimea pozitiilor
pe care le poate
ocupa punctul
caracteristic

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 52

 Tipuri de spatii de lucru

LINIAR descris de punctul caracteristic al unui

mecanism realizat din doua elemente unite intr-o
singura cupla cinematica.
P P

Spatiu liniar

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 53

 Tipuri de spatii de lucru

PLAN descris de punctul caracteristic al unui

mecanism realizat ca un lant cinematic din trei
elemente unite prin doua cuple cinematice.

SPATIAL descris prin intermediul unui mecanism

spatial cu cel putin 3 grade de mobilitate.

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 54

Spatiu de lucru spatial

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 55

 Dispozitive de prehensiune

ROL solidarizeaza
obiectul manipulat cu un
element al dispozitivului
generator de traiectorie

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 56

 Fazele prehensiunii

Imobilizare relativa (pozitionare)

Centrare
Fixare-defixare

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 57

 Fazele prehensiunii
Imobilizare relativa (pozitionare)
Centrare
Fixare-defixare

Faza in care se realizeaza anularea gradelor de libertate ale

obiectului in raport cu dispozitivul de prehensiune.

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 58

 Fazele prehensiunii
Imobilizare relativa (pozitionare)
Centrare
Fixare-defixare
Faza care asigura ocuparea de catre un anumit element geometric
al obiectului de manipulat, a unei pozitii univoc determinate fata
de un sistem de referinta legat de dispozitivul generator de
traiectorii.

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 59

 Fazele prehensiunii
Imobilizare relativa (pozitionare)
Centrare
Fixare-defixare

Faza in decursul careia iau nastere reactiuni intre zonele de

contact ale cuplei cinematice obiect-dispozitiv de prehensiune,
care anuleaza torsorul fortelor externe de inertie ce actioneaza
asupra obiectului.

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 60

 Clasificare dispozitive de
prehensiune

Sisteme cu actiune
unilaterala (ventuza,
magnetice)
Sisteme cu actiune
bilaterala
Sisteme cu actiune
multilaterala
Tip ventuza

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 61

 Clasificare dispozitive de
prehensiune

Sisteme cu actiune
unilaterala
Sisteme cu actiune
bilaterala
Sisteme cu actiune
multilaterala
Prinderea prin presiunea a doua degete rigide
(contact in 2 puncte, 2 linii sau 2 suprafete)
ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 62
 Clasificare dispozitive de
prehensiune

Sisteme cu actiune
unilaterala
Sisteme cu actiune
bilaterala
Sisteme cu actiune
multilaterala

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 63

 Performante actuale
MICROTWEEZERS
pentru manipularea
obiectelor de dimensiuni
intre 1 micron 1 mm
Microfrabricate dintr-un
singur cristal de silicon.
Aplicatii: microchirurgie,
microasamblare a
aparatelor tehnice,
manipulare particule in
microscopie.
Efector de dimensiune 2 mm
ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 64
 Alte tipuri de roboti

Grup de roboti de dimensiune redusa (ALLUMETE

ETH Zurich)
ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 65
Roboti pentru divertisment

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 66

Roboti pentru divertisment

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 67

Roboti de securitate

Distrugere colete
periculoase

ROBOTI INDUSTRIALI CURS 1 68

 Bibliografie
M. Poboroniuc, Controlul robotilor. Controlul
miscarii umane prin stimulare electrica
functionala , Editura POLITEHNIUM, Iasi ,
pp.261, 2004, ISBN 973-621-074-x.
L. Ciobanu- Manipulatoare si roboti industriali,
Editura Univ. Gh. Asachi Iasi, 1994.
Ivanescu M., Roboti industriali, Ed. Universitaria,
Craiova, 1994.