II.

SISTEME CARE GENEREAZĂ ŞI TRANSMIT CORECŢII DIFERENŢIALE

II.1 Sisteme şi reţele de staţii terestre

Cercetările recente în ceea ce privesc serviciile DGPS s-au concentrat în

principal, pe limitarea numărului de staţii permanente de referinţă necesare acoperirii
unui anumit teritoriu şi pe limitarea pe cât posibil la un optim a distanţelor dintre
staţiile de referinţă şi staţiile rover.

În multe ţări europene, şi în România, există reţelele de staţii de referinţă care

furnizează informaţii utilizatorilor individuali. Pentru aplicaţii RTK însă, care necesită
distanţe scurte între staţia de referinţă şi echipamentele rover (de regulă max. 10
km), reţelele ar trebui să fie foarte dense. Deşi o densitate mare de staţii permanente
este de dorit pentru aplicaţii DGPS de precizie, unele reţele nu sunt suficient de
compacte şi omogene pentru a realiza o acoperire completă pentru RTK, existând
unele goluri în acoperire. Situaţia se înrăutăţeşte şi mai mult în perioadele cu
activităţi solare intense (ciclicitate de 11 ani), deoarece acestea produc perturbări
extrem de mari, în special în ionosferă, care influenţează foarte puternic semnalele
emise de la sateliţii GNSS, ştiut fiind că ionosfera este un mediu dispersiv pentru
undele electromagnetice în banda de 1 – 2 GHz.

Asigurarea unui sistem de referinţă spaţial unitar pe întregul cuprinsul a unui

teritoriu (naţional, continental sau chiar global) reprezintă componenta esenţială,
sarcina realizării acestui sistem revenind în special serviciilor geodezice. Serviciul
care asigură această georeferenţiere nu deserveşte numai scopurile măsurătorilor
geodezice, pentru care este deosebit de interesant, dar mai ales un cerc foarte mare
de utilizatori din alte domenii. La nivel european multe servicii geodezice sunt în faza
de a realiza astfel de reţele multifuncţionale, bazate pe reţele de staţii GNSS
permanente existente sau realizate special în acest sens.
În concordanţă cu tendinţele de dezvoltare a serviciilor geodezice la nivel
european şi global, după 1990 au apărut şi în România tehnologiile de poziţionare
globală (GNSS) bazate pe sistemele de navigaţie cu sateliţi. Cel mai utilizat sistem
GNSS în România este în prezent sistemul NAVSTAR-GPS. Pentru cerinţele curente
şi de perspectivă ale Geodeziei, Topografiei, Cadastrului, GIS (Sisteme Informatice
Geografice) ş.a., s-a proiectat şi realizat o Reţea Naţională de Staţii GPS
Permanente (RN-SGP).
Agenţia Naţională de Cadastru şi Publicitate Imobiliară, prin Direcţia de
Geodezie şi Cartografie monitorizează, controlează şi asigură funcţionabilitatea
Reţelei Naţionale de Staţii GPS Permanente (RN-SGP). În acest scop s-a creat
Centrul de Monitorizare şi Control al Reţelei Naţionale de Staţii GPS Permanente
(CMC-RN-SGP).

II.2 Reţeaua Naţională de Staţii GPS Permanente (RN-SGP) a României

II.2.1 Obiectivele realizării RN-SGP

Principalele obiective vizate la realizarea RN-SGP sunt:

 realizarea unui sistem de referinţă spaţio-temporal activ prin:

II - 1
 - colectarea continuă de date satelitare;
- determinarea continuă a poziţiei staţiilor în sisteme de referinţă continentale
şi globale;
- furnizarea continuă de informaţii de timp precise.
 utilizarea observaţiilor satelitare pentru determinarea poziţiei punctelor din
Reţeaua Geodezică Naţională (RGN);
 utilizarea observaţiilor satelitare pentru determinare poziţiei punctelor din alte
reţele de sprijin planimetrice şi altimetrice;
 utilizarea observaţiilor satelitare pentru determinarea poziţiei unor puncte de
interes din diverse domenii de aplicaţii: Topografie, Cadastru, GIS, Cartografie;
 utilizarea observaţiilor satelitare pentru navigaţia maritimă, aeriană şi terestră;
 utilizarea observaţiilor satelitare pentru monitorizarea poziţiei şi a vitezei de
deplasare a unor obiecte în mişcare (autovehicule, vapoare, avioane,
persoane);
 utilizarea observaţiilor satelitare în cercetarea ştiinţifică.

Determinarea poziţiei vehiculelor şi altor obiecte în mişcare, reprezentarea

traiectoriei lor pe o hartă digitală în timp real, la un nivel de precizie decimetric şi
centimetric vor fi posibile şi în ţara noastră cu ajutorul datelor furnizate de RN-SGP şi
prin servicii de furnizare de corecţii diferenţiale DGPS.

II.2.2 Etapele dezvoltării RN-SGP

Istoricul realizării RN-SGP din România poate fi prezentat ca având

următoarele etape:
 Etapa 1 – anul 1999 – Realizarea primei staţii GPS permanente din
România, inclusă în reţeaua europeană de astfel de staţii (EUREF-EPN).
Această staţie a fost instalată la Facultatea de Geodezie (Universitatea
Tehnică de Construcţii Bucureşti) cu sprijinul Agenţiei Federale de
Cartografie şi Geodezie din Frankfurt – Germania (Bundesamt für
Kartographie und Geodäsie), devenind din anul 2005 şi staţie IGS – Serviciul
Internaţional GPS pentru Geodinamică;

 Etapa 2 - 2000-2003 – Stabilirea RN-SGP ca reţea “pasivă” (colectare a

datelor satelitare şi transferul lor prin mijloace clasice) incluzând un număr de
5 staţii instalate la Brăila, Cluj, Sibiu, Suceava şi Timişoara;

 Etapa 3 – 2004-2005 – Stabilirea Reţelei Naţionale Extinse de Staţii GPS

Permanente (RNE-SGP), ca reţea “activă” de colectare/transmisie a datelor
(primare şi derivate, transferate prin mijloace moderne – internet, GSM,
GPRS, radio) şi extinderea sferei serviciilor furnizate, în special prin
furnizarea de servicii DGPS (Diferential-GPS). S-au stabilit în anul 2004 încă
două astfel de staţii (Craiova şi Constanţa), iar în 2005 alte 5 staţii au fost
instalate (Deva, Baia Mare, Bacău, Oradea şi Sfântu Gheorghe);

 Etapa 4 – 2005 – 2006 – Modernizarea şi continuarea îndesirii RN-SGP prin

instalarea a 15 staţii GPS permanente noi.

II - 2
  Etapa 5 – 2006 – 2007 – Continuarea extinderii RN-SGP prin instalarea de
noi staţii permanente ce vor asigură o zona de acoperire de 50 km în jurul
acestora pe tot cuprinsul teritoriului României.

ANCPI prin Direcţia de Geodezie şi Cartografie, colaborează cu alte state

europene în cadrul proiectului EUPOS având ca scop aducerea RN-SGP la
standarde de funcţionare europene şi integrarea acestora într-un viitor Serviciu
European de Poziţionare EUPOS (European PositionDetermination Service).
Componenta EUPOS situată pe teritoriul României, sub numele de ROMPOS
(Romanian Positioning Service), va trebui realizată ca un sistem multifuncţional
de servicii de poziţionare deservind nu numai Reţeaua Geodezică Naţională, dar
şi o gamă variată de utilizatori din alte domenii (navigaţie, monitorizarea navigaţiei
fluviale şi maritime, sisteme informaţionale geografice –GIS ş.a.).
În anul 2006 patru staţii GPS permanente din RN-SGP au fost integrate în
Reţeaua Europeană de Staţii GPS Permanete EUREF-EPN (European
Reference Frame – European Permanent Network). Astfel staţiile GPS
permanente de la Bacău, Baia Mare, Constanţa şi Deva ( BACA, BAIA, COST si
DEVA) împreună cu staţia BUCU (din 1999 in EUREF-EPN şi din 2005 în IGS)
furnizează din oră în oră date satelitare centrelor europene de colectare, analiză
şi prelucrare a observaţiilor GPS.

 Etapa 6 – 2007 – 2008 – Modernizarea şi continuarea îndesirii RN-SGP,

concomitent cu pregătirea asimilării noii tehnologii furnizate de sistemul
european de navigaţie GALILEO, preconizat a fi dat în funcţiune în anul
2008.

Figura II-1 Reţeaua Naţională de Staţii GPS Permanente proiectate (2005-2006)

II - 3
Figura II-2 Reţeaua Naţională de Staţii GPS Permanente proiectate(2006-2007)

Figura II-3 Reţeaua Naţională de Staţii GPS Permanente proiectate(2008)

II - 4
 În cadrul proiectării amplasării noilor staţii permanente ce vor îndesi RN-SGP
existentă s-au ţinut cont de mai multe principii:
 Acoperirea uniformă a întregului teritoriu al României;
 Distanţa dintre staţii să ajungă la maxim 70 km în anul 2008;
 Asigurarea suportului pentru determinarea punctelor din Reţeaua
Naţională determinată prin tehnologie GPS de Clasă C şi D;
 Asigurarea sprijinului lucrărilor de cadastru;
 Distribuţia de corecţii diferenţiale de poziţionare în timp real;
 Sprijinul navigaţiei şi a monitorizării în special pe marile artere ale ţării
(autostrăzi, drumuri naţionale, etc.).

II.3 Tendinţe noi în realizarea unor sisteme şi aplicaţii în reţele de staţii

terestre

Pornind de la situaţia actuală, că staţiile DGPS au fost deja instalate şi

interconectate într-o reţea, şi apoi conectate la un centru de monitorizare şi control
pentru calcularea de corecţii şi modelarea unor parametrii, cele mai avansate tehnici
de astăzi, se orientează după conceptul de reţele de staţii virtuale de referinţă
(VRS – Virtual Reference Station). În acest caz, observaţiile satelitare pentru o
staţie virtuală sunt generate în centrul de control şi transmise spre receptoarele
rover. Acest fapt conduce la o îmbunătăţire semnificativă a preciziei de poziţionare,
chiar pentru distanţe lungi comparativ cu reţelele DGPS convenţionale.
În principiu există două metode prin care corecţiile pentru erorile modelate în
reţea sunt transmise la echipamentele rover:

a) Conceptul de staţii virtuale de referinţă - VRS

Această metodă necesită o conexiune bidirecţională şi are avantajul că
utilizează standardele RTCM şi CMR implementate în majoritatea receptoarelor
geodezice rover, fiind de asemenea compatibil cu hardware-ul existent.

b) Conceptul cu radiodifuzarea datelor de corecţii

Corecţiile erorilor generate de efectele atmosferice şi orbitale sunt transmise
într-un format special, care necesită modificarea hardware-ului receptorului rover,
sau care presupune existenţa unui hardware adiţional pentru a converti formatul non-
standard în formatul RTCM standard înainte de a fi utilizate de rover.
În afară de dependenţa unei conexiuni în ceea ce priveşte transmiterea datelor
între serverul reţelei şi utilizator, o diferenţă majoră între cele două concepte o
reprezintă faptul, că în VRS corecţiile sunt aplicate în serverul reţelei în timp ce în
cazul radiodifuzării corecţiile sunt aplicate în teren.

II.3.1 Configuraţia reţeleor DGPS

a) Staţie de referinţă singulară

În DGPS o staţie de referinţă este alcătuită din următoarele componente

principale:
- ansamblu antenă GPS/receptor;
- o conexiune wireless pentru utilizator (de regulă o conexiune radio);
- o aplicaţie software al staţiei de referinţă instalat pe un calculator care este

II - 5
utilizat pentru monitorizarea staţiei;
- corecţii diferenţiale DGPS, existenţa modelului de estimare a corecţiilor şi
achizitia datelor;
- interfeţe şi conexiuni pentru transferul datelor către utilizator.
Pentru integritatea monitorizării, staţia de referinţă trebuie să conţină de regulă
2 receptoare GPS independente. Utilizatorul primeşte fie corecţii DGPS pentru
măsurători cu faza codurilor, fie corecţii pentru măsurători RTK pentru măsurători pe
faza undei purtătoare în formatul RTCM (Radio Technical Commission for Maritime
Services).
În situaţia în care în reţea nu sunt modelate erorile şi influenţele factorilor
perturbatori, bilanţul erorilor va indica o creştere a acestora dependentă de mărimea
distanţei de la utilizator până la staţia de referinţă.

Figura II-4
Configuraţia unei staţii de referinţă în conceptul staţie de referinţă singulară

b) Staţii de referinţă multiple

În acest caz, staţiile de referinţă multiple sunt conectate la o staţie de control

centrală prin intermediul unei conexiuni radio wireless sau a unui cablu via LAN
(Local Area Network) sau internet. Pe lângă componentele prezentate anterior, în
alcătuirea staţiilor de referinţă mai apare un modem pentru transferul datelor şi
modificarea pachetului software al staţiei. Protocolul de transfer utilizat între fiecare
staţie de referinţă şi centrul de control este RSIM (Reference Station Integrity Monitor
messages).

Figura II-5
Configuraţia unei staţii de referinţă în conceptul staţii de referinţă multiple

II - 6
 c) Staţii DGPS interconectate într-o reţea

Prin interconectarea staţiilor DGPS într-o reţea, timpul de iniţializare pentru

poziţionare utilizând faza undei purtătoare (ex. timpul necesar pentru rezolvarea
ambiguităţilor) şi precizia pentru distanţe mari s-au îmbunătăţit semnificativ. În plus,
s-a îmbunătăţit şi siguranţa soluţiilor de poziţionare permiţând o creştere
semnificativă a distanţei staţie de referinţă – utilizator. Configuraţia reţelei este
similară cu cea a staţiilor de referinţă multiple (figura II-5), cu diferenţa că datorită
modificărilor aplicaţiei software pentru modelarea datelor în centrul de control se
obţine o soluţie de reţea. Modificarea aplicaţiei software include noi modele pentru
estimarea corecţiilor pentru modelarea surselor principale de erori, ca de exemplu,
erori orbitale, refracţia ionosferică, erorile de ceas ale satelitului şi receptorului.
Pentru modelarea observaţiilor sunt necesare date provenite de la cel puţin 3
staţii de referinţă multiple. În acest mod, aşa numiţii parametrii de corecţie pe
suprafeţă FKP ( Area Correction Parameters – Flächen Korrektur-Parameter) se pot
determina pentru fiecare triunghi alcătuit din 3 staţii de referinţă din reţea.
Alt avantaj ale staţiilor DGPS interconectate în reţea îl reprezintă posibilitatea
de detectarea a unei eventuale staţii defecte sau care nu funcţionează la parametri
normali.
Din cercetări experimentale comparative s-a putut arăta, că pentru 4 staţii de
referinţă distanţate la 40 – 50 km între ele, soluţia cu staţii interconectate într-o reţea
oferă o precizie de ± 2 cm. În reţeaua standard cu staţii independente care transmit
corecţii DGPS, precizia de poziţionare scade pe măsură ce distanţa dintre utilizator şi
staţie creşte, atingând valori de ± 5 cm / 50km faţă de cea mai apropiată staţie de
referinţă.

II.3.2 Staţii virtuale de referinţă

a) Conceptul de staţie virtuală

Cea mai avansată abordare în ceea ce priveşte creşterea distanţei spaţiale a

staţiilor permanente şi modelarea erorilor o reprezintă reţeaua de staţii virtuale de
referinţă (VRS). Acest concept a fost implementat pentru prima dată în Germania, în
reţeaua de staţii permanente de referinţă SAPOS [Landau, 2000; Trimble, 2001].
Numele de staţie virtuală de referinţă provine de la faptul că observaţiile
pentru o staţie inexistentă, “virtuală” sunt create din observaţii reale executate în
reţeaua de staţii de referinţă multiple (selectate din reţeaua de staţii permanente).
Acest lucru permite eliminarea sau reducerea substanţială a erorilor sistematice în
cazul datelor preluate de staţiile de referinţă, permiţând o creştere a distanţei dintre
staţiile de referinţă şi cele rover, în special pentru poziţionarea RTK.
Aşa cum se poate observa din figura II-6, VRS se bazează pe crearea unei
reţele de staţii GPS de referinţă conectate permanent la un centru de control. Aici, un
calculator înregistrează în mod încontinuu informaţii de la toate receptoarele şi
creează o bază de date reală cu FKP-uri.
Pentru a genera datele unei staţii virtuale de referinţă situată foarte aproape
de staţiile rover RTK, poziţia aproximativă a receptorului utilizatorului este transmisă
cu o precizie de cca.100 m la centrul de control al reţelei. Drept urmare, pentru
comunicare este necesară o conexiune bidirecţională între utilizator şi centrul de
control. Comunicarea se realizează de regulă, prin intermediul telefonului mobil

II - 7
(Global System for Mobile Communication - GSM, în viitor Universal Mobile
Telecommunication Service UMTS). În centrul de control, observaţiile pentru o
anumită locaţie sunt estimate utilizând modele de corecţie în timp real şi apoi sunt
transmise în format RTCM la staţiile rover. După primirea mesajului, roverul va
calcula cu precizie ridicată soluţia DGPS, iar poziţia acestuia va fi reactualizată.
Roverul va retransmite noua poziţie la centrul de control.
Serverul reţelei va calcula acum noile corecţii astfel încât acestea să pară ca
venind de la o staţie situată în apropierea roverului. Acesta le retransmite prin
telefonul mobil. Soluţia DGPS are o precizie de +/- 1 metru, care este suficient de
bună pentru a asigura estimarea perturbaţiilor atmosferice şi ale efemeridelor,
modelate pentru întreaga reţea de staţii de referinţă.

Figura II-6 Arhitectura sistemului de staţii virtuale de referinţă [Trimble, 2001]

b) Prezentarea hard-ului necesar creerii unui VRS

Centrul de control comunică permanent cu staţiile de referinţă primind seturi

de date cu o rată de actualizare de 1 Hz. De asemenea acesta deţine controlul
asupra receptoarelor.
Pentru transferul datelor de la receptor la centrul de control se pot utiliza
diferite metode:
- Prin modem analog sau digital - Această metodă cere existenţa unui
modem în staţia de referinţă şi unul în centrul de control. Modemul din centrul
de control poate fi conectat la un calculator printr-un port serial RS232. Dacă
la acest calculator sunt conectate câteva staţii de referinţă atunci pentru
conectare se va utiliza un router CISCO 3640. Routerul va trimite datele prin
intermediul unei reţele LAN la calculatorul centrului de control şi monitorizare.
În ceea ce priveşte numărul de linii de date suportat, acesta este nelimitat. In

II - 8
 multe aplicaţii realizate calculatorul pe care este instalat de exemplu aplicaţia
software GPSNet al firmei Trimble, primeşte datele printr-un protocol IP de la
routerul CISCO. Staţiile de comandă sunt identificate prin numere de porturi
IP;
- Prin conectarea la relee GSM- Deşi acestea nu sunt întotdeauna
disponibile în reţelele de telefonie mobilă, constituie cea mai bună modalitate
de transfer care poate fi utilizată în special pentru distanţe mari. În acest caz,
pentru staţiile de referinţă este necesar un convertor pentru datele RS232. În
această configuraţie fiecare staţie de comandă dispune de propria adresă IP.
- datele pot fi de asemenea transferate prin intermediul internetului
utilizând DSL sau alte căi. În acest caz portul serial al receptorului trebuie să
fie configurat la protocolul TCP/IP. Acest lucru poate fi realizat printr-un
calculator local sau un com-server.

În toate cazurile prezentate, datele provin direct de la receptor sau via

GPSBase, softul Trimble utilizat pentru staţiile de referinţă. Este prezentat în special
soluţia firmei Trimble, aceasta fiind şi soluţia preferată şi adoptată în CEEX-ul BANG.

Figura II-7 Sistemului VRS

Mesajul în format RTCM este transmis la rover prin intermediul unei reţele de
telefonie mobilă, cum ar fi GSM sau de la un serviciu de telefonie digitală precum
GPRS.

c) Celule virtuale de referinţă

O altă posibilitate pentru soluţiile DGPS într-o reţea o reprezintă conceptul de

celule virtuale de referinţă (VRC- Virtual Reference Cell). În acest caz, modelele de

II - 9
corecţie nu sunt estimate pentru un utilizator specific aşa cum se proceda în cazul
VRS, ci sunt estimate pentru o anumită suprafaţă de referinţă a serviciului DGPS.
Unei celule i se atribuie un receptor rover, astfel nefiind nevoie ca staţia
virtuală să urmărească mişcările staţiei rover. Atunci când rover-ul părăseşte celula
VRC, el este atribuit unei alte celule. Utilizând acest concept, avantajul principal îl
reprezintă faptul că nu există limitări ale numărului de utilizatori şi nici nu se solicită o
conexiune bidirecţională între rover şi centrul de control. Precizia de poziţionare este
mai slabă decât precizia care poate fi atinsă utilizând VRS. De aceea, conceptul
VRC este utilizat cu precădere în reţelele WADGPS (Wide Area DGPS).

d) Reţeaua pentru RTK

După cum s-a prezentat tehnica VRS operează corect prin intermediul unei
conexiuni bidirecţionale GSM/GPRS.
Pentru soluţiile radio este necesară numai o soluţie broadcast unidirecţională
într-un format special. Din păcate, nu există un format de reţea standardizat la nivel
internaţional care să poată fi utilizat. Comitetul RTCM a analizat şi a evaluat câteva
propuneri pentru formatul broadcast, însă nici un producător de receptoare nu a
implementat un asemenea format. Comisia SAPOS din Germania a decis să
standardizeze pe baza unei descrieri liniare a erorilor, componente denumite şi
parametrii de corecţii pe suprafeţe (area network corrections – FKP – Flächen
Korrektur Parameter). Astăzi acesta este unul din formatele standard utilizate în
Germania şi pentru tehnica VRS.
Formatul FKP utilizează mesajul 59 RTCM 2.3, descriere care vine cu un
mesaj special ce include parametrii de corecţie liniari pentru a aproxima influenţa
erorilor asupra staţiilor de referinţă din apropiere. Această metodă de implementare a
mesajului broadcast are anumite limite. Metoda constiuie o soluţie bună pentru
roverele din vecinătatea staţiei, aflate în mişcare. Astfel, dacă roverul se depărtează
prea mult de staţie, erorile vor creşte, iar sistemul va trebui să schimbe staţia de
referinţă cu o staţie situată în imediata apropiere a poziţiei roverului. În momentul de
faţă mesajul 59 RTCM SAPOS FKP a fost implementat doar de câţiva producători de
receptoare, deoarece acest mesaj nu a fost acceptat încă ca cvasistandard (Trimble
a implementat acest mesaj la roverele 5700 şi 5800).

e) Cerinţele software pentru serverul reţelei

Aşa cum s-a prezentat anterior, fiecare staţie de referinţă este echipată cu un
receptor, o antenă, o sursă de alimentare cu curent şi un modem prin intermediul
căruia se realizează comunicarea cu centrul de control.
În centrul de control, calculatorul pe care este instalat softul pentru serverul
reţelei, GPSNet produs de compania Trimble, constituie punctul central al
conceptului. În timp ce la el vor fi conectate toate receptoarele din reţea, acesta va
executa câteva operaţii care includ :
- importul setului de date şi controlul calităţii;
- stocarea datelor RINEX şi a datelor RINEX compacte;
- determinarea corecţiilor pentru centrul de fază al antenei (modele relative şi
absolute);
- modelarea şi estimarea erorilor sistematice;
- generarea datelor pentru crearea poziţiei virtuale pentru receptorul rover;
- generarea datelor RTCM pentru poziţia virtuală;

II - 10
 - transmiterea datelor RTCM în teren;
- generarea corecţiilor pentru reţea FKP-uri.

Softul serverului reţelei prin analizarea observaţiilor efectuate pe baza

codurilor şi a fazei undei purtătoare, determină permanent parametrii următori:
- erorile de multipath;
- erorile ionosferice;
- erorile troposferice;
- erorile datorate efemeridelor;
- ambiguităţile fazei pentru frecvenţele L1 şi L2;
În momentul rulării acestor operaţii, softul utilizează întreaga informaţie din
reţea. Prin interpolare şi folosind parametrii calculaţi, serverul va redetermina toate
datele GPS, pentru a determina poziţia roverului, care poate fi în orice punct din
reţeaua staţiilor de referinţă. În acest fel, erorile sistematice pentru RTK sunt reduse
considerabil. Pentru interpolare se utilizează tehnici speciale, spre exemplu în softul
GPSNet sau Trimble Total Control, interpolarea se realizează utilizând o aproximaţie
liniară ponderată şi colocaţia.

Staţii de
referinţă reale

Receptor
Statie de
ref. virtuală
GPS Centru de control
mobil

Server
de acces

modem modem

Figura II-8 Sisteme şi reţele de staţii VRS terestre

II - 11