TEMA DE PROIECT NR 1

RACHETĂ METEOROLOGICĂ

Să se facă analiza sistemului de comandă pentru un aparat de zbor cu

următoarele caracteristici:

1. CERINTE TEHNICE GENERALE

Racheta meteorologică este o rachetă o treaptă cu motor cu combustibil
lichid. Dirijarea se face prin comenzi gazodinamice. Sistemul de acţionare
este hidraulic. Lansarea se face de pe platformă la un unghi de 90 grade.
Înălţimea maximă până la care racheta poate ridica aparatura
meteorologică este de aproximativ 40 Km. Viteza maximă este de 1400
m/s. Durata zborului dirijat este de 45 s. Configuraţia aerodinamică a
rachetei este cruciformă, cu ampenaj stabilizator . Masa încărcăturii utile
este de 100 Kg.

RACHETA METEOROLOGICA

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 1494 Kg; mf = 870 Kg; xi0 = 0,52; xf0= 0,49; l=8 m;
Jxi =54 Kgm2 ; Jxf = 44 Kgm2; Jyi = 6563 Kgm2 ; Jyf = 6163 Kgm2 .
CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziţia suprafeţelor aerodinamice pe ansamblu (vârful corzii la încastrare
în raport cu vârful fuzelajului) xs = 7.175 m
bracaj maxim al cârmei: δcmax = 20 grade
fuzelaj:calibru etaj de marş d= 0,5 m; lungime etaj de marş l =8 m; calibru
etaj de start d = 0,7 m; lungime etaj de start l = 2 m; lungime vârf = 2 m (
vârf de formă ogivală) lv
ampenaj stabilizator:= 0,8 m ; = 0,4 m ; b= 0,8 m ; = 45 grade c0 ceχba

DIST. DE LA VF. FUSELAJ LA B.A. AL CORZII LA INC. 0

CIRMA [METRI]
DIST. DE LA VF. FUSELAJ LA B.A. AL CORZII LA INC. 7.175
ARIPA [METRI]
DIST. DE LA VF. FUSELAJ LA B.A. AL CORZII LA INC. 0.0
DESTAB [METRI]
DIST. DE LA VF. FUSELAJ LA B.A. AL CORZII LA INC. 0.0
STABIL [METRI]
UNGHIUL DE CALAJ AL ARIPII [GRADE] 0.0
ALTITUDINEA DE CALCUL [METRI] 5000.0

Aripa

COARDA LA INCASTRARE [METRI] 0.8

COARDA LA EXTREMITATE [METRI] 0.4
ANVERGURA [METRI] 1.239/1.143 0.8
UNGHIUL DE SAGEATA IN B.A. [GRADE] 45
GROSIMEA MAX. IN SECT. LA INCASTRARE [METRI] 0.045
GROSIMEA MAX. IN SECT. LA EXTREMITATE [METRI] 0.01
POZITIA GROSIMII MAXIME FATA DE B.A. IN SECT. LA 0.4
INCASTRARE [METRI]
POZITIA GROSIMII MAXIME FATA DE B.A. IN SECT. LA 0.176
EXTREMITATE [METRI]
UNGHIUL PROFILULUI IN B.A. [GRADE] 3.22
UNGHIUL PROFILULUI IN B.F. [GRADE] 2.82
POZITIA AXEI DE ROTATIE ELERON DE LA VIRVUL 0.0
ELERONULUI
UNGHI SAGEATA BORD ATAC ELERON [GRADE] 0.0
SEMIANVERGURA ELERON [1 CONSOLA [METRI]] 0.0
COARDA MEDIE AERODINAMICA ELERON [METRI] 0.0
YCMA ELRON [DE LA AXUL FUSELAJULUI [METRI]] 0.0
DISTANTA LA SARNIERA [METRI] 0.0
Fuselaj

LUNGIMEA FUSELAJULUI [METRI] 7.975

DIAMETRU FUSELAJULUI (D) [METRI] 0.5
DIAMETRU FUSELAJULUI IN DREPTUL CARMEI(D) 0.5
[METRI]
FORMA VIRFULUI (IVIRF) 4
FORMA PARTII POSTERIOARE (IPOST) 1
LUNGIMEA VIRFULUI [METRI] 2.0
LUNGIMEA PARTII POSTERIOARE [METRI] 0.0
RAZA DE ROTUNJIRE A VIRFULUI (RV) [METRI] !!! 0.0
IVIRF=1, 4 => RV=0.0
RAZA SECT TERMINALE (RP) [METRI] !!! IPOST=1 => 0.25
RP=R=D/2.///0.327

4. CARACTERISTICI DE TRACŢIUNE
Motor tracţiune medie la sol: T= 3,2 Tf ; durata de funcţionare: t = 47 s

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare : dirijare într-un punct cu controlul orientării rachetei
(controlul abaterii unghiulare) printr-o structură PID pe trei canale:
Procedeul de dirijare: dirijare autonomă
Comanda în ruliu prin bracaj diferenţiat al cârmelor gazodinamice.
2.Caracteristici Aerodinamice
2.1 Determinarea termenilor de dezvoltare a coeficienţilor aerodinamici:

TERMENI AERODINAMICI ÎN TRIEDRUL CONFIGURAŢIE

a) Termenii coeficientului forţei axiale C x

a11a - coeficientul forţei axiale la incidenţă nulă ( activ)

1   1  2CxA   2 

Cx 0 activ  Cx 0 F  SV fV CzV

 SA fA Cx 0 A   2 

 CzA  K A CA  
2   2    
  1  2CxO   2 


SO fO Cx 0O    
    CxO
 C K
 2  
2 zO O CO
  

a12 a - coeficientul forţei axiale la incidenţă nulă ( pasiv)

C x 0 pasiv  C x 0activ  C x 0 fund

a 21a - derivata a doua a coeficientului forţei axiale în raport cu incidenţa în

primul plan (incidenţa)
1  2Cx  1  2CxF    1  2CxA 
2  A
   S A fA  K  K FA  cos  
2  2  2  2   2  
 1  2CxO     1 Cx 
2

2  O

 SO fO  K  K FO  1      2 
 2      2  

a 22 a - derivata a doua a coeficientului forţei axiale in raport cu incidenţa în

al doilea plan ( glisada)

1  2Cx  1  2CxF   1  2CxA 

2  A
 
  0,5S A fA  K  K FA  sin  
2  2  2  2   2  
2
 1  2CxV     1 Cx 
2  V
0,5SV fV  K  K FV  1      2 
 2      2  

a 6 a - derivata a doua a coeficientului forţei axiale în raport cu bracajul de

profundor

1  2C x    1  CxO  
2

  C zO  K OO

 S O fO 
2  p2  2 
2
 

a 7 a - derivata a doua a coeficientului forţei axiale in raport cu bracajul de

eleron

1  2C x    1  CxA   C   K 
2
 S A fA  2 
2  e2  2  
zA A A


a8 a - derivata a doua a coeficientului forţei axiale in raport cu bracaj de

direcţie

1  2Cx  1  2CxV  
 0,5SV fV 

  CzV  KVV
2  d2
 2 
2
 

a 9a - derivata de ordinul întâi a coeficientului forţei axiale in raport cu

incidenţa

Cx  1  2CxA    1  2CxO  

 2 SA fA  2 
 C 
zA  K   2 
S 
O fO    C zO  K O CO


  2    2 
A CA 2
  
 b) Termenii coeficienţilor forţelor normale C y ; C z

b0 a - coeficient normal pe primul plan la incidenţa nulă

Cz 0  SA fACzA

K AcA cos   SO fOCzO

KOcO

b11a - derivata coeficient normal pe primul plan cu incidenţa

 
CZ  CzF

 SA fACzA

( K A  K FA ) cos   SO fO CzO

( KO  K FO ) 1  
 

b12 a - derivata coeficient normal pe al doilea plan cu incidenţa ( glisada)

 
C y  CzF

 0,5SA fACzA

( K A  K FA )sin   0,5SV fV CzV

( KV  K FV ) 1  
 

b51 a - derivata coeficient normal pe primul plan cu bracajul de profundor

Cz p   SO fO CzO


K OO

b52a - derivata coeficient normal pe al doilea plan cu bracajul de direcţie

~
C yd  0,5 SV  fV C zV

K V V

b6 a - derivata coeficient normal pe al doilea plan cu bracajul de eleron

C y e  SA fACzA

K A A sin 

b91 a - derivata coeficient normal pe primul plan cu incidenţa nestaţionară

 
O CzO KO  fO  1 
Cz  S% 
FO  xFA )
 ( x% %
 

b92 a - derivata coeficient normal pe al doilea plan cu incidenţa nestaţionară

(glisada)

  
V CzV KV  fV  1 
C y  0,5S% 
FV  xFA )
 ( x% %
 
b10 a - derivata coeficient normal pe al doilea plan cu viteza de ruliu
(cuplaj)

1    1
C yp  2  A  fA ( K A  K FA )k1ACzA

sin   V  fV ( KV  K FV )k1V CzV

1  
yFA    zFV

c) Termenii coeficienţilor momentelor de tangaj, giraţie Cm ; Cn

d 0 a - coeficient de tangaj la incidenţa nulă


  1  2CxA   2 

Cm 0  SA fACmA

K A cA cos   SA fA C x 0   2 

 C zA  K A cA  yFA sin   SO fOCmO K O cO



  2     


d 11a - derivata coeficient de tangaj cu incidenţa

 
Cm  CmF

 SA fACmA

( K A  K FA ) cos   SO fO CmO

( KO  K FO ) 1  
 

d 12 a - derivata coeficient de giraţie cu incidenţa ( glisada)

 
Cn  CmF

 0,5SA fACmA

( K A  K FA ) sin   0,5SV fV CmV

( KV  K FV ) 1  
 

d 51 a - derivata coeficient de tangaj cu bracajul de profundor

Cm p   SO fO CmO


K OO

d 52 a - derivata coeficient de giraţie cu bracajul de direcţie

Cd d  0,5SV fV CmV


KVV

d 6 a - derivata coeficient de moment de giraţie cu bracajul de eleron

Cn e  SA fACmA


K A A sin 

d 91 a - derivata coeficient de tangaj cu incidenţa nestaţionară

 
O CzO K O  fO  1 
Cm   S% 
FO  xFA ) xFO
 ( x% %%
 

d 92 a - derivata coeficient de giraţie cu incidenţa nestaţionară (glisada)

    
V CzV KV  fV 1 
Cn  0,5S% 
FV  xFA ) xFV
 ( x% %%
  

d 10 a - derivata coeficient de giraţie cu viteza de ruliu (cuplaj)

xFA     xFV
Cnp  2  A  fA ( K A  K FA )k1ACzA

sin   V  fV ( KV  K FV )k1V CzV  1 
yFA    zFV

d) Termenii coeficientului momentului de ruliu Cl

c3 a - derivata coeficientului de ruliu cu viteza in ruliu

  

Clp  2  A  fA ( K A  K FA )k1 ACzA  2  O  fO ( KO  K FO )k1O CzO 1   
 
  
 V  fV ( KV  K FV )k1V CzV 1  
 

c6 a - derivata coeficientului de ruliu cu bracajul de eleron

~
Cle  S A  fAC zA K A A ~y FA

c7 a - derivata coeficientului de ruliu cu bracajul de direcţie

~
Cld  0,5SV  fV CzV

KV V ~zFV

c13a - derivata coeficientului de ruliu cu unghiul de glisadă

~  ~ ~  ~
Cl  0.5S A fACzA yCA  cos 2 50 A  0,5SV  fV C zV z FV

TRANSFORMAREA COEFICIENŢILOR AERODINAMICI DIN TRIEDRUL

CONFIGURAŢIE ÎN TRIEDRUL MOBIL
 ya x0

xa

Legătura dintre coeficienţii aerodinamici în triedrul configuraţie legat de

vârful aparatului şi triedrul mobil legat de centrul de masă este:

C x  Cxa C y  Cya Cz  C za Cl  Cla Cm  Cma  xö0Cza Cn  Cna  xö0C ya

În acest caz se pot scrie relaţiile de transformare dintre coeficienţii

termenilor de dezvoltare

a1  a1 a ; a 21   a21a ; a 22  a 22 a ; a6  a6 a ; a 7   a7 a ; a8  a8a ; a9  a9 a ;

b0  b0 a ; b11  b11a ; b12  b12a ; b51  b51a ; b52  b52 a ; b6  b6a ; b91  b91a ; b92  b92a ;
b10  b10a ;

c3  c 3a ; c6  c6 a ; c7  c7 a ; c13  c13a ;

d 0  d 0a  ~
x 0b0 a ; d11  d11a  ~x0b11a ; d 12  d12a  ~
x0 b12a ; d 51  d 51a  ~
x0b51a ;
d  d  ~
52 52 a xb0 52 a

d 6  d 6 a  ~x0b6 a ; d 91  d 91a  ~
x0 b91a ; d 92   d 92a  ~x0b92a ; d 10  d10a  ~
x 0b10a

CALCUL TERMENI DE ROTAŢIE ÎN TRIEDRUL MOBIL

Se determină focarele în raport cu centrul de masa

~ ~ ~ ~
X FF  ~x0  ~xFF ; X FA  ~
x0  ~xFA ; X FO  ~ x FO ; X FV  ~
x0  ~ x0  ~
x FV

b41 – derivata coeficientului forţei normale din planul de simetrie cu viteza

de rotaţie în tangaj

  X FA  fO 
Czq  X FA SA  fA CzA

( K A  K FA ) cos   X FO SO  fO CzO

( KO  K FO ) 1  
  X FO  fA 
 

b42 - derivata coeficientului forţei normale pe planul de simetrie cu viteza

de rotaţie în giraţie

  X  fV 
C yr  0,5 X FA SA  fA CzA

( K A  K FA )sin   0,5 X FV SV  fV CzV

( KV  K FV ) 1  FA

  X FV  fA 
 

d 41 - derivata coeficientului momentului de tangaj cu viteza de rotaţie în

tangaj

 2  2 
  X FA  fO 
Cmq  ( x0  0,5)2 CzF  X FA 
S A  fA CzA ( K A  K FA ) cos   X FO 
SO  fO CzO ( KO  K FO ) 1  
  X FO  fA 
 

d 42 - derivata coeficientului momentului de giraţie cu viteza de rotaţie în

giraţie

 2  2 
  X  fV 
Cnr  ( x0  0,5)2 CzF  0,5 X FA S A  fA CzA

( K A  K FA )sin   0,5 X FV SV  fV CzV

( KV  K FV ) 1  FA

  X FV  fA 
 

c5 - derivata coeficientului momentului de ruliu cu viteza de rotaţie în

giraţie

Clr   SA  fA CzA


( K A  K FA ) yFA X FA sin   SV  fV CzV

( KV  K FV ) zFV X FV

INTRARI

Termeni aerodinamici pe elemente izolate:

CzaC - Derivata in raport cu incidenta a coeficientului fortei normale pe
cirma

CzaA - Derivata in raport cu incidenta a coeficientului fortei normale

pe aripa

CzaD - Derivata in raport cu incidenta a coeficientului fortei normale pe

destabilizator

CzaF - Derivata in raport cu incidenta a coeficientului fortei normale pe

fuselaj

Cz3aC - Derivata a treia a coeficientului fortei normale in raport cu

incidenta, la incidenta nula pentru cirma

Cz3aA-Derivata a treia a coeficientului fortei normale in raport cu

incidenta, la incidenta nula pentru aripa

Cz3aD - Derivata a treia a coeficientului fortei normale in raport cu

incidenta, la incidenta nula pentru destabilizator

Cz3aF - Derivata a treia a coeficientului fortei normale in raport cu

incidenta, la incidenta nula pentru fuselaj

Cx0C - Coeficientul fortei axiale la incidenta nula pentru cirma

Cx0A - Coeficientul fortei axiale la incidenta nula pentru aripa

Cx0D - Coeficientul fortei axiale la incidenta nula pentru destabilizator

Cx0F - Coeficientul fortei axiale la incidenta nula pentru fuselaj

Cx2aC - Derivata a doua a coeficientului fortei axiale in raport cu

incidenta, la incidenta nula pentru cirma

Cx2aA - Derivata a doua a coeficientului fortei axiale in raport cu

incidenta, la incidenta nula pentru aripa

Cx2aD - Derivata a doua a coeficientului fortei axiale in raport cu

incidenta, la incidenta nula pentru destabilizator

Cx2aF - Derivata a doua a coeficientului fortei axiale in raport cu

incidenta, la incidenta nula pentru fuselaj

xfC - Focarul pe cirma raportat la bordul de atac al CMADc

xfA - Focarul pe aripa raportat la bordul de atac al CMADa

xfD - Focarul pe destabilizator raportat la bordul de atac al CMADd

xfF - Focarul pe fuselaj raportat la virful corpului

Termeni aerodinamici de interferenta:

DCx0 - Cresterea coeficientului fortei axiale datorat interferentelor

XKC - Coeficientul de interferenta al cirmei in prezenta fuselajului

XKFC - Coeficientul de interferenta al fuselajului in prezenta cirmei

XKA - Coeficientul de interferenta al aripii in prezenta fuselajului

XKFA - Coeficientul de interferenta al fuselajului in prezenta aripii

XKD - Coeficientul de interferenta al destabilizatorului in prezenta

fuselajului

XKFD - Coeficientul de interferenta al fuselajului in prezenta

destabilizatorului

EA - Derivata deflexiunii curentului pe aripa (in prezentei

destabilizatorului) in raport cu incidenta

EC - Derivata deflexiunii curentului pe cirma (in prezentei aripii si

destabilizatorului) in raport cu incidenta

AnfC - Frinarea curentulului de aer in dreptul cirmei

AnfA - Frinarea curentulului de aer in dreptul aripii

AnfD - Frinarea curentulului de aer in dreptul destabilizatorului

Termeni geometrici :

EL- Lungime de referinta (lungimea fuselajului XLf)

cmaD - Coarda medie aerodinamica a cirmei

cmaA - Coarda medie aerodinamica a aripii

cmaD - Coarda medie aerodinamica a destabilizatorului

xcmaC - Distanta virf cmaC

xcmaA - Distanta virf cmaA

xcmaD - Distanta virf cmaD

S - Suprafata de referinta (sect. transv. a fuselaj SF)

SC - Suprafata cirmei
SA - Suprafata aripii

SD - Suprafata destabilizator

IESIRI

Termenii coeficientului fortei axiale Cx:

a1A - Cx0A - Coeficientul fortei axiale la incidenta nula (activ)

a1P - Cx0P - Coeficientul fortei axiale la incidenta nula (pasiv)

a2 - Cx2a - Derivata coeficientului rezistentei induse cu incidenta

a6 - Cx2dm - Derivata coeficientului rezistentei induse cu bracajul

tangaj

a7 - Cx2dl - Derivata coeficientului rezistentei induse cu bracajul de ruliu

a8 – Cxadm - Derivata coeficientului rezistentei induse de cuplaj cu

incideta- bracaj de tangaj

a9 – Cxqdm - Derivata coeficientului rezistentei induse de cuplaj cu

viteza de tangaj - bracaj de tangaj

a13 - Cxzp - Derivata coeficientului fortei axiale cu inaltimea

Termenii coeficientului fortei normale Cz:

b1 - Cza - Derivata coeficientului fortei normale cu incidenta

b2 - Cz3a - Derivata de ordin trei a coeficientului fortei normale cu

incidenta

b4 - Czq - Derivata coeficientului fortei normale cu viteza de tangaj

b5 - Czdm - Derivata coeficientului fortei normale cu bracajul de tangaj

b6 – Czadm - Derivata de ordin trei a coeficientului fortei normale de

cuplaj cu incidenta patrata si bracaj tangaj

b9 - Cza1 - Derivata coeficientului fortei normale nestationare cu viteza

de incidenta
Termenii coeficientului momentului de ruliu Cl:

c1 - Cl0 - coeficientul mom de ruliu la incidenta nula

c3 - Clp - Derivata coeficientului momentului de ruliu cu viteza de ruliu

c5 - Claq - Derivata coeficientului momentuliu de ruliu cuplaj cu

incidenta si viteza de tangaj

Termenii coeficientului momentului de tangaj Cm:

d1 - Cma - Derivata coeficientului momentului de tangaj cu incidenta

d2 - Cm3a - Derivata de ordin trei a coeficientului momentului de tangaj

cu incidenta

d4 - Cmq - Derivata coeficientului momentului de tangaj cu viteza de

tangaj

d5 - Cmdm - Derivata coeficientului momentului de tangaj cu bracajul de

tangaj

d6 - Cmadm- Derivata de ordin trei a coeficientului momentului de tangaj

de cuplaj cu incidenta patrata si bracaj tangaj

d9 - Cma1 - Derivata coeficientului momentului de tangaj nestationar cu

viteza de incidenta

Termenii coeficientului momentului de sarniera Cms:

e1 - Cmsa - Derivata coeficientului momentului de sarniera cu incidenta

e2 - Cmsd - Derivata coeficientului momentului de sarniera cu bracajul

e3 - xaxb - Distanta de la axul carmei la focar/ lungime fuselaj

Diagramele principalilor coeficienti aerodinamici:

mach=[0.1000000E+00 0.3000000E+00 0.5000000E+00 0.9000000E+00

0.1100000E+01 0.1300000E+01 0.1500000E+01 0.1900000E+01
0.2100000E+01 0.2300000E+01 0.2500000E+01 0.2900000E+01
0.3100000E+01 0.3500000E+01 0.3700000E+01];
Cx0a=[0.3491443E+00 0.3412223E+00 0.3508904E+00 0.3824677E+00
0.5105311E+00 0.4424965E+00 0.4380201E+00 0.4282164E+00
0.4216039E+00 0.4142647E+00 0.4072952E+00 0.3934633E+00
0.3877429E+00 0.3788711E+00 0.3748218E+00]
plot(Cx0a, mach)
xlabel(Cx0a)
ylabel(MACH)
mach=[0.1000000E+00 0.3000000E+00 0.5000000E+00 0.9000000E+00
0.1100000E+01 0.1300000E+01 0.1500000E+01 0.1900000E+01
0.2100000E+01 0.2300000E+01 0.2500000E+01 0.2900000E+01
0.3100000E+01 0.3500000E+01 0.3700000E+01];
Cx0p=[0.4832813E+00 0.4775068E+00 0.4745241E+00 0.4852861E+00
0.6317650E+00 0.5443919E+00 0.5257340E+00 0.4965241E+00
0.4829807E+00 0.4699161E+00 0.4581371E+00 0.4366765E+00
0.4278801E+00 0.4139108E+00 0.4077261E+00]
plot(Cx0p, mach)
xlabel('Cx0p')
ylabel('MACH')
mach=[0.1000000E+00 0.3000000E+00 0.5000000E+00 0.9000000E+00
0.1100000E+01 0.1300000E+01 0.1500000E+01 0.1900000E+01
0.2100000E+01 0.2300000E+01 0.2500000E+01 0.2900000E+01
0.3100000E+01 0.3500000E+01 0.3700000E+01];
Cx2a=[0.7380282E+01 0.7501128E+01 0.7959024E+01 0.8423174E+01
0.9644769E+01 0.1161349E+02 0.1150791E+02 0.1083322E+02
0.1037071E+02 0.9931637E+01 0.9518387E+01 0.8928084E+01
0.8637240E+01 0.8192787E+01 0.7955237E+01]
plot(Cx2a, mach)
xlabel('Cx2a')
ylabel('MACH')
mach=[0.1000000E+00 0.3000000E+00 0.5000000E+00 0.9000000E+00
0.1100000E+01 0.1300000E+01 0.1500000E+01 0.1900000E+01
0.2100000E+01 0.2300000E+01 0.2500000E+01 0.2900000E+01
0.3100000E+01 0.3500000E+01 0.3700000E+01];
Cza=[0.1070172E+02 0.1078601E+02 0.1122761E+02 0.1138343E+02
0.1276559E+02 0.1283537E+02 0.1233885E+02 0.1132836E+02
0.1065885E+02 0.1002199E+02 0.9419267E+01 0.8548812E+01
0.8126035E+01 0.7482200E+01 0.7166090E+01]
plot(Cza, mach)
xlabel('Cza')
ylabel('MACH')
mach=[0.1000000E+00 0.3000000E+00 0.5000000E+00 0.9000000E+00
0.1100000E+01 0.1300000E+01 0.1500000E+01 0.1900000E+01
0.2100000E+01 0.2300000E+01 0.2500000E+01 0.2900000E+01
0.3100000E+01 0.3500000E+01 0.3700000E+01];
Cma=[-0.8765576E+01 -0.8865791E+01 -0.9058437E+01 -0.9199574E+01 -
0.9398956E+01 -0.1064335E+02 -0.1070107E+02 -0.1018688E+02 -
0.9713635E+01 -0.9127446E+01 -0.8426945E+01 -0.7757771E+01 -
0.7122115E+01 -0.6658508E+01 -0.6206587E+01-0.5767903E+01-
0.5107222E+01-0.4801326E+01]
plot(Cma, mach)
xlabel(Cma)
ylabel(MACH)
3. Modelul liniar cu comenzi blocate

3.1Determinarea matricelor de stabilitate si comanda

%Aaa=[-0.1337054E-01 -0.4048322E-01 -0.6994666E-01 -0.9825033E-01 -

0.1317627E+00 -0.2039136E+00 -0.2483533E+00 -0.2804411E+00 -
0.3090760E+00 -0.3306616E+00 -0.3448560E+00 -0.3557719E+00 -
0.3638805E+00 -0.3751581E+00 -0.3836206E+00 -0.3899521E+00 -
0.4055967E+00 -0.4107252E+00];
Aaa1=-0.9825033E-01; Aaa2=-0.2804411E+00; Aaa3=-0.4107252E+00;
%Aaq=[ 0.9989434E+00 0.9989371E+00 0.9989211E+00 0.9988936E+00
0.9988582E+00 0.9986121E+00 0.9985598E+00 0.9986073E+00
0.9986582E+00 0.9987310E+00 0.9988257E+00 0.9989191E+00
0.9990059E+00 0.9990693E+00 0.9991322E+00 0.9991945E+00
0.9992861E+00 0.9993286E+00];
Aaq1=0.9988936E+00; Aaq2=0.9986582E+00; Aaq3=0.9993286E+00;
%Aqa=[-0.2585180E+00 -0.2362659E+01 -0.6428254E+01 -0.1333314E+02 -
0.2288561E+02 -0.4396901E+02 -0.6350180E+02 -0.7999386E+02 -
0.9660061E+02 -0.1108927E+03 -0.1208909E+03 -0.1281599E+03 -
0.1323904E+03 -0.1380484E+03 -0.1413176E+03 -0.1415671E+03 -
0.1426396E+03 -0.1410376E+03];
Aqa1=-0.1333314E+02; Aqa2=-0.9660061E+02 ; Aqa3=-0.1410376E+03;
%Aqq=[-0.3009070E-01 -0.9080721E-01 -0.1537109E+00 -0.2209844E+00 -
0.2915539E+00 -0.4138163E+00 -0.5030245E+00 -0.5600045E+00 -
0.6107225E+00 -0.6453406E+00 -0.6600058E+00 -0.6653805E+00 -
0.6652145E+00 -0.6723922E+00 -0.6733377E+00 -0.6680379E+00 -
0.6684870E+00 -0.6646972E+00];
Aqq1=-0.2209844E+00; Aqq2=-0.6107225E+00; Aqq3=-0.6646972E+00;
A1=[Aaa1 Aaq1;Aqq1 Aqa1]
eig(A1)
A2=[Aaa2 Aaq2;Aqq2 Aqa2]
eig(A2)
A3=[Aaa3 Aaq3;Aqq3 Aqa3]
eig(A3)

%Bad=[0.2922562E+01 0.9741874E+00 0.5845124E+00 0.4175089E+00

0.3247291E+00 0.2656875E+00 0.2248125E+00 0.1948375E+00
0.1719154E+00 0.1538191E+00 0.1391696E+00 0.1270679E+00
0.1169025E+00 0.1082430E+00 0.1007780E+00 0.9427620E-01
0.8350178E-01 0.7898817E-01];
Bad1=0.4175089E+00; Bad2=0.1719154E+00; Bad3=0.7898817E-01;
%Bqd=[0.8580316E+02 0.8580316E+02 0.8580316E+02 0.8580316E+02
0.8580316E+02 0.8580316E+02 0.8580316E+02 0.8580316E+02
0.8580316E+02 0.8580316E+02 0.8580316E+02 0.8580316E+02
0.8580316E+02 0.8580316E+02 0.8580316E+02 0.8580316E+02
0.8580316E+02 0.8580316E+02];
Bqd1=0.8580316E+02; Bqd2=0.8580316E+02; Bqd3=0.8580316E+02

B1=[Bad1;Bqd1]
B2=[Bad2;Bqd2]
B3=[Bad3;Bqd3]

C=[1 0;0 1]
D=[0;0]
sys1=ss(A1,B1,C,D)
sys2=ss(A2,B2,C,D)
sys3=ss(A3,B3,C,D)

ltiview(sys1)
ltiview(sys2)
ltiview(sys3)

Mach=[0.1000000E+00 0.3000000E+00 0.5000000E+00 0.9000000E+00

0.1100000E+01 0.1300000E+01 0.1500000E+01 0.1900000E+01
0.2100000E+01 0.2300000E+01 0.2500000E+01 0.2900000E+01
0.3100000E+01 0.3500000E+01 0.3700000E+01];

Tom=[0.2190534E+03 0.7321618E+02 0.3823244E+02 0.2996461E+02

0.2214826E+02 0.1475697E+02 0.1219920E+02 0.1012196E+02
0.8656003E+01 0.7583544E+01 0.6721544E+01 0.6024936E+01
0.5449437E+01 0.4974970E+01 0.4594755E+01 0.4266116E+01
0.3748365E+01 0.3560116E+01];

Tam=[0.1059604E+03 0.3507621E+02 0.2059028E+02 0.1442566E+02

0.1087878E+02 0.7454990E+01 0.6128967E+01 0.5479439E+01
0.5006717E+01 0.4718402E+01 0.4582889E+01 0.4509778E+01
0.4474971E+01 0.4396133E+01 0.4357002E+01 0.4352754E+01
0.4287534E+01 0.4282196E+01];

plot(Tom,Mach)

plot(Tam,Mach)
A1 =

-0.0983 0.9989

-0.2210 -13.3331

ans =

-0.1150

-13.3164

A2 =

-0.2804 0.9987

-0.6107 -96.6006

ans =

-0.2868

-96.5943

A3 =

-0.4107 0.9993

-0.6647 -141.0376

ans =

-0.4154

-141.0329

Bqd3 =

85.8032

B1 =

0.4175

85.8032
B2 =

0.1719

85.8032

B3 =

0.0790

85.8032

C=

1 0

0 1

D=

sys1 =

a=

x1 x2

x1 -0.09825 0.9989

x2 -0.221 -13.33

b=

u1

x1 0.4175

x2 85.8

c=

x1 x2

y1 1 0
 y2 0 1

d=

u1

y1 0

y2 0

Continuous-time state-space model.

sys2 =

a=

x1 x2

x1 -0.2804 0.9987

x2 -0.6107 -96.6

b=

u1

x1 0.1719

x2 85.8

c=

x1 x2

y1 1 0

y2 0 1

d=

u1

y1 0

y2 0
sys3 =

a=

x1 x2

x1 -0.4107 0.9993

x2 -0.6647 -141

b=

u1

x1 0.07899

x2 85.8

c=

x1 x2

y1 1 0

y2 0 1

d=

u1

y1 0

y2 0
Ct de timp a aparatului de zbor

Timpul de amortizare in tangaj

3.2 Determinarea indicilor de calitate

INDICI DE CALITATE A MIŞCĂRII DE TANGAJ

Având în vedere că la acest punct al lucrării va fi analizată doar

mişcarea rapidă de tangaj pentru configuraţii axial-simetrice, pentru

simplitate, dar şi pentru a accentua similitudinea celor două canale, vom

renunţa la indicii care diferenţiază parametrii mişcării de tangaj de cei

echivalenţi din mişcarea de giraţie. Completarea notaţiilor cu indicii

corespunzători va fi însă neecesară atunci când se va analiza separat

mişcarea rapidă de tangaj şi mişcarea rapidă de giraţie, caz întâlnit la

configuraţiile cu un plan de simetrie, de tip avion .

Pentru analiza calităţilor de zbor se porneşte de la ecuaţiile mişcării

rapide longitudinale scrise în forma neomogenă :

Aplicand transformata Laplace sistemul devine:

sau în forma matriceală:

înmulţind la stânga cu inversa matricei A(s) se obţine:

matricea inversă fiind data de:

unde:

este polinomul caracteristic asociat sistemului omogen.

In acest caz principalele funcţii de transfer sunt:

sistemul putându-se pune în forma:

 Pentru construirea unei scheme structurale globale a sistemului

rachetă comandată pe canalul de tangaj, se va căuta să se exprime viteza

unghiulară a tangentei la traiectorie. Pentru aceasta, dacă se pleacă de la

legătura geometrică:

prin derivare se obţine:

Legătura anterioară devine:

unde:

în continuare, făcând o analiză asupra ordinului de mărime a termenilor se

aduc aceste funcţii de transfer la o formă aproximativă simplificată.

Astfel, funcţia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la

traiectorie cu intrare în bracaj devine:

unde:

poartă numele de factor de comandă în tangaj.

Pentru funcţia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la

traiectorie cu intrarea în moment perturbator se poate scrie:

unde:

Pe de altă parte, funcţia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei

la traiectorie cu intrare în forţa perturbatoare se poate pune în forma:

unde:

În continuare vom căuta să găsim legătura dintre incidenţă (alfa),

viteza unghiulară (q) şi viteza unghiulară a tangentei la traiectorie

(omega). Pentru aceasta, se exprimă legătura dintre incidenţă şi viteza

unghiulară pornind de la funcţiile principale de transfer care exprimă

aceşti parametri în dependenţă de bracajul de comandă. Astfel, se poate

construi funcţia de transfer:

care se pune în forma simplificată:

ceea ce înseamnă că legătura simplificată între incidenţă şi viteza

unghiulară are următoarea formă:

unde parametrul Tq poartă numele de timpul de avans la comanda în

tangaj şi este dat de:

Se poate scrie succesiv :

de unde se obţine funcţia de transfer care ne interesează:

Mai departe, pentru exprimarea incidenţei se poate scrie:

obţinându-se după renotare:

parametru care este numit "constanta de timp a aparatului de zbor" şi

care reprezintă raportul dintre incidenţa de zbor şi viteza unghiulară a

vectorului viteză, iar din punct de vedere al vitezei unghiulare de tangaj

reprezintă un timp de avans la comandă. Pentru simplitate, vom nota în

continuare ambii parametri T , urmând ca în funcţie de context să

atribuim notaţiei una din cele două semnificaţii precizate anterior.

în sfârşit putem evalua şi acceleraţia după normala la vectorul viteză în

planul de comandă, care este dată de relaţia aproximativă:

Acceleraţia definită după normala ia vectorul viteză în planul de comandă

diferă de acceleraţia normală pe rachetă, care este măsurată de

accelerometru şi care, dacă se consideră pozitivă în sensul axei z a

triedrului mobil legat de rachetă, este dată de relaţia aproximativă

în baza relaţiilor obţinute, dacă perturbaţia introdusă de incidenţa vântului

se consideră inclusă în forţa şi momentul perturbator, iar forţa de greutate

inclusă în forţa perturbatoare, după cum se procedează în majoritatea

lucrărilor, se poate construi schema structurală a mişcării comandate de

tangaj:

Dacă se porneşte de la ecuaţia diferenţială omogenă a incidenţei:

şi se consideră o viteză unghiulară iniţială nenulă, răspunsul sistemului în

incidenţă poate fi obţinut impunând condiţiile iniţiale:

pentru care soluţia ecuaţiei omogene este:

unde:

Dacă se aplică o perturbaţie de durată scurtă, de tip impuls,

răspunsul sistemului în incidenţă poate fi obţinut impunând condiţiile
iniţiale :

cu care, soluţia ecuaţiei omogene (raspunsul sistemului la intrare tip

impuls) este:

unde:

Se poate defini timpul de amortizare, ca fiind durata până la care

deviaţia incidenţei, datorată unei perturbaţii de tip impuls introdusă în
sistem, scade la o zecime din valoarea iniţială, ceea ce conduce la relaţia:

Cunoscand parametrii miscării de bază corespunzatoare bracajului

maxim se pot determina indicii secundari de manevră cu relaţiile:

 -factorul de sarcină maxim:

Relaţiile astfel obtinute corespund miscării rapide longitudinale,

corespund canalului de tangaj. Pentru canalul de giraţie, având în vedere

simetria, se obţin relaţii analoge celor pentru canalul de tangaj.

- Indicii de calitate ai miscării de ruliu

Considerand termenul de comandă şi momentul perturbator, care în

mijlocul mişcării de ruliu este acelaşi, chiar dacă nu se separă influenţa

vântului, a treia relaţie a mişcării de ruliu se poate scrie:

unde s-au folosit notaţiile:

Făcând notaţiile suplimentare:

care sunt o parte din indicii secundari de comandă şi stabilitate dinamică

pentru mişcarea de ruliu:

 Rezultă:

Aplicând transformata Laplace, se obţine funcţia de transfer:

cu schema structurală a mişcării comandate pentru canalul de ruliu:

Dacă se porneşte de la ecuaţia diferenţială omogenă a viteyei

unghiulare de ruliu:

şi se aplică o perturbaţie de durată scurtă, de tip impuls, răspunsul

sistemului în viteză unghiulară de ruliu poate fi analizat impunând condiţia

iniţială:

Soluţia ecuaţiei omogene devine:

 Timpul de amortizare în ruliu este prin definiţie durata până la care

deviaţia vitezei unghiulare de ruliu datorată unei perturbaţii de tip impuls

introdusă ân sistem scade la o zecime din valoarea iniţială, ceea ce

conduce la relaţia:

- Indicii de calitate ai miscării longitudinale pentru racheta cu rotaţie

Racheta din acest proiect nu este cu rotaţie, iar calculele se

fac numai pentru ruliu şi tangaj. Nu sunt necesare completări

privind indicii de calitate ai miscării longitudinale.

3.3Determinarea indicilor de calitate

mach=[0.1000000E+00 0.3000000E+00 0.5000000E+00 0.7000000E+00

0.9000000E+00 0.1100000E+01 0.1300000E+01 0.1500000E+01
0.1700000E+01 0.1900000E+01 0.2100000E+01 0.2300000E+01
0.2500000E+01 0.2700000E+01 0.2900000E+01 0.3100000E+01
0.3500000E+01 0.3700000E+01];
Tam=[0.1059604E+03 0.3507621E+02 0.2059028E+02 0.1442566E+02
0.1087878E+02 0.7454990E+01 0.6128967E+01 0.5479439E+01
0.5006717E+01 0.4718402E+01 0.4582889E+01 0.4509778E+01
0.4474971E+01 0.4396133E+01 0.4357002E+01 0.4352754E+01
0.4287534E+01 0.4282196E+01]
plot(Tam, mach)
mach=[0.1000000E+00 0.3000000E+00 0.5000000E+00 0.7000000E+00
0.9000000E+00 0.1100000E+01 0.1300000E+01 0.1500000E+01
0.1700000E+01 0.1900000E+01 0.2100000E+01 0.2300000E+01
0.2500000E+01 0.2700000E+01 0.2900000E+01 0.3100000E+01
0.3500000E+01 0.3700000E+01];
Csm=[0.4272857E-01 0.4269681E-01 0.4409386E-01 0.4370192E-01
0.4423211E-01 0.4656718E-01 0.4713255E-01 0.4697074E-01 0.4677781E-
01 0.4632623E-01 0.4567997E-01 0.4508355E-01 0.4470089E-01
0.4455891E-01 0.4443461E-01 0.4443711E-01 0.4493974E-01 0.4524883E-
01]
plot(Csm, mach)
mach=[0.1000000E+00 0.3000000E+00 0.5000000E+00 0.7000000E+00
0.9000000E+00 0.1100000E+01 0.1300000E+01 0.1500000E+01
0.1700000E+01 0.1900000E+01 0.2100000E+01 0.2300000E+01
0.2500000E+01 0.2700000E+01 0.2900000E+01 0.3100000E+01
0.3500000E+01 0.3700000E+01];
kod=[0.1514418E+01 0.4957709E+00 0.3489157E+00 0.2146522E+00
0.1691874E+00 0.1321688E+00 0.1107024E+00 0.1059093E+00
0.1025511E+00 0.1019632E+00 0.1055196E+00 0.1110366E+00
0.1188319E+00 0.1248223E+00 0.1320164E+00 0.1419251E+00
0.1602899E+00 0.1706694E+00]
plot(kod, mach)
mach=[0.1000000E+00 0.3000000E+00 0.5000000E+00 0.7000000E+00
0.9000000E+00 0.1100000E+01 0.1300000E+01 0.1500000E+01
0.1700000E+01 0.1900000E+01 0.2100000E+01 0.2300000E+01
0.2500000E+01 0.2700000E+01 0.2900000E+01 0.3100000E+01
0.3500000E+01 0.3700000E+01];
tom=[0.2190534E+03 0.7321618E+02 0.3823244E+02 0.2996461E+02
0.2214826E+02 0.1475697E+02 0.1219920E+02 0.1012196E+02
0.8656003E+01 0.7583544E+01 0.6721544E+01 0.6024936E+01
0.5449437E+01 0.4974970E+01 0.4594755E+01 0.4266116E+01
0.3748365E+01 0.3560116E+01]
plot(tom, mach)
mach=[0.1000000E+00 0.3000000E+00 0.5000000E+00 0.7000000E+00
0.9000000E+00 0.1100000E+01 0.1300000E+01 0.1500000E+01
0.1700000E+01 0.1900000E+01 0.2100000E+01 0.2300000E+01
0.2500000E+01 0.2700000E+01 0.2900000E+01 0.3100000E+01
0.3500000E+01 0.3700000E+01];
AKpd=[0.2236735E+05 0.7411826E+04 0.4382870E+04 0.3057744E+04
0.2328155E+04 0.1673300E+04 0.1399949E+04 0.1271520E+04
0.1172265E+04 0.1113521E+04 0.1091284E+04 0.1083960E+04
0.1085337E+04 0.1073833E+04 0.1072415E+04 0.1081026E+04
0.1080484E+04 0.1086736E+04]
plot(AKpd, mach)
mach=[0.1000000E+00 0.3000000E+00 0.5000000E+00 0.7000000E+00
0.9000000E+00 0.1100000E+01 0.1300000E+01 0.1500000E+01
0.1700000E+01 0.1900000E+01 0.2100000E+01 0.2300000E+01
0.2500000E+01 0.2700000E+01 0.2900000E+01 0.3100000E+01
0.3500000E+01 0.3700000E+01];
Tpd=[0.1735834E+02 0.5752000E+01 0.3401358E+01 0.2372984E+01
0.1806781E+01 0.1298576E+01 0.1086440E+01 0.9867723E+00
0.9097444E+00 0.8641563E+00 0.8468990E+00 0.8412153E+00
0.8422833E+00 0.8333560E+00 0.8322552E+00 0.8389379E+00
0.8385173E+00 0.8433689E+00]
plot(Tpd, mach)
4.Analiza sist de dirijare pe modelul liniar:

Stabilizare în ruliu se face prin bracaj de eleroane.

NOTĂ. Caracteristicile masice, geometrice şi de tracţiune sunt orientative.

Considerand schemea canalului de ruliu rezulta:

  
  
u u
k
kk sk
kk
 
H (
s
) ulp ulp
e
c
hi
v
al
en
t
 2  
  
   
3 u u
T
lps(l T
)(
pskk
uks
lp1
)kk
uk
lp

unde cunoastem:

Tp -timpul de intirziere la comanda in ruliu;

K dp - factor de comanda in ruliu;

Kul - factorul de reducere a momentului perturbator la comanda in ruliu;

 
  l -constanta de timp.

si aflam:

k u  ?
k u  ?

Deoarece functia de transfer standard Hstd(s) are forma:

A 
2

s3
H(s
) 20 0

  
s
t
d 3 2 2 3
sA10sA20s 0

iar n=3, atunci, din tabel avem rezultatele:

A1  5 ,1
A2  6,3
r  5
tr  0 , 6 s
a 0  0 .0 7 9
 0  10

iar Hstd(s) va fi:

6
35s
13
0
H(s
)
  
s
t
d 3 2 3
s 5
1
s 6
35
s10
Pentru:

M AC H  2, 2
K p  174.8901
T p  0,1318645
  l  0, 6
k ul  0, 6854409

ne rezulta:

ku 0,4101
ku 0,65921

4
9
.1
6
1
5
s7
9
.0
24
H
(
s
)3
0
.
0
79
s0
,7
3
18
6
4
2
5
s5
0,
1
61
5
s7
9
.0
2
4

%ruliu

num=[49.1615 79.024]

den=[0.079 0.7318645 50.1615 79.024]

grid

[A B C D]=tf2ss(num,den)

sys=tf(num,den)

ltiview(sys)

rlocus(sys)

num = 49.1615 79.0240

den = 0.0790 0.7319 50.1615 79.0240

A=

1.0e+003 *

-0.0093 -0.6350 -1.0003