Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Conducător ştiinţific,
Prof. dr. ing. mat. Sorin VLASE
2014
MINISTERUL EDUCAŢIEI NAŢIONALE
Universitatea Transilvania din Braşov
B-dul EROILOR 29, 500036 Brașov, România, Tel/Fax: +40 268 410525, +40 268 412088
www.unitbv.ro
__________________________________________________
D-nei/lui ...................................................................................................................
COMPONENŢA
Comisiei de doctorat
Pg. Pg.
CUPRINS teză rezumat
3
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
Pg. Pg.
TABLE OF CONTENTS thesis summary
1. CONTRIBUTIONS TO THE DYNAMIC IDENTIFICATION OF HUMAN BODY
MOVEMENTS WITH APPLICATIONS IN SPORTS. CURRENT STATUS OF RESEARCH 1 5
1.1 Introduction in Biomechanics 1 -
1.2 Long jump, as an athletic event 2 5
1.3 Documented and studied problems 17 -
1.4 Conclusions regarding the current status of research in the field 21 -
2. OPPORTUNITY AND OBJECTIVES IN THIS THESIS 25 12
3. MODELS FOR THE DYNAMIC AND KINEMATIC ANALYSIS OF HUMAN MOTION 27 13
3.1 Using multibody systems for human motion analysis 27 13
3.2 Applications to the study of human motions 40 17
3.3 Conclusions regarding the models for the kinematic and dynamic analysis of human movements 61 -
4. THE MATHEMATICAL MODEL OF THE ATHLETE FOR THE DYNAMIC ANALYSIS FOR
THE LONG JUMP DISCIPLINE 65 28
4.1 General considerations regarding modeling and methods of representation for the geometric
models 65 -
4.2 Difficulties regarding biomechanical modeling 67 28
4.3 The modeling of the human body 68 -
4.4 Modeling techniques using curves 73 -
4.5 A model for the kinematic and dynamic analysis for the long jump using multibody sistems 76 29
5. EXPERIMENTAL METHODS FOR THE HUMAN MOVEMENTS ANALYSIS 91 34
5.1 The evolution of motion capture-analysis methods 91 34
5.2 The classification of equipments for motion capture and analysis 96 37
5.3 Optical motion capture equipment used in the PhD thesis 109 42
5.4 Conclusions on experimental methods for analyzing human movements 113 45
6. EXPERIMENTAL RECORDING AND PROCESSING OF DATA FOR THE LONG JUMP 117 46
6.1 The motion capture and analysis: how it's done 117 46
6.2 Analysis of the onset phase of flight 124 52
6.3 Analysis of the last stride of the approach 136 59
6.4 Analysis of the take-off phase 140 63
6.5 Identification of parameters that lead to greater performance 151 72
6.6 Results and conclusions 151 -
7. CONCLUSIONS. ORIGINAL CONTRIBUTIONS. DISSEMINATION OF RESULTS. FUTURE
RESEARCH DIRECTIONS 153 73
7.1 Conclusions 153 73
7.2 Original contributions 154 74
7.3 Dissemination of results 155 75
7.4 Future research 157 77
REFERENCES - 77
ANNEXES - -
Anex - -
SUMMARY - 81
CURRICULUM VITAE - 82
4
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
Fig. 1.1. Pregătirea zonei de aterizare pentru o nouă săritură, unde se pot identifica: a) o parte a
pistei de elan; b) pragul de bătaie; c) zona de aterizate.
5
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
Săritura în lungime este compusă, în ordinea succesiunii actelor motrice, de patru faze
(părți), fiecare având importanța sa, astfel încât punctele esențiale ale săriturii (care constitue și
fazele probei) sunt următoarele [Bur 10], [Gev 07], [Hay 78], [Ion 07], [Mih 08], [Pop 83]:
1) Elanul – din momentul începerii alergării spre pragul de bătaie până în momentul în
care atletul pune piciorul pe prag sau pe sol;
2) Bătaia – din momentul contactului cu solul până în momentul în care piciorul de bătaie
întrerupe contactul cu solul;
4) Aterizarea – din momentul aterizării până în momentul în care centrul de masă (CM)
ajunge în fața picioarelor sau începe relaxarea.
1.2.1.1 Elanul
Din punct de vedere al fazei unei sărituri atletice, elanul este constituit dintr-o alergare
accelerată care are două scopuri:
Cea mai mare viteză de alergare, în cazul probelor de sprint, se realizează după 45 – 55 m
de la start, așadar atletului care realizează săritura în lungime îi sunt necesari unul sau doi pași în
plus pentru pregătirea poziției favorabile în vederea desprinderii, rezultând o lungime a elanului
de 50 – 60 m care este mult mai lungă decât cea folsită de săritorii în lungime care au obținut
performanțe. Lungimea elanului este determinată de calitățile săritorului, privind potențialul de
viteză și capacitatea de accelerare. Ea este cuprinsă între 37 – 50 m (19 – 24 pași) la bărbați și 33
– 40 m (18 -21 pași ) la femei [Bur 10], sau se situează între 30 – 45 m (18 – 22 pași) pentru
bărbați și 25 – 35 m (16 -20 pași) pentru femei [Bow 90], [Lun 93].
1.2.1.2 Bătaia
Bătaia este considerată faza esențială a săriturii în lungime, dar în același timp și cea mai
grea, deoarece în timpul executării acestei faze se valorifică întregul sistem de forțe în special
obținerea vitezei verticale și păstrarea pe cât posibil a vitezei orizontale, iar aceste componente
necesită un ritm foarte scurt de realizare.
Din punct de vedere biomecanic, maniera de realizare a bătaii este foarte dificilă, dat
fiind faptul că, prin acțiuni. În momentul contactului cu pragul, piciorul de impulsie este relativ
extins din toate articulațiile (165 - 170º la nivelul articulației coxofemurale, respectiv 175 - 178º
la nivelul articulației genunchiului). Proiecția CM este situată cu 30 – 40 cm în spatele locului de
contact. La așezarea piciorului de impulsie pe prag, cel de avântare se găsește aproape de acesta
și pregătit pentru a intra rapid în acțiune. Unghiul dintre coapse este în medie de 38 - 40º [Bur
10].
Desprinderea este mult influențată și de către piciorul de impulsie, care extinde simultan
cele trei articulații. În momentul efectuării mișcării de desprindere sunt recomandate respectarea
următoarelor aspecte [Lin 08]:
- piciorul de impulsie acționeaza din articulația șoldului, iar direcția lui este orientată spre
înainte sus;
- avântarea piciorului de atac trebuie sa fie la un moment dat așa încât forța de elan să
poată fi transmisă asupra întregului corp;
7
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
- în timpul desprinderii piciorul de atac va fi mult mai îndoit din genunchi, iar coapsa la
sfârșitul desprinderii trebuind sa ajungă orizontală;
- executarea acestor mișcări are drept urmare orientarea înainte a rezultatelor forțelor.
Piciorul de impulsie se întinde în timpul avansării CM, iar când părăsește pragul CM este
proiectat în față cu 30 – 40 cm. Pentru o poziție corectă a atletului, înaintea desprinderii trebuie
respectate următoarele aspecte [Bur 10]:
- piciorul de impulsie extins perfect din toate articulațiile, bazinul avântat în fața,
trunchiul pe verticală sau înclinat înaite cu 3º - 5º.
1.2.1.3 Zborul
În urma realizării bătăii atletul se desprinde de sol iar CM al său descrie o traiectorie
rezultată din viteza de desprindere, unghiul de desprindere și înălțimea de desprindere. În cazul
săriturilor în lungime această traiectorie a CM este o parabolă care nu poate fi modificată prin
forțele interne ale săritorului. Din punct de vedere mecanic mișcarea CM al săritorului poate fi
comparată cu mișcarea unui corp aruncat sub un unghi făcut cu orizontala.
Săritorul în lungime, în timpul fazei de zbor se mișcă datorită inerției. Din momentul
producerii desprinderii CM al săritorului ar trebui să se miște în linie dreaptă, dar este influențat
de forța gravitațională și rezultă o mișcare cu o accelerare uniformă în jos. Excluzând mișcarea
8
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
Rotațiile care se pot produce în timpul zborului sunt de două tipuri [Gev 07]:
- rotații compensatorii, implică acțiunea prin care or ice mișcare realizată într -un sens este
compensată de o mișcare în sens invers, în partea opusă a CM, pentru asigurarea echilibrului
corpului în mișcare;
- rotații compensatorii, determinate de forțele rezultate în faza de bătaie, iar rezultanta lor
nu trece prin CM datorită poziției, astfel este imprimat corpului o rotație reală în jurul CM.
Scopul mișcărilor din timpul zborului de menținere a poziției în pas sărit în primă fază și
de comasare în vederea aterizării, în cea de-a doua, este atins prin folosirea următoarelor
procedee [Bur 10]:
Fig. 1.7. Săritura în lungime cu 1 1/2 pași în aer (sărituri de 4 - 5 m) [Bur 10]
Fig. 1.9. Săritura in lungime cu 2 1/2 pași în aer (sărituri de 6 - 7 m) sau 3 1/2 pași în aer (sărituri
de 7 - 8 m) [Bur 10]
9
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
Ținând cont de distanțele sărite, procedeul reprezentat în figura 1.9 este cel mai des
folosit la nivel de performanță.
1.2.1.4 Aterizarea
Pe lângă amortizarea efectuată cu un mare efort, resimțit de către tot organismul nu doar
de membrele inferioare ale atletului, este foarte important ca săritorul să evite căderea pe spate,
pe brațe sau bazin.
Principalele acțiuni motrice care se produc în faza de aterizare sunt [Gev 07]:
- împingerea coapselor;
Durata fazei de zbor pentru stabilirea celui mai statornic record olimpic a fost de șase
secunde. Performanța realizată în 1968, părea ceva incredibil la vremea respectivă deoarece a
fost cu 55 de centimetri mai bună decât orice lungime a săriturii obținută până la acel moment.
Săritura lui Bob Beamon a rezistat ca record mondial până în 1991, când atletul Mike
Powell, tot de origine americană, a sărit 8 metri și 95 centimetri la campionatul Mondial de
Atletism desfășurat la Tokyo.
Într-un duel memorabil cu Carl Lewis realizând două sărituri excelente, de 8,68 metri şi
8,83 metri, Mike Powell a reușit do ar 8,54 metri. La a patra încercare, Carl Lewis a sărit 8,91
metri, cu un centimetru peste recordul lui Bob Beamon, rezultat luat în considerare în concurs,
însă neomologat ca şi record mondial, din cauza vântului favorabil. Replica lui Mike Powell a
venit la a cincea încercare, care a măsurat 8,95 metri, în condiţii care au permis omologarea sa ca
un nou record mondial. Deşi a mai avut la dispoziţie două sărituri, Carl Lewis a fost nevoit să se
recunoască învins.
Jesse Owens (USA): în 1935 de șase ori record mondial: 8.13 m înainte de 25 de ani;
Dintre atleții români care s-au afirmat prin rezultatele obținute la săritura în lungime și al
căror nume va rămâne în istoria atletismului mondial, amintim: Viorica Viscopoleanu, Anișoara
Cușmir-Stanciu, Vali Ionescu, Marieta Ilcu și Tudor Bogdan.
11
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
2. OPORTUNITATEA ȘI OBIECTIVELE
CERCETĂRILOR CONȚINUTE ÎN TEZĂ
În ipostaza actuală a societății, în care este atribuit sportului un mare interes, cu precădere
atletismului, interes dovedit prin intermediul concursurilor organizate la nivel național și
internațional și al multiplelor mijloace de mediatizare ale acestora, este evident faptul că
obținerea performanței poate fi catalogată nu numai benefică ci și glorioasă.
Soluția adecvată în vederea obținerii unor performanțe cât mai mari este perfecționarea
tehnicii probelor atletice. Proba atletică care a fost selectată în vederea elucidării și imbunătățirii
tehnicii de executare, din punct de vedere biomecanic, este săritura în lungime, catalogată ca una
dintre cele mai impresionante probe de atletism, deoarece mișcărilor pe care le necesită sunt
spontane și dezvoltă calități deosebite, aspecte din care reiese că perfecționarea tehnică în această
probă se poate realiza fară obstacole majore.
Tema tezei de doctorat este importantă deoarece oferă posibilitatea celor interesați, în
special antrenorilor să acumuleze noi cunoștințe într-un domeniu extrem de relevant al activității
lor și anume: îmbunătățirea tehnicii.
Identificarea unor modele mecanice pentru atletul săriturii în lungime în vederea alegerii
celui mai potrivit model, obiectiv care se bazează pe realizarea următoarelor activități:
Realizarea unui model mecanic al atletului pentru analiza dinamică a probei de săritură în
lungime, bazat pe cercetări teoretice și experimentale, în vederea optimizării parametrilor ce
caracterizează săritura în lungime, cu scopul obţinerii de performanţă maximă, bazat pe
următoarele activități:
12
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
În cadrul tezei de doctorat pot fi aplicate multiple metode de cercetare, iar dintre
metodele generale de cercetare pot fi folosite:
- Metode statistice, în lucrare se vor prezenta detaliat aspectele tehnice ale probelor săritură
în lungime, reliefând particularităţile probelor rezervate bărbaţilor cât şi femeilor.
Datorită acestor împrejurări au fost publicate un număr mare de lucrări care fac referire la
sistemele multicorp și au apăr ut chiar reviste științifice având ca obiect de studiu aceste sisteme.
13
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
În aceste lucrări sunt prezentate diferite modele, metode de calcul, aplicații şi soluţii, în cea mai
mare parte provenind din aplicaţiile industriale.
[Bremer and Pfeiffer]: Sistemul multicorp este un sistem de compus din mai multe
corpuri interconectate şi de aceea constrânse la o mișcare comună.
[Jalón and Bayo]: Numele de multicorp cuprinde o largă plajă de sisteme mecanice ca:
mecanisme, automobile, autocamioane (inclusiv sisteme de direcţie, suspensii), roboţi, trenuri,
maşini industriale (textile, de împachetat), structuri spaţiale, antene, sateliţi, corpul uman, etc.
[Eich-Soellner and Führer]: Un sistem multicorp este un sistem mecanic rezultat din
interconectarea unor simple componente special proiectate din ingineria mecanică. Acestea sunt
corpuri care au inerție, sunt solicitate de forțe și momente şi pot fi rigide sau el astice. Sunt legate
între ele prin legături care pot fi introduce forțe ca arcurile sau prin legături care reduc gradul lor
de libertate.
[Lennartsson]: Sistemul multicorp este un sistem mecanic care se compune din corpuri
solide, conectate între ele prin legături, care restrâng gradul lor de libertate. Studiul dinamicii
sistemului multicorp este analiza felului în care acest sistem se mişcă sub influenţa forţelor.
Aceste exemple arată diferitele puncte de vedere, în esență foarte apropiate, în care este
definit termenul “SISTEMUL MULTICORP”. Subiectul tezei de doctorat se referă la utilizarea
sistemelor multicorp pentru analiza mișcărilor sportive, motiv pentru care va fi studiat domeniul
biomecanicii în cadrul căreia se vor aplica metodele de studiu din cadrul sistemelor multicorp.
Investigaţiile în acest domeniu au început la sfîrşitul secolului XX, prin intermediul lui
O.Fischer care a modelat mersul corpului uman cu corpuri rigide.
14
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
deformare. Începând cu anul 1980 au devenit disponibile sisteme software incluzând modelarea,
simularea, animaţia sistemelor multicorp.
Elementele fizice, reale ale sistemului mecanic studiat trebuie să fie înlocuite cu elemente
de bază, care modelează sistemul multicorp: corpuri rigide şi/sau flexibile, cuple, greutăţi, arcuri,
amortizoare şi condiţii limită (deplasări și forţe).
3.1.1.4 Ecuaţiile de mişcare ale unui sistem multicorp alcătuit din rigide
Ecuaţiile de mişcare sunt seturi complete de ecuaţii care urmează să fie rezolvate
utilizând metode clasice de rezolvare. Există două abordări utilizate, rezultând ecuaţii
diferenţiale algebrice (DAE - un set de ecuații diferențiale în care apar, linear și forțele de
legătură) sau ecuaţii difereţiale ordinare (ODE- un set de ecuații din care forțele de legătură au
fost eliminate prin diferite procedee).
M xT x q
e
qc
(3.16)
x 0 g t x x
Ecuaţia (3.16) este instabilă numeric datorită unei valori proprii duble egală cu zero,
provenind din diferențierea ecuațiilor de legătură. În ultimul deceniu s-a realizat un progres
notabil în stabilizarea sistemului (3.16) pentru abordarea numerică [Eic 98].
M y, t y k y, y , t q y, y , y . (3.17)
15
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
y y y, z , t , M y, z , t z k y, z , t q y, z , t . (3.18)
Ecuaţiile (3.17) şi (3.18) pot fi rezolvate acum prin orice cod standard de integrare.
Ecuaţiile de mişcare ale unui sistem multicorp cu arborele topologic reprezentat în figura
3.4 pot fi scrise ca f ecuaţii diferenţiale ordinare sub formă minimală
M y y k y, y q y B T u , (3.43)
unde M este matricea inerțială de dimensiune f f , simetrică, pozitiv definită, y este vectorul
coordonatelor generalizate de dimensiune f 1 , k este vectorul forţelor Coriolis generalizate de
dimensiune f 1 şi q este vectorul forţelor aplicate generalizate cu dimensiune f 1 . Matricea
B este matricea de control k f a intrărilor şi u este vectorul de control k 1 al momentelor din
articulaţii, cum se arată în figura 3.4. Dacă modelul nu are un contact cu mediul, ecuaţia de
mişcare (3.43) descrie dinamica acestuia fără legături. Ele pot fi derivate cu ușurință într-o formă
16
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
simbolică, de exemplu, folosind formalismul multicorp NEWEUL [Sch 90], bazat pe ecuațiile lui
Newton, ecuațiile lui Euler și principiul D'Alembert.
My k q B T u W . (3.48)
Așa cum contactele variază în timpul mersului şi numărul gradelor de libertate variază.
Toate contactele sunt considerate contacte unilaterale ale corpurilor rigide și respectă
legea de frecare a lui Coulomb. Ecuațiile de mișcare (3.48), combinate cu ecuațiile de contact
care rezultă din ecuaţia (3.47) precum și condițiile de contact pentru punctele de contact pot fi
combinate într-o problemă complementară liniară. În general, atunci când corpurile rigide vin în
contact au loc ciocniri. În cazul mersului pe jos, aceste ciocniri se produc de fiecare dată când un
picior atinge solul. În acest caz, toate ciocnirile sunt considerate ca ciocniri perfect inelastice cu
coeficientul de restituire 0 iar salturile în viteze apar în cazul în care o parte din energia
cinetică se pierde. Descriind condiţiile înainte şi după impact şi combinându-le cu legile de
contact se pot obține două probleme complementare liniare. Soluționarea lor oferă vitezele
generalizate imediat după fiecare impact.
În figura 3.5 este reprezentat un picior uman și un posibil model de sistem multicorp
pentru acesta. Oasele sunt considerate corpuri rigide şi articulaţiile sunt modelate ca articulaţii
ideale de rotație. Ambele ipoteze sunt simplificări justificate deoarece, pentru mișcările
investigate, deformarea oaselor cu siguranță poate fi neglijată și o descriere mai detaliată a
comportamentului real, extrem de complicat, al articulaţiilor umane ar fi rezonabil într-un
context de modelare foarte fin, care să conțină inclusiv efectele detaliate ale ţesutului. Forțele și
17
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
momentele aplicate oaselor sunt create de mușchii "controlaţi în mod activ", descrişi de modele
musculare corespunzătoare.
Fig. 3.5. Modelul sistemului multicorp al unui picior uman [Ebe 99]
Poziţia şi orientarea unui singur corp liber (neconstrâns) poate fi descrisă de şase
coordonate. Aşadar, pentru un sistem multicorp cu p corpuri, se pot scrie, utilizând teoremele
fundamentale ale mecanicii, 6p ecuaţii diferenţiale ordinare, care conțin și forțele de legătură
(reacțiuni care apar în articulații, forțele de legătură cu solul) (DAE ). Articulațiile limitează
mișcarea relativă a corpurilor. Dacă se utilizează coordonatele generalizate independente, cele 6p
ecuațiile diferențiale datorită legăturilor care vor fi exprimate prin ecuaţii algebrice lineare vor fi
reduse la f ecuaţii diferenţiale ordinare.
18
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
Fig. 3.6. Excitaţia normală, concentraţia ionilor de calciu si starea activă a muşchilor modelaţi
[Ebe 99]
Trebuie să se facă distincţia între trei faze diferite: faza de decolare, faza de zbor liber şi
faza de aterizare. Stimulările musculare calculate pot fi verificate prin date electromiografice
măsurate.
Figura 3.9 prezintă unele momente din săritura verticală, pentru a da o impresie de
mişcare complexă. Aranjamentele musculare complicate şi inutilitatea lor clarifică faptul că
această problemă necesită o modelare foarte atentă şi un timp mare de calcul.
19
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
Modelul multicorp al săritorului la plasa elastică folosit pentru acest studiu se poate
vedea în figura 3.10 şi se compune din șapte segmente rigide, iar numărul de grade de libertate al
sistemului este nouă. Cele nouă coordonatele generalizate care descriu poziția sistemului în
raport cu sistemul de referință inerțial xy sunt q x H y H 1 2 3 4 5 6 7 T , unde x H şi y H
sunt coordonatele şoldului şi coordonatele unghiulare i (i 1,...,7) sunt măsurate din direcţie
verticală. Aşadar toate intrările în q sunt coordonate absolute. Cele șase cuplurile de forţe de
control, care modelează momentele forţelor musculare la nivelul articulațiilor sunt
1 2 3 4 5 6 .
T
20
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
Fig. 3.13. Începutul şi sfârşitul fazei desprinderii de sol dintr-un exerciţiu de sărituri [Amb 07]
Datele diferă de datele tipice ale mersului, atât în formele și mărimile curbele de forță.
Reacțiunea verticală maximă este de aproape patru ori mai mare decât în cazul mersului, iar
valoarea de vârf a componentei median-laterale este de șapte ori mai mare decât cea
corespunzătoare mersului [Sil 03].
21
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
Analiza dinamică inversă a modelului biomecanic este realizată în primul rând pentru a
găsi momentele forţelor din articulațiile anatomice ale extremităților inferioare. Rezultatele
obținute în analiza dinamică inversă a saltului, arată o încărcare considerabilă a gleznei
piciorului de sprijin. S-a observat o activitate puternică a muşchilor plantari-flexori, muşchii care
acoperă această articulaţie. O valoare ridicată a momentului corespunzător articulaţiei şoldului
apare la începutul fazei de contact a piciorului cu solul (la timpul t = 0.08 s). Se poate anticipa o
caracteristică timp-forţă oscilantă pentru unii dintre muşchii care acoperă articulaţiile
genunchiului şi şoldului, ca urmare a acestui comportament.
Bazându-se pe studiul întreprins de Griner [Gri 84], care a folosit 7 poziţii reprezentative
din timpul saltului cu prăjina, se doreşte o extindere a studiului, legând deformaţia prăjinii şi de
interacţiunea care are loc între atlet şi prăjină (deci să ţină seama şi de mecanica saltului cu
prăjina).
S-a analizat un model minimal, alcătuit din două corpuri, bare rigide articulate cilindric,
primul sugerând inerţial trunchiul cu gât şi cap, secundul, ambele picioare, care reprezintă corpul
atletului. S-a făcut abstracţie de braţele atletului, care se poate considera că formează un
pentagon.
22
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
Acest model reprezentat în figura 3.18, este necesar pentru realizarea unui studiu simplu
al săriturii, la nivel energetic, care prezintă insuficienţa energiei cinetice din impactul orizontal,
chiar cu viteză de alergător performant, rezultând necesitatea unei legături susţinute între atlet şi
prăjină.
Figura 3.19 reda atletul care execută saltul cu prăjina, în cele 6 poziţii ce aproximează
aranjamentul lui Griner.
Fig. 3.19. Modelul atletului – priza dialogului prin pentagonul mâinilor [Mic 06]
23
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
Din punct de vedere dinamic, legătura dintre atlet şi prăjină, permite identificarea forţei
de comprimare a prăjinii, inerţiale şi gravitaţionale şi a cuplurilor dezvoltate în mecanismul
prizei pentagonale, mecanism controlat de două elemente motoare, identificabil fiind doar un
singur cuplu rezultant din această priză, şi un cuplu dezvoltat în articulaţia abdominală.
În figura 3.20 pe fotografia jucătoarei în poziţie iniţială au fost trasate nişte repere care să
corespundă cu nivelul articulaţiilor, apoi utilizând funcţia de marcare a traseelor s-a obţinut
reprezentarea segmentelor corpului în poziţia respectivă
Figura 3.21 înfăţişează grafic segmentele corpului în poziţie iniţială, iar notaţiile utilizate
pentru segmente şi înălţimi sunt următoarele: l – laba piciorului; g – gambă; c – coapsă; t –
trunchi; b – braţ; a – antebraţ; p – palmă; i3pi - înălţimea bazinului; i4pi - înălţimea cotului; i6pi -
înălţimea la care se afla mingea în poziţia de aruncare; i2pi - înălţimea genunchiului; i5pi -
înălţimea umărului; i7pi - distanţa de la sol la vârful degetelor.
Fig. 3.21. Reprezentarea grafică a segmentelor corpului în poziţie iniţială [Hab 06]
Efectuarea din partea jucătorului a unei aruncări libere de succes impune o bună
concentrare dar şi o cunoaştere cât mai profundă a tehnicii aruncării iar modelul descris anterior
poate fi de mare folos pentru însuşirea acestei tehnici.
asemenea, în cel mai scurt timp posibil. Relaţia de intercondiţionare între trecerea de garduri şi
alergarea între garduri constituie un prim aspect fundamental al complexităţii deosebite a acestor
probe atletice [Bur 06].
Fig. 3.23. Imagini din cadrul probelor atletice de garduri [Bur 06]
Fig. 3.24. Trecerea peste gard (pasul peste gard-vedere laterală) [Bur 06]
Fig. 3.25. Trecerea peste gard (pasul peste gard-vedere frontală) [Bur 06]
Startul şi lansarea;
Trecerea peste gard;
Alergarea între garduri;
Alergarea până la sosire.
26
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
De vreme ce legăturile între segmente sunt alcătuite din articulaţii, parametrii care vor
defini poziţia, la un moment dat, a sistemului vor fi unghiuri. Articulaţia sferică este caracterizată
de trei parametri unghiulari iar în cazul articulaţiei cilindrice va fi un singur parametru.
Este prezentat apoi un model general pentru studiul locomoției umane și ecuațiile care
descriu mișcarea unui astfel de sistem. Aceste ecuații vor fi folosite, ulterior, la dezvoltarea
subiectului tezei de doctorat. Sunt descrise metodele de analiză utilizând dinamica inversă.
27
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
Toate aceste aplicații studiate au permis identificarea problematicii, alegerea celui mai
potrivit model, utilizarea tehnicilor numerice adecvate și utilizarea unor tehnici de înregistrare
care să valideze modelele folosite.
- tipul geometriei modelului: plană sau spaţială; realizarea modelului la scară în toate
detaliile sau distorsionat, așadar unele detalii sau dimensiuni pot fi efectuate la altă scară decât
restul modelului;
- legăturile la care este supus şi încărcarea modelului trebuie făcute în condiţii similare pe
cât posibil de cele reale.
Când avem de-a face cu puține corpuri, ecuațiile de mișcare pot fi obţinute prin calcule
manuale, iar pentru sisteme mai complicate sau pentru a verifica rezultatele, ar trebui să se
utilizeze programe pentru sistemul multicorp cum ar fi NEWEUL [Kre 91]. Mai dificilă și
complicată este identificarea parametrilor pentru modelul sistemului multicorp. Cele mai multe
lungimi pot fi determinate aproximativ din măsurători, dar deoarece vectorii spațiali trebuie să
fie obținuti și punctele axiale sunt în cadrul corpurilor și prin urmare nu sunt direct accesibile
pentru măsurători, este necesar un reglaj fin, detaliat al parametrilor. Tehnicile de vizualizare s-
au dovedit a fi de mare ajutor pentru această procedură. Pentru forțele aplicate unui schelet, sunt
necesare puncte ataşate musculaturii iar amplasarea lor corectă este foarte importantă pentru
calculul biomecanic. Din fericire, diagramele anatomice, sau razele X, oferă posibilitatea de a
identifica destul de corect "punctele" de la os în care se aplică forțele, întrucât oasele sunt întărite
în aceste puncte prin mici "creste" [Tit 85] .
Acestă abordare este eficientă pentru determinarea unor reacțiuni din articulație iar
schema propusă nu implică matrice de inversiune, implementarea computerizată fiind mai
29
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
ușoară. Metoda este prezentată ca un model planar care conține douăsprezece segmente ale unui
corp uman.
Forțele de reacțiune din articulații joacă un rol important în dinamica mișcărilor umane,
precum: mersul, săriturile, exercițiile de gimnastică etc., iar problema care se pune este cum sunt
solicitate articulațiile în timpul activităților de rutină sau sportive. Pentru soluțion area acestei
probleme este necesară realizarea unui model matematic al dinamicii corpului uman și folosirea
acestuia pentru determinarea forțelor de reacțiune din articulații, prin intermediul simulării
numerice.
Ecuațiile de mișcare
I. Condițiile cinematice:
x1 x A c1l1 cos 1 ;
y1 y A c1l1 sin 1 .
x 2 x A c 2 l 2 cos 2 ;
y 2 y A c 2 l 2 sin 2 . etc ….
x 2 x A c 2 l 2 2 sin 2 ;
30
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
y 2 y A c 2 l 2 2 cos 2 . etc ….
Și accelerațiile:
x1 1
x 1
2
x3 1
x4 1
x5 1 1 B1s B1c
x6 1 2
1 B2 s B2c 2
xA BS L BC L xA
x7 1
x8 1 1 B12 s
B12c
x9 1
x 1
10
x11 1
x 1
12
y1 1
y 1
2
y3 1
y4 1
y5 1 1 B1c B1s
y6 1 2
1 B2c B2 s 2
yA B C L B S L yA
y7 1
y8 1 1 B12c
B12 s
y9 1
y 1
10
y11 1
y 1
12
31
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
ma Q
unde:
sau, pe scurt:
xA
a CI
A B
2
A
y
32
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
Ecuațiile de mișcare:
x A x H m1 x1
y A y H m1 y1
xA
xB m2 x2
2
yA
xB G2 m2 y2
2
Fig.4.10. Segmentul 2
X B X C m3 x3
YC YB G3 m3 y3
m CI
xA
Q
A B
2
A
y
necunoscute independente):
xA
AT mA AT mB 2 AT Q mCI
A
y
34
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
În anul 1880 omul de știință francez Étienne-Jules Marey (1830 - 1904) a dezvoltat
cronofotografia, înregistrarea mai multor faze ale mișcării, prin intermediul unei camere speciale
care îi permitea să înregistreze fotografii secvențiale pe același suport. Metoda cronofotografiei,
a fost realizată cu ajutorul unui obturator care se învârtea în fața obiectivului și astfel imprima pe
o placă fixă un număr de poziții succesive. Fotografiile rezultate înfățișau mișcarea omului în
timp și spațiu.
În 1855 fizicianul englez James Clerk Maxwell a definit baza teoretică a fotografiei în
culori. El a înțeles principiul celor trei culori primare care sunt baza pentru toate culorile.
Acest proces va rămâne pe primul loc din punct de vedere al utilizării, până în anul 1935,
când a apărut Kodachrome, care utiliza roll-filmul. Roll-filmul a fost inventat de către George
Eastman în anul 1884, iar în anul 1888 își numește invenția KODAK.
35
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
În zilele noastre procedeul nu s-a schimbat, dar au fost aduse multiple perfecționări.
Sensibilitatea la culori a fost mult îmbunătățită, placa devenind sensibilă la razele ultraviolete, la
infraroșii și la razele X. Lumina artificială a permis fotografierea în timpul nopții și în camerele
întunecoase, dar și mărirea imaginilor.
În anul 1894, Thomas Alva Edison (1847-1931) inventează kinetoscopul, primul aparat
care putea reda imagini în mișcare.
De la acel moment camerele video s-au dezvoltat foarte mult pe același fen omen de
percep umană, persistența vederii, tendința ochiului uman de a continua să vadă o imagine
ție
pentru încă un scurt interval de timp după ce aceasta a dispărut.
Un alt fenomen implicat este fuziunea flikerului, abilitatea sistemului vizual uman de a
fuziona imagini succesive într-o singură imagine în mișcare. Astfel o imagine în mișcare este
creată printr-o secvență de imagini statice numite cadre („frames”). Viteza cu care sunt afișate
aceste imagini este rata de cadre. Experimental s-a stabilit ca este necesară o rată de 40 de cadre
/sec pentru a evita flikerul.
Camerele video au evoluat din două puncte de vedere: modul în care acestea s-au
transformat, devenind de-a lungul timpului din ce în ce mai practice.
Este necesar a se face o distincție clară între descrierea mișcării umane și analiza acesteia.
Activitățile de măsurare și descriere se diferențiază cu greu. Un dispozitiv de măsurare poate
furniza date în mai multe moduri, iar descrierea poate rezulta de la dispozitive de măsurare
variate. Evaluarea cantitativă a mișcării umane trebuie precedată de o etapă de măsurare și
descriere.
Inițial în cadrul biomecanicii scopul era descrierea unei mișcări date, evaluările fiind
realizate doar prin vizualizarea datelor. Datele pot fi descrise în moduri variate, ca de exemplu:
măsurători de ieșire cum ar fi viteza mersului, înălțimea unei sărituri , traiectorii, unghiuri în
36
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
articulații; grafice ale coordonatelor corpului; modele stick etc. Pentru obținerea acestor date pot
fi folosite echipamente corespunzătoare precum camerele video, circuitele cu markeri cu
infraroșu sau electrici, dar datele produse pot fi nepotrivite pentru analiză iar în acest caz este
necesară prelucrarea sau combinarea lor cu scopul obținerii unor variabile care nu pot fi direct
măsurate.
Înregistrarea se poate realiza în cadrul unui laborator, iar aceste tipuri de sisteme, în
general, sunt complete, generând automat datele rezultate în urma analizei, fără a fi necesară
intervenția omului între componenta hardware și componenta software [Gav 96].
Criteriul care diferențiază aceste sisteme este modul în care se efectuează analiza. În
vederea analizării mișcării cu markeri se ţine cont doar de poziţia markerilor în timpul mişcării .
În cazul sistemelor fără markeri analiza se realizează doar pe imagine, rezultând siluete bazate pe
proiecția subiecților pe fundal [Col 02].
37
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
În general sunt folosite camere de filmat de mare viteză , care pot ajunge și la un număr
de 1000 fps (cadre pe secundă) spre deosebire de cele uzuale care înregistrează cu 60 fps, iar
rezoluția lor variază în funcție de cerințele sau ne cesitățile cercetării. În mare parte cele care au
rezoluția mare au numărul de cadre pe secundă mai scăzut, iar dacă captarea mișcării se
realizează la un număr mare de cadre pe secunda există posibilitatea, în cazul unor produse, ca
durata filmărilor să scadă.
Fig. 5.23. Captarea mișcarii utilizând markeri retroreflexivi, cu sistemul VICON [*Non 13],
[*App 13]
38
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
a) b)
Fig. 5.24. a) Camera video Fastec Troubleshooter aparținând centrului de cercetare C04 –
Sisteme Mecatronice Avansate, Universitatea Transilvania din Brașov , b) Sistemul de
poziționare și orientare pen tru camera video
Printre cele mai recente camere video de mare viteză se regăsește tipul TS4, a companiei
Fastec Imaging, care are capacitatea de a efectua înregistrări cu durata de 15 minute, la 500 de
cadre pe secundă. Această cameră poate fi ținută ușor în mână datorită formei și greutății reduse ,
este complet portabilă, cu o baterie a cărei durată maximă este de 4 ore. Setările se pot realiza
fără a fi nevoie de conexiune la un computer, camera având propriul meniu accesibil prin
intermediul unui „touch-screen”. Stocarea datelor se realizează pe un card de memorie tip SD,
urmând ca acestea să fie apoi descărcate printr-un cablu USB sau direct de pe cardul de
memorie.
Prin urmare, camera video TS4 are capacitățile unei camere video de mare viteză și
avantajul simplității în utilizare precum o camera video uzuală.
Deseori aplicațiile software necesare analizării mișcărilor umane sunt parte componentă a
sistemelor profesionale de captare și analiză a mișcării , în consecință d acă se dorește prelucrarea
datelor cu respectivele aplicații software dar datele au fost obținute cu alte echipamente optice
decât cele specifice sistemului respectiv, prelucrarea nu se poate realiza utilizatorul fiind nevoit
să achiziționeze întregul sistem.
Fig. 5.26. Analiza mișcării cu software-uri VICON [*Vic 13a], [*Vic 13b]
Simi Motion face parte tot din categoria sistemelor de captare și analiză a mișcării care
dețin software-uri specifice. La fel ca alte aplicații, Simi Motion se bazează pe urmăr irea
automată a markerilor pentru a le calcula poziția, în sistemul cu două axe de coordonate (2D) sau
în sistemul cu trei axe de coordonate (3D), dar oferă și posibilitatea determinării poziției fără
markeri prin urmărirea siluetelor subiecților sau potrivire a modelului (figura 5.27).
Fig. 5.27. Analiza mișcării unui schior cu aplicația software Simi Motion [*Sim 14]
40
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
Existența aplicațiilor software care nu sunt componente constitutive ale unui sistem
profesional de captare și analiză a mișcării, oferă avantajul că datele pot fi preluate fără a se ține
seamă de echipamentul optic de captare utilizat. Așad ar materialul video rezultat în urma captării
mișcării, este preluat, eventual fiind necesare mici ajustări precum schimbarea formatului, ca în
continuare să se realizeze o conversie A-D (Analog Digitală), rezultând în final modelele
discrete necesare analizei.
Aplicația software Kinovea este relativ ușor de utilizat și oferă posibilitatea măsurării
distanței și timpului manual sau folosind modul de urmărire semi -automată a punctelor
determină traiectoria acestora. În cadrul acestei aplicații se poate reali za o comparație a două
materiale video vizionându-le în același timp și sincronizându -le pe un eveniment comun (figura
5.28). Există posibilitatea obținerii datelor în anumite formate necesare cercetării sau
prelucrărilor ulterioare.
Fig. 5.28. Sincronizarea a două materiale video în aplicația Kinovea [*Kin 14]
42
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
Fig. 5.31. Camera video montată pe trepied și laptopul la care a fost conectată
Software-ul de control al camerei este AOS Imaging Studio LIGHT v2.5.4.1. Camera
înregistrează imagini la o viteză foarte mare şi oferă posibilitatea redării lor la o viteză mică prin
intermediul software-ului, astfel utilizatorii văd evenimente desfăşurate la o viteză mult mai
mare decât cea percepută de ochiul uman. Aceste selecționări se pot realiza doar în momentul în
care camera este conectată la laptop și pornită, prin intermediul barei de instrumente specifice
aplicației din care a fost selectat Camera Settings, cum se poate observa în figura 5.32.
Fig. 5.32. Accesarea setărilor camerei în software-ul AOS Imaging Studio LIGHT
În urma accesării acestui buton a fost deschis un panou care conține opțiunile privind
modul în care este realizată captarea imaginii (figura 5.33), setările efective ale camerei,
excluzând luminozitatea si distanța fo cală care s-au realizat manual.
43
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
Deoarece săriturile sunt realizate cu viteze mari față de mersul normal (la pas) și au o
durată de executare mică (câteva secunde), de asemenea s-a dorit ca filmările să fie calitative, au
fost folosite opțiuni din cadrul software-ului privind rezoluția și anume 800×600 pixeli, iar
numărul cadrelor pe secundă fiind setat la 500.
Distanța focală și luminozitatea imaginii s-au efectuat manual prin rotirea inelelor situate
pe obiectiv, pentru fiecare experiment, în raport cu intensitatea luminoasă naturală existentă la
acel moment și claritatea imaginii rezultată. Așadar, se impune ca aceste setări să fie realizate de
fiecare dată când este schimbat amplasamentul camerei sau se modifică iluminarea.
44
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
Software-ul AOS permite salvarea filmărilor într-un format video uzual (.avi) și este
indispensabilă diminuarea lor ca durată sau comprimarea lor. Acest format a fost utilizat, pentru
compatibilitatea lor cu aplicația necesară obținerii datelor experimentale. Ulterior indicării
locației în care sunt salvate, software-ul afișează un mesaj de confirmare al descărcării, acest
mesaj reprezentând finalul etapei de captare a filmării respective.
Fig. 5.36. Selecție din software -ul AOS privind caracteristicile filmărilor
• Cele două mari domenii în care analiza mișcării își găsește aplicabilitatea sunt sportul
(îmbunătățirea performanței) și medicina (recuperări postoperatorii, remedierea dizabilităților).
45
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
• Sistemele optice de captare și analiză a mișcării sunt cele mai diversificate și au fost
împărțite în echipamente de captare a mișcării și aplicații softwar e necesare analizării mișcării
specifice sistemelor profesionale de captare și analiză a mișcării sau independente de sistemele
profesionale.
• Înregistrările experimentale au fost realizate cu camera video AOS X-PRI care satisface
necesitățile înregistrărilor cu numărul de cadre pe secundă mare și combină facilitățile avansate
ale camerei cu un software ușor de utilizat.
6. ÎNREGISTRĂRI ȘI PRELUCRĂRI
EXPERIMENTALE PENTRU SĂRITURA ÎN
LUNGIME.
6.1 Modul de realizare al captării și al analizei mișcării
Înregistrările experimentale au fost realizate în timpul cantonamentului efectuat de Lotul
Național de Atletism în Complexul Sportiv Național Poiana Brașov. Au fost aleși pentru
cercetare patru atleți (doi subiecți de sex feminin și doi de sex masculin) care fac parte din loturi
diferite și anume Lotul Olimpic Seniori, Lotul Național 1 și 2. Faptul că atleții fac parte din
aceste loturi, iar unii dintre ei au performanțe notabile în cadrul probei sportive de săritură în
lungime a constituit un avantaj deoarece modul de executare al săriturii este bine clarificat în
cazul acestora. De asemenea și alegerea unor atleți cu o experiența mai puțin vastă, nu a fost
aleatoare, dat fiind scopul evidențierii diferențelor rezultatelor și a calității tehniciilor de
executare a săriturii în lugime, în cazul celor debutanți comparativ cu cei care au deja în
palmares performanțe obținute la competiții naționale și internaționale. În continuare se va
realiza o scurtă descriere a subiecților (atleților) din cadrul experimentului.
46
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
În anul 2014 la concursul desfășurat în București, de la sfârșitul lunii iunie, reușește o săritură de
6,60 m, la Balcaniada sare 6,42 m, iar la Campionatele Naționale de la Pitești a sărit 6,53 m.
De-a lungul carierei sale în atletism, a realizat următoarele performanțe privind săritura în
lungime, conform site-ului Federației Române de Atletism: în anul 2011: 6.61 m, în anul 2012:
6.67 m în anul 2013: 6.62 m și în anul 2014: 6.75 m.
Atletul Gabriel Bitan (GB) component al Lotului Național de Juniori, s-a născut în anul
1998. Sportiv cu dubla legitimare, CSM Onești si CSS "Octav Onicescu" Școala 190 București, a
început atletismul în anul 2008 sub îndrumarea antrenorului Cornel Grigore. Având o înălțime de
1,78 m și o greutate de 67 kg este campion naţional de j uniori 3 și juniori 2 în proba de lungime.
Un rezultat important obținut de acest atlet este cel realizat la Utrecht în anul 2013 de 7,41 m,
rezultat pe care îl repetă în 2014 la calificările olimpice de la Baku (Azerbaidjan). Tot în anul
2014 a obținut al treilea rezultat din preliminarii la săritura în lungime, cu 7,22 m reușiți din a
patra și ultima încercare în cadrul Jocurilor Olimpice de tineret (rezervate cadeților) desfășurate
la Nanjing, ca în final să ocupe un loc 5 cu o săritură de 7,32 m.
Andreea Teodorescu (AT) s-a născut în anul 1998 și este componentă a Lotului Național
de Juniori. Este legitimată la CSS 6 București și este antrenată de către antrenor Cornel Grigore.
Având o înălțime de 1,68 m și o greutate de 51 kg a reușit să sară 5,34 m în cadrul unei
competiții.
47
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
48
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
Fiecărui subiect (atlet) i-au fost aduse la cunoștință următoarele aspecte: natura cercetării,
faptul că datele preluate vor fi folosite stric în scopul cercetării, iar la final au fost semnate
consimțăminte de participare la cercetarea experimentală de către fiecare atlet.
Traiectoria acestor markeri a fost examinată pe tot intervalul de timp în care s-a realizat
săritura. Au fost extrase coordonatele în timp ale markerilor care determină aceste traiectorii.
În cadrul acestei teze folosirea acestei aplicații are ca scop principal realizarea unei
conversii A-D (Analog-Digitală), deci transformarea filmărilor în modele discrete (perechi de
coordonate obținute cu o anumită eșanti onare).
Filmările obținute de la camera video au fost importate în Adobe After Effects unde s-au
efectuat analize pe porțiuni pentru fiecare săritură a fiecărui atlet, selectându -se faza de bătaie și
o parte a fazei de zbor, precum și pasul dinaitea bătăii , adică ultimul pas din faza de elan. După
ce filmul a fost importat s-a realizat „mutarea” lui în fereastra Composition ulterior selectându-se
din bara de instrumente Animation Track Motion.
După cum se poate observa în figura 6.3 au apărut două patrulatere care au ca centru
același punct simbolizat prin semnul „+” reprezentând de fapt punctul urmărit de către aplicație,
iar după ce se derulează întreaga filmare va reieși traiectoria punctul urmărit. Acest pun ct este
denumit în cadrul programului Attach Point și trebuie suprapus, de către operator, pe makerul
atașat atletului în primul cadru al filmării.
Calitatea aplicației de acest tip crește cu cât urmărirea ariei acestor pixeli se efectuează
mai corect iar pe de altă parte această arie necesită ajustare cadru cu cadru. Cadrul de referință
pentru mișcare este aria de pixeli stabilită în primul cadru al filmării, dar acesta se modifică
concomitent cu succesiunea cadrelor [Tak 07], [Yam 00].
După stabilirea ariei de pixeli s-au ales opțiunil e privind modul de urmărire al punctului
pe parcursul filmării, din panoul Tracker.
În urma mai multor încercări s-a ajuns la concluzia că urmărirea punctului se realizează
mai eficient dacă se bazează pe nuanțe de culoare, decât pe luminanța sau saturația culorii.
Ulterior stabilirii opțiunilor privind urmărirea punctului se rulează materialul video prin
apăsarea butonului Analyze forward din același panou Tracker.
În timp ce s-a parcurs filmarea markerul a fost urmărit, iar la finalul acesteia pe ecran s-a
putut observa evidențierea traiectoriei markerului.
Deoarece Adobe After Effects nu este special conceput pentru analiza mișcării, această
aplicație nu a realizat exportarea automată a coordonatele markerului, fiind necesară copierea
acestora în formatul dorit [Mih 14b].
În panoul din partea de jos a ferestrei de lucru, în urma selectării anumitor opțiuni s -au
regăsit coordonatele markerului simbolizate prin mici romburi de culoare albă, înșiruite și parțial
suprapuse.
După ce a fost selectată această succesiune de coordonate s-a realizat copierea ei într-o
foaie de lucru de tip Excel, din care au fost eliminate informațiile nefolositoare, astfel încât să
51
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
rămână doar două coloane, prima reprezentând coordonatele pe axa x în raport cu timpul și cea
de-a doua coordonatele pe axa y în raport cu timpul.
În acest mod s-a procedat pentru fiecare marker, la final rezultând o bază de date cu
coordonatele markerilor, divizată în funcție de atleți și săriturile lor. Astfel au fost obținute datele
experimentale și s -a trecut la analizarea lor.
Așadar autoarea si-a propus analizarea ultimului pas din faza de elan, faza de bătaie cât și
deprinderea urmată de o parte a fazei de zbor. Ultima parte a fazei de zbor nu s-a analizat, dat
fiind faptul că mișcarea, în timpul acestei faze a săriturii, după deprindere, se face pe o parabolă,
deci poate fi determinată. O altă fază a săriturii în lungime care nu a fost analizată este faza de
aterizare, nu pentru că ar fi lipsită de importanță, ci pentru că această fază are ca scop
amortizarea săriturii și exploatarea traiectoriei centrului de masă al săritorului în special prin
evitarea căderii pe spate.
52
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
S-a calculat un coeficient de corelație între pixeli și metru, deoarece datele provenite din
Adobe After Effects erau în pixeli și necesita valoarea în metri a deplasă rilor.
A fost calculat timpul ca rezultat al împărțirii dintre numărul de cadre (numărul de linii)
existente în foaia de lucru Excel și cifra 1000, deoarece s-au realizat înregistrările video cu 500
cadre/s iar Adobe After Effect dublează numărul de cadre pe secundă.
Întrucât, în aplicația Adobe After Effect, originea sistemului axelor de coordonate este în
colțul din stânga sus al ecranului, deci axa y crește de sus în jos, s -au scăzut valorile pe y dintr-o
valoare fixă.
Având graficul funcției care reprezintă deplasarea, dar știind numai valorile în timp ale
acesteia, nu și funcția efectivă a fost necesar să se descopere aproximări ale acestor valori
acceptabile pe tot intervalul examinat. Aproximările au fost realizate cu polinoame. Realizarea
aproximărilor traiectoriei markerului prin această modalitate este benefică întrucât rezultă
coeficienți ficși, din care pot fi determinați ulterior alți parametrii precum viteza sau accelerația.
Pornind de la relația că deplasarea pe axa y este un polinom de grad 2 , de forma:
y a 0 a1 x a 2 x 2 (6.1)
y 2a 2 x a1 (6.2)
y 2a 2 (6.3)
Utilizând comanda cftool din MATLAB s-a deschis fereastra de lucru Curve Fitting Tool
[Mih 14c], din care au fost selectate: datele de pe axa x, în acest caz timpul; datele de pe axa y,
în acest caz deplasarea pe y; gradul polinomului, în acest caz polinomul de grad doi.
S-a realizat stilizarea, cum a fost precizat anterior la deplasarea pe axa y și a reieșit
graficul deplasării pe axa x a subiectului, evidențiat în figura 6.14.
f(x) = p1*x + p2
Vy
tg (6.4)
Vx
Vy
arctg (6.5)
Vx
și este 28,17º.
În cele ce urmează se vor evidenția o parte din rezultatele obținut e, pentru diferite sărituri
în lungime ale subiecților
Subiectul CD, desprinderea și partea de început a fazei de zbor din a patra săritură
55
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
f(x) = p1*x + p2
56
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
Unghiul sub care se desprinde centrul de masă față de orizontală este 28,87 º
Subiectul RD, desprinderea și partea de început a fazei de zbor din a treia săritură
57
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
f(x) = p1*x + p2
Unghiul sub care se desprinde centrul de masă față de orizontală este 22,67º.
58
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
59
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
interpolarea valorilor de pe axa x, în raport cu timpul [Gui 14]. Pentru calculul componentei
după axa x a vitezei ultimului pas al fazei de elan, s-a folosit un polinom de grad 1, de forma:
y a 0 a1 x (6.6)
În urma selectării necesare reprezentării grafice, în fereastra de lucru Curve Fitting Tool a
opțiunilor:
au reieșit evoluțiile în timp ale deplasărilor pe axa x și valorile vitezelor, prezentate selectiv în
cele ce urmează.
f(x) = p1*x + p2
60
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
f(x) = p1*x + p2
61
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
f(x) = p1*x + p2
62
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
CD CD CD CD CD CD CD CD CD CD CD CD CD RD RD RD RD AT AT AT GB GB GB GB GB
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 1 2 3 4 1 2 3 1 2 3 4 5
10,0310,1510,198,458,258,238,919,629,798,458,23 8,7 9,097,888,117,919,038,888,888,57 9,9 9,629,49 9,4 9,28
y a 0 t 4 a1t 3 a 2 t 2 a3 t a 4 (6.7)
cu relația vitezei:
y 4a 0 t 3 3a1t 2 2a 2 t a3 (6.8)
și cu cea a accelerației:
63
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
65
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
67
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
69
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
71
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
72
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
Astfel, cu scopul identificării unor modele mecanice pentru atletul săriturii în lungime în
vederea alegerii celui mai potrivit model, au putut fi formulate următoarele concluzii:
- Săritura în lungime poate fi apreciată ca una dintre cele mai naturale probe de atletism,
datorită calităților pe care le dezvoltă, a spontaneității mișcărilor pe care le necesită și datorită
frumuseții sale;
- Parametri care influențează săritura în lungime: lungimea elanului, viteza pe elan, timpul
de executare al bătăii, unghiurile dintre diferite membre ale corpului, unghiul de desprindere al
centrului de masă față de orizontală etc.;
- Metodele de modelare a solidelor sunt multiple, dar optime pentru forme geometrice
complexe sunt procedeele de modelare utilizând curbe;
- Echipamentele de captare și/sau analiză a mișcării pot fi clasificate în c inci mari categorii
raportat la parametrii care interesează în cadrul cercetării (cicluri de mers, presiune plantară,
analiză cantitativă a mișcării, unghiuri între diferite segmente ale corpului, viteze, accelerații,
etc.) și la modalitatea de identificare a acestora;
73
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
- Sistemele optice de captare și analiză a mișcării sunt cele mai diversificate și au fost
împărțite în echipamente de captare a mișcării și aplicații software necesare analizării mișcării
specifice sistemelor profesionale de captare și analiză a mișcării sau independente de sistemele
profesionale;
- Modelul este universal valabil, dar numai aplicat la fiecare sportiv în parte poate duce la
determinarea combinației optime de parametrii ce guvernează o săritură în lungime pentru
obținerea performanței maxime.
- Modelul propus este benefic, având sistemul hardware portabil, ușor de utilizat și montat
iar prețul convenabil;
având ca fundament această abordare s-a realizat modelul mecanic al atletului pentru
analiza dinamică a probei de săritură în lungime;
74
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
furnizarea unei soluții complete pentru analiza geometriei mișcării în cazul săriturii în
lungime, în scopul maximizării performanțelor, care să permită o apreciere a nivelului
sportivului;
• Guiman, M.V., Mihălcică, M., Munteanu, M.V., A method for determinate the
run-up velocity of the long jump, The 5th International Conference ”Advanced Composite
Materials Engineering” and The 3rd International Conference ”Research & Innovation in
Engineering”, COMAT 2014, 16 – 17 October 2014, Brasov, Romania
• Mihălcică, M., Guiman, V., Munteanu, V., A cheap and portable motion analisys
system, The 5th International Conference ”Advanced Composite Materials Engineering” and
The 3rd International Conference ”Research & Innovation in Engineering”, COMAT 2014, 16 –
17 October 2014, Brasov, Romania
• Mihălcică, M., Guiman, V., Munteanu, V., Using motion analisys software to
gather sports experimental data, The 5th International Conference ”Advanced Composite
Materials Engineering” and The 3rd International Conference ”Research & Innovation in
Engineering”, COMAT 2014, 16 – 17 October 2014, Brasov, Romania
• Mihălcică, M., Guiman, V., Munteanu, V., Using curve fitting as a method to
analyze motion analisys data for sports, The 5th International Conference ”Advanced Composite
Materials Engineering” and The 3rd International Conference ”Research & Innovation in
Engineering”, COMAT 2014, 16 – 17 October 2014, Brasov, Romania
• Munteanu, M.V., Guiman, M.V., Mihălcică, M., Stanciu, A.E., Curent motion
capture technologies used in human motion analysis, The 5th International Conference
75
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
”Advanced Composite Materials Engineering” and The 3rd International Conference ”Research
& Innovation in Engineering”, COMAT 2014, 16 – 17 October 2014, Brasov, Romania
• Enescu, I., Lepadatescu, B.,Vlase, S., Guiman, M.V., The ruber covered rollers
which are widwlz used in process ing machinery mathematical models, The 3rd International
Conference on ”Computational Mechanics and Virtual Engineering”, COMEC 2009, 29 – 30
OCTOBER 2009, Brasov, Romania, Under FISITA Patronage.
• Enescu, I., Purcărea R., Guiman V., Model by finite elements of elastic contact, A
XXXI-a Conferinta Internationala de Mecanica Solidului, Septembrie 2007, Chisinau, Moldova.
• Tofan, M., Goia, I., Guiman, V., Vasii, M., Construcţia şi calculul prăjinii
tubulare, The XXX th National Conference Of Solid Mechanics, MECSOL 2006, 15-16 sept
2006, Constantza, Romania.
• Haba, P. S., Munteanu, V., Guiman, V., Analiza biomecanică a mişcărilor în jocul
de baschet.Optometry and Medical Engineering, 9-11 iunie 2006, Braşov, Romania, pag. 147-
150, ISBN (10) 973-635-726-0, ISBN (13) 978-973-635-726-8.
• Guiman, V., Apopei, R., Stanciu, A., Vasii, M., Modelarea si controlul starilor
sistemelor mecanice cu MatLab. Sesiunea de comunicari stiintifice studentesti, Brasov, mai,
2006 (Premiul III).
• Vlase, S., Stanciu,A., Guiman, V., Nan, N., Vasii, M., On The Coriolis Effects
On The Motion Of The Elastic Multibody Systems, 1st International Conference. Computational
Mechanics and Virtual Engineeering. 20-22 October 2005, Braşov, pag.100-103, ISBN 973-635-
593-4.
BIBLIOGRAFIE SELECTIVĂ
[Amb 07] Ambrósio, J.A.C., Kecskeméthy, A., Multibody dynamics of biomechanical
models for human motion via optimization. Advances in Computational Multibody Dynamics,
Springer, Dordrecht, The Netherlands, p.245-272, 2007.
[Bla 03] Blajer, W., Czaplicki, A., Contact modeling and identification of planar
somersaults on the trampoline. Multibody System Dynamics 10, p.409–432, 2003.
[Bow 90] Bowerman, J., Freeman, W.H., The Long Jump, High-Performance Training
For Track And Field Publisher: Human Kinetics Pub (Second Edition), Chapt. 13, p. 139 - 148,
1990.
[Bur 06] Burcă, I., Contribuții la identificarea unor acte și acțiuni motrice în atletism.
Proba de alergare și trecere peste garduri, Teză de doctorat, Facultatea de Inginerie Mecanică,
Universitatea Transilvania din Braşov, 2006.
[Bur 10] Burcă, I., Szabo, B., Ciulea, L., Atletism 1 – Note de curs, Litografiat
Universitatea de Medicină și Farmacie, Târgu-Mureș, 2010.
[Chi 07] Christiansen, M., Adobe After Effects CS3 Professional, Studio Techniques,
Adobe Press, 2007.
[Col 02] Collins, R., Gross, R., Shi, J., Silhouette Based Human Identification Using
Body Shape and Gait, Intl. Conf. on Automatic Face and Gesture Recognition, pp. 351-356,
2002.
[Cza 04] Czaplicki, A., Silva, M., Ambrósio, J., Biomechanical Modeling for Whole
Body Motion Using Natural Coordinates, Journal of Theoretical and Applied Mechanics, 42(4),
p.927-944, 2004.
[Ebe 99] Eberhard, P., Spägele, T., Gollhofer, A., Investigations for the dynamical
analysis of human motion, Multibody System Dynamics 3, p.1–20, 1999.
77
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
[Eic 98] Eich-Soellner, E., Führer, C., Numerical Methods in Multibody Dynamics.
Teubner, Stuttgart, 1998.
[Gav 96] Gavrila, D.M., Davis, L.S., 3-D model-based tracking of humans in action: a
multi-view approach, Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, San Francisco,
CA, 1996
[Gev 07] Gevat, C., Larion, A., Popa, C., Atletism curricular, Ovidius University Press,
Constanța, 2007.
[Gri 84] Griner, G.M., A parametric Solution to the Elastic Pole, Vaulting Problem,
Journal of Applied Mechanics, 51, p.409-414, 1984.
[Gui 14] Guiman, M.V., Mihălcică, M., Munteanu, M.V., A method for determinate the
run-up velocity of the long jump, The 5th International Conference ”Advanced Composite
Materials Engineering” and The 3rd International Conference ”Research & Innovation in
Engineering”, COMAT, Brașov, Romania, ISBN 978 -606-19-0411-2, pp. 189-191, 2014.
[Hab 06] Haba, P.S., Studiul biomecanic al aruncărilor la coş în jocul de baschet, Teză de
doctorat, Facultatea de Inginerie Mecanică, Universitatea Transilvania din Braşov, 2006.
[Hat 76] Hatze, H., The complete optimization of human motion, Math. Bioscience 28,
p.99–135, 1976.
[Hay 78] Hay, J. G., The Biomechanics of Sports Techniques, New York, 1978.
[Kan 85] Kane, T. R., Levinson, D. A., Dynamics: Theory and Applications, McGraw-
Hill, New York, 1985.
[Kre 91] Kreuzer, E., Leister, G., Programmsystem NEWEUL 92, Manual AN-32,
Institute B of Mechanics, University of Stuttgart, 1991.
[Lin 08] Linthorne, N.P., Biomechanics of the long jump, In Y. Hong & R. Bartlet (Eds.),
Handbook of biomechanics and human movement science, Oxon & New York: Routledge, p.
340-354, 2008.
[Lun 93] Lundin, P., Berg, W., Developing the Approach in the Jumps, New Studies of
Athletic 8, p. 45-50, 1993.
[Mic 06] Micu, I., Contribuţii la identificarea mişcărilor sportive. Aplicaţie: Saltul cu
prăjina, Teză de doctorat, Facultatea de Inginerie Mecanică, Universitatea Transilvania din
Braşov, 2006.
[Mih 08] Mihăilă, C., Neamțu, M., Ionescu-Bondoc, D., Scurt, C., Nechita, F., Atletismul
pentru toți, Editura Universității Transilvania, Brașov, 2008.
78
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
[Mih 10] Mihălcică, M., Munteanu, M.V., Secară, E., Burcă, I., Petric, L., Methods for
human motion capture and analysis, The 3rd International Conference on ″ Research &
Innovation in Engineering″ COMAT, Vol.3, Brasov, Romania, ISSN 1844-9336, pp. 164-167,
2010.
[Mih 14a] Mihălcică, M., Guiman, V., Munteanu, V., A cheap and portable motion
analisys system, The 5th International Conference ”Advanced Composite Materials
Engineering” and The 3rd International Conference ”Research & Innovation in Engineering”,
COMAT, Brașov, Romania, ISBN 978 -606-19-0411-2, pp. 109-111, 2014.
[Mih 14b] Mihălcică, M., Guiman, V., Munteanu, V., Using motion analisys software to
gather sports experimental data, The 5th International Conference ”Advanced Composite
Materials Engineering” and The 3rd International Conference ”Research & Innovation in
Engineering”, COMAT, Brașov, Romania, ISBN 978-606-19-0411-2, pp. 112-114, 2014.
[Mih 14c] Mihălcică, M., Guiman, V., Munteanu, V., Using curve fitting as a method to
analyze motion analisys data for sports, The 5th International Conference ”Advanced Composite
Materials Engineering” and The 3rd International Conference ”Research & Innovation in
Engineering”, COMAT, Brașov, Romania, ISBN 978-606-19-0411-2, pp. 115-117, 2014.
[Mun 14] Munteanu, M.V., Guiman, M.V., Mihălcică, M., Stanciu, A. E., Curent motion
capture technologies used in human motion analysis, The 5th International Conference
”Advanced Composite Materials Engineering” and The 3rd International Conference ”Research
& Innovation in Engineering”, COMAT, Brașov, Romania, ISBN 978-606-19-0411-2, pp. 205-
208, 2014.
[Pop 83] Popov, V. B., The long jump run-up, Track Technique 85, p. 2708-2709, 1983.
[Sch 06] Schiehlen, W., Computational dynamics: theory and applications of multibody
systems, European Journal of Mechanics A/Solids 25, p.566–594, 2006.
[Sil 03] Silva, M., Human Motion Analysis Using Multibody Dynamics and
Optimization Tools. Ph.D. Dissertation, Instituto Superior Técnico, Technical University of
Lisbon, Lisbon, Portugal, 2003.
[Tak 07] Takeda, H., Farsiu, S., Milanfar, P., Kernel regression for image processing and
reconstruction, IEEE Transactions on Image Processing, vol. 16, no. 2, pp. 349–366, 2007.
[Tit 85] Tittel, K., Beschreibende und funktionelle Anatomie des Menschen, G. Fischer
Verlag VEB, Jena, 1985.
79
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
[Yam 00] Yamamoto, M., Ohta, Y., Yamagiwa, T., Yagishita, K., Human action tracking
guided by key-frames, The Fourth International Conference on Automatic Face and Gesture
Recognition, Grenoble, France, 2000.
[*Kin 14] *** Kinovea – Compare, disponibil pe: http://www.kinovea.org, accesat: 2014.
[*Sim 14] *** Simi Motion – movement analysis skiing, disponibil pe:
http://www.simi.com/en/products/movement-analysis/simi-motion-2d3d.html, accesat: 2014.
[*TS4 14] *** TS4 - Fastec Imaging Introduces the First High-Speed Camcorder,
disponibil pe: http://www.fastecimaging.com/products/handheld-cameras/high-speed-long-
record/ts4, accesat: 2014.
80
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
REZUMAT
The author suggests that this method of analysis has great potential for sports as it allows
the athlete to assess the level reached after training and enables decision on the necessary skills
needed for obtaining good performances.
81
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
CURRICULUM VITAE
Date personale:
Nume GUIMAN
Prenume Maria-Violeta
Adresă Str. Matei Basarb, Nr.84, Bl. B6, Ap. 8, 500008, Braşov,
România
Telefon +40(722)473872
E-mail violeta.guiman@unitbv.ro
Naţionalitate Română
Data și locul nașterii 16.12.1981, Brașov
STUDII:
2012-prezent Doctorand cu frecvență, Universitatea TRANSILVANIA
din Braşov, Facultatea de Inginerie Mecanică
2005-2007 Master: Mecanică Computaţională, Universitatea
TRANSILVANIA din Braşov, Facultatea de Inginerie
Mecanică
2000-2005 Studii superioare: Universitatea TRANSILVANIA din
Braşov, Facultatea de Inginerie Tehnologică,
specializarea Productică
1996-2000 Studii medii: Liceul de Informatică Braşov (Colegiul
Naţional de Informatică ”Grigore Moisil” – Braşov)
ACTIVITATEA
PROFESIONALĂ:
2006-prezent Preparator, Universitatea TRANSILVANIA din Braşov,
Facultatea de Inginerie Mecanică, Departamentul de
Inginerie Mecanică
ACTIVITATEA
ȘTIINȚIFICĂ:
Lucrări publicate: 20 lucrări
Proiecte de cercetare: 8 proiecte - colaborator
82
Contribuții la identificarea dinamică a mișcărilor corpului uman cu aplicații în sport
CURRICULUM VITAE
Personal information:
Name GUIMAN
First name Maria-Violeta
Address Matei Basarb Street, No.84, Bl. B6, Ap. 8, 500008,
Braşov, România
Phone +40(722)473872
E-mail violeta.guiman@unitbv.ro
Nationality Romanian
Birth date and place 16.12.1981, Brașov
STUDIES:
2012-present PhD. Student, TRANSILVANIA University of Braşov,
Faculty of Mechanical Engineering
2005-2007 Master „Computational Mechanic”, TRANSILVANIA
University of Braşov, Faculty of Mechanical Engineering
2000-2005 Degree in Industrial Engineering TRANSILVANIA
University of Braşov, Faculty of Technological
Engineering
1996-2000 Baccalaureate degree: Informatics High school of Braşov
(”Grigore Moisil” High school of Braşov)
PROFESSIONAL
EXPERIENCE:
2006-prezent Assistant professor, TRANSILVANIA University of
Braşov, Faculty of Mechanical Engineering, Department:
Mechanical Engineering
SCIENTIFIC
ACTIVITY:
Published papers: 20 scientific papers
Research projects: 8 Research projects - collaborator
83