LUCRAREA 2

SENZORI PENTRU SISTEME AUTOMATE

În această lucrare de laborator se vor descrie principiile de funcţionare şi modurile
de realizare constructivă a celor mai utilizați senzori din cadrul sistemelor automate.
Senzorii sunt dispozitive care pot măsura diferite proprietăţi ale mediului precum:
temperatura, distanța, rezistenţa fizică, greutatea, dimensiunile etc. În funcţie de
informaţiile primite de la senzori, sistemele automate efectuează diferite sarcini. În cel
mai general caz, senzorii pot fi împărţi în două categorii, şi anume:
 Senzori de stare internă - senzori care oferă informaţii despre starea internă a
sistemului automat, spre exemplu nivelul de descărcare al bateriei sau poziţia la
un moment dat a elementelor aflate în mișcare de rotație.
 Senzori de stare externă - senzori care oferă informaţii despre mediul ambiant
în care sistemul funcţionează. Senzorii de stare externă se mai pot împărţi la
rândul lor în două categorii: senzori cu contact, mai precis acei senzori care
culeg informaţia din mediu prin atingere (senzor tactil), respectiv senzori fără
contact, care preiau informaţia din mediu de la distanţă (cameră video, senzor
ultrasonic, senzor infraroşu).
Un senzor poate fi activ sau pasiv. Senzorii activi sunt acei senzori care emit
energie în mediu pentru a putea observa anumite caracteristici ale acestuia, spre
deosebire de senzorii pasivi care primesc energie din mediu pentru a putea prelua
informaţia.

La modul general, despre toate categoriile de senzori se pot enunţa următoarele

ipoteze :
1. Orice senzor este afectat de factori perturbatori;
2. Orice senzor oferă o informaţie incompletă a mediului în care efectuează
măsurătorile;
3. Nici un senzor nu poate fi modelat complet.

De asemenea, toate tipurile de senzori sunt caracterizate printr-o serie de

proprietăţi, cele mai importante fiind:
1. Sensibilitatea: raportul dintre semnalul de ieşire şi semnalul de intrare;
2. Liniaritatea: exprimă dacă raportul dintre intrare şi ieşire este constant;
3. Intervalul de măsurare: diferenţa între distanţa minimă şi maximă măsurabilă;
4. Timpul de răspuns: timpul necesar pentru ca informaţia de la intrare să fie
observabilă la ieşire;
5. Acurateţea: diferenţa între semnalul măsurat si semnalul real;
6. Repetabilitatea: diferenţele intre măsurători succesive ale aceleiaşi entităţi;
7. Rezoluţia: exprimă cea mai mică unitate de incrementare a semnalului măsurat;
8. Preţul senzorului;
9. Puterea de calcul necesară pentru a interpreta rezultatele;
10. Tipul de semnal la ieşire.

12
 Orice tip de senzor poate fi afectat de mai multe tipuri de erori. Dintre acestea, cele
mai importante sunt erorile incidentale, erorile sistematice şi erorile stohastice. Erorile
incidentale apar ocazional şi pot avea un efect neprevăzut asupra informaţiei, ele
provenind în cea mai mare parte de la măsurători efectuate greşit. Erorile sistematice
au o influenţă predictibilă asupra acurateţii informaţiei, acestea provenind de la o
interpretare greşită a parametrilor în algoritmii de estimare, sau din cauza unor
neconcordanţe în modelare. În fine, erorile stohastice, au un caracter aleator, ele
diferind de fiecare data când sistemul execută aceeaşi operaţie.
Pentru majoritatea sarcinilor atribuite unui sistem automat, folosirea unui singur tip
de senzori nu poate da rezultate satisfăcătoare. Spre exemplu, pentru orientarea unui
sistem în spațiul de lucru, anumite obiecte din mediu pot fi detectate doar de senzori IR,
iar altele doar de senzori ultrasonici, şi doar unele de ambele tipuri de senzori. Se pune
deci problema găsirii unei metode care să combine într-un mod eficient informaţiile de la
o multitudine de senzori de categorii şi caracteristici diferite. Termenul cel mai des
întâlnit în literatura de specialitate este fuziunea datelor transmise de senzori.
În contextul sistemelor automate, fuziunea trebuie să fie efectuată pe următoarele
trei principii:
1. Trebuie să combine măsurători de senzori de categorii diferite;
2. Trebuie să combine măsurători din poziţii diferite;
3. Trebuie să combine măsurători efectuate la diferite intervale de timp.

Principii de construcție a senzorilor

În lucrarea de laboartor se vor realiza construcții simple ale unor senzori utilizați
frecvent în fucționarea sistemelor automate. Pentru construirea și modelarea senzorilor
vor fi utilizate rezistențe electrice, condensatori, LED-uri și tranzistori.
Tranzistorul este o componentă electronică a cărei rezistenţă electrică poate fi
controlată cu ajutorul unui semnal electric numit semnal de comandă. Tranzistorul
permite controlul unui curent electric mare cu ajutorul unei cantităţi foarte mici de
energie electrică. Din acest motiv tranzistorului utilizat în cele mai multe aplicații
ca amplificator.

Tranzistorul Bipolar

Din punct de vedere fizic, tranzistorul bipolar este format din două joncțiuni
PN, dispuse spate în spate. Joncțiunea PN este un semiconductor eterogen constituit
din două regiuni cu conductibilitate de tip opus (P și N), care formează o singură rețea
cristalină. Denumirea de bipolar vine de la faptul că este compus din două tipuri de
materiale semiconductoare, care pot forma un tranzistor NPN (cu o fâșie de
semiconductor de tip P pusă între două fâșii de semiconductori de tip N) sau un
tranzistor PNP (cu o fâșie de semiconductor de tip N pusă între două fâșii de
semiconductoare de tip P).
Terminalele tranzistorului sunt emitorul (E), baza (B) şi colectorul (C). Terminalul
bază este în mijloc. Emitorul este în partea dreaptă a tranzistorului, dacă ne uităm la
inscripții şi conexiunile sunt orientate în jos.

13
 Fig. 2.1. Principiul constructiv al tranzistorului bipolar (NPN și PNP)

Tranzistorul cu efect de câmp cu poartă izolată (MOSFET)

Denumirea tranzistorului MOSFET vine de la Metal Oxid Semiconductor- Field Effect

Tranzistor. Terminalele tranzistorului sunt sursa (S), care la fel ca şi emitorul, are rolul
de a furniza toţi purtătorii de sarcină cu care funcţionează tranzistorul, drena (D), care
la fel ca şi colectorul, are rolul de a capta, colecta, absorbi purtătorii de sarcină din
sursă și poarta (P), care la fel ca şi baza, are rolul de a introduce semnalul de comandă
în tranzistor şi implicit, de a controla cât de mulţi purtători de sarcină ajung din sursă în
drenă. Important de menţionat este faptul că în practică, de multe ori, poarta se notează
cu G (gate).

Fig. 2.2. Principiul constructiv al tranzistorului MOSFET

14
 Se observă în Fig. 2.2 că tranzistorul MOSFET are în componenţă două joncţiuni PN
care sunt plasate spate în spate, la fel ca în cazul tranzistorului bipolar, motiv pentru
care barierele de potenţial formate între acestea nu permit trecerea curentului electric
între sursă şi drenă.

Senzori tactili
Cel mai des întâlnit tip de senzori de contact este reprezentat de senzorii tactili.
Termenul de senzor tactil se referă la un traductor care este sensibil la atingere, forţă
sau presiune. În principiu, aceşti senzori convertesc deformarea produsă asupra
suprafeţei sau punctului de contact într-un semnal electric.
Un senzor tactil poate fi construit cu ajutorul unui circuit care utilizează tranzistori și
două fire metalice care nu fac contact decât la atingere.

Exercițiul 1

Să se construiască un senzor tactil folosind un LED, două rezistențe electrice, una

de 1 kΩ şi una de 470 kΩ și doi tranzistori bipolari NPN de tip BC547. Sursa de
alimentare este o baterie de 9 V. Scema bloc a senzorului tactil este prezentată în Fig.
2.3.

Fig. 2.3. Schema bloc a senzorului tactil

Pornind de la un factor de amplificare de 300 pentru fiecare dintre cei doi tranzistori,
circuitul din Fig. 2.3. asigură o amplificare de 90000 de ori a curentului. O rezistență de
bază de 10 M este suficientă pentru a aprinde un LED. În experiment se va utiliza un

15
contact tactil în locul rezistenței cu valoare Ohmică foarte mare. Datorită amplificării
mari este de ajuns o atingere uşoară cu degetul. Rezistența suplimentară de protecție
din cablul care duce la baterie protejează tranzistorii în cazul unei conectări directe
accidentale a contactelor tactile.

Fig. 2.4. Montarea componentelor senzorului tactil

Să se noteze în Tabelul 1 valorile tensiunii curentului continuu pentru elementele

electrice măsurate cu multimetrul digital.

Tabelul 1. Valorile tensiunii curentului continuu

Nr. Crt. Căderea de tensiune V

1. Rezistență 470 kΩ
2. Rezistență 1 kΩ
3. LED
4. Tranzistor NPN 1
5. Tranzistor NPN 2
6. Pe contactele senzorului
7. Pe tot circuitul

16
 Senzori de temperatură
Senzorul de temperatură este sensibil la schimbările de temperatură. Principiul de
funcționare al senzorilor de temperatură se bazează pe transferul de căldură între
sondă şi obiect: senzorul se va răci sau se va încălzi.

Exercițiul 2

Să se construiască un senzor de temperatură folosind LED-uri, o rezistență electrică

de1 kΩ doi tranzistori bipolari NPN de tip BC547. Sursa de alimentare este o baterie de
9 V. Scema bloc a senzorului de temperatură este prezentată în Fig. 2.5.

Fig. 2.5. Schema bloc a senzorului de temperatură

Circuitul din Fig. 2.5 indică variațiile de temperatură prin intermediul luminozității
LED-urilor. Este suficient să fie atins senzorul de temperatură cu degetul pentru ca
acesta să reacționeze. Curentul care străbate rezistența 1 kΩ este reflectat în cele două
tranzistoare şi reapare, cu aproape aceeaşi valoare, sub forma curentului de colector al
tranzistorului montat în dreapta. Baza şi emitorul fiind interconectate în cazul
tranzistorului din stânga, apare o tensiune de bază a emitorului de circa 0,6 V în direcția
curentului de colector predefinit. Teoretic, cel de‐al doilea tranzistor ar trebui să prezinte
acum acelaşi curent de colector, cu exact aceleaşi date şi aceeaşi tensiune de bază a
emitorului.
Circuitul va fi utilizat ca senzor de temperatură. Se va atinge tranzistorul din stânga
cu degetul. Încălzirea produsă va modifica curentul de ieşire, manifestându-se vizibil
prin modificarea luminozității ledului. În funcție de temperatura ambiantă se poate obține
o creştere de până la 10oC cu ajutorul degetului, ceea ce va fi vizibil prin măsurarea
curentului continuu cu multimetrul digital.

17
 Fig. 2.6. Montarea componentelor senzorului de temperatură

Să se noteze în Tabelul 2 valorile tensiunii curentului continuu pentru LED-ul alb

(care reacționează la atingerea termistorului) din două în două secunde.

Tabelul 2. Valorile tensiunii curentului continuu pe LED

Nr. Crt. Căderea de tensiune [V] Timp [s]

1. 4
2. 8
3. 12
4. 16
5. 20
6. 24
7. 28
8. 32
9. 36
10. 40

18
 Senzori utrasonici
Categoria de senzori cea mai des utilizată pentru detecție o constituie categoria
senzorilor ultrasonici. Întâlniţi în literatura de specialitate şi sub denumirea de sonar,
senzorii ultrasonici folosesc un principiu oarecum asemănător cu senzorii IR (în
InfraRoșu), dar în loc de a transmite fascicole luminoase, ei folosesc semnale acustice.
Un emiţător transmite un semnal acustic în mediu, urmând apoi ca reflecţia acestuia să
fie recepţionată de componenta detector a senzorului numită receptor. Timpul în care
semnalul este receptat înapoi de senzor precum şi atenuarea semnalului reprezintă
aspecte exploatate de diferitele tipuri de senzori sonar.
Sunetele transmise de senzori sunt de regulă în spectrul de sunete ultrasonice,
având o frecvenţă foarte înaltă pentru a nu putea fi detectate de urechea umană.
Dacă semnalul acustic trimis de emiţător se propagă direct către un obiect, se
reflectă de acesta şi revine înapoi la receptor, distanţa până la obiectul respectiv putând
fi calculată cu relația:

c t
d [m] (2.1)
2
În relația de mai sus, t reprezintă intervalul de timp în care semnalul acustic ajunge
de la emiţător înapoi la detector și se numește timp de răspuns al senzorului, iar c
reprezintă viteza sunetului emis în mediu, calculată cu frelația:

c  c0  0,607  T [m/s], (2.2)

unde c0 reprezintă viteza sunetului în aer la temperatura de 0 grade Celsius, iar T

temperatura în grade Celsius. Astfel, se poate calcula viteza semnalului acustic în aer
la o anumită temperatură.
Viteza sunetului în practică mai este afectată şi de densitatea aerului (altitudine)
precum şi de alţi factori precum umiditatea aerului sau concentraţia de praf în aer.

Fig. 2.7. Principiul de funcționare al senzorului ultrasonic

19
Exercițiul 3

Să se construiască un sistem acustic folosind doi tranzistori bipolari NPN de tip

BC547, doi condensatori de 10 nF, un condensator de 1 nF, două rezistențe de 10 kΩ,
două rezistențe de 560 kΩ, o rezistență de 47 kΩ, un potențiometru de 470 kΩ, un
traductor piezoelectric și un condensator electrolitic de 100 μF. Să se determine
frecvența sunetelor emise.

Fig. 2.8. Schema bloc a sistemului acustic

Potențiometrele sunt rezistențe care pot fi modificate fără trepte. Potențiometrele

pot fi setate continuu la valoarea rezistenței cu ajutorul unei șurubelnițe. În interior
componenta are un traseu rezistență și un contact de glisare mobil care permite
modificarea valorii rezistență. Traseul rezistență și contactul de glisare sunt adecvate
numai pentru curenți mici.
Condensatorul este compus din două suprafețe metalice și un strat izolator. Dacă
se aplică o tensiune electrică, între plăcile condensatorului se formează un câmp
electric, în care se stochează energie. Un condensator cu o suprafață mare a plăcilor și
o distanță mică între ele are o capacitate mare și de aceea stochează mai multă
energie, în funcție de tensiune. Capacitatea unui condensator se măsoară în Farad [F].
Condensatorii au structuri de construcție diferite în funcție de capacitate și domeniul de
utilizare.
Valoarea unui condensator ceramic este imprimată sub forma a trei cifre: primele
două cifre indică valoarea, iar a treia multiplicatorul.

Tabelul 3. Valorile condensatorilor utilizați

20
 Spre deosebire de condensatorii normali, condensatorii electrolitici au o
capacitate mai mare. La fel ca un condensator normal, posedă două plăci, dar a doua
placă este alcătuită din electrolit. De aceea un condensator electrolitic este influențat de
polaritate, iar conexiunile au un pol pozitiv și unul negativ. Dacă componenta este
conectată la polaritatea inversată o perioadă mai lungă de timp acest lucru va duce la
distrugerea electrolitului.
Traductorul piezoelectric este utilizat pe post de difuzor și microfon sau drept
senzor pentru vibrații și este format dintr-o plăcuță plată de ceramică cu electrozi
metalici pe ambele părți. Tensiunea electrică de pe electrozi deformează plăcuțele
ceramice. Această mișcare duce la vibrarea aerului, iar astfel sunt transmise undele
sonore.
Pentru amplificarea semnalului sonor se va utiliza un pahar de plastic. Suprafața
oscilatorie a traductorului piezoelectric este foarte mică și de aceea nu se va putea
emite decât un semnal acustic foarte slab. Paharul de plastic joacă rolul unui corp de
rezonanță similar celui al unui instrument muzical. Astfel, crește suprafața oscilatorie și
de aceea crește și volumul sonor.
Undele sonore se produc datorită componentelor capabile de oscilații din mediu și
datorită fenomenului de cuplare între aceste componente. Undele sonore se pot
propaga în gaze, lichide și corpuri solide. Viteza undei sonore se modifică în funcție de
mediul în care se propagă. Undele din aer, gaze și lichide se numesc unde
longitudinale. Aceste unde se propagă în direcția transmisă (direcția de progresie).
În Fig 2.9 este prezentată modalitatea de asamblare a elementelor componente
utilizate pentru construirea sistemului acustic.

Fig 2.9. Montarea componentelor sistemului acustic

21
 Tabelul 4. Valorile măsurate ale frecvenței sunetelor emise de traductorul
piezoelectric
Nr. Crt. Frecvența [Hz]
Mediul de propagare Aer Apă
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.

Frecvențele undelor sonore sunt împărțite în trei categorii:

1. Sunetele perceptibile pentru urechea umană se află în intervalul 16 Hz – 20000 Hz

(valoarea maximă de percepție pentru urechea umană).
2. Infrasunetele se află sub valoarea de graniță de 16 Hz și pot fi percepute de oameni
sub formă de vibrații.
3. Ultrasunetele se află peste valoarea de graniță de 20000 Hz și nu pot fi percepute
de urechea umană. Aceste unde pot avea însă efecte asupra organismului uman.

Tabelul 6. Viteza de propagare a sunetului în diferite medii

Viteza de propagare a sunetului

Mediul
[m/s]
Aer la 00C 331
Aer la 200C 343
Aer la 1000C 366
Heliu la 00C 965
Mercur 1452
Apă la 200C 1482
Plumb 1960
Lemn de stejar 3850
Fier 5000
Cupru 5010
Sticlă 5640
Oţel 5960

22
Exercițiul 4

Să se construiască un senzor ultrasonic folosind un circiut integrat NE 555, un

condensator de 220 pF, o rezistență de 1 kΩ, două rezistențe de 560 kΩ, un
potențiometru de 25 kΩ, un emițător ultrasonic și un condensator electrolitic de 100 μF.
Să se determine frecvența ultrasunetelor emise.

Fig. 2.10. Schema bloc a senzorului ultrasonic

Pentru emiterea ultrasunetelor se va utiliza un oscilator piezoelectric cu cuarț și cu

elemente ceramice. La traductorul emițătorului se va aplica o tensiune alternativă la
frecvența proprie de rezonanță. Oscilațiile vor fi transferate prin aerul din mediul
ambiant.
Pentru construirea unui senzor care să emită ultrasunete se va utiliza alături de
elementele electrice rezistive și capacitive un circuit integrat NE 555. Circuitele
integrate conțin numeroase componente electronice, instalate foarte aproape una de
alta. NE 555 are un circuit de temporizare monolitic, ce poate fi utilizat drept generator
de impulsuri, oscilator și temporizator.

Caracteristicile circuitului integrat NE 555

 Tensiune de funcționare de la 4,5 V la 16 V

 Curent de ieșire de max. 200 mA
 Curent de descărcare (discharge) de max. 200 mA
 Temperatură ambientală de peste 0 °C
 Domeniul de frecvențe de maxim 500 kHz

23
 Fig. 2.11. Circuitul integrat NE 555

Circuitul integrat NE 555 extrage un curent mai mare din sursa de tensiune
(baterie) odată cu comutarea amplificatorului de ieșire. De aceea circuitele trebuie să
includă întotdeauna un condensator electrolitic cu o capacitate relativ mare (între
conexiunile 1 și 8). NE 555 este compus din 23 de tranzistori, 15 rezistențe și 2 diode.
La pinii 1 și 8 se aplică tensiunea de alimentare, la pinul 1 = minus, la pinul 8 = plus (a
tensiunii de alimentare).
Alocarea pinilor circuitului integrat se face prin marcare/crestături pe carcasă. Un
circuit integrat se introduce în placa experimentală în așa fel încât marcarea să se afle
în stânga.
Potențiometrul setează frecvența ultrasunetelor în domeniul 28 – 240 kHz. Pentru
a nu se produce un scurtcircuit la nivelul intrărilor timerului, atunci când potențiometrul
este setat la 0 Ω, trebuie conectată o rezistență 1 kΩ în serie cu potențiometrul.
Frecvența ultrasunetelor se poate măsura cu un multimetru care are și domeniul de
măsurători „Hz”. Pentru ca perturbațiile produse de erorile de citire să fie minime se va
apăsa butonul întrerupătorului de cinci ori înainte de de fiecare măsurătoare a
ultrasunetelor.
Modaliatatea de construire a emițătorului ultrasonic este prezentată în Fig. 2.11.

24
 Fig 2.11. Montarea componentelor senzorului ultrasonic

Tabelul 7. Valorile tensiunii curentului continuu pe LED

Nr. Crt. Frecvența undei ultrasonice [kHz]

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.

25