Universitatea Tehnică a Moldovei

ANALIZA CONSTRUCȚIE SISTEMELOR DE

ÎNCĂRCARE/DESCĂRCARE A MAȘINILOR
UNELTE ȘI COMPLEXELOR

Student: Rusu Marcel

Conducător: Gordelenco Pavel

Chişinău - 2022
 Conținutul memoriului explicativ

I. COMPARTIMENTUL GENERAL

1.1 Descrierea generala a instalației de eloxare (model THS4110-ALU);

1.2 Descrierea părților portante a instalației de eloxare (model THS4110-ALU)

1.3 Descrierea părților de comandă a instalației de eloxare (model THS4110-ALU);

1.4 Acționările instalației a instalației de eloxare (model THS4110-ALU);

Lucrare grafo-analitică la MSP

Mod Coala Nr. Docum. Semn. Data
.
Elaborat Rusu Marcel Litera Coala Coli
Verificat Gordelenco P. Instalația de eloxare 1 49

THS4110-ALU U.T.M.
F.I.M.I.T. MSP-181
Aprobat
Sistemele auxiliare a instalației de eloxare (model THS4110-ALU).

I. COMPARTIMENTUL CONSTRUCTIV

2.1 Analiza prototipurilor sistemelor de alimentare cu piese.

2.2 Propuneri a echipamentului de încărcare-descărcare a pieselor în componența

instalației.

2.3 Calculul elementelor sistemei de alimentare cu piese.

Coala

2
Mod Coala N. Document Semnat Data
 1. COMPARTIMENTUL GENERAL
1.1Descrierea generala a instalației de eloxare (model THS4110-ALU)
a) Tehnologia de anodizare
Tehnologia de oxidare anodică este utilizată pentru a consolida nu numai aluminiul
și aliajele sale, dar și alte metale. De exemplu, acoperiri de oxid sunt utilizate pentru a
proteja titan și magneziu, fig (1.1)
În plus față de întărirea stratului de suprafață, anodizare are următoarele obiective:
• netezirea diverse defecte de suprafață (chips-uri, zgârieturi, etc.);
• sporirea proprietăților adezive ale materialului (vopsea aderă în mod semnificativ
mai bine la pelicula de oxid decât cu un metal goa);
• îmbunătățirea aspectului metalului;
• efecte decorative (de exemplu, este posibil de a crea imitații de aur, argint, perle).

Fig 1.1 Exemple de profile eloxate, [1]

Pentru anodizare se pregătesc probe din aliajul de aluminiu AMg sub formă de
cilindri cu diametrul de 1,5 cm.La un capăt, cilindrii au un orificiu filetat pentru
înșurubare pe o tijă de cupru care se introduce. Capătul opus este suprafața de lucru care
este anodizată. Catodul nu se schimbă în timpul experimentelor.

Coala

3
Mod Coala N. Document Semnat Data
 Pregătirea probei constă în tratarea suprafeței pentru a-i conferi o strălucire netedă
și ca oglindă. În acest scop, suprafața de lucru este prelucrată cu un set de hârtie abrazivă
de dimensiunea micronului, după care se efectuează lustruirea pe o roată de pâslă
folosind o pastă abrazivă.
Suprafața astfel tratată se șterge bine cu o cârpă înmuiată în acetonă și se usucă.
Pentru a îndepărta reziduurile de murdărie și dungile din culoarea uscată, suprafața este
șters cu un tampon de bumbac, umezit. Toate probele care urmează să fie anodizate sunt
tratate în același mod.
Sursa este anodizată la o tensiune de alimentare constantă, a cărei valoare este
determinată de compoziția electrolitului și a probei celei mai mari. Pentru aliajul AMg
anodizat în soluție de H2SO4, tensiunea sursei ar trebui să fie între 30-40 V. Dacă se
aplică, tensiunea poate fi crescută la 60-70 V.
Inainte de anodizare, capacul cu suporturile de electrozi se scoate din baie si se
monteaza pe ea. Electrozii sunt fixați în ele. Eșantionul de anodizat, înșurubat pe tijă,
trebuie să fie deasupra, suprafața de lucru a catodului, fixată într-un alt suport, este adusă
la acesta. Ambele suprafețe sunt apropiate unul de celălalt la o distanță de câțiva
milimetri, iar capacul este instalat pe loc. La acest nivel, electrolitul ar trebui să fie astfel
încât catodul să fie scufundat în el și anodul.
Folosind șuruburile de reglare, adâncimea de imersie a catodului este setată la
aproximativ 5 mm, iar electrolitul este atins cu anodul și ridicat până când forțele de
tensiune superficială permit. Pentru o probă cu un diametru de 1,5 cm, înălțimea de
ridicare este de 3-5 mm. Conectarea la sursa de alimentare se realizeaza cu o priza.
Celălalt capăt trebuie să fie întotdeauna conectat la mufa sursă. Acest lucru vă permite să
înregistrați cu exactitate începutul procesului de anodizare.

Coala

4
Mod Coala N. Document Semnat Data
 b)Descrierea generala a instalației:

Liniia de anodizare THS4110-ALU este un model reusit din motivul prezentii

automatizarei și nivelului înalt de control al procesului.
Principalele avantaje ale unei instalații automate sunt următoarele:
În primul rând, instalația automată garantează o mai bună repetabilitate a fazelor de
procesare și, prin urmare, un standard de productivitate și calitate mult mai ridicat decât o
instalație manuală similară.
Datorită timpului constant de prelucrare și unghiului de înclinare planificat al
încărcării în timpul scufundării și al deplasării de la un rezervor la altul, are loc o scădere
semnificativă a poluării treptelor și, ca urmare, o reducere semnificativă a formației, de
murdărie la instalaţiile de tratare.

Fig 1.2 Instalatia de eloxare model THS4110-ALU, [2]

Coala

5
Mod Coala N. Document Semnat Data
 O reducere vizibilă a costurilor cu forța de muncă pentru operarea instalației,
deoarece este necesar un singur operator în linia anodizată pentru controlul
echipamentului informatic și controlul vizual final al culorii după fiecare tratament de
electro-vopsea.
Repetabilitate constantă a grosimii de oxid și a culorilor necesare se realizează prin
utilizarea presetărilor microprocesorului conectate la sistemul de automatizare.
Optimizarea continuă și automată a dozării produselor chimice, în special pentru
recuperarea acidului sulfuric în interiorul rezervoarelor de oxid, sulfat de staniu pentru
rezervoare de electrovopsea și produse compozite pentru etanșarea rezervoarelor.
Controlul constant și reglarea temperaturii în diverse rezervoare de proces.
În plus, o serie de alte funcții sunt automatizate, cum ar fi pornirea / oprirea redresoarelor
și transformatoarelor, deschiderea și închiderea contactelor electrice ale magistralelor
anodice, manipularea cărucioarelor de transfer etc.

1.2. Descrierea părților portante a instalației de eloxare (model THS4110)

Linia de eloxare in formata din: sistemul automatic ce scufunda pizesele in cada,
sistemel de umplere/scurgere a lichidului din cada, si insasi cada.
Insa cada unde are loc anodizarea din punct tehnic este mai sofisticata fata de
celelalte. Pe capac cadei sunt suporturi de electrozi cu sistem de pârghie care vă permite
să modificați distanța dintre electrozi prin mișcarea acestora în direcția verticală.
Suporturile de electrozi sunt realizate sub formă de tuburi cu pereți groși echipate la
capete cu șuruburi de prindere. O sursă universală UIP-1 cu o rezistență suplimentară de
limitare sub formă de reostat este utilizată ca sursă de alimentare, care este necesară
pentru a limita curentul inițial și pentru a proteja împotriva scurtcircuitului accidental.
Celula electrolitică este umplută cu o soluție slabă de acid sulfuric. Este posibil să se
folosească acid oxalic sau un amestec de mai mulți acizi.

Coala

6
Mod Coala N. Document Semnat Data
 Fig. 1.2. O variantă a schemei de instalare pentru anodizarea metalelor. [3]
1 - corp; 2 - capac; 3 - suporturi de electrozi; 4 - electrolit; 5 - regulator de
tensiune; 6 - șuruburi pentru deplasarea electrozilor; A - proba anodizata; K este catodul.

1.2.1 Descrierea importantii fiecarei cade.

Cada cu sodă caustică, concentratia 20%. Limpeditatea nu contează, se poate de
pregatit cu apa din robinet. Soda caustic, preia din aer dioxid de carbon si se formează
carbonati. Aluminiu nu este un aliaj pur si de aceia ramăne sendimet.

Coala

7
Mod Coala N. Document Semnat Data
 1. Cada 2,3,4 sunt predistinate
pentru curatirea solitiei de sodă
acustică ce a rămas pe piese.
Piesele pe scudunfa pe rand in
fiecare cada devenind tot mai
curate. Limpezimea apei nu
conteaza.
2. Cada numarul 5 este cada
pentru eloxare si este plina cu
soluție de oxid de sulf (15-
20%), lucreaza la temperature
camerei. In procesul de eloxare
se elimina hydrogen, care la
randul lui este periculos, in
procesul de eloxare camera
trebuie sa fie bine ventilata si
este interzis sa se afle cineva
intr-o camera cu intalatia.
Timpul standart de eloxare este
20 min, iar in modul turbo 10
min.
3. Cada 6,7,8 sunt predistinate
pentru curatirea solutiei ce a
ramas dupa procedeul de
anodizare. Apa trebuie sa fie
limpede, de exemplu cea apă
osmotică.
4. Cada 9 contin apa distilată. Ea
lucreaza cu temperaturi nu mai
mici de 96 de grade. Cu
ajutorul apei fierbinti se inchid
porii pieselor.

Coala

8
Mod Coala N. Document Semnat Data
 Instalație pentru anodizarea aluminiului și aliajele sale, care conține blocuri pentru
anodizarea, generarea și livrarea ozonului în zona de anodizare, precum și o unitate de
alimentare cu energie electrică, care include un dispozitiv redresor, o cheie, un reostat,
dispozitive de control - un ampermetru și voltmetru, un electrod auxiliar și o parte
anodizată, caracterizate prin aceea că unitatea de alimentare include în plus o baterie de
stocare cu o capacitate nominală de cel puțin 45 Ah, care este conectată în paralel cu un
dispozitiv redresor, iar un electrod auxiliar este conectat la polul negativ al bateriei, iar
partea anodizată este conectată la polul pozitiv.
1. Instalaţia caracterizată prin aceea că cheia, reostatul şi ampermetrul sunt
conectate în serie în circuitul dintre acumulatorul şi piesa de anodizat, iar
voltmetrul este conectat în paralel.

Fig 1.4 Schema generala a cadei pentru anodizare [4]

Coala

9
Mod Coala N. Document Semnat Data
 Electrodul auxiliar 6 și partea anodizată 7 sunt plasate într-o baie de anodizare 1
umplută cu electrolit 2 și conectate la bornele negative și, respectiv, pozitive ale bateriei
de stocare 5. Unitatea de refrigerare 3 este pornită, care răcește electrolitul la temperatura
de anodizare. Supapele de control 18 sunt deschise, pompa 16, compresorul 13,
generatorul de ozon 12 sunt pornite, iar electrolitul saturat cu ozon este trecut prin
recipientul 14 și barbotatorul 15 din recipientul de umplere 17 în baia de anodizare 1 și
zona de anodizare. În acest caz, electrolitul 2 din baia de anodizare 1 este amestecat, iar
compoziția și temperatura acestuia sunt mediate. Conectați redresorul 4 la rețea, porniți
cheia 11 și, folosind reostatul 10, setați modul de anodizare, controlându-l cu
ampermetrul 8 și voltmetrul 9.

Principalele caracteristici tehnice

Linie de anodizare si electrovopsire a profilelor .
Consum de energie: 45.000 A
Prin utilizarea unui sistem de suspensie adecvat, este posibilă atât anodizarea, cât și
vopsirea unor părți din piesele din aluminiu. Linia de anodizare si vopsire a profilelor de
aluminiu este scalata in conformitate cu cererea clientului.
Asiguram instalarea urmatoarelor echipamente:
- Cada anodice pentru 15.000 de amperi.
- Cada de electrovopsire pentru 10.000 Amperi.
- Capacitatea declarată este de 700 tone/lună.
- Timp de productie 24 ore/zi timp de 24 zile/luna.
- Grosimea peliculei de oxid este de 15 microni
- Timp de formare a peliculei de oxid 3 min/micron x 15 microni = 40 min
- m2 pe oră 450 m2
- Greutate aluminiu 2,7 kg/m2

Coala

10
Mod Coala N. Document Semnat Data
1.3. Descrierea părților de comandă a instalației de eloxare (model THS4110-ALU);
Sistemul de comandă – conţine totalitatea elementelor şi circuitelor prin care se
controlează modul de funcţionare a maşinii-unelte. Sistemul de comandă serveşte la
ordonarea funcţionării organelor de lucru, conform cerinţelor procesului tehnologic de
prelucrare. Semnalele de comandă se transmit la diferitele componente ale sistemului de
acţionare determinând: pornirea şi oprirea motoarelor, cuplarea şi decuplarea mişcărilor
în lanţurile cinematice, inversarea sensurilor de mişcare, reglarea vitezelor organelor de
lucru, coordonarea mişcărilor a două sau mai multor organe de lucru, pornirea şi oprirea
instalaţiilor auxiliare etc.
Principala componentă a sistemului de control este computerul care procesează
toate calculele si realizează conexiunile logice. Deoarece sistemul liniei este un element
de legatură intre operator si masină unealta, functional sunt necesare doua interfete:
Interfata pentru operator – consta intr-un panou de comanda si diferite conexiuni
pentru citirea sau perforarea benzii perforate, unitate de banda magnetica, unitate de
discheta si imprimanta;
Interfata pentru linia de eloxare – consta in principal dintr-o interfata de control,
controlul axelor si partea de alimentare cu curent;
Schema structurală și principiul de funcționare a unei instalații automate de
anodizare
Datorită importanței deosebite a parametrilor electrici ai oxidării anodice, se propune
automatizarea procesului. Instalarea (instalarea) anodizării trebuie să fie automată
modul, setați modurile de anodizare, controlați parametrii și, în anumite condiții,
finalizați procesul.

Coala

11
Mod Coala N. Document Semnat Data
 Fig. 1.5 Schema bloc a unei instalații automate de anodizare [5]

Instalația constă din: un computer personal conectat la acesta printr-un controler

special de surse de alimentare și un multimetru și o baie de anodizare.
Instalația folosește surse de alimentare de laborator precum B5-49 și/sau B5-50,
care au control manual și de la distanță al tensiunilor și curenților de ieșire. Instalarea
poate include unul sau două dintre aceste dispozitive în orice combinație.
Un voltmetru digital universal este folosit ca dispozitiv de măsurare. B7-40.
Voltmetrul oferă software-ul de control de la distanță a vizualizării și a limitelor
măsurători, precum și emiterea de informații către canalul public în conformitate cu
GOST 26.003-80.
În funcție de modul de anodizare utilizat, acesta este conectat la circuitul de
electrozi în serie sau în paralel. Sursele de alimentare utilizate în instalație pot funcționa
în modul de stabilizare a curentului sau a tensiunii. În acest sens, conceptele descrise mai
sus.
Este recomandabil de a schimba modurile de anodizare: modul potențiostatic în

Coala

12
Mod Coala N. Document Semnat Data
modul de stabilizare a tensiunii și modul galvanostatic în modul de stabilizare curent. Mai
mult, și Modurile potențiostatice și galvanostatice în definiția lor inițială vor fi un caz
special al modurilor corespunzătoare cu o valoare constantă a parametrului stabilizat

1.4. Acționările instalației de eloxare (model THS4110-ALU);

Actionarea electrica a liniei de eloxare alaturi de celelalte sisteme de actionare este
prezenta in structura oricarei masini-unelte, de fapt a oricarei masini de lucru.
ECC-reprezinta echipamentul de comanda (conventionala) care contine :
convertoare, redersoare, transformatoare, aparataj electric-electronic, aparate electrice
pentru vizualizarea valorilor unor parametrii..
In blocul de comanda (BC) intra tensiunea de la retea care se transforma intr-o
tensiune de alimentare a motorului el.(ME). In alte cazuri parametrul variabil, poate fi
fluxul sau rezistenta retorica , astfel motorul electric sub actiunea variatiei parametrilor
isi poate madifica turatia intr-un anumit domeniu la cuplu sau poutere constanta.
La motoarele liniei de eloxare, la arborele motorului electric, este conectat un
tacogenerator (TG) care are rolul de a controla turatia motorului electric si de a da
comanda la un regulator de viteza pentru reducerea vitezei la valoarea
programata.miscarea de la motorul electric trece prin transmisii mecanice la organele de
lucru ale liniei.
Lantul cinematic este unul auxiliar care asigura miscarea de pozitionare a
ansamblului .
Greutatea ansamblului actionat in unele cazuri este importanta.
Scoaterea din repaos si aducerea in miscare intr-un timp minim cu o viteza de
3m/min inseamna solicitari puternice pentru motorul electric.
Cuplul total redus la arborele motorului trebuie sa fie mai mic decat momentul
maxim dezvoltat de motorul electric la pornire.Aceasta cerinta poate fi satisfacuta daca
motorul electric respectiv ar avea un gabarit mare.

Coala

13
Mod Coala N. Document Semnat Data
 In aceste conditii motorul electric liniei de eloxare este mai mic si poate asigura
cerintele de functionare ale ansamblului atat la pornire cat si la franare.

1.5. Sistemele auxiliare a instalației de eloxare (model THS4110-ALU).

Cada de anodizare sunt de obicei realizate din oțel moale căptușite cu un material
adecvat rezistent la acizi, cum ar fi polipropilena, PVC sau cauciuc precum neoprenul.
Sunt adesea folosite și băi cu plumb, în care căptușeala acționează ca un catod. În acest
din urmă caz, se folosește plumb pur chimic și, de obicei, este necesar să se protejeze
fundul și marginile cuvei cu scuturi din plastic pentru a evita distribuția neuniformă a
curentului peste piesa de prelucrat.
Restul cazilor folosite în linia de anodizare sunt de obicei realizate din oțel moale
pentru curățare alcalină și rezervoare de decapare, oțel inoxidabil rezistent la acizi pentru
lustruire chimică, oțel inoxidabil pentru decapare, vopsire și etanșare. Recent, băile
căptușite din beton au început să fie folosite pe liniile de anodizare arhitecturală, cu toate
acestea, la turnarea unor astfel de băi, este nevoie de grijă și experiență, trebuie acordată
o atenție deosebită acoperirii pe beton și timpului de instalare a acestora.

Echipament pentru suspendarea profilurilor:

1. Sârmă de aluminiu
2. Standuri hexagonale
3. Stand cu pieptene dublu
4. Suporturi cu un singur pieptene
5. Cleste din polipropilena

În timpul procesului de oxidare anodică (anodizare), pe suprafața aluminiului se

formează o acoperire de oxid cu proprietăți electrice izolante ridicate. Asigurarea
alimentării cu curent, prin suspendarea obișnuită a pieselor pe suspensii galvanice,

Coala

14
Mod Coala N. Document Semnat Data
diverse dispozitive de suspensie, duce la gravarea punctelor de contact și la formarea
unor pelicule anodice libere, nu dure, ușor de șters pe suprafața de aluminiu a pieselor.
Pentru a asigura un contact electric fiabil cu piesele din aluminiu, in timpul procesului
de oxidare anodica se folosesc diverse dispozitive de prindere sau expansiune din titan
(suspensii pentru anodizare), echipate cu contacte rigide cu arc. Spre deosebire de
aluminiu, dispozitivele de fixare din oțel utilizate pentru agățarea pieselor, dispozitivele
de prindere / expansiune din titan nu se dizolvă, nu contaminează electrolitul de
anodizare, nu necesită decapare și curățare după fiecare ciclu de proces și asigură un
contact electric strâns și fiabil cu piesele anodizate. În funcție de forma, dimensiunea
pieselor anodizate, locația găurilor tehnologice, proeminențe etc., se folosesc dispozitive
de fixare din titan (pandative de anodizare) cu formă și număr diferit de cleme de contact
împrăștiere. Ele pot fi utilizate pentru fixarea pieselor în timpul proceselor de
electrolustruire. Ca exemplu Fig. (1.6)

Fig 1.6 Fixator universal sub forma de soare, [6]

Coala

15
Mod Coala N. Document Semnat Data
 e)Eductori de agitare (duze de evacuare)
Eductoarele de agitare (duze de ejectare) sunt utilizate pentru amestecarea fără aer
a diferitelor soluții chimice, electroliți, fluide de proces etc. Utilizarea eductorilor (duze
ejector) vă permite să creați un flux puternic direcționat în interiorul lichidului, oferind
amestecare eficientă, chiar și a lichidelor de bază cu vâscozitate scăzută și diferite, care
este dificil de reprodus prin barbotare sau mecanic.
Principiul de funcționare al eductorului se bazează pe proiectarea dispozitivului de
către inginerul italian Venturi. În timpul funcționării eductorului, lichidul care intră sub
presiune este transformat în duza sa într-un jet dinamic de mare viteză, care, intrând pe
calea de curgere, antrenează o parte din lichid din partea exterioară a eductorului.

Fig 1.7 Eductor de agitare, [7]

Coala

16
Mod Coala N. Document Semnat Data
 2. COMPARTIMENTUL CONSTRUCTIV
2.1. Analiza prototipurilor sistemelor de alimentare cu piese;

În calitate de protoip al instalatiei de anodizare, este selectată o masina tipica de

anodizare care are in componenta ei ce-l mai raspindit sistem de alimentare cu piese.
Conform caracteristicilor tehnice dar și destinației sale propriu-zise, acest model de
alimenatre este unul mai putin efficient fata de cel propus mai jos. Din motivul
constructiei sale nu ne permite automatizarea complete a procesului de anodizare.

Fig 2.1 Analog sistemului de alimentare cu piese [8]

Coala

17
Mod Coala N. Document Semnat Data
 Dezavantajele utilizării acestui sistem de alimentare este participarea resurselor
umane, prezenta omului la fiecare alimentare sporit scade gradul de productivitate.
Un alt dezavantaj ar fi prezenta omului in camera unde a avut loc procesul de
eloxare, in aceste momente omul este expus unui pericol deoarece se afla intr-o camera
unde au fost eliminari de gaze toxice.
Numai sistemele inovatoare pot rezolva această serie de probleme, cum ar fi
automatizarea producției, de exemplu. transferul funcţiilor de conducere şi control de la o
persoană la echipament tehnic.

2.2. Propuneri a echipamentului de încărcare-descărcare a pieselor în componența

instalației;
Unul dintre factorii care determină gradul de competitivitate al unei întreprinderi în
ceea ce privește calitatea, costul produsului, timpul de onorare a comenzilor este un
sistem bine organizat de asigurare a producției cu materii prime și consumabile. De
aceea, automatizarea sistemului de aprovizionare cu materiale și tehnică (MTS) este
considerată una dintre sarcinile cu cea mai mare prioritate la fiecare întreprindere
industrială. Sistemul de management MTS (UMTS), care funcționează în cadrul
întreprinderii, este strâns legat de multe divizii ale întreprinderii. Ca urmare, sistemul
automatizat UMTS trebuie să fie integrat cu sistemele financiare și contabile deja
existente la întreprindere sau (în absența unor astfel de sisteme) să conțină
funcționalitatea corespunzătoare.
Într-un mediu tehnologic în evoluție rapidă, companiile au nevoie de noi soluții
pentru:
- pentru a crește volumul de produse;
- efectuează sarcini tehnice intensive în muncă într-o perioadă mai scurtă de timp;
- reduce costul materiilor prime și al deșeurilor;
- efectua lucrări inaccesibile mâinilor omului.

Coala

18
Mod Coala N. Document Semnat Data
2.2.1 Punctele de fixare(fixator special unioversal pentru robot)

Pentru implementarea in producere a robotului va fi necesar unor fixatoare speciale

universale. Pentru a anodiza aluminiul, piesa care este anodizată trebuie să fie fixate fie
de un suport de titan, fie de aluminiu și apoi scufundată într-o baie de acid sulfuric.

În timp ce este scufundată piesa, o sarcină electrică este aplicată piesei creând
stratul anodic pe suprafața piesei. Urmele de fixare sunt punctele mici de contact care
lasă zone neprelucrate pe piesele anodizate ca rezultat al procesului.
Contactul electric trebuie făcut la fiecare parte care urmează să fie anodizată.
Mărimea contactului depinde deci de procesul de anodizare și de dimensiunea piesei care
se anodizează, fig, (2.2).

Fig 2.2 Punctele de fixare ce au lasat amprente pe piese, [9]

Uneori este posibilă anodizarea pieselor fără un semn vizibil al punctelor de fiacre
pe suprafața expusă. O modalitate este să atașați piesa pe suport în zonele care nu sunt
vizibile pe produsul finit.
Tipul procesului de anodizare va determina, de asemenea, dimensiunea
suportului(partea de fixare). Dacă o piesă foarte mică urmează să primească un strat
anodic relativ subțire, este posibil să o fixam doar cu un semn de fixare foarte compact.
Dacă aceeași piesa ar necesita o anodizare de tip III (acoperire tare), cel mai probabil ar

Coala

19
Mod Coala N. Document Semnat Data
trebui să fie fixata cat mai rigid pentru a menține un bun contact electric pe parcursul
întregului ciclu de anodizare. Dacă piesele urmează să fie vopsite, în special de o culoare
închisă, ar putea fi și mai dificil să prelucram piesele fără semn vizibil la final.

Fig. 2.3 fixator special pentru manipulator, [10]

Există multe variabile care intră în joc în determinarea dimensiunii și vizibilității

marcajului rackului. Mărimea piesei, greutatea, forma și chiar aliajul joacă un rol
important, la fel ca și tipul procesului de anodizare. Evident, a avea o varietate de fixatori
este un plus mare in producere. Uneori, o piesă poate fi reproiectată pentru a creea
posibilitati de prindere ca in rezultat sa avem un semn cat mai mic vizibil.

Coala

20
Mod Coala N. Document Semnat Data
 Între timp, cel mai bun mod de a gestiona acest lucru este să indicați pe desenele de
executie unde pe piesele sunt acceptabile semnele suportului, ținând cont de faptul că
există momente în care piesele în cauză pur și simplu nu pot fi montate și anodizate cu
succes fără a lăsa un semn vizibil. .

2.2.2 Implementarea manipulatorului si a fixatorilori inversali:

Brațul robot este un tip de roboți industriali. Astfel de roboți lucrează cu funcții
inverse ale mâinii. Articulațiile segmentelor manipulatorului permit mișcări de rotație și
translație.
Roboții își pot recunoaște, înțelege și schimba trecutul. Domeniul lor de activitate
se extinde în fiecare an. Sunt introduse noi programe, roboții pot efectua acțiuni din ce în
ce mai precise: colectează mașini, sortează gunoiul, culeg doar fructe coapte la recoltare.

Implementarea unu-i astfel de robot in instalatia (model THS4110-ALU)

are un aspect pozitiv din urmatoarele motive:
- eficiența si costurile este unul dintre cele mai convingătoare argumente pentru
roboții industriali.
- asigurarea calității este mai inalta prin utilizarea manipoulatorilor
- Eficiența de producție și a nivelurilor de aprovizionare va fi îmbunătățită de
roboți care pot fi programați să funcționeze la viteza optima.

Coala

21
Mod Coala N. Document Semnat Data
 Fig 2.4 Robot manipulator pe ghidaje

Un motiv binecunoscut care împiedică obținerea rezultatului tehnic oferit de

instalația propusă este caruciorul, din motiovul careia nu este posibila automatizarea
completa a procusului de anodizare si care impiedica ridicarea productivitatii.
Problema se rezolva prin implementarea unui manipulator care contribuie la
cresterea productivitatii unei instalatii de anodizare a aluminiului si aliajelor acestuia,
asigurand o imbunatatire a calitatii sistemului de alimentare.
La implementarea robotului, sarcina este rezolvată prin obținerea unui rezultat
tehnic, care constă în creșterea productivitatii ca urmare a eliminării caruciorului si
adaugarea unu-i sistem auxiliar.

Coala

22
Mod Coala N. Document Semnat Data
 Fig 2.5 Conceptul Robotului instalat, [12]

Coala

23
Mod Coala N. Document Semnat Data
 2.3 Calculul elementelor sistemei de alimentare cu piese.

Introducere
Un sistem electromecanic (EMC - electric drive EP) este o combinație de
dispozitive electromotoare și de conversie (electromecatronice), un sistem de control
(CS), o transmisie mecanică și un corp de lucru (RO), concepute pentru a pune în mișcare
RO și a controla aceasta. mişcare conform unei legi date.
Proprietățile PE sunt determinate de caracteristicile interdependente ale
elementelor și subsistemelor care îl formează (mecanice, electrice și magnetice). Prin
urmare, în proiectarea treptată a acționărilor electrice, se acordă o atenție deosebită
alegerii bazei elementului electromecanic, motoarelor electrice și convertoarelor
semiconductoare de informații și putere, caracteristicilor statice și dinamice, atât ale
actuatoarelor de putere, cât și ale sistemelor de control atunci când se studiază calitatea
controlului acționărilor electrice folosind un computer.

1. Misiunea tehnica

Datele inițiale:
- mutarea obiectului manipulat, h=0.3 m
- precizia de pozitionare, =0.01 mm
- greutatea obiectului, m=15 kg
- dexteritate de masă, DDM =13 kg
- efort tehnologic, FT=6 N
- acceleratia maximala, W=2.5 m/s2; (rad/s2)
- viteza maximala, V=0.7 m/s; (rad/s)
- timpul procesului, TP =0.02 с

Coala

24
Mod Coala N. Document Semnat Data
 2. Scurtă descriere a diagramei cinematice a braului

RA
b h

Q1 Q2 F

G
5 RB
4 3 Mн 2 1
н
н
Mв д R M
д

Fig1.1 - Schema cinematică a bratului:

2 - motor executiv; 3 - ambreiaj; 4 - reductor;
Mișcarea bratului este asigurată prin mecanismul de ambreiaj, cutia de viteze
necesară obținerii vitezei necesare și perechea de cremaliere care transformă mișcarea de
rotație în translație.

Coala

25
Mod Coala N. Document Semnat Data
 3. Calculul forțelor de frecare
La calcularea acționării, trebuie luate în considerare forțele de rezistență la
mișcarea actuatorului.
Valoarea forței de frecare este determinată de formula:
n
FT   Fi  F *  (1)
i 1

unde Fi – forta de frecare, F∑ - ste suma modulelor reacțiilor normale din

suporturi, µ este coeficientul de frecare de alunecare.

Fig.2 - Proiectarea ghidajelor utilizate în mecanismul mișcării radiale a robotului

Ecuația de echilibru a organului executiv poate fi scrisă ca
RB  RA  G  q * (b  h) (2)
h2  b2
RA*b  G * h  q * ( ) ,
2
unde G – ponderea organului executive, greutatea gripei plus greutatea piesei de
prelucrat (piese);G=274.68;
q – sarcina distribuita creata de greutatea G1 a ghidajului;q=327;
Reacțiile RA și RB în suporturile respective A și B.
Din ecuațiile de echilibru se pot determina reacțiile din suporturi:

h h2  b2
RA  G *  q*( ) (3)
b 2b

Coala

26
Mod Coala N. Document Semnat Data
 0.3 0.09  0.0081
R A  274.68 *  327 * ( )  1094.39 N.
0.09 0.18

hb ( h  b) 2
RB  G *  q* (4)
b 2b

0.3  0.09 (0.3  0.09) 2

RB  274.68 *  327 *  1466.6 N.
0.09 0.18

Dacă este acceptată tgα=G/FT ; tgα=0.6; β=h/b ; β=3.33; k=G1/G ; k=0.46, F=470,
condiția este scrisă ca

1   * tg
 (6)
(2  k ) *  * tg

1  0.18 * 0.6
  3.38 .
(2  0.46) * 0.18 * 0.6

Cu o proiectare adecvată a greutății de ghidare G1, aceasta din urmă poate fi

neglijată, dacă G1 << G, atunci k=0 și formula (6) ia forma:

1   * tg
 (7)
2 *  * tg

1  0.18 * 0.6
  4.12
2 * 0.18 * 0.6
Analiza formulelor (6) și (7) arată că prezența sau absența blocajului depinde de:
- raportul dintre greutățile pieselor mobile ale actuatorului;
- sarcina externa;
- parametrii de proiectare b și h.

Coala

27
Mod Coala N. Document Semnat Data
 Figura 3 - Proiectarea ghidajelor utilizate în mecanismul mișcării radiale a
robotului atunci când se aplică o forță externă corpului executiv.
Dacă o forță externă F este aplicată actuatorului la o distanță a de axa ghidajului și
acționează paralel cu axa, așa cum se arată în figura 2, atunci soluția ecuațiilor de
echilibru în raport cu reacțiile ne permite să scriem
h h2  b2 a
RA  G *  q*( )F* (8)
b 2b b

hb ( h  b) 2 a
RB  G *  q* F* (9)
b 2b b

0.3 0.09  0.008 0.1

R A  274.68 *  327 * ( )  462 *  1587.72 N .
0.09 0.18 0.09

0.3  0.09 (0.3  0.09) 2 0.1

RB  274.68 *  327 *  462 *  1989.93 N .
0.09 0.18 0.09
PENTRU TIPUL DE ÎNCĂRCĂRI PRECIZAT ȘI ÎN CONFORMITATE CU
SCHEMA DE CALCUL IMAGINEA 2 SOLUȚIA ECUAȚILOR DE ECHILIBRI
PENTRU ACEST CAZ SE POATE SCRIE RAPPORT LA FORȚA F ÎN FORMA
2*h  b h a
P  [G *  G1 *  2 * F * ] *  . (10)
b b b

2 * 0.3  0.09 0.3 0.1

P  [274.68 *  127.53 *  2 * 462 * ] * 0.18  643.58 N .
0.09 0.09 0.09

Coala

28
Mod Coala N. Document Semnat Data
 Puterea necesară a motorului de antrenare poate fi determinată astfel:
PB  K cCF *Vmax * F (12)

Unde CF – coef. de siguranță care ia în considerare o posibilă creștere a puterii

necesare pentru modurile dinamice de conducere; CF =1.2;
Vmax – viteza axiala maximal.
PB  1.2 * 0.7 * 470  394.8 W.

Momentul de inerție N al sarcinii se determină ținând cont de transformarea

mișcării de rotație a angrenajului în mișcare de translație a angrenajului conform
formulei:
Tabelul 1
Tipul Puterea, Rotatiile Momentul de
motorului W pe minut, inertie
rot/min
PZ-500 500 3000 0.00077
FGT-0,4 400 3000 0.00015
4NT-450 450 1000 0.0049
D-12 450 1500 0.015
W-31 450 750 0.09

Construim caracteristicile energetice ale motoarelor

Coala

29
Mod Coala N. Document Semnat Data
 Fig.4 – Caracteristicile motorului PZ

Pe baza figurii 4, determinăm cuplurile maxime generate pe arborii motorului

atunci când aceștia furnizează puterea necesară:
MGRAF1 =2.32 N*m, MGRAF2 =1.41 N*m, MGRAF3 =5.8 N*m,
MGRAF4 =3.87 N*m, MGRAF5 =7.74N*m.
Momentul necesar este determinat dupa formula:
MTR =1.4*MST (16)

MTR =1.4*7.05=9.87 N*m.

МАКСИМАЛЬNОЕ УСКОРЕNИЕ ОПРЕДЕЛЯЕМ ПО ФОРМУЛЕ

N =Wmax /RS (17)

N =2.5/0.015=166.67 rad/s.
Determinam raportul MTR /MGRAF pentru fiecare motor
MTR /MGRAF1 =4.254,
MTR /MGRAF2 =7, MTR /MGRAF3 =1.702

Coala

30
Mod Coala N. Document Semnat Data
 MTR /MGRAF4 =2.55, MTR /MGRAF5 =1.275
Determinăm factorii de reducere pentru fiecare motor prin formula
М СТ  J H *  H
iОП  (18)
J Я * Н

iOP1 =7.945 iOP2 =18.001

iOP3 =3.15 iOP4 =1.8 iOP5 =0.735
Alegem motorul 4DPU-450
Viteza maximă este determinată de formula:
=Vmax /RS (19)

=46.667 rad/s.
6р>.

4. Calculul parametrilor transformatorului de putere

Calculul începe cu determinarea emf de fază a înfășurării secundare a

transformatorului de putere
CCR – coeficientul circuitului redresor, egal cu CCR =2.34;
FS – Factor de securitate a tensiunii, FS =1.2;
KK – factor de siguranță care ia în considerare căderea de tensiune N asupra
rezistenței active a convertorului KK =1.05;

Е2=150*1.2*1.05*1.18/2.34=95.31 W.
Е2l=Е2*3 (21)

Е2l=95.31*3=165.08 W.
Determinarea coeficientului de transformare

Coala

31
Mod Coala N. Document Semnat Data
 KT =Е1l/Е2l (22)
КТ =380/165.08=2.3.
Determinați valoarea efectivă a curentului
I2d=Ki2 *Id (23)

unde Ki2 – coeficientul circuitului curent; Кi2 =2/3;

Id – Curentul nominal al motorului; Id=3.158 А.
I2d=0.817*3.158=2.58 А.

Determinăm pierderea de putere a transformatorului în timpul unui scurtcircuit

S1H * PКЗ
PКЗ  (29)
100

unde РkЗ – puterea la scurtcircuit; РKЗ =5%.

1000 * 5
PКЗ   50 W.
100
Determinăm rezistența activă a fazei transformatorului
PКЗ *U 22Л
RФТ  (30)
S12H

50 * 28900
RФТ   1.45
1*10 6

Determinam rezistenta inductivă a fazei transformatorului X ФТ  Z ФТ

2
 RФТ
2

Coala

32
Mod Coala N. Document Semnat Data
 4.2 Selectarea tiristoarelor convertorului de control

Clasa tiristoarelor pentru circuitul convertizorului calculat este determinată de

nivelul tensiunii maxime inverse
U ТМАКС  Е Д 0 * К i * KU (33)

unde Ki – coeficient determinat de eficienta protectiei in regimurile de comutare;

Ki =1.25;
КU – factor de utilizare a tiristorului în funcție de tensiune; КU =/3.
U ТМАКС  202.65 *1.25 * / 3  265.13 W.

Valoarea medie a curentului care trece prin tiristor la cuplul nominal al motorului
va fi
IТСР =Id /m (34)

unde m – coeficient dependent; m=6.

IТСР =3.158/6=0.53 А.
Să determinăm valoarea curentului care curge prin tiristor atunci când are loc un
scurtcircuit pe partea de curent continuu
IТКЗ =100*IД /UКЗ (35)

IТКЗ =100*3.158/10=31.58 А.
Luând în considerare ITSR și ITKZ, selectăm tiristorul din condiția ca curentul
admisibil pe termen scurt care trece prin tiristor să nu depășească de 15 ori valoarea
I ТКЗ
curentului nominal al tiristorului. I TH  . Alegem KY208V.
15

Coala

33
Mod Coala N. Document Semnat Data
 Nаходим сопротивлеNие обмотки якоря с учетом Nагрева

REN =RE *1.2 (36)

unde RE – rezistența înfășurării armăturii motorului selectat;RE =1.19 Om.

REN =1.19*1.2=1.43 Om.
Determinăm rezistența datorată proceselor de comutare în convertor
X ФТ * m
RЯК  (37)
2 *

2.5 * 6
R ЯК   2.39 Оm.
2 *

5. Calcul static

Alegerea tahogeneratorului se face pe baza următoarelor condiții

RTG (0.01-0.05)*RDV (44)

RTG =0.05*450=22.5 W.

TG 1.5*DN (45)

TG  1.5*104.72  157.08 .

JETG  0.1*JED (46)

JETG  0.1*0.00490.00049

Coala

34
Mod Coala N. Document Semnat Data
 În conformitate cu cele de mai sus, selectăm tahogeneratorul corespunzător.
Selectam tipul tahogenerator. Parametrii tahogeneratorului selectat sunt prezentați în
Tabelul 2.
Tipul PNОМTG NОМTG RETG , IETG , А UNОМTG JETG ,
,W , rad/s Оm ,W KG*m2
DPR- 25.1 628 1.7 1.35 27 7.8*10-6
72N1-01

5.2 Calculul și construcția caracteristicilor electromecanice

Caracteristica electromecanica a motorului este dependenta=f ( IЯ ).

Să determinăm valoarea EMF de limită a TP
2*
   
sin(      )  sin(    ) *e m*tg ( )

E ГР ( )  U m * cos( ) * 2 m 2 m (47)
2*
m*tg ( )
1 e

unde  - parametrul de încărcare; =arctg( 2**50*Я )=0.47;

Um – amplitudinea tensiunii liniare N la intrarea convertizorului;
m =198.45 В;
 -unghiul de reglare; =0,/6../3
EGP1 =188.12 В; EGP2 =145.09 В; EGP3 =63.18 В.
Să determinăm valoarea limită a vitezei:
Е ГР
 ГР ( Е ГР ( ))  (48)
С

GR1 =135.4 rad/s;GR2 =104.43 rad/s;GR3 =45.48 rad/s.

Determinarea valorii curentului limitator

Coala

35
Mod Coala N. Document Semnat Data
 Um m     E 2 *
I ГР ( E ГР ,  )  * * (cos(   )  cos(   )  ГР * ) (49)
RЯЭКВ 2 *  2 m 2 m Um m

IGR1 =0.19 А; IGR2 =2.59 А; IGR3 =4.3 А.

Prin modificarea unghiului de conducere al tiristoarelor de la 0 pana la 2/m
calculăm caracteristicile electromecanice ale motorului în zona curenților intermitenți
pentru unghiuri =/6 si /3
Т =0,/12..2/m

150
140.975987

100

 дзпт30 ( т )

 днепр30 ( Iя)

50

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
0 Iдзпт30 ( Eдзпт30  т )  Iя 4.5

Fig.5
150
111.912741

100

 дзпт60 ( т )

 днепр60 ( Iя)

50

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
0 Iдзпт60 ( Eдзпт60  т )  Iя 4.5

Fig.6

Coala

36
Mod Coala N. Document Semnat Data
 дзпт30 ( т)  Iдзпт30 ( Eдзпт30  т)  дзпт60 ( т)  Iдзпт60 ( Eдзпт60  т) 
0 0 0 0
140.975987 0.011167 111.912741 0.051275
134.53287 0.176495 94.883125 0.469553
122.501867 0.86433 72.533585 1.729712
104.428282 2.588813 45.47514 4.294836

днепр30 ( Iя)  днепр60 ( Iя) 

118.126414 68.200317
115.480775 65.554677
112.835135 62.909038
110.189496 60.263399
107.543856 57.617759
104.898217 54.97212
102.252577 52.32648

5.3 Calculul coeficienților de forță a sistemului electromecanic

Determinăm coeficientul Nt al forței unui sistem în buclă deschisă

 - modificarea vitezei este determinată de caracteristica electromecanică la
unghiul de control =/6, rad/s; .=40 rad/s;
D – diapazonul de reglare; D=1000;
 - eroare statică; =0.01.

 D
КР  * 1 (58)
 НОМ 

40 1000
КР  *  1  3.82 * 10 4 .
104.72 0.01

Determinăm coeficientul de transmisie al motorului

Coala

37
Mod Coala N. Document Semnat Data
  НОМ
КД  (59)
U НОМ  I ЯНОМ * RЯ

104.72
KД   0.72 .
150  3.16 * 1.19
Determinați coeficientul de transfer al tahogeneratorului
U НОМТГ  I ЯТГ * RЯТГ RВХ
К ТГ  * (60)
 НОМТГ RВХ  RЯТГ

unde RВХ – impedanța de intrare a amplificatorului; RВХ =10кОМ;

UNОМTG – Tensiunea nominală de alimentare a tahogeneratorului;
UNОМTG =27 В;
NОМTG – viteza de rotație a tahogeneratorului; NОМTG =628 rad/sеc;
IETG – curentul tahogeneratorului; IETG =1.35 А;
RETG – rezistența tahogeneratorului; RETG =1.7 Оm.
27  1.35 * 1.7 10000
К ТГ  *  0.05 .
628 10000  1.7
Determinăm coeficientul de transfer al antrenării tiristoarelorCa sa definim USU
Este necesar să construiți un grafic UTP =(). schimbarile  de la 00 pana la 900
construim graficul UTP =(). Nu este suficient pentru controlul normal, atunci
supraestimăm UNOM al motorului Na 10% și determinam necesarul U2l;
=0, /12../2

U 2Л
U ТП ( )  * cos( ) * K СХ * 2 (61)
3
1.1
U  U HOM * * 3 (62)
K CX * 2

Coala

38
Mod Coala N. Document Semnat Data
 1.1
U  150 * * 3  86.36 В.
2.34 * 2

U
U ТП 1 ( )  * cos( ) * K CX * 2 (63)
3

400
324.80234

300

Uтп (  )

Uтп1 (  ) 200

Uн4

100

 14
1.010310 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
0  1.570796

Fig.7

U HOM * 3
  arccos( ) (64)
2 * Kcx *U

150 * 3
  arccos( )  0.43 .
2 * 2.34 * 86.36

180
 НОМ   * (65)


180
 НОМ  0.43 *  24.62 .


Coala

39
Mod Coala N. Document Semnat Data
 În legătură cu U2L recalculat, alegem un transformator de tip TS-1-380/100.
=(USU )
USU =0, 0.1.. 10

(USU )=90*(USU -10)/(0-10) (66)

100
90

80

60
 ( Uсу)

ном
40

20

0 0
0 2 4 6 8 10
0 Uсу 10

Fig.8

 НОМ * (10)
U СУНОМ   10 (67)
90

24.62 * (10)
U СУНОМ   10  7.26 В.
90

U НОМ
К ТП  (68)
U СУНОМ

Coala

40
Mod Coala N. Document Semnat Data
 150
К ТП   20.65 .
7.26
Determinați câștigul amplificatorului
КР
КУ  (69)
КТП * К Д * КТГ

2.35 * 10 4
КУ   3.16 * 10 4 .
20.65 * 0.72 * 0.05
Determinam câștigul regulatorului de viteză și curent
КРС =КУ (70)

КРС =3.16*104=177.76 .

КРТ =КРС (71)

Coala

41
Mod Coala N. Document Semnat Data
 6. Calculul dinamic al sistemului de antrenare

Luam în considerare modelul dinamic al sistemului de acționare dezvoltat, care

este prezentat în figură 9.

Fig 9 – Modelul dinamic al sistemului de propulsie

În sistemele de acționări electrice ale roboților industriali se modifică momentul de

inerție al sarcinii și, în consecință, se va modifica și constanta mecanică de timp TM. De
obicei, rădăcinile polinomului caracteristic sunt procese conjugate complex și tranzitorii
care sunt de natură oscilativă.
Să găsim raportul dintre constanta de timp mecanică și constanta electromagnetică.
TM /TE =0.024/1.5*10-3=16 (72)

TM >10TE atunci reprezentăm motorul ca o singură legătură aperiodică. Și

caracteristica de transfer arată așa
КД
WД  (73)
(Т М р  1)

0.72
WД  .
(0.024 р  1)

Coala

42
Mod Coala N. Document Semnat Data
 K PC
W 1( p)  (74)
(TPC p  1)

3.82 *10 4
W1( р) 
(0.024 р  1)

K PT
W 2( p )  (75)
(TPT p  1)

3.82 *10 4
W 2( р)  .
(0.002 р  1)

K ТП
W 3( p )  (76)
(TТП p  1)

20.65
W 3( р)  .
(0.01 р  1)

KД
W 4( p)  (77)
(TМ p  1)

0.72
W 4( р) 
(0.024 р  1)

K ДТ ТМ р
W 5( p)  * (78)
(T ДТ p  1) К Д

1 0.024 р
W 5( p)  * .
(0.003 p  1) 0.72

K ТГ
W 6( p )  (79)
(TТГ p  1)

Coala

43
Mod Coala N. Document Semnat Data
 0.05
W 6( p) 
(0.002 p  1)

Pentru a determina stabilitatea în ceea ce privește acțiunea de conducere prin

criteriul Naquist,

Fig. 10 – Sistem de antrenare dinamică în buclă deschisă

Să definim funcția de transfer a unui sistem în buclă deschisă

W 1( p) *W 2( p) *W 3( p) *W 4( p) *W 6( p)
W ( p)  (80)
1  W 5( p) *W 2( p) *W 3( p) *W 4( p)

Calculul suplimentar al stabilității Na a sistemului se realizează folosind pachetul

software MathCAD Professional 2000 și obținem o caracteristică amplitudine-frecvență
logaritmică.

Coala

44
Mod Coala N. Document Semnat Data
 150
110.915794

100

50
L ( w)

0 0
 180

 90 50

Fp ( w)
100

150

 180 200
1 10 1 10
3 4
0.1 1 10 100
0.1 w 110
4

Fig. 11 – LAXT si LFXA sistem deschis

După cum puteți vedea de la LAXT și LFXA, sistemul are o marjă de amplitudine
infinită și o marjă de fază de numai 12,5 grade.. Prin urmare, este necesar să corectați
sistemul cu ajutorul legăturilor corective. Pentru a face acest lucru, construim LAXT-ul
dorit, scădem LAXT-ul construit anterior al sistemului în buclă deschisă din N și obținem
LAXT-ul legăturii corective.
 *b
СРЖ  (81)
t ПП

unde b – coeficientul N conform nomogramei lui SolodovNikov; b=6.

 *6
СРЖ   942.48 .
0.02

Coala

45
Mod Coala N. Document Semnat Data
 СРЖ 3  3СРЖ (82)

СРЖ 3  3 * 942.48  2827.44

СРЖ 3
СРЖ 2  (83)
10

2827.44
СРЖ 2   282.74 .
10

Fig 12 – Legătura LFXA și LFXA dorită

Coincidența СР dorită cu СР real poate fi asigurată prin introducerea unei
legături proporționale cu un câștig egal cu 0.1, după cum se poate vedea din LFXA a

Coala

46
Mod Coala N. Document Semnat Data
legăturii corective, aceasta poate fi implementată folosind o legătură proporțională -
diferențiere de ordinul întâi.
Funcția de transfer a legăturii corective va avea forma
T1 p  1
WK ( p)  K1 * K 2 * (84)
T2 p  1

unde
К2 - câștig proporțional de ordinul întâi; К2 =1/(1+(R2 /R1 ));
R2 =R1 =5000 Om;
Т1 – timpul constant Т1 =40 Гц по рисуNку 12;
Т2 - timpul constant Т2 =(R1 R2 )C/( R1 +R2 );
С – capacitatea condensatorului; С=Т1 /R1.
40 p  1
WK ( p)  0,1 * 0,5 * .
1100 p  1

Funcția de transfer a sistemului corectat va avea forma

WKOP ( p)  W ( p) * WK ( p) (85)

100
84.915147

50

0
L ( w)

 180 50

 90

Fp ( w)
100

150

 180 200
1 10 1 10
3 4
0.1 1 10 100
0.1 w 110
4

Fig. 13 – LAXT și LFXA ale sistemului ajustat

Coala

47
Mod Coala N. Document Semnat Data
 Figura 13 arată că sistemul are o marjă de amplitudine infinită și o marjă de fază de
55 de grade.
Cu ajutorul pachetului software MathCAD 2000, construim procesul tranzitoriu al
sistemului corectat.
1.5

1.3

1.1

0.9

0.7
Re ( P ( p ( w) ) )
0.5
0
0.3

0.1

0.1

0.3

0.5
0 380 760 1140 1520 1900 2280 2660 3040 3420 3800
w
Рис. 14.

Fig. 14

1.8

1.6

1.4
hj
1.2
1.05
1
0.95
0.8
1
0.6

0.4

0.2

0
0 0.0055 0.011 0.0165 0.022 0.0275 0.033 0.0385 0.044 0.0495 0.055
tj
Рис. 15.

Fig. 15

Din figura 15 se poate observa că timpul procesului tranzitoriu este de 0,018 s,

ceea ce depășește valoarea setată de 0,02 s.

Coala

48
Mod Coala N. Document Semnat Data
 Concluzie

În cursul lucrărilor practice, a fost proiectată acționarea manipulatorului unui robot

industrial, a fost calculată și selectată partea de putere a unității (a fost selectat motorul, a
fost calculat transformatorul de putere, parametrii tiristoarelor au fost calculați și au fost
selectate tiristoarele înșiși), a fost efectuat calculul static al sistemului de acționare, au
fost construite caracteristicile electromecanice pentru motorul selectat, calculul dinamic
al motorului, în urma căruia sistemul dinamic a fost corectat pentru stabilitate. Sistemul
EP a fost ajustat prin introducerea de legături suplimentare și s-au obținut procesele
tranzitorii dorite.фазовый двигатель приводNой Nаладка

Coala

49
Mod Coala N. Document Semnat Data
 Bibliografie
1. https://www.creeaza.com/tehnologie/tehnica-mecanica/Controlul-si-comanda-CNC629.php
2. https://greenbaumasiniunelte.ro/programarea-masinilor-unelte-cu-comanda-numerica/
3. https://xdocs.ro/doc/subiecte-31-32-centre-de-prelucrare-sis-sisteme-f-48gpp6r39d82
4. https://www.qreferat.com/referate/mecanica/Compunerea-generala-a-Masinilo155.php
5. https://www.scritub.com/tehnica-mecanica/ELEMENTE-CONSTRUCTIVE-ALE-
MASI53441.php
6. https://ing.ugal.ro/Resurse/MENUS/Studenti/Facultate/IFR/UEPM_curs.pdf
7. https://www.fanuc.eu/ro/ro/robo%c5%a3i/pagin%c4%83-filtru-robo%c5%a3i/seria-m-2000/m-
2000ia-900l
8. https://memm.utcluj.ro/materiale_didactice/sist_em1/pps/cursSEM7.pdf
9. https://ing.ugal.ro/Resurse/MENUS/Studenti/Facultate/IFR/UEPM_curs.pdf
10. https://www.qreferat.com/referate/mecanica/Compunerea-generala-a-Masinilo155.php
11. https://www.scritub.com/tehnica-mecanica/ELEMENTE-CONSTRUCTIVE-ALE-

Coala

50
Mod Coala N. Document Semnat Data
 Lucrare grafo-analitică la MSP
Mod Coala Nr. Docum. Semn. Data
Elaborat Rusu Marcel Litera Coala Coli
Verificat Gordelenco P. Instalația de eloxare 1

THS4110-ALU U.T.M.
F.I.M.I.T. MSP-181
Aprobat
 ``

Lucrare grafo-analitică la MSP

Mod Coala Nr. Docum. Semn. Data
Elaborat Rusu Marcel Litera Coala Coli
Verificat Gordelenco P. Instalația de eloxare 1 1

THS4110-ALU U.T.M.
F.I.M.I.T. MSP-181
Aprobat
 Lucrare grafo-analitică la MSP
Mod Coala Nr. Docum. Semn. Data
Elaborat Rusu Marcel Litera Coala Coli
Verificat Gordelenco P. Instalația de eloxare 1

THS4110-ALU U.T.M.
F.I.M.I.T. MSP-181
Aprobat