Nume prenume grupa Departamentul de Mecanică

Data predării Laboratorul de Vibraţii

PULSAȚIILE PROPRII ȘI FORMELE PROPRII DE VIBRAȚIE

ALE UNUI SISTEM CU TREI GRADE DE LIBERTATE – PENDULUL TRIPLU

1. Suport teoretic
Pendulul triplu
O1 O3 Sistemul este construit din trei pendule fizice
k O2 k l
identice fiecare format dintr-o bara și un corp
atașat în unul din capetele barei (a se vedea figura
L alăturată).
θ1 θ2 θ3
Fiecare pendul este construit dintr-un corp
cilindric (rază și înălțime ) cu masa , atașat în
(m) (m) (m) capătul unei bare cilindrice de masă și lungime
. Celălalt capăt al barei este suspendat într-o
(M) articulație cilindrică. Cele trei pendule sunt legate
(M) (M)
între ele prin două arcuri identice de caracteristică
elastică , fiecare arc cu lungimea egală cu
distanța dintre
cele două puncte de sprijin ale pendulelor corespunzătoare. Arcurile sunt fixate pe fiecare bară a pendulelor la
distanța față de articulația acestuia.
Într-o primă aproximație corpul cilindric al pendulului se poate considera punct material.
Pentru sistemul mecanic descris anterior și ilustrat în figură, considerând gradele de libertate ca
deplasări mici , și , se determină sistemul de ecuații diferențiale sub formă matriceală. Se obține
̈
[ ], ̈ - * +{ }
̈
unde
 este momentul de inerție al unui pendul față de punctul de sprijin. Într-o primă aproximație în care
cilindrul de masă este considerat punct material rezultă . /
 . /
Dacă se caută soluții armonice de forma

* + { } { }

se obține ecuația pulsațiilor proprii sub forma

(* + [ ])

După calcule expresiile pulsațiilor proprii sunt

. /

. /
(I)

. /

Coeficienții de formă care se definesc prin raportul amplitudinilor se calculează cu expresia

( )( )
( )

1
Pentru fiecare frecvență proprie , , rezultă după calcule coeficienții de formă, formele proprii de
vibrație:
Modul 1 de vibrație
( )

( ) ( ) ( ) ( )
(II)
( ) ( )
{
Modul 2 de vibrație
( )

( ) ( ) ( ) ( )
(III)
( ) ( )
{
Modul 3 de vibrație
( )

( ) ( ) ( ) ( )
(IV)
( ) ( )
{

Datorită ortogonalității modurilor proprii dacă pentru pendulul dublu se inițiază mișcări pentru care condițiile
inițiale ale acesteia respectă
 sunt specifice uneia din formele proprii, adică pentru modul 1 , , , sau pentru
modul 2 , , , sau pentru modul 3 ⁄ , , ⁄ .

 unghiurile inițiale respectă condițiile de a rezulta mișcări armonice adică unghiul este mic (sub 100)
atunci mișcarea sistemului se face conform acelei forme de vibrație, cu caracteristicile acesteia (perioadă, pulsație).
Astfel pentru mișcarea astfel inițiate se pot determina perioadele fiecărui mod propriu și apoi pulsațiile proprii.
Rezultatele se pot compara cu valorile teoretice obținute cu relațiile anterioare.

2. Desfăşurarea lucrării
Pentru determinarea teoretică a pulsațiilor proprii pendulului triplu se fac măsurătorile necesare, iar datele de
centralizează în tabelul următor.

[metri] [metri] [kg] [kg] [N/m] . / [kg m2]

0,17 0,50 0,078 0,09 12,4 0.028

Cu relațiile (I) se calculează pulsațiile proprii ale pendulului triplu

√
. /
4.67

√
. / 5.84

. /
√ 7.67

Pentru determinarea pulsațiilor proprii ale pendulului dublu se determină experimental perioada micilor
oscilații ale acestuia pentru mișcări ale căror condiții inițiale sunt specifice formelor proprii de vibrație,
respectiv:
1. Mișcarea întregului sistem este o mișcare armonică în timp pentru oricare parte a sistemului,
mișcarea se face în fază (mișcări sincrone);
2
 Departamentul de Mecanică
Laboratorul de Vibraţii
2. În această mișcare energia cinetică și potențială se transformă pe rând una în cealaltă, existând în
fiecare moment în întreg sistemul același procent al energiei cinetice și potențiale din totalul energiei
mecanice. Astfel se disting momente cu energie cinetică nulă și energie potențială maximă, și
momente în care energia cinetică este maximă, iar energia potențială minimă (nulă).
Modul propriu 1
Pendulul este scos din poziția de echilibru cu condițiile
inițiale
O1 O2 O3 ̇
k k
, ̇
̇
θ1 θ2 θ3
și lăsat să efectueze mici oscilații, în plan vertical.
Se fac măsurări determinând timpul în care se
efectuează un număr de oscilații complete. Se consideră
experiment valabil numai acela în care mișcarea
pendulelor respectă condițiile/ caracteristicile formelor
proprii de vibrații definite mai sus
Se determină valoarea perioadei . Se fac 3 experimente pentru , și oscilații complete (se
recomandă , și oscilații complete).
Modul propriu 2
Pendulul este scos din poziția de echilibru cu
O1 O2 O3 condițiile inițiale
k k ̇
, ̇
θ1 θ2=0 θ3 ̇
și lăsat să efectueze mici oscilații, în plan vertical.
Se fac măsurări determinând timpul în care se
efectuează un număr de oscilații complete. Se
consideră experiment valabil numai acela în care
mișcarea pendulelor respectă condițiile/
caracteristicile formelor proprii de vibrații definite
mai sus.Se determină valoarea perioadei . Se fac 3 experimente pentru , și oscilații
complete (se recomandă , și oscilații complete).
Modul propriu 3
Pendulul este scos din poziția de echilibru cu condițiile inițiale
⁄ ̇
O1 O3
k O2 k ̇
,
⁄ ̇
și lăsat să efectueze mici oscilații, în plan vertical.
Se fac măsurări determinând timpul în care se efectuează un
θ2
număr de oscilații complete. Se consideră experiment valabil
θ1 θ3 numai acela în care mișcarea pendulelor respectă condițiile/
caracteristicile formelor proprii de vibrații definite mai sus. Se
determină valoarea perioadei . Se fac 3 experimente
pentru , și oscilații complete (se recomandă ,
și oscilații complete).
Rezultatele măsurătorilor pentru cele trei moduri proprii sunt centralizate în tabelul următor

3
pentru Modul 1 pentru Modul 2 pentru Modul 3
( ) ( ) ( )
[s] [s] [s] [s] [s] [s]
7 7.46 1.06 7 6.52 0.93 7 6.66 0.94
9 10.07 1.18 9 9.06 1.006 9 9.79 1.08
11 12.68 1.15 11 11.58 1.05 11 12.49 1.13
( )
1.13
= __________ s
( )
0.995
= __________ s
( )
1.05
= __________ s
Prima pulsație proprie (pulsația
proprie fundamentală) este A doua pulsație proprie este A treia pulsație proprie este
1.556 6.31 5.69
( ) ( ) ( )

3. Analizarezultatelor teoretice și experimentale

Eroarea determinărilor / măsurătorilor pentru pulsațiile proprii sunt
| |
19.05
| | 10.06

| |
42.3

4. Observaţii asupra lucrării.

Efectuarea experimentului
sunt cauzate de nerespectarea conditiilor initiale, dar mai ales de
a) principalele surse de erori...................................................................................................................................
valoarea unghiurilor mai mari decat cele din interval
...................................................................................................................................................................................
...................................................................................................................................................................................
...................................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................................

b) propuneri ce îmbunătăţire a lucrării....................................................................................................................

...................................................................................................................................................................................
...................................................................................................................................................................................
...................................................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................................................

Cine a efectuat Numele studentului

lucrarea:
Facultatea 1. Burlacu Cosmin - Lucian
Transporturi 2.
Anul de studii 3.
IV 4.
Grupa 5.
8405a 6.
Data 7.
8.
9.
10.
11
12

4
 Departamentul de Mecanică
Laboratorul de Vibraţii
SUPORT TEORETIC AL LUCRARII DE LABORATOR
V. PULSAȚIILE PROPRII ȘI FORMELE PROPRII DE VIBRAȚIE ALE UNUI SISTEM CU
MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE

PENDULUL DUBLU și PENDULUL TRIPLU

Un sistem modelat ca un sistem discret cu grade de libertate este schematizat cel mai simplu ca în
figura următoare

𝑥𝑛
𝑐𝑛 𝐹𝑝𝑛
𝑚𝑛
𝑘𝑛

Pentru acesta, sistemul de ecuații diferențiale se scrie sub forma

, -* ̈ + , -* ̇ + , -* + * +
unde matricele , - , - , - sunt matrice , de forma
, - [ ] ⃐ ⃐ ,
, - [ ] ⃐ ⃐ ,
, - [ ] ⃐ ⃐
Exemplu

, - [ ]

Modurile proprii de vibrație (pulsațiile proprii și formele proprii de vibrație) sunt definite în
legătură cu condițiile în care mișcarea întregului sistem este o mișcare armonică în timp pentru
oricare parte a sistemului, mișcarea se face în fază (mișcări sincrone). În această mișcare energia
cinetică și potențială se transformă pe rând una în cealaltă, existând în fiecare moment în întreg
sistemul același procent al energiei cinetice și potențiale din totalul energiei mecanice. Astfel se
disting momente cu energie cinetică nulă și energie potențială maximă, și momente în care energia
cinetică este maximă, iar energia potențială minimă (nulă).
Astfel de mișcări sunt descrise de funcții de forma

* + * + { }

Formele proprii de vibrație descrise ca mai sus sunt posibile numai în anumite situații, pentru anumite
condiții inițiale și se execută numai pentru anumite pulsații numite pulsații proprii ale sistemului.
Pentru sistemele discrete numărul pulsațiilor proprii și al formelor proprii de vibrație este egal cu
numărul gradelor de libertate.
Ca și în cazul sistemelor cu un singur grad de libertate pulsațiile proprii se determină pentru
sistemele fizice ideale fără amortizare și fără forțe perturbatoare (vibrații liniare libere
neamortizate), ale căror ecuații diferențiale sunt.
, -* ̈ + , -* +
5
Dacă se caută mișcări armonice de forma celor de mai sus se determină ecuația pulsațiilor proprii
(, - , -)
Rezolvarea ecuației algebrice conduce la determinarea pulsațiilor proprii .
Deoarece soluțiile căutate sunt nedeterminate, având determinate pulsațiile , între
elementele vectorului amplitudinilor * + , se definesc o serie de coeficienți cu valori specifice pentru
fiecare pulsație proprie . Acești coeficienți se definesc prin raportul amplitudinilor diverselor părți
ale sistemului. Acești coeficienți se numesc coeficienți de formă, sau coeficienți de distribuție. Astfel
pentru fiecare frecvență proprie se calculează
( ) ⃐ ⃐

care permite să se scrie pentru forma proprie (corespunzătoare lui )

( )

( ) ( ) ( )
( ) ( )
 vectorul amplitudinilor { }
( ) ( ) ( )
{ } { } { }

( )
( )
 formele proprii (modurile proprii) * +( ) ( ) { }
( )
{ }
Soluția generală a unui astfel de sistem se scrie ca i sumă a modurilor proprii
( )
( )
* +( ) ∑* +( ) ( ) ∑{ } ∑
( )
({ } )
unde constantele se determină din condițiile inițiale.
Datorită ortogonalității modurilor proprii se demonstrează că daca condițiile inițiale ale mișcării
sunt specifice unei anumite forme proprii, atunci mișcarea sistemului se face conform acelei forme
de vibrație, cu caracteristicile acesteia (perioadă, pulsație, ….).
Exemplu: Daca pentru un sistem discret cu grade de libertate, condițiile inițiale sunt
corespunzătoare modului trei, atunci din calcule, corespunzător soluției generale descrise de
relația anterioară va rezulta și , adică
legea de mișcare va fi
( )
( )
* +( ) ∑{ }
( )
{ }
Această ultimă observație stă la baza uneia din metodele de determinare pe cale experimentală, a
pulsațiilor proprii ale sistemelor cu mai multe grade de libertate. După un studiu teoretic al
sistemului în care se determină coeficienții de formă, în lucrarea experimentală se vor realiza și se
vor urmări modalitățile de identificarea modurilor proprii, dintre care cea mai importantă este
simultaneitatea și sincronicitatea mișcărilor pe perioada mai multor perioade ale mișcării.

O aplicație a celor de mai sus se face pentru:

 Un sistem cu două grade de libertate – pendulul dublu
 Un sistem cu trei grade de libertate – pendulul triplu