Proiect 3.

Modelarea si Simularea Sistemelor Biomecatronice

respectiv, A. Cd este coeficientul de rezistență aerodinamică, iar valoarea tipică este 0.6-0.7
pentru scuter.

Cuplul axului necesar, T, și viteza unghiulară, w, ale motorul în roată se obțin din ecuațiile
aferente cu raza anvelopei, r după cum urmează:

𝑇 = 𝐹𝑡 𝑟 si 𝑤 = 𝑉𝑠 /𝑟

2. Simscape
Modelarea fizică este o modalitate de modelare și simulare a sistemelor care constau din
componente fizice reale. Utilizează o abordare de rețea fizică, în care blocurile Simscape
corespund elementelor fizice, cum ar fi pompe, motoare și amplificatoare operaționale. Unirea
aceste blocuri se prin linii corespunzătoare conexiunilor fizice care transmit puterea. Această
abordare permite să se descrie structura fizică a unui sistem, mult mai simplu decât metodele
care au matematica ca bază.

Bibliotecile mecanice conțin blocuri pentru domeniile miscarii de rotație și de translație

mecanică, organizate în elemente de rotație și translație, mecanisme, surse și senzori. Conectarea
aceste blocuri se realizeaza in acelasi mod in care ar fi asamblat un sistem fizic. Utilizarea
acestor blocuri, împreună cu blocurile din celelalte biblioteci Simscape și produsele
suplimentare, este extrem de eficienta pentru a modela sisteme fizice multidomeniu.

Bibliotecile Simscape permit crearea de rețele mecatronice și electrice folosind capabilități

specifice pachetului Simscape Electrical și tehnici care sunt esențiale pentru modelarea rețelelor
fizice. Pentru a conecta blocuri electrice monofazate și trifazate la alte blocuri din bibliotecile
Simscape se utilizeaza porturi fizice de semnal și porturi de conservare extinse sau compuse.

Senzori mecanici sunt modelati prin blocuri cu senzori de mișcare de rotație și translație, cuplu,
forță. Aceste blocuri au ca marime de iesire semnale fizice, nu semnale Simulink obișnuite.
Pentru informații despre cum să conectați aceste blocuri la domeniile Simulink sau alte blocuri
Simulink, consultați documentatia de ajutor Matlab Conectarea diagramelor Simscape la sursele
și domeniile Simulink.

Blocuri Simscape

Ideal Force Sensor Senzor de forță în sistemele mecanice de translație

Ideal Rotational Motion
Sensor
Senzor de mișcare în sistemele mecanice de rotație

Ideal Torque Sensor Senzor de cuplu în sistemele mecanice de rotație

Ideal Translational Motion
Sensor
Senzor de mișcare în sistemele de translație mecanică