Traductoare, senzori i sisteme senzoriale

1





TRADUCTOARE SENZORI I SISTEME
SENZORIALE



Robotul, prin specificul su, este un sistem complex ce execut un numr
nsemnat de aciuni impuse ntr-un mediu de lucru caracterizat printr-o diversitate larg
de parametrii definii prin legi mai mult sau mai puin cunoscute. Altfel spus, un robot
trebuie s execute un numr mare de micri n concordan cu sarcinile tehnologice
impuse n diverse condiii determinate de specificul mediului su de operare i s-i
modifice corespunztor caracteristicile fncionale odat cu modificrile survenite n
factorii interni sau externi n spaiul crora activeaz. Deci, un sistem robotic trebuie s
fie autoadaptiv, s posede capacitatea de a-i modifica legile de micare n concordan
cu modificrile mediului.
Realizarea acestui deziderat impune introducerea n orice sistem de conducere a
roboilor a unor dispozitive speciale, senzori, care s asigure informaiile primare
privind caracteristicile i parametrii mediului de operare. Ansamblul acestor
dispozitive i echipamente, ce ofer robotului o imagine a lumii externe n care
evolueaza i care permite acestuia s realizeze o comportare adaptiv fa de orice
modificri interne sau externe, formeaz sistemul senzorial al robotului.
Complexitatea oricrui echipament senzorial este direct legat de funcia
tehnologic ce trebuie executat. Pentru un robot destinat unor operaii de vopsire, o
micare corect va fi realizat numai prin simpla msurare a parametrtilor traiectoriei
cu senzori sau traductori de deplasare, n timp ce unui robot utilizat n operaii de
asamblare i vor fi necesari, n plus, senzori tactili sau sisteme de vedere artificial. Se
poate remarca de asemenea faptul c, n primul caz, sistemul senzorial ofer informaii
ce reprezint parametrii intrinseci ai robotului (deplasare, vitez, acceleraie) n timp ce
n al doilea caz acesta definete caracteristicile obiectelor din imediata vecintate a
spaiului de operare. Apare, deci, o prim clasificare important a acestor sisteme,
siseme pentru identificarea perametrilor interni i respectivi externi ai robotului.
Capitolul de fa va studia detaliat aceste dou clase mari de sisteme senzoriale
punnd accentul att pe analiza senzorilor utilizai n diferite echipamente ct i pe
dispozitivele de prelucrare primar a informaiei rezultate i a algoritmilor specifici ce
permit interpretarea ei.

Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
2
4.1. Senzori pentru msurarea parametrilor interni

Orice funcie tehnlogic impus unui robot cere executarea unei micri dup o
traiectorie dat. Obinerea acestei traiectorii necesit, la rndul ei, cunoaterea n orice
moment a poziiei, vitezei i uneori a acceleraiei elementelor sistemului mecanic.
Aceste date reprezint informaia cii de reacie a sistemului de conducere i asigur
corectitudinea realizrii traiectoriei programate.
Informaiile privind poziia, viteza i acceleraia sunt obinute prin sisteme de
msurare specifice, desemnate n mod curent sub denumirea de traductoare de poziie,
vitez i respectiv acceleraie. Aceste sisteme nu reprezint o caracteristic proprie
roboilor astfel nct metodele de msurare ca i dispozitivele respective sunt aceleai
ca cele utilizate n comenzile numerice ale mainilor unelte. Din acest motiv, ele vor fi
denumite n continuare ca traductoare de msur.

4.1.1. Msurarea poziiei

Aceste traductoare convertesc o deplasare a elementelor mobile ntr-un semnal
electric compatibil cu prelucrri numerice ulterioare. n cele ce urmeaz vor fi trecute
n revist principalele traductoare de deplasare utilizate precum i caracteristicile lor de
baz.
a) Traductoare analogice. Msurarea analogic a poziiei este cel mai simplu
sistem de msurare. n figura 4.1 sunt reprezentate dou sisteme, unul pentrru deplasri
liniare iar cellalt pentru deplasri unghiulare.
Conectarea cursorului poteniometrului la elementul mobil permite msurarea
unei tensiuni,

kx u
R
R
u
x
x
= =
1
(4.1)

Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
3

Figura 4.1

n mod similar, pentru deplasri unghiulare rezult,

o
o
k u = (4.2)

n general, msurarea liniar rezistiv nu este indicat. Msurarea unghiular
este utilizat datorit simplitii soluiei i preului de cost foarte mic. Cu toate acestea,
trebuie subliniat faptul c aceste sisteme dau erori mari iar rezoluia msurrii este
sczut.
b) Traductoarele numerice. Traductoarele din aceast categorie convertesc
mrimea msurat, deplasarea, ntr-un numr N corespunztor numrului de cuante de
deplasare echivalent cu distana parcurs. Dup modul n care este redat acest mumr
N se disting dou tipuri de traductoare: incrementale la care ultima poziie atins este
obinut din poziia precedent prin cumularea cu numrul de cuante corespunztoare
deplasrii i absolute n care numrul de cuante este codificat ntr-un cod adecvat.
Traductoare incrementale liniare. Principiul de funcionare al acestor
traductoare se bazeaz pe mprirea domeniului de msurare ntr-un numr de cuante
elementare i contorizarea acestora simultan cu deplasarea elementului mobil.
Elementul de baz la aceste sisteme este rigla de msur (fig. 4.2.). Construcia riglei
de msur depinde de principiul utilizat. Sunt folosite frecvent dou sisteme:
inductosinul liniar sau rigla optic.
Inductosinul liniar este de fapt transpunerea n plan a unui selsin multipolar la
care rotorul este o rigl a crei lungime trebuie s acopere domeniul de msurare [61]
iar statorul este un cursor ce se deplaseaz deasupra riglei. Rigla are o singur
nfurare iar cursorul dou nfurri, ambele realizate cu acelai pas dar decalate cu
( )
2
1 2
p
k + .

x x
u
1
u
1
u
o
u
1
o
a
b
Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
4

Figura 4.2

Cele dou nfurri ale statorului sunt alimentate cu tensiuni de forma:
t U u e sin
1
=
t U u e cos
2
=
la ieire, pe nfurarea riglei fiind obinut tensiunea
|
|
.
|

\
|
=
p
x
t U u
t
e sin '
unde x este poziia relativ ntre rigl i cursor n cadrul unui pas. Deci, cota total se
calculeaz cu o relaie de forma,

x Np X + = 2

u
Rigl
Cursor
2
u
p
1
u
x
2
7
p

p
Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
5
Figura 4.3

Msurearea poziiei va fi realizat n dou etape, o contorizare a semipailor p/2
urmat de o msurare a fazei semnalului n cadrul unui pas. Considernd o realizare
tehnologic cu pasul p al riglei de ordinul mm, msurarea fazei determin obinerea
unei precizii pn la ordinul micronilor. Aceste sisteme de msur au, de asemenea,
avantajul unei deosebite robustei tehnologice.
Msurarea liniar cu rigle optice se bazeaz pe marcarea pailor de msur cu
zone opace i transparente pe suport (rigl) corespunztor. Un sistem optic adecvat
permite captarea unui semnal electric la fiecare pas parcurs de elementul mobil.
Detecia primar este realizat de un sistem de fotocelule dispuse dup o anumit lege
n jurul unei axe de citire.
n figura 4.3 este prezentat un sistem cu patru fotocelule cu un decalaj egal cu
4
p
, una n raport cu cealalt. Se obine astfel o multiplicare a numrului impulsurile
realizate la fiecare pas, deci o precizie de patru ori mai ridicat. Mai mult, innd cont
de ordinea de formare n timp a semnalelor a dou fotocelule vecine se poate construi
un circuit care identific sensul de deplasare al elementului. n acelai timp,
compararea semnalelor provenite de la fotocelule permite eliminarea zgomotelor
parazite determinate fie de perturbaii externe de natur electrc, fie datorate vibraiilor
mecanice ale sistemului [17,61]. Dei n general creterea numrului de fotocelule
ofer avantaje privind n special precizia msurrii, aceasta determin n acelai timp, o
mrire substanial a complexitii echipamentului optic astfel nct se prefer sisteme
cu dou sau patru fotocelule.
Pentru interpretarea distanei msurate, semnalele furnizate sunt contorizate cel
mult ntr-un circuit ce constituie interfaa pentru echipamentul de conducere numeric.
Un astfel de sistem este prezentat n figura 4.4. Elementul principal este un numrtor
ce acumuleaz impulsurile, dup o prelucrare prealabil a acestora ntr-un amplificator
de putere i un circuit formator.

p
1
F
2
F
3
F
4
F
4 / p
4 / p
Rigl
b a
2
F
3
F
4
F
1
F
t
t
t
t
Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
6
Figura
4.4

Valoarea msurat este stocat ntr-o memorie tampon dup care este captat
ntr-un procesor numeric ce controleaz ntregul proces. Trebuie subliniat simplitatea
sistemului de prelucrare numeric, caracteristic ce face ca ntotdeauna msurarea
incremental s fie preferabil altor proceduri, n general mai precise dar mult mai
complexe.
Traductoare incrementale unghiulare.
Elementul sensibil la aceste traductoare l constituie un disc cuantificat, fiecare
increment unghiular msurabil determinnd rezoluia sistemului. Ca i n cazul
msurrii liniare i aici se utilizeaz dou tipuri mai importante de sisteme: cu
inductosin i cu disc optic.



Figura 4.5

CF
Control
.
.
.
.
.
.
A
C

MUX
MT
P
R
O
C
E
S
O
R

1
F
2
F
3
F
A
t
2
F
1
F
a
b
t
Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
7
Discul optic este un disc de sticl pe care se imprim cu acelai pas unghiular
zone opace (figura 4.5). Captarea semnalelor se obine cu un numr de senzori
fotoelectrici dispui convenabil. Cea mai utilizat procedur de msurare conine doi
senzori decalai cu ( )
2
1 2
Au
+ k pentru generarea impulsurilor de numrare i
asigurarea proteciei la citire i un senzor ce emite un singur semnal, la fiecare rotaie a
discului, utilizat pentru iniializarea ciclului de numrare. Circuitul de prelucrare
numeric are aceeai structur ca i cel utilizat la msurarea liniar (figura 4.4),
fotocelula
3
F servind n plus la contorizarea ciclurilor de rotaie complete.
n unele sisteme de msurare, discul optic este nlocuit cu discuri cu contact. Pe
un astfel de disc este dispus o coroan circular nmprit n zone conductoare i
izolate. Zonele conductoare sunt legate electric printr-o perie fix la un inel colector
care servete ca punct de alimentare electric. O perie colectoare exploreaz coroana
circular la fiecare rotaie a discului, la trecerea peste zonele conductoare obinndu-se
semnnale electrice. Cu toate c implic o tehnologie relativ simpl, sistemul este puin
utilizat datorit uzurii produse n timp, la zonele de contact, de periile aflate n miscare.
Traductoare absolute liniare.
Traductoarele din aceast categorie sunt construite pe sistem optic i au ca
element de baz o rigl de msurare a crei valori cuantificate sunt exprimate ntr-un
cod absolut. Codificarea se face n cod binar natural, binar codificat zecimal sau Gray.
Primele dou coduri sunt familiare utilizatorilor i ofer faciliti n prelucrarea
numeric a mrimilor msurate n schimb pot determina apariia unor erori la trecerea
de pe o poziie pe alta datorit schimbrii simultane a mai multor ranguri binare.
Codul Gray elimin acest neajuns dar implic circuite numerice specializate
pentru calculele ulterioare.

Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
8

Figura 4.6

n figura 4.6 este prezentat o rigl absolut codificat n cod binar natural cu
patru piste
3 2 1 0
, , , P P P P , fiecare pist fiind asociat unui rang binar. Pista
0
P are cea
mai fin marcare i definete rezoluia sistemului de msurare. Fiecrei piste i se
atribuie un senzor de citire, o fotocelul, semnalul furnizat de acesta reprezentnd
coeficientul binar al rangului respectiv.
De exemplu, n 4.6, a, cota X msurat este echivalent cu,
2
p
N X =
unde:
5 2 1 2 0 2 1 2 0 2 2 2 2
0 1 2 3 0
0
1
1
2
2
3
3
= + + + = + + + = F F F F N
0
P
1
P
2
P
3
P
0
F
1
F
2
F
3
F
P
2
P
N X =
ax citire
0
P
1
P
2
P
3
P
0
P
1
P
2
P
3
P
0
F
12
F
22
F
32
F
11
F
21
F
31
F
2 / p 2 / p
ax 1
citire
ax 2
citire
ax 1
citire
ax 2
citire
0
F
11
F
21
F
31
F
12
F
22
F
32
F
2 / 2
1
p
2 / 2
2
p
2 / p 2 / p
2 / 2
1
p
2 / 2
2
p
a
b
c
Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
9

Figura 4.7

Ansamblul locaiilor senzorilor de pe flecare pist determin o ax de citire.
Pentru realizarea unei bune citiri a codului riglei se impune o poziionare
corect i riguros centric a axei de citire n cadrul fiecrui increment de deplasare.
Sistemul discutat se refer la msurarea poziiei prin intermediul unei singure axe de
citire. Anumite faciliti de citire i n special eliminarea unor erori datorit
poziionrii incorecte a axei de citire sunt obinute prin utilizarea a dou axe de
citire. n mod curent sunt utilizate dou metode: metoda dublei testri i citirea n V.
Cele dou metode sunt reprezentate n figurile 4.6 a,b i c. n metoda dublei
testri cele dou axe sunt paralele i situate la distana
2
2
p
. Citirea este realizat
dup urmtorul algoritm: dac fotocelula
0
F citete bit 0 pe pista
0
P , atunci
pentru citirea pistelor urmtoare sunt selectate numai fotocelulele axei 2, iar
3
P
2
P
1
P
0
P
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 0 1
0 1 1 0
0 0 0 1
3
P
2
P
1
P
0
P
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 0 1
0 1 1 0
zon optim
citire
zon optim
citire
zone optime
pentru citire
a
b
3
P
2
P
1
P
0
P
axa 1
citire
axa 2
citire
31
F
21
F
11
F
0
F
12
F
22
F
32
F
c
Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
10
dac pe pista
0
P se citete bit 1 atunci pistele
3 2 1
, , P P P sunt citite prin
fotocelulele axei 1.
Justificarea procedurii poate fi obinut din figura 4.7,a. n funcie de bitul
citit pe rangul
0
P se pot identifica dou zone optime de citire, n cadrul fiecrei zone
biii tuturor rangurilor avnd aceeai valoare. Cele dou zone sunt axate la o distan
egal cu 2 / p fa de fotocelula
0
F i sunt distribuite n sensul creterii valorii
binare, dac
0
F citete 0 i n sensul descreterii valorii binare, dac
0
F citete 1.
Citirea n V extinde aceste observaii prin analiza mai amnunit a zonelor
optime asociate fiecrui rang binar. Se poate observa c n codurile binare naturale,
pentru flecare bit 0 citit pe rangul i exist
1
2
+ i
bii identici pe rangul 1 + i
distribuii ponderat n sensul creterii valorii binare, iar pentru flecare bit 1 citit pe
rangul i exist
1
2
+ i
bii identici cu pondere n sensul descreterii valorii binare. n
figura 4.7,b este justificat aceast observaie pentru o poziie arbitrar a
dispozitivului de citire. Citirea bitului 1 pe
0
P determin existena a doi bii
identici 1 pe pista
1
P distribuii n sensul descreterii valorii binare iar acetia
determin pe
2
P ali patru bii identici, bii 0, n acelai sens, pe pista urmtoare
3
P
existnd 16 bii 0 identici ponderat distribuii n sensul creterii valorii binare.


a b
Figura 4.8

Din aceast analiz se poate obine regula de citire: dac pe o pist, fotocelula
activ citete bit 0, pe rangul urmtor este selectat fotocelula axei 2, iar dac se citete
bit 1, pe rangul urmtor este selectat fotocelula axei 1. Procedura poate fi urmrit pe
exemplul din figura 4.7,c.
Traductoare absolute unghiulare.
11
12
0
1
2
3
4
5
6
7 8
9
10
13
14
15
11
12
0
1
2
3
4
5
6
7 8
9
10
13
14
15
11
12
0
1
2
3
4
5
6
7 8
9
10
13
14
15
11
12
0
1
2
3
4
5
6
7 8
9
10
13
14
15
Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
11
Aceste traductoare sunt realizate dup acelai principiu ca i traductoarele
liniare, numrul de cuante unghiulare [17,61] corespunztoare unei anumite poziii,
unghi, fiind codificat dup unul din codurile precizate anterior.

A = N

unde N, n cele (m+1) ranguri ale unui cod binar natural, are forma

0
0
1
1
1
1
2 2 ... 2 2 F F F F N
m
m
m
m
+ + + + =

n figura 4.8 sunt prezentate dou discuri, unul codificat natural, iar cellalt n
cod Gray.
Fiecare pist circular este citit de cte o fotocelul dup aceleai proceduri ca
i n traductoarele liniare. Trebuie subliniat fatul c ntruct ponderea articulaiilor de
rotaie este mai mare dect al celor de translaie [62] n roboii industriali, aceste
sisteme de msurare au o foarte larg utilizare.

4.1.2. Msurarea vitezei

Cunoaterea vitezei elementelor mobile ale unui robot este un factor extrem de
important n realizarea unei legi de conducere corespunztoare. Dup cum se va vedea
n capitolul urmtor, reglajul dup vitez este o parte integrant din sistemul general de
reglare al robotului.



T T
GT
i
F
1
N
1
N
i
F
GT
2
N
T
t
t
t
t
F
t
Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
12
Figura 4.9

Msurarea vitezei este obinut plecnd de la premiza c aceast mrime
reprezint variaii de distan, msurat la intervale egale de timp. Deci, msurarea
vitezei se obine din msurarea poziiei.
n mod curent, se utilizeaz dou procedee de calcul a vitezei, ambele derivnd
din msurarea incremental a poziiei: se msoar numrul de impulsuri ce reprezint
cuantele de deplasare parcurse ntrt-un interval de timp dat, sau se poate msura timpul
necesar pentru obinerea unui impls de poziie (increment).
Cele dou metode sunt reprezentate n figurile 4.9a si b. n prima procedur, un
generator de tact GT emite semnale periodice de durat T. Viteza este apreciat prin
numrul de impulsuri emise de fotocelula de poziie n intervalul respectiv. Metoda are
dezavantajul solicitrii unui timp T suficient de mare pentrru acumularea nui numr de
impulsuri corespunztor unei precizii dorite ceea ce constituie un inconvenient n
msurarea vitezelor mici.
A doua metod (expus n figura 4.9b) calculeaz numrul de impulsuri
furnizate de generatorul de tact, de perioad T, cuprinse pe durata unui semnal al
fotoceelulei
i
F . Soluia aceasta reprezint o metod mult mai precis implicnd ns
dezavantajul unei depiri a sistemului de numrare n cazul sistemelor lente sau dac,
de exemplu, elementul msurat este imobil.



Figura 4.10

A
+
-
i
F
ref
V
CS
t
R
CLR

N

CL
P
R
O
C
E
S
O
R

CC
bit
depire
T
GT
Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
13
n figura 4.10 este prezentat un circuit pentru msurarea vitezei prin contorizarea
numrului de impulsuri ale generatorului de referin n intervalul unui impuls emis de
fotocelula sistemului incremental al poziiei.
Componenta de baz a acestui circuit este un numrtor N ce acumuleaz
impulsurile furnizate de generatorul de tact prin borna C. Funcia de numrare este
permis numai dac semnalul fotocelulei
i
F amplificat i sincronizat ntr-un circuit de
sincronizare CS valideaz aceast funcie la borna CLR. Dup ncheierea operaiei de
numrare (la sfritul intervalului
F
t , fig. 4.9.b) numrtorul N se blocheaz iar
coninutul su este transferat ntrtun registru tampun R i trecut ulterior n procesul de
control. Un circuit de ntrziere t i pori logice suplimentare asigur decalarea n
timp necesar acestor funciuni i logica de transfer. n cazul n care micarea este
foarte lent (sau elementul este imobil), impulsurile acumulate n numrtor depesc
coninutul acestuia, un bit de depire este generat i activeaz circuitul de control CC.
Acesta determin o funcie de ncrcare paralel (activarea bornei L) a unei configuraii
de intrare particulare, de exemplu vectorul 111...1. Captarea acestui cuvnt de ctre
procesor va constitui o indicaie asupra acestei stri particulare a elementului msurat.

4.2. Senzori pentru msurarea parametrilor externi

Realizarea unei strategii corecte de conducere, n condiiile n care robotul intr
n contact nemijlocit cu obiecte externe, impune existena unui sistem senzorial
dezvoltat care sa identifice:
1. Prezena obiectului la contactul nemijlocit cu robotul (detecia robotului);
2. Punctele de contact cu obiectul (localizarea obiectului);
3. Caracteristicile punctelor de contact, evaluarea forelor i momentelor ce iau
natere n punctele de contact.
Contactele realizate ntre elementul terminal al robotului i obiect pot fi
clasificate n urmtoarele categorii:
a) contacte ntr-un punct (sau un numr mic de puncte) care permit aprecierea
poziiei n raport cu obiectul, fora de apsare n punctul respectiv etc, i care pot
asigura o micare dorit n imediata vecintate a obiectului;
b) contacte realizate simultan ntr-un numr mare de puncte, un cmp de puncte,
informaia obinut fiind suficient pentru identificarea formei obiectului.
innd cont de tipul informaiei obinut prin contact, senzorii pot fi mprii n:
1) senzorii tactili care redau informaii privind, n general, proprietile
geometrice ale corpurilor;
2) senzori for - moment numii i senzori de stres care determin cantitativ
forele sau momentele exercitate n zonele de contact.
n continuare, vor fi analizate detaliat principalele tipuri de sisteme senzoriale
utilizate insistndu-se att asupra caracteristicilor principale i performanelor realizate
ct i asupra tehnologiei lor de fabricaie.
Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
14

4.2.1. Senzori tactili

Sistemele tactile ofer robotului posibilitatea de a palpa, a "pipi" obiectele. n
principiu, aceti senzori convertesc deformarea produs asupra suprafeei sau punctului
de contact ntr-un semnal electric.
n figura 4.11 este prezentat un astfel de senzor. Elementul principal l constitue
un palpator P aflat iniial ntr-o poziie de echilibru meninut printr-un sistem de
resoarte. Contactul cu suprafaa unui obiect determin deplasarea palpatorului i
stabilirea unui contact electric cu bornele de culegere a semnalului electric. Aceste
dispozitive pot detecta apropierea (contactul) cu un obiect fie pe o anumit direcie
impus (fig.4.11, a) fie dup o direcie arbitrar (fig. 4.11, b).



Figura 4.11

O clas aparte de senzori tactili faciliteaz operaiile de asamblare. O problem
specific acestui gen de operaii o constituie axarea corect a elementului terminal n
orificiul de montaj n scopul evitrii deteriorrii prin asamblare. Operaiile robotizate
de asamblare se realizeaz n dou moduri: asamblarea prin contact pasiv (micare
compliant pasiv) i asamblare activ (micare compliant activ) [17,39,62].
n primul tip de asamblare robotul nu detecteaz i nu msoar erorile de
asamblare, elementul terminal al acestuia fiind suficient de elastic pentru a realiza,
o
a
b
+
Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
15
prin deformare proprie, asamblarea. n figura 4.12 este prezentat aceast asamblare
pasiv. n prima faz robotul se apropie de orificiul de montaj i datorit dezaxrii
iniiale se produce deformarea terminalului, deformare care permite n final
introducerea corect n orificiu.


Figura 4.12

Este evident c n acest caz nu este vorba de un sistem senzorial propriu-zis, dar
acest sistem constitue punctul de plecare n dezvoltarea unui senzor specializat. Acest
senzor se bazeaz pe msurarea deformrii n sistemul de resoarte al terminalului i
corectarea poziiei terminalului robotului pn ce eroarea detectat de senzor se
anuleaz, deci axele de montaj coincid. ntreaga procedur este desemnat ca
asamblare i este prezentat n figura 4.13. Se observ deformarea produs prin fora F
de contact cu obiectul. Aceast deformare este msurat, amplificat i determin
rotirea terminalului, prin momentul M aplicat, pn cnd senzorul indic anularea
deformrii. Deci, legea de micare impus robotului tinde s anuleze efortul asupra
senzorului sau, folosind o terminologie utilizat din ce n ce mai mult, s elimine
"stresul asupra minii". Privit din acest punct de vedere, un astfel de senzor poate fi
considerat totodat i ca senzor de for.






Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
16
Figura
4.13

4.2.2. Senzori tactili n reele matriceale

n sistemele analizate contactul robotului cu obiectul se realizeaz, n general,
ntr-un singur punct. Pentru obinerea unei "imagini" mai complete a obiectului se
impune stabilirea unui contact ntr-o reea de puncte, dispuse ntr-o manier ordonat,
care s permit o captare i o interpretare eficient a semnalelor prelucrate. De fapt
aceste reele matriceale de senzori tactili caut s imite celulele tactile ale minii
omului att n ceea ce privete cantitatea de informaie captat ct i modul de
explorare a acesteia. Din acest motiv, anumite sisteme senzoriale de acest tip, realizate
dup o anumit tehnologie, sunt desemnate ca "piele artificial".
Tehnologia de realizare a acestor sisteme este extrem de diversificat. Se
utilizeaz frecvent cauciuc conductor, cauciuc coninnd particule de carbon, cauciuc
siliconic cu grafit, fibre de carbon, polimeri piezoelectrici etc.
Cerinele principale impuse acestor tipuri de senzori sunt: greutatea mic,
dimensiuni reduse, constante de timp mici la deformare (revenire rapid), rezoluie
nalt etc.
n cele ce urmeaz, vor fi expuse detaliat principalele tipuri de reele senzoriale
tactile utilizate n aplicaii robotice.
1. Reele senzoriale electrooptice. Sistemul propus de Hill i Sword [63] i
dezvoltat n [139,64] se bazeaz pe construcia unei matrici senzoriale realizat din
celule activate prin dispozitive fotoelectrice. Structura unei celule este prezentat n
figura 4.14,a. Elementul sensibil este obinut prin blocarea sau deblocarea fluxului
luminos emis de sursa S i captat de fotocelula F. Semnalul fotocelulei este prelucrat
ulterior i interpretat logic.
O caracteristic deosebit a sistemului este robusteea acestuia, deplasarea
butonului B prin contactul cu un obiect nu antreneaz nici-un element ntr-o micare
mecanic. Aceast proprietate a permis realizarea unei reele matriceale de butoane
montate direct pe terminalul robotului, griper. n general, sistemele de acest fel conin
M
F
Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
17
reele de 18 - 30 puncte care pot da i informaii asupra formei obiectului, zonei
contactate.
2. Reele senzoriale de tip rezistiv. Sistemele senzoriale din aceast categorie se
bazeaz pe conversia deformrii mecanice ntr-o variaie a rezistenei electrice a zonei
limitrofe punctului de contact [39,65]. Configuraia de baz a unor astfel de sisteme
const din dou reele paralele de electrozi, dispuse ortogonal una n raport cu cealalt,
ntre reele fiind plasat un material cu rezisten variabil la efort (figura 4.15,a)

Figura 4.14

Avantajul principal al acestor dispozitive rezid n simplitatea constructiv a
soluiei tehnologice, electrozii crend ei nii reeaua. Numrul de puncte de contact
depinde de densitatea de implementare a electrozilor dar n mod curent se pot obine
256 - 1000 puncte. Citirea informaiei coninut n reea se realizeaz prin explorarea
matricei de puncte pe linie i coloan
i i
Y X , i determinarea rezistenei punctului
adresat (fig.4.15,b). Propriu-zis aceasta nseamn alimentarea succesiv la un potenial
impus a barelor orizontale (fig.4.16). Un comutator electronic
i
X , de frecven ridicat
comut succesiv potenialul sursei SA pe barele
i
X , la fiecare adres ADR X emis de
procesor i stocat n registrul de adres RA. Pentru o adresare fix pe barele
i
X ,
printr-un sistem de multiplexare MUX, sunt captate pe rind ieirile liniilor verticale
i
Y [prin ADR Y]. n general, viteza de explorare a unei reele cu 256 elemente
senzitive este de circa 1 MHz ceea ce d o rat de testare a fiecrui punct de 4 kHz,
suficient pentru aplicaiile robotice curente.
Materialul utilizat n configuraia reelei este realizat n diferite tehnologii:
cauciuc ncrcat cu particule de carbon, materiale polimer specifice, elastomeri,
polimeri amestecai cu pudr ceramic etc.
B
S
F
a b
Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
18

Figura 4.15

3. Reele senzoriale cu fibre de carbon. Principiul de funcionare al acestor
sisteme senzoriale este tot rezistiv, modificarea rezistenei unui material impregnat cu
fibre de carbon reprezentnd elementul sensibil al reelei [166]. Avantajul utilizrii
acestor materiale const n sensibilitatea foarte mare a senzorilor, absena zgomotului
n reea, un histerezis neglijabil etc.
Reelele de acest tip sunt construite n dou variante: structur sandvici i reea
cu adresare zonal. Prima variant este prezentat n figura 4.17,a. Materialul cu fibre
de carbon este comprimat ntre o plac metalic (pe care se exercit apsarea) i o
plac suport izolatoare. Pe aceast plac sunt dispuse ntr-o reea matriceal zone
circulare conductoare, ce servesc pentru captarea semnalului de ieire. Placa metalic
este conectat la un potenial electric astfel nct curentul depinde de rezistena zonal a
materialului, deci de efortul aplicat. n figura 4.17,b este prezentat caracteristica
general a sistemului, dependena tensiunii
o
u msurat pe ieire n funcie de
presiunea, efortul exercitat.
n figura 4.18 este prezentat al doilea sistem. Materialul din fibre de carbon este
segmentat pe zone, fiecare zon puind fi adresat printr-un decodificator de adres ce
activeaz tranzistorul zonei. Circuitul emitorului fiecrui tranzistor se nchide prin
zona senzitiv specific, curentul rezultat putnd fi msurat cu un amplificator de
ieire.



electrozi superiori
electrozi
inferiori
material cu rezisten
variabil la apsare
1
x
2
x
3
x
1
y
2
y ...
3
y
Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
19

Figura 4.16

Sistemul ofer avantajul unei observri precise a zonelor de contact folosind o
tehnic simpl, compatibil cu o interfaare numeric ctre un procesor specializat.
4. Reele senzoriale magnetorezistive.Tehnologia magnetorezistiv de
implementare a acestor senzori este preferabil n multe cazuri datorit senzitivitii
mari a acestor dispozitive, domeniului larg de fore aplicate, rspunsului liniar la efort,
densitii de implementare mari etc [67,68].
Elementul sensibil este un material special de tip permalloy [Ni Fe] care i
modific rezistena prin cmp magnetic. Structura unei celule este prezentat n
fig.4.19,a. Elementul permalloy este montat pe un substrat de
3 2
O Al . Deasupra,
elementului i izolat de acesta prin folii i straturi de cauciuc se gsesc conductoarele
ce genereaz cmpul magnetic H. ntregul element este mbrcat n cauciuc. Dac
elementul este necomprimat, cmpul magnetic creat n zona elementului permalloy este
slab. Printr-o deformare a celulei, conductorul este adus n imediata vecintate a
elementului determinnd o cretere a intensitii cmpului magnetic n zon i, deci, o
modificare a rezistenei acestuia, liniar cu H.Sistemul de detecie al semnalelor n reea
este prezentat n figura 4.19,b.
0
Y
1
Y . . .
1 n
Y
ref
U
1
X
2
X
SA
K
A
d
r
e
s

X

Adres Y
MUX
RA
PROCESOR
Data
A
+
-
0
X

Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
20



Figura 4.17






F
+E
plac metalic
material cu fibre
de carbon
plac izolatoare
zon conductoare
+
-
0
u
0
u
presiune
b
a
Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
21

Figura 4.18

Un generator de impulsuri GI asigur prin impulsuri rectangulare de o anumit
frecven excitarea continua a elementelor de permalloy. Curenii n conductoare sunt
realizai de un generator G i dirijai pe fiecare linie printr-un comutator K adresabil.
Rezistena fiecrei zone se poate localiza prin selecia liniei (comutatorul K) i a
coloanei printr-un multiplexor de ieire MUX ce identific o anumit coloan.
Realizarea constructiv a reelei impune respectarea unor anumite dimensiuni, n
special distana dintre conductor i elementul permalloy apreciat la cca 0,1 - 0,5 mrn.
Densitatea de implementare este suficient de ridicat, reelele uzuale coninnd 8x8
celule pe o suprafa de (25 x 25) mm
2
.
Adres
D
+E
0
u
Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
22

Figura 4.19

5. Reele senzoriale magnetostrictive. Un material magnetic este magnetostrictiv
dac cmpul su magnetic se modific prin fore mecanice aplicate pe suprafaa sa. Un
senzor de acest tip este construit dintr-un material cu proprieti magnetice izotrope i
care sub efectul unor fore devine anizotrop.
De exemplu, pentru aa-numita magnetostriciune pozitiv, o comprimare a
materialului determin o reducere a permeabilitii pe direcia efortului i o cretere pe
direcia normal. Ca urmare, inducia magnetic rezultant i va schimba direcia cu
un unghi u , deci un flux indus ntr-o nfurare va determina apariia unei tensiuni
proporionale cu fora aplicat.

conducto
cauciuc
substrat
3 2
O Al
folie
separatoare
element
permalloy
Adresa
Data
0
1
2
MUX

7
reea
senzorial
K
GI
G
Z
V
b
a
Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
23

Figura 4.20

n figura 4.20,a este prezentat principiul de funcionare al unui astfel de senzor.
Se remarc modificarea liniilor de cmp produse de o nfurare primar, deci
modificarea componentelor induse n nfurarea secundar [69]. ntreaga reea
senzorial se poate urmri n figura 4.20,b. Fiecare zon de contact este reprezentat
prin cele dou nfurri ortogonale. Localizarea punctului este obinut prin controlul
alimentrii nfurrilor primare legate la cte o linie a matricei i prin selectarea la
material
magnetostrictiv
nfurare
secundar
nfurare
primar
GI
I
DMUX
AMPL.
DE
CRNT.
reea senzorial
Adres X Adres Y MUX
-5V
-5V
-5V
+
-
0
u
F
Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
24
ieirea a cte unei singure coloane, deci captarea semnalului indus de pe o singur
nfurare secundar, cea asociat punctului (zonei) adresate. Aceste operaii sunt
realizate prin dou circuite demultiplexor - multiplexor completate de amplificatoare
de curent pe intrare i ieire, respectiv.

Figura 4.21

Sistemele senzoriale de acest tip i gsesc o larg utilizare datorit ctorva
proprieti specifice cum ar fi: durabilitate i robustee datorit absenei oricror
elemente n micare, sensibilitate redus n raport cu temperatura, liniaritatea
caracteristicii intrare - ieire, histerezis redus, senzitivitate mare etc.
O structur similar o au senzorii de tip magnetoelastic [70], funcionarea lor
fiind bazat tot pe modificrile liniilor de cmp ale unei nfurri primare sub efectul
unei fore aplicate unui material specific (magnetoelastic).
6. Reele senzoriale piezoelectrice. Senzorii piezoelectrici se bazeaz pe
formarea, la anumite materiale, a unor sarcini electrice sub efectul unei fore aplicate
pe suprafaa materialului. Aceste sarcini sunt rezultatul polarizrii dipolilor moleculari
ca urmare a apsrii mecanice. Principiul constructiv al unui astfel de senzor este
reprezentat n figura 4.21.
Materialul piezoelectric este dispus n dou straturi, ntre dou tipuri de plci, o
plac central, o folie de aluminiu legat la pmnt (cu rol de electrod) i dou plci
x
C
1

x
F
y
electrod pentru
detecia pe x
material piezoelectric
folie Al
plci metalice
x
C
2

y
C
1

y
C
2

electrod pentru
detecia pe y
Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
25
metalice cu rezisten uniform distribuit, la exterior. Fora se exercit asupra acestor
plci i determin apariia sarcinilor electrice pe suprafaa lor. Pentru captarea acestor
sarcini i localizarea punctului de contact, pe fiecare plac exterioar sunt dispui cte
doi electrozi, o pereche permite localizarea pe axa X i alta pe axa Y. Fiecare electrod
este legat la un amplificator operaional cu o capacitate pe reacie.
n funcie de poziia punctului de contact pe axa X, capacitile
x x
C C
2 1
, se vor
ncrca cu sarcini diferite. Analog, pe axa Y vor apare ncrcri difereniale pe
y
C
1
i
y
C
2
. Msurarea sarcinilor de pe aceste capaciti, deci indirect msurarea tensiunilor
la ieirea amplificatoarelor, va permite o localizare exact a contactului mecanic [171].

Figura 4.22

7. Reele senzoriale cu fototranzistori. Principiul de: funcionare al acestui
dispozitiv se bazeaz pe conversia deformrii mecanice ntr-o informaie optic [62,
72. 73]. n figura 4.22 este prezentat structura de baz a unei reele de acest tip.
Reeaua propriu-zis este o matrice de fototranzistori ce constitue suprafaa de recepie
a semnalului optic. Deasupra acestei reele este montat un strat de material M
transparent, cu indice de refracie mare, care permite o reflexie intern total a luminii.
n mod normal se utilizeaz folii de acryl, material ce confer proprieti de conducie
intern a luminii practic totale. Deasupra acestui strat se dispune o membran de
cauciuc siliconic cu o suprafa zimat i care constitue suprafaa de contact cu
obiectul palpat.
Pe partea lateral a foliei de acryl se monteaz o surs de lumin care poate fi
obinut i cu un ghid de fibre optice. Dac suprafaa de contact nu este perturbat de
atingerea cu un obiect, reflexia luminii n folie este total, reeaua de fototranzistoare
fiind uniform ntunecat. n contact cu un obiect, deformarea produs de membrana
extern determin o deviere a fascicolului luminos i o zon a reelei fotodetectoare
devine mai intens luminat (figura 4.22,b). Localizarea punctului de contact se
obine prin identificarea fototranzistorului (sau a fototranzistorilor) activai.

cauciuc siliconic

folie de acryl
ghid de fibre optice
reea de
fototranzistori
surs optic
F
b
a
Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
26
Figura 4.23

n figura 4.23 este prezentat configuraia circuitului de control al reelei.
Fiecare fototranzistor al matricei este selectat prin adrese corespunztoare pe linie i
coloan aplicate unui multiplexor i respectiv unui decodiflcator. Selecia coloanei se
realizeaz prin porile P activate de decodificator. Coloanele neactivate au porile P cu
ieire de nivel 0, ceea ce determin punerea la mas a colectorilor tuturor
fototranzistorilor legai la coloana respectiv. Coloana activat corespunde porii P cu
ieire de nivel logic 1 ceea ce asigur alimentarea coloanei. Selecia liniei se obine
prin adresarea multiplexorului de ieire.
8. Reete senzoriale cu detecie tridimensional. Sistemele senzoriale discutate
au abordat problemele identificrii plane. n. foarte multe aplicaii, problema
recunoaterii formelor obiectelor este o problem de recunoatere n cele trei
coordonate X, Y, Z. Existena unei a treia coordonate Z pe care s se obin informaii
tactile complic sistemul senzorial l impune tehnologii specifice de implementare a
+E
reea senzorial
MUX Data
Adrese linie
Adrese coloan
P
P
P
Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
27
senzorilor. Unele din cele mai izbutite reele senzoriale de acest tip sunt cele introduse
de Page [17] i dezvoltate ulterior de Sato [174].
Sistemul respectiv este format dintr-o reea de elemente de tip palpator cu
elementul sensibil realizat pe principiu inductiv. n figura 4.24 este prezentat principiul
de funcionare al acestui element.

Figura 4.24

Palpatorul poate culisa pe axa Z producnd deplasarea unul miez magnetic i
modificnd inductana nfurrilor. Pentru o poziie de echilibru (nivel Z=0) cele dou
nfurri n secundar dau tensiunile
'
2
u ,
' '
2
u n opoziie de faz. Orice deplasare ntr-un
sens sau altul determin o anumit decalare a fazelor tensiunilor din secundar.

Z
Palpator
2
u
'
2
u
' '
2
u
1
u
obiect
0
z
1
z
2
z
3
z
1
z
0
z
z
a
b
x
suport
Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
28

Figura 4.25

Detecia pe axa Z este combinat cu o detecie plan pe XY prin utilizarea unei
matrici senzoriale cu 8 x 8 elemente. n figura 4.24,b este reprezentat dispunerea celor
8 elemente senzitive de pe axa X, ele ncadrnd conturul obiectului palpat i definind
concomitent cotele punctelor de contact.

4.2.3. Senzori de for

Determinarea forei de apsare, de contact, ntre mna robotului i obiect, este o
problem extrem de important n special n operaiile de asamblare, unde controlul
dup for, conducerea compliant, reprezint o procedur necesar pentru obinerea
unor performane tehnologice corespunztoare.
Din acest motiv, eforturile ntreprinse pentru gsirea unui sistem senzorial
adecvat au fost numeroase, acestea axndu-se pe msurarea indirect a forei prin
msurarea efectelor ei asupra unor componente elastice sau ai unor parametri electrici
sau magnetici din circuit. ntruct conversia forei n parametri electro-magnetici a fost
discutat la reelele senzoriale, se va trata n continuare un senzor de for bazat pe
msurarea deformrilor elastice [62,75,17|.
Dispozitivul senzorial este prezentat n figura 4.25. Elementele sensibile sunt
reprezentate de cteva sfere din materiale de tip elastomer montate ntre baza
dispozitivului i un element de contact, palpator. Dimensiunile sistemului sunt astfel
proiectate nct captul palpatorului, punctul 0 s reprezinte centrul de complian al
dispozitivului. n acest fel, o for aplicat ntr-o direcie determin o deflexie numai
pe direcia respectiv. Deci, msurarea deformaiei respective este o msur direct a
sfer
elastic
palpator
cablu
elastic
baz
a
b
+
y
f
+
x
f

y
f

x
f x
y
Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
29
forei sau altfel spus, matricea de transfer ce definete legtura ntre vectorul
deformrilor i vectorul componentelor forelor este o matrice diagonal.
De exemplu, considerind un sistem cu patru sfere montate pe axele X,Y (figura
4.25 b) rezult
(
(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(
(

+
x
y
x
x
x
y
x
x
f
f
f
f
k
k
k
k
4
3
2
1
0
0
o
o
o
o

O astfel de msurare este numit decuplat i este extrem de avantajoas pentru
calculul numeric ce finalizeaz msurarea.
Pentru msurarea deformrilor se utilizeaz un sistem electrohidraulic ca cel
prezentat n figura 4.26, sferele sunt pline cu un lichid, circuitul fluidic al fiecrei sfere
fiind controlat de cte un electroventil EV. Aceste electroventile formeaz de fapt un
circuit de multiplexare hidraulic controlat printr-un decodificator de adrese D. Un
traductor analogic presiune - curent (P/I) msoar presiunea creat prin deformare ntr-
o sfer, semnalul respectiv fiind ulterior convertit numeric de un convertor analog -
numeric i introdus n procesorul de control.
Sistemul, n ansamblu, ofer o serie de avantaje dintre care menionm:
simplitatea msurrii, robusteea dispozitivului, precizie i sensibilitate ridicat,
integrarea simpl ntr-un sistem de control numeric etc.

Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
30

Figurea 4.26

4.2.4. Senzori for - moment

Calculul complet al forelor i momentelor ce intervin la contactul cu obiectul se
poate obine prin montarea unui terminal senzitiv ca cel prezentat n figura 4.27
[62,39.17].
Procedura de calcul se bazeaz pe msurarea deformrilor
8 2 1
,..., , w w w produse asupra elementelor respective. Aceast msurare se poate realiza
dupsi tehnici piezoelectrice, magnetostrictive, magnetorezistive etc, de tipul celor
discutate mai sus. n funcie de aceste valori, forele i momentele se obin dup o
relaie de forma,
sfer
elastic
Dispozitiv
sensibil
Adrese Data
PROCESOR
CAN
P
I
Rezervor
hidraulic
1
EV
2
EV
3
EV
4
EV
D
Traductoare, senzori i sisteme senzoriale
31
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

8
7
6
5
4
3
2
1
67 63 61
56 52
48 44
38 36 34 32
26 21
17 13
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
w
w
w
w
w
w
w
w
k k k
k k
k k
k k k k
k k
k k
M
M
M
f
f
f
z
y
x
z
y
x
.


Figura 4.27

n formula de mai sus,
ij
k sunt coeficienii matricei de transfer, specifici pentru
fiecare terminal. Configuraia acestei matrici indic clar faptul c procedura de calcul
este nedecuplat, fiecare component de for sau moment fiind determint de cteva
variabile de deplasare
i
w .
z
Y
M
1
w
2
w
3
w
4
w
5
w
6
w
X
M
Z
M
7
w
8
w
x
y