SARCINI UNUI ROBOT DE REABILITARE

n urma unor studii internaionale, se poate observa o cretere continu a numrului persoanelor n vrst cu handicapuri fizice n toat lumea. Odat cu agravarea dizabilitilor fizice, aceste persoane i pierd tot mai mult autonomia i devin dependente de ajutorul personalului ngrijitor i de asisten medical la rezolvarea sarcinilor de zi cu zi. Aceast situaie poate duce la suprasolicitarea financiar a sistemului social respectiv. O cale de prevenire a acestei situaii este implementarea de tehnologii noi n procesul de asisten. Din aceste motive i n baza opiunii persoanelor afectate de a dobndi o autonomie crescut n viaa cotidian i profesional prin utilizarea de tehnologii noi, n ultimele trei decenii s-a desfurat o intens activitate de cercetare tiinific n direcia dezvoltrii, perfecionrii i implementrii roboilor n domeniul reabilitrii fizice, asistenei medicale i asistenei n mediul profesional. Rezultatele acestor studii sunt o multitudine de aa-zii roboi de reabilitare, disponibili ca produse finite sau prototipuri de laborator. Spectrul de aplicabilitate al acestor sisteme este larg i acoper domeniile sprijin n efectuarea sarcinilor cotidiene, ngrijire i asisten n mediul profesional.

Manipulatoarele montate pe scaune cu rotile au cel mai mare grad de flexibilitate n privina aplicabilitii lor. Cu ajutorul lor se pot apuca obiecte plasate n poziii oarecare n spaiu, se pot deschide ui, sertare, robinete sau se pot efectua sarcini simple de manipulare cum ar fi turnarea unei buturi ntr-un pahar i ntinderea (apropierea de gur a) paharului respectiv. Costurile acestei flexibiliti sunt dependente de capacitatea cognitiv a utilizatorului n timpul efecturii unei anumite sarcini, adic de gradul su de handicap fizic. La persoane cu handicapuri fizice avansate, care depind de utilizarea unor interfee cum ar fi comanda vocal sau comandarea cursorului prin micarea ochilor, deservirea i deci utilizarea sistemelor menionate devine practic imposibil. De exemplu, pentru a turna butura ntr-un pahar cu ajutorul unui manipulator comandat vocal, utilizatorul ar trebui s emit cvasi continuu i simultan comenzi pentru modificarea poziiei i orientrii prehensorului. Din motivele susmenionate este de dorit ca sarcinile cu nivel ridicat de abstracie s fie automatizate. n urma introducerii unor comenzi simple, sistemul trebuie s fie capabil s planifice i execute n mod autonom succesiuni ntregi de aciuni, necesare executrii unei anumite sarcini.

n literatura de specialitate exist o denumire unitar pentru cooperarea om-main, cunoscut ca shared-mode-control (SMC). n cadrul SMC are loc o comutare continu ntre aciunile autonome ale sistemului i comandarea direct a utilizatorului. Astfel, n SMC utilizatorul poate interveni corectiv ntr-o aciune executat autonom, n cazul depistrii unei situaii eronate. Ca exemplu se poate aminti aducerea dinpunct-n-punct pn ntr-o poziie final selectat a prehensorului unui manipulator montat pe un scaun cu rotile. n cazul pericolului de coliziune, utilizatorul poate influena traiectoria prin comandarea direct a manipulatorului. n timpul executrii unei aciuni pariale automatizate, n mod normal nu mai este necesar intervenia utilizatorului. n principiu, aciunile pariale automatizate se bazeaz pe circuite de comand nchise, care, datorit capacitii lor de prelucrare de informaii referitoare la mediul nconjurator dobndesc un comportament robust fa de posibilele modificri ale mediului ambiant. Ca exemplu se pot da apucarea asistat de o camer video a unui obiect, turnarea automat a unei buturi pe baza datelor referitoare la greutate furnizate de un cntar, sau apropierea fin de gura utilizatorului pe baza prelucrrii de date referitoare la formoment. Sistematizarea rezultatelor cunoscute referitoare la utilizarea muchilor pneumatici n robotic Un element relativ recent dezvoltat i utilizat n acionarea pneumatic a sistemelor l constituie muchiul pneumatic. Datorit caracterului de noutate naional pe care l prezint muchii pneumatici, mai ales pentru acionarea manipulatoarelor utilizate n tehnologiile industriale moderne, un studiu amnunit al performanelor acestora se impune. Muchiul pneumatic este un sistem cu membran contractant, care, sub aciunea presiunii aerului i mrete diametrul i i micoreaz lungimea. n acest fel muchiul pneumatic efectueaz o anumit curs, dependent de nivelul presiunii de alimentare. n figura alturat sunt prezentate cteva variante constructive de muchi pneumatici. Cteva caracteristici funcionale ale muchilor pneumatici sunt enumerate n continuare :
presiunea maxim de lucru : 8 bar ; frecvena maxim de lucru : 3 Hz ; g ama de diametre interioare : 10, 20, 40 mm ; contracia maxim admisibil : 20% ; fora maxim de acionare la o presiune de 6 bar (n funcie de diametrul interior) : 400, 1200, respectiv 4000 N ; hysteresisul maximum: 5 %.

Comparativ cu motoarele pneumatice cu piston clasice, muchii pneumatici prezint cteva avantaje, cum ar fi :
- la un diametru egal, fora de acionare mai mare; - rezisten superioar la mediul de lucru ; - raport for util dezvoltat/greutate proprie superior; - pentru multe aplicaii, consum de aer inferior; - posibilitatea realizrii de lungimi orict de mari ale elementelor de execuie; - nu apare fenomenul de stick-slip; - poziionare fr zgomot etc.

Utilizarea membranelor pentru construcia elementelor pneumatice de acionare a cunoscut o continu dezvoltare, mai ales n domeniul roboilor industriali. Pot fi n acest sens amintite

rezultatele obinute de ctre: cercettorii de la Orthopdic Centre din Heidelberg, Germania, din anul 1948,

- braul acionat pneumatic realizat de ctre americanul J.L. McKibben,

- cercettorii de la Orthopdic Centre din Heidelberg, Germania, din anul 1948, - robotul pitor construite de ctre IAI Research Centre Karlsruhe, Germania (2002). Muchi pneumatici au fost comercializai de ctre Bridgestone Rubber Company din Japonia ncepnd cu anul 1980 i, mai recent, de ctre Shadow Robot Company din SUA
(http://www.google.ro/search? q=mckibben+actuator&bav=on.2,or.r_qf.&bvm=bv.46471029,d.Yms&biw=1366&bih=705&um=1&ie=UTF8&hl=ro&tbm=isch&source=og&sa=N&tab=wi&ei=HqWUUfmnFMvHtAai2YGIDw#um=1&hl=ro&tbm=isch&sa= 1&q=Shadow+Robot+Company&oq=Shadow+Robot+Company&gs_l=img.3..0i19.18481.18481.8.21484.1.1.0. 0.0.0.88.88.1.1.0...0.0...1c.1.12.img.04uLeDCjjVk&bav=on.2,or.r_qf.&bvm=bv.46471029,d.Yms&fp=f4b9e8fae5 a639b3&biw=1366&bih=705) i FESTO Corporation din Germania (2001) (http://www.google.ro/search? q=mckibben+actuator&bav=on.2,or.r_qf.&bvm=bv.46471029,d.Yms&biw=1366&bih=705&um=1&ie=UTF8&hl=ro&tbm=isch&source=og&sa=N&tab=wi&ei=HqWUUfmnFMvHtAai2YGIDw#um=1&hl=ro&tbm=isch&sa= 1&q=FESTO+Corporation&oq=FESTO+Corporation&gs_l=img.3...89071.89071.10.90283.1.1.0.0.0.0.77.77.1.1.0 ...0.0...1c.1.12.img.iz_1xhRyHvg&bav=on.2,or.r_qf.&bvm=bv.46471029,d.Yms&fp=9aa82d848fdc9f2f&biw=136

. Folosirea muchilor pneumatici pentru diferite aplicaii industriale se afl n faz de nceput, datorit caracterului de relativ noutate a acestor componente. Realizri mai recente legate de folosirea muchilor pneumatici sunt cele de la IFAS-RWTH Aachen, de la Bremen Universitt (IAT), de la IAI Karlsruhe i de la Technische Universitt Berlin. Astfel, de exemplu, este cunoscut conceptul LeRoS-F (http://www.leros-f.iat.unibremen.de/main.htm), dezvoltat n cooperare de ctre IAT Bremen i IAI Karlsruhe, care presupune realizarea unui sistem modular, format din subansambluri i elemente tipizate. Cu
6&bih=705)

ajutorul acestor componente se pot asambla i da n exploatare rapid roboi uori, multisenzor. La IFAS-RWTH Aachen a fost realizat un sistem prehensor antropomorfic construit cu ajutorul muchilor pneumatici, avnd 11 grade de mobilitate. Degetele minii sunt mai fine dect cele umane i au montate pe ele cte dou camere de luat vederi miniaturale. Acestea preiau din mediul de lucru imagini tri-dimensionale i coordoneaz astfel micrile minii. n cadrul Technische Universitt Berlin a fost proiectat i realizat un robot humanoid acionat de muchi pneumatici, denumit ZAR (Zwei-Arm-Roboter), aflat acum la cea de-a 5-a variant. Cteva construcii reprezentative realizate cu ajutorul muchilor pneumatici sunt prezentate n figura de mai jos: