Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
CINEMATICA
3.1 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
3.1.1 NOIUNI FUNDAMENTALE
a) Traiectoria este locul geometric al poziiilor succesive ocupate de
punctul material n micare. Exist 2 tipuri de probleme referitoare la traiectorie:
1. Se cunoate poziia punctului material prin ecuaiile parametrice ale micrii:
n acest caz, traiectoria se obine eliminnd parametrul t din ecuaiile parametrice ale
micrii, rezultnd ecuaiile:
2. Se cunoate traiectoria (o curb continu i rectificabil) i se cere
determinarea poziiei punctului material. La momentul t, poziia punctului material pe
curb poate fi precizat prin legea orar a micrii:
b) Viteza liniar. Se consider un punct material aflat, la momentul t, n
pe o traiectorie curbilinie (fig. 3.1). Dup intervalul de timp
, foarte mic,
punctul material se afl n
. Poziiile celor 2 puncte fa de un punct oarecare ,
sunt date de vectorii de poziie
, respectiv
.
v
M 1 (t )
M 2 (t
t)
r (t
t)
r (t)
O
Fig. 3.1
95
este dat
Mai important, ns, dect viteza medie este viteza instantanee, care se obine din
viteza medie, fcnd intervalul de timp
s tind ctre zero:
M2
M1
Fig. 3.2
Trecnd la limit n relaia (3.8), se obine acceleraia instantanee:
96
M 2 (t
t)
t) M (t )
+ 1
t
(
)
(t
Fig. 3.3
Similar cu viteza liniar medie, se definete viteza unghiular medie, a crei mrime
este dat de relaia:
tinznd ctre 0:
97
, iar acceleraia
t)
t)
M 2 (t
r (t
(t)
r
Fig. 3.4
Aproximnd aria triunghiului curbiliniu
unde
este o mrime vectorial de modul
, cu direcia perpendicular pe
triunghiul
i sensul dat de regula urubului drept, cnd vectorul de poziie al
punctului
se suprapune peste vectorul de poziie al punctului
. Trecnd la
limit n relaia (3.13) se obine viteza areolar instantanee:
98
Observaie: Viteza areolar este nul atunci cnd punctul material trece prin
O, sau cnd vectorii i sunt coliniari.
Acceleraia areolar se noteaz cu
M ( x, y, z )
i
x
Fig. 3.5
Dac se aplic relaia (3.5) i se face precizarea c versorii
fici (derivatele lor n raport cu timpul sunt nule), viteza are expresia:
Prin urmare, componentele vitezei pe cele 3 axe sunt:
Modulul vitezei este:
100
sunt versori
Aplicaia 3.1 Ecuaiile parametrice ale micrii unui punct material sunt:
M0 (t 0)
a
x
0
Fig. 3.6
Poziia iniial a punctului material se obine din ecuaiile parametrice ale micrii,
fcnd
. Rezult
. Sensul de deplasare se observ c este n jos,
deoarece, dnd valori lui t rezult
i
Componentele vitezei sunt:
101
102
, ,z
(t )
r
k
O
x
O
x
b)
a)
Fig. 3.7
Viteza se obine derivnd, n raport cu timpul, relaia (3.24):
Componentele vitezei pe cele 3 axe ale sistemului de coordonate cilindrice sunt:
iar modulul este dat de relaia:
103
M (r , )
Fig. 3.8
Viteza punctului material n coordonate polare este:
cu componentele:
i modulul:
Acceleraia punctului material n coordonate polare este:
cu componentele:
i modulul:
104
Aplicaia 3.2 Ecuaiile parametrice ale micrii unui punct material sunt:
n care a i b sunt constante, iar t este parametru. Se cer: traiectoria, viteza i
acceleraia.
Rezolvare:
Eliminnd parametrul t din ecuaiile parametrice ale micrii se obine
ecuaia traiectoriei:
care este o spiral logaritmic.
Viteza punctului material este:
cu componentele:
i modulul:
Acceleraia punctului material se obine fie aplicnd relaia (3.32), fie
derivnd n continuare vectorul vitez. Se obine:
cu modulul:
105
n
M0 t
0
O
M (t )
Fig. 3.9
Studiul cinematicii punctului material cu sistemul de coordonate Frenet se
face pornind de la ecuaia orar a micrii (relaia 3.3).
Viteza, conform relaiei (3.6), are expresia:
care, se observ, are o singur component pe direcia tangentei:
Derivnd n continuare viteza, se obine expresia acceleraiei:
cu componentele:
106
Fig. 3.10
Raza de curbur a unei curbe plane de ecuaie
se calculeaz cu relaia:
avnd valoarea
m, n origine. Semnul minus arat faptul c raza de
curbur se msoar n sens invers axei Oy. Se aplic, n continuare, relaia (3.37) i se
observ c
.
107
Se obine
.
3.1.2.5 Sistemul de coordonate sferice
Fig. 3.11
Versorii sistemului de coordonate sferice sunt:
cu timpul sunt date de relaiile:
108
i modulul:
M (t )
M0(t 0)
x0
v0
x
Fig. 3.12
109
v0
Se alege ca sistem de referin sistemul cartezian, din care se reprezint doar axa Ox.
Notm cu distana de la origine la , respectiv cu x distana de la origine la M.
tiind c viteza unui punct material este derivata n raport cu timpul a
deplasrii:
),
iar reprezentarea lor grafic, n funcie de timp, este artat n figura 3.13.
a
x
v
v0
x0
t
O
t
O
Fig. 3.13
110
Constantele
i
se determin din condiiile iniiale (la
i
), rezultnd
i
.
n final, legile micrii rectilinii uniform variate a punctului material sunt:
x0
t
O
v0
t
O
Fig. 3.14
111
a0
t
O
x0
t
O
v0
t
O
a0
t
O
Fig. 3.15
Caz particular: Micarea unui punct material pe vertical, n cmp
gravitaional
Se adopt ca sistem de referin axa Ox pe vertical, cu sensul n sus, iar poziia
iniial a punctului material n origine (fig. 3.16).
x
P
v0
O
Fig. 3.16
Ecuaiile micrii punctului material pe vertical, n cmp gravitaional se obin din
ecuaiile
, n care se nlocuiete
( = acceleraia gravitaional) i
. Rezult ecuaiile:
112
Dac se noteaz
nlimea la care viteza punctului material se
anuleaz, viteza iniial cu care trebuie lansat punctul material pe vertical, se obine
eliminnd timpul din ecuaiile de micare
. Rezult relaia:
cunoscut sub numele de formula lui Galilei.
Aplicaia 3.4 Un punct material execut o micare rectilinie dup legea
deplasrii:
Se cere s se studieze micarea i s se traseze diagramele corespunztoare.
Rezolvare:
Derivnd succesiv relaia dat, se obine:
La momentul iniial (
), rezult
m i
. Se observ c la
viteza se anuleaz, punctul material deplasndu-se n sens invers. Spunem c
micarea este cu ntoarcere.
Diagramele micrii sunt prezentate n figura 3.17.
2
O
4,6 t
2
O
O
-2
Fig. 3.17
113
v
ax vx
vy
M(t)
M0(t=0) x
Fig. 3.18
Dac se alege sistemul de axe cartezian cu originea n centrul cercului i
axele Ox i Oy n planul micrii, poziia punctului material pe traiectorie, la
momentul oarecare t, este dat de coordonatele carteziene x i y, care pot fi scrise sub
forma:
n care este unghiul fcut de raza traiectoriei cu axa Ox, i reprezint parametrul n
ecuaiile parametrice
. Ecuaia traiectoriei se obine eliminnd parametrul din
114
). Se
115
, cu originea
u
O
M(t)
M0(t=0)
M(t)
M0(t=0)
a)
b)
Fig. 3.19
Din relaia
se observ c viteza punctului material n micarea circular este
un vector pe direcia versorului
(tangent la traiectorie) i are mrimea:
Acceleraia se obine derivnd expresia vitezei:
din care se observ c acceleraia punctului material n micare circular are dou
componente:
acceleraia normal (centripet), aflat pe direcia versorului
, cu sens
contrar, i avnd mrimea:
acceleraia tangenial, aflat pe direcia versorului
, cu mrimea:
116
M(t)0
n
an
O
M (t=0)
0
Fig. 3.20
Aplicnd relaia
viteza va fi:
relaie care arat c viteza punctului material n micarea circular este un vector
tangent la traiectorie i are mrimea
.
Cu relaia
se obine expresia acceleraiei:
avnd componentele:
i modulul:
117
r
p
OM
M0
M0
a)
b)
Fig. 3.21
din care rezult expresia deplasrii punctului material n direcia axei Oz:
Dac se face notaia:
relaia
devine:
118
Egalnd relaiile
119
, cu versorii
i sistemul
z
Mx ( x, y, z )
r1
k1
O1
i1
r0
j1
y1
x1
Fig. 3.22
Versorii sistemului de referin mobil i modific poziia n timp (sunt
variabili n timp); prin urmare derivatele lor n raport cu timpul sunt diferite de zero,
120
spre deosebire de derivatele versorilor sistemului de referin fix, care sunt zero.
Pornind de la relaiile cunoscute n cazul unui sistem de axe triortogonal:
n care
arbitrar
.
Se tie c proiecia unui vector
adic este produsul scalar dintre vectorul respectiv i versorul axei. Astfel, expresia
analitic a vectorului
sau, folosind relaia
Utiliznd relaiile
i notaiile
, derivatele versorilor sistemului de axe
mobil, n raport cu timpul, pot fi scrise sub forma:
121
122
i vectorul moment
este:
devine, pe rnd:
Utiliznd relaiile
i
n relaia
se obine acceleraia unui punct
oarecare M, aparinnd unui rigid n micare general:
123
z
M ( x, y , z )
x
r1
k1
O1
i1
r0
j1
O
i
y1
x1
Fig. 3.23
Prin urmare, derivatele n raport cu timpul ale vectorilor de poziie ale sistemului de
referin mobil sunt nule:
Cu relaiile lui Poisson, rezult:
124
O2 a
y1
k
O O1
x1
y1
x
x1
O O1
b)
a)
Fig. 3.24
Se observ faptul c versorii i sunt mobili, n timp ce versorul
rotaie a rigidului coincide cu axa Oz). Rezult:
mrimea
, se
Prin urmare vectorul are direcia pe axa Oz (axa de rotaie), iar modulul este dat se
relaia
i reprezint viteza unghiular. Derivata sa n raport cu timpul:
este un vector tot pe axa Oz i reprezint acceleraia unghiular.
Aplicnd relaia
viteza unui punct oarecare M, aparinnd unui rigid
n micare de rotaie are expresia:
Modulul vitezei este:
unde d reprezint distana de la punctul M la axa de rotaie.
Dac se ine cont de expresiile vectorilor i , vectorul vitez mai poate fi scris sub
forma:
din care se observ faptul c viteza rigidului n micare de rotaie are componente
doar n planul perpendicular pe axa de rotaie.
Avnd n vedere cele prezentate, proprietile cmpului de viteze ale
rigidului n micare de rotaie sunt:
126
1. Viteza unui punct aflat pe un rigid n micare de rotaie este un vector a crui
direcie se afl ntr-un plan perpendicular pe axa de rotaie (tangent la cercul
descris de punctul M n micare), iar modulul su este direct proporional cu
distana de la punct la axa de rotaie;
2. Punctele aparinnd axei de rotaie au vitez nul.
Acceleraia se obine aplicnd relaia
:
y1
vB
aB
x1
O O1
Fig. 3.25
Rezolvare:
Se aleg, convenabil, sistemele de referin. Sistemul de referin mobil se
alege n aa fel nct axele acestuia s fie pe laturile plcii dreptunghiulare.
127
cu modulul
i acceleraia:
cu modulul
vA a A
aA
v
A M aA
aM
anA
a nM
O1
O2
Fig. 3.26
Punctul A de pe bara
se afl n micare circular cu raza
Viteza sa va fi perpendicular pe bara
i va avea modulul:
Acceleraia punctului A, avnd n vedere c viteza unghiular este variabil, are dou
componente:
acceleraia centripet (normal):
acceleraia tangenial:
deci modulul acceleraiei punctului A este:
Stiind c toate punctele de pe un corp aflat n micare de translaie au aceei
vitez i aceeai acceleraie, rezult c punctul M va avea aceeai vitez, respectiv
aceei acceleraie cu punctul A.
129
M ( x, y , z )
y
O
z0 (t )
O1
y1
x1
Fig. 3.27
Se observ faptul c versorii , i sunt mobili; totui, versorul se deplaseaz pe
direcia sa, ceea ce nseamn c derivata sa n raport cu timpul este, de asemenea,
zero (ca la micarea de rotaie):
adic vectorul (viteza unghiular) are direcia pe axa Oz. Acceleraia unghiular
este, de asemenea, un vector aflat pe direcia axei Oz.
Aplicnd relaiile obinute la micarea general a rigidului, viteza unui punct
oarecare de pe un rigid aflat n micare elicoidal va fi:
130
Analiznd relaiile
i
, se observ c expresiile vitezei i acceleraiei
unui punct de pe un rigid aflat n micare elicoidal se pot deduce prin suprapunerea
rezultatelor obinute la micrile de rotaie i de translaie.
131
z1
z
O1
r0
y1
x1
x
Fig. 3.28
O1
y1
y1I
r0
y
yI
O
x1I
xI
x1
Fig. 3.29
Locul geometric al punctelor I fa de sistemul de referin fix este o curb fix
numit baz (centroida fix).
Observaie: Poziia centrului instantaneu de rotaie se poate determina i
grafic, la intersecia perpendicularelor duse pe direciile vitezelor a dou puncte ale
rigidului aflat n micare plan-paralel.
n concluzie, studiul distribuiei de viteze n cazul micrii plan-paralele a
rigidului se face dup urmtorul algoritm:
1. Se determin poziia centrului instantaneu de rotaie fie analitic (utiliznd
relaiile
i
), fie geometric (utiliznd observaia);
2. Se determin viteza unghiular cu care ni se pare c se rotete rigidul n
jurul lui I;
3. Se calculeaz viteza punctului cerut, tiind c acesta se afl n micare
circular n jurul lui I.
Aplicaia 3.7 (Problema lui Cardan). Se consider o bar AB de lungime 2l,
care se deplaseaz ntr-un plan vertical, rezemndu-se, n permanen, cu un capt pe
133
y1
y1
vA
O1
A O
vB
x1
vA
O1
A O
rostogolitoarea
a)
x1
baza
b)
Fig. 3.30
Rezolvare:
Se aleg convenabil sistemele de referin i se noteaz cu unghiul fcut de
bar cu peretele vertical. Deoarece se cunosc direciile vitezelor punctelor A i B,
poziia centrului instantaneu de rotaie se determin foarte uor, la intersecia
perpendicularelor duse pe direciile celor dou viteze (fig. 3.30 b). Determinnd
centrul instantaneu de rotaie, micarea plan-paralel a barei poate fi privit ca o
micare de rotaie n jurul lui I (ca i cnd bara s-ar roti n jurul lui I). Prin urmare, se
poate spune c toate punctele barei se afl n micare circular n jurul lui I.
Viteza unghiular se determin cu relaia:
Viteza unui punct oarecare M de pe bar, are mrimea:
este perpendicular pe IM i are sensul dat de sensul lui
punctului B are modulul:
134
Eliminm unghiul
care este ecuaia unui cerc cu centrul n centrul de greutate al barei, i raza l.
Studiul distribuiei de acceleraii
Aplicnd relaia obinut la micarea general a rigidului, acceleraia unui
punct oarecare de pe un rigid aflat n micare plan-paralel va fi:
utilizate. La fel ca la studiul distribuiei de viteze, se pune problema gsirii unui punct
din planul micrii n care acceleraia, la momentul t, s fie nul. Vom numi acest
punct centrul (polul) acceleraiilor, i l vom nota cu J; coordonatele sale, fa de
sistemul de referin mobil, se determin egalnd cu zero componentele acceleraiei:
136
aM
anA
aA
anM
aA
Fig. 3.31
de unde rezult:
Unghiul
Cu relaiile
i
se determin poziia polului acceleraiilor J fa de
punctul A, astfel:
prin punctul A cunoscut, se traseaz o dreapt rotit cu unghiul , calculat cu
relaia
, fa de direcia acceleraiei punctului A;
pe dreapta trasat se msoar segmentul JA, calculat cu relaia
.
n continuare, se poate determina acceleraia unui punct oarecare M,
aparinnd rigidului n micare plan paralel, considernd c, la momentul t, acesta
execut micare circular n jurul lui J. Astfel, componentele acceleraiei punctului M
sunt:
137
, cu versorii
versori
. Poziia punctului M fa de sistemul de referin mobil, este dat de
vectorul de poziie:
iar fa de sistemul de referin fix, de vectorul de poziie:
unde
este vectorul de poziie al originii sistemului de referin mobil fa de
sistemul de referin fix (fig. 3.32).
z1
j
O
k1
i 1 O j
1
1
y1
x1
Fig. 3.32
Pentru a calcula viteza absolut a punctului M, se deriveaz, n raport cu
timpul, relaia
i rezult:
sau, utiliznd relaiile lui Poisson pentru derivatele versorilor sistemului de referin
mobil i notnd expresia din prima parantez:
138
se obine:
n care:
reprezint viteza de transport, iar
139
De asemenea, se observ c:
reprezint acceleraia originii sistemului mobil, fa de sistemul fix; derivata
vectorului este:
i reprezint acceleraia unghiular, iar derivata vectorului , este:
Introducnd relaiile
,
,
obine, pentru acceleraia absolut, expresia:
n relaia
, se
Din relaia
rezult c acceleraia absolut a punctului material are
urmtoarele componente:
acceleraia de transport, care reprezint acceleraia punctului solidar cu
rigidul:
acceleraia relativ, care reprezint acceleraia punctului fa de sistemul
mobil, ca i cum acesta ar fi fix:
termenul:
140
, i
va
vt
vr
atn
ar
ac
O
a)
at
b)
Fig. 3.33
c)
Vectorii, att pentru viteza absolut, ct i pentru componentele sale, sunt reprezentai
n figura 3.33 b.
141
142
v21
z2
z0
21
M
r2 O2
r1
z1
v10
x2
y2
y1
10
O1
O
x0
y0
x1
Fig. 3.34
143
144
v1
v2
v3
Fig. 3.35
2. Compuneri de rotaii concurente
n acest caz sistemele de referin execut doar micri de rotaie, vitezele
liniare fiind nule:
i originile sistemelor de referin coincid, ceea ce nseamn c vectorii de poziie ai
punctului M coincid:
Avnd n vedere aceste precizri, viteza absolut a punctului M , n cazul
compunerilor de rotaii concurente, va fi:
Pe baza relaiei
se poate spune c distribuia de viteze n cazul
compunerilor de rotaii concurente, este similar cu distribuia de viteze obinut prin
rotaia rigidului cu viteza unghiular
n jurul unei axe, numit ax instantanee de
rotaie.
Aplicaia 3.10 Un vagon descrie un viraj cu viteza unghiular
.
Cunoscnd raza virajului R i raza roilor r (fig. 3.36), se cere distribuia de viteze a
roilor. Se face ipoteza c roata exterioar se rostogolete fr s alunece.
145
Fig. 3.36
Rezolvare:
Pentru a determina distribuia de viteze a roilor, trebuie gsite dou puncte
fixe prin care trece axa instantanee de rotaie. Unul din punctele fixe este punctul A
(la contactul dintre roata exterioar i calea de rulare), n condiiile ipotezei din enun.
Cellalt punct fix se gsete la intersecia dintre viteza unghiular a vagonului
i
viteza unghiular a roilor fa de asiu
(punctul O). Viteza unghiular absolut a
roilor este dat de relaia:
i este un vector a crui direcie se afl pe axa instantanee de rotaie (axa OA), iar
modulul este dat de relaia:
146
sistemele de referin executnd doar micri de rotaie dup axe paralele ntre ele, cu
vitezele unghiulare:
este versorul direciei comune.
nlocuind relaiile
n relaia
compuneri de rotaii paralele:
unde
unde
reprezint vectorul de poziie al centrului vectorilor paraleli
centrului forelor paralele, i este dat de relaia:
, analog
147
2
2
Fig. 3.37
Viteza unghiular
148
, este un vector
2)
3)
;
unghiular
4)
;
4.a)
), rigidul
4.b)
),
) n relaia
Observnd c vectorii
vectorilor mobili, se obine:
150
rezult:
151
152