Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Bazele Roboticii
Bazele Roboticii
CURS
Pentru uzul studenilor
Cuprins
1. Introducere........................................................................................................... 5
2. Roboii industriali ............................................................................................... 7
2.1. Sisteme flexibile de fabricaie ....................................................................... 7
2.2. Clasificarea roboilor .................................................................................... 7
2.3. Manipulatoare ............................................................................................... 8
2.4. Roboii industriali........................................................................................... 8
2.5. Sistemul mecanic al roboilor industriali...................................................... 11
2.5.1. Punct caracteristic - dreapt caracteristic ...................................... 12
2.5.2. Mecanismul generator de traiectorie................................................ 14
2.5.3. Dispozitive de prehensiune .............................................................. 15
2.6. Sistemul mecanic al robotului industrial RV-M1 ......................................... 17
2.7. Sistemul de fabricaie integrat informaional .............................................. 18
3. Sistemul de conducere al roboilor industriali............................................... 21
3.1. Conducerea roboilor industriali .................................................................. 22
3.2. Generarea traiectoriilor pentru realizarea unei micri impuse .................. 23
3.3. Conducerea n bucl nchis ...................................................................... 24
3.4. Conducerea compliant .............................................................................. 26
3.5. Metode de conducere a roboilor industriali................................................ 27
3.6. Generarea micrii ntre dou puncte n spaiul articulaiilor...................... 29
4. Modele geometrice cinematice ........................................................................33
4.1. Sisteme de coordonate ............................................................................... 33
4.2. Modele cinematice ...................................................................................... 37
5. Traductoare senzori pentru msurarea parametrilor interni ..................... 39
5.1. Traductoare utilizate pentru msurarea poziiei.......................................... 39
5.1.1. Traductoare incrementale liniare...................................................... 40
5.1.2. Traductoare incrementale unghiulare .............................................. 42
5.1.3. Traductoare absolute liniare............................................................. 43
5.1.4. Traductoare absolute unghiulare ..................................................... 44
5.2. Metode de msurare a poziiei.................................................................... 45
5.2.1. Circuitul de detecie a poziiei iniiale ............................................... 47
5.2.2. Metoda soft de msurare a poziiei .................................................. 48
5.2.3. Metoda hard de msurare a poziiei................................................. 49
5.3. Metode de msurare a vitezei..................................................................... 52
5.3.1. Msurare frecvenei impulsurilor TID ............................................... 52
5.3.2. Msurare perioadei impulsurilor TID ................................................ 54
5.3.3. Msurarea turaiei cu precizie minim prestabilit ........................... 55
6. Sisteme de acionare ........................................................................................ 57
6.1. Generaliti.................................................................................................. 57
6.2. Sisteme de acionare electric.................................................................... 57
6.2.1. Motoare de curent continuu.............................................................. 58
6.2.2. Motor pas cu pas.............................................................................. 63
6.3. Sisteme de acionare hidraulic.................................................................. 66
6.4. Sisteme de acionare pneumatic............................................................... 70
7. Sistemul senzorial al robotului ........................................................................ 71
7.1. Caracteristici generale ................................................................................ 71
7.2. Senzori de gabarit ....................................................................................... 73
7.3. Senzorii de proximitate ............................................................................... 75
7.4. Senzori tactili............................................................................................... 78
7.5. Senzori for-moment.................................................................................. 82
7.6. Calculul strii de solicitare .......................................................................... 84
Bibliografie............................................................................................................. 86
1. Introducere
Este deosebit de dificil formularea unei definiii care s cuprind toate caracteristicile
unui robot n cteva rnduri. Din acest motiv, exist mai multe definiii ale aceluiai termen,
date de unele dintre companiile constructoare sau asociaiile naionale din domeniu. Fiecare
dintre acestea ncearc s defineasc n moduri diferite, acelai produs al inteligenei umane.
- RIA (Robot Institute of America): Robotul este un manipulator multifuncional,
reprogramabil, destinat deplasrii materialelor, pieselor, sculelor sau altor dispozitive
specializate prin micri variabile, programate pentru a ndeplini anumite sarcini.
- JIRA (Japan Industrial Robot Association): Robotul este un dispozitiv versatil i
flexibil care ofer funcii de deplasare similare celor ale membrelor umane sau ale crui
funcii de deplasare sunt comandate de senzori i de mijloace proprii de recunoatere.
- BRA (British Robot Association): Robotul este un dispozitiv reprogramabil realizat
pentru manipularea i transportul pieselor, sculelor sau altor mijloace de producie prin
micri variabile programate pentru a ndeplini sarcini specifice de fabricaie.
- General Motors: Robotul este un echipament fizic cu funcionare programabil
capabil s efectueze anumite operaii i secvene de operaii orientate spre manipularea de
piese, scule, subansamble.
Din definiiile prezentate mai sus se poate observa c, n cele mai multe cazuri, accentul
se pune pe latura industrial a robotului. Una dintre primele definiii date acestei creaii
mecanice arat c acesta imit omul sau posibilitile sale de aciune. Avnd n vedere
dezvoltarea cercetrii din domeniu i exemplarele fizice de roboi mobili construite care imit
diferite vieti, am putea completa aceast definiie astfel: Roboii sunt sisteme mecanice cu
structura variabil, controlate de sisteme complexe i concepute pentru executarea de operaii
asemntoare aciunilor fiinelor (umane i nu numai).
Asociaia de Robotic din Romnia:
Robotica este un domeniu de tiin n curs de formare, cu un pronunat caracter
multidisciplinar. Izvoarele sale se gsesc n domeniile de: teoria mecanismelor, transmisii
mecanice, dinamica mainilor, tehnologie, dispozitive, electronica industrial, calculatoare,
automatic, inteligen artificial, biomecatronica, economie, inginerie industrial,
management, ergonomie, psihosociologia muncii.
Robotica se ocup de cercetri fundamentale i fundamental orientate privind
automatizarea operaiilor de manipulare a obiectelor n mediu industrial obinuit, n medii
inaccesibile sau greu accesibile operatorilor umani, n medicin i ngrijirea / recuperarea
bolnavilor, n activiti de servicii i casnice, n activiti militare. Latura aplicativ a roboticii
vizeaz: construcia, funcionarea i repararea instalaiilor pentru automatizarea operaiilor
humanoide i a instalaiilor aductoare / de evacuare; corelarea funcionarii utilajelor,
mainilor, centrelor de prelucrare cu instalaii aductoare / de evacuare i instalaiile pentru
automatizarea operaiilor humanoide; conceperea proceselor de fabricaie de grup flexibile
automate; conceperea, construcia i implementarea sistemelor i metasistemelor de fabricaie
flexibil automat (FMS, FAS, CIM); construcia i funcionarea dispozitivelor de control;
diagnosticarea i repararea automat a componentelor sistemelor de fabricaie automat;
aplicaii industriale ale inteligenei artificiale.
Pentru prima data cuvntul robot a fost introdus n anul 1921 de dramaturgul ceh
Karel Capek n piesa de teatru Roboii universali ai lui Rossum (Rossum 's Universal
Robot),. Cuvntul este un derivat din robota termen care, n limbile slavone, desemneaz
munca (de obicei munca grea). n piesa lui Capek, roboii erau fpturi cu nfiare uman, dar
lipsite de personalitate, care nu fceau nimic altceva dect s acioneze mecanic n
ndeplinirea ordinelor. Autorul, atunci cnd a conceput aceste personaje, s-a inspirat din
5
modul inuman n care cltoreau muncitorii din suburbiile oraului Praga, cu trenuri nvechite
i arhipline. Prin publicarea lucrrii respective n limba englez, n anul 1923, cuvntul
robot mpreun cu semnificaia dat de autorul su au fost preluate n literatura
internaional, un rol determinant avndu-l cunoscutul autor de literatur science-fiction,
Isaac Asimov. Acesta, n 1942, a publicat o scurt povestire, Runaround, n care a aprut
termenul robotic i n care a enunat cele 3 reguli de baz ale roboilor:
I. Un robot nu poate leza o fiin uman sau nu poate asista inactiv atunci cnd aceasta
este n primejdie.
II. Orice robot trebuie s se supun comenzilor primite de la fiinele umane, cu excepia
acelor comenzi care nu respect primul principiu.
III. Orice robot trebuie s se autoprotejeze atunci cnd este pus n pericol integritatea
sa, cu excepia cazurilor n care s-ar nclca cel puin unul dintre primele dou principii.
n ultimele dou decenii asistm la o veritabil explozie n domeniul realizrilor
robotice. Cercetrile sunt orientate n dou direcii principale: o direcie pe orizontal,
lrgindu-se extrem de mult aria de folosire a roboilor, n special n toate ramurile industriale
i cu precdere cele neprietenoase pentru operatorul uman, dar i n alte ramuri, cum ar fi
cea a serviciilor i o direcie pe vertical, prin creterea performanelor roboilor n domeniu
hardware i software, astfel nct aceste creaii s se apropie tot mai mult de capacitile fizice
ale vieuitoarelor pmntului i, n special, de cele intelectuale i afective ale fiinelor umane.
Evoluia roboilor este strns legat de evoluia puterii de calcul. Se estimeaz c noile
dispozitive integrate de calcul vor putea procesa o cantitate dubl de date dect chipurile
existente, crescnd concomitent i numrul de instruciuni (operaii) efectuate pe secund
(MIPS) (figura 1.1). n acest fel va crete gradul de inteligen al robotului.
Evoluia puterii de calcul
Megabytes
Figura 1.1.
2. Roboi industriali
n momentul de fa, roboii industriali reprezint punctul de intersecie al ultimelor
descoperiri dintr-o serie de domenii: mecanica, automatica, electronica, calculatoare i
sisteme de acionare. Complexitatea acestei ramuri se reflect att asupra arhitecturii
mecanice ct i asupra sistemului de conducere. Robotul este rezultatul acestor descoperiri
tehnico - tiinifice, n urma necesitii realizrii funciilor (aciunilor) umane ntr-un mediu
industrial normal. Astfel, robotul poate fi definit ca un sistem tehnologic complex care poate
s nlocuiasc sau s asiste munca omului la o linie de producie sau n manipularea unor
utilaje. Obiectivele principale avute n vedere prin introducerea manipulatoarelor i roboilor
sunt: creterea productivitii muncii; eliminarea disconfortului fizic i psihic al unor activiti
de producie.
2.1. Sisteme flexibile de fabricaie
Un sistem flexibil de fabricaie (FMS - Flexible Manufacturing System) este un
ansamblu de utilaje interconectate printr-un sistem de transport, destinat pentru fabricarea
unor piese sau subansamble. Utilajele sunt, de regul, mijloace de producie automatizate (de
exemplu maini unelte cu comand numeric), i sunt comandate de ctre un calculator
central. Sistemul de transport are sarcina de a transporta piesele n diferite stadii ale
prelucrrii de la un utilaj la altul n funcie de etapa de prelucrare ce urmeaz a fi executat.
Transportul pieselor se poate face cu band transportoare (conveior) sau prin intermediul
roboilor industriali (n cazul n care sunt necesare micri complexe de manipulare).
Metoda de comand n cadrul unui FMS este de cele mai multe ori una ierarhic, pe
baza creia calculatorul central sau staia central coordoneaz sistemul de transport i staiile
din fiecare punct de lucru, pe baza informaiilor primite de la acestea, cu privire la stadiul
prelucrrilor. O structur de comand ierarhic este prezentat n figura 2.1.
Comenzi
Calculator central
Stri
Calculator nivel 2
Calculator nivel 2
Calculator nivel 2
generaie acioneaz pe baza unui program flexibil (relativ rigid) prestabilit prin nvare
direct. n acest sens, n timpul funcionrii dac apar modificri ale mediului de lucru aceste
modificri nu sunt sesizate i nici nu pot duce la modificarea programului de lucru, datorit
sistemului senzorial al robotului. De aceea, aceti roboi funcioneaz n condiii de mediu
riguros determinate (de exemplu, piesa ce trebuie prelucrat trebuie s se afle mereu n aceiai
poziie).
Robotul adaptiv din generaia a II-a, este dotat cu sistem de comand mai evoluat, cu un
program flexibil prestabilit. Aceti roboi au posibilitatea de a modifica programul de
funcionare chiar n decursul efecturii operaiilor, n concordan cu modificrile din mediu,
pe baza informaiilor furnizate de sistemul senzorial.
Roboii inteligeni din generaia a III-a, sunt echipai cu senzori evoluai, care includ
elemente de inteligen artificial capabil s interacioneze cu mediul nconjurtor. Aceti
roboi au capacitatea de a elabora un model informaional; un model al mediului de lucru;
capacitatea de a nva pe baza experienei anterioare (!); exist posibilitatea adaptrii
automate a programului n timpul funcionrii; accept comenzi orientate pe sarcin.
n general, roboii industriali au urmtoarele caracteristici:
- sunt realizai pentru a executa n principal operaii de manipulare, deplasare i transport,
care necesit vitez i exactitate, dar pentru fore limitate;
- posed mai multe grade de libertate (26) astfel nct s poat executa operaii complexe;
- sunt autonomi, sau relativi autonomi;
- sunt dotai cu o memorie reprogramabil capabil s acumuleze date necesare executrii
operaiilor;
- sunt dotai cu capacitate logic, n general redus, astfel nct pot lua decizii ntre diverse
alternative.
n figura 2.2 se prezint schema bloc de principiu a unui robot industrial.
Surs de
energie
Transmisie i
frn
Motor
Mediul
de lucru
Element
cupl cinem.
Sistemul mecanic
Circuite electronice
de putere
Sistemul
de
acionare
automat
Senzori
interni
Senzori externi
Controler
(Regulator
local)
Teaching Box
(Panou de
programare)
Interfa
de
intrare
Calculator
(Sistem numeric de
comand)
Interfa operator
Sistemul de comand
10
Lan cinematic
de ghidare
Mecanism generator
de traiectorie
Mecanism de
orientare
Dispozitiv de
prehensiune
Scul
Cap de for
Figura 2.3.
Efectorul final solidarizeaz obiectul manipulat de un element al lanului cinematic de
ghidare.
Lanul cinematic de ghidare realizeaz deplasarea efectorului final dintr-o poziie n
alta, genereaz o anumit traiectorie n concordan cu cerinele procesului tehnologic n care
se integreaz.
n spaiul tridimensional un corp material are 6 grade de libertate. Deplasarea dintr-o
poziie n alta, bine determinat, este posibil prin modificarea convenabil a tuturor celor 6
parametri scalari. Lanul cinematic de ghidare ar trebui s aib 6 grade de mobilitate. Lanul
cinematic de ghidare este un lan cinematic deschis (figura 2.4). Toate prile din care este
construit structura mecanic a unui robot se consider generic de elemente presupuse solide
rigide (numerotate de la 0 la 4). Posibilitatea micrilor relative ale elementelor se asigur
prin legturile dintre acestea numite cuple cinematice (notate cu A; B; C i D). Se poate
considera c numrul gradelor de libertate (identic cu numrul gradelor de mobilitate) este
egal cu numrul cuplelor cinematice de rotaie sau de translaie.
11
D
3
4
2
B
1
z
Cupla de
translaie i
rotaie
Cupla de
rotaie
VZ
y
x
z
Z
x
Cupla de
translaie
VZ
Cupla
cilindric
VZ
y
x
z
Z
Cupla
sferic
y
X
Y
x
Figura 2.5.
2.5.1. Punct caracteristic - dreapt caracteristic
Punctul obiectului manipulat, arbitrar ales, utilizat la stabilirea legilor de distribuie a
vitezelor i acceleraiilor, n scopul micrii generale spaiale a corpului prins n dispozitivul
de prehensiune se numete punct caracteristic (figura 2.6). O dreapt care aparine obiectului
manipulat i trece prin punctul caracteristic, folosit pentru descrierea micrii, poart
denumirea de dreapt caracteristic (DC - d1). Punctul caracteristic este un punct virtual ales
de proiectant pentru studiul micrii mecanismului generator de traiectorie. Acest punct se
alege pe axa longitudinal a ultimului element al lanului cinematic la ncheietura minii pe
scul (figura 2.7).
12
d2
d1
12
d1
12
d1
d1
d2
PC
d1 - dreapt caracteristic
PC - punct caracteristic
Figura 2.6.
z
- yaw
- roll
DC
PC
- pitch
Figura 2.7.
Partea lanului cinematic de ghidare care realizeaz modificarea poziiei punctului
caracteristic (PC) reprezint mecanismul generator de traiectorie. n principiu acesta trebuie
s aib gradul de mobilitate 3, realiznd modificarea celor 3 coordonate carteziene ale
punctului caracteristic. Acea parte a dispozitivului de ghidare care servete la orientarea
dreptei caracteristice d1, dup o succesiune de direcii impuse, se numete mecanism de
orientare. Mecanismul de orientare n principiu are tot 3 grade de mobilitate.
Deci dispozitivul de ghidare trebuie s aib minimum ase grade de libertate pentru a
realiza poziionarea i orientarea unui corp (pies sau scul ) n spaiu. n anumite cazuri
particulare el poate s aib i mai puin de ase grade de libertate (ca n cazul corpurilor
cilindrice , cnd un grad de libertate nu-i mai justific existena datorit simetriei fa de axa
cilindrului, situaie n care cinci grade de libertate sunt suficiente ) sau mai mult de ase grade
de libertate atunci cnd robotul trebuie s execute anumite operaii care necesit o mare
versatilitate (ca n cazul vopsirii). n marea majoritate a cazurilor dispozitivul de ghidare este
constituit dintr-un lan cinematic deschis dar exist i situaii cnd se combin un lan
cinematic nchis (patrulater articulat) cu unul deschis.
13
Robotul antropomorf (RRR) este robotul la care deplasarea piesei se face dup exterior
al unei zone sferice. Parametrii care determin poziia braului fiind coordonatele , , .
Figura 2.8.
2.5.3. Dispozitive de prehensiune
Aa cum reiese din definiia lor roboii industriali ndeplinesc sarcini tehnologice
(sudur, vopsit, etc. ) sau de transfer (manipularea pieselor i a semifabricatelor n procesul de
producie). Atunci cnd ndeplinesc sarcini tehnologice efectorul final este o scul (pistol de
vopsit sau cap de sudur). Dac sarcinile robotului sunt de transfer (manipulare) atunci
efectorul final al su trebuie s fie un dispozitiv de prehensiune. Acesta reuete s
solidarizeze (fixeze) obiectul manipulat de robot. Aceast operaie de solidarizare, care este
analoag celei prin care mna uman apuc se numete prehensiune. Dispozitivele de
prehensiune execut ntotdeauna operaia final i de aceea rolul lor este foarte important.
Prehensiunea este un proces complex care are mai multe faze:
poziionarea;
centrarea;
fixarea defixarea.
Solidarizarea obiectului manipulat presupune imobilizarea acestuia i deci anularea
gradelor sale de libertate. Numrul i dispunerea punctelor de contact dintre dispozitivul de
prehensiune i obiectul manipulat depinde de forma obiectului care impune o anumit form a
suprafeelor de contact ale dispozitivului de prehensiune. Prin centrare se realizeaz ocuparea
de ctre obiectul manipulat a unei anumite poziii i orientri fa de un sistem de referin
solidarizat cu efectorul final. Dac dispozitivul de prehensiune oblig dreapta caracteristic a
obiectului manipulat s ocupe o anumit poziie atunci operaia se numete centrare. n cazul
n care concomitent cu centrarea se realizeaz i suprapunerea punctului caracteristic al
15
obiectului manipulat peste un anumit punct fix din spaiul de lucru al robotului, atunci
operaia se numete centrare complet. Bineneles c operaia de poziionare i de centrare se
execut cu o anumit eroare, care reprezint eroarea de centrare. n figura 2.9 este redat
operaia de centrare a unui obiect cilindric cu ajutorul unui dispozitiv de prehensiune prevzut
cu 4 fee prismatice.
16
a2
a3
/2
X1
O1
O2
Z1
d1
X4
X2
Z2
4
4
X5
X3 E
5
O3O4
Z3
d5
5
o
n
a
O5
Z5
Y5
O0
0
X0
Z4
Y0
Figura 2.10.
Robotul industrial RV-M1, n varianta de baz, are 5 cuple cinematice de rotaie (J1, J2,
J3, J4, J5) (figura 2.11), care sunt acionate cu servomotoare de curent continuu. Aceste
servomotoare sunt echipate cu traductoare de poziie a rotorului. Cu ajutorul acestor
traductoare se poate realiza controlul poziiei robotului pe baza unghiurilor formate de
articulaii.
Robotul
electric
RV-M1
Staie de
asamblare
HYD-2800
FMS-2101
NCL
2000
PC
ST - 2000
PC
port
port
CAMER
VIDEO
PC
port
CIM-2000
CONVEIOR
port
Robot
pneumatic
PC
PN-2800
PC
18
Fiecare staie din componena acestuia este comandat de ctre un calculator (PC).
Staiile ce compun acest sistem sunt:
- Staia de control central (CIM-2000);
- Staia pneumatic de alimentare cu semifabricate (PN-2800);
- Staia de prelucrare flexibil (FMS-2101);
- Staia de control dimensional (VI-2000);
- Staia de asamblare (HYD-2800);
- Staia de nmagazinare automat (ST-2000).
Pe lng aceste staii, ansamblul CIM are: un sistem de transport n bucl nchis
(conveior), sisteme de identificare cu senzori i un sistem de comunicare a datelor. Pe
conveior se afl vagonete care se pot deplasa de la o staie la alta. Numrul maxim de
vagonete care pot fi n acelai timp pe conveior este 32.
Sistemul CIM este dotat cu un robot industrial de tip RV-M1 montat pe un sistem de
transport local (Slide) i este utilizat pentru deservirea staiei de prelucrare flexibil FMS2101 i a staiei de inspecie vizual VI-2000.
Staia de control central CIM-2000, supervizeaz i controleaz funcionarea tuturor
staiilor din componena mini-sistemului de fabricaie CIM.
Staia pneumatic PN-2800 este o staie utilizat pentru alimentarea sistemului cu
semifabricate. Staia este comandat de un automat programabil, care comunic cu
calculatorul ataat staiei. Prin intermediul calculatorului se poate iniializa staia, se pot
selecta modurile de lucru (manual, semiautomat sau automat), respectiv se poate modifica
dac este necesar, programul de lucru al automatului.
Manipulatoarele pneumatice din cadrul staiei, ncarc semifabricatele pe palete-suport
care la rndul lor sunt puse pe vagonete. Semifabricatele ajung la staia care le-a solicitat, prin
intermediul vagonetelor care sunt transportai de ctre conveior.
Dispozitivul de prehensiune al manipulatorului (gripper-ul), care ncarc cu
semifabricate cilindrice, este prevzut cu un traductor Hall, prin intermediul cruia se
realizeaz controlul gradului de nchidere/deschidere al gripper-ului i n acest fel sunt
verificate diametrele semifabricatelor cilindrice.
Acele semifabricate care nu se ncadreaz din punct de vedere dimensional ntre
anumite limite prescrise (rebuturi) sunt eliminate prin depozitarea lor ntr-un container
special.
Staia pneumatic PN-2800 cuprinde:
- Magazie de palete de tip vertical echipat cu un manipulator de ncrcare cu acionare
pneumatic;
- Dou magazii pentru semifabricate cilindrice cu capacitatea de 10 cilindri fiecare, cu un
manipulator, dispozitive de sens i numrtor pentru cilindrii din stoc;
- Robot pneumatic utilizat pentru a ncrca sistemul cu palete, semifabricate cilindrice i
paralelipipedice;
- Container pentru depozitarea semifabricatelor cilindrice rebut;
- Calculator mpreun cu un automat programabil care comunic cu sistemul central CIM2000.
Procesul de alimentare cu piese poate fi cerut de la oricare staie local sau de ctre
staia de control central CIM-2000. Prin ordinul de fabricaie se definete ce cantitate din
fiecare material este necesar. Staia alimenteaz cu o palet goal, o ncarc cu materialul
dorit, i o pune apoi ntr-un vagonet care staioneaz n port. Sunt situaii n care se cere o
palet goal, necesar uneori ntr-o alt staie a sistemului de fabricaie, sau se cere
descrcarea unei palete goale de pe un vagonet.
19
Staia de prelucrare flexibil FMS-2101 este practic un sistem flexibil de fabricaie care
nglobeaz: staia de prelucrare prin strunjire NCL-2000, staia de asamblare pneumatic,
staia de inspecie vizual VI-2000 i robotul electric RV-M1.
Sistemul CIM-2000 utilizeaz trei tipuri de semifabricate:
- cilindric cu diametrul de 26 mm;
- cilindric cu diametrul de 20 mm;
- paralelipipedic, prevzut cu o gaur cu diametrul de 18 mm (n vederea asamblrii cu
cilindrul prelucrat).
Semifabricatele sunt transportate pe cte o palet. Paleta este conceput astfel nct
gripper-ul robotului de la oricare staie s o poat apuca, pentru operaii de
ncrcare/descrcare.
n cadrul staiei FMS sunt executate prelucrri cu ajutorul strungului. Toate cele trei
tipuri de semifabricate, menionate mai sus, pot fi prelucrate n cadrul staiei FMS. Selectarea
unui anumit ordin de fabricaie poate fi realizat de ctre operatorul local, dac staia lucreaz
n modul de operare manual, sau de ctre operatorul staiei CIM-2000, dac staia este
integrat n sistemul global de fabricaie CIM.
Staia de control dimensional VI-2000 realizeaz inspecia vizual a semifabricatelor n
scopul verificrii acestora din punct de vedere dimensional. Aceasta dispune de urmtoarele
componente:
- Camer video, utilizat pentru captarea imaginii semifabricatelor cilindrice n urma
prelucrrii acestora. Procesul de inspecie vizual este controlat de ctre calculatorul ataat
staiei care va lua decizia dac piesa cilindric este bun sau este rebut prin comparaie cu
imaginea unei piese de dimensiuni standard memorate pe calculator;
- Robotul electric RV-M1, utilizat pentru ncrcarea i descrcarea semifabricatelor
cilindrice i a produselor asamblate pe i de pe vagonete precum i pentru transportul
semifabricatelor ntre staia de inspecie vizual i presa pneumatic.
Staia de asamblare este realizat cu ajutorul unei prese pneumatice HYD-2800. Un
semifabricat cilindric gsit bun, n urma inspeciei vizuale, este adus de ctre robot i
asamblat cu un semifabricat paralelipipedic cu ajutorul presei pneumatice. Aceast operaie
definitiveaz fabricarea unui singur ansamblu. Apoi robotul pune ansamblul ntr-un vagonet
gol aflat n port, urmnd s fie transportat i depozitat n magazia staiei ST-2000.
Staia de nmagazinare ST-2000 are drept scop nmagazinarea i regsirea automat
(AS/RS - Automated Storage and Retrieval System) a semifabricatelor care nu sunt solicitate
de alte staii i a produselor finite. Staia este comandat de un automat programabil PLC. Cu
ajutorul calculatorului ataat staiei se poate iniializa magazia, se poate modifica programul
PLC, se poate selecta "algoritmul de nmagazinare" dorit sau se pot selecta modurile de lucru:
manual, semiautomat sau automat.
Staia de nmagazinare este constituit din urmtoarele componente:
- Magazia de stocare, care conine 32 de celule de stocare aranjate sub forma unei matrice
cu patru linii i opt coloane;
- Un manipulator de nmagazinare utilizat pentru deplasarea paletelor de la i ctre celulele
de stocare;
- Un manipulator care realizeaz mpingerea paletelor ntre standul robotului i
manipulatorul de nmagazinare;
- Calculatorul i automatul programabil care supervizeaz nmagazinarea pieselor i sunt
ataate n acelai timp reelei de comunicaie din sistemul CIM.
Dac staia de control central CIM cere un anumit material, ea va emite codul ordinului
de fabricaie iar controlerul staiei de nmagazinare va decide dac acest material este
disponibil n magazie. Dac materialul este disponibil, manipulatorul staiei de stocare ia
materialul (ncrcat pe o palet), i l pune pe un vagonet aflat n portul staiei.
20
21
q3
q2
q1
M1
M2
M3
q1
R
q2
q3
Figura 3.1.
Considerat, deci, ca obiect orientat de conducere, robotul primete un vector de intrare
definit de forele generalizate aplicate n articulaii i genereaz un vector de ieire format din
unghiurile (sau deplasrile) articulaiilor.
Analiza ca obiect condus impune, totodat, definirea vectorului de stare al robotului. n
general, acest vector este determinat de coordonatele generalizate stabilite n articulaii
(unghiuri sau deplasri) i de derivatele acestora (vitezele generalizate ale micrii). Relaiile
intrare stare ieire specifice robotului sunt date prin ecuaii difereniale, neliniare, obinute
pe baza regimurilor dinamice ale acestuia. Deducerea acestor ecuaii i analiza cantitativ i
calitativ a micrii vor constitui obiectul capitolelor urmtoare ale lucrrii. Reprezentarea din
figura 3.1 corespunde unei descrieri formale a robotului ca obiect condus fr a preciza
implicaiile tehnologice ale structurii de conducere.
n figura 3.2 sunt prezentate soluii constructive privind principalele blocuri ale unui
astfel de sistem. Se observ c variabilele principale ce intervin n conducerea robotului sunt
generate sau prelucrate n blocuri i componente specializate. Astfel, activarea articulaiilor
mecanice este realizat prin intermediul blocului de acionare care, pe de o parte determin
algoritmul de control pentru fiecare articulaie, iar pe de alt parte asigur sursa energetic
necesar micrii.
Msurarea informaiilor de deplasare precum i toate celelalte date care restricioneaz
micarea n spaiul de operare este realizat ntr-un bloc senzorial. El este format practic din
sisteme de traductoare specializate pentru msurtori unghiulare sau liniare precum i din
22
senzori specializai de tip tactil, de for - moment sau vizuali care ofer robotului o mai
complet adaptabilitatea la modificrile mediului de operare.
Informaiile furnizate sunt captate de un calculator specializat care, pe baza unor
algoritmi implementai hardware (microprogramai) sau software, genereaz controlul adecvat
al sistemului de acionare.
M1
Sistem de
prelucrare
numeric
Interfa
ieire
Bloc de
acionare
Spaiu de
operare
M2
M3
Informaii
senzoriale
interne q1 q2 q3
Interfa
intrare
Informaii
senzoriale
externe
Bloc senzorial
Figura 3.2.
3.2. Generarea traiectoriilor pentru realizarea unei micri impuse
Un robot, indiferent de destinaia sa, trebuie s execute o micare bine determinat n
cadrul creia elementul final (mna) evolueaz pe o curb impus ntr-un sistem de referin
dat. Evident, c aceast micare trebuie corelat cu o unitate de timp, orice aplicaie
tehnologic la care este solicitat un robot fiind strns condiionat de o variabil temporal.
O curb, definit n spaiul de operare al robotului, creia i se asociaz o variabil de
timp este numit n mod curent traiectorie.
z
Pf
(tf)
y
P0
(t0)
RESTRICII
P0
(t0)
Pf
(tf)
Figura 3.3.
Precizarea traiectoriei de micare reprezint un element esenial pentru asigurarea unor
performane corespunztoare. Aceasta nseamn, de fapt, stabilirea unei legturi biunivoce
ntre fiecare punct de pe curba micrii i momente de timp bine-precizate, deci practic
cunoaterea n fiecare punct a vitezei i acceleraiei micrii. Alegerea traiectoriei de micare
depinde de o serie de factori dintre care se pot cita: tipul aplicaiei robotizate, restriciile
existente n spaiul de operare, caracteristicile mecanice ale robotului etc. n figura 3.3 sunt
23
prezentate dou traiectorii ntre punctele iniiale P0 i finale Pf impuse. n primul caz, evoluia
poate fi realizat pe orice traiectorie ntre cele dou puncte, n al doilea caz, o zon de
restricii delimiteaz spaiul de operare admis. Determinarea traiectoriei micrii, deci
determinarea succesiunii n timp a poziiilor, vitezelor i acceleraiilor pentru fiecare element
al structurii mecanice constituie aa-numita problem direct de conducere.
z
Pj
P0
(t0)
(tj)
Pf
tf
t0
tf
t
q2
q1
t0
tf
t
Figura 3.4.
n figura 3.4 este prezentat aceast problem pentru un manipulator ipotetic cu dou
grade de libertate ce evolueaz n planul yOz. Sunt precizate poziiile unghiulare q1 , q2 n
cteva puncte din traiectorie precum i distribuiile vitezelor i acceleraiilor pe intervalul
micri.
O a doua problem ce deriv direct din problema direct se refer la determinarea
valorilor forelor i momentelor, pe fiecare articulaie, astfel nct structura mecanic s
realizeze traiectoria dorit. Acest calcul al forelor i momentelor din coordonatele poziiilor
i vitezelor constituie problema invers de conducere i reprezint o sarcin de baz a
nivelului tactic n sistemul de conducere al roboilor.
n contextul existenei unei structuri ierarhizate de conducere, implementarea unei
traiectorii se poate realiza n dou moduri: la nivelul inferior n care sistemul de comand
primete amnunit datele privitoare la poziia, viteza i acceleraia n orice moment i la nivel
superior n care se utilizeaz un limbaj de nivel nalt, de programare, datele introduse
reprezentnd o descriere sumar a caracteristicilor traiectoriilor. Prima variant numit i
programare explicit presupune cunoaterea amnunit de ctre operator (programator) a
ntregului sistem robot - spaiu de operare, ceea ce nu este ntotdeauna posibil. A doua
variant introduce faciliti evidente n munca de programare dar presupune existena unor
structuri de comand de nivel nalt.
n unele cazuri, complexitatea operaiilor realizate face extrem de dificil programarea
explicit i cu totul nepractic programarea la nivel nalt. n aceste situaii se prefer aanumita programare prin instruire. Robotul execut micarea dorit sub controlul direct al
operatorului (comanda manual), i nsuete, nva, parametrii micrii i repet, ulterior,
aceast micare n cadrul execuiei normale. Aceast tehnic este extrem de mult utilizat
datorit, n primul rnd, simplitii procedurii i, n al doilea rnd, datorit cerinelor reduse
impuse echipamentului de conducere.
3.3. Conducerea n bucl nchis
Discuia de mai sus a pus n eviden problema programrii unei traiectorii compatibile
cu obiectivul propus ca o condiie necesar pentru executarea funciei impuse robotului.
Sistemul generator de traiectorie va furniza deci robotului succesiunea de variabile de poziie,
24
Acionare n
Generator de
traiectorii
q
-
Eroare
-
Structur mecanic
Articulaie n
Sistem de
reglare
Acionare 2
Acionare 1
Articulaie 2
Articulaie 1
Bloc traductoare
1
2
n
Figura 3.5.
Informaia de deplasare, primit de la un sistem de traductoare corespunztor, este
comparat cu valorile prescrise impuse de generatorul de traiectorii, eroarea rezultat servind
ca mrime de intrare ntr-un sistem de reglare ce asigur corectarea abaterilor de traiectorie i
totodat regimuri tranzitorii i staionare corespunztoare. Sistemul de reglare este unic pentru
ntregul sistem de conducere, ieirile acestuia activnd blocurile de acionare ale fiecrei
articulaii mecanice. O astfel de structur de comand este denumit structur centralizat i
ea impune existena unui calculator suficient de puternic pentru implementarea legilor de
reglare la nivelul ntregii structuri mecanice.
O soluie frecvent utilizat n majoritatea roboilor industriali este conducerea
descentralizat a micrii (figura 3.6) n care legea de reglare este caracteristic fiecrei
articulaii, separat pe fiecare grad de libertate, influena celorlalte elemente din structura
mecanic reprezentnd efecte perturbatoare. Un astfel de sistem de conducere este, de cele
mai multe ori, preferabil datorit simplitii algoritmilor de reglare i, deci, implicit datorit
necesitilor relativ modeste de resurse hardware.
25
Structur mecanic
2
Acionare n Articulaia n
2
Sistem de
reglare 1
Generatoare
de traiectorii
Acionare 2
Articulaia 2
Acionare 1
Articulaia 1
1
2
n
Bloc de traductoare
Figura 3.6.
3.4. Conducerea compliant
O caracteristic deosebit a operrii unui robot este micarea acestuia n contact
nemijlocit cu suprafaa obiectelor. O astfel de micare apare n operaiile de asamblare, ntr-o
serie de operaii de prelucrare tehnologic, sudur etc.
ntr-o astfel de micare, controlul traiectoriei prin msurarea poziiilor este nepractic i,
de cele mai multe ori, eronat datorit impreciziei n determinarea exact a ecuaiilor suprafeei
de contact. Din acest motiv, controlul traiectoriei este realizat prin msurarea forei de apsare
pe suprafaa obiectului.
Pentru exemplificare, s considerm manipulatorul din figura 3.7a ce execut
deplasarea unui obiect din punctul A n punctul B de-a lungul suprafeei S. Controlul se poate
realiza prin definirea unei traiectorii paralele cu suprafaa i utilizarea unor legi de micare
corespunztoare dar este evident c n cazul unor denivelri accidentale ale unei suprafeei
micarea dorit nu mai poate fi realizat.
Fd + F Lege de
reglare
- F
traiectorie
r
Suprafa de
contact
A
B
a
Element de
Articulaie
execuie
Traductor
de for
b
Figura 3.7.
n acest caz, se prefer introducerea, pe lng bucla de control a micrii, a unei bucle
de reglare a forei de apsare dintre robot i suprafaa (figura 3.7b). Aceast bucl preia
sarcinile de control pe baza informaiilor furnizate de un traductor de for montat pe mna
robotului. Trebuie subliniat faptul c o astfel de structur de comand presupune existena
unui sistem de conducere de nivel superior capabil s impun trecerea de la o bucl de control
la alta n conformitate cu specificaiile problemei de conducere.
26
Figura3.8.
27
Figura3.9.
Micrile pe fiecare ax ncep deodat i se termin deodat. Astfel, micarea avnd loc
simultan dup toate axele, se obine o cretere a productivitii, dar traiectoria obinut este
una oarecare, imprevizibil, greu exprimabil matematic i cu un aspect absolut oarecare
pentru observatorul uman. Comanda punct cu punct de cele mai multe ori este corelat cu
programarea prin nvare, cnd se execut odat procesul tehnologic pentru nvare i se
memoreaz direct n coordonate c.c.c. punctele obligatorii (int i via). La redare se culege
cte o funcie de conducere pentru fiecare coordonat a cte unei c.c.c. i se reproduce
trecerea prin puncte iar traiectoria va fi una arbitrar. Metoda de comand PTP este deseori
folosit la sudarea caroseriilor de autoturisme.
Comanda multipunct (MTP) este asemntoare metodei de conducere punct cu punct,
dar n cazul MTP se memoreaz mult mai multe puncte dect cele dou puncte 1 i 2 (figura
3.10).
Figura3.10.
De exemplu pentru cazul ales sunt date i punctele via (de la 11 la 15) prin care se
impune trecerea obligatorie a punctului caracteristic (n drumul sau de la poziia 1 la poziia
2). Cel mai frecvent caz de aplicare a metodei de conducere multipunct este n cazul vopsirii
prin pulverizare. La nvare, un vopsitor cu experien are pistolul de vopsit n mn i de
28
mna lui este legat efectorul final al robotului. Dac braul robotului este de construcie
masiv se utilizeaz instalaii de tipul master-slave n care master-ul este de construcie
miniatur i se leag nemijlocit de mna vopsitorului, iar slave-ul este robotul propriu-zis care
execut aceiai micare ca i master-ul. Cu o frecven cuprins ntre 20200Hz se
memoreaz punctele atinse la nivelul fiecrei c.c.c. Evident, la redarea automat robotul
execut singur trecerea prin punctele nvate. n aczul utilizrii metodei de comand
multipunct, numrul de puncte memorate fiind mare, este nevoie de un spaiu de memorare
adecvat. Deseori se utilizeaz n acest scop metode de compresie dinamic a datelor care
urmeaz a fi memorate.
Metoda de conducere pe traiectorie continu (CP - Continous Path) se utilizeaz la
acele operaii tehnologice n care punctul caracteristic trebuie s urmeze o traiectorie anume
n spaiul cartezian. De exemplu, sudura dup rost, debavurarea, etc. n cadrul acestor operaii
se impune ca punctul caracteristic s urmeze riguros un anume drum. Este cel mai complex
caz de conducere a unui robot industrial. De regul, se ncearc exprimarea analitic a
traiectoriei impuse i apoi aceast expresie se folosete n cadrul generatorului de traiectorie,
pentru generarea punctelor pe traiectorie. n majoritatea cazurilor ns expresia analitic a
traiectoriei impuse este complicat. n aceste cazuri se procedeaz la aproximarea traiectoriei
impuse pe poriuni cu segmente de curbe simple: drepte, arce de cerc, arce de parabol,
fraciuni de sinusoid. Se observ c se procedeaz la aproximarea traiectoriei, adic la un
prim nivel de interpolare.
c) Dup tipul coordonatelor utilizate exist metoda de conducere n coordonate c.c.c.
(spaiul articulaiilor) respectiv, metod de conducere n coordonate carteziene.
n cadrul metodei de conducere n coordonate c.c.c. micarea este urmrit n
coordonate poziionale relative ale elementelor cuplelor cinematice conductoare.
3.6. Generarea micrii ntre dou puncte n spaiul articulaiilor
n cazul utilizrii funciilor de conducere polinomiale, pentru fiecare cupl cinematic
conductoare (c.c.c.) se alege ca evoluia n timp s se desfoare dup o expresie de forma:
(3.1)
q( t ) a0 a 1 t a 2 t 2 a n1t n1 a n t n
Coeficienii a0 , a 1 , a 2 , , a n1 , a n se determin la specificarea micrii din condiiile
impuse adic trecerii prin poziiile impuse: poziia de start, poziia int, poziiile intermediare
(puncte via). Cel mai frecvent n acest scop se utilizeaz polinoame de gradul 2, 3, 4, dar
exist i cazuri de utilizare de polinoame de gradul 1 i gradul 5.
Pentru exemplificare, se va prezenta n continuare conducerea ntre dou puncte
intermediare, bazat pe utilizarea unui polinom de gradul 3.
Astfel, se cunosc 2 puncte via pentru o cupl cinematic conductoare, micarea ncepe
la momentul t 0 i se termin la momentul t f , 0<t<tf . n ambele puncte se cunosc i
vitezele de trecere. Trebuie s se determine coeficienii unei funcii polinomiale de gradul 3
care s asigure ntre cele dou puncte date o conducere lin pentru cupla cinematic
respectiv.
Se alege o funcie polinomial de forma:
(3.2)
q( t ) a0 a 1 t a 2 t 2 a3 t 3 , adic
q ( t f ) q f 2 a 2 6 a3 t f , pentru acceleraie
(3.3)
(3.4)
29
q( 0 ) , q( t f ) .
q( t f ) q f a0 a 1 t f a 2 t 2f a3 t 3f
q( 0 ) q 0 a1
q( t f ) q f a 1 2 a 2 t f 3a3 t 2f
(3.6)
a 0 q0
a1 q0
a2
3
t 2f
a3
( q f q0 )
2
t 3f
2
tf
( q f q0 )
q0
1
t 2f
1
tf
qf
( q0 q f )
q( t f ) q f a 1 2 a 2 t f 3a3 t 2f
Dac unul sau ambele puncte intermediare (punctele via) luate n considerare mai sus
sunt poziie de start respectiv poziie int, ar putea rezulta urmtoarele cazuri particulare:
a) unul poziie de start, cellalt poziie via;
b) unul poziie intermediar cellalt poziia int;
c) unul poziie de start, iar cellalt poziia int.
De exemplu, dac se alege situaia n care se dorete ca micarea s se realizeze cu
oprire n punctul iniial i n cel final, cazul c), atunci:
(3.7)
q( 0 ) q 0 0 i rezult:
a 0 q0 , a 1 0
a2
3
t 2f
a3
( q f q0 )
2
t 3f
( q f q0 )
q( t ) q0
q( t )
6
t 2f
3
t 2f
6
t 2f
( q f q0 )t 2
( q f q0 )t
( q f q0 )t
12
t 3f
2
t 3f
6
t 3f
(3.8)
( q f q0 )t 3
( q f q0 )t 2 , pentru vitez
( q f q0 )t pentru acceleraie.
(3.9)
(3.10)
30
q( t ) a 1
(3.12)
Figura 3.11.
Dac se cunosc:
(3.13)
q( 0 ) q0 a 0
q( t f ) q f a0 a 1 t f
(3.14)
a 0 q0
a1 ( q f q0 )
1
tf
q( 0 ) q 0 a1 ( q f q0 )
1
tf
q( t f ) q f a 1 ( q f q0 )
1
tf
(3.15)
1
t
tf
Deci viteza va fi constant de-a lungul ntregii traiectorii. Graficele de variaie ale
coordonatei articulare, vitezei i acceleraiei sunt redate n figura 3.12.
31
Figura3.12.
32
A1 x 1A , y 1A , z 1A sau A1 x1A , y 1A , z 1A ,1
(4.2)
(s1)
A
(s1)
z1
y1
o1
z2
(s2)
zA
A
r
o1
x1
y2
yA y
o2
xA
x1
x2
Figura 4.1.
n afar de aceasta, direcia vectorului de poziie se poate exprima prin:
cos
x 1A
y1
z1
; cos A ; cos A
r
r
r
(4.3)
33
(4.5)
Relaia (4.5) corespunde unei reprezentri ntre dou sisteme afectate de operaii de
translaie (axele sunt paralele, respectiv). Dac sistemele de coordonate sunt supuse unor
micri de rotaie, poziia unui punct n diferite sisteme se poate obine printr-o
transformare corespunztoare. Considerm,de exemplu, sistemul S2 obinut prin rotaia cu
unghiul n jurul axei a sistemului S1 (figura 4.2).
Poziia n noul sistem se obine prin multiplicarea coordonatelor iniiale cu o matrice de
rotaie.
z1z2
y2
1
y
x1
x2
Figura 4.2.
x 2A cos
2
y A sin
z2 0
A
sin
cos
0
0 x 1A
0 y 1A
1 z 1A
(4.6)
4 x 1
4 x 3
(4.7)
2
0 1 0 y 01
2
2
2
Trans x01 , y 01 , z 01
(4.8)
0 0 1 z 2
01
1
0 0 0
unde simbolul Trans este asociat funciei de translaie. Calculul coordonatelor
punctului A n sistemul S 2 definit prin componentele (4.2) n sistemul S 1 se obine
imediat prin simpla aplicare a operatorului de translaie asupra vectorului coordonatelor n
S1
34
2
2
2
A2 Trans x01
, y01
, z01
x1A 1
1 0
yA
z 1 0
A 0
0 0
1 0
0 1
0 0
2 1 1
2
x01
xA
x A x01
2
1
1
2
y01
y A y A y01
2 1 1
z01
z
z z2
A A 01
1 1 1
(4.9)
0
0
0 1 0
0 0 c
0 0 s
1 0 0
sin 0 c
0
0 0
cos 0 s
0
1 0
0
sin
cos
0
cos 0
0
1
Rot y ,
sin 0
0
0
cos sin
sin cos
Rot z ,
0
0
0
0
0 0 c
0 0 s
1 0 0
0 1 0
0
s
c
0
0 s
1 0
0 c
0 0
s
c
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
(4.10)
(4.11)
(4.12)
sau
1
0
A4
0
0 4 0
0 3 0
1 7 1
0 1 0
0
1
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
0 0 1
0 1 0
0 0 0
1 0 0
0
0
1
0
0 7 6
0 3 4
0 2 10
1 1 1
(4.13)
desemnat prin TM , care la rndul ei este definit n raport cu sistemul de referin absolut S 0
0
prin transformarea TB .Deci, poziia absolut a minii este redat prin produsul
35
B 0
transformrilor TM TB . Se va nota: TPM1 - transformarea implicat de operaia tehnologic
SM
SP1
TP1M
SP0
SB
TMB
TP00
T B0
S0
Figura 4.3.
n condiiile realizrii unei funcii tehnologice corecte, coordonatele punctului prelucrat
trebuie s satisfac transformarea de-a lungul lanului cinematic al robotului, deci
TPM1 TMB TB0 TPP0 TP00
(4.15)
1
ntruct scopul final al oricrei prelucrri matematice de acest fel const n gsirea unui
B
control adecvat al braului mecanic, deci transformarea TM
, din relaia (4.15) se obine,
TMB TPM1
(4.16)
Dei formula stabilit d pur formal condiiile funcionale ale robotului, ea sintetizeaz
exact principalele cerine ce se impun pentru acoperirea unei funcii tehnologice date de ctre
o anumit configuraie mecanic. Aceste deziderate pot fi rezumate n urmtoarele:
atingerea de ctre elementul terminal al braului mecanic a unui
punct de coordonate impus, - transformarea TMB ;
asigurarea unei orientri adecvate a minii robotului n conformitate
cu funcia tehnologic ndeplinit - transformarea TPM1 .
Pentru definirea corect a ultimei condiii se introduce o matrice de orientare a minii
TM definit prin relaia (4.17)
TM
nx
n
y
nz
ox
oy
oz
0
ax
ay
az
0
px
p y
pz
(4.17)
unde a este un vector unitate n direcia apropierii minii de obiect (figura 4.4), o este
un vector unitate de orientare al elementului iar n este definit prin
n ox a
(4.18)
n matricea TM se poate identifica o submatrice de orientare TMO
36
TMO
nx
n y
n z
ox
oy
oz
ax
a y
a z
i un vector de poziie
px
TMP p y
p z
Matricea TMC este o matrice ortonormal iar elementele ei au o serie de proprieti care
n x
o
x
a x
ny
oy
nz
oz
ay
0
az
0
pn
po
pa
(4.19)
p
a
n
o
Figura 4.4.
4.2. Modele cinematice
Dup cum s-a vzut n paragraful precedent, prima condiie necesar funcionrii
B
B
robotului este determinarea transformrii TM
ce asigur atingerea unui punct dorit. Dar TM
definit de (4.16) este numai o reprezentare matematic formal. Ea trebuie corelat cu
structura mecanic a robotului astfel nct s poat fi determinate toate transformrile
individuale, pe fiecare articulaie controlat a braului mecanic.
Dup cum s-a mai artat, sistemul mecanic al robotului este realizat prin legarea
succesiv a unor articulaii (cuple) simple de rotaie i translaie, poziia fiecrui element
putnd fi definit n raport cu elementul precedent printr-o singur variabil de rotaie (unghi)
sau de translaie (deplasare). Dac se noteaz cu Ai matricea transformrii ce descrie
translaia i rotaia relativ ntre sistemul de coordonate al elementului i i al elementului i-1,
atunci transformarea asociat minii robotului se poate scrie ca,
TMB = A1 A2 A3 ... An
(4.20)
unde n reprezint numrul de elemente al braului.
Calculul matricei de transformare Ai pentru o articulaie dat este riguros prezentat ntrun numr mare de lucrri de specialitate.
n cadrul acestui capitol se va utiliza metoda Denavit-Hartenberg datorit avantajelor
deosebite privind att simplitatea tratrii ct i posibilitile mari de generalizare pe care le
ofer.
Conveniile impuse de aceast metod sunt:
37
xi
ai
di
zi-1
yi-1
xi-1
Figura 4.5.
Deci, matricea transformrii omogene Ai ntre articulaia i i i-1 va fi,
(4.21)
Ai Rot z , i Trans 0 ,0 , d i Trans ai ,0 ,0 Rot x , i
Utiliznd formulele stabilite (44.8), (4.10) - (4.12) i substituind n (4.21) rezult,
cos i
sin
i
Ai
0
sin i
cos i
0
0
0 0 1
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 1
1 0 0 0
0 1 d i 0
0 0 1 0
0 0
0 0 ai 1
0
1 0 0 0 cos i
0 1 0 0 sin i
0 0 1 0
0
0
sin i
cos i
0
0
0
0
sau
cos
sin
Ai
0
38
sin i cos i
cos i cos i
sin i sin i
cos i cos i
sin i
0
cos i
0
ai
0
di
(4.22)
Rx
u1 kx
R
(5.1)
(5.2)
39
u1
u1
ux
Figura 5.1.
Rigl
p
2
Cursor
40
u1
p u2
Figura 5.2.
Cele dou nfurri ale statorului sunt alimentate cu tensiuni de forma:
u1 U sin t
u 2 U cos t
la ieire, pe nfurarea riglei fiind obinut tensiunea
x
u U ' sin t
(5.3)
(5.4)
unde x este poziia relativ ntre rigl i cursor n cadrul unui pas. Deci, cota total se
calculeaz cu o relaie de forma,
X Np 2 x
(5.5)
Msurarea poziiei va fi realizat n dou etape, o contorizare a semipailor p/2 urmat
de o msurare a fazei semnalului n cadrul unui pas. Considernd o realizare tehnologic cu
pasul p al riglei de ordinul mm, msurarea fazei determin obinerea unei precizii pn la
ordinul micronilor. Aceste sisteme de msur au, de asemenea, avantajul unei deosebite
robustei tehnologice.
Msurarea liniar cu rigle optice se bazeaz pe marcarea pailor de msur cu zone
opace i transparente pe suport (rigl) corespunztor. Un sistem optic adecvat permite
captarea unui semnal electric la fiecare pas parcurs de elementul mobil. Detecia primar este
realizat de un sistem de fotocelule dispuse dup o anumit lege n jurul unei axe de citire.
n figura 5.3 este prezentat un sistem cu patru fotocelule cu un decalaj egal cu p/4, una
n raport cu cealalt. Se obine astfel o multiplicare a numrului impulsurile realizate la
fiecare pas, deci o precizie de patru ori mai ridicat. Mai mult, innd cont de ordinea de
formare n timp a semnalelor a dou fotocelule vecine se poate construi un circuit care
identific sensul de deplasare al elementului. n acelai timp, compararea semnalelor
provenite de la fotocelule permite eliminarea zgomotelor parazite determinate fie de
perturbaii externe de natur electric, fie datorate vibraiilor mecanice ale sistemului. Dei n
general creterea numrului de fotocelule ofer avantaje privind n special precizia msurrii,
aceasta determin n acelai timp, o mrire substanial a complexitii echipamentului optic
astfel nct se prefer sisteme cu dou sau patru fotocelule.
F1
F2
Rigl
F1
Fp
p/4
F2
pF4
p
p/4
F3
F4
Figura 5.3.
Pentru interpretarea distanei msurate, semnalele furnizate sunt contorizate cel mult
ntr-un circuit ce constituie interfaa pentru echipamentul de conducere numeric. Un astfel de
sistem este prezentat n figura 5.4. Elementul principal este un numrtor ce acumuleaz
impulsurile, dup o prelucrare prealabil a acestora ntr-un amplificator de putere i un circuit
formator.
41
CF
MUX
.
.
.
MT
PROCESOR
.
.
.
Control
Figura 5.4.
Dat fiind caracterul logic al semnalelor furnizate acest traductor se interfaeaz uor cu
restul echipamentului de comand al robotului. Valoarea msurat este stocat ntr-o memorie
tampon dup care este captat ntr-un procesor numeric ce controleaz ntregul proces.
Trebuie subliniat simplitatea sistemului de prelucrare numeric, caracteristic ce face ca
ntotdeauna msurarea incremental s fie preferabil altor proceduri, n general mai precise
dar mult mai complexe.
5.1.2. Traductoare incrementale unghiulare.
Elementul sensibil la aceste traductoare l constituie un disc cuantificat, fiecare
increment unghiular msurabil determinnd rezoluia sistemului. Ca i n cazul msurrii
liniare i aici se utilizeaz dou tipuri mai importante de sisteme: cu inductosin i cu disc
optic (TIRO- traductor incremental rotativ optic).
Discul optic este un disc de sticl pe care se imprim cu acelai pas unghiular zone
opace (figura 5.5). Captarea semnalelor se obine cu un numr de senzori fotoelectrici dispui
convenabil. Cea mai utilizat procedur de msurare conine doi senzori decalai cu
2k 1 pentru generarea impulsurilor de numrare i asigurarea proteciei la citire i un
2
senzor ce emite un singur semnal, la fiecare rotaie a discului, utilizat pentru iniializarea
ciclului de numrare. Circuitul de prelucrare numeric are aceeai structur ca i cel utilizat la
msurarea liniar (figura 5.4), fotocelula F3 servind n plus la contorizarea ciclurilor de
rotaie complete.
F1
F2
F1
F3
F2
Figura 5.5.
Din punct de vedere funcional discul optic este amplasat pe axul care transmite
micarea pentru articulaia respectiv (figura 5.6). Evident traductoarele incrementale
unghiulare permit determinarea n mod indirect i a unor deplasri liniare.
42
Figura 5.6.
Totui, din punct de vedere aplicativ, principiul expus poate ntmpina dificulti:
- din cele prezentate rezult numai mrimea deplasrii unghiulare nu i sensul
deplasrii;
- dimensiunile finite ale fotodiodei o fac incompatibil cu dimensiunile extrem de fine
ale incremenilor de pe discul incremental (divizor).
Pentru a indica i sensul deplasrii citirea informaiei se va face cu 4 fotodiode
amplasate n spatele unui vernier (figura 5.6). Vernierul are o construcie similar discului
incremental, pasul este p+p/4, iar sectorul luminos este p/2.
Dac se vor nota cu u1, u2, u3, u4, cele 4 tensiuni cvasisinusoidale generate de cele patru
fotodiode i prin ua= u1-u3, respectiv ub= u2-u4, atunci se poate arta c cele dou tensiuni ua i
ub, sunt defazate cu 900 (/2) ntre ele i cu sensul defazajului depinznd de sensul deplasrii.
n ceea ce privete dimensiunea fotodiodelor, dificultatea se depete prin aceea c cele 4
diode sunt amplasate n 4 ferestre decalate ntre ele cu n*p+p/4, fiecare fereastr fiind
realizat conform principiului utilizat i la vernier.
De regul tensiunile cvasisinusoidale ua i ub, sunt convertite n impulsuri cu nivele
logice uzuale de circuite ca cele prezentate n figura 5.4, dup care sunt preluate n continuare
de circuite de prelucrare a semnalelor. Modul de utilizare al acestor semnale n vederea
extragerea informaiilor dorite este prezentat n subcap.5.2
n unele sisteme de msurare, discul optic este nlocuit cu discuri cu contact. Pe un
astfel de disc este dispus o coroan circular mprit n zone conductoare i izolate. Zonele
conductoare sunt legate electric printr-o perie fix la un inel colector care servete ca punct de
alimentare electric. O perie colectoare exploreaz coroana circular la fiecare rotaie a
discului, la trecerea peste zonele conductoare obinndu-se semnale electrice. Cu toate c
implic o tehnologie relativ simpl, sistemul este puin utilizat datorit uzurii produse n timp,
la zonele de contact, de periile aflate n micare.
5.1.3. Traductoare absolute liniare
Traductoarele din aceast categorie sunt construite pe sistem optic i au ca element de
baz o rigl de msurare a crei valori cuantificate sunt exprimate ntr-un cod absolut.
Codificarea se face n cod binar natural, binar codificat zecimal sau Gray. Primele dou
coduri sunt familiare utilizatorilor i ofer faciliti n prelucrarea numeric a mrimilor
msurate n schimb pot determina apariia unor erori la trecerea de pe o poziie pe alta datorit
schimbrii simultane a mai multor ranguri binare. Codul Gray elimin acest neajuns dar
implic circuite numerice specializate pentru calculele ulterioare.
43
15
1
14
13
11
5
9
3
4
11
5
10
9
Figura 5.7.
44
12
6
8
13
3
12
10
14
6
8
Sens direct-SD
ua
Sens invers-SI
ua
t
ub
uia
uib
t
ub
uia
t
uib
t
b
a
Figura 5.8.
Figura 5.9.
ub
SET
1- sens invers
uia
CLK
CLR
b
Figura 5.10.
Dac se urmrete mbuntirea rezoluiei traductorului pe cale electronic (figura
5.11), aceasta se poate dubla utiliznd relaiile :
(5.9)
45
ua
uib
ub
uia
P1
P3
P2
a
xSD
ub
uia
P1
ua
uib
P2
P3
xSI
b
Figura 5.11.
1000
2 16
0.0152mm .
Figura 5.12.
46
Este de dorit ca fiecare dintre aceste operaii s se efectueze ntr-un interval de timp ct
mai scurt. Dar dac, spre exemplu, intervalul de timp necesar msurrii este mai mare, acesta
poate conduce la situaia n care s nu mai fie timp suficient pentru elaborarea mrimii de
comand i efectuarea comenzii ntre cele dou momente de eantionare, KTe i (K+1)Te.
5.2.1. Circuitul de detecie a poziiei iniiale
Detecia poziiei iniiale se poate efectua cu ajutorul unui microntreruptor I, sau cu
senzor inductiv de poziie. n cazul microntreruptorului, prin deplasarea unei came lipite de
axul care se deplaseaz se nchide sau se deschide un contact electric (figura 5.13). Pentru
creterea preciziei de detectare a poziiei iniiale pe o ax, de fapt se utilizeaz concomitent
semnalul uI, care provine de la microntreruptor i semnalul utur, care indic efectuarea unei
rotaii complete.
Figura 5.13.
n figura 5.14 se prezint o schem de principiu pentru detecia impulsul care indic
poziia iniial pe o ax uI. n vederea obinerii unor impulsuri adecvate porile utilizate sunt
de tipul trigger Schmitt. Capacitile de filtrare Cf servesc pentru creterea marginii de
zgomot.
Figura 5.14.
Senzorul inductiv de poziie are n principiu o construcie similar cu cel al
microntreruptorului. n loc de cam se utilizeaz cu un mic magnet permanent lipit pe ax i
o sond Hall mpreun cu un oscilator cu o frecven de ordinul n100kHz.
47
ua
P1
R
I1
I2
INT
u'a
Q1
ub
Q2
Q0 (INT2)
uI
Figura 5.15.
Cu ajutorul reelei de ntrziere RC i a circuitelor inversoare (de tipul trigger Schmitt)
se stabilete durata exact a ntrzierii . Pentru cererea unei ntreruperi se utilizeaz impulsul
INT, care practic rezult din detecia fronturilor de ridicare i de coborre din semnalul ua
(figura 5.16).
ua
u a
INT
Figura 5.16.
n figura 5.17 sunt prezentate formele de variaie n timp a semnalelor care provin de la
traductorul incremental de deplasare ua i ub, n cazul deplasrii n sens direct respectiv sens
invers. Dup cum se observ n aceast figur, n momentele de cerere a unei de ntreruperi,
ntre semnalele de intrare Q1 i Q2 ale microcontrolerului exist urmtoarele relaii:
- pentru sensul direct (SD) semnalele Q1 i Q2 sunt complementare;
- pentru sensul invers (SI) semnalele Q1 i Q2 sunt egale.
48
Sens direct-SD
Sens invers-SI
ua
ua
ub
t
ub
INT
INT
t
Q1=0
Q2=1
t
t
Q1=1
Q2=0
Q1=0
Q2=0
Q1=1
Q2=1
Figura 5.17.
Bitul Q0 este testat n permanen, sau se va genera o alt ntrerupere (INT2) i, dac
Q0=1, se va iniializa pe 0 registrul intern R de 16 bii n care se contorizeaz numrul total de
impulsuri (poziiei absolut actual). Pentru a constata dac sensul de deplasare este direct sau
invers, se va testa dac semnalele Q1 i Q2 sunt complementare respectiv egale.
Dac semnalele Q1 i Q2 sunt complementare, la fiecare impuls de ntrerupere, se va
incrementa cu 1 coninutul registrului R. Dac ns, semnalele Q1 i Q2 sunt egale, la fiecare
impuls de ntrerupere, se va decrementa cu 1 coninutul registrului R. Schema logic a
programului traductor de poziie este prezentat n figura 5.18.
INT
INT2
DA
Q0=1
R=0
NU
NU
Q1=Q2
R=R+1
DA
R=R-1
RETI
Figura 5.18.
5.2.3. Metoda hard de msurare a poziiei
Msurarea poziiei absolute actuale prin metoda hard se bazeaz pe utilizarea unor
numrtoare externe, al cror coninut este transferat periodic microcontrolerului la fiecare
moment de eantionare. Astfel microcontrolerul este degrevat de sarcina numrrii (msurrii)
propriu-zise. ntre dou momente de eantionare funcionarea numrtorului este
independent.
n figura 5.19 este prezentat schema decodificatorului de sens i a generatorului
impulsului de tact uL., iar n figura 5.20 sunt prezentate semnalele care descriu funcionarea
circuitului.
49
ua
P1
R
I1
P4
I2
u1
u'a
P2
ub
P3
R
I3
I4
xSD
u2
P5
I5
xSI
uL
u'b
Figura 5.19.
ua
ub
u1
u2
xSD
xSI
uL
t
Figura 5.20.
n figura 5.21 este prezentat schema bloc de principiu a msurrii poziiei prin metoda
hard. Impulsul uI, de la ieirea circuitului de detecie a poziiei iniiale (DPI) se utilizeaz
pentru resetarea att a numrtorului ct i a registrului tampon corespunztor poziiei iniiale
(valoarea zero). Coninutul numrtorului se modific (crete sau scade) n funcie de
existena impulsurilor xSD i xSI., semnale care rezulta la ieirea circuitului de decodificare
sens (DCD). Pentru ca pe durata transferului coninutul numrtorului N, s nu se poat
modifica ntre microcontroler i numrtor se utilizeaz un registru tampon de 16 bii, RT.
Evident i transferul coninutului numrtorului n registrul tampon se efectueaz n momente
n care se exclude modificarea coninutului numrtorului. Dac microcontrolerul este pe 8
bii, ntre acesta i registrul tampon se mai intercaleaz un multiplexor, MUX (16/8). Citirea
registrului se efectueaz la solicitarea microcontrolerului, semnalat cu un impuls, uT, care are
50
frecvena de repetiie fe, astfel nct pe durata acestui transfer ncrcarea coninutului
numrtorului n registru este blocat.
Figura 5.21.
51
Figura 5.22.
Impulsurile rezultate la ieirea unei pori I logic (P) sunt contorizate cu ajutorul
numrtorului N. Coninutul numrtorului este transferat microcontrolerului la intervale
egale cu perioada de eantionare Te. Logica de comand a ntregului circuit se poate
implementa tot cu ajutorul microcontrolerului. Iniializarea logicii de comand este efectuat
cu ajutorul semnalului ut, care provine de la traductorul optic incremental.
5.3.1. Msurare frecvenei impulsurilor TID
Msurarea vitezei (turaiei) prin msurarea frecvenei de repetiie a impulsurilor
furnizate de traductorul incremental de deplasare se bazeaz pe relaia:
N
ft
I,
60
unde N reprezint turaia exprimat n [rot/min],
I reprezint numrul de impulsuri furnizate de traductor pe durata unei turaii complete,
exprimat [imp/rot].
n figura 5.23 sunt prezentate principalele semnale care descriu msurarea turaiei prin
evaluarea frecvenei de repetiie a impulsurilor furnizate de traductorul incremental de
deplasare.
52
Figura 5.23.
n intervalul de msurare este valabil egalitatea:
Tg
TM
n1Tt ,
2
60
N
I , respectiv Tt
.
unde f t
NI
60
Rezult:
Tg
120
60
n1 ,
n1
, adic N
Tg I
NI
2
Figura 5.24.
53
Astfel, dac:
f t f g , Tt Tg ,
turaia rezultat n1, poate avea valoarea:
a) n1=0 (eroare 100%);
b) n1=1 (eroare 0%);
c) n1=2 (eroare 100%).
5.3.2. Msurare perioadei impulsurilor TID
Pentru eliminarea erorilor care ar putea apare la turaii mici prin utilizarea principiului
msurrii frecvenei impulsurilor de la traductorul incremental de deplasare se poate utiliza
principiul msurrii perioadei impulsurilor. Evident aceast metod este recomandat doar
pentru turaii mici, adic:
f t f g , Tt Tg .
n figura 5.25 sunt prezentate principalele semnale care descriu msurarea turaiei prin
evaluarea perioadei de repetiie a impulsurilor furnizate de traductorul incremental de
deplasare.
Figura 5.25.
n intervalul de msurare este valabil egalitatea:
T
TM t n2Tg ,
2
60
N
I , respectiv Tt
unde f t
.
NI
60
Rezult:
60
NI n T , N 30 1 ,
2 g
Tg I n 2
2
N
54
k2
[ rot / min]
n2
unde constanta k 2
30
.
Tg I
Precizia ridicat la turaii mici i medii este ns afectat la turaii mari pentru care sunt
valabile relaiile:
f t f g , Tt Tg ,
n aceste situaii i acest principiu de msurare determin erori ce pot avea valori foarte
mari.
5.3.3. Msurarea turaiei cu precizie minim prestabilit
Msurarea turaiei cu precizie minim prestabilit elimin erorile grosolane care ar
putea s apar n cazul ambelor metode prezentate mai sus, chiar i atunci cnd:
f t f g , Tt Tg .
Aceast metod de msurare se bazeaz pe msurarea perioadei de repetiie a
impulsurilor de la TID, dar la turaii mari se procedeaz la extinderea numrului de perioade
Tt, pe care se face msurarea (figura 5.26). Accesul impulsurilor ut respectiv ug n
numrtoarele N2 i N2, prin porile P1 i P2, sunt controlate cu semnalul de msurare uM.
Figura 5.26.
Asigurarea preciziei necesare se obine prin terminarea msurrii numai dup ce n
numrtorul N2, se cumuleaz un numr de impulsuri n2a, ce depinde de eroarea maxim
admis, e:
1
e
100 % .
n2 a
n figura 5.27 sunt prezentate principalele semnale care descriu msurarea turaiei cu
precizie minim prestabilit.
Pe durata intervalului de msurare este valabil egalitatea:
TM n1Tt n2Tg ,
unde f t
60
N
I , respectiv Tt
.
NI
60
55
Rezult:
n2Tg n1
N k3
60 n1
60
, N
,
Tg I n 2
NI
n1
[ rot / min]
n2
unde constanta k 3
60
.
Tg I
Figura 5.27.
n momentul n care n numrtorul N2, s-a cumulat numrul minim de impulsuri n2a, ce
asigur precizia impus, logica de comand mai prelungete timpul de msurare cu un interval
de timp t, pn la contorizarea a nc unui front de ridicare din impulsul ut:
TM' n2 aTg t
Pentru ca eroarea determinat de numrtorul N1 s fie neglijabil, procesul de
msurarea ncepe i se termin cu frontul de ridicare a impulsului ce provine de la traductor.
Eliminarea impulsului suplimentar ce apare la numrtorul N1, se obine prin iniializarea
acestuia la valoarea (FFFF)h. Spre deosebire de acesta, numrtorul N2 este iniializat la
valoarea (0000)h. Astfel, la contorizarea acestor impulsuri cu numrtorul N1, va rezulta
eroarea 0, n timp ce la numrtorul N2, eroarea rezultat poate fi cel mult 1 impuls.
56
6. Sisteme de acionare
6.1. Generaliti
Sistemul de acionare al unui robot cuprinde totalitatea surselor energetice ale robotului
precum i elementele de control direct ale acestora. n acest sens, prin sistem de acionare se
va nelege ansamblul motoarelor i convertoarelor prin care se obine energia mecanic
necesar deplasrii robotului precum i dispozitivele suplimentare ce controleaz acest
transfer energetic.
Un astfel de sistem va cuprinde :
surs primar de energie;
un sistem de conversie al energiei primare n energie mecanic;
un sistem pentru transmisia energiei mecanice la articulaia corespunztoare;
un control al parametrilor caracteristici ale acestor sisteme.
Structura general a unui sistem de acionare este prezentat n figura 6.1.
Surs
primar
Energie primar
Convertor
(motor)
Energie mecanic
Sistem de
transmisie
Sistem de
control
ROBOT
Figura 6.1.
Sistemele uzuale de acionare folosesc trei surse primare de energie: electric,
pneumatic sau hidraulic. O arie larg o au acionrile electrice, utilizate ndeosebi datorit
facilitilor de control pe care le pot asigura. De asemenea, sistemele de roboi industriali
moderni utilizeaz i acionarea hidraulic datorit unor caracteristici deosebite pe care aceste
echipamente le ofer n ceea ce privete raportul dintre fora exercitat la dispozitivul motor i
greutatea acestuia. Acionarea pneumatic ocup o pondere redus n aceast direcie, ea fiind
de obicei utilizat n sistemele de comand ale dispozitivelor auxiliare.
6.2. Sisteme de acionare electric
Acionarea electric ocup o arie ntins la roboii industriali datorit urmtoarelor
avantaje principale:
a) sursa de energie electric primar este uor de gsit;
57
Ie
ue
Re
Le
+
M
Ec
Figura 6.2.
Fluxul magnetic este proporional cu valoarea curentului de excitaie,
ke I e
(6.1)
iar ecuaiile ce guverneaz regimul staionar (neglijnd anumite efecte secundare) sunt:
U e Re I
(6.2)
58
U R I Ec
Ec k
(6.3)
(6.4)
U
R
2 M
k1 k1
(6.8)
Caracteristicile statice de funcionare se obin din aceast ultim relaie, (figura 6.3).
MM0
M=M0
U2>U1
U1
M
Figura 6.3.
Dac opereaz n curent de excitaie variabil i tensiune de alimentare constant, atunci
ecuaiile de funcionare devin :
M k I
(6.9)
(6.10)
U k R I
U
RM
k ( k )2
(6.11)
Ultima relaie indic o dependen neliniar pronunat a vitezei n raport cu fluxul, deci
curentul de excitaie. Aceast neliniaritate complic legea de control i face ca reglajul turaiei
prin controlul curentului de excitaie s fie rar utilizat n sistemele de acionare, n general, i
a roboilor, n particular.
Regimul tranzitoriu al motorului ce opereaz sub flux constant se obine din figura 6.2.
u( t ) R i( t ) L
di( t )
k ( t )
dt
(6.12)
(6.13)
(6.14)
59
M f MS
U s
1
J s
R Ls
1
Js k f
k
Figura 6.4.
Din (6.15) i (6.16) rezult,
( s )
k U ( s )
2
k ( R L s )( k f J s )
( M f ( s ) M s ( s )) ( R Ls )
k 2 ( R L s )( k f J s )
(6.17)
Y s
U s
LJs 2 RJ Lk f s Rk f k 2
, sau
(6.18)
(6.19)
1 2s 2 s 2
unde
A
k
R k f k2
; 2
LJ
R k f k2
; 2
RJ Lkf
R k f k2
(6.20)
Dac k f se consider suficient de mic, atunci funcia de transfer (6.19) poate fi rescris
sub forma:
Y( s )
A
( 1 es )( 1 ms )
(6.21)
L
R
(6.22)
RJ
k2
(6.23)
Ecuaiile de mai sus sunt, n principiu, specifice motoarelor disc, dar pot fi aplicate la
toate motoarele utilizate n sistemele de acionare ale roboilor, diferenierile fiind de ordin
tehnologic. Aceste ecuaii indic reglajul preferenial al turaiei prin reglarea tensiunii de
alimentare U . Controlul de tensiune al turaiei este utilizat practic n peste 85% din sistemele
de acionare al roboilor (cu acionare prin motor de cc ) i numai o mic parte utilizeaz
controlul prin curent, aceast ultim procedur fiind avantajoas datorit funciei de transfer
mai simple ntre cuplu i curent.
Controlul n tensiune al turaiei n acionarea roboilor se poate rezolva prin dou
metode:
a) redresoare comandate;
b) convertoare cc-cc.
Ambele procedee sunt frecvent utilizate n controlul roboilor, avnd o literatur extrem
de bogat care abordeaz aceast problematic.
60
Th1
Th2
Ud t
M
us
t
Th3
Th4
id
Id
b
a
Figura 6.5.
Controlul redresrii este obinut printr-o punte, n circuitul exterior al redresorului fiind
montat motorul de cc. Se remarc conducia, pe fiecare alternan a tensiunii din secundar, a
dou tiristoare opuse. De exemplu, ntr-o semialternan conduc tiristoarele Th2 i Th3 (linie
nentrerupt), iar n cealalt semialternan grupul Th1, Th4 (linie punctat). Controlul valorii
curentului redresat se obine prin controlul unghiului de aprindere al tiristoarelor. Pentru
atenuarea componentelor alternative ce apar n aceast redresare, n circuitul motorului se
introduce o bobin de netezire L.
Redresoare trifazate n puncte. Circuitele de acest tip reprezint stuctura cea mai
eficient pentru alimentarea motoarelor de cc sub raportul puterii i randamentului.
Configuraia de baz a unui astfel de circuit este prezentat n figura 6.6.
L
i
Figura 6.6.
Convertoare de tensiune continu. Aceste dispozitive trasform o tensiune continu
aplicat la intrare, n impulsuri dreptunghiulare de tensiune, la ieire, astfel nct valoarea
medie a tensiunii de ieire se poate modifica n funcie de factorul de umplere al impulsurilor.
Schema de principiu a unei astfel de valori este prezentat n figura 6.7.
Elementul principal al dispozitivului este un comutator static CS realizat, de obicei,
dintr-un tiristor comandat. nchiderea comutatorului nseamn aplicarea semnalului de
tensiune de amplitudine U pe bornele motorului, regim menionat pe o durata de timp Ti.
Prezena induciei L determin o cretere a curentului, presupus idealizat ca o cretere liniara
(figura 6.7b),
61
di E
dt L
(6.24)
CS
u
E
UCC
Ti
T
a
b
Figura 6.7.
Ti
T
(6.25)
CS1
D2
E
D1
CS2
M
Motor
Frn
a
Figura 6.8.
n primul regim este deschis comutatorul CS1, dioda D1 avnd rol de descrcare. n al
doilea regim se blocheaz CS1 i se deschide CS2 motorul trecnd n regim de frn prin
scurtcircuitarea indusului, energia cinetic transformndu-se n energie mecanic. Cnd se
deschide CS2 tensiunea electromotoare a mainii mpreun cu cea de autoinducie determin
deschiderea diodei D2 i trecerea curentului spre sursa E, deci energia magnetic acumulat se
transform n energie electric. Cele dou zone funcionale corespund cadranelor I i II a
curenilor i tensiunilor de alimentare.
O structur funcional mai complex corespunde operrii n patru cadrane (figura 6.9).
Sistemul cuprinde patru comutatoare statice CS1-CS4 a cror comutare dup o anumit ordine
62
D1
CS1
E
CS3
D2
CS2
D3
D4
CS4
Figura 6.9.
6.2.2. Motor pas cu pas
Motoarele pas cu pas sunt sisteme sincrone care realizeaz o corelaie direct ntre
mrimea comandat i poziia obinut. Aceste motoare asigur conversia direct a semnalului
de intrare, dat sub form numeric, ntr-o micare de poziionare unghiular prin cumulri
incrementale. Aceast proprietate determin o utilizare larg a motoarelor pas cu pas n toate
sistemele de poziionare n bucla deschis. Conversia intrinsec a comenzii n poziie asigur
scheme de control simple, eficiente att sub aspect tehnic, ct i economic. Pe lng aceste
avantaje, trebuiesc subliniate i cteva dezavantaje printre care se menioneaz: acceleraii i
deceleraii discontinue, variaia cuplului cu poziia rotorului, puteri mici, randament sczut,
etc. Principiul de funcionare al unui motor pas cu pas este prezentat n figura 6.10.
1
I
N
4
3
I
Figura 6.10.
63
Statorul cuprinde patru poli iar rotorul este realizat dintr-un magnet bipolar. Dac se
alimenteaz nfurrile 1-3, atunci rotorul se va deplasa ntr-o poziie n care fluxul magnetic
prin aceste nfurri este maxim, deci el se va alinia pa axa nfurrilor 1 3. Dac se
alimenteaz nfurrile 2 4 atunci rotorul se va roti cu 90 , sensul de rotaie depinznd
de polaritatea aplicat, pn se va alinia cu noua nfurare. O combinaie de semnale aplicate
va determina poziii intermediare corespunztoare. In absena oricrui semnal de alimentare a
nfurrilor, rotorul va ocupa o poziie bine determinat aliniindu-se cu unii din polii
statorului , fr a conta polaritatea .
n acest tip de motor, cuplul dezvoltat va depinde evident de poziia rotorului i n orice
caz valorile de cuplu obinute sunt relativ mici.
O soluie tehnologic superioar este oferit de motoarele pas cu pas cu reluctan
variabil. Constructiv, aceste motoare sunt cu rotor pasiv, avnd i crestturi uniform
repartizate pe suprafaa rotorului. Prin alimentarea unei faze statorice, rotorul se va roti astfel
nct circuitul magnetic s prezinte reluctana magnetic minim producnd alinierea dinilor
statorici i rotorici. Comutnd alimentarea pe faza urmtoare se obine o deplasare a rotorului
pentru o nou realiniere a dinilor acestora, determinnd apariia unui cuplu.
Dup soluiile constructive utilizate aceste motoare se mpart n: motoare cu structur
monostatoric (o singura unitate stator-rotor) i motoare cu structura polistatoric.
Prima configuraie, monostatoric , reprezint o soluie mai avantajoas, datorit
simplitii construciei. Aceste motoare pot fi realizate n dou variante, cu numr de dini
egal pe stator i rotor i cu numr de dini n rotor mai mare dect n stator (figura 6.11).
a
Figura 6.11.
n figura 6.11a este prezentat un motor pas cu pas cu 8 dini pe stator i 6 dini pe rotor,
funcionnd n 4 faze cu pas de 15 . nfurrile unei faze sunt dispuse pe 2 poli statorici
diametral pui. La alimentarea unei faze, dinii rotorici se aeaz n faa dinilor statorici pe
care este conectat faza comandat . La alimentarea fazei urmtoare, rotorul se va roti cu 15 .
Pentru obinerea unui pas de rotaie mai mic se mrete numrul de dini statorici i rotorici.
n figura 6.11b este reprezentat un astfel de motor cu 6 poli apareni statorici.
Motoarele pas cu pas polistatorice sunt realizate sub forma unor multistructuri statoricrotorice, fixate mecanic n aceeai carcas dar independente din punct de vedere electric i
magnetic. Statorul i rotorul au acelai numr de dini. Subsistemele rotorice sunt montate pe
acelai ax, dar sunt separate din punct de vedere magnetic. Pentru a realiza rotaia este necesar
decalarea subsistemelor rotorice sau statorice, radial unele faa de altele. n figura 6.12 este
prezentat un motor cu trei faze, cu statorul aliniat i un decalaj de o treime din pasul dentar
realizat prin cele trei subsisteme rotorice.
64
b
Figura 6.12.
u1
u2
u3
u4
a
u1
u2
u3
u4
t
t
t
t
t
t
t
t
b
u1
u2
u3
u4
c
t
t
t
t
Figura 6.13.
n figura 6.13a este reprezentat aa numita comand simetric simpl n care
alimentarea fazelor este comutat succesiv pe fiecare nfurare, semnalele de comand fiind
disjuncte. n figura 6.13b sunt alimentate n permanen dou nfurri, sensul de rotaie al
motorului fiind determinat de ordinea de conectare i deconectare a acestora (comanda
simetric dubl). Aceast metoda este mbuntit n figura 6.13c n sensul c intervalul de
timp asociat unei nfurri este defalcat n trei zone. Prima i ultima corespund alimentrii
simultane cu faza precedent i respectiv succesoare iar n a doua este asigurat numai
alimentarea fazei proprii.
Comutarea semnalelor pe nfurri este realizat cu scheme de comanda specific.
Aceste scheme trebuie s conin, pe de o parte, logic de comutare a fazelor, iar pe de alta
parte dispozitive electronice de putere cuplate direct pe nfurrile motorului. n figura 6.14
se pot urmri principalele elemente ce intr n componena acestor scheme.
65
Circuit
distribuitor
Control1
Bloc
contactor
static
F1
F2
MPP
Fn
fd
Generator de
tact
Control2
Figura 6.14.
Circuitul distribuitor este format dintr-un numrtor n inel, cu numrul strilor egal cu
numrul fazelor motorului, urmat de o logic de decodificare ce permite activarea unei
singure ieiri ntr-o stare a numrtorului.
6.3. Sisteme de acionare hidraulic
Aceste dispozitive se bazeaz pe principiul conversiei energiei unui fluid incompresibil
n energie mecanic. Lichidul utilizat este un ulei mineral ce acioneaz la presiuni de pn la
100 atm., sursa de presiune hidraulic fiind ncorporat n sistemul de acionare propriu al
robotului sau aparinnd unui sistem centralizat.
Dispozitivul cu cea mai larg utilizare n aceste sisteme este reprezentat de pistonul
hidraulic liniar (figura 6.14).
P
(M)
P1
SV
SPH
P2
Bloc control
h
Figura 6.14.
Diferenele de presiune create n cele dou camere determin valoarea forei exercitate,
F S ( p1 p2 )
(6.26)
Aceste presiuni sunt create prin asigurarea circulaiei fluidului pe anumite ci de fluid
prin intermediul unui servoventil SV de la o surs de putere hidraulica SPH. Controlul
servoventilului este realizat electric.
66
(6.27)
S (h x) dp 2 p1 p 2
Sv q 2
B
dt
R
R
dv
m Sp1 Sp2 k f v Fr
dt
(6.28)
(6.29)
dx
v
dt
(6.30)
unde v este viteza elementului, B reprezint modul de compresibilitate, kf, Fr, determin
frecrile vscoase i uscate, iar q1 i q2 sunt debitele realizate pe cele dou trasee.
O structur similar este utilizat i pentru acionarea ntr-o micare de rotaie. n figura
6.15 sunt prezentate dou variante constructive, prima realiznd o rotaie sub un unghi maxim
de cca 330, iar a doua de cca 130.
Figura 6.15.
Aceste dispozitive se utilizeaz pe scar larg n acionarea roboilor datorit unor
avantaje specifice printre care menionm: realizarea unui raport putere/greutate mare,
posibilitatea acionrii directe, interconectarea lor direct n articulaiile de rotaie ale
robotului etc.
Comportarea static este determinat de ecuaia cuplului activ creat,
(6.31)
M V ( p1 p2 )
unde V este capacitatea de volum a sistemului. Regimul dinamic are o form analogic
cu cel de la pistoanele liniare,
V ( 0 ) dp1
p
p
(6.32)
1 2 V q1
B
dt
R
R
V ( 0 ) dp2 p1 p 2
V q 2
B
dt
R
R
d
J
V ( p1 p2 ) k f M r
dt
d
dt
(6.33)
(6.34)
(6.35)
67
pe o anumit cale sau comutarea traseelor de cale dup o logic impus (figura 6.14). Un
astfel de servosistem hidraulic este prezentat n figura 6.16.
Pentru poziia de zero a pistonului ambele ci de fluid sunt blocate, elementele
pistonului obturnd cile de transmitere a fluidului ctre sarcin sau de la aceasta (cile A i
B). O deplasare foarte mic x spre dreapta a pistonului determin deschiderea traseului
fluidic S-A i B-R1, deci un anumit sens n sarcina dispozitivului. Deplasarea invers a
pistonului produce blocarea cii de recirculare R1 i deschiderea cilor pe traseele S-B i AR2, inversnd astfel sensul fluidului n sarcin.
R1
R2
S
B
Sarcin
Sarcin
x
R1
B
S
B
R2
A
Figura 6.16.
O analiz detaliat a debitului de fluid ce traverseaz o cale de ieire (A sau B) n
funcie de poziia pistonului permite determinarea caracteristicii de transfer servovalvei
(figura 6.17).
a)
x 1
n acest caz se obine un debit maxim de fluid,
q qM
(6.36)
(6.37)
q M k 1 p a pb
b)
0 x 1
dispozitivul realizeaz o obturare parial a debitului de fluid, deci
(6.38)
q k x 2( p a pb )
q k 1 x
(6.39)
1 x 0
c)
cantitativ regimul de lucru este similar cu cel anterior dar schimbarea sensului de
deplasare determin o schimbare a sensului fluidului pe calea A.
q k x 2 p pb
(6.40)
q k1 x
d)
x 1
68
(6.41)
q
+qM
l
x
-e
Pb
Pa
A
-qM
b
a
Figura 6.17.
69
70
Achiziii de date
S1
S2
Amplificator
instrumental
Filtru
antialias
Convertor
A/N
Procesor
S3
A1
A2
Amplificator
ieire
Filtru
reconstituire
A3
Distribuie de date
Convertor
N/A
PC
RS-232
USB
Port
paralel
Ieiri digitale
Figura 7.1.
Filtrul antialias (antialiere) care precede convertorul A/N are un comportament de filtru
trece-jos. El are rolul de a limita spectrul semnalului aplicat la intrarea convertorului A/N,
astfel nct pentru frecvena cu care are loc eantionarea s fie satisfcut teorema
eantionrii. n acest fel, erorile de aliere rezultate ca urmare a unei frecvene de eantionare
insuficiente, sunt diminuate.
Nivelul inferior din arhitectura prezentat n figura 1.2 are n principal rolul de a furniza
la ieire semnalele necesare pentru comanda actuatorilor (A1, A2, A3), pornind de la
informaii numerice furnizate de blocul procesor. Se utilizeaz n acest scop un bloc convertor
71
72
Figura 7.2.
b) Utilizarea luminii structurate, (figura 7.3), are la baz o pnz de lumin subire
obinut cu o lentil cilindric sau cu o fant foarte subire.
Figura 7.3.
73
Interseciile pnzei de lumin cu obiectele din mediu sunt urmrite cu o camer video
aflat la distana B de sursa de lumin i sunt analizate cu ajutorul unor procesoare. Astfel,
dac rezult o line frnt a interseciei, acesta va avea semnificaia schimbrii a planului la
suprafeele obiectelor. Pe de alt parte, o ntrerupere pe linia de intersecie indic un spaiu
liber ntre obiecte. Camera video se poate baleia ntr-un plan orizontal i astfel se pot obine
diferite distane. Procedeul este destul de greoi, necesit o mare putere de calcul, imaginile
fiind dificil de prelucrat, mai mult dect att, exist posibilitatea de a rezulta chiar i erori
grosolane.
c) Calculul gabaritelor prin msurarea deplasrii de faz a unei unde Laser (figura 7.4).
Acest procedeu reprezint unul dintre cele mai moderne sisteme pentru msurarea distanelor
i determinarea gabaritelor. n acest scop se folosete o raz Laser i se msoar defazajul
dintre unda direct i cea reflectat.
Figura 7.4.
Dup cum se observ din figura 7.4, raza Laser este distribuit n dou: una, numit raz
de referin, va parcurge distana L pn la fazmetru; cea de a doua raz parcurge n plus i
distana D dus i ntors. ntre cele dou raze datorit diferenei de drum parcurs apare o
diferen de faz , care se msoar cu fazmetrul. Relaia de calcul pentru distana parcurs de
raza reflectat este:
(7.2)
D' L
0
360
74
(7.3)
(7.4)
(7.5)
Avnd n vedere c n cazul utilizrii unui Laser He-Ne lungimea de und este =632,8
nm, metoda prezentat mai sus apare din punct de vedere practic ca fiind inutilizabil pentru
msurarea gabaritelor reale ale obiectelor. De aceea, n msurarea propriu-zis a distanelor i
gabaritelor nu se utilizeaz o raz Laser pur, ci se procedeaz la modularea n amplitudine a
razei Laser cu o und de frecven de ordinul a 10 MHz (pentru care =30 m). n acest caz
fazmetrul determin defazajul produs pentru unda modulatoare i deci se pot msura distane
i gabarite pn la limita de 15 m.
7.3. Senzorii de proximitate
Senzorii de proximitate furnizeaz informaii cu privire la poziiile relative ale
obiectelor, pentru a putea verifica dac o poziie este corect sau nu, dac o operaie a fost
executat corect sau nu, pentru a evita coliziunile cu obiectele mediului.
a) Senzori inductivi
Senzorul inductiv conine un magnet permanent i un miez pe care se gsete un
conductor bobinat (figura 7.5). n absena din apropiere a corpurilor metalice (feromagnetice)
liniile de cmp ale magnetului permanent nu se vor nchide prin miezul nconjurat de bobin,
ci prin aer (figura 7.5b). La apropierea de un corp feromagnetic liniile de cmp sufer o
deviere i se vor nchide prin miezul nconjurat de bobin (figura 7.5c). n consecin, n
bobin se induce o tensiune electromotoare (un puls de tensiune indus). Amplitudinea
pulsului de tensiune indus depinde de viteza de apropierea corpului metalic de senzor (figura
7.6).
Figura 7.5.
Figura 7.6.
75
F q v B
(7.6)
Astfel, dac ntr-un cmp magnetic de inducie B, intr cu viteza v o particul ncrcat
cu sarcina q, asupra particulei ia natere o for perpendicular pe plan determinat de v i B,
cu sensul dat de regula burghiului sau invers funcie de sarcina q. Datorit acestei fore
particula va fi deviat.
Se consider un semiconductor de tip n prin care circul un curent de intensitate I ,
amplasat ntr-un cmp magnetic de inducie B (figura 7.7).
Figura 7.7.
Asupra electronilor e, ia natere fora Lorentz, n consecin vor fi deviai. Faa
superioar se va ncrca cu polaritate pozitiv, +, avnd electroni mai puini iar faa inferioar
se va ncrca cu polaritate negativ, , adic acumuleaz electroni n exces. n consecin ntre
cele dou fee apare o diferen de potenial u, care depinde de B:
u
IB
,
n 0 le
(7.7)
Figura 7.8.
76
b) Senzori capacitivi
Senzorii inductivi i senzorii Hall detecteaz numai corpuri metalice (materiale
feromagnetice).Senzorii capacitivi pot detecta pot detecta principial orice materii solide i
lichide. Traductorul propriu-zis este format dintr-un disc metalic (electrod sensibil) i un inel
metalic (electrod de referin) ntre care exist un dielectric (figura 7.9). n spatele acestora se
afl un spaiu cu aer uscat. La apropierea de o suprafa din orice material se modific
capacitatea traductorului datorit modificrii naturii dielectricului echivalent. Variaia de
capacitate este pus n eviden prin includerea acestei capaciti ntr-un circuit oscilant,
amplasat n imediata apropiere a elementului sensibil, chiar n carcasa senzorului. Astfel,
modificarea capacitii conduce la modificarea frecvenei oscilatorului, ceea ce este mult mai
uor de msurat. Variaia relativ a capacitii traductorului depinde de distana de la obiect i
de materialul din care este realizat.
Figura 7.9.
c) Senzori ultrasonici
Senzorii ultrasonici reprezint varianta cea mai utilizat de senzori de proximitate
alturi de senzorii n infrarou. Avantajul major al senzorilor ultrasonici este c pot sesiza
obiecte din orice material, permind ca prin procesare adecvat s se determine distanele
pn la obiectele detectate.
Elementul esenial al senzorului ultrasonic este un traductor ceramic (piezoelectric)
(figura 7.10). Traductorul ceramic este introdus ntr-o rin pentru protecia contra
umiditii, prafului i a altor factori de mediu. Acelai traductor este folosit att pentru emisie
ct i pentru recepie de aceea el trebuie s aib un factor de amortizare a energiei acustice de
valoare ridicat. Creterea factorului de amortizare este accentuat i prin utilizarea unor
absorbani acustici care asigur izolarea traductorului de carcas. Totodat carcasa este de
construcie special pentru a asigura obinerea unei unde acustice nguste.
Figura. 7.10.
Distana dintre senzorul ultrasonic fa de un obiect este pus n eviden prin
modificarea intervalului de timp de ntrziere dintre semnalul emis i ecoul recepionat.
Astfel, dac ecoul sosete mai repede obiectul este mai aproape, iar dac ecoul sosete mai
trziu obiectul este mai ndeprtat.
77
Figura 7.11.
b) Senzor analogic
Un senzor tactil analogic este un dispozitiv cu complian (admite pliere) a crui
mrime de ieire este proporional cu o for dezvoltat local (figura 7.12).
Sonda const dintr-o tij metalic n interiorul creia se gsete un arc pentru care se
cunoate constanta de elasticitate. Tija este prevzut cu o cremalier cuplat cu o roat
dinat. Sub aciunea unei fore laterale tija se deplaseaz i aceast deplasare liniar este
tradus ntr-o deplasare unghiular a roii dinate, care poate fi urmrit fie analogic cu un
poteniometru fie numeric cu ajutorul unui traductor incremental. Cunoscnd deplasarea x i
constanta de elasticitate a arcului k, se poate calcula fora F:
F kx
(7.8)
Figura 7.12.
c) Senzor de alunecare
Senzorul de alunecare utilizeaz o sfer cu mici gropie pe suprafaa ei, aflat n contact
nemijlocit cu un obiect ce poate aluneca (figura 7.13).
78
Sfera pune n micare o tij prins dup direcia axului central al unui disc conductor.
Discul conductor este conectat este conectat la o born a unei surse de alimentare. n
mprejurul discului la distane egale sunt amplasate contacte electrice. n funcie de direcia de
alunecare a obiectului se va realiza un contact cu unul sau altul dintre acestea. n funcie de
viteza de alunecare a obiectului contactul de pe direcia respectiv de alunecare este nchis i
ntrerupt ntr-un anumit ritm, rezultnd impulsuri cu frecvena proporional cu viteza de
alunecare.
Figura 7.13.
d) Pielea artificial
Fa de senzorii tactili elementari prezentai mai sus, senzorii tactili evoluai sunt
realizai dup modelul uman, ei avnd element specific dou matrice cu elemente sensibile
amplasate pe degetele robotului. n acest sens, aceti senzori deseori sunt denumite generic ca
piele artificial. Rezoluia acestor matrice (numrul de taxeli) este considerabil redus fa de
om.
S-a constatat prin experimente practice c rezoluia i posibilitatea sesizrii alunecrii
impune respectarea urmtoarelor valori n cazul n care aceti senzori sunt utilizai la
asamblarea automat (principala lor aplicaie): peste jumtate din numrul de operaii se pot
efectua cu o matrice de 4x4 taxeli i dimensiuni de ordinul 10 taxeli/25 mm; numai 7% din
operaii impun matrice de dimensiuni mai mari (16x16 taxeli), cu dimensiuni de peste 10
taxeli/25 mm. n 53% din operaii s-a impus necesitatea controlului glisrii obiectului
prehensat.
O comparaie ntre senzorii tactili i senzorii vizuali evideniaz urmtoarele aspecte:
- ambele categorii de senzori furnizeaz informaia reprezentnd obiecte tridimensionale
sub forma unor imagini (semnale) bidimensioanale.
- informaia relevant este extras folosind aceleai tehnici specifice prelucrrilor de
semnale.
Totui senzorii tactili prezint unele avantaje n raport cu senzorii vizuali:
- este exclus posibilitatea prelucrrii informaiei nerelevante coninut n cazul
imaginilor vizuale de fondul scenei;
- caracteristicile geometrice ale obiectelor nu sunt distorsionate de distana i unghiul de
nclinare al senzorului fa de obiect;
- ambiguitile n interpretarea informaiei ca urmare a unor condiii de iluminare
necorespunztoare sunt eliminate.
Senzorii tactili prezint i o serie de limitri:
79
Figura 7.14.
Pentru realizarea practic a senzorilor tactili se impun urmtoarele condiii:
- s aib o densitate suficient de mare a elementelor senzitive corespunztoare aplicaiei
vizate;
- s prezinte abilitatea de a putea lua forme geometrice care s permit nglobarea
matricelor cu elemente senzitive n bacurile dispozitivului de prehensiune;
- s prezinte capabilitatea de a sesiza att eforturi normale ct i eforturi tangeniale;
- s aib o nalt fiabilitate i rezisten la factorii de mediu de natur mecanic, chimic
i electric.
Din punct de vedere constructiv, problema esenial este aceea a realizrii matricelor cu
elemente tactile. n ciuda numeroaselor soluii avansate, problema este incomplet rezolvat.
Realizarea senzorilor tactili au la baz urmtoarele fenomene cunoscute: piezorezistivitate,
piezoelectricitate, magnetorezistivitate, matrice cu elemente tactile capacitive, senzori tactili
realizai utiliznd principii optice, etc.
Pentru exemplificarea celor prezentate mai sus, se prezint n continuare senzori tactili
care se bazeaz pe utilizarea unui material care i modific rezistivitatea n funcie de
deformarea la care este supus (figura 7.15). Sunt prezentate diferite structuri constructive
care se deosebesc prin modul de extragere i procesare a informaiei, sensibilitatea
materialului conductor. Este recomandat ca circuitele active de preprocesare s se afle n
imediata apropiere a elementelor sensibile, pentru a elimina influenele perturbatoare.
80
Figura 7.15.
81
Figura 7.16.
Un senzor for-moment este compus dintr-un subansamblu mecanic i circuite
electronice (figura 7.17). Partea esenial a subansamblului mecanic este corpul elastic care se
deformeaz sub aciunea forelor respectiv momentelor. Starea de solicitare se determin
msurnd deformarea corpului elastic (elementului sensibil).
82
Figura 7.17.
Traductoarele pentru msurarea deformaiei pot fi:
- timbre electrotensiometrice (figura 7.16);
- traductoare piezoelectrice;
- traductoare optice.
83
(7.9)
Figura 7.18.
Pe de alt parte cu ajutorul a n traductoare se obine matricea semnalelor:
S Si unde i 1, n , adic:
S1
S
2
S
Si
S n
(7.10)
84
C 11
C
21
C
C 31
C 41
C 51
C 61
C 12
C 1i
C 22 C 2i
C 32 C 3i
C 42
C 4i
C 52
C 5i
C 62
C 6i
F1 C 11
F C
2 21
F3 C 31
F4 C 41
F5 C 51
F6 C 61
C 1n
C 2 n
C 3n
adic
C 4n
C 5n
C 6 n
C 12
C 1i
C 22
C 32
C 2i
C 3i
C 42
C 4i
C 52
C 5i
C 62
C 6i
C 1n S 1
C 2 n S 2
C 3n
C 4n Si
C 5n
C 6 n S n
(7.12)
(7.13)
6 1 6 n n1
(7.15)
C11
C 21
Ci1
C n1
C12
C13
C14
C15
C 22
C 23
C 24
C 25
C i2
Ci3
Ci4
Ci5
C n2
C n3
C n4
C n5
Fk 1 S 1
C16
F
C 26 k 2 S 2
Fk 3
C i6 Fk 4 S i
Fk 5
C n6 Fk 6 S n
(7.16)
(7.17)
Se vor putea scrie 6 ecuaii de tipul relaiei (7.17) i se va obine un sistem de 6 ecuaii
cu 6 necunoscute de unde se vor putea determina elementele matricei C din linia i. Aceste
operaii se vor repeta pentru fiecare linie.
Metoda poate fi utilizat practic numai dac senzorul este echipat cu un sistem de calcul
care permite determinarea componentelor F j j 1, 6 din relaia (7.13). Metodele tradiionale
stric mecanice nlocuiau necesitatea efecturii acestor calcule prin proiectarea adecvat a
corpului elastic. Prin acesta se realiza aa numita decuplare a componentelor sarcinii,
nelegnd prin acesta c fiecare traductor electric furniza la ieire un semnal proporional
strict cu una din cele 6 componente ale sarcinii generale F j .
85
Bibliografie
86