Mecanica 2 Curs (Itul+Haiduc)

TIBERIU-PAVEL ITUL
NICOLAE HAIDUC
MECANICA II
DINAMICA
CURS
CLUJ-NAPOCA, 2012
Mecanica
DINAMICA
197
10. Dinamica punctului material

10.1. Dinamica punctului material liber
10.2. Micarea unui punct sub aciunea unei fore centrale
10.3. Dinamica punctului material supus la legturi
10.4 Pendulul simplu
10.5. Dinamica micrii relative a punctului material
197
197
201
206
209
211
11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale Dinamicii

11.1. Lucrul mecanic
11.1.1. Lucrul mecanic al unei fore care acioneaz asupra
unui punct material
11.1.2. Lucrul mecanic al forelor conservative
11.1.3. Lucrul mecanic al unei fore elastice
11.1.4. Lucrul mecanic al unui sistem de fore care acioneaz
10
215
215
215
217
218
Cuprins
asupra unui solid rigid
11.1.5. Lucrul mecanic al forelor interioare
11.2. Puterea mecanic
11.3. Randamentul mecanic
11.4. Energia cinetic
11.4.1. Definiii
11.4.2. Teorema lui Knig pentru energia cinetic
11.4.3. Energia cinetic n cazul unor micri particulare ale
solidului rigid
11.5. Energie potenial. Energie mecanic
11.6. Impusul
11.7. Momentul cinetic
11.7.1. Definiii
11.7.2. Teorema lui Knig pentru momentul cinetic
11.7.3. Momentul cinetic n cazul unor micri particulare
ale solidului rigid
11.8. Teorema de variaie a energiei cinetice
11.9. Teorema de variaie a impulsului
11.10. Teorema de variaie a momentului cinetic n raport
cu un punct fix
11.11. Teorema de variaie a momentului cinetic n raport cu centrul
maselor
12. Dinamica rigidului

12.1. Dinamica rigudului cu ax fix
12.2. Pendulul fizic
12.3. Dinamica micrii plane
12.4. Dinamica rigidului cu punct fix
12.4.1. Ecuaiile dinamice ale lui Euler
12.4.2. Micarea de precesie regulat
12.4.3. Giroscopul
13. Ciocniri i percuii

13.1. For de percuie (for percutant). Percuie
13.2. Ipoteze simplificaoare n timpul fenomenului de ciocnire
13.3. Teoremele fundamentale ale ciocnirilor
13.4. Ciocnirea oblic a dou sfere
13.5. Ciocnirea unei sfere cu un corp aflat n micare de rotaie
n jurul unei axe fixe
13.6. Determinare percuiilor de legtur n cazul unui rigid cu ax fix
supus unei percuii exterioare. Centru de percuie
11
219
220
221
222
223
223
224
225
230
231
233
233
234
235
239
241
243
245
247
247
251
255
256
256
259
261
262
262
264
266
270
272
273
Mecanica
14. Noiuni de Mecanic analitic
14.1. Legturi
14.2. Principiul lui DAlembert
14.2.1. For de inerie. Torsorul forelor de inerie
14.2.2. Principiul lui DAlembert. Metoda cinetostatic
14.3. Principiul lucrului mecanic virtual
14.4. Ecuaiile lui Lagrange
14.4.1. Ecuaiile lui Lagrange de spea I-a
14.4.2. Ecuaiile lui Lagrange de spea II-a
n cazul forelor conservative
14.5. Ecuaiile canonice ale lui Hamilton
277
277
280
280
282
284
287
287
288
15. Vibraii liniare ale sistemelor cu un grad de libertate

15.1. Vibraia liniar liber, neamortizat
15.2. Vibraia liniar liber, amortizat
15.3. Vibraia liniar forat, fr amortizare
15.4. Vibraia liniar forat, cu amortizare
295
295
297
301
304
BIBLIOGRAFIE
309
12
291
292
10. Dinamica punctului
DINAMICA
Dinamica studiaz micarea sistemelor de corpuri materiale lund n
considerare masele corpurilor i forele care acioneaz asupra lor.
Problemele generale ale adinamicii sunt dou:
a) Fiind dat micarea sistemului material s se determine forele care imprim
sistemului micarea prescris;
b) Cunoscnd forele care acioneaz asupra unui sistem material i condiiile
iniiale ale micrii (configuraia geometric i distribuia vitezelor n
momentul iniial) s se determine micarea sistemului.
10. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

10.1 Dinamica punctului material liber
Problemele generale ale dinamicii punctului material se rezolv folosind
principiul al doilea al mecanicii, sub forma:
ma = F
(10.1)
unde m este masa punctului material, a - acceleraia sa i F - rezultanta

forelor care acioneaz asupra lui. Relaia este cunoscut i sub numele de
ecuaia fundamental a dinamicii.
n dinamic se admite c fora F depinde, n cazul general, de vectorul
de poziie r al punctului, de viteza v i explicit de timpul t:
F = F(r , v, t)
(10.2)
Deoarece a = &r& , v = r& , ecuaia (4.1) devine:

m &r& = F( r , r&, t)
(10.3)
Cele mai multe probleme de dinamica punctului liber se refer la

determinarea ecuaiei vectoriale sau ecuaiilor scalare ale traiectoriei punctului,
presupunnd cunoscut expresia forei F , poziia i viteza punctului la un
moment dat.
Determinarea ecuaiei vectoriale a traiectoriei,
197
Dinamica
r = r (t)
(10.4)
se obine prin integrarea ecuaiei vectoriale (10.3).

De obicei se recurge la scalarizarea ecuaiei (10.3) proiectnd-o pe axele
unui sistem de referin cartezian, sistem de coordonate cilindrice, sau pe axele
triedrului lui Frenet (fig. 10.1). Se obin astfel ecuaiile difereniale ale micrii
n diferite sisteme de coordonate:
m &x& = Fx
a) n coordonate carteziene m &y& = Fy

m &z& = F
z
(10.5)
b) n coordonate cilindrice
m (&r&'r' & 2 ) = Fr
&& + 2r&' & ) = Fn

m (r'
m &z&
= Fz
c) n coordonate intrinseci
m &s&
s& 2
m

0
(10.6)
(10.7)
= F
x,y,z
r,,z
M
s
m
t
()
M (t = 0)
r
r
Fig. 4.1
Dac traiectoria punctului este plan (z=0), n sistemele de ecuaii
(10.5), (10.6) i (10.7) nu mai apar ultimele ecuaii.
Dac traiectoria este rectilinie avem o singur ecuaie:
198

m &x& = F
(10.8)
Cu ajutorul ecuaiilor (10.5)-(10.7) putem rezolva cele dou probleme

fundamentale (generale) ale dinamicii.
a) Prima problem fundamental a dinamicii punctului material
Se dau ecuaiile de micare ale punctului, sub una din formele:
x(t)
y
z
=
=
y(t) ;
z(t)
(10.9a)
r' = r' (t)

= (t) ;
z = z(t)
(10.9b)
s = s( t )
(10.9c)
i se cere s se determine fora F care imprim punctului cu masa m micarea

dat.
Din ecuaiile (10.5)-(10.7) rezult corespunztor proieciile forei i n
continuare modulul i orientarea acesteia:
Fx = m &x& ;
F = Fx2 + Fy2 + Fz2 ; cos F, Ox =
Fy = m &y& ; Fz = m &z&
Fy
Fx
F
; cos( F, Ox) =
; cos(F, Oz) = z (10.10)
F
F
F
&& + 2r&' & ) ; Fz = m &z&

Fr = m &r&'r' & 2 ; Fn = m(r'
F = Fr2 + Fn2 + Fz2 ; cos F, OR =
F = m &s& ; F = m
F = F2 + F2 ; cos F, M =
F
Fr
F
; cos F, ON = n ; cos(F, Oz) = z (10.11)
F
F
F
s& 2
; F = 0
F
F
; cos F, M = ; cos F, M = 0 (10.12)
F
F
199
Dinamica
b) A doua problem fundamental a dinamicii punctului material
Se consider cunoscut variaia forei F n funcie de timp, poziia i
viteza punctului:
(10.13)
F = F r , r&, t
( )
respectiv variaiile proieciilor acestei fore pe cele trei axe ale sistemului de
referin ales.
Se studiaz aceast problem n sistemul de referin cartezian, n
celelalte sisteme de referin rezolvarea fiind similiar:
Fx
Fy
Fz
=
=
=
Fx (t, x, y, z, x& , y& , z& )

Fy (t, x, y, z, x& , y& , z& )
Fz (t, x, y, z, x& , y& , z& )
(10.14)
Sunt date i condiiile iniiale ale micrii, sau la un moment dat,

respectiv coordonatele punctului i proieciile vitezei pe cele trei axe:
t = 0;
x = x 0 , y = y0 , z = z0
x& = x& 0 , y& = y& 0 , z& = z& 0
(10.15)
Se cere s se determine ecuaiile de micare ale punctului:

x = x(t) ; y = y(t) ; z = z(t)
(10.16)
Problema se rezolva utiliznd ecuaiile difereniale (10.5):
m &x& = Fx (t, x, y, z, x& , y& , z& )

m &y& = Fy (t, x, y, z, x& , y& , z& )
m &z& = Fz (t, x, y, z, x& , y& , z& )
(10.17)
Prin integrarea sistemului de 3 ecuaii difereniale de ordin II rezult

coordonatele punctului n funcie de timp i de 6 constante de integrare:
x = x (t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
y = y(t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
z = z(t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
(10.18)
n scopul determinrii celor 6 constante de integrare se deriveaz n

raport cu timpul relaiile (10.18):
200

x& = x& (t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
y& = y& (t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
z& = z& (t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
(10.19)
Pentru aflarea celor 6 constante de integrare se impune condiia ca

relaiile (10.18) i (10.19) s verifice condiiile iniiale ale micrii (10.15).
Rezulta un sistem de 6 ecuaii cu 6 necunoscute:
x0
y0
z0
= x (0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
= y(0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
= z(0t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
(10.20a)
x& 0
y& 0
z& 0
= x& (0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
= y& (0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
= z& (0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
(10.20b)
Prin rezolvarea sistemului (10.20) se determin cele 6 constante de

integrare n funcie de condiiile iniiale ale micrii:
Ci = Ci (x 0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 &, z& 0 ) ; i = 1,2,...,6
(10.21)
Se introduc aceste constante de integrare n (10.17) rezultnd ecuaiile

de micare :
x = x (t, x 0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 , z& 0 )
y = y(t, x 0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 , z& 0 )
z = z(t, x 0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 , z& 0 )
sau:
(10.22)
x = x(t) ; y = y(t) ; z = z(t)
10.2. Micarea unui punct sub aciunea unei fore centrale

O for ce acioneaz asupra unui punct material este numit central
dac suportul ei trece n permanen printr-un punct fix numit centrul forelor.
Micarea punctului sub aciunea unei fore centrale se numete micare central.
Se noteaz cu M poziia punctului la un moment dat, cu O centrul forelor, cu
versorul vectorului de poziie r = OM i cu F scalarul forei. Se poate scrie:
F = F
201
(10.23)
Dinamica
Dac F > 0 fora F este repulsiv (de respingere), iar dac F < 0 fora central
se numete de atracie sau atractiv.
Pentru demonstrarea unor proprieti ale micarii centrale se pleac de la
ecuaia fundamental a dinamicii:
ma = F
(10.24)
care se nmulete vectorial la stnga cu r . Deoarece r i F sunt vectori

coliniari:
r ma = r F = 0
(10.25)
ntruct,
d
(r v ) = r& v + r v& = v v + r a = r a
dt
relaia (10.25), dup mprire cu m devine:
d
(r v ) = 0
dt
(10.26)
Rezult c
rv = C;
(C = vector constant )
(10.27)
Dac se nmulete scalar relaia (4.27) cu r obinem ecuaia vectorial a unui

plan:
r C = r rv = 0
(10.28)
( )
Fie C x , C y , C z proieciile vectorului constant C i x, y, z coordonatele

punctului M ntr-un sistem de referin cu originea n centrul forelor. Atunci
ecuaia (10.28) mai poate fi scris:
Cx x + C y y + Cz z = 0
(10.29)
Relaia (10.29) reprezinta ecuaia unui plan care trece prin origine i care
este normal la vectorul C .
Deducem urmtoarea proprietate a micrii centrale:
a) Traiectoria unui punct material liber acionat de o for central este
plan, micarea avnd loc ntr-un plan ce conine centrul forelor.
202

n continuare pentru studiul micrii se poate alege un sistem de
coordonate polare ca n figura 10.2.
()
r,
M m
t
r0
M (t = 0)
Fig. 10.2
Proiectnd ecuaia (10.23) pe direciile versorilor i n se obin
ecuaiile difereniale ale micrii centrale :
m &r& r& 2 = F
&& + 2r&& ) = 0
m(r
(10.30)
A doua ecuaie a sistemului (10.30) se poate pune sub forma:

&& + 2r&& =
r
( )
1 2
1d 2
&& + 2rr&& =
r
r & = 0
r
r dt
Cum r este finit rezult:
( )
(10.31)
d 2
r & = 0
dt
(10.32)
r 2 & = C (constant)
(10.33)
de unde,
1
1
1
r v , respectiv = r v sin = r v n se numete
2
2
2
vitez areolar. nlocuind n expresia vitezei areolare v n = r& rezult:
Mrimea =
1 2
1
r & = C
2
2
(10.34)
Relaia (10.34) exprim cea de a doua proprietate a micrii centrale:

203
Dinamica
b) n micarea central viteza areolar este constant, sau raza
vectoare mtur arii egale n intervale de timp egale.
Constanta C care intervine n relaiile (10.33) i (10.34) poart numele
de constanta ariilor i se determin innd seama de condiiile iniiale ale
micrii:
C = r 2 & = r v sin = r0 v 0 sin 0
(10.35)
Se nlocuiete a doua ecuaie a sistemului (10.30) cu ecuaia (10.33):
m &r& r& 2 = F
r 2 & = C
(10.36)
Soluiile r = r (t ) i = (t ) ale acestui sistem reprezint ecuaiile

parametrice ale traiectoriei sau ecuaiile de micare n coordonate polare.
Elimnnd timpul t se obine ecuaia traiectoriei sub form explicat r = r () sau
implicit f (r, ) = 0 .
Atunci cnd se urmrete determinarea ecuaiei polare a traiectoriei este
mai practic s se nlocuiasc sistemul de ecuaii difereniale cu o singur ecuaie
diferenial avnd funcia r i varabila .
Sistemul (10.36) se pune sub forma:
& C
= 2
r
2
&r& c = F
r3 m
(10.37)
innd seama de prima ecuaie (10.37) avem succesiv:

1
d
dr dr d dr
C dr
r
=
=
& = 2
= C
r& =
dt dt d d
d
r d
21
2 d
dr& dr& d dr&
C
r
&r& =
=
=
& = 2
dt dt d d
r d 2
nlocuind (10.39) n ecuaia a doua din (10.37) i fcnd notaia:
204
(10.38)
(10.39)

1
(10.40)
r
rezult o ecuaie diferenial de ordinul II cunoscut sub numele de ecuaia lui
Binet:
d 2u
F
+
=
u
(10.41)
d 2
mC 2 u 2
u=
Aceast ecuaie rezolv problema determinrii directe a ecuaiei polare a

traiectoriei. Prin integrare rezult:
u = u (, C1 , C 2 )
(10.42)
Determinarea constantelor de integrare se face impunnd condiiile

iniiale:
la t = 0 , = 0 , r = r0 , v = v 0
Una din ecuaiile pentru calculul constantelor de integrare rezult imediat:
r0 =
1
u ( 0 , C1 , C2 )
(10.43)
Expresia vitezei la un moment dat n funcie de unghiul polar este:
v=
v 2r + v 2n =
du
C2
+ r 2 4 = C
r& 2 + r 2 2 = C 2
r
d
du
+ u 2 (10.44)
A doua ecuaie necesar determinrii constantelor de integrare va fi:

v 0 = C [u ( 0 , C1 , C 2 )]2 + [u ( 0 , C1 , C 2 )]2
(10.45)
Din (10.43) i (10.45) se obin constantele de integrare C1 i C 2 funcie de

r0 , v 0 , 0 . nlocuindu-le n (10.42) rezult ecuaia polar a traiectoriei:
r=
1
, sau r = r ()
u (, r0 , v 0 , 0 )
205
(10.46)
Dinamica
Dac intersecteaz i ecuaiile parametrice ale traiectoriei atunci prima
relaie din (10.37) se pune sub forma:
1
(10.47)
dt = r 2 d
C
care prin integrare conduce la:
t=
1 2
r ()d + C 3
C
(10.48)
Constanta de integrare C 3 se deduce impunnd condiia ca la

t = 0, = 0 . Introducnd expresia C 3 = C 3 ( 0 ) n (10.48) se obine:
t = t () sau = (t )
(10.49)
A doua ecuaie de micare rezult nlocuind (10.49) n (10.46):
r = r (t )
(10.50)
10.3. Dinamica punctului material supus la legturi

Studiul micrii punctului material supus la legturi se reduce la studiul
micrii unui punct material liber, nlocuind legturile, conform axiomei
legturilor, cu elemente mecanice corespunztoare, numite fore de legtur sau
reaciuni, care se consider c acioneaz asupra punctului alturi de forele
date.
Legturile punctului material sunt aceleai ca n Static, adic rezemarea
pe o suprafa sau pe o curb. n dinamic se pot ntlni i legturi mobile sau
deformabile, adic legturi ai cror parametrii geometrici variaz n timp. n
cele ce urmeaz se vor considera numai legturi fixe i indeformabile.
R
N
M
T
a
x,y,z
m
t
()
legatura
r
206

Fig. 10.3
Fora de legtur, n cazul unui punct material rezemat pe o suprafa
aspr (fig. 10.3) are o component normal N , numit reaciune normal, avnd
direcia normalei la suprafa i mrimea N necunoscut i o component
tangenial T , numit for de frecare, avnd direcia i sensul contrar vectorului
vitez i mrimea T egal, conform legilor lui Coulomb n cazul frecrii uscate,
cu produsul dintre coeficientul frecrii de alunecare i mrimea reaciunii
normale (T= N ).
n cazul unui punct aflat n micare pe o curb aspr (), fora de
legtur are componenta normal N situat n planul normal la curb,
determinarea ei necesitnd cunoaterea a doi parametrii care s-i precizeze
direcia i mrimea, i componenta tangenial T dirijat n sens contrar
vitezei, de modul T = N .
n amndou cazurile ecuaia vectorial a micrii este:
m&r& = R + N + T
unde R R x , R y , R z
(10.51)
este rezultanta forelor exterioare date care acioneaz
asupra punctului.
a) Dac punctul se mic pe o suprafa aspr de ecuaie f (x, y, z ) = 0 , atunci:
N = f
(10.52)
v
v
T = N
(10.53)
Ecuaiile difereniale scalare ale micrii, rezultate din proiectarea ecuaiei

(10.51) pe axele sistemului de referin Oxyz, vor fi n acest caz:
m&x& = R x +
f
x&
f f f
+ +
x
x y z
x& 2 + y& 2 + z& 2
y&
f
f f f
m&y& = R y + + +
(10.54)
y
x y z
x& 2 + y& 2 + z& 2
207
Dinamica
2
z&
f
f f f
m&z& = R z + + +
z
x y z
x& 2 + y& 2 + z& 2
la care se adaug ecuaia suprafeei,
f (x, y, z ) = 0
(10.55)
b) Dac punctul se mic pe o curb de ecuaii: f1 (x, y, z ) = 0 , f 2 (x, y, z ) = 0 ,

atunci:
N = 1 f1 + 2 f 2
(10.56)
T = N
v
v
(10.57)
Ecuaiile difereniale scalare ale micrii, rezultate din proiectarea

ecuaiei (4.51) pe axele sistemului de referin Oxyz, vor fi n acest caz:
m&x& = R x + 1
x&
f1
f
f f
f f
f
f
+ 2 2 1 1 + 2 2 + 1 1 + 2 2 + 1 1 + 2 2
x
x
x
x
y
y
z
x& 2 + y& 2 + z& 2
f f
f
f
f
f f
f
m&y& = R y + 1 1 + 2 2 1 1 + 2 2 + 1 1 + 2 2 + 1 1 + 2 2
y
y
x y
y z
z
x
;
y&
x& 2 + y& 2 + z& 2

2
m&z& = R z + 1
f f
f f
f
f1
f
f
+ 2 2 1 1 + 2 2 + 1 1 + 2 2 + 1 1 + 2 2
z
z
x y
y z
z
x
z&
x& 2 + y& 2 + z& 2
(10.58)
la care se adaug ecuaiile curbei
f1 (x, y, z ) = 0 ; f 2 (x, y, z ) = 0
208
(10.59)

Prin integrarea ecuaiilor (10.54) sau (10.58), fiind luate n considerare
condiiile iniiale ale micrii, se obin att ecuaiile de micare:
x = x (t ) ; y = y(t ) ; z = z(t ) ,
(10.60)
ct i parametri sau 1, 2 , cu ajutorul crora se calculeaz, ca n Static,

mrimea reaciunii normale N:
a) n cazul punctului pe suprafa
2
f
f
f
N = + +
x
z
y
(10.61)
b) n cazul punctului pe curb

2
f
f
f
f
f
f
N = 1 1 + 2 2 + 1 1 + 2 2 + 1 1 + 2 2 (10.62)
y
x
z
x
z
y
Dac legturile sunt lucii n ecuaiile (10.54) sau (10.58) se ia = 0 .
10.4. Pendulul simplu

Pendulul matematic, sau pendulul simplu, este constituit dintr-un punct
material (un corp mic) suspendat printr-un fir ideal (perfect flexibil, inextensibil
i fr greutate), care oscileaz ntr-un plan vertical n jurul punctului de
suspensie sub aciunea propriei greuti, n ipoteza neglijrii forelor de frecare.
Dac pendulului i se imprim o micare de balans (oscilaie) se va putea
observa c perioada de oscilaie este aceeai pentru o lungime dat i nu este
influenat de greutatea suspendat sau (n anumite limite) de amplitudinea
oscilaiei. Aceast proprietate a fcut posibil aplicarea pendulului simplu n
construcia unor instrumente de msurare a timpului cunoscute sub numele de
pendule. Prin msurarea perioadei oscilaiilor, care este influenat de gravitaie,
poate fi calculat valoarea acceleraiei gravitaionale.
M (t=0)
M (m)
209
mg
Dinamica
Fig. 10.4
Se consider n figura 10.4 un pendul matematic de mas m i
lungime l. Se noteaz cu unghiul de rotaie fa de vertical. Pendulul
este lsat s oscileze din poziia n care = , fr vitez iniial. Se urmrete
obinerea ecuaiei micrii oscilatorii i perioadei oscilaiilor.
Asupra punctului acioneaz pe lng greutatea mg i tensiunea din fir
S . n vederea obinerii ecuaiei difereniale a micrii i a tensiunii din fir, se
proiecteaz pe tangent i normal ecuaia:
Rezult:
ma = mg + S
(10.63)
&& = mg sin
ml
(10.64)
ml& 2 = S mg cos
(10.65)
&& i a = l 2 = l& 2
S-a inut seama c: a = l = l
n cazul micilor oscilaii ( 5 ) putem face aproximaiile: sin ;

cos 1 i ecuaia (2) devine:
g
&& = 0
(10.66)
l
Facem notaia:
g
p=
(10.67)
l
Soluia ecuaiei (10.66) este:
= C1 cos(pt ) + C 2 sin(pt )
& = pC1 sin pt + pC 2 cos pt
(10.68)
(10.67)
Impunnd condiiile iniiale: la t=0, = , & = 0 , deducem constantele

de integrare C1 = , C 2 = 0 i ecuaia micarii oscilatorii armonice:
= cos( pt )
210
(10.68)

unde parametrul p se dovedete a fi pulsaia micrii i amplitudinea
unghiular.
Perioada micilor oscilaii ale pendulului este:
T=
2
l
= 2
p
g
(10.69)
Se observ c micile oscilaii sunt izocrone (au aceeai perioad) i c perioada

variaz liniar cu radicalul lungimii pendulului.
Din ecuaia (3) se poate calcula tensiunea din fir:
S = mg cos + ml& 2
(10.70)
Dac > 5 , conform [15], perioada oscilaiilor se aproximeaz cu:

T 2
l
1
l 1 2
1 + sin = 2 1 + 2
g 4
g 16
2
Notm cu A = M 0 M1 , amplitudinea metric. Deoarece sin
(10.71)
A
= , obinem
2 2l
expresia perioadei n cazul oscilaiilor mari, sub forma:

l
1 A2
T = 2
1+
g 16 l 2
(10.72)
Din (9) putem calcula valoarea acceleraiei gravitaionale n cazul

micilor oscilaii,
4 2 l
g= 2
(10.73)
T
iar din (12) n cazul oscilaiilor mari:
4 2 l
1 A 2
g = 2 1 +
T 16 l 2
10.5. Dinamica micrii relative a punctului material

211
(10.74)
Dinamica
Se consider n figura 10.5 un punct material M de mas m, asupra
cruia acioneaz un sistem de fore Fi (i = 1,2,..., n ) avnd rezultanta F , i
dou sisteme de referin: unul fix O1 x 1 y1z1 i altul mobil Oxyz, aflat ntr-o
micare oarecare. Presupunnd cunoscut micarea sistemului de referin
mobil n raport cu sistemul de referin fix (r0 , v 0 , a 0 , , ) , se cere s se
studieze micarea punctului material fa de sistemul de referin mobil, adic
s se determine ecuaiile micrii relative ale punctului material:
x = x (t ); y = y(t ); z = z(t )
M(m)
(10.75)
aa
r
r1
r10
0
a0
Fig. 10.5
Pentru aceasta se scrie ecuaia micrii absolute a punctului material:
ma a = F
(10.76)
unde, a a este acceleraia punctului M n raport cu sistemul de referin fix,

numit acceleraie absolut.
Conform legii de compunere a acceleraiilor n micarea relativ a
punctului material avem:
aa = ar + at + ac
(10.77)
Se nlocuiete semnificaia acceleraiei absolute a a n (10.76) i se
obine:
ma r + ma t + ma c = F
(10.78)
ma r = F m a t m a c
(10.79)
sau
n continuare notm
212
ma t = m[a 0 + xr + x ( xr )] = Fjt
(10.80)
ma c = m[2 xv r ] = Fjc
Cu notaiile (10.80) i (10.81) ecuaia (10.79) devine:
(10.81)
ma r = F + Fjt + Fjc
(10.82)
Ecuaia (10.82) se numete ecuaia diferenial fundamental a micrii

relative a punctului material. Cei doi vectori Fjt i F jc se numesc, respectiv
for inerial de transport i for inerial Coriolis.
Comparnd (10.82) cu (10.76) rezult c micarea relativ a punctului se
trateaz analog cu micarea absolut cu deosebirea c n membrul doi al ecuaiei
difereniale vectoriale trebuie plasate pe lng rezultanta forelor efectiv aplicate
i de legtur i forele ineriale de transport i Coriolis.
n cazul punctului material supus la legturi fora F conine att
rezultanta forelor date R ct i reaciunea R l :
n
F = R + R l ; R = Fi ; R l = N + T ; T = N
i =1
vr
vr
(10.83)
Proiectnd ecuaia diferenial vectorial (10.82) pe axele sistemului de

referin mobil, innd seama de (10.83), se obin trei ecuaii difereniale
scalare:
m&x& = R x + R lx + Ftx + Fcx
m&y& = R y + R ly + Fty + Fcy ,
(10.84)
m&z& = R z + R lz + Ftz + Fcz

la care se adaug ecuaia sau ecuaiile legturii.
Din integrarea ecuaiilor (10.84), innd seama de condiiile iniiale ale micrii:
t=0
x = x 0 , y = y 0 , z = z 0 ;
x& = x& 0 , y& = y& 0 , z& = z& 0 ;
obinem ecuaiile micrii relative a punctului
213
(10.85)
Dinamica
x = x (t )
y = y (t ) ,
z = z (t )
(10.86)
iar n cazul punctului material legat, lund n considerare ecuaiile legturii, i

fora de legtur R l = N 2 + T 2 .
Dac viteza relativ i acceleraia relativ sunt nule ( v r = 0 i a r = 0 )
spunem c punctul material se gsete n repaus relativ fa de sistemul de
referin mobil. Deoarece Fjc = m(2 v r ) rezult n acest caz Fjc = 0 .
Ecuaia (10.82) devine n acest caz:
Fjt + F = 0
(10.87)
Relaia (10.87) exprim condiia vectorial a repausului relativ, adic n

cazul repausului relativ suma vectorial dintre rezultanta forelor date i de
legtur care acioneaz asupra punctului i fora inerial de transport este
nul.
n continuare ne propunem s stabilim n ce condiii ecuaia diferenial
(10.82) are forma ecuaiei difereniale absolute
ma r = F
(10.88)
Fjt + Fjc = 0
(10.89)
m[a 0 + r + ( r ) + 2 v r ] = 0
(10.90)
Aceasta nseamn c
sau
Ecuaia (10.90) este satisfcut dac

a 0 = 0; = 0; = 0
(10.91)
Aceasta nseamn c dac micarea de transport a sistemului de referin

mobil este o translaie rectilinie i uniform, ecuaia micrii relative a punctului
material are aceeai structur ca i n cazul micrii absolute. Din aceast cauz
sistemul de referin mobil care satisface condiiile (10.70) se numete sistem de
referin inerial.
214
11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale dinamicii
11.
NOIUNILE FUNDAMENTALE
GENERALE ALE DINAMICII
TEOREMELE
Rezolvarea problemelor de dinamic se face cu ajutorul unor teoreme,

numite teoreme generale, deduse prin aplicarea principiilor mecanicii, folosind
cteva noiuni fundamentale: lucrul mecanic, puterea mecanic, randamentul
mecanic, energia cinetic, energia potenial, energia mecanic, impulsul sau
cantitatea de micare, momentul cinetic.
11. 1. Lucrul mecanic

11.1.1. Lucrul mecanic al unei fore care acioneaz asupra unui punct
material
Se consider n figura 11.1 un punct material M care se deplaseaz pe
traiectoria ( ) sub aciunea unei fore variabile F. La momentul t punctul
material se afl n poziia M definit de vectorul de poziie r , iar la momentul
t + dt punctul se afl n poziia M1 definit de vectorul de poziie r + dr .
ds
dr
A(tA)
M (t)
M (t = 0)
k
i
M (t + dt)
a
r
( )
B(t B)
r+ dr
j
Fig. 11.1
Se numete lucru mecanic elementar al forei F , corespunztor

deplasrii elementare dr , o mrime dL egal cu produsul scalar dintre fora
F i deplasarea elementar dr
(11.1)
dL = F dr
dr = vdt i
elementar mai poate fi scris:
Deoarece
dr = ds = vdt
215
expresia lucrului mecanic
Dinamica
dL = F v dt = F v dt cos = F ds cos
(11.2)
unde este unghiul dintre vectorul for i vectorul vitez.

Folosind expresia analitic a vectorilor F i dr relaia (11.1) devine:
dL = Fx dx + Fy dy + Fz dz = Fx v x dt + Fy v y dt + Fz v z dt (11.3)
Din definiia lucrului mecanic elementar rezult cteva proprieti
importante:
- Lucrul mecanic elementar este o mrime scalar avnd ca unitate de
msur n sistemul internaional de uniti joule-ul [J] ( 1 J = 1N m ).

- Lucrul mecanic elementar este pozitiv cnd 0, i se numete
2
lucru mecanic motor.
- Lucrul mecanic elementar este negativ cnd , ] i se numete

2
lucru mecanic rezistent.
- Dac = , dL = 0 i se numete lucru mecanic nul.

2
Corespunztor unei deplasri finite a punctului ntre dou poziii A i B
pe traiectoria curbilinie ( ) sub aciunea forei variabile F , lucrul mecanic finit
sau total are expresia:
B
tB
tA
L AB = F dr = Fx dx + Fy dy + Fz dz = Fx v x dt + Fy v y dt + Fz v z dt = F ds cos =
tB
= F v dt cos
(11.4)
tA
Se demonstreaz c lucrul mecanic elementar al unui cuplu de moment

M 0 , corespunztor unei rotaii elementare d este egal cu:
dL = M 0 d = M 0 dt = M x x + M y y + M z z dt
iar lucrul mecanic total sau finit:
216
(11.5)

2
t2
t2
t1
t1
L 1 2 = M 0 d = M 0 dcos = M 0 dtcos =
(M x x + M y y + M z z )dt
(11.6)
S-a notat cu unghiul dintre M 0 ( momentul cuplului) i (viteza unghiular)
i s-a inut seama c d = dt .
n general, lucrul mecanic finit al unei fore depinde att de modul cum
variaz fora ct i de forma traiectoriei.
11.1.2 Lucrul mecanic al forelor conservative
O for este conservativ dac deriv dintr-o funcie de for, adic
F = grad U = U =
U
U
U
i+
j+
k
x
y
z
(11.7)
U = U(x, y, z ) se numete funcie de for a forei F i depinde numai de

coordonatele punctului de aplicaie al forei.
Din (11.7) rezult c:
Fx =
U
U
U
; Fy =
; Fz =
z
x
y
(11.8)
Pentru ca o for s admit o funcie de for trebuie ndeplinite

condiiile lui Cauchy:
Fx Fy Fy Fz Fz Fx
=
;
;
=
=
z
y
y
x
x
z
(11.9)
n acest caz lucrul mecanic al forei F este:

dL = Fdr =
U
U
U
dx +
dy +
dz = dU
x
y
z
(11.10)
Lucrul mecanic total va fi:

B
L A B = Fdr = dU = U B U A
A
217
(11.11)
Dinamica
unde UA = U(x A , yA , z A ) , UB = U(x B , yB , z B ) Rezult c lucrul mecanic total al
unei fore conservative este independent de forma traiectoriei, depinznd numai
de poziiile iniial i final a punctului de aplicaie al forei. Un exemplu de
for conservativ este fora gravitaional (fig. 11.2).
A
z
k
i
B
z
Fig.11.2
n acest caz:
G x = G y = 0 ; G z = G =
U
.
z
Rezult:
U = Gz + C
L A B = G (z B z A ) = Gh
(11.12)
(11.13)
Prin urmare lucrul mecanic al unei greuti nu depinde de forma

traiectoriei pe care se deplaseaz punctul ei de aplicaie, ci depinde numai de
poziiile extreme ntre care se efectueaz micarea, fiind egal cu produsul dintre
valoarea numeric a forei i diferena de cot dintre poziiile iniial i final i
avnd semnul (+) cnd deplasarea se face n sensul forei i semnul (-) cnd
deplasarea se face n sens contrar.
11.1.3 Lucrul mecanic al unei fore elastice
Se consider n figura 11.3 un arc ideal cu constanta elastic k. Se
noteaz cu x -alungirea i cu Fe = kx -fora elastic.
Putem scrie:
(11.14)
Fe = kx i ; dr = dx i ; dL = -kx dx
218

x
A
dx
Fe
x
Fig. 11.3
Lucrul mecanic total corespunztor unei alungiri x este:
x
1
L = kx dx = kx 2
2
0
(11.15)
iar lucrul mecanic total ntre 2 poziii A i B ale captului arcului:
L A B =
xB
kxdx = 2 k (x B x A )
1
(11.16)
xA
11.1.4. Lucrul mecanic elementar al unui sistem de fore care acioneaz

asupra unui solid rigid
Se consider n figura 11.4 un solid rigid liber supus aciunii unui sistem
de fore Fi (i = 1,2,3,..., n ) care se reduce n punctul O al corpului la un torsor
avnd elementele:
n
R = Fi ; M 0 = ri Fi
i =1
(11.17)
i =1
La un moment dat t rigidul are viteza unghiular i punctul O viteza v 0 .

Se cere determinarea lucrului mecanic elementar al sistemului de fore
corespunztor deplasrii elementare dr10 a punctului O i rotaiei elementare d
a rigidului.
Prin definiie:
n
i =1
i =1
dL = Fi dr1i = Fi v i dt
219
(11.18)
Dinamica
A.I.R.
F1
A1
dr1i
d ri
MO
r1i
Ai
(C)
Fi
R
r10
dr10
Fn
An
Fig. 11.4
Dar,
v i = v 0 + ri
(11.19)
Rezult:
n
i =1
i =1
i =1
dL = Fi (v 0 + ri )dt = Fi v 0 dt + Fi ( ri )dt =
n
n
= Fi v 0 dt + ri Fi dt = R v 0 dt + M 0 dt = R dr10 + M 0 d
i =1
i =1
(11.20)
11.1.5. Lucrul mecanic al forelor interioare

Mj
Fji
Fij
Mi
rj
ri
O
Fig. 11.5
220

Dou puncte materiale Mi i Mj aparinnd unui sistem de puncte
materiale interacioneaz, forele interioare fiind notate corespunztor cu Fij ,
respectiv Fji . Vectorii de poziie ai punctelor n raport cu punctul fix O sunt
ri i rj (fig. 11.5). Conform principiului aciunii i reaciunii Fji = Fij .

Lucrul mecanic elementar aferent forelor Fij i Fji corespunztor
deplasrilor elementare ale celor dou puncte este:
dLint = Fij dri + Fji dr j = Fij dri Fij dr j = Fij d ri r j =
= Fij d M j M i = Fij d M i M j
(11.21)
Deoarece Fij = M i M j , rezult:
2
2
d M i M j = d M i M j (11.22)
2
2
Dac punctele materiale aparin unui sistem material rigid distana dintre
puncte M i M j = constant i ca urmare dLint = 0 . Putem spune c n cazul unui
dLint = M i M j d M i M j =
sistem material rigid suma lucrurilor mecanice elementare ale forelor interioare
este nul pentru orice deplasare a sistemului.
11. Puterea mecanic

Prin puterea mecanic a unei maini se nelege cantitatea de lucru
mecanic produs de main n unitatea de timp.
P=
dL
= R v0 + M0
dt
(11.23)
Unitatea de msur n sistemul internaional de uniti este watt-ul [W];

J
1W = 1 . n practic se mai folosete i calul putere (CP); 1 kW=1,36CP.
s
Puterea este o mrime scalar pozitiv, negativ sau nul constituind o
caracteristic de baz a tuturor agregatelor energetice i oricrei maini.
n cazul motoarelor liniare: P = R v iar a celor rotative: P = M c (s-a
notat Mc momentul cuplului).
Dac este cunoscut puterea unui motor P[W] i turaia n[rot/min],
momentul motor Mc [N.m] se obine cu relaia:
221
Dinamica
Mc =
30
P
n
(11.24)
Dac puterea P este dat n CP, turaia n n rot/min, momentul motor Mc

n N.m este
P
(11.25)
M c = 7027
n
11.3. Randamentul mecanic

Orice main n timpul funcionrii ei n regim permanent primete un
lucru mecanic motor L m , respectiv o putere motoare Pm , care i permite s
dezvolte un lucru mecanic util L u , respectiv o putere util Pu , msurate la
ieirea din maina respectiv. Diferena L m - L u = L p se numete lucru
mecanic pierdut, iar Pm - Pu = Pp se numete putere pierdut.
Raportul dintre lucrul mecanic util i cel motor, egal cu raportul dintre
puterile util i motoare se numete randament mecanic.
=
L m L p Pm Pp
Lu
P
= u =
=
= 1
L m Pm
Lm
Pm
(11.26)
Coeficientul
Lp
Lu
Pp
Pm
se numete coeficient de pierdere.

Randamentul total al unui lan de n maini sau mecanisme legate n serie
este egal cu produsul randamentului mainilor lanului:
n
= i
(11.27)
i =1
Randamentul total al unui agregat format din n maini sau instalaii

montate n paralel este egal cu suma produselor dintre randamentele mainilor i
cotele pri din puterea absorbit de fiecare main din totalul puterii motoare ce
alimenteaz ntregul agregat.
n
= i i ;
i =1
222
i = 1
i =1
(11.28)
11.4. Energia cinetic

11.4.1. Definiii
x,y,z
m
t
a
z
Mi
M 1(m 1 ,t)
ri
x i,yi ,z i
m
t
()
1
ai
zi
xi
yi
()
Fi
M n(m n ,t)
n
Fig. 11.6
Fig. 11.7
Se consider n figura 11.6 un punct material M de mas m care se

deplaseaz sub aciunea forei F pe o traiectorie curbilinie ( ) avnd la
momentul t viteza v .
Se numete energie cinetic a punctului material mrimea scalar egal
cu semiprodusul dintre masa i ptratul vitezei punctului:
Ec =
1
1
1
mv 2 = mv 2 = m x& 2 + y& 2 + z& 2
2
2
2
(11.29)
Energia cinetic este o mrime scalar strict pozitiv care caracterizeaz

starea de micare a punctului la un moment dat. Unitatea de msur n sistemul
internaional de uniti este joule-ul [J].
Prin definiie energia cinetic a unui sistem de puncte materiale M i de
mase mi (fig.11.7) avnd vitezele v i (i = 1, 2, ..., n) este egal cu suma
energiilor cinetic ale punctelor componente:
Ec =
1 n
1 n
1 n
2
2
m
v
m
v
=
=
i i 2 i i 2 m i x& i2 + y& i2 + z& i2
2 i=1
i =1
i =1
(11.30)
Un solid rigid poate fi considerat compus dintr-o infinitate de puncte

materiale de mas elementar dm avnd viteza v (fig. 11.8). Pentru calculul
223
Dinamica
energiei cinetice se poate utiliza relaia (5.30) n care semnul
se nlocuiete
cu semnul , viteza v i cu viteza v i masa mi cu dm.
Ec =
1
1
v 2 dm = v 2 dm
2 (C )
2 (C )
(C)
(11.31)
x,y,z
M dm
t
r
z
()
x
Fig. 11.8
11.4.2. Teorema lui Knig pentru energia cinetic
x r
M (dm)
r
C
r
(C)
( ) A.I.R.
Fig. 11.9
n figura 11.9 este reprezentat un solid rigid (C ) aflat n micare
general. Se cunoate masa M a corpului, viteza v c a centrului de mas, viteza
224

unghiular instantanee i momentul de inerie mecanic Jc al corpului fa
suportul vectorului plasat n centrul C de mas al corpului.
Se demonstreaz relaia:
Ec =
1
1
Mv c2 + J c 2
2
2
(11.32)
numit teorema lui Knig pentru energia cinetic:Energia cinetic a unui solid
rigid n micare general este egal cu suma dintre energia cinetic a centrului
de mas al solidului rigid n care se consider concentrat ntreaga mas a
corpului i energia cinetic a solidului rigid n micarea relativ fa de centrul
maselor.
Din Cinematic se tie c viteza unui punct oarecare al rigidului are
expresia:
v = vc + r
(11.33)
Folosind relaiile (11.31) i (11.33) se obin succesiv
Ec =
1
1
1
v 2 dm = (v c + r )2 dm = v c2 dm + v c ( r )dm +
2 (C )
2 (C )
2 (C )
(C )
(11.34)
1
( r )2 dm = 1 v c2 dm + (v c ) rdm + 1 2 r 2sin 2 dm
2 (C )
2 {C}
2 (C )
(C )
S-a inut seama c ( r ) = r = 2 r 2 sin 2

2
ntruct,
dm = M ; rdm = Mrc = 0 ; r
(C )
(C )
sin 2 dm =
(C )
(C )
dm = J C
relaia (11.34) devine:

Ec =
1
1
Mv c2 + J C 2
2
2
(11.35)
11.4.3. Energia cinetic n cazul unor micri particulare ale unui solid
rigid
225
Dinamica
a) Solid rigid n micare de translaie
Fie un solid rigid (C) , avnd masa M i viteza centrului de mas v c ,
aflat n micare de translaie (fig. 11.10).
( C)
C
r
Fig. 11.10
Deoarece = 0 , expresia (11.35) devine
Ec =
1
Mv c2
2
(11.36)
n conformitate cu (11.36) energia cinetic a unui solid rigid aflat n

micare translaie este egal cu energia centrului de mas i care se consider
concentrat ntreaga mas a corpului.
b) Solid rigid n micare de rotaie n jurul unei axe fixe
n figura 11.11 este reprezentat unui solid rigid (C) aflat n micare de
rotaie n jurul axei fixe ( ) cu viteza unghiular . Se presupune de asemenea
cunoscut i momentul de inerie mecanic J al corpului n raport cu axa ( ) .
Din Cinematic se cunoate c viteza unui punct oarecare al rigidului are
expresia:
v = r
(11.37)
O
=x r
dm
O
( C)
O
()
226
Fig. 11.11
1
1
( r )2 dm = 1 r 2 dm = 1 2 r 2sin 2 dm =
E c = v 2 dm =
2 (C )
2 (C )
2 (C )
2 (C )
1
1
= 2 2 dm = J 2
(11.38)
2 (C )
2
c) Solid rigid n micare de roto-translaie
x r
O+
O
=x r
dm
(C)
r
()
Fig. 11.12
Se consider n figura 11.12 un solid rigid aflat n micare elicoidal n
lungul i n jurul axei ( ) cu viteza liniar v c i viteza unghiular . Se
cunoate masa M a corpului i momentul de inerie mecanic J al acestuia fa
de axa micrii de roto-translaie ( ) .
Se tie c viteza unui punct oarecare al rigidului are expresia:
v = vc + r
Energia cinetic a rigidului n acest caz este:
227
(11.39)
Dinamica
Ec =
1
1
1
1
v 2 dm = (v 0 + r )2 dm = v 02 dm + ( r )2 dm +
2 (C )
2 (C )
2 (C )
2 (C )
1
1
2
+ v 0 ( r )dm = v 02 dm + r + (v 0 ) rdm
2 (C )
2 (C )
(C )
(C )
(11.40)
Deoarece,
dm = M ; r
(C )
dm =
(C )
r sin 2 dm = 2 2 dm = 2 J ; v 0 = 0
(C )
(C )
2 2
expresia energiei cinetice dat de (11.40) devine:

Ec =
1
1
Mv 02 + J 2
2
2
(11.41)
Se poate afirma c energia cinetic a unui solid rigid aflat n micare de

roto-translaie este egal cu suma dintre energia cinetic de translaie cu viteza
v 0 i cea provenit din micarea de rotaie n jurul axei fixe cu viteza
unghiular .
d) Plac aflat n micare plan
O plac avnd masa M i momentul de inerie mecanic J c n raport cu
axa c , normal n centrul de mas C pe planul plcii, se afl n micare ntr-un
plan fix cu viteza centrului de mas v c i viteza unghiular (fig. 11.13).
( )
( ) A.I.R.
r
(Pm)
rI
Fig. 11.13
Energia cinetic plcii este dat de formula lui Knig:
228

Ec =
1
1
Mv c2 + J c 2
2
2
(11.42)
ntre v c i subzist relaia:

v c = IC = d
(11.43)
nlocuind (11.43) n (11.42) se obine relaia:

Ec =
1 2
1
J c + Md 2 = J I 2
2
2
(11.44)
n care J I este momentul de inerie mecanic al plcii n raport cu axa

instantanee de rotaie I .
e) Solid rigid n micare sferic (micare de rotaie n jurul unui punct fix)
() A.I.R.
= x r
(C)
dm
Fig. 11.14
Se consider n figura 11.14 un solid rigid care efectueaz o micare de
rotaie n jurul punctului fix O cu viteza unghiular x , y , z . Se
presupun cunoscute momentele de inerie mecanice ale rigidului n raport cu

axele sistemului de referin Oxzy. n micarea sferic viteza unui punct
oarecare are expresia:
v = r
Energia cinetic a rigidului cu punct fix se determin cu relaia:

229
(11.45)
Dinamica
Ec =
1
1
1 2
1
1
2 1
v dm= ( r)2 dm= r = 2r2sin2 dm= 2 2dm= J2
2 (C)
2 (C)
2 (C)
2 (C)
2
2
(11.46)
innd seama de legea de variaie a momentelor de inerie mecanice n

raport cu axe concurente,
J = J x 2 + J y 2 + J z 2 2J xy - 2J yz 2J zx ,
(11.47)
unde , , sunt cosinusurile directoare ale suportului al vectorului , i de

relaiile:
= x ; = y ; = z
(11.48)
se obine:
Ec =
1
J x 2x + J y 2y + J z 2z 2J xy x y 2J yx y z 2J zx z x (11.49)
2
Dac axele sistemului de referin mobil sunt axe principale de inerie,

momentele de inerie centrifugale sunt nule, iar (11.49) ia forma simplificat:
Ec =
1
1
1
J x 2x + J y 2y + J z 2z
2
2
2
(11.50)
11.5. Energie potenial. Energie mecanic

Se ntlnesc sisteme materiale (o greutate situat la o anumit nlime,
un arc ntins sau comprimat, un recipient cu gaz sub presiune, etc.) care au
energie datorit poziiei pe care o ocup, fiind capabil s produc lucru mecanic
dac se suprim legturile ce menin sistemul n poziia respectiv. Energia de
poziie a unor astfel de sisteme se numete energie potenial.
Energia potenial a unui corp aflat ntr-o poziie oarecare este egal cu
lucrul mecanic consumat pentru a aduce corpul dintr-o poziie n care energia
potenial se consider nul n poziia dat, luat cu semn schimbat.
n
E p = L = Fix dx i + Fiy dy i + Fiz dz i = U i = U

i =1
230
(11.51)

unde U este funcia de fore a sistemului.
Unitatea de msur pentru energia poteniial n SI este joule-ul [J ] .
n cazul unui sistem material suma dintre energia cinetic i energia
potenial se numete enrgie mecanic.
Em = Ec + Ep
(11.52)
11.6. Impulsul
Se consider un punct material M de mas m care se deplaseaz pe
traiectoria ( ) , avnd la un moment dat viteza v (fig. 11.15).
Se definete impulsul sau cantitatea de micare a punctului material un
vector egal cu produsul dintre masa punctului i viteza sa.
p = mv
(11.53)
M(m)
p=m
()
kO
Fig. 5.15
Alegnd un sistem de referin cartezian Oxzy i proiectnd (11.53) pe
axele acestuia se obin relaiile:
p x = mx& ; p y = my& ; p z = mz&
(11.54)
n care x& , y& , z& sunt componentele carteziene ale vitezei punctele M.
Unitatea de msur a impulsului n SI este kilogram metru pe scund
[kg m/s].
p i =m i
M i (m i )
M 1 (m 1 )
ri
P=M
231
KO
M n (m n )
Dinamica
Fig. 11.16
n cazul unui sistem de puncte matriale aflat n micare (fig.5.16)
impulsul sistemului este egal cu suma impulsurilor punctelor.
n
P = mi vi
(11.55)
i =1
Aceast relaie se poate pune i sub o alt form innd seama c viteza
instantanee a punctului este egal cu derivata n raport cu timpul a vectorului de
poziie al punctului.
n
P = mi
i =1
dri
d n
d
= m i ri = (Mrc ) = Mr&c = Mv& c
dt dt i =1
dt
(11.56)
Aadar impulsul total al unui sistem de puncte materiale este egal cu

impulsul total al unui sistem de puncte materiale este egal cu impulsul centrului
de mas al sistemului n care se presupune concentrat n ntreaga mas a
acestuia.
Componentele carteziene ale impulsului se obin proiectnd relaia
(11.56) pe axele sistemului de referin Oxzy.
Px = Mx& c ; Py = My& c ; Pz = Mz& c
(11.57)
Solidul rigid poate fi considerat compus dintr-o infinitate de puncte

materiale de mas dm i vitez v (fig. 11.17). Ca urmare impulsul total se
obine cu relaia
P=
vdm
(11.58)
(C )
(C)
dm
r
K O1
r1
r
C
232
P= M
Fig. 11.17
Ca i n cazul precedent
P=
dr1
d
d
dm =
r1dm = (Mr1c ) = Mr&1C = Mv c
dt (C )
dt
(C ) dt
(11.59)
Relaia (11.59) arat c impulsul unui rigid este egal cu impulsul

centrului de mas n care ar fi concentrat ntreaga mas a rigidului.
11.7. Momentul cinetic

11.7.1. Definiii
a) Momentul cinetic al unui punct material
Prin definiie momentul cinetic al unui punct material aflat n micare
(fig. 11.15) n raport cu un pol fix O este egal cu momentul vectorului impuls
fa de acelai pol O.
(11.60)
k O = r mv
Proieciile acestui vector pe axele unui sistem de axe cu originea n
punctul O vor fi:
k x = m(yz& zy& ); k y = m(zx& xz& ); k z = m(xy& yx& )
Unitatea de msur pentru momentul

kilogram metru 2 pe secund [kg m 2 /s] .
cinetic
(11.61)
SI
este
b) Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale

Prin definiie momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale aflat
n micare (fig. 11.16) n raport cu un punct fix O este egal cu suma momentelor
cinetice ale punctelor n raport cu acelai O.
n
K O = ri m i v i
i =1
c) Momentul cinetic al unui solid rigid

233
(11.62)
Dinamica
n cazul unui solid rigid (fig. 11.17) se definete momentul cinetic fa
de punctul fix O1 , prin relaia:
K O1 =
r1 vdm
(11.63)
(C )
i momentul cinetic al rigidului n micarea relativ fa de centrul maselor prin

relaia:
KC =
r (v v c )dm = r ( r )dm
(C )
(11.64)
(C )
Relaia (11.64) poate fi transcris matriceal:

K x J x
K = J
y yx
K z J zx
J xy
Jy
J zy
J xz x
J yz y ; sau [K C ] = [J ] [ ]
J z z
(11.65)
Matricea:
Jx
[J ] = J yx
J zx
J xy
Jy
J zy
J xz
J yz
J z
(11.66)
se numete matricea momentelor de inerie sau tensor inerial.

11.7.2. Teorema lui Knig pentru momentul cinetic
Se consider un rigid (C) aflat n micare general fa de un sistem de
referin fix O1 x1 y1 z1 , avnd la un moment dat t viteza centrului de mas v c i
viteza unghiular (fig.11.17). Fiind cunoscut masa M a corpului i
momentele de inerie mecanice ale acestuia n raport cu sistemul de axe Oxyz ,
legate de corp, se cere determinarea relaiei dintre momentul cinetic al corpului
fa de punctul fix O1 i momentul cinetic al corpului n micarea relativ fa
de centrul de mas.
nlocuim n (11.63) egalitile
r1 = r1c + r; v = v C + r
234
K O1 =
(r1c + r ) (v c + r )dm = r1c v c dm + + r1c ( r )dm +
(C )
(C )
(C )
r v c dm + r ( r )dm =
(C )
(C )
= r1c v c dm + r1c rdm + rdm v c + r ( r )dm
(C )
(C )
(C )
(C )
(11.67)
ntruct,
+
dm = M; rdm = M rC = 0; r ( r )dm = K c ,
(C )
(C )
(C )
K O1 = r1c Mv c + K c
(11.68)
Relaia (11.68) exprim teorema lui Knig pentru momentul cinetic

conform creia, momentul cinetic al unui solid rigid (sistem material) n raport
cu un punct fix O1 este egal cu suma dintre momentul cinetic al centrului de
mas n care se consider concentrat ntreaga mas a corpului (sistemului
material) i momentul cinetic K c rezultat din micarea relativ a corpului
(sistemului material) n raport cu centrul maselor.
11.7.3. Momentul cinetic n cazul unor micri particulare ale rigidului
a) solid rigid aflat n micare de translaie
Fie un solid rigid aflat n micare de translaie (fig.11.18), avnd masa
M i viteza instantanee a centrului de mas v c .
(C)
C
K O1
Fig. 11.18
235
Dinamica
ntruct = 0
Kc = 0
(11.69)
K O1 = r1c Mv c
(11.70)
b) Solid ridig aflat n micare de rotaie n jurul unui punct fix

Se consider un solid rigid care efectueaz o micare de rotaie n jurul
punctului fix O (fig.11.19) cu viteza unghiular . Se cunosc momentele de
inerie mecanice ale corpului n raport cu axele sistemului de referin Oxzy,
solidar cu rigidul.
Conform (11.63), dac O1 = O i r1 = r ,
KO =
r vdm
(11.71)
(C )
Avnd n vedere legea distribuiei vitezelor n micarea sferic a

rigidului
(11.72)
v = r
KO =
r ( r )dm = r
(C )
dm
(C )
( r )rdm
(C )
() A.I.R.
(C)
M x,y,z
dm
KO
Fig. 11.19
Expresiile analitice ale vectorilor care intervin (11.73) sunt
236
(11.73)
K O = K x i + K y j + K z k;
r = x i + yj + zk;
(11.74)
= x i + y j + z k
nlocuind (11.74) n (11.73) i innd seama de expresiile momentelor de
inerie mecanice axiale i centrifugale, prin identificarea coeficienilor
versorilor din cei doi membri, se obin proieciile vectorului moment cinetic pe
axele sistemului de rferin mobil Oxzy. Acestea pot fi exprimate sub form
matriceal:
K x J x
J xy J xz x

J yz y
Jy
(11.75)
K y = J yx
K J zx J zy
J z z
z
sau restrns
[K O ] = [J ] [ ]
(11.76)
Dac axele sistemului de referin mobil sunt axe principale de inerie,
atunci momentele de inerie centrifugale sunt nule i:
K x = J x x ; K y = J x y ; K z = J z z
(11.77)
c) Solid rigid n micare de rotaie n jurul unui ax fix

n figura (11.20) este reprezentat un solid rigid aflat n micare de rotaie
n jurul unui ax fix oarecare ( ) . Se cunosc viteza unghiular i momentele
de inerie axiale i centrifugale ale rigidului n raport cu sistemul de referin
Oxzy, legat invariabil de solidul rigid.
Momentul cinetic al rigidului n raport cu punctul fix O de pe axa ( ) se
poate calcula ca i n cazul micrii sferice deoarece micarea de rotaie n jurul
unui ax fix este un caz particular al micrii sferice n care axa instantanee de
rotaie devine fix. Astfel, proieciile vectorului moment cinetic pe axele
sistemului de referin mobil Oxzy sunt date de (11.75) sau (11.77), dup cum
acest sistem nu este sau este sistem de axe principale de inerie.
(C)
M x,y,z
dm
237
()
KO
Dinamica
Fig. 5.20
Dac axa ( ) coincide cu axa Oz, atunci
K x = J xz ; K y = J yz ; K z = J z
(11.78)
Dac n plus axa ( ) Oz este ax principal de inerie, atunci:

K x = K y = 0; K z = J z ; K O = J z k
(11.79)
d) Plac aflat n micare plan

Se consider o plac mobil (Pm ) n micare n planul fix O1 x1 y1 z1 cu
viteza centrului de mas v c i viteza unghiular (fig. 11.21). Se cunoate
masa plcii i momentul de inerie J z fa de axa Cz, normal n centrul de

mas al plcii pe planul plcii.
Din punctul de vedere al distribuiei de viteze micarea plan reprezint
o suprapunere a dou micri: o micare de translaie cu viteza v c a centrului
de mas C i o micare de rotaie cu viteza unghiular n jurul unei axe
perpendiculare n C pe planul micrii.
( ) A.I.R.
r
y
Fig. 11.21
238
K O1
(Pm)

Momentul cinetic n micarea relativ fa de centrul de mas este dat de
relaia (11.79)
K C = J z k; K C = J z
(11.80)
iar momentul cinetic fa de O1 de formula lui Knig.
[ (
K O1 = r1C Mv C + K C = M x1C v Cy1 y1C v Cx 1 + J z k (11.81)
11.8. Teorema de variaie a energiei cinetice
ai
ext
Fi
int
Fi
M i (m i )
M 1 (m 1 )
int
ri
ext
F1
a1
ext
+ Fi
Fi
()
M n (m n )
ext
Fn
an
Fig. 11.22
Se consider un sistem de puncte materiale M i , avnd masele m i ,
vitezele v i , acceleraiile a i i vectorii de poziie ri ntr-un sistem de referin
Oxyz, aflat n micare sub aciunea unui sistem de fore exterioare
Fiext (i=1,2,,n). Asupra punctului M i acioneaz fora Fiext i rezultanta
n
forele interioare Fiint = Fij , j = 1 n, j i , cu care celelalte n-1 puncte

j=1
interacioneaz cu punctul M i (fig. 11.22).

Pentru fiecare punct material putem scrie legea fundamental a
dinamicii:
m i a i = Fiext + Fiint
239
(11.82)
Dinamica
nmulind scalar ambii membri ai relaiei (11.82) cu dri i nsumnd
relaiile obinute pentru i = 1 n , rezult
n
i =1
i =1
i =1
m i a i dri = Fi dri + Fiint dri
(11.83)
Dar
n
i=1
i=1
miai dri = mi
n
n
n
dvi
d 1
d 1
dri = mi vi dvi = mi vi2 = mi vi2 = dEC
dt
dt i=1 2
i=1
i=1 dt 2
(11.84)
Fi dri = dLext ;
i =1
Fiint dri = dLint ,
(11.85)
i =1
unde dLext i dLint reprezint reprezint lucrul mecanic al forelor exterioare,

respectiv al forelor interioare.
Se obine:
dE C = dLext + dLint
(11.86)
relaie ce exprim matematic teorema de variaie a energiei cinetice sub form

elementar sau diferenial n cazul unui sistem de puncte materiale: variaia
elementar a energiei cinetice a unui sistem de puncte materiale este egal cu
suma dintre lucrul mecanic elementar al forelor exterioare i lucrul mecanic al
forelor interioare, corespunztor deplasrii elementare a sistemului material
n intervalul de timp dt.
Integrnd relaia (11.86) se obine forma finit sau integral a teoremei
de variaie a energiei cinetice.
int
E C2 E C1 = Lext
1 2 + L1 2
(11.87)
n care E C1 este energia cinetic a sistemului la momentul t 1 , E C2 este energia

cinetic a sistemului la momentul t 2 , Lext
1 2 reprezint lucrul mecanic total al
forelor exterioare n intervalul de timp t 2 t1 i Lint
1 2 reprezint lucrul mecanic
total al forelor interioare n acelai interval de timp.
n cazul solidului rigid, avnd n vedere c
240
dLint = 0 ;
dLint
12 = 0
(11.88)
forma diferenial a teoremei de variaie a energiei cinetice este:

dE C = dLext
(11.89)
E C2 E C1 = Lext
1 2
(11.90)
iar cea finit:
11.9. Teorema de variaie a impulsului

ai
ext
Fi
M i (m i )
M 1 (m 1 )
int
Fi
ext
K O= M O
ext
F1
int
ri
ext
P=M a =R
ext
+ Fi
Fi
a
ext
Fn
M n (m n )
Fig. 11.23
Aceast teorem va fi demonstrat tot n cazul unui sistem de puncte
materiale, rezultatele fiind apoi extinse pentru un solid rigid sau un sistem de
corpuri rigide.
Fie un sistem de puncte materiale M i de mase m i aflat n micare cu
vitezele vi i acceleraiile a i sub aciunea unui sistem de fore exterioare
Fiext (i = 1 n ) . Asupra punctului M i acioneaz att fora Fiext ct i rezultanta

n
Fiint = Fij
( j = 1 n, j i )
a forelor interioare cu care celelalte puncte
j=1
interacioneaz cu punctul M i (fig. 11.23).

Pentru fiecare punct separat din sistem este valabil principiul al doilea al
mecanicii scris sub forma:
241
(11.91)
Dinamica
Scriind relaii de forma (11.91) pentru toate punctele sistemului i
nsumndu-le membru cu membru obinem:
n
i =1
i =1
i =1
(11.92)
Dar,
n
dv i
d
d n
d
m i a i = m i dt = dt (m i v i ) = dt m i v i = dt (P ) = P& , adic derivata
i =1
i =1
i =1
i =1
n raport cu timpul a vectorului impuls total;
n
Fiext = R ext -vectorul rezultant al forelor exterioare;

i =1
n
Fiint = 0
-deoarece forele interioare sunt dou cte dou egale n modul,
i =1
avnd acelai suport i sensuri contrarii.

Rezult:
P& = R ext
(11.93)
Relaia (11.93) exprim teorema de variaie a impulsului pentru un

sistem de puncte materiale: derivata n raport cu timpul a vectorului impuls
total al unui sistem de puncte materiale este egal cu vectorul rezultant al
forelor exterioare aplicate punctelor sistemului.
Deoarece P = Mv C ,
P& = Mv& C = Ma C ,
(11.94)
unde: M-este masa sistemului de puncte materiale;

v C -este viteza centrului de mas al sistemului de puncte materiale;
a C -este acceleraia aceluiai centru de mas,
se obine:
Ma C = R ext
(11.95)
Teorema de variaie a impulsului sub forma (11.95) poart numele de
teorema micrii centrului de mas cu urmtorul enun: centrul de mas al unui
sistem de puncte materiale are micarea unui singur punct a crui mas este
egal cu masa total a sistemului cnd asupra cruia ar aciona vectorul
rezultant al forelor exterioare.
242

Echivalenele scalare ale ecuaiilor vectoriale (11.93) i (11.95) sunt:
ext
ext &
&
P& x = M&x& C = R ext
x ; Py = M&y& C = R y ; Pz = M&z&C = R z
(11.96)
Integrnd (11.93) pentru dou configuraii la momentele t1 i t 2 obinem

forma finit a teoremei de variaie a impulsului:
t2
P2 P1 = R ext dt
(11.97)
t1
unde: P1 = Mv C1 , P2 = Mv C2
Dac vectorul rezultant al forelor exterioare este nul sau proiecia sa pe
o ax fix este permanent nul ( R ext = 0 , respectiv de exemplu R ext
x = 0 ),
impulsul total, respectiv proiecia impulsului pe acea ax este invariabil n timp
(se conserv).
Se obin astfel integralele prime:
P = MvC = ct. , respectiv Px = Mx& C = ct.
(11.98)
n acest caz centrul de mas are o micare rectilinie i uniform sau, n

particular, rmne n repaus, respectiv proiecia centrului maselor pe acea ax se
mic uniform sau, n particular, rmne pe loc.
Rezultatele obinute sunt valabile i pentru un solid rigid sau un sistem
de corpuri rigide.
11.10. Teorema de variaie a momentului cinetic n raport cu un

punct fix
ai
ext
Fi
M i (m i )
M 1 (m 1 )
int
Fi
ext
K O= M O
ext
F1
int
ri
ext
P=M a =R
ext
+ Fi
Fi
a
ext
Fn
M n (m n )
243
Dinamica
Fig. 11.24
Fie n figura 11.24 (aceeai cu Fig. 11.23) un sistem de puncte materiale
M i de mase m i , avnd vitezele i acceleraiile instantanee vi i a i i vectorii
de poziie ri ntr-un sistem de referin fix Oxyz. Punctele se afl n micare
sub aciunea unui sistem de fore exterioare Fiext (i = 1 n ) . Asupra punctului

n
M i acioneaz fora exterioar Fiext i rezultanta Fiint = Fij ,
( j = 1 n, j i )
j=1
a forelor exterioare cu care celelalte n-1 puncte interacioneaz cu M i .

Scriem pentru punctul M i legea fundamental a dinamicii
(11.99)
nmulim vectorial la stnga cei doi membri ai relaiei (11.99) cu ri i

nsumm relaiile obinute dnd lui i valori de la 1 la n. Se obine:
n
ri m i a i = ri Fiext + ri Fiint
i =1
i =1
(11.100)
i =1
n relaia (5.100):
n
n
dri
d
d
d n
(
)
m
v
r
m
v
r
m
a
i i i dt i i i dt i i = dt ri m i v i = dt K O = K& O ,
i =1
i =1
i =1
adic derivata n raport cu timpul a momentului cinetic fa de punctul O;
n
ri Fiext = M Oext - momentul rezultant al forelor exterioare fa de polul O.

i =1
n
ri Fiint = 0 - deoarece forele interioare sunt dou cte dou egale n modul,
i =1
avnd acelai suport i sensuri opuse.

Rezult:
& = M ext
K
O
O
(11.101)
Relaia (11.101) exprim teorema momentului cinetic n raport cu un

punct fix pentru un sistem de puncte materiale, conform creia: derivata
vectorial n raport cu timpul a momentului cinetic al unui sistem de puncte
materiale calculat fa de un punct fix O este egal cu momentul rezultant al
244

sistemului forelor exterioare aplicate punctelor sistemului, calculat fa de
acelai punct fix O.
Dac momentul rezultant al forelor exterioare n raport cu un punct fix
ext
= 0 atunci
este nul M O
& = 0 i deci K = ct.
K
(11.102)
adic momentul cinetic se conserv. Ecuaia (11.102) este o integral prim a

teoremei momentului cinetic. Echivalentele scalare ale ecuaiei (11.101) sunt
& = M ext ; K
& = M ext
& = M ext ; K
K
x
x
z
z
y
y
(11.103)
Dac momentul rezultant al forelor exterioare n raport cu o ax fix (de

exemplu Oy) este nul atunci fa de axa respectiv momentul cinetic se
conserv:
&
(11.104)
M ext
y = 0 ; K y = 0 i deci K y = ct.
Integrnd (11.101) se ajunge la forma finit a teoremei de variaie a
momentului cinetic
K O2 K O1 =
t2
ext
MO
dt
(11.105)
t1
Rezultatele obinute sunt valabile i n cazul sistemelor de corpuri rigide.
11.11. Teorema de variaie a momentului cinetic n raport cu

centrul maselor
ext
K C = MC
A1
dm
r
K O1
r1i
r1
A i ri
r
Fi
F1
P= M a = R
ext
An
Fn
(C)
ext
K O1= M O1
245
Dinamica
Fig. 11.25
Se consider un rigid (C) aflat n micare n raport cu un sistem de
referin fix O1 x 1 y1z1 sub aciunea unui sistem de fore exterioare
Fiext (i = 1,2,..., n ) . De corp este invariabil legat de sistemul de referin Cxyz, cu

originea n centrul de mas (fig. 11.25).
Se urmrete determinarea relaiei dintre momentul cinetic al corpului n
micarea relativ fa de centrul de mas i momentul rezultant al forelor
exterioare fa de acelai punct.
Scriem teorema lui Knig pentru momentul cinetic i o derivm n raport
cu timpul
&
&
&
K
O1 = r1C Mv C + r1C Ma C + K C
(11.106)
Conform teoremei momentului cinetic fa de punctul fix O1 i teoremei

micrii centrului de mas se poate scrie:
&
ext
ext
K
O 1 = M O ; Ma C = R
(11.107)
unde:
ext
MO
=
1
r1i Fiext este momentul rezultant al forelor exterioare fa de
i =1
O1 i
R ext = Fiext este vectorul rezultant al forelor exterioare.

i =1
Termenul, r&1C Mv C = v C Mv C = 0
Astfel, relaia (11.106) devine:
&
&
ext
ext
ext
= r1C R ext + K
MO
C sau K C = M O1 r1C R
1
(11.108)
Conform legii de variaie a momentului rezultant la schimbarea polului

de reducere :
n
ext
ext
MO
r1C R ext = M C
; M Cext = ri xFiext
1
(11.109)
i =1
Se obine:
& = M ext ,
K
C
C
246
(11.110)

relaie ce exprim teorema de variaie a momentului cinetic n raport cu centrul
maselor conform creia: derivata n raport cu timpul a vectorului moment
cinetic al unui sistem material n micarea relativ fa de centrul de mas al
sistemului este egal cu momentul rezultant al forelor exterioare calculat n
raport cu acelai centru de mas.
247
12. DINAMICA RIGIDULUI

12.1. Dinamica rigidului cu ax fix
Se consider n figura 12.1,a un solid rigid de mas M, care n punctele
O1 i O 2 are dou articulaii sferice i asupra cruia acioneaz un sistem de
fore exterioare date Fi (i=1,2,,n). Singura micare posibil pentru un
asemenea corp este rotaia n jurul axei definit de punctele fixe O1 i O 2 . Se
adopt sistemele de referin, fix i mobil, cu axele cotelor suprapuse peste axa
fix i originile n punctul O1 .
k =k
1
R2z
R2z
R2y
R2y
Fi
R2x
R2x
Ai
F1
A1
C(x ,y ,z )
An
r1 = r
j
R1z
R
(C)
R1z
1y
Fn
R1x
R1y
R1x
a)
b)
a)
b)
Fig. 12.1
Sistemul de fore exterioare date se compune din forele i cuplurile care

produc micarea, denumite motoare i din forele i cuplurile care se opun
micrii,denumite rezistente. Primele provin de la motorul de antrenare iar
celelalte provin de la rezistenele pe care trebuie s le nving corpul pentru a
pune n micare alte maini precum i de la rezistenele datorate frecrilor din
lagre i cu aerul.
Se cere determinarea ecuaiei difereniale a micrii corpului i
reaciunile din cele dou lagre.
n acest scop, se elibereaz corpul de legturi, fiecare din cele dou
articulaii sferice fiind nlocuit cu cte o for de legtur cu punctul de
aplicaie n centrul geometric al cuplei i a crei determinare necesit trei
247
Dinamica
parametri independeni, care de obicei se aleg proieciile reaciunii respective pe
axele sistemului cartezian Oxyz legat de corp.
Se fac notaiile:
n
R Fi = R x i + R y j + R z k - vectorul rezultant al forelor exterioare date;

i =1
M O OA i Fi = M x i + M y j + M z k - vectorul moment rezultant al forelor

i =1
exterioare date fa de punctul O O1 ;
R l1 = R 1x i + R 1y j + R 1z k - reaciunea din lagrul O1 ;

R l2 = R 2x i + R 2y j + R 2z k - reaciunea din lagrul O 2 ;
M lO OO 2 R l2 = hR 2y i + hR 2x j
vectorul
moment
rezultant
al
reaciunilor fa de O, h fiind distana dintre centrele celor dou lagre;

x c , y c , z c - coordonatele centrului de mas al corpului n sistemul de referin
Oxyz;.
Se aplic teorema micrii centrului de mas i teorema momentului
cinetic n raport cu punctul fix O.
Ma C = R + R l1 + R l2
& =M +M
K
O
O
lO
unde:
(12.1)
(12.2)
) (
a C = r + ( rC ) = y C 2 x C i + x C 2 y C j
& = K O + K =
K
O
O
t
= J zx i J zy j + J z k + k J zx i J zy j + J z k =
t
) (
= J zx + J zy 2 i + J zy J zx 2 j + J z k
Proiectnd cele dou ecuaii vectoriale (12.1) i (12.2) pe axele
sistemului cartezian de referin Oxyz obinem un sistem de 6 ecuaii scalare cu
7 necunoscute (proieciile reaciunilor i unghiul care definete legea de
micare a rigidului ):
My C M 2 x C = R x + R 1x + R 2x
(12.3)
Mx C M 2 y C = R y + R 1y + R 2y
(12.4)
0 = R z + R 1z + R 2z
(12.5)
248

J zx + J zy 2 = M x h R 2y
(12.6)
J zy J zx 2 = M y + h R 2x
(12.7)
Jz = Mz
(12.8)
Ultima ecuaie scris sub forma:
Mz
=0
(12.9)
Jz
reprezint ecuaia diferenial a micrii de rotaie . Integrnd aceast ecuaie i
determinnd constantele de integrare cu ajutorul condiiilor iniiale ale micrii,
t = 0; = 0 ; & = 0 , se obine legea micrii de rotaie a solidului rigid,
&&
= (t, 0 , 0 )
(12.10)
Rezolvnd primele cinci ecuaii ale sistemului se obin componentele

scalare ale reaciunilor:
J
J zy
R x +
M y C + zx M x C 2
h
h
h
M
J
J zy
= x R y zx Mx C +
My C 2
h
h
h
R 1x =
R 1y
My
R 2x =
My
h
J zy
h
J zx 2
J zy 2
M x J zx
+
h
h
h
+ R 2z = R z
(12.11)
(12.12)
(12.13)
R 2y =
(12.14)
R 1z
(12.15)
Pentru a elimina nedeterminarea se adopt o nou soluie constructiv

constnd din nlocuirea articulaiei sferice O 2 cu o articulaie cilindric (fig.
12.1,b). n acest caz:
R 1z = R z ; R 2z = 0
(12.16)
Modulele reaciunilor vor fi n acest caz:
2
2
2
R l1 = R 1x
+ R 1y
+ R 1z
; R l2 = R 22x + R 22y
(12.17)
Problema reaciunilor n funcionarea mainilor avnd piese n micare

de rotaie este deosebit de important datorit influenei pe care o au asupra
249
Dinamica
uzurii lagrelor ca urmare a frecrii. Se urmrete ca valorile acestor reaciuni
s fie ct mai mici posibil, adic egale cu valoarea lor n starea de repaus.
Valorile statice ale reaciunilor se obin din relaiile 12.11-12.14, facnd
= 0 i = 0 :
S
R 1x
=
My
h
Mx
S
R y ; R 1z
= R z
h
M
= x ; R S2z = 0
h
S
R x ; R 1y
=
R S2x =
My
h
; R S2y
(12.18)
(12.19)
n timpul micrii de rotaie a rigidului n lagre apar aa numitele

componente dinamice ale reaciunilor, care au expresiile:
D J zy
J
My C + zx Mx C 2
R 1x =
h
h
D
J zx
J zy
Mx C +
My C 2 ;
R 1y =
h
h
D
R 1z = 0
J yz
D
J
zx 2
R 2x =
h
h
J zy 2
D J zx
(12.20)
R 2y =
h
h
R D
=0
2z
Un solid rigid aflat n micarea de rotaie n jurul unui ax fix la care

componentele dinamice ale reaciunilor din articulaii sunt nule se spune c este
echilibrat dinamic.
Egalnd cu zero componentele dinamice ale reaciunilor se obin dou
sisteme de ecuaii liniare i omogene n necunoscutele i 2 . Condiiile ca
sistemele respective s admit i alte soluii i afar de cele banale, care nu
convin, sunt:
J zy
My c
h
J
zx Mx c
h
J zx
2
2
Mx c J
J zx
zy
h
Mx c = 0 (12.21)
=
My c +
J zy
h
h
My
c
h
J zy
h
J zx
h
J zx
2
2
h = J yz + J zx = 0
J zy
h
Aceste condiii sunt ndeplinite dac:
250
(12.22)

J zx = J zy = 0; x C = y C = 0 ,
(12.23)
adic dac axa de rotaie este ax principal central de inerie.

Aadar condiia ca un rigid n micare de rotaie s fie echilibrat dinamic
este ca axa de rotaie s fie ax principal central de inerie. Dac numai
x C = y C = 0 corpul este echilibrat static.
12.2. Pendulul fizic

Un pendul fizic sau un pendul compus este constituit dintr-un corp solid
care se poate roti fr frecare n jurul unei axe orizontale fixe ce nu trece prin
centrul de greutate al corpului. Dac este scos din poziia de echilibru, corpul
execut oscilaii n jurul axei de suspensie. Pendulul fizic este de fapt o aplicaie
a micrii de rotaie a rigidului cu ax fix.
Ry
d
Rx
C
Mg
Fig. 12.2
Alegem sistemele de referin, fix i mobil, ca n figura 12.2, astfel nct
axa Ox s treac prin centrul de greutate C. Notm cu unghiul de rotaie pe
care axa Ox l face cu O1x1. Se presupun cunoscute: masa M a corpului,
momentul de inerie Jz fa de axa de rotaie i distana d dintre centrul de
greutate C al corpului i axa de rotaie (d = OC).
Se urmrete deducerea ecuaiei difereniale a micrii oscilatorii,
ecuaia micrii n cazul micilor oscilaii i reaciunea axei.
Punem n evidena greuatea pendulului, componentele reaciunii axei i
aplicm teorema momentului cinetic fa de axa fix de rotaie:
& =M
K
z
z
(12.24)
K z = J z ; = & ; M z = M g d sin ,
(12.25)
Deoarece,
251
Dinamica
ecuaia (12.24) devine:
&& = M g d sin
Jz
(12.26)
Mgd
sin = 0
Jz
(12.27)
sau,
&& +
i se numete ecuaia diferenial a micrii.

Fcnd notaia
p=
Mgd
Jz
(12.28)
Obinem ecuaia:
&& + p 2 sin = 0
(12.29)
n cazul micilor oscilaii ( 5o ) sinusul unghiului se poate aproxima

cu unghiul i ecuaia diferenial (12.29) va fi de forma:
&& + p 2 = 0
(12.30)
= C1 cos(pt ) + C 2 sin(pt )
(12.31)
care are soluia general:
Dac la t=0, = i & = 0 , ecuaia de micare este:

= cos( pt )
(12.32)
Ca i n cazul pendulului simplu avem de a face cu o micare oscilatorie

armonic de perioad:
Jz
2
l'
T=
= 2
= 2
p
Mgd
g
(12.33)
S-a notat cu l ' =OO lungimea pendulului simplu sincron cu pendulul

fizic.
l' =
Jz
Md
252
(12.34)

Pentru oscilaii mari se poate folosi formula:
T = 2
l' 1 2
l'
1 2
1 + sin = 2
1 +
g 4
g 16
12.35)
Conform teoremei lui Steiner:

J z = J C + Md 2
(12.36)
nlocuind (12.36) n relatia (12.34) obinem:

l ' = d + l ''
(12.37)
unde,
l '' =
JC
Md
(12.38)
Din (12.37) deducem c distana l ' este mai mare ca d (centrul de

greutate este situat ntre O i O). Dac punctul O ar fi considerat liber ar avea
aceeai micare ca i pendulul simplu sincron cu pendulul fizic. Punctul O se
numete centru de suspensie, iar O centru de oscilaie. Axele orizontale
corespunztoare se numesc respectiv ax de suspensie i ax de oscilaie.
Relaia (12.38) sub forma:
J
l '' d = C
(12.39)
M
arat c distanele d i l i pot schimba rolurile, adic dac axa de oscilaie
devine ax de suspensie atunci axa de suspensie devine ax de oscilaie, sau
altfel spus n raport cu cele dou axe pendulul este reversibil.
Pentru determinarea componentelor reaciunii din O aplicm teorema
micrii centrului de mas:
M a C = Mg + R lx + R ly
(12.40)
care proiectat pe axele sistemului de referin mobil Oxy duce la:

M& 2 d = Mg cos + R lx
&&d = Mg sin + R ly
M
0 = R lz
253
(12.41)
Dinamica
Din (18) se obin proieciile reaciunii din O:
R lx = Mg cos M& 2 d
&&d
R ly = Mg sin + M
(12.42)
R lz = 0
Se multiplic relatia (12.27) cu d i se integreaz:
& 2 Mgd
=
cos + C
2
Jz
(12.43)
Constanta de integrare C se determin din condiiile iniiale ale micrii. Dac

la t = 0, = 0 , & =0 atunci,
C=
1 2
Mgd
1
g
( 0 2
cos 0 ) = ( 02 2 cos 0 )
2
Jz
2
l'
(12.44)
i
Mgd
(cos cos 0 )
Jz
Tinnd seama de (12.27) i (12.45) expresiile (12.42) devin:
& 2 = 2 = 02 + 2
R lx = Mg cos Md(02 + 2
Mgd
(cos cos 0 ) =
Jz
2Md 2
Mgd
Mg
(
1
) cos Md (02 2
+
cos 0 )
Jz
Jz
R ly = Mg sin Md
Mgd
Md 2
sin = Mg (1
) sin
Jz
Jz
R lz = 0
(12.45)
(12.46)
(12.47)
(12.48)
nlocuind n (12.46) i (12.47) J z = Md l' i tnnd seama c l ' d = l '' ,

expresiile componentelor reaciunii din articulia O vor fi:
l'+2d
cos 2MdC
l'
l' '
= Mg sin
l'
R lx = Mg
R ly
254
(12.49)

Se observ c proiecia R ly nu depinde de condiiile iniale i c
amndou proieciile sunt funcii de , deci periodice de timp.
Mgd
, viteza unghiular i pstreaz
Din (12.43) rezult c dac C >
Jz
sensul i pendulul devine rotatoriu, adic se rotete necontenit n jurul axei de
suspensie.
12.3. Dinamica micrii plane

Se consider n figura 12.3 o plac plan (Pm) de mas M aflat n
micare ntr-un plan fix sub aciunea unui sistem de fore exterioare F i ,
coplanare cu placa, aplicate n punctele A i (i = 1,2,,n ) .
k =k
F1
y
A1
(Pm)
C Ai
An
Fn
Fi
Fig. 12.3
Pentru studiul micrii se alege, ca n figura 12.3, un sistem de referin
fix, O1 x 1 y1z1 , i un altul mobil legat de plac, Cxyz , C fiind centru de mas al
plcii, cu planele O1 x1 y1 i Cxy suprapuse.
Fiind date condiiile iniiale ale micrii:
0
0
0
0
t = 0; x 1C = x1C
; y1C = y1C
; = 0 ; x& 1C = x& 1C
; y& 1C = y& 1C
; & = 0
(12.50)
se cere determinarea ecuaiilor de micare ale plcii:
x 1C = x 1C (t ) ; y1C = y1C (t ) ; = (t )
(12.51)
Aplicnd teorema micrii centrului de mas i teorema momentului

cinetic n raport cu axa Cz, normal n centrul de mas pe planul micrii, se
obin ecuaiile difereniale ale micri plcii:
255
Dinamica
n
&& = x i Fiy y i Fix

M&x&1C = Fix1 ; M&y&1C = Fiy1 ; J z
i =1
i =1
(12.52)
i =1
S-au fcut notaiile: M-masa plcii; J z -momentul de inerie al plcii n

raport cu axa Cz; x 1C , y 1C -coordonatele punctului C n planul O1x1 y1 ; unghiul de rotaie dintre axa Cx i O1 x1 ; Fix1 , Fiy1 - proieciile forei Fi pe axele
sistemului O1 x 1 y1 ; Fix , Fiy - proieciile forei Fi pe axele sistemului Cxy,
x i , y i -coordonatele punctului A i n planul Cxy.

Prin integrarea ecuaiilor difereniale (12.52), lund n considerare
condiiile iniiale ale micri se obin legile de micare (12.51).
n cazul n care placa este supus la legturi n ecuaiile (12.26) se
introduc i reaciunile corespunztoare ce se constituie n elemente necunoscute.
Pentru a completa numrul de ecuaii la sistemul (12.26) se mai adaug
restriciile geometrice impuse de legturi (ecuaiile legturilor).
12.4. Dinamica rigidului cu punct fix

12.4.1 Ecuaiile dinamice ale lui Euler
F1
,
Fn
i
n
Q
R
Rj
j
q
p
An
(C)
A1
Ai
M jO
MO
Fi
i
a)
( C)
b)
Fig. 12.4
Se consider n figura 12.4a un rigid (C) aflat n micare sferic n jurul
unui punct fix O sub aciunea unui sistem de fore Fi (i = 1,2,..., n ) echivalent, n
punctul O, cu un torsor (fig. 12.4b) avnd ca elemente:
256
R=
Fi
i =1
; MO =
ri Fi
(12.53)
i =1
Presupunnd c legtura din O este o cupl sferic cu frecare neglijabil

se cere determinarea ecuaiilor de micare ale rigidului i reaciunea legturii.
Pentru rezolvarea problemei utilizm teorema de micare a centrului de
mas i teorema de variaie a momentului cinetic n raport cu punctul fix O:
M a C = R + R l
&
K O = MO
(12.54)
R l = R Ma C
&
K O = MO
(12.55)
care puse sub forma:
i proiectate pe axele reperului mobil conduc la:

R lx = R x + M [( 2z + 2y )x C + ( x y z )y c + ( x z + y )z C ]
2
2
R ly = R y + M [( y x + z )x C ( x + z )y c + ( y z x )z C ] (12.56)
R = R + M [( )x + ( + )y ( 2 + 2 )z ]
z
z x
y C
z y
x c
y
x C
lz
J x x + (J z J y ) y z = M x
J y y + (J x J z ) z x = M y
J + (J J ) = M
y
x
x y
z
z z
(12.57)
S-a considerat ca sistemul de referin Oxyz, legat de corpul rigid, este

sistem principal de inerie.
n capitolul 14 se va arta c vectorul Ma C este vectorul rezultant al
& este momentul rezultant al acelorai fore n
forelor de inerie R j iar K
o
raport cu punctul fix O.
Ecuaiile (12.31) se numesc ecuaiile difereniale ale micrii rigidului
cu punct fix sau ecuaiile dinamice ale lui Euler. Cu ajutorul lor se rezolv cele
doua probleme fundamentale:
a) Se dau momentele axiale:
257
Dinamica
M x = M x (t, , , , & , & , & )
M y = M y (t, , , , & , & , & )

M = M (t, , , , & , & , & )
z
z
(12.58)
i condiiile iniiale ale micrii:
t=0
= 0 ; = 0 ; = 0
& = & 0 ; & = & 0 ; & = & 0
(12.59)
Se cer ecuaiile de micare:

= (t); = (t); = (t)
(12.60)
Viteza unghiular poate fi exprimat n dou moduri:

= x i + y j + z k ; = & + & + & = & k1 + & n + & k
(12.61)
Formula a doua (12.35) care exprim faptul c viteza unghiular a

rigidului este egal cu suma dintre viteza unghiular de precesie, nutaie i de
rotaie proprie a fost obinut pe baza compunerii rotaiilor concurente:
30 = 10 + 21 + 32 ; 30 = ; 10 = & ; 21 = & ; 32 = & (12.62)
Egalnd cele dou expresii (12.31) i nmulindu-le succesiv cu versorii
i , j, k obinem proieciile vitezei unghiulare pe axele mobile (a se vedea i
relaia (8.141):
x = & sin sin + & cos
(12.63)
y = & sin cos & sin
z = & cos + &
Proieciile acceleraiei unghiulare pe axele mobile rezult din

derivarea relaiilor (12.63) n raport cu timpul (a se vedea i relaia (8.144):
x =
&& sin sin + && cos + & & cos sin & & sin + & & sin cos
&& sin cos && sin + & & cos cos & & cos & & sin sin (12.64)
y =
&& cos +
&& & & sin
z =
258

nlocuind (12.58),(12.63) i (12.64) n (12.57) se obin 3 ecuaii
difereniale de forma:
f1 (t, , , , & , & , & ,
&& , &&,
&&) = 0
&
&
&
&& , ,
&&) = 0
f 2 (t, , , , & , , & ,
f (t, , , , & , & , & ,
&& , &&,
&&) = 0
3
(12.65)
Prin integrarea sistemului (12.65), innd seama de condiiile iniiale (12.59),

rezult ecuaiile de micare:
= (t) ; = (t) ; = (t)
(12.66)
Sistemul (12.65) nu a fost integrat analitic dect n trei cazuri particulare:

1) Cazul Euler-Poinsot care presupune M x = M y = M z = 0 ,
2) Cazul Lagrange-Poisson n care se consider x C = y C = 0;
Jx = Jy ,
3) Cazul Sofia Kovalevskaia n care z C = 0; J x = J y = 2J z .

b) Se dau ecuaiile de micare de forma (12.66) i se cer:
M O (M x , M y , M z ) ; R l (R lx , R ly , R lz ).
Problema se rezolv cu relaiile (12.56) i (12.57), n care se introduc
expresiile (12.63) i (12.64).
12.4.2. Micarea de precesie regulat
A.I.R.
axoida fixa
2
axoida
mobila
My
Mx
MO
(C)
Fig. 12.4
259
Dinamica
Un rigid execut o micare sferic de precesie regulat (fig. 12.4) dac
viteza unghiular de precesie este constant, viteza unghiular de rotaie proprie
este constant i unghiul de nutaie ramne constant:
& = 1 (ct)
& = 2 (ct)
= (ct)
0
(12.67)
Prin integrare obinem:

= 1t + 0 ; = 2 t + 0 ; = 0
(12.68)
Se urmrete determinarea momentului M O al forelor ce trebuie

aplicate rigidului astfel nct s execute o micare sferic avnd legile de
micare (12.42). Utiliznd relaiile (12.37) i (12.38) obinem:
x = 1sin sin
x = 1 2 sin cos
y = 1sin cos ; y = 1 2 sin sin

= cos +
z = 0
1
2
z
(12.69)
nlocuind (12.43) n (12.31) rezult:

M x = [J x 2 + (J z J y )(1cos + 2 )]1sin cos
M y = [J y 2 + (J z J x )(1cos + 2 )]1sin sin
M z = (J y J x )12 sin 2 sin cos
(12.70)
Considernd c J y = J x , relaiile (12.70) se pot pune sub forma:
1
cos 1 2 sin cos
M x = J z + (J z J x )
2
cos 1 2 sin sin

M y = J z + (J z J x )
2
M = 0
z
(12.71)
Relaiile (12.71) arat c vectorul M O este dirijat dup axa nodurilor. ntradevr:
260

My
Mx
= tg
(12.72)
Vectorul M O poate fi exprimat prin produsul vectorial:
M O = J z + (J z J x ) 1 cos 1 2 ,
2
(12.73)
modulul lui fiind
M O = J z + (J z J x ) 1 cos 1 2 sin
2
Dac 2 >> 1 , atunci momentul rezultant poate fi aproximat cu:
(12.74)
M O = J z 1 2 ; M O = J z 1 2 sin
(12.75)
Aadar, pentru a avea o micare de precesie regulat a unui rigid de

revoluie care se rotete n jurul unui punct fix de pe axa de revoluie, este
necesar ca momentul rezultant al forelor ce acioneaz asupra rigidului s fie
plasat pe axa nodurilor, avnd expresia (12.74) sau (12.75), atunci cnd
1
0.
2
12.4.2 Giroscopul
Giroscopul este un rigid cu un

punct fix O al crui elipsoid de inerie
corespunztor acestui punct este de
rotaie fa de axa mobil Oz, solidar
cu rigidul ( J x = J y ) n jurul careia are
o micare relativ de rotaie cu viteza
unghiular 2 foarte mare i asupra
cruia acioneaz numai greutatea
proprie G (fig. 6.5). Adesea centrul de
greutate corespunde cu punctul fix.
G
MO
Fig. 6.5
261
Dinamica
Se observ c:
M O = OC G = h k ( G k1 ) = n G h sin
(12.76)
M O = G h sin
(12.77)
Prin urmare momentul M O acioneaz dup axa nodurilor i respect

condiia de precesie regulat.
Notnd cu
&
M jO = K
(12.78)
O
teorema de variaie a momentului cinetic poate fi scris sub forma:
M O + M jO = 0
(12.79)
Vectorul M jO se numete momentul rezultant al forelor de inerie, iar

ecuaia (12.53) ecuaie de echilibru cineto-static (a se vedea capitolul 14).
Vectorul M g = M j0 se numete moment giroscopic i este momentul cu
care giroscopul acioneaz prin legturile sale asupra sistemului n care este
montat. Lund n considerare (12.49) rezult
M g = J z 1 2 = J z 2 1
(12.80)
M g = J z 2 1sin
(12.81)
Egalnd (12.81) cu (12.77) rezult

1 =
Gh
J z 2
(12.82)
Viteza unghiular de precesie 1 este cu att mai mic cu ct viteza

unghiular de rotaie proprie 2 este mai mare i cu ct centrul de greutate al
giroscopului va fi mai apropiat de punctul O. n realitate frecrile din lagre
conduc la micorarea vitezei unghiulare 2 i creterea vitezei unghiulare 1 .
Dintre aplicaiile tehnice ale giroscopului se pot enumera: restabilizator
n cazul trenurilor monorai; combaterea tangajului i ruliului n navigaie;
meninerea direciei avioanelor i rachetelor. n calculul i proiectarea arborilor
turbinelor, momentul giroscopic are o pondere apreciabil.
262
13. CIOCNIRI I PERCUII

Fenomenul mecanic n care vitezele liniare i/sau unghiulare ale
sistemelor materiale au o variaie finit semnificativ ntr-un interval de timp
foarte scurt se numete ciocnire sau oc.
Exemple: un automobil n vitez care se lovete de un obstacol,
aplicarea unei legturi rigide unui corp aflat n micare, forjarea i tanarea,
angrenarea brusc a dou mecanisme din care unul se afl n micare i cellalt
n repaus, lovirea cu berbecul sonetei a captului pilotului pentru a-l nfige n
pmnt, etc.
13.1. For de percuie (for de percutant). Percuie

M(m)
()
F1
( )
F
Fig. 13.1
Se consider n figura 7.1 o particul material M de mas m, izolat
dintr-un sistem aflat n micare, care se ciocnete de un perete fix. La momentul
t 1 , cnd ncepe ciocnirea, punctul are viteza v , iar la momentul t 2 , cnd se
sfrete ciocnirea, punctul are viteza u . n timpul ciocnirii, asupra punctului
acioneaz rezultanta F1 a forelor date i reaciunea F a obstacolului. Aplicm,
n cazul acestei particule teorema impulsului sub form finit:
t2
m u - m v = ( F + F1 ) dt
(13.1)
t1
Forele care apar n timpul fenomenului de ciocnire sunt foarte mari n

comparaie cu forele date sau efectiv aplicate care nu se datoresc ciocnirii i de
aceea n (13.1) putem neglija rezultanta F1 :
t2
m u - m v = F dt
t1
263
(13.2)
Dinamica
n timpul foarte scurt t 2 - t1 ct dureaz ciocnirea, intensitatea forei F
crete la nceput foarte repede (faza de comprimare) atingnd o valoare foarte
mare, dup care descrete pn la valoarea zero (faza de destindere). Dac
notm cu Fm fora medie din intervalul t 2 - t1 , dat de relaia:
t2
F dt = Fm (t 2 - t1 ) ,
(13.3)
m u - m v = Fm ( t 2 - t 1 )
(13.4)
t1
rezult:
ntruct ntr-o ciocnire intervalul t 2 - t1 este foarte mic, fora Fm trebuie

s fie foarte mare pentru ca nmulit cu t 2 - t1 s dea o mrime finit. Forele
care apar ntr-o ciocnire se numesc fore de percuie sau percutante, iar
vectorul:
t2
H = F dt = Fm ( t 2 - t 1 )
(13.5)
t1
se numete percuie.
13.2. Ipoteze simplificatoare utilizate n timpul fenomenului de

ciocnire
n studiul fenomenului de ciocnire se fac cteva ipoteze simplificatoare:
a) Se neglijeaz forele care nu se datoresc ciocnirii cum sunt: greutile
corpurilor, rezistena aerului, fortele elastice, etc.
b) n timpul foarte scurt ct dureaz ciocnirea corpurile nu au micri rigide
(translaii, rotaii, etc.) ci numai se deformeaz.
c) Pentru dou materiale date raportul dintre componentele normale ale
percuiilor din faza de destindere ( H nd ) i de compresiune ( H nc ) este constant:
H nd
=k
(13.6)
H nc
Constanta k se numete coeficient de restituire a percuiei sau coeficient
de elasticitate la ciocnire i este cuprins ntre 0 i 1. Pentru k = 1 ciocnirea este
considerat perfect elastic (caz ideal) iar pentru k = 0 ciocnirea este perfect
plastic (caz ideal), cele dou corpuri rmnnd n contact dup terminarea
fenomenului de ciocnire.
264
O1
O2
t1
O1
12
H nc
21
H nc
O2
O1
12
H nd
21
H nd
O2
t2
Fig. 13.2
Pentru determinarea coeficientului de restituire a percuiei se consider
n figura 13.2 ciocnirea centric a dou sfere avnd micri de translaie.
Vitezele v1 i v 2 ale centrelor sferelor nainte de ciocnire, respectiv u 1 i
u 2 dup ciocnire, sunt situate pe suportul determinat de centrele celor dou
21
sfere. Se noteaz cu H12
nc i H nc percuiile interioare dintre sfere n timpul de
21
comprimare i cu H 12
nd i H nd percuiile interioare din timpul destinderii
(relaxrii).
Conform principiului aciunii i reaciunii:
21
12
21
H 12
nc = H nc ; H nd = H n d
(13.7)
Perioada de comprimare i cea de destindere sunt separate de momentul cnd

vitezele celor dou sfere devin egale.
Din scrierea teoremei impulsului pentru faza de comprimare:
m1v - m1 v1 = H12
nc = H nc
m 2 v - m 2 v 2 = H 21
nc =H nc
(13.8)
(13.9)
m1u1 - m1v = H12

nd = H nd
m 2 u 2 - m 2 v = H 21
nd = H nd
(13.10)
(13.11)
m1 v1 + m 2 v 2 m1 u 1 + m 2 u 2
=
m1 + m 2
m1 + m 2
(13.12)
i faza de destindere:
rezult:
v=
265
Dinamica
i n continuare:
H nc =
m1m 2 ( v1 v 2 )
m m (u u1 )
; H nd = 1 2 2
m1 + m 2
m1 + m 2
(13.13)
n acest caz coeficientul de restituire a percuiei este:
k=
H nd u 2 u1
=
H nc v1 v 2
(13.14)
n general la ciocnirea a dou corpuri:

k=
urn
u 2n u 1n
,
=
v1n v 2n
vrn
(13.15)
n care v1n i v 2 n sunt proieciile pe normala comun a vitezelor celor dou

puncte care vin n contact, nainte de ciocnire, iar u1n i u 2 n sunt proieciile pe
normala comun a vitezelor acelorai dou puncte, dup ciocnire.
13.3. Teoremele fundamentale ale ciocnirilor

ext
Hi
M 1 (m 1 )
ext
H1
M i (m i )
int
+
Hi
ext
Hi
int
Hi
ri
ext
Hn
M n (m n )
Fig. 13.3
n figura 7.3 este reprezentat un sistem de puncte materiale supus
ext
aciunii unui sistem de fore percutante exterioare Fi

percuiile exterioare
ext
Hi
(i = 1,2,...,n ) .
266
crora le corespund
Asupra punctului M i de mas m i

ext
int
acioneaz percuia exterioar H i i rezultanta H i a percuiilor interioare cu

care celelalte n 1 puncte acioneaz asupra punctului M i .
Pentru fiecare punct M i se poate scrie teorema impulsului:
m i u i m i v i = H ext
+ H int
i
i
(13.16)
Se scriu relaii de tipul (13.16) pentru toate punctele sistemului i se

sumeaz membru cu membru:
n
i =1
i =1
i =1
i =1
m i u i m i v i = H iext + H iint
(13.17)
n relaia (13.17) termenul
mi vi
reprezint impulsul total sau
i =1
cantitatea de micare total a sistemului la momentul t 1 - nceputul ciocnirii ,

n
iar termenul
mi u i
i =1
este impulsul total la momentul t 2 - sfritul ciocnirii.
Termenul
Hiint
este nul, deoarece forele de percuie interioare, conform
i =1
principiului aciunii i reaciunii sunt dou cte dou egale i direct opuse.
innd seama de relaiile:
n
m i v i = P1 ;
i =1
m i u i = P2 ;
i =1
H iint = 0 ,
(13.18)
i =1
expresia (13.17) devine:

n
P2 P1 = H iext
(13.19)
i =1
Relaia (13.19) exprim I-a teorem fundamental a ciocnirilor conform

creia: Variaia cantitii de micare a unui sistem de puncte materiale n
timpul unei ciocniri este egal cu suma percuiilor exterioare care acioneaz
asupra lui.
n timpul t 2 t 1 extrem de scurt se consider c poziiile punctelor
materiale care formeaz sistemul nu se modific. nmulind relaia (13.17) cu
vectorul de poziie ri al punctului M i i sumnd membru cu membru pentru
valori ale indicelui de la 1 la n obinem:
267
Dinamica
n
ri m i v i ri m i u i = ri H iext + ri H int
i
i =1
i =1
i =1
(13.20)
i =1
n relaia (13.20):
n
ri m i v i = K O1 ,
(13.21)
i =1
adic momentul cinetic fa de punctul fix O al sistemului de puncte materiale

nainte de ciocnire;
n
ri m i u i = K O2 ,
(13.22)
i =1
adic momentul cinetic fa de punctul fix O al sistemului de puncte materiale

dupa ciocnire;
n
ri H iint = 0 ,
(13.23)
i =1
deoarece percuiile interioare sunt perechi, egale n modul i de sensuri

contrarii.
innd seama de (13.21) - (13.23), relaia (13.20) devine:
n
K O2 K O1 = ri H iext
(13.24)
i =1
i exprim cea de-a II-a teorem fundamental ciocnirilor cu umtorul enun :

Variaia momentului cinetic total n timpul unei ciocniri este egal cu
suma momentelor percuiilor exterioare ale sistemului fa de acelai punct
fix.
Se nmulete scalar relaia (13.17) cu u i :
m i u i2 m i v i u i = H iext u i + H iint u i ,
(13.25)
se pune sub forma:

1
1
1
m i u i2 m i v i2 + m i (u i v i )2 = H iext u i + H iint u i
2
2
2
268

i se aplic operatorul
i =1
n
n
n
n
n
1
1
1
2
2
2
ext
(
)
m
u
m
v
+
m
v
u
=
H
u
+
2 i i 2 i i 2 i i i i i H iint u i (13.26)
i =1
i =1
i =1
i =1
i =1
n relaia (13.26):
n 1
2 m i v i2 = E C1
(13.27)
i =1
- este energia cinetic a sistemului de puncte materiale la nceputul ciocnirii;

n 1
2 m i u i2 = E C2
(13.28)
i =1
este energia cinetic a sistemului la sfritul ciocnirii;

n 1
2 m i (v i u i ) 2 = E CP ,
(13.29)
i =1
este energia cinetic a sistemului corespunztoare vitezelor pierdute.

n cazul cnd membrul drept este nul:
n
ext
Hi
i =1
int
ui + Hi ui = 0 ,
(13.30)
i =1

E C1 E C2 = E CP
(13.31)
i este cunoscut sub numele de teorema lui Carnot:

Energia cinetic pierdut prin ciocnire este egal cu energia cinetic
corespunztoare vitezelor pierdute.
Relaia (13.30) are loc atunci cnd:
a) sistemul nu are percuii exterioare iar cele interioare corespund unor legturi
care nu produc lucru mecanic .
n int
b) sistemul este rigid H i u i = 0 i i se introduce brusc condiia ca unul
i =1
sau mai multe puncte s se mite pe curbe sau suprafee fr frecare sau cu
frecare dar micarea ulterioar s fie o rostogolire fr alunecare .
269
Dinamica
13.4. Ciocnirea oblic a dou sfere
t1
O2
O1
n2
n1
t2
Fig. 13.4
Considerm dou sfere O1 i O 2 de mase m1 i m 2 (fig. 13.4) care au
vitezele nainte de ciocnire vitezele v1 i v 2 . Vitezele fac cu direcia O1O 2
unghiurile 1 respectiv 2 .
Se cer vitezele centrelor sferelor dup ciocnire.
Presupunnd c la contactul dintre sfere nu apar fore de frecare i ca
urmare, nici percuii tangeniale, percuia interioar va avea direcia centrelor
sferelor. Descompunem vitezele v1 i v 2 n dou componente, una dup
direcia normalei comune i cealalt n planul tangent comun:
v n1 = v1cos 1 ;
v t1 = v1sin 1
v n2 = v 2 cos 2 ; v t2 = v 2 sin 2
(13.32)
Prin ciocnire componentele v t1 i v t 2 nu se modific i ca urmare:

u t1 = v t1 ; u t2 = v t2
(13.33)
Scriem teorema impulsului pentru cele dou faze ale ciocnirii, de

compresiune i de destindere:
m1v n m1v n1 = H nc
m 2 v n m 2 v n2 = H nc
m1u n1 m1v n = H nd
m 2 u n2 m 2 v n = H nd
(13.34)
H nd
H nc
(13.35)
la care atam:
k=
270

Din (13.34) i (13.35) obinem componentele normale u n1 i u n 2 ale
vitezelor centrelor dup ciocnire:
u n1 =
(m1 km 2 )v1n + (1 + k)m 2 v 2n

m1 + m 2
(13.36)
u n2 =
(m 2 km1 )v 2n + (1 + k)m1v1n
m1 + m 2
(13.37)
t1
O2
O1
n2
t2
n1
Fig. 13.5
Vitezele vor face dup ciocnire, cu direcia O1O 2 , unghiurile 1 ,
respectiv 2 (fig.13.5), unghiuri ce pot fi determinate din relaiile:
tg 1 =
u t1
u
; tg 2 = t2
u n1
u n2
(13.38)
Caz particular:
1
Fig. 13.6
O bil care lovete un perete cu viteza v 1 fcnd un unghi cu
normala n punctul de contact (fig.13.6). Componenta v1 sin dup direcia
peretelui nu se modific, cealalt i schimb sensul i devine kv1 cos .
271
Dinamica
Dup ciocnire bila va avea viteza:
u1 = v12 sin 2 + k 2 v12 cos 2 = v1 sin 2 + kcos 2 v1 , (13.39)

care face unghiul 1 cu normala:
tg1 =
1
tg
k
(13.40)
13.5. Ciocnirea unei sfere cu un corp aflat n micare de rotaie

n jurul unei axe fixe
H
l=r sin
A
(C)
r
r
Fig. 13.7
Se consider n figura 13.7 un corp (C) care se rotete cu viteza
unghiular n jurul axei Oz, avnd momentul de inerie n raport cu axa de
rotaie este J z . Corpul este ciocnit n A de o sfer de mas m, care are viteza
v coninut n planul Oxy i dirijat dup normala comun n punctul de
contact. Direcia vitezei face cu direcia determinat de punctele A i O unghiul
. n urma ciocnirii bila va avea viteza u iar corpul viteza unghiular .
Valoarea coeficientului de restituire este k.
Se urmrete determinarea vitezei u a bilei dup ciocnire i vitezei
unghiulare , a corpului dup ciocnire.
n timpul ciocnirii asupra sistemului corp-bil acioneaz percuia
interioar dintre bil i corp i percuia exterioar H din articulaia O. Pentru a
elimina percuia de legtur H se aplic teorema momentului cinetic fa de axa
de rotaie inndu-se seama c percuiile din punctul de contact sunt egale n
modul i direct opuse:
K 2Oz K 1Oz = 0
272
(13.41)

Relaia (13.41) se expliciteaz i se adaug expresia coeficientului de
restituire:
J z + m u r sin J z m v r sin = 0
(13.42)
k=
' r sin u
v r sin
(13.43)
Vom nota cu l distana de la O la normala comun:

l = r sin
(13.44)
Rezolvnd sistemul de ecuaii (13.42), (13.43) cu luarea n considerare a

notaiei (13.44) obinem:
= +
u = v
(v l)(1 + k )
(13.45)
l1 + z
ml 2
(v l)(1 + k )
(13.46)
ml 2
1+
Jz
13.6. Determinarea percuiilor de legtur n cazul rigidului cu

ax fix supus unei percuii exterioare. Centru de percuie
H2
C(x ,0,z )
A(x ,y ,z )
r
HA
H1
=
Fig. 13.8
273
Dinamica
Se consider n figura 13.8 un rigid (C) aflat n micare de rotaie n
jurul axei fixe O1O 2 , cu viteza unghiular . Sistemul de referin Oxyz legat
de corp se alege astfel nct centrul de greutate C al corpului s fie coninut n
planul zOx . Se cunosc: masa M a corpului i momentele de inerie mecanice
axiale i centrifugale: J x , J y , J z , J xy , J yz , J zx , ale corpului fa de axele i
respectiv planele sistemului de referin ales.
La momentul t 1 , n punctul A, este aplicat corpului percuia H A .
Se cere determinarea vitezei unghiulare ' a corpului la momentul t 2 sfritul ciocnirii i a percuiilor H1 i H 2 din cele dou articulaii.
n acest scop vom utiliza expresiile teoremei impulsului i momentului
cinetic n cazul ciocnirilor:
P2 P1 = H A + H1 + H 2
K O2 K O1 = rA H A + OO 2 H 2
(13.47)
unde:
i
P1 = Mv C = M rC = M 0
xC
i
P2 = Mu C = M rC = M 0
xC
j k
0 = M x C j ;
0 zC
j k
0 = M x C j ;
0 zC
H A = H Ax i + H Ay j + H Az k ;
H1 = H1x i + H1y j + H1z k ; H 2 = H 2x i + H 2y j + H 2z k ;
K O1 = J zx i J zy j + J z k ;
K O2 = J zx i J zy j + J z k ;
rA H A = y A H Az z A H Ay i + (z A H Ax x A H Az ) j + x A H Ay y A H Ax k ;
274

i
OO 2 H 2 = 0
H 2x
j
0
H 2y
k
h = hH 2y i + hH 2x j
H 2z
Proiectnd ecuaiile (13.47) pe axele reperului Oxyz obinem:

H Ax + H1x + H 2x = 0
H Ay + H1y + H 2y = 0
H Az + H1z + H 2z = 0
y A H Az z A H Ay hH 2y = J zx ( )
z A H Az x A H Az + hH 2x = J zy ( )
= J z ( )
x A H Ay y A H Ax
(13.48)
Din sistemul de ecuaii (13.48) rezult:

= +
H1x =
H1y =
(13.49)
Jz
1
z A H Ax x A H Az + J zy ( - )
h
(13.50)
(13.51)
(13.52)
H 2x =
H 2y =
x A H Ay y A H Ax
1
y A H Az z A H Ay + J zx ( - )
h
1
z A H Ax x A H Az + J zy ( - ) H Ax
h
1
[y A H Az z A H Ax + J zx ( - )] H Ay + M x C ( ) (13.53)
h
H1z + H 2z = H Az
(13.54)
Componentele H1z i H 2z sunt nedeterminate dac axa de rotaie este

rigid (are dou cuple sferice). Dac una din cele dou cuple sferice se
nlocuiete cu o articuaie cilindric, ce permite deplasarea de-a lungul axei Oz,
problema devine determinat. Dac n O 2 articulaia este cilindric atunci:
275
Dinamica
H 2z = 0, H1z = H Az
(13.55)
n practic se pune problema eliminrii percuiilor din cele dou

articulaii. Din relaiile (7.50-7.53) i (7.55) rezult c H1 i H 2 sunt nule dac:
1. H Ax = 0; H Az = 0; H Ay = Mx c ( )
adic percuia s fie perpendicular pe planul determinat de axa de rotaie i
centrul maselor.
2. J yz = 0
adic axa de rotaie trebuie s fie ax principal de inerie pentru punctul n care
planul dus prin percuie perpendicular pe axa de rotaie, intersecteaz axa.
3. x A =
Jz
J
; z A = xz ; y A = nedeterminat
Mx c
Mx c
adic punctul de aplicaie al percuiei exterioare trebuie s se gseasc pe o

dreapt perpendicular pe planul determinat de axa de rotaie i centrul maselor,
dreapt rezultat din intersecia planelor.
x=
Jz
J
; z = xz
Mx c
Mx c
Orice punct al acestei drepte se este centru de percuie.
276
(13.56)
14. NOIUNI DE MECANICA ANALITIC

Mecanica analitic utilizeaz metode directe de determinare a ecuaiilor
difereniale de micare n care nu mai apar forele de legtur. n Mecanica
analitic sunt studiate sistemele materiale supuse indeosebi la legturi ideale
(fr frecare) ceea ce restrnge n oarecare msur domeniul ei de aplicabilitate.
Legturile sunt tratate diferit de modul folosit n static.
14.1. Legturi
n Mecanic legtura reprezint o constrngere geometric a poziiilor
punctelor materiale ce alctuiesc sistemul. Aceste restricii pot fi exprimate
analitic sub forma unor relaii fie ntre coordonate (deplasri finite) fie ntre
deplasri infinitezimale. De exemplu obligaia unui punct material de
coordonate x, y, z de a rmne pe o suprafa se poate exprima fie prin ecuaia
suprafeei:
(14.1)
f(x, y, z) = 0
care impune o restricie coordonatelor punctului, fie prin relaia diferenial:
f
f
f
dx + dy + dz = 0 ; f dr = 0
x
y
z
(14.2)
care impune o restricie deplasrii infinitezimale dr a punctului. Relaiile (14.1)

i (14.2) sunt echivalente, relaia (14.2) obinndu-se din (14.1) prin
difereniere, respectiv (14.1) se obine din (14.2) prin integrare.
i relaii de forma:
P(x, y, z) dx + Q(x, y, z) dy + R(x, y, z) dz = 0
(14.3)
exprim tot o legtur. Pentru ca (14.3) s fie integrabil trebuie ndeplinite

condiiile lui Cauchy:
P Q Q R R P
=
;
=
;
=
,
y x z y x z
(14.4)
adic funciile P, Q i R trebuie s fie derivatele pariale ale aceleiai funcii

f(x,y,z):
f
f
f
P=
;Q = ;R =
(14.5)
x
y
z
277
Dinamica
n cazul unui sistem de puncte materiale legturile se exprim n cazul
cel mai general prin p relaii difereniale de forma:
a 11dx 1 + a 12 dy1 + a 13 dz1 + L + a 1,3n 2 dx n + a 1,3n 1dy n + a 1,3n dz n = 0
a 21dx 1 + a 22 dy1 + a 23 dz1 + L + a 2,3n 2 dx n + a 2,3n 1dy n + a 2,3n dz n = 0

(14.6)
M
a p1dx 1 + a p 2 dy1 + a p3 dz1 + L + a p,3n 2 dx n + a p,3n 1dy n + a p,3n dz n = 0
unde:
a ij = a ij (x 1 , y1 , z 1 , K , x n , y n , z n ); i = 1,2,..., p; j = 1,2,...3n; p 3n (14.7)
Pentru ca relaiile (14.6) s fie independente rangul matricei

coeficienilor deplasrilor infinitezimale:
a 11
a
21
M
a p1
a 12
a 22
a p2
K a 1,3n
K a 2,3n
K a p,3n
(14.8)
trebuie s fie egal cu p, adic trebuie s existe cel puin un determinant cu p

linii i p coloane diferit de zero.
Se ntlnesc trei posibiliti:
a) Legturile sunt olonome, cnd cele p ecuaii (14.6) sunt
independente i integrabile, adic exprimabile printr-un numr de p relaii de
forma:
f i ( x 1 , y1 , z1 ,K , x n , y n , z n ); i = 1,2,..., p
(14.9)
Teoretic, din aceste relaii p coordonate pot fi exprimate n funcie de

celelalte 3n-p. Din relaiile (14.6) tot p mrimi difereniale pot fi calculate n
funcie de celelalte 3n-p. Rezult c n cazul legturilor olonome numrul
gradelor de libertate n deplasri finite este egal cu numrul gradelor de libertate
n deplasri infinitezimale (h=3n-p).
b) Legturile sunt neolonome, cnd toate sau o parte din relaiile
independente (14.6) sunt neintegrabile, deci neexprimabile prin relaii de forma
(14.9).
S presupunem c exist k < p relaii integrabile, restul p k fiind
neintegrabile. Din cele k relaii un numr de k coordonate pot fi determinate n
funcie de celelalte 3n-k, deci n deplasri finite numrul gradelor de libertate
278

este h =3n-k. n deplasri infinitezimale numrul gradelor de libertate este
h =3n-p. Deoarece k h , adic n cazul legturilor neolonome
numrul gradelor de libertate n deplasri finite este mai mare dect numrul
gradelor de libertate n deplasri infinitezimale.
c) Legturile sunt critice, cnd numrul gradelor de libertate n deplasri
finite este mai mic dect numrul gradelor de libertate n deplasri
infinitezimale.
S presupunem c ntre coordonatele punctelor exist p relaii
independente de forma (14.9) i ca urmare numrul gradelor de libertate n
deplasri finite este h = 3n p . Prin difereniere se obin p relaii de forma
(14.6). Dac rangul matricei (14.8) este k h .
n funcie de dependena de timp legturile se clasific n scleronome i
reonome. Legturile independente de timp se numesc scleronome iar cele care
depind de timp se numesc reonome. Un exemplu de legtur olonom
scleronom a unui punct material este sfera fix de ecuaie:
x 2 + y2 + z2 r 2 = 0
(14.10)
Un exemplu de legtur olonom reonom a unui punct poate fi o sfer cu

centrul mobil i raza variabil:
(x at) 2 + ( y bt) 2 + (z ct) 2 (r + ut) 2 = 0
(14.11)
O legtur exprimat printr-o relaie neintegrabil de forma (14.3) este numit

legtur neolonom scleronom iar o relaie neintegrabil de forma:
P(x, y, z, t) dx + Q(x, y, z, t) dy + R(x, y, z, t) dz + T(x, y, z, t) dt = 0 (14.12)
este numit legtur neolonom reonom a punctului.

Relaiile (14.6) n cazul legturilor reonome devin:
a 11dx 1 + a 12 dy1 + a 13dz1 + L + a 1,3n 2 dx n + a 1,3n 1dy n + a 1,3n dz n + b1dt = 0
a 21dx 1 + a 22 dy1 + a 23 dz1 + L + a 2,3n 2 dx n + a 2,3n 1dy n + a 2,3n dz n + b 2 dt = 0
M
a p1dx 1 + a p 2 dy1 + a p3 dz1 + L + a p,3n 2 dx n + a p,3n 1dy n + a p,3n dz n + b p dt = 0
(14.13)
279
Dinamica
a ij = a ij (x1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n , t);
n care:
b i = b i (x 1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n , t);
(14.14)
i = 1,2,..., p; j = 1,2,...3n; p 3n
Dac relaiile (14.13) sunt neintegrabile legturile sunt neolonome

reonome iar dac sunt integrabile i se exprim sub forma:
f i ( x1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n , t); i = 1,2,..., p
(14.15)
este posibil s fie olonome reonome sau critice reonome.

n relaiile (14.13) i (14.15) timpul nu trebuie considerat ca un grad de
libertate suplimentar. n consecin discuia privind tipul legturilor se face tot
pe matricea (14.8).
14.2. Principiul lui DAlembert

14.2.1. Fora de inerie. Torsorul forelor de inerie
-mi a i
-m1 a1
M 1 (m 1 )
M i (m i )
a1
M jO
ri
ext
F1
Rj
int
Fi
ext
+ Fi
ext
Fn
an
ext
R
ext
MO
M n (m n )
-mn a n
Fig. 14.1
Se numete for de inerie n cazul micrii unui punct material, fora
egal cu produsul dintre masa i acceleraia punctului luat cu semn schimbat:
Fj = ma
(14.16)
Fora de inerie nu acioneaz asupra punctului material ci asupra

agentului motor.
280

Sistemul de n puncte materiale: M1 , M 2 , ..., M n , din figura 8.1 se afl n
micare sub aciunea unui sistem de fore exterioare Fiext date i de legtur.
Asupra fiecrui punct M i acioneaz fora Fiext i rezultanta forelor interioare
Fiint imprimndu-i o acceleraie a i conform principiului al II-lea al mecanicii:

Fiext + Fiint = m i a i
(14.17)
Pentru a pune n eviden fora de inerie corespunztoare punctului M i
Fji = m i a i ,
(14.18)
Fiext + Fiint m i a i = 0
(14.19)
scriem relaia (8.17) sub forma:
Torsorul de reducere al forelor de inerie n originea sistemului de

referin fix Oxyz are ca elemente vectorul rezultant al forelor de inerie:
n
i =1
i =1
R j = Fji = (m i a i )
(14.20)
i momentul rezultant al forelor de inerie:

n
i =1
i =1
M jO = ri Fji = ri (m i a i )
(14.21)
Expresia vectorului rezultant al forelor de inerie se mai poate scrie:

n
R j = m i
i =1
dv i
d n
d n
= m i v i = P = P& = Ma C
dt
dt i =1
dt i =1
(14.22)
Din relaia (14.22) rezult c vectorul rezultant al forelor de inerie n

cazul unui sistem de puncte materiale este egal cu derivata n raport cu timpul a
vectorului impuls total al sistemului de puncte, luat cu semnul minus.
Expresia vectorului moment rezultant al forelor de inerie n raport cu
polul O se poate scrie sub forma:
281
Dinamica
n
M jO = ri (m i
i =1
dv i
d n
d
& (14.23)
) = ri m i v i = (K O ) = K
O
dt
dt i =1
dt
Din relaia (14.23) rezult c: momentul rezultant al forelor de inerie fa de

polul fix O, n cazul unui sistem de puncte materiale, este egal cu derivata n
raport cu timpul a vectorului moment cinetic n raport cu acelai pol fix, luat
cu semn schimbat.
Proprietile artate la reducerea unui sistem de fore sunt valabile i n
cazul reducerii forelor de inerie. Relaiile (14.22) i (14.23) sunt valabile i n
cazul unui solid rigid cu meniunea c semnul sum se nlocuiete cu
semnul .
Se demonstreaz c momentul rezultant al forelor de inerie fa de
centrul de mas unui sistem de puncte materiale este egal cu derivata n raport
cu timpul a vectorului moment cinetic n n micarea relativ fa de centrul de
mas al sistemului de puncte materiale, luat cu semnul minus:
&
M jC = K
C
(14.24)
14.2.2. Principiul lui DAlembert. Metoda cineto-static

Se scriu relaii de forma (14.19) pentru toate punctele sistemului i se
sumeaz:
n
i =1
Fiext
+
i =1
Fiint
+ (m i a i ) = 0
(14.25)
i =1
n (14.25):
n
Fiext = R ext
este vectorul rezultant al forelor exterioare date i de legtur;
i =1
n
Fiint = 0
deoarece, conform principiului aciunii i reaciunii, forele
i =1
interioare sunt dou cte dou egale n modul i direct opuse;

n
(m i a i ) = R j
este vectorul rezultant al forelor de inerie.
i =1
Rezult ecuaia:
R ext + R j = 0
(14.26)
Se nmulete relaia (14.19) vectorial la stnga cu ri i se aplic

operatorul :
282

n
ri Fiext + ri Fiint + ri (m i a i ) = 0
i =1
i =1
(14.27)
i =1
n (14.27):
n
ri Fiext = M Oext este momentul rezultant al forelor exterioare date i de

i =1
legtur fa de polul fix O;

n
ri Fiint = 0
deoarece, conform principiului aciunii i reaciunii, forele
i =1
interioare sunt dou cte dou egale n modul i direct opuse;

n
ri (m i a i ) = M jO
este momentul rezultant al forelor de inerie fa de
i =1
acelai pol O.
Rezult ecuaia:
M Oext + M jO = 0
(14.28)
mpreun, ecuaiile (14.26) i (14.28) se numesc ecuaii de echilibru

cineto-static sau ecuaii de echilibru dinamic fictiv i exprim principiul lui
DAlembert: Un sistem de puncte materiale, un solid rigid sau un sistem de
solide rigide n micare se afl n fiecare moment n echilibru dinamic fictiv sub
aciunea forelor exterioare date i de legtur efectiv aplicate sistemului
material, precum si a forelor de inerie fictiv aplicate sistemului material sau
n cazul unui sistem material n micare torsorul forelor de inerie
echilibreaz torsorul forelor exterioare date i de legtur.
n locul ecuaiei (14.28) se poate lua ecuaia:
M Cext + M jC = 0
(14.29)
unde C este centrul de mas al sistemului material.

Proiectnd ecuaiile vectoriale (14.26) i (14.28 ) sau (14.29) pe axele
unui sistem cartezian se obin ase ecuaii de echilibru difereniale scalare.
Prin aplicarea principiului lui DAlembert se obine o metod comod de
rezolvare a probemelor de dinamic cunoscut sub numele de metoda cinetostatic. Problema de dinamic este redus la o problem de echilibru, adic la o
problem de static i conine urmtoarele etape:
- se determin, pe baza analizei cinematice, relaiile dintre parametrii
cinematici de ordinul I i II (viteze i acceleraii) ai micrilor corpurilor;
- se separ corpurile suprimnd legturile exterioare i interioare;
- se introduc forele date i de legtur care acioneaz asupra fiecrui corp;
283
Dinamica
-
n centrul de greutate al fiecrui corp se reprezint elementele torsorului

forelor de inerie funcie de micarea acestuia;
se scriu ecuaiile de echilibru dinamic fictiv;
se rezolv sistemul de ecuaii difereniale.
14.3. Principiul lucrului mecanic virtual

r
M1(x+x,y+y,z+z)
M(x,y,z)
F(Fx ,Fy,Fz )
r+r
j
y
Fig. 14.2
Se numete deplasare elementar virtual sau deplasare virtual
deplasarea unui punct M ntr-o poziie infinit apropiat M1 presupus
(nchipuit) dar neexecutat i se noteaz r (fig. 14.2). Dac n urma deplasrii
legturile punctului rmn intacte, deplasarea se numete compatibil cu
legturile. Dac n urma deplasrii legturile punctului s-ar distruge deplasarea
virtual se numete incompatibil cu legturile. Astfel, n cazul unui punct
obligat s rmn pe o suprafa orice deplasare virtual n planul tangent este
compatibil cu legtura. Toate deplasrile care nu sunt coninute n acest plan
sunt incompatibile cu legtura. n cazul unui punct situat pe o curb deplasrile
virtuale pe tangenta la curb sunt compatibile cu legtura, celelalte fiind
incompatibile cu legtura.
ntr-un sistem de referin cartezian vectorul de poziie r este, n general,
o funcie de coordonatele punctului i explicit de timp:
r = r(x, y, z, t)
(14.30)
Deplasarea virtual este difereniala funciei (14.30) considernd timpul

constant:
(14.31)
r = x i + y j + z k
284

Se numete lucru mecanic virtual al unei fore F corespunztor
deplasrii virtuale r a punctului de aplicaie al forei produsul scalar dintre
vectorul for i deplasarea virtual:
L = F r = Fx x + Fy y + Fz z
(14.32)
leg
Fi
ext
r1
M 1 (m 1 )
a1
Fi
int
Fi
r i
ext
F1
leg
int
ext
+ F i + Fi
Fi
ai
M i (m i )
-mi a i
ri
ext
Fn
rn
M n (m n )
an
Fig. 14.3
n figura 14.3 este reprezentat un sistem de puncte materiale supus la
legturi: M1, M2, ..., Mi, ..., Mn cu masele m1, m2, ..., mi, ..., mn, aflat n micare
ext
ext
ext
ext
sub aciunea unui sistem de fore exterioare: F1 , F 2 , ..., F i , ..., F n .

ext
leg
Asupra punctului Mi acioneaz fora exterioar Fi , fora de legtur Fi i

int
rezultanta forelor interioare F i cu care celelalte n-1 puncte interacioneaza cu

ext
punctul considerat. Fora rezultant F i
int
leg
+ Fi + F i imprim puctului Mi o
acceleraie a i conform legii a II-a a mecanicii:

ext
mi a i = F i
leg
int
+ Fi + F i ,
(14.33)
care se pune sub forma:

ext
Fi
+F
leg
i
int
+ F i mia i = 0
(14.34)
Se consider o deplasare virtual oarecare dat sistemului de puncte

materiale. Punctul Mi se va deplasa virtual cu ri . Se nmulete scalar relaia
(14.34) cu delasarea virtual ri :
285
Dinamica
ext
Fi
leg
ri + F i
int
ri + F i ri (m i a i ) ri = 0
(14.35)
Se scriu relaii de forma (14.36) pentru toate punctele sistemului i se sumeaz

membru cu membru:
n
ext
L F i
1
leg
int
ri + F i ri + F i ri + (m i a i ) ri = 0
1
(14.36)
Relaia (14.36) exprim principiul deplasrilor virtuale sau lucrului mecanic

virtual pentru un sistem de puncte materiale n micare: n cazul unui sistem de
puncte materiale aflat n micare supus la legturi suma lucrurilor mecanice
virtuale ale forelor exterioare date, forelor de legtur, forelor interioare i
forelor de inerie este nul pentru orice deplasare virtual compatibil sau
incompatibil cu legturile.
Dac sistemul material este unui solid rigid sau sistem de corpuri rigide
supuse la legturi interioare cu elemente indeformabile (de exemplu fire
inextensibile, cuple fr frecare i joc etc.), suma lucrurilor mecanice virtuale
ale forelor interioare este nul i principiul deplasrilor virtuale se exprim
matematic sub forma:
n
ext
L F i
1
leg
ri + F i ri + (m i a i ) ri = 0
1
(14.37)
Dac n plus sistemul de corpuri rigide este supus la legturi ideale, iar
deplasrile virtuale sunt compatibile cu legturile atunci i suma lucrurilor
mecanice virtuale ale forelor de legtur este nul i principiul lucrului mecanic
virtual devine:
n
ext
L F i
1
ri + (m i a i ) ri = 0
(14.38)
Punctele unui sistem material aflat n echilibru (repaus) au acceleraiile

nule. Dac sistemul de puncte este supus la legturi ideale i lucrul mecanic
virtual al forelor interioare este nul atunci pentru deplasri virtuale compatibile
cu legturile rezult:
n
ext
L F i
ri = 0
14.39)
Relaia (14.39) exprim principiul deplasrilor virtuale pentru un sistem

de puncte materiale aflat n echilibru: n cazul unui sistem de de puncte
286

materiale aflat n echilibru, supus la legturi ideale i la care suma lucrurilor
mecanice virtuale ale forelor interioare este nul, suma lucrurilor mecanice
virtuale ale forelor exterioare este nul pentru orice deplasri virtuale
compatibile cu legturile. Relaia (14.39) este valabil i n cazul unui rigid sau
sistem de corpuri rigide aflate n echilibru.
14.4. Ecuaiile lui Lagrange

Metoda care utilizeaz ecuaiile lui Lagrange este n general aplicabil
sistemelor materiale supuse la legturi fr frecare. Ecuaiile vor fi deduse
pentru un sistem de puncte materiale dar sunt valabile i pentru un rigid sau un
sistem de corpuri rigide.
14.4.1. Ecuaiile lui Lagrange de spea I-a
Se consider un sistem de puncte materiale Mi de mase mi aflat n
micare sub aciunea unui sistem de fore exterioare F i , (i = 1,2,...,n), supus
unor legturi olonome (fr frecare). Configuraia sistemului la un moment dat
este determinat de h parametri geometrici independeni: q1, q2, ..., qk, ..., qh,
care se numesc coordonate generalizate. Derivatele de ordinul nti ale
coordonatelor generalizate n raport cu timpul: q& 1 , q& 2 , ..., q& k , ..., q& h se numesc
viteze generalizate, iar derivatele de ordinul doi: &q&1 , &q& 2 , ..., &q& k , ..., &q& h se numesc
acceleraii generalizate.
Se urmrete determinarea ecuaiilor difereniale ale micrii sistemului
de puncte.
Vectorul de poziie ri al punctului Mi depinde de coordonatele
generalizate qk, (k =1,2, ...,h), iar n cazul legturilor reonome i explicit de
timp:
ri = ri (q1 , q 2 , ..., q k , ..., q h , t)
(14.40)
Deplasarea virtual compatibil cu legturile a punctului Mi are expresia:
r i =
h
ri
r
r
r
r
q1 + i q 2 + + i q k + + i q h = i q k (14.41)
q h
q1
q 2
q k
k =1 q k
Conform principiului deplasrilor virtuale se poate scrie c suma

lucrurilor mecanice virtuale ale forelor exterioare date i de inerie este nul
pentru orice deplasare virtual compatibil cu legturile:
287
Dinamica
n
(Fi m i a i ) ri = 0
(14.42)
i =1
nlocuind (14.41) n (14.42) i schimbnd ordinea de nsumare se obine:

n
r
(Fi m i a i ) qi
k
k =1 i =1
h
q k = 0
(14.43)
n cazul legturilor olonome cele h deplasri virtuale q k sunt

independente. Cum toate pot fi considerate nule cu excepia a cte una:
q1 = 0, q 2 = 0, ..., q k 1 = 0, q k 0, q k +1 = 0, ..., q h = 0 ,
relaia (14.43) este echivalent cu h ecuaii difereniale, numite ecuaiile lui
Lagrange de spea I-a:
n
(Fi m i a i ) qi
= 0; k = 1,2,..., h
i =1
(14.44)

Ecuaiile (14.44) se pun sub forma:
n
mi a i
i =1
n
ri
r
= Fi i ;
q k
q k
i =1
k = 1,2,..., h
(14.45)
Termenul din partea dreapta relaiei (14.45) se numete for

generalizat corespunztoare coordonatei generalizate q k i se noteaz Q k :
n
Fi qi
i =1
= Qk
(14.46)
nlocuind (14.46) n (14.45) i innd seama c acceleraia unui punct este egal
cu derivata vitezei rezult ecuaia:
n
d v i ri
= Qk
(14.47)
dt
q
k
i =1
Folosind regula de derivare a unui produs, ecuaia (14.47) poate fi scris
sub forma:
mi
288

n
mi
i =1
n
r
d
d r
(vi i ) mi vi ( i ) = Q k
q k
dt
dt q k
i =1
(14.48)
Viteza v i a punctului M i se obine derivnd (14.40) n raport cu timpul:
v i = r& =
ri
r
r
r
r
q& 1 + i q& 2 + + i q& k + + i q& h + i
q1
q 2
q k
q h
t
(14.49)
Derivata parial a vitezei punctului M i n raport cu viteza generalizat q& k este:
v i
r
= i
q& k q k
(14.50)
Pentru a demonstra c:
d ri
dt q k
derivm funcia
v i
=
,
q k
(14.51)
ri
n raport cu timpul i expresia (14.49) n raport cu
q k
variabila q k :
d ri
dt q k
2 ri
2 ri
2 ri
2 ri
=
q& 1 +
q& 2 + +
q& k + +
q& h ,
q k q 2
q k q k
q k q h
q k q1
(14.52)
v i
2 ri
2 ri
2 ri
2 ri
=
q& 1 +
q& 2 + +
q& k + +
q& h (14.53)
q 2 q k
q k q k
q h q k
q k q1q k
Comparnd (14.52) cu (14.53) rezult egalitatea (14.51).
Lund n considerare relaiile (14.50) i (14.51) ecuaia (14.48) devine:
n
mi
i =1
n
v
v
d
(v i i ) m i v i i = Q k
dt
q& k
q k
i =1
(14.54)
nlocuind n (14.54):
v i
v i
v i2
v i2
v i2
v i2
( ) i v i
( ),
vi
( )=
( )=
=
=
q k q k 2
q k 2
q& k q& k 2
q& k 2
289
Dinamica
rezult:
d n
v 2i n
v 2i
m
(
)
m
( ) = Qk
i
i
dt i =1
q& k 2 i =1
q k 2
sau:
d
dt q& k
mi
i =1
v 2i
2 q k
mi
1=1
v 2i
= Qk
2
(14.55)
v 2i
reprezint energia cinetic ( E c ) a sistemului de puncte
2
i =1
materiale, forma final a relaiei (14.45) este:
n
Deoarece
mi
d E c E c
= Q k ; k=1,2,...,h
dt q& k q k
(14.56)
Cele h ecuaii difereniale difereniale (14.56) poart numele de ecuaiile lui

Lagrange de spea II-a.
Observaii:
1) Ecuaiile lui Lagrange de spea II-a sunt ecuaii difereniale scalare,
comod de aplicat n probleme curente;
2) Pentru calculul energiei cinetice se exprim n prealabil
coordonatele: x i , y i , z i ale punctelor sistemului n funcie de
coordonatele generalizate: q1 , q 2 , ..., q h i se deriveaz n raport cu
timpul:
h
h
h
x i
y i
z
&
&
x& i =
q k ; y& i =
q k ; z& i = i q& k
k =1 q k
k =1 q k
k =1 q k
(14.57)
n 1
E c = mi (x& i2 + y& i2 + z& i2 )
i =1 2
3) Fora generalizat se poate determina cu relaia:

n
Q k = (Fix
i =1
x i
y
z
+ Fiy i + Fiz i )
q k
q k
q k
290

sau se d o deplasare virtual sistemului n care variaz numai coordonata
generalizat q k dup care se mparte lucrul mecanic virtual obinut la q k :
L
Qk = k
(14.58)
q k
Aceast formul se bazeaz pe faptul c lucrul mecanic virtual al forelor date
este o funcie liniar de deplasrile virtuale q k :
n
h n
r
L = F i ri = Fi i
q k
i =1
k =1 i =1
q k = Q k q k
k =1
Lucrul mecanic virtual n condiiile:
q1 = 0; q 2 = 0; ..., q k-1 = 0; q k 0; q k +1 = 0 ;..., q h = 0

este:
k L =Q k q k ,
din care rezult (14.58).
14.4.3. Ecuaiile lui Lagrange de spea II-a n cazul forelor conservative
Dac forele date sunt conservative, adic dac deriv dintr-o funcie de
for:
Fi = grad U i = U i ,
(14.59)
unde U i , numit funcie de for, depinde n general de coordonatele x i , y i , z i

ale punctului de aplicaie al forei i eventual de timp, atunci:
Fix =
U i
U i
U i
; Fiy =
; Fiz =
x i
y i
z i
(14.60)
i:
n
U x i U i y i U i z i
Q k = i
+
+
x
q
y
q
z i q k
i
k
i
k
i =1
n U i
=
i=1 q k
(14.61)
Se noteaz cu U funcia de fore corespunztoare ntregului sistem:

n
U = Ui
i =1
Relaia (14.61) se mai poate scrie:

291
(14.62)
Dinamica
n
U i
=
q k
i =1 q k
Qk =
U i = q
i =1
(14.63)
nlocuim (14.64) n (14.56) i obinem:
d E c E c
U

=
dt q& k q k q k
(14.64)
Suma dintre energia cinetic i funcia de fore, care se determin cu

aproximaia unei constante, se numete funcia lui Lagrange sau potenial
cinetic i se noteaz cu L:
L = Ec + U
(14.65)
Funcia de fore nu depinde de vitezele generalizate i de aceea:
U
=0
q& k
(14.66)
Lund n considerare (14.66) relaia (14.64) poate fi pus sub forma:
d L
dt q& k
L

= 0; k = 1,2,..., h
q k
(14.67)
i pentru: k = 1,2,..., h formeaz un sistem de ecuaii numite ecuaiile lui

Lagrange de spea II-a n cazul forelor consevative.
14.5. Ecuaiile canonice ale lui Hamilton

Se
consider
un
sistem
alctuit
din
n
puncte
materiale: M1 , M 2 , ..., M i , ..., M n cu masele m1 , m 2 , ..., m i , ..., m n , supus la
legturi olonome (ideale) i avnd h grade de libertate, aflat n micare sub
aciunea forele conservative exterioare: F1 , F2 , ..., Fi , ..., Fn . Pentru un asemenea
sistem s-au dedus ecuiile lui Lagrange de spea II-a:
d L
dt q& k
L

= 0; k = 1,2,..., h
q k
Se noteaz :
292
(14.68)
E c
L
=
(14.69)
q& k q& k
o mrime scalar numit impuls generalizat, care poate fi impuls (cantitate de
micare) sau moment cinetic n funcie de dimensiunea coordonatei
generalizate.
Cu notaia (14.69) ecuaiile (14.68) devin:
pk =
p& k =
L
; k = 1,2,..., h
q k
(14.70)
pk =
L
; k = 1,2,..., h
q& k
(14.71)
i mpreun cu:
formeaz un sistem de 2h ecuaii difereniale de ordinul I, cu 2h

necunoscute: q k i p k , ( k = 1,2,..., h ).
Ecuaiile (14.70) i (14.71) pot fi puse i sub alt form introducnd
funcia lui Hamilton:
h
H = p k q& k L
(14.72)
k =1
Funcia L depinde de cele h coordonate generalizate i de cele h viteze

generalizate:
L = L(q1 , q 2 , ..., q h , q& 1 , q& 2 , ..., q& h )
(14.73)
Considernd o deplasare virtual dat sistemului de puncte, variaia
elementar a funciei lui Lagrange se determin prin diferenierea virtual a
funciei L:
h
L
L
L = (
q k +
q& k )
14.74)
q& k
k =1 q k
Lund n considerare (14.70) i (14.71), ecuaia (14.74) devine:
h
L = (p& k q k + p k q& k )
(14.75)
p k q& k = (p k q& k ) q& k p k
(14.76)
k =1
ntruct:
rezult,
h
L = [p& k q k + (p k q& k ) q& k p k ]

k =1
293
(14.77)
Dinamica
i n continuare:
h
h
p k q& k L = (q& k p k p& k q k )
k =1
k =1
(14.78)
Cu notaia (14.72) obinem:

H =
(q& k p k p& k q k )
(14.79)
k =1
Impulsurile generalizate depind ca i energia cinetic sau funcia lui

Lagrange de coordonatele i vitezele generalizate:
p k = p k (q1 , q 2 , ..., q h , q& 1 , q& 2 , ..., q& h ) ; k=1,2,...,h
(14.80)
Relaia (8.80) poate fi privit ca un sistem de h ecuaii cu necunoscutele

q& k , (k = 1, 2, ..., h) . Rezolvnd sistemul obinem:
q& k = q& k (q1 , q 2 , ..., q h , p1 , p 2 , ..., p h ); k = 1,2,..., h
(14.81)
Substituim vitezele generalizate din expresiile funciilor L i H cu (60):
L = L(q1 , q 2 , ..., q h ; p1 , p 2 , ..., p h ); H = H (q1 , q 2 , ..., q h ; p1 , p 2 , ..., p h ); (14.82)

Unei deplasri virtuale dat sistemului de puncte materiale i corespunde o
variaie elementar virtual a funciei lui Hamilton:
h
H = (
k =1
H
H
q k +
p k )
q k
p k
(14.83)
Din compararea relaiilor (14.79) i (14.83) rezult ecuaiile canonice

ale lui Hamilton:
H
H
(14.84)
q& k =
; p& k =
, (k = 1, 2, ..., h)
p k
q k
Din integrarea celor 2h ecuaii difereniale (14.84) cu luarea n
considerare a condiiilor iniiale ale micrii puse n coordonate generalizate i
impulsuri generalizate se obin coordonatele generalizate i impulsurile
generalizate ca funcii de timp.
294
15. Vibraii liniare
15. VIBRAII LINIARE ALE SISTEMELOR CU UN GRAD

DE LIBERTATE
Un sistem mecanic efectueaz o vibraie sau o oscilaie dac parametrii
care i definesc configuraia la un moment dat variaz alternativ n timp fa de
valorile avute n starea de referin.
Sistemele liniare cu un grad de libertate sunt acelea a cror configuraie
geometric la un moment dat poate fi determinat cu ajutorul unui singur
parametru scalar (distan sau unghi) iar ecuaia diferenial a micri este o
ecuaie diferenial liniar.
15.1. Vibraia liniar liber, neamortizat

Modelul mecanic al unui corp care efectueaz o asemenea micare se
compune dintr-un corp rigid ghidat astfel nct micarea s fie o translaie
rectilinie i dintr-un arc cu caracteristic elastic liniar fixat la unul din capete
i legat la cellalt capt de corpul rigid. (fig. 15.1)
Fe = -k x i
N
m
Fig. 15.1
S-au fcut notaiile: l0-lungimea arcului n stare nedeformat; kconstanta elastic a arcului.
Pe direcia Ox singura for care acioneaz este fora elastic, celelalte
(greutatea G i reaciunea normal N ) fiind perpendiculare pe Ox .
Ecuaia fundamental a dinamicii, scris pentru corpul rigid va fi:

S-a notat:
m &x& = k x
(15.1)
&x& + p 2 x = 0
(15.2)
k
= p2
m
295
(15.3)
Dinamica
Ecuaia (15.2) este o ecuaie diferenial liniar omogen cu coeficieni
constani i are soluia:
x = C1cos pt + C 2 sin pt
(15.4)
Prin derivare obinem viteza corpului:
x& = C1p sin pt + C 2 p cos pt
(15.5)
Constantele de integrare se pot determina impunnd condiiile iniiale

v
ale micrii: t = 0, x = x 0 , x& = v 0 . Rezult: C1 = x 0 , C 2 = 0 .
p
Ca urmare, relaiile (15.4) i (15.5) devin:
v0
sin pt
p
x& = p x 0 sin pt + v 0 cos pt
x = x 0 cos pt +
(15.6)
(15.7)
nseamn c micarea corpului este o vibraie armonic. Expresia (15.6) poate fi

pus i sub forma:
x = a cos (pt - )
(15.8)
unde,
a=
x 02
v 02
p
, = arctg
v0
px 0
(15.9)
Mrimile ce intervin n relaia (15.8) sunt: a = amplitudine; p = pulsaie proprie;

a cos(pt ) = elongaie; pt = faz; = faz iniial.
Cazuri particulare (fig. 9.2):
a) x 0 0, v 0 = 0, x1 = x 0 cos pt
v
b) x 0 = 0, v 0 0, x2 = 0 sin pt
p
x
x1(t)
x 2 (t)
Fig. 15.2
296
15. Vibraii liniare

Perioada micrii vibratorii
T=
2
m
= 2
p
k
(15.10)
i frecvena
1
p
1
=
=
T 2 2
k
m
(15.11)
sunt independente de condiiile iniiale.

Exemple de vibraii liniare libere neamortizate: micile oscilaii ale
pendulului simplu sau matematic (fig. 15.3) i ale pendulului compus sau fizic
(fig. 15.4).
mg
Mg
Fig. 15.3
Fig. 15.4
15.2. Vibraia liniar liber, amortizat
j
k
m
Fe =k x
Fr =c x
c
Fig. 15.5
Modelul mecanic al unui sistem mecanic ce are o asemenea micare este
artat n figura 15.5 i are n plus fa de modelul oscilatorului neamortizat un
amortizor liniar care introduce o fora rezistent proporional cu viteza de
deformare. Se noteaz cu c coeficientul de amortizare.
Ecuaia fundamental a dinamicii pentru corpul (C) va fi:
297
Dinamica
m&x& = kx cx&

&x& +
(15.12)
c
k
x& + x = 0 sau &x& + 2 x& + p 2 x = 0 ,
m
m
(15.13)
n care s-a notat:

k
c
= p2 ;
= 2
m
m
(15.14)
Ecuaia (15.13) este liniar, cu coeficieni constani i omogen.

Rdcinile ecuaiei caracteristice
2 + 2 + p2 = 0
sunt:
1,2 = 2 p 2
(15.15)
Aceste rdacini pot fi: complexe, dac p .
Valoarea coeficientului de amortizare pentru care = p se numete
coeficient critic de amortizare i se noteaz c 0 . Din egalitatea:
c0
=
2m
k
m
rezult:
c 0 = 2 km
(15.16)
Raportul dintre coeficientul de amortizare i coeficientul critic de

amorizare c 0 se numete factor de amortizare
=
Se studiaz vibraile
c < c0 , c = c0 , c > c0 .
c
c0
amortizate
(15.17)
n
cele
trei
situai
diferite:
a) Cazul c < c 0 . n acest caz < p i rdcinile sunt complexe. Se

face notaia
2 p 2 = 2 , = p 2 - 2
298
(15.18)
15. Vibraii liniare

Rdcinile ecuaiei caracteristice vor fi
1,2 = i
(15.19)
iar soluia ecuaiei (15.13) va fi de forma
sau
x = a e t (C1cos t + C 2 sin t )
(15.20)
x = a e t cos(t )
(15.21)
Ecuaia (15.21) arat c avem de a face cu o vibraie modulat in amplitudine.

Amplitudinile descresc n timp tinzd ctre zero. Diagrama micrii dat de
(15.21) erpuiete nte curbele de ecuaii: x 1,2 = a e t i intersecteaz axa
timpului n puncte echidistante
x
T
x (t)
x1(t)
x 2 (t)
t
Fig. 15.6
O astfel de micare se numete pseudoperiodic sau cvasiperiodic.
Mrimea
2
T=
(15.22)
se numete cvasiperioad sau pseudoperiod.

O mrime care caracterizeaz amortizarea vibraiilor este raportul
elongaiilor la un interval de timp egal cu o pseudoperioad:
2
x (t )
=e
2
x t +

(15.23)
Logaritmul acestui raport se numete decrement logaritmic si se

noteaz :
299
Dinamica
= 2
(15.24)
Decrementul logaritmic poate fi exprimat i n funcie de factorul de amortizare

:
c
c
c
c0
2m
= 2 = 2
= 2 2 km = 2
= 2
2
k
c2
c2
1 2
1
1
m 4m 2
4km
c0
(15.25)
b) Cazul c > c 0 , cnd < p i rdcinile ecuaiei caracteristice sunt
reale i negative. Notnd-le cu 1 i 2 , soluia va fi de forma:
x = C1e 1t + C 2 e 2 t
(15.26)
Micarea are un caracter aperiodic amortizat (fig.15.7).

x
x (t)
t
Fig. 15.7
c) Cazul c = c 0 . n acest caz = p i radacinile ecuaiei caracteristice
sunt egale cu . Soluia general a ecuaiei (15.13) este:
x = e t (C1t + C 2 )
(15.27)
Deoarece n (15.27) lipsesc funciile periodice i:

lim x (t ) = lim
C1 t + C 2
t
= lim
rezult c micarea este amortizat i aperiodic.

300
C1
e t
=0
(15.28)
15. Vibraii liniare
15.3. Vibraia liniar forat, fr amortizare

Modelul unui sistem mecanic care are aceast micare este prezentat n
figura 15.8. Asupra corpului rigid, care este legat de elementul fix printr-un arc
de constant k, acioneaz o for perturbatoare
F = F0 cos t
(15.29)
Asemenea cazuri intervin in practic la mainile cu piese n rotaie,

neechilibrate rezemate pe un corp elastic (grind, stlp, fundaie, teren, de
fundaie).
Fe = -k x i
i
F=F0 cos(t)
Fig. 15.8
Ecuaia diferenial a micri va fi:
m&x& = kx + F0 cos t
(15.30)
&x& + p 2 x = q cos t
(15.31)
F
k
= p2 , 0 = q
m
m
(15.32)
S-au fcut notaiile:
Soluia ecuaiei (15.31) este alctuit din soluia ecuaiei omogene la

care se adaug o soluie particular a ecuaiei neomogene:
x = C1cos pt + C 2 sin pt +
301
q
p 2 2
cos t
(15.33)
Dinamica
Constantele C1 i C 2 se determin impunnd condiiile iniiale ale
micri:
(15.34)
t = 0, x = 0, x& = 0
Rezult:
C1 =
q
p2 2
, C2 = 0
(15.35)
Soluia general devine:
x=
q
2
p 2
(cos t - cos pt )
(15.36)
Se observ c micarea rezultant este o suprapunere de dou vibraii

armonice de aceeai amplitudine dar de pulsaii diferite. Se studiaz micarea
rezultant n trei cazuri.
a) Cazul << p . Diagrama unui astfel de micri este aratat n figura
15.9. Se observ c aspectul micrii este acela al unei vibraii proprii x(t) de
pulsaie mare purtat de o vibraie forat de pulsaie mic x1(t).
Amplitudinile celor dou micri componente fiind egale, elongaia
maxim a micrii rezultante atinge practic dublul amplitudinii uneia dintre
micri, adic
q
x max = 2 2
(9.37)
p 2
x (t)
x1(t)
t
t
Fig. 15.9
b) Cazul apropiat de p. n acest caz apare fenomenul de bti.
Ecuaia (9.36) poate fi scris:
x=
2q
2
sin
p
p +
t sin
t
2
2
Aceast ecuaie este de tipul
302
(15.38)
15. Vibraii liniare

x = (t ) sin
unde funcia (t ) =
2q
2
sin
p+
t
2
(15.39)
p
t variaz foarte ncet n raport cu funcia
2
p +
t sin pt .
2
Rezult c micarea este o vibraie, de pulsaie egal practic cu sau p,
modulat n amplitudine (fig. 15.10). Amplitudinea btilor este practic egal cu
2q
. Cnd p , amplitudinea tinde catre .
2
p 2
sin
x (t)
2q
p2-2
2q
p2-2
Fig. 15.10
c) azul = p . n acest caz pentru a ridica nedeterminarea din relaia
(15.36) aplicm regula lui lHospital
x = q lim
cos t - cos pt
p2 2
t sin t qt
=
sin pt
p
- 2
2p
= q lim
(15.40)
q
t este o
2p
funcie liniar ce variaz ncet n raport cu funcia sin pt . Deducem c micarea
rezultant este o vibraie de pulsaie p modulat n amplitudine de funcia (t ) .
Diagrama micri este prezentat n figura 15.11.
Expresia (15.40) este de forma (t ) sin pt n care (t ) =
x (t)
(t)
(t)
t
Fig. 15.11
303
Dinamica
Se observ c, teoretic, amplitudinea crete nelimitat. Fenomenul poart
numele rezonan i este deosebit de periculos pentru maini i pentru
construcii, care, supuse la asemenea vibraii pot deveni inutilizabile sau se pot
distruge prin depirea eforturilor unitare sau deformaiilor admisibile.
15.4. Vibraia liniar forat cu amortizare

Modelul mecanic al unui sistem care execut o asemenea micare este
prezentat n figura 15.12.
j
k
m
Fe =k x
Fr =c x F=F0 cos(t)
Fig. 15.12
Ecuaia diferenial a micrii va fi:
m&x& = kn cx& + F0 cos t
(15.41)
F
k
c
= p2 ;
= 2 ; 0 = q
m
m
m
(15.42)
care, dac se fac notaiile:
mai poate fi pus sub forma:

&x& + 2x& + p 2 x = qcos t
(15.43)
Ecuaia diferenial (15.43) este liniar, cu coeficieni constani i

neomogen. Soluia ecuaiei omogene corespunde celor trei cazuri:
a) p , c > c 0
x 1 = C1e 1t + C 2 e 2 t ,
(15.46)
304
15. Vibraii liniare

unde:
= p 2 2 , 1,2 = m 2 p 2
Soluia particular va fi de forma:
x 2 = Acos t + Bsin t
x& 2 = A sin t + B cos t
(15.47)
(15.48)
&x& 2 = A 2 cos t B 2 sin t
(15.49)
nlocuind (15.47)-(15.49) n ecuaia diferenial se obine:
[(p
[(
2 A 2 B cos t + p 2 2 B 2 A sin t = q cos t
Egalnd coeficienii termenilor ce conin funciile sinus i cosinus rezult

sistemul:
(p
2 A 2 B = q
(15.50)
2 A + p 2 2 B = 0
(15.51)
(p 2 2 )q
(p 2 2 )2 + 4 2 2
; B=
din care deducem:

A=
(p
2 q
2
2 + 4 2 2
(15.52)
n cazul a) soluia general este de forma:
x = x1 + x 2 = a 1e t cos(t 1 ) + Acos t + Bsin t
(15.53)
Aadar, micarea sistemului este o suprapunere dintre o vibraie proprie

amortizat i una forat. Dup un interval de timp, din cauz c exponeniala
e t descrete destul de repede ctre zero, putem neglija primul termen.
x Acos t + Bsin t = acos( t - )
(15.54)
unde:
a = A 2 + B2 =
(p
q
2
305
2 2
(15.55)
2 2
+ 4
Dinamica
= arctg
2
B
= arctg 2
A
p 2
(15.56)
Vom introduce rapoartele adimensionale:

a
c
, =
a0
c0
,
p
unde:
a 0 - este sgeata produs de fora perturbatoare cnd = 0 (n condiii statice)
F0 mg q
q
=
=
= 2
k
k
k
p
m
c 0 - este coeficientul de amortizare critic
a0 =
(15.57)
c 0 = 2 km
a
=
a0
(p
(15.58)
+ 4 2 2

1
p2
p2
(15.59)
+4
p2 p2
Lund n considerare notaiile :

p2 =
k
c
2
c2
c2
;
= 2 ; 2 =
= 2 =
m m
4km c 0
p
(15.60)
expresia (9.59) devine:
a
=
a0
1
2 2

1 + 4
p
306
(15.61)
2
15. Vibraii liniare

n figura 15.13 se prezint o familie de curbe, care, pentru diferite
c
rapoarte =
, dau legtura ntre variabilele adimensionale
(n abscis)
p
c0
a
(n ordonat).
i
a0
a
a0
5
=0,01
=0,2
=0,5
=1
4
3
2
1
p
1
Fig. 15.13
n cazul cnd nu exist amortizare ( = 0) , curba corespunztoare
prezint o asimptot rtical pentru = 1 .

p
Expresia unghiului de faz poate fi scris i ea n funcie de
c
i
rapoartele adimensionale =
p
c0
2
p
= arctg
(15.62)
2
1 2
p
c
n figura 15.14 sunt artate, n funcie de factorul de amortizare =
,
c0
o familie de curbe = .
p
307
Dinamica
3,14
2,36
=0
=0,1
=0,5
=1
1,57
0,79
0
p
4
Fig. 15.14
Din figura 15.14 deducem urmtoarele:
- Pentru = 0 , rezult = 0 dac < 1 i = dac >1. Aadar n lipsa

p
p
amortizrii vibraia este n faz cu fora perturbatoare dac p ;
- Pentru = p , unghiul = oricare ar fi 0 ;

2
- Pentru p , defazajul dintre micarea vibratorie i fora perturbatoare
descrete pe msur ce amortizarea crete. n acest ultim caz, dac = constant
= foarte mare, defazajul crete i micarea are tendina s devin n

i
p
opoziie de faz cu fora perturbatoare.
308
Bibliografie
BIBLIOGRAFIE
[1] ATANASIU, M., Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti,
1973.
[2] BRATU, P., Mecanica Teoretic, Editura Impuls, Bucureti, 2006
[3] DEN HARTOG, J.P., Mechanics, Dover Publications, Inc., New York,
1961.
[4] ISPAS, V., .a., Mecanica, Editura Dacia, Cluj-Napoca, 1997.
[5] ITUL, T.P., Mecanica-Statica, Editura Risoprint, Cluj-Napoca, 2000.
[6] ITUL, T.P., Mecanica-Cinematica i Dinamica, Editura Risoprint, ClujNapoca, 2004.
[7] McGILL, D. J., KING, W.W., Engineering Mechanics, Georgia Institute of
Technology, Boston, USA, 1991.
[8] OLARIU, V., SIMA, P., ACHIRILOAIE, V., Mecanica tehnic, Editura
Tehnic, Bucureti, 1982.
[9] POPESCU, P., Mecanica: Cinematica, Dinamica, Atelierul de multiplicare
al Institutului Politehnic Cluj, Cluj-Napoca, 1981.
[10] RDOI, M., DECIU, E., Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1977.
[11] RIPIANU, A., Mecanica solidului rigid, Editura Tehnic, Bucureti, 1973.
[12] RIPIANU, A., POPESCU, P., BLAN, B., Mecanica tehnic, Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1973.
[13] SARIAN, M., Mecanica i Rezistena materialelor, Vol. I, Mecanica,
Ediia III, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1965.
[14] STOENESCU, A. SILAI, G., Mecanica teoretic, Editura Tehnic,
Bucureti, 1963.
[15] TARG, S., lements de Mcanique Rationnelle, Editions MIR, Moscou,
1975.
[16] TUDOSIE, C., Mecanic teoretic, Atelierul de multiplicare al Institutului
Politehnic Cluj, Cluj-Napoca, 1972.
[17] VLCOVICI, V. BLAN, ., VOINEA, R., Mecanica teoretic, Editura
Tehnic, Bucureti, 1968.
[18] VOINEA, R., VOICULESCU, D., CEUU, V., Mecanica teoretic,
Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1983.
[19] VOINEA, R., VOICULESCU, D., FLORIAN-PAUL, S., Introducere n
Mecanica solidului rigid cu aplicaii n inginerie, Editura Academiei
Romne, Bucureti, 1989.
309

Mecanica 2 Curs (Itul+Haiduc)

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Mecanica 2 Curs (Itul+Haiduc)

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

TIBERIU-PAVEL ITUL

10. Dinamica punctului material

11. Noiunile fundamentale i teoremele generale ale Dinamicii

12. Dinamica rigidului

13. Ciocniri i percuii

15. Vibraii liniare ale sistemelor cu un grad de libertate

10. Dinamica punctului

10. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

unde m este masa punctului material, a - acceleraia sa i F - rezultanta

Deoarece a = &r& , v = r& , ecuaia (4.1) devine:

Cele mai multe probleme de dinamica punctului liber se refer la

se obine prin integrarea ecuaiei vectoriale (10.3).

a) n coordonate carteziene m &y& = Fy

&& + 2r&' & ) = Fn

10. Dinamica punctului

Cu ajutorul ecuaiilor (10.5)-(10.7) putem rezolva cele dou probleme

r' = r' (t)

i se cere s se determine fora F care imprim punctului cu masa m micarea

F = Fx2 + Fy2 + Fz2 ; cos F, Ox =

&& + 2r&' & ) ; Fz = m &z&

F = Fr2 + Fn2 + Fz2 ; cos F, OR =

Fx (t, x, y, z, x& , y& , z& )

Sunt date i condiiile iniiale ale micrii, sau la un moment dat,

Se cere s se determine ecuaiile de micare ale punctului:

Problema se rezolva utiliznd ecuaiile difereniale (10.5):

m &x& = Fx (t, x, y, z, x& , y& , z& )

Prin integrarea sistemului de 3 ecuaii difereniale de ordin II rezult

n scopul determinrii celor 6 constante de integrare se deriveaz n

10. Dinamica punctului

Pentru aflarea celor 6 constante de integrare se impune condiia ca

Prin rezolvarea sistemului (10.20) se determin cele 6 constante de

Ci = Ci (x 0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 &, z& 0 ) ; i = 1,2,...,6

Se introduc aceste constante de integrare n (10.17) rezultnd ecuaiile

10.2. Micarea unui punct sub aciunea unei fore centrale

care se nmulete vectorial la stnga cu r . Deoarece r i F sunt vectori

Dac se nmulete scalar relaia (4.27) cu r obinem ecuaia vectorial a unui

Fie C x , C y , C z proieciile vectorului constant C i x, y, z coordonatele

10. Dinamica punctului

A doua ecuaie a sistemului (10.30) se poate pune sub forma:

Cum r este finit rezult:

Relaia (10.34) exprim cea de a doua proprietate a micrii centrale:

Se nlocuiete a doua ecuaie a sistemului (10.30) cu ecuaia (10.33):

Soluiile r = r (t ) i = (t ) ale acestui sistem reprezint ecuaiile

innd seama de prima ecuaie (10.37) avem succesiv:

nlocuind (10.39) n ecuaia a doua din (10.37) i fcnd notaia:

10. Dinamica punctului

Aceast ecuaie rezolv problema determinrii directe a ecuaiei polare a

Determinarea constantelor de integrare se face impunnd condiiile

Expresia vitezei la un moment dat n funcie de unghiul polar este:

A doua ecuaie necesar determinrii constantelor de integrare va fi:

Din (10.43) i (10.45) se obin constantele de integrare C1 i C 2 funcie de

Constanta de integrare C 3 se deduce impunnd condiia ca la

A doua ecuaie de micare rezult nlocuind (10.49) n (10.46):

10.3. Dinamica punctului material supus la legturi

10. Dinamica punctului

este rezultanta forelor exterioare date care acioneaz

Ecuaiile difereniale scalare ale micrii, rezultate din proiectarea ecuaiei

b) Dac punctul se mic pe o curb de ecuaii: f1 (x, y, z ) = 0 , f 2 (x, y, z ) = 0 ,

Ecuaiile difereniale scalare ale micrii, rezultate din proiectarea

x& 2 + y& 2 + z& 2

x& 2 + y& 2 + z& 2

10. Dinamica punctului

ct i parametri sau 1, 2 , cu ajutorul crora se calculeaz, ca n Static,