Lucrarea nr.

7:
Reprezentarea n frecven a
funciilor de transfer. Criterii de
stabilitate
1. Scopul lucrrii
Se va face analiza comportrii n frecven a sistemelor de reglare automate
(reprezentarea hodografului i caracteristicilor semilogaritmice ale funciei de
transfer).
Se vor face precizri asupra stabilitii sistemelor n bucl nchis cu ajutorul
criteriilor de stabilitate Nyquist i Bode.

2. Breviar teoretic

Cu schimbarea de variabil s=j , funcia de transfer H(s) a unui sistem se

poate scrie:
H(j )=|H(j )|e j =|H(j )|e jarg H ( j ) = Re H(j )+jIm H(j )=U( )+jV( )

(1)

Analiza n frecven a unui sistem const n studiul regimului permanent

armonic al mrimii de iesire la o intrare armonic de amplitudine constant i pulsaie
(frecven) variabil.
Se introduc urmtoarele trei tipuri de reprezentri sau caracteristici ale funciei
de transfer:
locul de transfer (hodograful sau locul lui Nyquist);
caracteristicile semilogaritmice de frecven (amplitudine - pulsaie i
faz - pulsaie);
caracteristica amplitudine - faz.

Locul de transfer-hodograful sau locul lui yquist

Maniera de reprezentare specific hodografului este de tipul coordonate polare

ntr-un plan ce are drept axe Re H(s), Im H(s).

Fig.1. Caracteristici ale funciei de transfer: a - Locul de transfer; b Caracteristicile semilogaritmice de frecven; c - Caracteristica amplitudine - faz.

La o reprezentare analitic a hodografului se prefer ca ea sa fie privit ca o

transformare conform a planului s denumit contur Nyquist care are urmtoarele
proprieti:
poriunea sa principal este pe axa imaginar pe care s=j deci corespunztoare
rspunsului n frecven
eventualii poli pe care H(s) i are pe axa imaginar sunt ocolii cu semicercuri
de raz mic situai n semiplanul drept
nchiderea conturului Nyquist se face cu un semicerc de raz mare ce
cuprinde ntregul semiplan drept al planului s

Sensul pe conturul Nyquist este

dictat de sensul de cretere a
pulsaiei .
_

k r (s)
,
Se consider H ( s ) = qo _
s p( s)
_

unde r (0) = p (0) = 1 i se introduce

noiunea
def

e = grad [ p ( s )] grad [r ( s )] ,
excesul polilor fa de zerouri.

Fig.2. Conturul yquist

-2-

Caracteristici semilogaritmice
Caracteristica amplitudine - pulsaie asimptotic
Pentru trasarea caracteristicii pe axa ordonatelor se vor tece valorile (n
decibeli) H(j ) dB = 20lg H(j ) iar pe axa absciselor se figureaz valorile (de obicei,
axa n decade, intervale de frecven pentru care k = 10 k 1 ).
m

Scriind H(j ) n formul : H ( j ) =

(1 + j T i )

K
( j )

q0

i =1
n

(1 + j T
k =1

(2)

k )

i punnd fiecare termen complex sub form de modul i argument, se obine:

K ( H 1 ' e j 1 ' ) ( H 2 ' e j 2 ' ) . . . ( H m ' e j m ' )
j ( )
H ( j ) = H ( j ) e
=
( e j / 2 ) ( H '1 e j 1 ' ) . . . ( H ' n e j n ' )
(3)
m

'
din care rezult imediat: H ( j ) = 20 lg H ( j ) = K dB + HidB
H kdB (4)
i =1

k =1

Relaia (4) permite trasarea caracteristicii asimptotice amplitudine-pulsaie a

unui sistem automat pentru care se cunosc elementele tip din funcia de transfer (prin
nsumarea grafic a caracteristicilor acestora).
Pentru elementele tip caracteristicile amplitudine-pulsaie sunt date n tabela 1.
Regulile generale de trasare a caracteristicii sunt prezentate pe exemplul
urmtor:
1. Se factorizeaz cu coeficieni reali numrtorul i numitorul lui H(s) - n
general, acest lucru este dat din start.
3200(s + 0.2 )(s + 5)
(5)
H (s ) =
s (s 2 + 0.4s + 1)(s 2 + 8s + 1600)
2. Elementele ce compun funcia de transfer se aduc la o form ce evideniaz
termenii tip (constantele de timp).
3200 * 0.2 * 5(1 + 5s )(1 + 0.2s )
2(1 + 5s )(1 + 0.2s )
=
H (s ) =
1 2
1
1
1 2
1600s (s 2 + 0.4s + 1)(
s +
s + 1) s (s 2 + 0.4s + 1)(
s +
s + 1)
1600
200
1600
200
3. Se identific elementele standard ce compun funcia de transfer i se
determin parametrii necesari trasrii:
pulsaiile de frngere (inversul constantelor de timp identificate la punctul 1)
factorii de amortizare pentru elementele de ordinul 2.
element de anticipare de ordinul 1
Ha = 1+0.2s; T2=0.2; t2= 1/T2=5
= 3dB

Ha = 1+5s; T1=5; t1= 1/T1=0.2

-3-

element de ntrziere de ordinul 2

1
1
H I (s ) =
; T 3 = 1; t 3 =
= 1;
T3
s 2 + 0.4s + 1
(t 3 ) dB = 20 lg 2 = 20 lg 0.4 = 8dB

H I (s ) =

T4 =

1
;
40

1 2
1
s +
s +1
1600
200
(t 4 ) dB = 20 lg 2 = 20 lg 0.2 = 14dB

t 4 =

2T 3 = 0.4 = 0.2

1
= 40;
T4

2T 4 =

1
= 0.1
200

4. Partea de joas frecven a caracteristicii este o dreapt cu panta (-q0 20

dB/dec) trecnd prin punctul de coordonate =1 si KdB = 20 lgK
K = 2; KdB = 20 lg K = 20 lg 2 = 20*0.3 = 6 dB
q0 = 1 panta de joas frecven de - 20 dB/dec
5. Considernd pulsaiile de frngere ordonate cresctor, se prelungete panta
de joas frecven pn la cea mai mic pulsaie de frngere t1.
Cunscnd tipul elementului standard cu pulsaia de frngere t1, se calculeaz
panta rezultant pe urmtoarea pulsaie de frngere, .a.m.d.
Ca verificare, panta poriunii de nalt frecven trebuie s rezulte de (-e 20
dB/dec)
Caracteristica exact amplitudine-pulsaie se obine corectnd caracteristica
asimptotic amplitudine - pulsaie cu erorile fcute prin aproximarea respectiv.
Acestea sunt de 3dB (n pulsaiile de frngere) la elementele standard de ordinul I i la
elementele de ordinul II se calculeaz cu relaia (t )
= 20 lg 2
dB
Caracteristica faz-pulsaie
Trasarea acestei caracteristici se face analitic pe baza expresiei funciei sau
cu abloane de trasare a caracteristicilor standard componente (tabelul 1).
Din scrirea sub form complex a lui H(s), relaia (1), se deduce expresia:
Im H ( j )
f ( ) = arctg
care arat dependena de pulsaia fazei . Pentru sistemul
Re H ( j )
descris de funcia de transfer (3) rezult imediat:
n

f ( ) = i ' ( ) j ( ) q 0
2
j =1
i =1

(6)

Aadar dup trasarea caracteristicilor faz-pulsaie ale elementelor componente

prin sumare se obine caracteristica faz-pulsaie a funciei de transfer considerate.
Caracteristicile amplitudine-pulsaie exacte i faza pulsaie pentru H(s) definit
prin relaia (5) sunt reprezentate n figura 3.

-4-

Fig.3. Caracteristicile exacte amplitudine-pulsaie i faza pulsaie

Reprezentrile n frecven a funciilor de transfer sunt folosite la
aprecierea stabilitaii sistemelor descrise de aceste funcii.
Se spune c un sistem fizic realizabil este stabil fa de o situaie de echilibru
staionar, dac sub aciunea unei perturbaii exterioare (impuls Dirac) i parasete
starea de echilibru stabil, tinznd s revin, dup un timp finit (perturbaia ncetnd) la
o noua stare de echilibru staionar cu sau far eroare staionar. Dac acest lucru nu
este realizat, n sensul c mrimea de ieire are o variaie cu amplitudine din ce n ce
mai mare n timp (oscilant sau aperiodic) se spune c sistemul este instabil.
Aprecierea stabilitii se poate face direct prin criteriul Hurwitz sau apelnd la
analiza frecvenei prin criteriile Nyquist si Bode.
Stabilitatea SRA poate fi analizat prin Criteriul yquist pe baza hodografului
funciei de transfer din bucla Hb(s). Se traseaz hodograful pentru Hb(s) i se
H b (s )
.
analizeaz stabilitatea pentru H0(s)=
1 + H b (s )
Criteriul Nyquist generalizat:
Condiia necesar i suficient ca un SRA s fie stabil este ca locul de transfer
(hodograful) lui Hb(s) s nconjoare punctul critic (-1,j0) n sens trigonometric de
attea ori ci poli are Hb(s) n interiorul conturului yquist.
Criteriul Nyquist simplificat:
Condiia necesar i suficient ca un SRA s fie stabil este ca hodograful lui
Hb(s) s nu nconjoare punctul critic (-1,j0) (se consider Hb(s) stabil).
-5-

Criteriul Bode
Acest criteriu analizeaz stabilitatea SRA pe baza caracteristicilor
semilogaritmice ale funciei de transfer din bucla deschis Hb(s), permind
determinarea rezervei de stabilitate a sistemului H0(s).
Rezerva de stabilitate a unui SRA se evalueaz prin dou mrimi caracteristice:
marginea de amplitudine (rezerva de stabilitate n modul):
m dB = H b ( j )
dB

marginea de faz (rezerva de stabilitate n faz):

= 180o + (t )
= 0 ) iar pulsaia la care
unde t este pulsaia de tiere ( H b ( jt )
dB
sistemul Hb(s) are o faz egal cu -.
Criteriul Bode reprezint transpunerea n scara logaritmic a criteriului Nyquist
simplificat. El se exprim astfel: Condiia necesar i suficient ca un SRA s fie stabil
este ca reprezentarea faz-pulsaie s intersecteze axa ntr-un punct situat dup
intersecia cu aceeai ax a reprezentrii amplitudine pulsaie (deci >t).

Fig.4. Criteriul yquist simplificat

Fig.5. Criteriul Bode

-6-

3. Chestiuni de studiat

1. Urmrind regulile generale ale trasrii caracteristicilor semilogaritmice s se

traseze caracteristicile amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie pentru sistemul definit
100
prin funcia de transfer de mai jos: H b (s ) =
. S se verifice
(s + 0.1)(s + 0.8)(s + 5)
forma caracteristicilor cu ajutorul funciilor Matlab.
2. Urmrirea stabilitaii urmtoarelor sisteme, caracterizate de funciile de transfer n
circuit deschis, cu ajutorul criteriilor Bode i Nyquist:
k1
,
k1=100,
k1=5
H b (s ) =
(s + 0.1)(s + 0.8)(s + 5)
H b (s ) =

k2
,
s (s + 3)(s + 13)

k2=1000,

k2=10

Observaii:
Pentru reprezentare n frecven se folosesc funciile nyquist(num,den) i
bode(num,den). Amnunte despre folosirea acestor funcii se pot obine tastnd n linia
de comand Matlab:
>> help nyquist
>> help bode

-7-

Nr.
Crt.

Tabelul nr.1.
Denumirea termenului tip
Funcia de transfer

Element constant:

Locul de transfer

Caracteristici semilogaritmice

Im

H k ( j ) = k
K

Element derivativ:

Re

Im

= +

H ld ( j ) = j

= 0+
0

Element integrator:
H li ( j ) =

1
j

Re

Im

= + Re

= 0+

Element de anticipare de
ordinul 1:
H Li ( j ) = jT + 1

= +
= 0+
0

Element de ntrziere de
ordinul 1:
H Li ( j ) =

Im

1
jT + 1

Element de anticipare de
ordinul 2:
H Qi ( j ) = (1 T 2 2 ) + j 2 T

Re

Im

Re

= 0+

= +

Im

= +

= 0+

Element de ntrziere de
ordinul 2:

0.5

Re
Im
Re
0.5

H Qi ( j ) =

k
2 2
1
T

(
) + j 2 T

= 0+

= +