Roboti industriali

Noiuni generale

definiii

terminologie

clasificarea manipulatoarelor i roboilor industriali pe generaii

clasificarea roboilor industriali n funcie de scara evolutiv a treptelor de automatizare

clasificarea roboilor industriali n funcie de complexitate

Parametrii tehnici ai roboilor

Structura mecanic a roboilor

grade de libertate, legturi mecanice, mobilitatea mecanismelor, redondan, lan

cinematic, coordonate articulare, coordonate operaionale

structuri mecanice purttoare cu lan cinematic deschis

structuri mecanice purttoare cu lan cinematic nchis

structura mecanic a articulaiei pumnului

dispozitivul efector

Axa robotizat

adaptoare de micare

Sisteme de acionare

sisteme de acionare hidraulice i distribuitoare de energie hidraulic

sisteme de acionare pneumatice, motoare pneumatice i surse de energie pneumatice

Motoare pas cu pas

rezoluia, precizia static, repetabilitatea static, spaiul de lucru, numrul gradelor de

libertate, sarcina util, parametri globali de analiz

cu reluctan variabil, cu magnei permaneni, distribuitoare de energie electric

Determinarea poziiei unui solid n spaiul cartezian

cosinusurile directoare, unghiurile lui Euler, Denavit-Hartenberg

conf. univ. dr. ing. Cezar Dumitru POPA

Roboti industriali

Noiuni generale
Definiii

Robotul este un sistem automatizat de nalt nivel capabil s ndeplineasc obiecte i scule n scopul suplinirii unor
activiti umane. Realizarea i implementarea aplicaiilor necesit cunotine din domenii diverse (mecanic, hidraulic,
electrotehnic, electronic, informatic).
Roboii industriali trebuie s rspund necesitilor mediului industrial: flexibilitate (pentru a putea fi adaptai
diferitelor serii de fabricaie), productivitate mare, fiabilitate, cost ct mai redus. Roboii industriali se utilizeaz n aplicaii
industriale caracterizate prin repetabilitate, caden foarte mare, aplicaii n medii nocive.
Principalele aplicaii n care utilizarea roboilor industriali are avantaje evidente sunt: ncrcarea i descrcarea
mainilor unelte cu comand numeric; sudur prin puncte sau pe contur (39%); operaii de ansamblare (19%); vopsire
(8%); turnarea n forme a pieselor mari (14%); controlul calitii; manipularea substanelor toxice, radioactive.
Robotul industrial este definit n prezent ca un manipulator tridimensional, multifuncional, reprogramabil,
capabil s deplaseze materiale, piese, unelte sau aparate speciale dup traiectorii programate, n scopul efecturii unor
operaii diversificate de fabricaie.
Roboii mobili (independeni) utilizai din ce n ce mai mult n diverse aplicaii pentru a ndeplini sarcini complexe
n spaii sau medii n care accesul omului este dificil sau imposibil: mediu marin la adncimi foarte mari, inspecia
anumitor instalaii din industria chimic sau nuclear.
Nanoroboi, medicin pentru microoperaii.
Maini unelte
Maini unelte cu comand program (CP): comand prin came profilate; comand prin copiere dup ablon;
comand secvenial.
Mainile unelte cu comand numeric (CN)
Maini unelte cu comand numeric asistat de calculator (CNC).
Sistemul CNC fa de sistemul CN are numeroase avantaje:
1. un software mai puternic (set de instruciuni extins al noilor generaii de procesoare);
2. utilizarea limbajelor de programare evoluate simplific activitatea de programare;
3. memoria RAM de mare capacitate permite memorarea tuturor programelor pies acestea putnd fi testate
i corectate pe echipament;
4. posibilitate de adaptare la diverse tipuri de maini unelte prin modificri hardware minime datorit interfeei
programabile cu echipamentele convenionale;
5. scderea volumului hardware prin implementarea software a unor funcii a acestuia;
6. scderea semnificativ a timpului de depanare datorit facilitilor de autotestare i diagnoz.
Terminologie
Pentru diferitele componente ale roboilor industriali, figura 1, s-au definit termeni specifici care vor fi utilizai i
n lucrarea de fa prin preluarea termenilor din literatura anglo saxon.
Baza este suportul pe care se fixeaz prima ax a structurii mecanice. Folosete pentru fixare i reprezint
punctul de referin n raport cu care se calculeaz toate deplasrile axelor.
Structura purttoare este format din axa 1, axa 2 i axa 3 i asigur poziionarea grosier a articulaiei pumnului.
Articulaia pumnului este alctuit din axele 4, 5 i 6, trebuie sa aib minim dou axe i este utilizat la
realizarea poziionrii fine a dispozitivului efector.
Efectorul este un dispozitiv prin care se efectueaz operaii specifice.
Elementul cuplor este un dispozitiv specializat care permite cuplarea rapid a dispozitivelor efectoare care intr
n dotarea robotului.
Axa este elementul mecanic independent dotat cu elemente de acionare i traductoare de axe. Acionarea
axelor robotului se poate face de la surse de energie hidraulic, pneumatic sau electric.

Roboti industriali

structur purttoare

Surs de energie

axa 3

Sistem de programare

axa 2

axa 5

axa 1

Sisteme de comand,
acionare i senzorial

axa 4
axa 6

Structura mecanic

Baz

articulaia pumnului:

Fig. 1 Robot industrial

magistral
industrial

SISTEM DE
PROGRAMARE

ROBOT INDUSTRIAL

SISTEM DE
COMAND

comenzi axe

SISTEM DE
ACIONARE AXE

msurri traductori
interni
SISTEM DE
PRELUCRARE
SENZORIAL

STRUCTUR
MECANIC

I/O
msurri
traductori
externi

Fig. 2 Arhitectura roboilor industriali

MEDIU DE LUCRU

sarcin

Modulul operaional

Modulul senzorial i de decizie

instruciuni

SURS DE ENERGIE

Roboti industriali

Arhitectura de baz a roboilor industriali actuali este prezentat n figura 2.

Mediul de lucru este spaiul n care robotul poate desfura operaia i n care sunt incluse toate obiectele din
acel volum.
Sarcina este reprezentat de aplicaia pe care trebuie ndeplinit de structura mecanic a robotului.
Structura mecanic este un ansamblu de corpuri rigide conectate prin articulaii astfel nct s formeze un lan
cinematic.
Sistemul de acionare este format din distribuitoarele de energie, adaptoarele de micare i elementele de
execuie prin care se transmite energia de la surs la structura mecanic.
Sursa de energie poate fi hidraulic, pneumatic sau electric.
Sistemul de comand este un microcontroler pe 8 sau 16 bii. Asigur interpretarea instruciunilor de nivel nalt i
transformarea lor n comenzi specifice ctre sistemul de acionarea al axelor. Prelucreaz informaii de la traductoarele de
ax sau de la traductoarele externe.
Sistemul de prelucrare senzorial este un sistem cu microprocesor care realizeaz prelucrarea local a
informaiilor de la traductoare i ofer informaii finale ctre sistemul de comand sau sistemul de programare.
Sistemul de programare este un procesor de cel puin 32 de bii unde sunt stocate sistemul de operare, limbajul
de programare specific robotului, precum i alte programe utilitare i aplicaii.
Modulul I/O se folosete pentru cuplarea robotului la procesul industrial sau pentru sincronizarea cu alte uniti
de producie.
Magistrala industrial este o magistral de mare vitez prin care se asigur comunicaia cu nivelul ierarhic
superior (baza de date a aplicaiei).
Clasificarea manipulatoarelor i roboilor pe generaii
Clasificarea pe generaii folosete drept criteriu de baz capacitatea mainii de percepere i interpretare a
semnalelor din mediul exterior, precum i de adaptare la mediu n timpul procesului de lucru.
Manipulatoare:
manuale (prima generaie): este un sistem de manipulatoare amplificatoare de efort care are cel puin 4 grade
de libertate i care permite, sub aciunea comenzii umane, efectuarea unor operaii n medii nocive sau improprii
activitii umane;
automate (generaia a doua) sunt mecanisme de manipulare care au cel puin dou axe. Ele realizeaz
deplasarea n conformitate cu un ciclu prestabilit, n regim automat. Nu au senzor i lucreaz n bucl deschis. Se
utilizeaz la operaii simple de ncrcare/descrcare;
inteligente (generaia a treia) sunt mecanisme de manipulare care mbin controlul uman (grosier) cu
controlul de finee asistat de senzori inteligeni. Scopul const n depirea limitelor senzoriale ale organismului uman.
Roboi industriali:
prima generaie sunt manipulatoare automate programabile, avnd cel puin 3 axe (dintre care cel puin 2 axe
sunt programabile prin nvare sau printr-un limbaj simbolic). Sunt dotai cu senzori de control a poziiei fiecrei axe,
lucrnd n bucl nchis. Pot fi comandate de un automat programabil sau un calculator compatibil IBM;
generaia a doua sunt manipulatoare automate cu cel puin 3 axe programabile sunt dotai cu senzori
specializai de tip tactil, de for, camere video etc. Sunt comandai de cel puin un calculator. Au o coordonare de tip
ochimn n sensul c pot identifica obiecte de form simpl aezate aleator. Pot face deplasri pe traiectorie n mod
interactiv funcie de modificrile mediului de lucru. Pot executa operaii de ansamblare indiferent de poziia iniial a
subcomponentelor;
generaia a treia sunt dotai cu senzori inteligeni (prelucrare local a informaiei) i utilizeaz elemente de
inteligen artificial. Sunt dotai cu senzori performani ce reuesc s fac o analiz a datelor i s furnizeze informaii
ctre sistemul de comand;
inteligeni sunt dotai cu programe de inteligen artificial avansate, cu senzori de nalt nivel, au capacitate
de autoinstruire, utiliznd i interpretnd experiena dobndit din situaiile anterioare.
Majoritatea roboilor industriali folosii n prezent sunt din generaia 1 i 2.

Roboti industriali

Clasificarea roboilor industriali n funcie de scara evolutiv a treptelor de automatizare

Sursa de
Energia
Treapta
Descriere
informaii
Main care se autoperfecioneaz: robot cu inteligen
10
artificial
9
Main cu program adaptabil n funcie de condiiile externe:
robot cu elemente de inteligen artificial, robot industrial
Mediul exterior
generaia 3
Electric
Main care i corecteaz programul n funcie de condiiile de
8
lucru: main unealt cu comand adaptativ
Main universal programabil: sistem sau centru de prelucrare
Hidraulic
7
cu CNC, robot industrial generaia 2
Program variabil
(programabilitate)
Main monooperaie programabil: main unealt cu CN, robot
6
industrial generaia 1
Pneumatic
Main automat pentru operaii multiple: strung cu prelucrare
5
automat, automat de montaj
Program fix
Main automat monooperaie: automat de montaj rigid,
4
manipulator automat
Scul mecanizat, main comandat manual, manipulator
Mecanic
3
manual (teleoperator)
Om
2
Scul de mn
Manual
1
Mn
Clasificarea roboilor industriali n funcie de complexitate
Caracteristica Generaia 1
Generaia 2
Generaia 3
Generarea
punct cu punct
pe contur
prin interpolator de traiectorie
traiectoriei
traductoare numerice
traductoare numerice asistate de
Controlul
limitatoare de
senzori inteligeni
poziiilor
poziie asociate cu traductoare
analogice
Capacitatea
un singur program:
mai multe programe:
limitat la capacitatea de stocare a
memoriei
pentru traiectorie zeci de poziii, pentru traiectorie sute de HDD
pentru programul aplicaie sute poziii, pentru programul
instruciuni
aplicaie sute instruciuni,
max. 2 Ko
max. 5 Mo
Modul de
prin nvare direct, limbaj main limbaj propriu de nivel nalt limbaj de nivel nalt, programare
programare
sau simbolic
derivat din limbajele de orientat pe obiecte
programare Pascal, C
Legtura cu
interblocri i sincronizri ntre Senzori tactili, de efort, senzori inteligeni (sonar, telemetru
exteriorul
robotul industrial i poziia unor proximitate i vizuali (camer laser, camere video, etc.) cu
piese sau dispozitive, comenzile video)
prelucrare local a informaiei
mainilor deservite
Capacitatea de nu avanseaz n program dect dac capabil
s
ocoleasc identific
forma
obiectelor
decizie
sunt confirmate condiiile de obstacole, s identifice forma mprtiate
n
funcie
de
interblocare
i
sincronizare unui numr limitat de obiecte caracteristicile
proprii
i
le
programate
n funcie de contur, mas, poziioneaz n poziia corect de
rugozitate prin traductori i montaj; alege ordinea operaiilor,
dispozitive de apucare special traiectoriile optime
adaptate

Roboti industriali

Parametrii tehnici ai roboilor

Rezoluia unui sistem este dat de mrimea unitii elementare pe care acesta o poate procesa. n cazul roboilor
rezoluia depinde de: rezoluia sistemului de programare i rezoluia traductorilor ce asigur controlul n bucl nchis.

z
y
0

poziia medie real

Pm

Xm ; Y m ; Z m

Prec
Pc
poziia comandat

Pi , i=1..n

poziii realizate

Xc ; Y c ; Z c
Fig. 3. Precizia static

Precizia static exprim diferena ntre poziia comandat Pc i media poziiilor realizate Pm de dispozitivul efector.

Prec ROBOT 0,5 Rez ROBOT + Prec sistem mecanic + Prec a lg oritmi comanda
Repetabilitatea static de poziionare reprezint o mrime statistic asociat noiunii de precizie, pe care o
completeaz. Astfel pentru aceeai micare, n condiii identice de mediu i sarcin, se msoar poziiile finale ale
efectorului care, vor prezenta o anumit dispersie Pi , i = 1,..., n (figura 4), fa de poziia comandat Pc :

Pm

Pc

Pi

scar msur
traductor
precizie

rezoluie

repetabilitate

Fig. 4. Definirea rezoluiei, preciziei i a repetabilitii statice

Valoarea maxim absolut a dispersiei de poziionare n
raport cu valoarea medie de poziionare Pm reprezint
repetabilitatea static a robotului.
Spaiul de lucru al manipulatorului sau robotului este dat
de volumul n care este posibil s se gseasc elementele
structurii mecanice. Spaiul de lucru util este volumul maxim,
descris de totalitatea micrilor robotului, n care se poate
gsi efectorul n timpul funcionrii conform figurii 5.:

Rmax =
1 12
75
10

24

15

Fig. 5. Spaiul de lucru util

Roboti industriali

Numrul gradelor de libertate este dat de numrul maxim al deplasrilor posibile ale efectorului fr a include
micarea de prehensiune.
Sarcina util reprezint masa maxim pe care o poate manipula dispozitivul de prehensiune al robotului (valori uzuale
n gama 0,520 Kg).
Performanele constructive i de comand ale aceleiai clase de roboilor pot diferi destul de mult, n funcie de
productor, dac sunt comparai parametrii tehnici. De aceea de multe ori sunt preferai urmtorii parametri globali de
analiz:
- parametrul privind supleea i eficiena interveniei n spaiul de lucru: K1 =
unde V este volumul spaiului de lucru; G greutatea robotului n condiii de funcionare.
- parametrul capacitii gravitaionale specifice de manipulare: K 2 =
greutatea obiectului manipulat.
- parametrul de apreciere global a calitilor tehnice: K 3 =

V
;
G

[m3 / N ]

G1
unde G 1 reprezint
G

V G1
;
G Prec

[m3 / mm] unde

Prec reprezint precizia static de poziionare. Pentru valori mari ale parametrului global K 3 se apreciaz c pe ansamblu,
robotul industrial analizat ndeplinete ntr-un grad mai nalt standardele de performan.

Structura mecanic a roboilor

Grade de libertate
Poziia i orientarea unui solid nedeformabil n spaiu, ntr-un sistem de coordonate, este definit prin maxim 6
numere reale independente:
3 unghiuri de rotaie , , , n raport cu axele de coordonate x, y, z;
coordonatele carteziene x, y, z ale unui punct caracteristic al solidului.
Legturi mecanice
Numrul de grade de libertate al unei legturi mecanice este determinat de numrul de micri independente
permis de legtur. n tabelul 3 sunt prezentate cele mai uzuale legturi mecanice n reprezentare plan i spaial:
Mobilitatea mecanismelor
Este un parametru caracteristic determinat de numrul micrilor independente posibile. Mobilitatea unui robot
este identic cu numrul de axe (mai puin dispozitivul de prehensiune). Pentru roboii industriali mobilitatea are valorile
3 m 7.
Numrul gradelor de libertate necesar executrii unei anumite operaii se numete grad de libertate a sarcinii Ks 6.
Redondan, poziie particular
Dac Ks < m pentru toate configuraii unui robot, atunci acesta este redondant: are un numr de axe mai mare
dect numrul de axe necesar efecturii operaiilor de complexitatea cerut de procesul tehnologic.

Roboti industriali
Denumire legtur

Reprezentare plan

7
Reprezentare spaial

C2

translaie

C2

C1
1

C1
C2
C2
rotaie nelimitat

C1

C1
300

C2

C1

rotaie limitat

1
300

C1
translaie
elicoidal

C2

C2

C2
1

C1

C1
C2

pivot

C2
2

C1

C1
C2

rotul

C1

C2

C1
C2

C2

plan

C1

C1

Roboti industriali

axa 8

axa 1
a.

Fig. 6. Roboi industriali cu redondan

b.

Dac Ks < m numai pentru anumite configuraii ale structurii mecanice, acestea se numesc poziii particulare caracterizate
de redondan local, figura 7.:

axa 1

axa 5

Lan cinematic. Structura mecanic a roboilor este realizat din corpuri rigide C j legate prin legturi mecanice
L j astfel nct s formeze lanuri cinematice funcionale. Cele mai uzuale legturi sunt cele de translaie, rotaie nelimitat
i rotaie limitat. n funcie de aplicaie la construcia structurii purttoare (primele 3 axe) se utilizeaz urmtoarele
variante de lanuri cinematice: lan cinematic deschis; lan cinematic arborescent; lan cinematic nchis.

xi ; i=112

Ln
Cn
Cj+1

Lj+1

Ln-1

Lj

qj ;

L2
C2

qj-1
z0

L1

C1

y0

a.

j=1m

b.

Fig. 8. Lanuri cinematice: a. deschis; b. arborescent; c. nchis

c.

O0

x0

Fig. 10.
Coordonate articulare, operaionale

Roboti industriali

Coordonate articulare (de ax) sunt mrimi, variabile n timp (unghiuri, lungimi), ce definesc configuraia
structurii mecanice a robotului la un moment dat. Pot fi unghiuri su lungimi. Cu coordonatele articulare se poate
determina configuraia structurii mecanice a robotului la un moment dat i poziia efectorului.

q1

q2
Fig. 9. Coordonate articulare

Coordonatele operaionale x i (i = 1m) sunt variabilele care definesc poziia i orientarea obiectului
manipulat n raport cu un sistem de coordonate fix [O 0 , x 0 , y 0 , z 0 ], ataat bazei robotului (batiului).
Structuri mecanice purttoare cu lan cinematic deschis
Structurile purttoare ale roboilor industriali au n general 3 axe care asigur poziionarea general. Structurile
mecanice pot fi identificate prin lista simbolurilor legturilor mecanice pornind de la baza robotului (T legtur
mecanic de translaie, R - legtur mecanic de rotaie).
1. Structura cartezian (TTT).
2. Structura cilindric (RTT).

rm

Fig. 11. Structur purttoare cartezian

rm

Fig. 12. Structur purttoare cilindric

Rezoluia roboilor cu structur purttoare cilindric nu este constant, ea depinde de mrimea razei de rotaie r dintre
axa coloanei centrale i poziia efectorului.

rmax = 1,5 m

rmin = 0,5 m

rmax

Rez structura

purtatoare

360
1.500
= 0,94 mm
10.000
180

Fig. 13. Rezoluia pentru elongaia maxim

Rezoluia roboilor cu structur cilindric este net inferioar celor cu structur cartezian pentru aceeai echipare a
traductorilor de poziie.

Roboti industriali

10

3. Structura sferic (RRT).

10
= 0,01 mm / impuls
1.000

1 360
=
1.000
= 0,17 mm / impuls
36 1.000
180

Rez axa translatie =

Rez axa rotatie

Fig. 14. Structur purttoare sferic (RRT)

Fig. 15. Structur purttoare bi-cilindric (RRT)

Fig. 16. Structur purttoare bi-sferic (RRR)

Structuri mecanice purttoare cu lan cinematic nchis

Elementele suplimentare ataate structurilor purttoare cu lan cinematic deschis, pot fi utilizate n acelai timp
pentru consolidarea i echilibrarea static a structurii prin preluarea unei pri din ncrcarea generat de propria
greutate a axelor, figura 17.:
Se observ c plecnd de la o structur
purttoare bi-sferic, rezult o nou structur
purttoare, n lan cinematic nchis, mai
complex, dar care asigur o precizie mai bun
concomitent cu creterea sarcinii utile
manipulate (axa 3 nu mai deplaseaz
elementele de acionare i control aferente).
Dezavantajul principal al structurilor cu lan
cinematic nchis este determinat de reducerea
flexibilitii i a spaiului de lucru util datorit
limitrilor impuse de legturile mecanice
suplimentare.
a
b
Fig. 17. Structuri purttoare: a. lan cinematic deschis; b. lan cinematic nchis

Roboti industriali

11

Structura mecanic a articulaiei pumnului

Structuri cu micri independente. Rolul principal al articulaiei pumnului este de a asigura orientarea de finee a
dispozitivului efector cu un nivel de flexibilitate ct mai ridicat.
cu axe ortogonale concurente;
cu axe ortogonale neconcurente.

O
O

O
O

Fig. 18. Structura articulaiei pumnului

cu axe ortogonale concurente

Fig. 19. Structura articulaiei pumnului

cu axe ortogonale neconcurente

Structuri cu micri dependente. Utilizeaz un mecanism de orientare tip tromp de elefant, figura 22., format din
elementele de ghidare G i , conectate prin legturile sferice L i . Poziionarea n spaiu a elementului cuplor EC se realizeaz
ca rezultat al prepoziionrii simultane a elementelor de ghidare G i sub aciunea cablurilor C 1 , C 2 , C 3 , C 4 fixate la un
capt de elementul cuplor EC, cellalte capete fiind acionate de motoarele liniare corespunztoare. Calitile articulaiei
pumnului se determin n funcie de coeficientul de serviciu definit ca raport ntre unghiul de serviciu i valoarea sa
teoretic maxim 2:

Unghiul de serviciu este definit ca deplasarea spaial unghiular maxim a efectorului n raport cu centrul de micare P
(prin intermediul cruia se asigur fixarea la structura mecanic purttoare).
Dispozitivul efector
n funcie de domeniul aplicaiei dispozitivele efectoare pot diferi foarte mult avnd n vedere scopul pentru care
au fost proiectate:
dispozitive efectoare cu rol de prehensiune;
dispozitive efectoare pentru operaii de sudur;
dispozitive efectoare pentru operaii de vopsire;
dispozitive efectoare pentru prelucrri cu unelte specializate.
Dispozitive efectoare cu rol de prehensiune
Dispozitive de prehensiune cu aciune unilateral. Acioneaz pe o singur fa a obiectului manipulat:
dispozitive de prehensiune tip ventuz sau dispozitive de prehensiune magnetice.
ptotal = pstatic + pdinamic

pd

Pt

aer

a.

b.

P
ps

c.

Fig. 20.
Dispozitive de
prehensiune tip ventuz
cu vid:
a. ventuz aderent;
b. pomp de vid;
c. ventuz orientabil i
generator de vid cu
ajutaj

Roboti industriali

12

3
2

Fig. 21. Dispozitiv de prehensiune magnetic

Dispozitive de prehensiune cu aciune bilateral. Realizeaz prinderea obiectului manipulat ntr-un sistem de
prghii articulate asemntoare unui clete, fora de apsare F fiind dependent de construcia mecanismului articulat i
geometria obiectului manipulat.

s
F
= m
Fm
s

s
M
sm
F

Fig. 22. Mecanism de prehensiune bilateral cu caracteristic mecanic constant

Dispozitive de prehensiune cu aciune bilateral cu acionare pneumatic:
7 6

5 4

4
5

3
9
1

Fig. 23. Dispozitive de prehensiune cu

aciune bilateral i acionare pneumatic

1
2 3

Dispozitive de prehensiune cu aciune multipl, adaptive.

4

1
1

2
1

aer comprimat
3

Fig. 24. Dispozitive de prehensiune

cu aciune multipl pentru
manipularea obiectelor fragile

Roboti industriali

13

Dispozitive efectoare pentru operaii de sudur

5
1

5
4

3
4

Fig. 25. Dispozitiv efector pentru sudarea prin puncte

Fig. 26. Dispozitiv efector pentru operaii de sudur pe contur

Dispozitive efectoare pentru prelucrri cu unelte specializate

1
M

Fig. 27. Dispozitive efectoare

pentru prelucrri mecanice: a.
gurire; b. debavurare; c. finisare,
lefuire

M
2

a.

c.

b.

Axa robotizat
Deplasarea efectorului n vederea realizrii unei sarcini este rezultatul deplasrii corelate a unui anumit numr
de axe. Pentru deplasarea controlat a axei aceasta cuprinde urmtoarele componente:
Sistem de
comand

surs de
energie

x*
+

corector

xr

eforturi
parazite

distribuitor de
energie

element de
execuie

adaptor
micare

mecanic ax

traductoare
ax

pierderi
vitez
poziie

Sistemul de comand este alctuit din elementul comparator i elementul corector. Elementul corector are rolul de a
adopta semnalul de eroare la cerinele de comand a distribuitorului de energie astfel nct deplasarea pe traiectorie s
se fac fr oscilaii i sa fie amortizat i la nivelul de precauie cerut de aplicaie.

Roboti industriali

14

Adaptoare de micare
Adaptorul de micare are rolul de a transmite i eventual de a modifica parametrii cinematici i dinamici furnizai
la axul elementului de execuie astfel nct s se asigure parametri optimi de micare pentru axa mecanic.
Cele mai utilizare adaptoare de micare pentru distane mici ntre axa elementului de execuie i axa mecanic
sunt: sisteme adaptoare tip cam - tachet; sisteme adaptoare tip reductor (cele mai utilizate); sisteme adaptoare tip
urub piuli.
Cele mai utilizate adaptoare de micare utilizate pentru distane mari ntre axele n micare sunt: sisteme
adaptoare cu roi dinate concentrice; sisteme adaptoare cu curele.
Adaptoare de micare pentru distane mici ntre axele de micare:
Cam tachet;
Reductoare. Sunt utilizate cu precdere n cazul sistemelor de acionare electrice pentru micorarea vitezei
concomitent cu creterea cuplului disponibil. Reductoarele utilizate n robotic trebuie s fie de calitate deosebit, cu
jocuri foarte mici (de dorit nule) pentru a asigura o precizie de poziionare a prii mecanice ct mai ridicat.
Reductoare cu roi dinate cu dantur dreapt :
Reductoare cu roi dinate cu dantur nclinat:
Reductoare cu roi conice:
urub piuli. Sunt elemente adaptoare ce transform micarea de rotaie n micare de translaie, fiind utilizate cu
precdere pentru axe de translaie.
2 3 4

a.

1
b.

Fig.
28.
a.
reductor urub piuli:
b. reductor urub piuli
cu bile

Adaptoare de micare pentru distane mari ntre axele de micare

Roi dinate cu axe concentrice. Astfel de sisteme adaptoare sunt utilizate n cazul axelor de dimensiuni mici la care
problema spaiului de montare a elementului de execuie precum i greutatea axei reprezint probleme critice de
acionare pentru proiectant.

M4

axa 4

M5
axa 3

axa 4

axa 3

C
axa 2

Fig. 29. Soluie de amplasare a elementelor

de acionare i adaptoarelor de micare

axa 2
M3
M

M2
axa 1

M4

C C

C
M

M1

Fig. 30. Adaptoare de micare pentru distane mari ntre axe: a.

transmisie cu micri independente; b. transmisie prin cuplaje cu
micri dependente
Curele. Se utilizeaz pentru transmisia micrii la distane mari acolo unde este necesar un sistem adaptor cu gabarit i
greutate minim, cu inerie redus i randament mecanic foarte bun.: curele trapezoidale; curele cu dini; curele din band
de oel; lanuri cu zale.

Roboti industriali

15

Sisteme de acionare
Sistemul de acionare al axei robotizate este format din: element de execuie; distribuitor de energie; sursa de
energie.
Se consider dou axe succesive ale unui robot prevzut cu adaptoare de micare ntre elementele de execuie i
structura mecanic a axelor conform figurii 31:

Mm1, M1

1
Mm2, M2
1

M1, i1

M2, i2
Mst axa1
Mm2

Mst axa2
Mst sarcin
Ma
Motoarele de acionare M 1, M 2 trebuie s nving cuplurile rezistente statice, dinamice i aleatoare ce pot apare la
deplasarea pe traiectorie:
cuplurile statice sunt determinate de fora gravitaional i forele de frecare;
cuplurile dinamice sunt generate de forele ce apar la deplasarea axelor i pot fi urmtoarele:
- cuplul de inerie, determinat de momentul de inerie este proporional cu acceleraia axei;
- cuplul Coriolis, determinat de fora Coriolis este proporional cu produsul vitezelor axelor succesive (apare
n cazul micrilor combinate);
- cuplul centrifug, determinat de fora centrifug, apare la nivelul axei urmtoare (axa 2) celei luate n
considerare n procesul de evaluare i este proporional cu ptratul vitezei de rotaie a acesteia.
cuplul sarcinii manipulate este un cuplu variabil, suplimentar care apare n situaia n care robotul deplaseaz obiecte
ce pot fi de dimensiuni i forme diferite ca urmare i cu momente statice i de inerie diferite;
cuplurile aleatoare sunt cupluri exterioare robotului care pot aprea n procesul de ansamblare sau prelucrare n
special la nivelul dispozitivului de prehensiune i care determin eforturi suplimentare la nivelul axelor de
poziionare.
Pentru acionarea axei robotizate pot fi alese trei soluii n funcie de puterea (cuplul) solicitat motorului de
acionare i timpul de rspuns impus: acionare hidraulic; acionare pneumatic; acionare electric.
Sisteme de acionare hidraulice
Sistemele de acionare hidraulice sunt utilizate pentru acionarea a 40 % din parcul mondial de roboi industriali fiind
preferate n cazul roboilor de for datorit urmtoarelor avantaje:
raport foarte bun ntre puterea dezvoltat i greutatea elementelor de execuie care sunt robuste i fiabile ;
elementele de execuie hidraulice lucreaz la viteze moderate (pot lipsi adaptoarele de micare);
datorit incompresibilitii uleiului, sistemului i se confer suficient rigiditate pentru a menine poziiile programate;
au timp de rspuns mic i cu sisteme performante de comand se pot atinge precizii de poziionare foarte bune;
fluidul hidraulic (ulei) are rol de lubrifiant i agent de rcire;
este preferat datorit siguranei n funcionare pentru utilizri n medii explozive (vopsitorii), cu praf (turntorii) sau
corozive (acoperiri galvanice).
Principalele dezavantaje ale sistemelor de acionare hidraulice sunt urmtoarele:
costul sistemului de acionare este ridicat i necesit operaii de ntreinere pretenioase;
elementele hidraulice sunt dificil de miniaturizat deoarece necesit seciuni de trecere a fluidului (volum element)
determinate de debitul i presiunea de lucru;
se preteaz n cazul roboilor cu ciclu de lucru lent.

Roboti industriali

16

Elemente de execuie hidraulice. Cele mai utilizate sunt cilindrul hidraulic care realizeaz direct micarea de translaie i
motorul hidraulic care realizeaz micarea de rotaie.
U tensiune presiune p determin fora (cuplul);

I curent debit volumic Q determin viteza de translaie sau rotaie;

P putere electrica putere hidraulica P = pQ
Cilindrul hidraulic

V = 2V0

Fv(v)

F(t)
Ff

pe(t)

pi(t)
S

Qi

ms

Qe

x(t)

Fig. 32. Cilindrul hidraulic

Distribuitoare de energie hidraulic

Distribuitoarele hidraulice au rolul de a controla energia hidraulic transmis elementelor de execuie i pot fi:
distribuitoare de comand; distribuitoare proporionale; servodistribuitoare.
Distribuitoare de comand
Se realizeaz pentru diferite debite (l / min) DN6DN100 i presiuni de lucru 3151.000 bar.

0-1

3
A

Fig. 33. Distribuitor hidraulic de comand cu simplu efect, cu 2 ci i 2 poziii, revenire mecanic
Distribuitoare proporionale
Regleaz direcia debitului i n mod continuu mrimea acestuia:
electromagnet de comand proporional;
traductor inductiv de poziie a sertarului de comand (opional funcie de variant);
bloc electronic de comand care include n principal surse de alimentare, ieiri n curent, intrri pentru semnale de
programare i intrri de msur (opional).
Electromagnetul de comand proporional denumit i motor liniar este prezentat n figura 34:

Roboti industriali
4 3

2 1

17

6
+I

I=0
N

S N

s
5
N

S N

b. b. acionat
Fig.34. Electromagnet
de comand proporional: a. n poziie neutr;
a.

Alimentarea bobinelor de comand 3 cu un curent de o anumit polaritate determin n ntrefierurile armturii un flux
suplimentar c care modific echilibrul fluxurilor rezultante s , d n zonele din stnga dreapta:

+ I s = p + c ; d = p c ; s > d

I s = p c ; d = p + c ; s < d

AB

Fig. 35. Distribuitor proporional direct comandat, cu

traductor de poziie
Distribuitoare proporionale pilotate. Pentru debite mari acionarea electric a sertarului de comand nu mai este posibil
datorit forelor rezistente mari.
A B
un distribuitor proporional cu comand direct prin electromagnei proporionali;
un distribuitor pentru debitul proiectat, ce poate fi echipat opional cu un
traductor de poziie.
Fig.36. Distribuitor proporional pilotat
Servodistribuitoare
n procesele de reglare la nivelul axei robotizate, procese rapide, este important ca distribuitorul de energie s prezinte i
o bun dinamic. La distribuitoarele hidraulice proporionale comandate cu electromagnei proporionali aceast cerin
este limitat de inductivitatea mare a bobinei electromagnetului i din acest motiv sunt preferate sistemele de comand
hidraulice tip servosupap.
Servosupapa este un amplificator hidraulic cu comand electric format din:
motor electric de comand;
amplificator hidraulic de tip plac de recul i duze.

7
5

3
2
M

Fig. 37.
Motorul electric de comand al
servosupapei

Roboti industriali

18

1
6

2
7
Fig. 38. Servodistribuitor cu dou trepte i revenire mecanic

AB
9

Aparate hidraulice proporionale

Supapa proporional de limitare a presiunii direct comandat este utilizat ca element de reglare automat a presiunii
maxime din circuitul hidraulic supravegheat (exemplu pentru reglarea forei maxime de strngere la dispozitivele de
prehensiune n funcie de caracteristicile obiectului manipulat).
Supapa proporional de reglare a presiunii pilotat.
o supap proporional de limitare a presiunii cu rol de element de reglare;
bloc de meninere a presiunii ce lucreaz ca o rezisten hidraulic variabil;
elemente adiionale opionale: siguran de presiune maxim, supap de sens.
Supapa proporional de debit menine constant debitul programat independent de temperatura i presiunea uleiului.
Pentru a realiza aceast funcie de reglare supapa utilizeaz ca element hidraulic de control o balan de presiune cu dou
ci n circuitul de alimentare, figura 69.:
Aplicaii ale sistemelor de acionare hidraulic n robotic
Sistemele de acionare hidraulic utilizate n robotic se pot realiza cu elemente hidraulice clasice n cazul n care
n cadrul aplicaiei robotul execut un ciclu de deplasri fix sau cu elemente de hidraulic proporional (programabile
electronic sau numeric) n cazul n care robotul execut sarcini complexe: ciclu de deplasri la viteze variabile, control
activ al forei de prehensiune.

Roboti industriali

19

Aplicaii cu elemente hidraulice clasice

Ss
A

R
R

R
A

Ss

Fig. 39. Scheme de acionare hidraulic a

axei robotizate: a. cu reglarea vitezei n
ambele direcii i a cursei maxime; b. cu
reglarea vitezei n ambele direcii i frnare
hidraulic lin la capt de curs

B
b.

a.

Modulul electronic al elementelor hidraulice proporionale. Aparatele hidraulice proporionale sunt concepute s lucreze
prin conectare la un modul electronic specializat, de comand i control. Modulul electronic este conceput astfel nct
performanele elementului hidraulic (partea mecanic) s fie mbuntite iar fenomenele perturbatoare s fie eliminate
sau limitate.
Sisteme de acionare pneumatice

pf;

p1;

p1

xf

1
9

p2

Fig.40. Cilindru pneumatic cu sistem de

frnare la capt de curs

Roboti industriali
2

Motoare pneumatice

3
4

20

3
2

Fs(p1)

4
5
8

5
6

Fig. 41. Motor pneumatic cu membran

Fig. 42. Motoare pneumatice cu palete: a. unisens; b. reversibil

Sursa de energie pneumatic

Sursele de energie pneumatic pot fi individuale (de mic putere deservesc un post de lucru) sau centralizate, caz
n care exist o staie de tip industrial de preparare a aerului comprimat care este distribuit prin reea ctre consumatori.

max.
min.

max. 10 bar

Ra

3~

24 bar

Elemente
pneumatice

Rp

A
Fig. 43. Surs de energie pneumatic

Roboti industriali

21

Motoare pas cu pas

Motorul pas cu pas (MPP) este o main sincron ce realizeaz prin conversie electro mecanic discret o
funcie univoc ntre impulsurile de comand aplicate statorului i unghiul de rotaie al rotorului (la fiecare impuls de
comand rotorul executa un pas). Cei mai importani parametri ai motoarelor pas cu pas sunt:
unghiul de pas este unghiul existent ntre dou poziii consecutive ale rotorului la aplicarea unui impuls de comand;
frecvena maxim de mers n gol este frecvena maxim a impulsurilor de comand pe care o poate urmri motorul
fr pierderea sincronismului;
frecvena maxim de start - stop n gol este frecvena maxim a impulsurilor de comand la care motorul poate
porni, opri sau reversa fr omisiuni de pai, n lipsa sarcinii la arbore;
cuplul maxim de start - stop este cuplul rezistent aplicat pe arbore, la care motorul poate porni, opri sau reversa fr
omisiuni de pai, la o frecvena de comand i un moment de inerie date.
viteza unghiular definit ca produsul ntre unghiul de pas i frecvena de comand.
Principalele avantaje ale motoarelor pas cu pas pentru utilizarea n robotic sunt:
univocitatea conversiei numr de impulsuri deplasare;
este compatibil cu comanda digital;
precizie de poziionare i rezoluie unghiular de pn la 0,5 /pas;
poate fi utilizat n circuit deschis la porniri, opriri i reversri fr pierderi de pai;
memoreaz poziia;
Dezavantaje motorului pas cu pas:
viteza maxim n sarcin pentru motoarele de putere (maxim 5 kW) este limitat la valoarea de 500300 rpm
(frecvena de comand nu depete 12 kHz) n funcie i de sistemul de comand;
rotaia este discontinu i produce vibraii n special la frecvene joase;
caracteristica mecanic M(f) este puternic cztoare i pentru aceleai caracteristici constructive i electrice cuplul
mediu scade odat cu micorarea pasului unghiular.
Motorul pas cu pas cu reluctan variabil
*F

2
3

1
6

*F

*F =

*F
F

*F

Fig. 44. Motorul pas cu pas cu reluctan

variabil (4 faze, 24 pai, 15 /pas):
a. alimentare unidirecional o faz, F 1 ;
b. alimentare unidirecional o faz, F 2

3
5

*F
F

*F

*F
F

F1

F1

Creterea numrului de pai pe rotaie se poate realiza prin danturarea polilor statorici astfel nct, n funcie de
limea polului, pe acesta s avem un numr de dini z ps , uniform distribuii cu un pas dentar dps egal cu pasul dentar al
dinilor rotorului dr .

Roboti industriali
1 pol stator;
2 dinte stator;
3 dinte rotor.

1
p

22

Fig. 45. Pol statoric danturat

i dini rotorici n configuraie Darrieus

ds

2
3

d
Cuplul dezvoltat de motorul cu reluctan variabil poate fi meninut i la rezoluii unghiulare importante prin
utilizarea mai multor circuite magnetice cu configuraie geometric simplificat (diferen de reluctan, frecven de
comand ridicat), cuplate n paralel pe acelai ax motor. Practic s-au impus dou variante constructive:
un ansamblu de minim dou motoare identice, avnd circuitele statorice aliniate i rotoarele cuplate pe acelai ax,
decalate spaial;
un motor cu un singur circuit statoric i mai multe rotoare cuplate pe acelai ax, decalate spaial.
Motorul pas cu pas cu magnei permaneni
1=

*F

4=9
S

*F4
*F

4
2=3

3=6

2
3

*F
b.

a.

Fig. 46. Motorul pas cu pas cu magnei permaneni: a. construcia motorului cu 4 faze i 3 perechi de poli rotorici (12 pai,
30 /pas); b. varianta cu numr mare de poli rotorici
Distribuitoare de energie electric
Comanda motoarelor Brushless
n funcie de cerinele aplicaiei se utilizeaz trei moduri de comand: Comand trapezoidal (Six steps, Brushless
DC), Comand sinusoidal (Sine wave, Brushless AC), Comanda vectorial (Field Oriented Control).
Comand sinusoidal (Sine wave, Brushless AC) Asigur un control foarte bun al cuplului i poziiei rotorului n baza unui
algoritm care urmrete asigurarea cuplului motor ntr-un mod ct mai eficient posibil, adic la un curent minim, obinut
la alimentarea simultan a celor trei faze cu cureni de sintez sinusoidali rezultai n conformitate cu relaiile:

i A = I M sin ( e + a )

iB = I M sin ( e 120 + a )

iC = I M sin ( e 240 + a )
unde I M este curentul maxim necesar realizrii cuplului care s asigure parametrii de micare impui axei; e unghiul
electric ce definete poziia cmpului magnetic statoric; a unghiul electric de comutaie n avans.
Practic modalitatea de comand este similar cu comanda motorului sincron cu und de tensiune sinusoidal de

Roboti industriali

23

frecven variabil i din acest motiv n literatura de specialitate apare i sub denumirea Brushless AC. Pentru un curent
de faz I constant, cuplul motor rezultant M este constant (riplu nul) i reprezint suma cuplurilor generate de fiecare
faz n parte M A,B,C , numai n cazul n care se asigur strict generarea unor cureni de form sinusoidal.

Determinarea poziiei unui solid n spaiul

cartezian
n raport cu sistemul de coordonate absolut WCS legat de baza robotului O 0 X 0 Y 0 Z 0 , poziia unui solid n spaiul
cartezian este determinat dac este cunoscut poziia originii O i a sistemului de coordonate asociat solidului i
orientarea axelor sistemului de coordonate O i X i Y i Z i n raport cu sistemul de coordonate absolut WCS:

Zi
rep(i)

Yi

Oi
Z0

Zj

OiOj

O0Oi

Xi
rep(j)

Oj

O0

Yj

Xj

Y0

X0
Fig. 47. Reperarea solidului n sistemul de coordonate absolut WCS

Oi O j = a11 ii + a12 ji + a13 k i

i , j ,k

unde i
i
i sunt vectorii unitari ai sistemului de referin O i X i Y i Z i .
Matricea de poziie V ij care d coordonatele originii noului reper rep(j) n raport cu sistemul de referin O i X i Y i Z i , este de
forma:

a11
Vij = a12
a13

Roboti industriali

24

Metoda cosinusurilor directoare

Vectorii unitari ai noului sistem de referin O i X i Y i Z i se pot exprima n funcie de vechiul sistem de referin O i X i Y i Z i cu
relaia matricial:

i j t11

j j = t12
k t
j 13

t 21
t 22
t 23

t 31 ii

t 32 ji unde
t 33 k i

t11 = cos 1

t12 = cos1

t13 = cos 1

t 21 = cos 2
t31 = cos 3

t 22 = cos 2
t32 = cos3

t 23 = cos 2
t33 = cos 3

sunt cosinusurile directoare ale unghiurilor formate de fiecare ax

a noului sistem (al doilea indice) n raport cu axele
vechiului sistem de referin (prim ulindice).
Matricea cosinusurilor directoare transpus se num e te matricea de rotaieR ij i definete orientarea reperului
rep(j) n raport cu vechea poziie rep(i):

t11 t12
Rij = t 21 t 22
t 31 t 32

Matricea de rotaie are proprietatea:

t13
t 23
t 33

RijT = Rij1 = R ji
Cunoaterea celor dou matrici caracteristice permite determinarea complet a poziiei unui reper n raport cu altul
prin intermediul matricei de trecere neomogene:

t11 t12 t13 a11

Aij = t 21 t 22 t 23 a12
t 31 t 32 t 33 a13
Matrice de trecere omogen ( 4 4 ):
t11 t12 t13 a11
t
t 22 t 23 a12
21

Tij =
t 31 t 32 t 33 a13

0 0 0 1
Tin = TijT jj +1 ... Tkk +1 ... Tn1n
unde T k,k+1 sunt matricile de trecere omogene corespunztoare unei treceri de la rep(k) la rep( k

+ 1 ).

Metoda unghiurilor Euler

Poziia axelor noului reper rep(j) poate fi definit n raport cu vechiul reper rep(i) n funcie de trei unghiuri rezultate prin
trei rotaii succesive realizate n urmtoarea ordine:

[O X Y Z ] (
[O
)
i

i i

Rot Zi ,

i +1

X i+1Yi+1Z i+1 ]
[O j1 X j1Y j1Z j1 ]
[O j X jY j Z j ]
Rot ( X , )
Rot (Y , )
i +1

j 1

Roboti industriali

25

Zj-1

Zj-1

Zi
Zi+1

Zi+1

Yi+1
Yi

OiOi+1

Xi

Yj

Yi+1

Oi+1Oj-1

Xi+1

Zj

Yj-1

Oj-1Oj

Xi+1
Fig. 48. Unghiurile lui Euler

sin
cos
0

0 cos
sin sin
cos 0

0 1
0
0 0 cos
1 0 sin

Xj

Xj-1

Xj-1

cos
Rij = sin
0

Yj-1

sin
cos
0

0
0 =
1

Corespunztor unei deplasri n spaiu a sistemului O j X j Y j Z j ataat unui corp solid, se determin matricea de trecere
omogen (Euler), avnd n vedere i matricea de poziie:

cos cos sin cos sin cos sin sin cos sin sin sin
sin cos + cos cos sin sin sin + cos cos cos cos sin
Tij =

sin sin
sin cos
cos

0
0
0

xi
yi
zi

Metoda Denavit Hartenberg

Determinarea poziiei unui solid orientat rep(j) n raport cu alt solid orientat rep(j-1) poate fi determinat prin intermediul
a patru parametri de poziie j , a j , d j , j definii astfel:

O j 1 X j 1Y j 1 Z j 1 Rot
( Z,
O j X j Y j Z j
) + Trans ( X , a ) + Trans ( Z , d ) + Rot ( X , )
j 1

j 1

j 1

j 1

cupla j+1
Zj
Xj-1

Zj-1
Oj Oj-1

Xj

cupla j

Yj
Yj-1

Zj-1

Xj-1

Zj-1

dj

cupla j-1

Xj-1

Oj-1

Yj-1
aj

Oj-1
Yj-1