P. 1
actionari cu mot de inductie

actionari cu mot de inductie

|Views: 2,143|Likes:
Published by Vasi Vali

More info:

Published by: Vasi Vali on Mar 09, 2011
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

08/09/2013

pdf

text

original

Sections

  • 1. Modelarea maşinii de induc ie pentru structuri de control
  • 1.1. Clasificarea modelelor matematice
  • 1.2. Modelul în coordonatele fazelor
  • 1.4. Reprezentarea în complex a fazorului de timp rotitor
  • 1.5. Definirea fazorului spa ial
  • 2. Strategii avansate de control a motoarelor de induc ie trifazate
  • 2.1. Clasificarea strategiilor de control
  • 2.3.1. Controlul vectorial cu orientare după câmp
  • 2.3.1.1. Orientarea după fluxul rotoric
  • 2.3.2. Controlul direct al cuplului
  • 2.4. Scheme de control vectorial sensorless
  • 2.5. Concluzii
  • 3.2. Circuit de alimentare cu invertor în H şi control tip SPWM
  • Figura 3.2.1 Circuit de alimentare cu invertor în H şi control tip SPWM
  • 3.3. Circuit de alimentare cu invertor trifazat standard
  • 3.4. Circuit de alimentare cu invertor dublu în H
  • 6.1.1. Schema simulink a sistemului de ac ionare electrică
  • 6.2.1. Schema simulink a sistemului de ac ionare electrică
  • 7.1.1. Modulul cu tranzistoare IGBT
  • 7.1.2. Driverul tranzistoarelor IGBT
  • 7.1.3. Placa de adaptare dintre modulul IGBT si driverul IGBT

Universitatea Tehnică “Gheorghe Asachi” din Iaşi Facultatea de Inginerie Electrică, Energetică şi Informatică Aplicată Domeniul: Inginerie Electrică

Sisteme de ac ionare performante cu motoare de induc ie de mare viteză

Rezumatul tezei de doctorat

Conducător ştiin ific: Prof. Dr. Ing. Dr. H.C. Alecsandru SIMION

Autor: ing. Ciprian AFANASOV

-IAŞI 2010-

Doresc să adresez mul umirile cuvenite tuturor celor care, direct sau indirect, prin sugestiile oferite au contribuit la şlefuirea acestui demers ştiin ific şi m-au sus inut în finalizarea lui. În primul rând, recunoştin a mea se îndreaptă către conducătorul ştiin ific al acestei teze, domnul profesor universitar doctor inginer Alecsandru Simion pentru îndrumarea sa atentă şi neîntreruptă ce a făcut posibilă realizarea acestui studiu, precum şi către membrii comisiei, pentru bunăvoin a de care au dat dovadă şi pentru sugestiile profesioniste oferite. Mul umesc colectivului de cadre didactice ai catedrei de Electrotehnică din cadrul Facultă ii de Inginerie Electrică şi Ştiin a Calculatoarelor pentru sprijinul, sfaturile competente, în elegerea acordată şi pentru continua stimulare în definitivarea tezei. Şi nu în ultimul rând, îmi exprim recunoştin a fa ă de cei dragi pentru sus inerea, în elegerea, răbdarea nelimitată şi liniştea pe care mi-au acordat-o pe parcursul acestor ani de studiu. Tuturor celor care, poate din omisiune, nu au fost men iona i nominal, dar au constituit puncte de reper în formarea mea, le rămân profund recunoscător.

2

CUPRINS
Introducere…………………………………………………………………...6 .…6 1. Modelarea maşinii de induc ie pentru structuri de control.................... 9 …11 1.1. 1.2. 1.3. 1.4. 1.5. 1.6. 2. 2.1. 2.2. 2.3. Clasificarea modelelor matematice ................................................. 9 …11 Modelul în coordonatele fazelor ..................................................... 9 …11 Modelul d-q ................................................................................... 10 …11 Reprezentarea în complex a fazorului de timp rotitor .................. 11 …12 Definirea fazorului spa ial ............................................................. 13 …12 Concluzii ....................................................................................... 20 …14 Clasificarea strategiilor de control ................................................ 21 …15 Controlul scalar ............................................................................. 24 …16 Controlul vectorial ........................................................................ 28 …17 2.3.1.1. Orientarea după fluxul rotoric........................................... 28 …17 2.3.1.2. Orientarea după fluxul statoric şi după fluxul din întrefier 33 …... 2.3.2. Controlul direct al cuplului ...................................................... 34 …19 2.4. 2.5. 3. bifazate Scheme de control vectorial sensorless......................................... 35 …20 Concluzii ....................................................................................... 39 …20 2.4.1. Controlul vectorial cu orientare naturală după câmp ............... 37 …… Convertoare statice pentru alimentarea motoarelor de induc ie ............................................................................................................. 40 …21 3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 3.5. Generalită i .................................................................................... 40 …21 Circuit de alimentare cu invertor în H şi control tip SPWM ........ 41 …22 Circuit de alimentare cu invertor trifazat standard ....................... 42 …23 Circuit de alimentare cu invertor dublu în H ................................ 42 …24 Concluzii ....................................................................................... 44 …24

1.3.1. Modelul bazat pe teoria fazorilor spa iali ................................ 10 ……

Strategii avansate de control a motoarelor de induc ie trifazate ......... 21 …15

2.3.1. Controlul vectorial cu orientare după câmp............................. 28 …17

4. Cercetări privind simularea comportării motorului asincron de induc ie în cadrul sistemelor de ac ionare cu control vectorial .............................. 45 …25

3

.......... Concluzii .. Schema simulink a motorului asincron bifazat în cazul controlului cu invertor dublu în H ........................ 56 …30 4..........1..................2...............3......2. 62 …33 5................. 59 …… 4...1.1................ Prescrierea unei creşteri de viteză ..........................2....1... Prescrierea unei creşteri de viteză ......2........4..2....2................2..3.1........ Procese tranzitorii survenite în maşina asincronă bifazată la prescrierea unei trepte de viteză ...................... 62 …33 5..... 55 …… 4... 61 …32 5......... 45 …25 4..............................2...................................1.....2.......... Schema simulink a motorului asincron bifazat în cazul controlului cu invertor trifazat standard .. Prescrierea unei creşteri bruşte a cuplului rezistent.............3...... 62 …33 4 ..................................... 49 …27 4.......................1...........2.......................3.......................3............3.................................................................................................................................2.......... 50 …28 4.......................3. Procese tranzitorii survenite în maşina asincronă la prescrierea unei trepte de viteză.........3................ Prescrierea unei scăderi bruşte a cuplului rezistent ..3.........4...............2..3............. 59 …… 4.2......1.............. bifazate Controlul vectorial indirect al vitezei motoarelor asincrone .......... 51 …28 4................................... 58 …… 4..........2.............................................................. Schema simulink a motorului asincron trifazat în cazul controlului cu invertor trifazat standard .... 53 …… 4..................3... Prescrierea unei scăderi bruşte de viteză ...........2... 60 …… 4.....1.................................. Modelarea motorului asincron ........................ Contribu ii la realizarea unor sisteme de ac ionare performante cu motoare de induc ie bifazate.3........................1........... Prescrierea unei scăderi de viteză ....2..............2..... Prescrierea unei scăderi bruşte a cuplului rezistent ...1....... Prescrierea unei creşteri bruşte a cuplului rezistent...................... Procese tranzitorii survenite în maşina asincronă bifazată la prescrierea unei trepte de cuplu rezistent la arbore ................... 57 …31 4.... Simularea unor procese tranzitorii în maşina asincronă trifazată ... 46 …25 4.. 57 …31 4..... 52 …29 4......... 54 …… 4.....2.. Simularea unor procese tranzitorii în maşina asincronă bifazată ................3. Procese tranzitorii survenite în maşina asincronă la prescrierea unei trepte de cuplu rezistent la arbore ....3............ 54 …… 4.......................... 52 …29 4............ Reglarea vitezei motorului asincron bifazat prin intermediul invertorului trifazat standard ......1..........

...................................2.. 94 …… 5.....2. Schema simulink a sistemului de ac ionare electrică ......3...... Rezultate ob inute prin simularea controlului vectorial în mediul Matlab-Simulink ......................2.......4. Rezultate ob inute în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi modulul de putere ACPM750 ........1.....................................2......................... Rezultate ob inute prin simularea controlului vectorial în mediul Matlab-Simulink .............................................1..................... Schema simulink a sistemului de ac ionare electrică ....... 81 …47 5.................1..4.......1...................... Rezultate ob inute prin simularea controlului vectorial în mediul Matlab-Simulink ...............2. 86 …… 5.......................................... Reglarea pozi iei motorului asincron bifazat prin intermediul invertorului dublu în H ......................................... 73 …41 5..........................3............................. 99 …… 5... Rezultate ob inute prin simularea controlului vectorial în mediul Matlab-Simulink .............2..1................................ Reglarea vitezei motorului asincron bifazat prin intermediul invertorului dublu în H .....................2..... 71 …38 5........................................ 85 …… 5.................... 102 …49 5 . 93 …… 5...1............3........ Rezultate ob inute în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi invertor dublu în H ......................1...................................................... Schema simulink a sistemului de ac ionare electrică ....................... 65 …35 5.........................3.. 95 …… 5................ bifazate Controlul vectorial indirect de pozi ie cu motoare asincrone ................. Concluzii .................................. 74 …42 5..................... 63 …34 5.............1..... Rezultate ob inute în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi modulul de putere ACPM750 .4........2........................ Rezultate ob inute în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi invertorul de putere dublu în H ...... 76 …43 5..........2...... 84 …… 5........2..3.. 84 …… 5.1..........2..............................................2.........2...............1.................1..........2............4............1............... 91 …… 5............2.. Reglarea pozi iei motorului asincron bifazat prin intermediul invertorului trifazat standard ..........5................................2..1..2........................1............................2........2.......................................... Schema simulink a sistemului de ac ionare electrică ......2.......2...

1.......... 113 …56 6.......... 132 …65 7................1........1.........2........................ Stabilirea mărimilor şi parametrilor de comandă pentru tranzistoarele IGBT de putere ....... Placa de adaptare dintre modulul IGBT si driverul IGBT.............................................................2.............................1.. 114 …57 6......................................................... Rezultate ob inute prin simularea controlului vectorial în mediul Matlab-Simulink ..................... 122 …60 7. 136 …67 6 .3..................................... Descrierea plăcii de comandă tip MSK 2812 şi a controlerului digital de semnal TMS320F2812 .............. Modulul cu tranzistoare IGBT .......1...1..................................................1..................................... 131 …64 7. 103 …50 6........................1............. trifazate Controlul vectorial indirect al vitezei motoarelor asincrone ............. Driverul tranzistoarelor IGBT................................ 103 …50 6..2........... Schema simulink a sistemului de ac ionare electrică ...................................................................3............................................... 121 …59 7....... 128 …63 7............ Elemente de proiectare şi execu ie a invertoarelor pentru controlul vectorial al motoarelor bifazate ............................................3.......................... 110 …54 6.... 113 …56 6................1..............4......1....................1......... Schema simulink a sistemului de ac ionare electrică .... Proiectarea şi realizarea invertorului dublu în H pentru controlul motorului bifazat ................... Rezultate ob inute în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi modulul de putere ACPM750 ...1................... 123 …61 7.........5. 130 …64 7........................ Rezultate ob inute în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi modulul de putere ACPM750 ................... Contribu ii la realizarea unor sisteme de ac ionare performante cu motoare de induc ie trifazate ... 103 …50 6........ Concluzii ..................... 105 …51 6.........1.................................3...........................2.......... Rezultate ob inute prin simularea controlului vectorial în mediul Matlab-Simulink ...........6............... 119 …58 6................................................. Interfa area procesorului DSP cu circuitele invertorului IGBT şi ale traductoarelor....2...................................................................1................................................................6.............................................................. trifazate Controlul vectorial indirect de pozi ie cu motoare asincrone ......2.......2......... 124 …62 7............................................................

....m”.. 167 …… 9..................5........3.................. Programe scrise în fişiere tip “*.............. 142 …71 7...2....... Elemente tehnice ale invertorului trifazat ACPM 750 pentru controlul vectorial al motoarelor bifazate şi trifazate .... 8............ 177 …… 9..2.................... Fişierul “speed_tuning.........................................................2...... Fişierul “control......................7.1..7.. 7..m”.2........2...................... Date tehnice pentru placa de adaptare BOARD_2s_SKYPER_32PRO ... Fişierul “introduction......................4........................... Generarea codului C/C++ pentru model .... 165 …… 9................ Simularea sistemului de control ...................... Implementarea aplica iilor pe procesorul DSP ........2.........2... Partea software de implementare pe procesorul DSP a sistemelor de ac ionare simulate ........ Fişierul “motor...... 143 …71 7.3........................... 168 …… 9......................3.................m” ........7............................................. Date tehnice pentru modulele utilizate în construc ia invertoarelor trifazate şi a invertorului dublu în H................................. Fişierul “drive.... 7..9..2................................1...............................2........................m” utilizate pentru calculul parametrilor care intervin în implementarea aplica iei pe procesorul DSP ...................................8....................... Fişierul “position_tuning...2......... 170 …… 9.....................1.....4... 172 …… 9...... Fişierul de ini ializare a controlului de pozi ie ........ 9................ 167 …… 9............3.............. Vederi asupra instala iei experimentale utilizate ...........7.................... Date tehnice pentru driverul IGBT tip SKYPER_32PRO_R 192 …… 7 ...................1..... Fişierul de ini ializare a controlului de viteză... 168 …… 9............................7...... 163 …87 9...........3.........................2......................2.6........ 151 …77 Perspective ....3........................ 144 …71 7............................3..... 166 …… 9. 165 …… 9......2. 140 …69 7...................4.......6..................... 163 …87 9.. Concluzii .......... 148 …74 Contribu ii personale ............................................................. Date tehnice pentru modulul IGBT tip SEMIX302GB126 ................. 172 …… 9..........m” ....................... Fişierul de selectare a tipului de control .....1................................. 165 …… 9....................1......1............ 141 …70 7....................5.. 7....................... 165 …… 9..7.......3............ 153 …79 Bibliografie .2.....m” ........... 147 …73 Concluzii finale .. 154 …80 ANEXE ...........m” ..........

Motoarele de c. având constante de timp mecanice şi electrice reduse. cheltuieli de între inere relativ reduse. Se remarcă prin robuste e constructivă. datorită scânteilor care pot apărea. 8 . Cu toate dezavantajele acestor maşini. îmbunătă irea parametrilor de func ionare (frecven a de comuta ie. creşterea fiabilită ii şi scăderea pre ului de cost a condus la topologii noi de convertoare şi la extinderea tot mai largă a aplicabilită ii electronicii de putere. inductan e de scăpări relativ mici. deci performan e dinamice bune. S-a pus la punct teoria fazorilor spa iali. cum ar fi: necesitatea între inerii periodice. pre de produc ie scăzut. cercetare şi până la exploatare. cu viteză reglabilă şi-au restrâns aria de utilizare datorită prezen ei periilor şi a colectorului mecanic care diminuează fiabilitatea în func ionare şi constituie un factor de risc. uşor abordabilă a maşinilor electrice şi a convertoarelor statice trifazate. în prezent ac ionările cu viteză reglabilă realizate cu motoare de induc ie de construc ie normală au ajuns la maturitate. Majoritatea proceselor tehnologice actuale din cele mai diverse ramuri industriale necesită tot mai mult ac ionări electrice pe cât posibil ieftine şi robuste. moment de iner ie relativ redus. Acest impas a determinat intensificarea cercetărilor în domeniul controlului maşinilor de curent alternativ. Ca rezultat al acestor eforturi. datorită unor performan e tehnico-economice superioare. Dezvoltarea rapidă a dispozitivelor de comuta ie statică bazate pe semiconductori. identificabil şi stăpânit începând din faza de concep ie. inclusiv a sistemelor de reglare vectorială ale acestora.c. bine cunoscut. în ac ionări preten ioase acestea nu puteau fi înlocuite de maşinile de induc ie datorită dificultă ilor ce apăreau în general la controlul tura iei maşinilor de curent alternativ. în special al maşinii de induc ie cu rotor în colivie. şi sunt acceptate tot mai mult de industrie în dauna servomotoarelor de curent continuu. limitările introduse de sistemul colectorperii. Factorii de bază care au condus la saltul de performan ă al ac ionărilor cu maşini de induc ie cu rotor în colivie sunt următorii: Maşina de induc ie a devenit un convertor electromagnetic.. produc ie. costul ridicat al maşinilor etc. S-a impus astfel realizarea unor ac ionări cu motoare fără contacte alunecătoare care să posede cel pu in performan ele de reglare în regim dinamic ale motoarelor de c.c. Începând din 1971 au fost stabilite principiile orientării după câmp şi aplicate sub forme diversificate. curentul de sarcină şi tensiunea inversă admisibilă). sensibilitatea la agen i corozivi ai mediului. mai ales în condi iile asocierii cu surse de alimentare perfec ionate şi asistate de sisteme de calcul tot mai puternice.Introducere. în situa ia utilizării lor în medii inflamabile. care permite o tratare unitară şi o modelare în forma simplă.

Tendin a actuală este eliminarea acestor senzori. necesită între inere suplimentară etc. O solu ie de compromis pot reprezenta ac ionările recent apărute.) oferind facilită i noi. Ac ionările fără senzori mecanici prezintă importan ă din ce în ce mai mare. deoarece acestea sunt componente scumpe. elimină sistemele analogice. în special răspunsul dinamic. aşa numite „quasi-sensorless”. Trebuie remarcat progresul adus de apari ia procesoarelor digitale de semnal (DSP). 9 . Metodele enumerate pot fi implementate cu sau fără senzori mecanici (de pozi ie sau de viteză). atrage după sine progrese imense în tehnică de calcul şi conduc la apari ia echipamentelor inteligente. lipsa de elasticitate fa ă de modificări. rămân mult în urma celor care pot fi atinse prin control vectorial. Se observă tendin a de aplicare a metodelor bazate pe teoria sistemelor fuzzy. această tehnică îşi găseşte multe aplica ii practice în ac ionări reglabile nu foarte preten ioase. ceea ce corespunde la reglarea nu numai a amplitudinii dar şi a unghiului de fază a mărimilor electrice. Scăderea pre ului componentelor tehnicii digitale face ca aceasta să pătrundă până la nivelul produselor de larg consum. Sistemele digitale. cu toate dezavantajele acestora (drift şi ofset. îmbătrânire. respectiv „motor friendly” care asigură forma sinusoidală. urmând ca motorul de induc ie să înlocuiască treptat maşina de curent continuu. Efectul acestor factori în ac ionări electrice se eviden iază prin răspândirea teoriei controlului vectorial. adaptabilitate. Este de men ionat răspândirea tot mai largă şi a sistemelor de ac ionări scalare cu motoare de curent alternativ. Prin abordarea controlului vectorial din prisma teoriei fazorilor spa iali devine posibilă reglarea maşinii de curent alternativ asemănător maşinii de curent continuu. dependen a de temperatură. microcontrolerelor. şocuri) şi la condi iile mediului înconjurător. Cercetări intense sunt făcute în domeniul convertoarelor ecologice. În domeniul controlului vectorial există mai multe tendin e şi tehnici dintre care cele mai răspândite sunt bazate pe principiul orientării după câmp respectiv controlul direct al cuplului şi fluxului. bazat pe comanda U/f constant.Evolu ia explozivă a tehnicii digitale. şi a procesoarelor digitale de semnal dedicate controlului proceselor rapide. sensibile la ac iuni mecanice (vibra ii. stabilitate în timp şi comprimare uşoară a informa iei). denumire provenită din faptul că mărimile trifazate sunt reprezentate printr-un vector controlat în modul şi pozi ie. frecven e de tact de ordinul sutelor de MHz) fac posibilă implementarea în timp real a algoritmilor complecşi şi sofistica i. Deşi performan ele oferite de astfel de structuri. sau a celor bazate pe inteligenta artificială (sisteme neuronale sau combina ii neuro-fuzzy). prin caracteristicile lor avantajoase (repetabilitate. care prin puterea de calcul mult mărită (de exemplu înmul ire şi adunare intr-un singur ciclu. apari ia microprocesoarelor. aşa numite convertoare „line friendly”. reprogramabilitate. număr mare de componente etc.

Ritmul rapid de dezvoltare a tehnologiei şi progresele înregistrate în domeniul electronicii de putere permit astăzi realizarea unor echipamente de ac ionări electrice deosebit de performante. 10 .atât a curentului absorbit de la re ea. cât şi a curentului motorului. care înglobează atât partea de comandă cât şi protec iile. au fost cele produse de firma Texas Instruments. Un beneficiu important pentru ac ionările electrice este dat de dezvoltarea modulelor inteligente de putere. începând de la zero şi până la valori de peste şase ori viteza nominală. din dorin a de a ob ine sisteme de reglare cel pu in la fel de performante cu cele realizate cu procesoare de semnal în virgulă mobilă. Astfel de sisteme sunt solicitate din ce în ce mai mult în domeniul trac iunii electrice de mare viteză şi de firmele producătoare de automobile electrice datorită avantajelor certe ale acestor tipuri de motoare: pre de cost redus şi fiabilitate mărită în exploatare. Pe aceeaşi linie a reducerii pre ului de cost. şi un consum electric redus. este evident faptul că dezvoltarea pe scară largă a algoritmilor numerici de control joacă un rol extrem de important. Printre primele microprocesoare de semnal DSP special optimizate pentru controlul digital al sistemelor de ac ionare electrică. deci eliminând puterea deformantă. a provocat schimbări majore în tehnologia controlului maşinilor electrice. iar apari ia procesoarelor de semnal dedicate controlului digital al mişcării a făcut posibilă extinderea pe scară largă a algoritmilor numerici de control. În acest sens o aten ie deosebită se acordă sistemelor de comandă realizate cu procesoare digitale de semnal (DSP) în virgulă fixă. dar bineîn eles cu mult mai ieftine. din perspectiva îmbunătă irii performan elor dinamice şi a extinderii gamei de reglare a vitezei. o mare parte a studiului teoretic şi a testelor experimentale este dedicată algoritmilor de reglare fără traductor de viteză cunoscute în literatura de specialitate ca ac ionări ‘sensorless’. De asemenea lucrarea îşi propune şi o abordare a tehnicilor de implementare pe procesoarele de semnal DSP a regulatoarelor şi a structurilor de control digital ale maşinilor de curent alternativ. dar şi de a găsi metode de simplificare a lor în perspectiva implementării industriale. Scopul lucrării este în primul rând de a identifica cele mai potrivite metode de comandă pentru astfel de aplica ii de mare viteză. Date fiind direc iile în care evoluează la ora actuală ac ionările electrice de mare performan ă. acestea oferind o acurate e ridicată. Rapida dezvoltare a microelectronicii şi a informaticii. Lucrarea de fa ă abordează un domeniu de mare interes din domeniul ac ionărilor electrice şi anume comanda digitală a maşinilor asincrone cu rotorul în scurtcircuit.

Clasificarea modelelor matematice În studiul servomotoarelor electrice. a maşinilor electrice în general. atât fa ă de stator cât şi fa ă de rotor. rezisten e şi inductivită i [1. Determinarea câmpului electromagnetic din maşină necesită un efort de calcul foarte mare şi din această cauză. indiferent de tipul acesteia. În acest din urmă caz în ecua ii apar ca parametri. Modelul d-q Modelul d-q al maşinilor electrice a fost introdus cu scopul de a elimina dependen a inductan elor de pozi ia rotorului. În cazul general. Cu acest model se poate simula orice regim permanent sau tranzitoriu.1.2. Înfăşurările rotorice ale maşinii reale se înlocuiesc analog prin două înfăşurări plasate de asemenea în axele d-q. 11 . rezolvarea sa se face asistată de calculator. Modelarea maşinii de induc ie pentru structuri de control 1. cuplul electromagnetic dezvoltat şi legătura cu mărimile mecanice constituie modelul matematic al maşinii electrice. 1. 1. Particularită ile specifice diverselor categorii de maşini sunt cuprinse în ecua iile modelului prin schimbarea corespunzătoare a mărimilor de stare. simetrice sau nesimetrice. cu maşina în gol sau în sarcină. Modelul în coordonatele fazelor Modelul în coordonatele fazelor (modelul natural) a permis dezvoltarea unor studii analitice a regimurilor sta ionare ale tuturor tipurilor de maşini electrice. repartizate sinusoidal pe pasul polar. Datorită acestor varia ii în timp ale parametrilor modelului. Setul de ecua ii ce descrie rela ia dintre mărimile electrice caracteristice maşinii. în cele mai multe situa ii. constan i sau variabili.1. La acest model se ajunge prin înlocuirea în calcule a maşinii reale cu o maşină echivalentă la care înfăşurările statorice reale sunt substituite prin două înfăşurări învârtitoare. se utilizează modelul matematic cu parametrii concentra i. se face apel la modelul de maşină. având axele de simetrie în axele d-q. 7]. Ecua iile generale în coordonatele fazelor se ob in prin aplicarea directă a legii induc iei electromagnetice asupra circuitelor fazelor statorice şi rotorice considerând varia ia inductan elor maşinii func ie de pozi ia rotorului. 7].3. prin metode numerice [1. Dacă se porneşte de la cunoaşterea câmpului electromagnetic din maşină atunci se ob ine modelul matematic cu parametrii distribui i. Acesta reprezintă o unealtă fizico-matematică de lucru care permite o abordare unitară a maşinilor electrice. sistemul de referin ă d-q se găseşte în mişcare relativă.

5.4. Fazorul de timp se roteşte cu viteza unghiulară (în termeni electrici) în sens direct trigonometric.5.1 Reprezentarea în complex nesimplificat a unei mărimi sinusoidale cu ajutorul fazorilor de timp rotitori. 2. pentru un moment oarecare de timp [1. Se observă că proiec ia fazorului temporal Fresnel pe axa imaginară şi fixă este egală în orice moment cu valoarea instantanee sinusoidală a lui .sistem de reglare. 9].Modelul cu axele d-q fixe fa ă de rotor a fost propus de Park în 1929 pentru studiul regimurilor tranzitorii ale maşinilor sincrone şi extins apoi la maşinile de induc ie [1. Reprezentarea în complex a fazorului de timp rotitor În Figura 1. 12 . Definirea fazorului spa ial Fazorii spa iali reprezintă suportul fizic al tratării matematice a modelelor ale maşinilor electrice permi ând totodată realizarea conceptului unitar de model de maşină . 1. 8. Argumentul este pozi ia unghiulară a fazorului fa ă de axa reală şi fixă .4.prin faptul că arată varia ia în timp a mărimilor de fază. Figura 1. Descompunerea fazorului spaţial în planul complex este reprezentată grafic în Figura 1.4.arată totodată şi defazajul în spa iu ce apare datorită dispunerii constructive a înfăşurărilor de fază. 5]. 1. Principalul avantaj al modelului este faptul că parametrii săi sunt constan i ceea ce permite ob inerea unor sisteme de ecua ii diferen iale cu coeficien i constan i. această însuşire justificând de fapt utilizarea denumirii de fazor. Fazorii spa iali caracterizează întregul sistem trifazat având un dublu caracter: temporal . la momentul .1 este schematizată reprezentarea în planul complex a fazorului de timp rotitor .1. spa ial .

5. în situa ia unui convertor static de frecven ă cu circuit intermediar de curent continuu. în cazul circuitului intermediar cu caracter de sursă de tensiune). Mişcarea fazorului spa ial se produce atunci când se comută curentul (sau tensiunea.5.1 Descompunerea fazorului spa ial în planul complex În Figura 1. Din Figura 1. iar invertorul este realizat cu tiristoare cu stingere automată.2 Secven ele şi traiectoria vârfului fazorului spa ial cu mişcare intermitentă în cazul unui sistem trifazat de mărimi cu varia ie în trepte .5. Circuitul intermediar are caracter de sursă de curent.Figura 1.2 sunt prezentate secven ele fazorului spa ial. 13 . Se consideră func ionarea ideală a convertorului. Figura 1.2 se poate observa că pe durata comuta iei modulul fazorului spa ial este variabil.diagrama cu 6 secven e.5.

Modelul în coordonatele fazelor a permis dezvoltarea unor studii analitice a regimurilor sta ionare ale tuturor tipurilor de maşini electrice. acesta reprezentând o unealtă fizico-matematică de lucru care permite o abordare unitară a maşinilor electrice. Modelul d-q al maşinilor electrice a fost introdus cu scopul de a elimina dependen a inductan elor de pozi ia rotorului iar principalul avantaj al modelului este că parametrii săi sunt constan i ceea ce permite ob inerea unor sisteme de ecua ii diferen iale cu coeficien i constan i. indiferent de tipul acestora. atât în ceea ce priveşte regimurile tranzitorii şi sta ionare. Fazorii spa iali reprezintă suportul fizic al tratării matematice a modelelor ale maşinilor electrice permi ând totodată realizarea conceptului unitar de model de maşină . simetrice sau nesimetrice.1. cuplul electromagnetic dezvoltat şi legătura cu mărimile mecanice constituie modelul matematic al maşinii electrice. Setul de ecua ii ce descrie rela ia dintre mărimile electrice caracteristice maşinii. se face apel la modelul de maşină. Particularită ile specifice diverselor categorii de maşini sunt cuprinse în ecua iile modelului prin schimbarea corespunzătoare a mărimilor de stare. 14 . acesta prezentând o deosebită importan ă în analiza maşinilor de curent alternativ.6.sistem de reglare. fazorii spa iali reprezentând o unealtă de analiză unitară a maşinilor electrice alimentate prin convertoare statice şi a sistemelor de reglare în circuit închis. Concluzii În cazul studiului servomotoarelor electrice şi al maşinilor electrice în general. cât şi principiile de reglare ale lor. De asemenea modelul maşinilor de curent alternativ bazat pe teoria fazorilor spa iali stă la baza concep iei generale a sistemelor de reglare ale acestor maşini. cuprinzând cele mai complexe regimuri de func ionare ale acestora. Modelul bazat pe teoria fazorilor spa iali a permis ob inerea unui model general şi simplu al maşinilor electrice de curent alternativ.

72. strategia de control vectorial operează direct cu modelul vectorial spa ial al motorului de induc ie. 70. Odată cu apari ia convertoarelor electrice de putere în anul 1960 a devenit posibilă utilizarea motoarelor de induc ie ca maşini electrice de viteză variabilă. Ca atare se ob in rezultate foarte bune atât în regim sta ionar de func ionare cât şi în regim tranzitoriu. Controlul scalar operează pe baza unor ecua ii simplificate care derivă din modelul vectorial spa ial general. Această abordare implică doar amplitudinea vectorului spa ial şi frecven a lui corespunzătoare iar ecua iile simplificate sunt valabile doar în stare stabilă de func ionare. În contrast.2. 73]. În consecin ă controlul scalar este simplu dar generează un răspuns prost pe durata regimurilor tranzitorii de func ionare. Clasificarea strategiilor de control În timpul primilor 100 de ani de la inven ia sa.1. Figura 2.1 Clasificarea strategiilor de control în cazul motoarelor de induc ie 15 .1. Dezvoltarea recentă a tehnologiilor digitale a creat posibilitatea de implementare a unor algoritmi complecşi de control care au dus la realizarea unor performan e dinamice relativ ridicate [69. Strategii avansate de control a motoarelor de induc ie trifazate 2. motorul de induc ie era cunoscut ca o maşină electrică de viteză constantă.

pe durata regimurilor tranzitorii de func ionare ale motorului [72.2. Controlul scalar Controlul scalar utilizează ca mărimi de intrare amplitudinea tensiunii statorice şi frecven a tensiunii statorice . Această strategie modifică tensiunea şi frecven a de alimentare a statorului în conformitate cu o func ie astfel încât cuplul maxim disponibil ajunge la valori mari şi se men ine aproape constant. limitează varia iile de curent pe partea de curent continuu a circuitului.2. doar dacă invertorul controlează atât frecven a cât şi amplitudinea tensiunii de ieşire. Regulator de tensiune Redresor comandat Invertor PWM Sωr M 3~ Regulator de viteză Figura 2. Regulatorul de viteză răspunde prin creşterea tensiunii de referin ă în timp ce blocul de calcul al alunecării stabileşte o mărime mai mare pentru alunecare. utilizând un redresor comandat şi un invertor PWM. în timp ce valoarea optimă a frecven ei de alunecare este calculată în func ie de curentul absorbit de motor. lucrând bine în regimul de func ionare stabilă şi regimuri tranzitorii lente. 73]. Aşa cum a fost demonstrat în ecua iile anterioare. 16 . Ca şi în cazul precedent. De asemenea are loc o micşorare a tensiunii pe partea de curent continuu. curentul statoric depinde de tensiunea statorică. Alunecarea creşte odată cu creşterea curentului. cuplul mecanic al motorului creşte odată cu tensiunea statorică. Bucla de control a tensiunii modifică tensiunea de curent continuu în conformitate cu graficul de viteză prescris. În schimb. pentru orice frecven ă statorică . Strategia de control scalar cu traductor de viteză poate fi realizată conform schemei prezentate în Figura 2. Acest tip de corelare alunecare – curent. Pe de altă parte.2. redresorul comandat poate fi înlocuit cu un redresor necomandat.1.2. Ca atare o creştere a cuplului mecanic poate fi ob inută cu o schimbare mică a curentului dacă alunecarea este modificată corespunzător.1 Schemă de control scalar cu senzor de viteză O creştere a încărcării la arborele motorului determină o creştere a curentului absorbit de motor şi o scădere a vitezei sale. De asemenea cuplul devine mai mare odată cu creşterea alunecării.

72.3. sistemele de ac ionare a motoarelor de induc ie depăşesc ac ionările cu motoare de curent continuu datorită capacită ii superioare de lucru pe durata regimurilor tranzitorii.1.atunci când cuplul rezistent de la arborele motorului scade. Metodele de control cu orientare după câmp utilizează orientarea după fluxul rotoric. 2. ca o func ie de curen ii şi . estimatorul de flux cu mărimile de intrare curent – tensiune – viteză ( ). cu controlul vectorial. curentul care s-ar injecta pe partea de curent continuu este limitat iar transformarea temporară a motorului în generator este evitată. Orientarea după fluxul rotoric Strategia de control necesită determinarea orientării fluxului rotoric pentru a putea calcula curen ii si . ambele în regim stabil de func ionare şi în regimuri tranzitorii rapide. Clasa strategiilor de control vectorial con ine metodele de control cu orientare după câmp şi metodele de control direct al cuplului motorului. axa de referin ă reală (axa d) este orientată de-a lungul direc iei indicate de către fluxul magnetic corespunzător.1. curentul statoric. datorită domeniului mai larg de reglare a vitezei şi iner iei rotorice reduse. Controlul vectorial Strategia de control vectorial utilizează modelul vectorului spa ial al motorului de induc ie. 70. Orientarea vectorială după fluxul rotoric simplifică structura sistemului de control şi generează răspunsuri foarte rapide în regim tranzitoriu de func ionare. au fost de asemenea implementate cu succes [69.1. Metoda vectorială de control direct estimează vectorul fluxului magnetic ca o func ie de: tensiunea statorică. orientarea după fluxul din întrefier sau orientarea după fluxul statoric (Figura 2. 73]. Există trei tipuri de estimatoare de flux rotoric. în felul acesta reducându-se solicitările asupra tranzistoarelor de putere din invertorul PWM. care se diferen iază doar prin mărimile de intrare: estimatorul de flux cu mărimile de intrare curent – viteză ( ). şi viteza rotorului.1. estimatorul de flux cu mărimile de intrare curent – tensiune ( ).3. Metoda de control vectorial indirect este simplă deoarece ea calculează doar argumentul θ al fluxului rotoric. Metoda de control vectorial direct este mult mai robustă fa ă de controlul vectorial indirect. 17 . dar performan ele ei depind de tipul de estimator de flux utilizat. Cu toate acestea sistemele care lucrează pe principiul orientării după fluxul statoric sau după fluxul din întrefier.1). 2. Performan ele dinamice atinse de către strategia de control vectorial egalează performan ele dinamice oferite de către sistemele de ac ionare a motoarelor de curent continuu. În fiecare caz. Controlul vectorial cu orientare după câmp 2. pentru a putea controla cu acurate e viteza şi cuplul. De fapt.3.

Această informa ie furnizată de observatorul de flux este utilizată pentru a se calcula transformările între sistemele de referin ă: din sistem de referin ă statoric în sistem de referin ă rotoric şi din sistem de referin ă rotoric în sistem de referin ă statoric.3. amplitudinea tensiunii statorice este dată de către ecua ia: (2. pentru viteze mai mari ca valoarea nominală. Unul din cele trei observatoare de flux descrise anterior este utilizat pentru a determina fluxul magnetic rotoric.3. 70. fenomen ce duce la scăderea randamentului.38) Ca atare. amplitudinea tensiunii statorice este aproximativ propor ională cu frecven a statorică.1) con ine două bucle închise: una pentru . Componenta a curentului care generează fluxul este men inută constantă pentru viteze sub valoarea nominală şi este micşorată pentru viteze peste valoarea nominală [69.O schemă tipică de control cu orientare directă după fluxul rotoric (Figura 2. lucru care poate distruge motorul. 73]. Această proprietate simplifică structura de control şi generează performan e dinamice foarte bune. 18 . valoarea fluxului magnetic nu poate fi men inută constantă. la diferite frecven e ale tensiunii statorice. şi alta pentru . 72. Ca şi în cazul controlului scalar. Invertor PWM M 3~ Estimator de flux rotoric Sωr Figura 2. Vitezele ridicate sunt ob inute pe seama slăbirii câmpului.1 Schemă de control cu orientare directă după fluxul rotoric Indiferent de strategia de control vectorial se poate demonstra că men inând amplitudinea fluxului constantă. Orientarea după fluxul rotoric exploatează avantajul că două mărimi pot fi controlate independent: valoarea unei componente a curentului statoric nu are nici o influen ă asupra valorii altei componente a curentului. deoarece aceasta ar impune creşterea tensiunii peste valoarea nominală.

Metoda de control direct a cuplului este bazată pe rela ia [69.3 Schemă de control direct a cuplului cu senzor de viteză 19 . 70. dictată de către tensiunea statorului.3.2 Schemă de control cu orientare indirectă după fluxul rotoric 2. Orice schemă de control direct a cuplului con ine o buclă de reglare a fluxului şi o buclă de reglare a cuplului. este intermitentă dar viteza medie este aceeaşi cu a lui în regim sta ionar.3. 72.Regulator de curent Invertor PWM M 3~ Sωr Estimator al constantei rotorice Figura 2. Valoarea de referin ă a cuplului este calculată de un regulator de viteză. Tabel de selectare Invertor PWM M 3~ Identificare sector de 60o Sωr Estimator de flux şi cuplu Figura 2.46) Ca atare.2. Mişcarea lui . vectorul decât . cuplul este controlat prin varia ia unghiului δ dintre cei doi vectori de flux. Controlul direct al cuplului este mult mai filtrat Într-un sistem invertor PWM – motor de induc ie. şi ca atare se roteşte mult mai lin.3. 73]: (2. în timp ce referin a de flux este determinată ca o func ie de viteza de referin ă .

ambele în regim sta ionar de func ionare şi în regimuri tranzitorii rapide. El poate fi implementat cu traductor de viteză sau în configura ie sensorless. Metode matematice complexe au fost dezvoltate pentru a integra estimarea vitezei cu procesul de estimare a parametrilor electrici. Ca atare traductorul fizic de viteză este înlocuit de un soft sau un cip care face calculele necesare. re elele neuronale şi logica fuzzy. Performan ele dinamice atinse de către 20 . pentru a asigura rezultate corecte în condi ii de func ionare diverse. observatoarele Luenberger. Strategia de control vectorial utilizează modelul vectorului spa ial al motorului de induc ie. algoritmului PWM tradi ional şi transformărilor vectoriale. iar ecua iile simplificate sunt valabile doar în regim sta ionar de func ionare. pentru a putea controla cu acurate e viteza şi cuplul. 2. Concluzii Dezvoltarea tehnologiilor digitale a creat posibilitatea de implementare a unor algoritmi complecşi de control a motoarelor de induc ie acestea conducând la ob inerea unor performan e dinamice foarte înalte pentru maşină.5. În consecin ă procedurile de estimare on-line a parametrilor trebuie să fie implementate alături de algoritmii de estimare a vitezei. Inconvenientele sistemului de control direct a cuplului sunt: pulsa iile cuplului.4. cea mai mică viteză la care sistemul lucrează corect este un important indicator de performan ă. 2. În cazul strategiei de control scalar se operează pe baza unor ecua ii simplificate care derivă din modelul vectorial spa ial general. Ca urmare controlul scalar este simplu dar generează un răspuns nesatisfăcător pe durata regimurilor tranzitorii de func ionare. Aceste metode combină calea clasică de orientare după câmp cu filtrul Kalman extins. Legătura dintre tensiune şi curent este influen ată de tura ia motorului şi de parametrii înfăşurării. şi pentru a atinge o acurate e înaltă şi independentă de varia ia parametrilor motorului. Ca rezultat. ale fluxului şi nivelul ridicat de armonici. controlul corect după cuplul motorului fiind o condi ie esen ială pentru toate strategiile de control. Majoritatea acestor metode sunt mult mai precise la tura ii ridicate decât la tura ii reduse. datorită căldurii şi satura iei magnetice. Aceşti parametri sunt sensibili la schimbările care apar în timpul func ionării motorului. Scheme de control vectorial sensorless Metodele de estimare a vitezei pentru motoarele de induc ie sunt bazate pe posibilitatea că se poate calcula viteza rotorului ca o func ie de curen ii din stator şi tensiunile statorice. Această strategie de control implică doar amplitudinea vectorului spa ial şi frecven a lui.Controlul direct al cuplului asigură un răspuns rapid în regim tranzitoriu şi generează implementări simple datorită absen ei buclei închise de control a curentului.

Necesitatea unui sistem de tensiuni defazate la 90° (cazul optim) face ca interconectarea maşinii asincrone la re ea să reprezinte o problemă dificilă. prin adăugarea de înfăşurări auxiliare. atunci când func ionează în regim de motor. în acord cu evolu ia tehnicii. Generalită i Majoritatea motoarelor de induc ie monofazate sunt unidirec ionale. având în vedere că sistemul de distribu ie a energiei electrice este trifazat. 10. 4. necesar transformării sistemului trifazat.controlul vectorial al motoarelor de induc ie le depăşesc pe cele ale ac ionărilor cu motoare de curent continuu datorită capacită ii superioare de lucru pe durata regimurilor tranzitorii. O mărime este componenta curentului statoric care stabileşte nivelul de magnetizare al maşinii. sau monofazat. relee externe şi comutatoare. cea mai utilizată strategie este orientarea după fluxul rotoric. Dintre algoritmii de control vectorial. în unul bifazat [3. Controlul direct al cuplului asigură un răspuns rapid în regim tranzitoriu şi asigură implementări simple datorită absen ei buclei închise de control a curentului. 11]. 4. 10. Această proprietate simplifică structura de control şi generează performan e dinamice foarte bune. Recent au fost publicate un număr mare de articole care prezentau metode de îmbunătă ire a acestui tip de control. a domeniului mai larg de reglare a vitezei şi datorită iner iei rotorice reduse. sensul de rota ie poate fi modificat. Utilizând sisteme de ac ionare bazate pe microcontroler se poate asigura atât reglajul de viteză al motorului cât şi modificarea sensului de rota ie. aceasta explorând avantajul că două mărimi pot fi controlate independent. 11]. în cadrul unui sistem de ac ionare electrică. au pornit de la solu ii simple. nu poate fi disociată de sursa de alimentare. De-a lungul timpului au fost utilizate diverse procedee care. ajungându-se la sisteme electronice complexe. Convertoare statice pentru alimentarea motoarelor de induc ie bifazate 3. intercalat între re eaua de alimentare şi maşina electrică. iar cealaltă este componenta curentului statoric care stabileşte cuplul electromagnetic al maşinii. Cu toate acestea. Utilizarea maşinii asincrone bifazate. în func ie de algoritmii de control folosi i [3. Alegerea unei anumite solu ii pentru alimentarea maşinilor 21 .1. Grupa algoritmilor de control vectorial include metoda de control direct a cuplului şi clasa strategiilor de control cu orientare după câmp. El poate fi implementat cu traductor de viteză sau în configura ie sensorless. algoritmului PWM tradi ional şi transformărilor vectoriale. nepreten ioase. Aceasta a făcut ca. 3. aceasta însemnând că ele sunt destinate să se rotească într-o singură direc ie. alături de ansamblul maşină electrică-mecanism de lucru să apară un al treilea element.

Circuit de alimentare cu invertor în H şi control tip SPWM Această metodă presupune dublarea tensiunii pe partea de intrare a circuitului de for ă. ob inută prin comanda tip SPWM (Sinusoidal Pulse Width Modulation). Pre ul de cost. avantajele şi dezavantajele fiecăreia dintre ele [3. Fiabilitatea şi necesită ile de între inere. Tipul dispozitivului – de tip “electronic” sau “electric”. În func ie de criteriile men ionate mai sus şi de specificul ac ionării în care urmează a fi folosită maşina bifazată.1 Circuit de alimentare cu invertor în H şi control tip SPWM 22 .2. 3. În cele ce urmează vor fi prezentate cele mai performante topologii de sisteme de ac ionare pentru realizarea controlului de viteză în ambele sensuri de rota ie în cazul motoarelor de induc ie bifazate. doar utilizatorul este în măsură să decidă care solu ie de alimentare este mai avantajoasă.2. 4. 10. M 2~ Figura 3.bifazate se face în func ie de mai multe criterii.1 reprezintă doar partea de invertor a circuitului de alimentare a motorului bifazat. Totodată. Circuitul este prevăzut cu patru tranzistoare şi realizează o comandă completă a ambelor faze. Schema de comandă din Figura 3. 4. Simplitatea şi gradul de miniaturizare. unghiul de defazaj dintre tensiunile aplicate celor două faze este men inut constant la valoarea de 90° [3. 11]. dintre care merită a fi men ionate următoarele : Calitatea sistemului bifazat ob inut: tensiuni egale în amplitudine şi decalate riguros la 90° sau unghiuri de defazaj diferite. 11]. Controlul vitezei se face prin tehnica U/f = ct.2. în permanen ă. 10. precizându-se specificul. Func ionarea la viteză constantă sau variabilă. Influen a dispozitivului ales asupra func ionării şi performan elor maşinii.

partea de comandă a modulelor de putere fiind încorporată într-un singur procesor. Controlul este de tip digital. cu invertor trifazat standard Avantaje : construc ie standard a convertorului de tip trifazat . Avantaje : este o schemă de comandă cu număr minim de tranzistoare ce asigură un reglaj complet şi la performan e ridicate.Schema de comandă prezentată asigură un control independent al frecven ei şi tensiunii de pe cele două faze. Se are în vedere. Figura 3. 23 . În acest ultim caz.3. schema poate fi folosită atât pentru motoare bifazate cu înfăşurări simetrice cât şi nesimetrice. este necesar ca raportul tensiunilor aplicate celor două înfăşurări să fie invers propor ional cu numărul lor de spire. pulsa iile cuplului şi vitezei sunt reduse şi implicit vibra iile şi zgomotul motorului. Dezavantaje : con inutul în armonici al curen ilor pe fiecare fază este destul de mare. Dezavantaje : schema necesită un soft relativ complicat. pentru reducerea pulsa iilor de cuplu.1 este unul trifazat de tip standard. Motorul asincron bifazat este conectat ca o sarcină dezechilibrată între cele trei bra e ale invertorului. 10. de asemenea.3.1 Circuit de alimentare a motorului bifazat. 4. Circuit de alimentare cu invertor trifazat standard Invertorul prezentat în Figura 3.3. 3. men inerea unui anumit cuplu indiferent de viteza de rota ie a motorului [3. strategia adoptată permite men inerea valorii cuplului nominal în toată gama de frecven e de la zero la valoarea nominală (deci şi la alunecări foarte mici). Strategia de comandă urmăreşte men inerea permanentă a unui defazaj de 90° între curen ii din cele două faze şi reglajul tura iei prin modificarea constantă a raportului U/f. 11].

Dezavantaje : schemă de complexitate ridicată.4. pre ridicat. 3. reversare de sens.1 Circuit de alimentare a motorului bifazat cu modulare în durată a impulsurilor tensiunii de ieşire a invertorului Reglajul vitezei se ob ine prin tehnica varia iei U/f = ct. Concluzii Pentru a realiza un control complet al motorului bifazat pot fi utilizate diverse topologii de sisteme de ac ionare performante. 11].3. Circuitul de comandă cu invertor trifazat standard oferă avantajul construc iei standard a convertorului de tip trifazat.1 este varianta cea mai complexă. şi men inerea unui unghi de defazaj constant la 90°. realizată cu număr maxim de tranzistoare (opt). Circuit de alimentare cu invertor dublu în H Circuitul de comandă prezentat în Figura 3. M 2~ Figura 3.4. cu număr mare de tranzistoare. dar 24 .4. 10. 4. posibilitatea adoptării unor tehnici de optimizare a con inutului în armonici a curen ilor de fază cu implica ii pozitive asupra cuplului electromagnetic al maşinii. Acestea au capacitatea de a realiza un control complet al motorului bifazat [3. posibilită i de func ionare în regim de generator sau frână.5. Avantaje : control complet al motorului bifazat incluzând reglaj de viteză. Circuitul de comandă cu invertor în H şi control tip SPWM prezintă o schemă cu număr minim de tranzistoare ce asigură un reglaj complet şi la performan e ridicate.

1.1. rela ia de legătură dintre tensiuni poate fi observată în Figura 4. Modelarea motorului asincron Pentru a simula unele procese tranzitorii în maşina asincronă s-a utilizat un model de motor asincron bazat pe teoria fazorilor spa iali.1.2. posibilită i de func ionare în regim de generator sau frână. Cercetări privind simularea comportării motorului asincron de induc ie în cadrul sistemelor de ac ionare cu control vectorial 4. sunt necesare două tensiuni care trebuie aplicate pe înfăşurarea A-X şi înfăşurarea B-Y. aceste tensiuni având frecven a şi amplitudinea variabilă. Raportul curen ilor IA-X/IB-Y=1/α. Dacă se utilizează teoria fazorilor spa iali. cuprinzând cele mai complexe regimuri de func ionare ale acestora. dar şi dezavantajul unei scheme complexe şi a unui pre de cost ridicat. Circuitul de comandă cu invertor dublu în H oferă avantajul controlului complet al motorului bifazat incluzând reglaj de viteză. unde lungimea vectorului reprezintă amplitudinea tensiunii iar unghiul dintre vectori reprezintă defazajul dintre tensiuni. Topologia sistemului de ac ionare este prezentată în Figura 4.1. De asemenea tensiunile îndeplinesc următoarele cerin e: Raportul VA-X/VB-Y este aproximativ egal cu raportul α dintre numărul de spire al fazei A-X şi fazei B-Y. α=NA-X/NB-Y.1.1 Topologia sistemului de ac ionare motor bifazat – invertor trifazat 25 . reversare de sens.1. Figura 4. 4. 4. Tensiunea se modifică în raport constant cu frecven a astfel încât V/f=ct.dezavantajul utilizării unui soft de control relativ complicat. Schema simulink a motorului asincron bifazat în cazul controlului cu invertor trifazat standard Pentru a putea fi realizat reglajul de viteză.1. Utilizarea teoriei fazorilor spa iali a permis ob inerea unui model general şi simplu al maşinilor electrice de curent alternativ.

3 Schema simulink a motorului asincron bifazat în cazul utilizării invertorului trifazat 26 . iar este defazată cu un anumit unghi fa ă de . Schema simulink a motorului asincron bifazat pe baza căreia s-a făcut simularea sistemului de ac ionare vectorială şi generarea codului C/C++ este prezentată în Figura 4. 72.1. 55.o ->ABC 1 Ia [A] 2 Ib [A] 3 Ic [A ] Tabo 2ABC M 5 omega _mech [rad /s] 4 Mr [Nm] p/J 1 s I_w 1/p 1 s 1 6 teta _mech [rad ] Figura 4. 74]. unghiul de defazaj fiind de 90 grade dacă motorul bifazat este simetric [53.3.1.b.2 Rela iile dintre tensiuni reprezentate în mod vectorial Pentru a utiliza la maxim tensiunea continuă. tensiunea este inversa lui . Rs Rs 1 s I_Phi_sa 1 s I_Phi_sb 1 s I_Phi_ra 1 s I_Phi_rb Rr Rr 4 Phira Ira*Isb Phis Is Phir Ir Phia ---> Ia Phis Is Phir Ir Phib ---> Ib 1 Ua [V ] 2 Ub [V ] 3 Uc [V] 3/2 ABC -> a.Figura 4.o TABC 2abo Irb*Isa 3/2*p*p/J*Lm 2/3 a. 68.1.b.

schema simulink a motorului bifazat este mai simplă. Schema simulink a motorului asincron bifazat în cazul controlului cu invertor dublu în H Pentru a putea fi realizat reglajul de viteză. Rs Rs 1 s I_Phi_sa 2 Ub [V] 1 Ia [A] Ira*Isb Phis Is Phir Ir 3/2*p*p/J*Lm Phia ---> Ia M 2 Ib [A] 1 Ua [V] Irb*Isa 1 s I_Phi_sb 1 s I_Phi_ra 1 s I_Phi_rb Rr Rr Phis Is Phir Ir Phib ---> Ib 6 teta _mech [rad ]1 3 Phira J/p 4 omega _mech [rad /s] 3 Mr [Nm ] p/J 1 s I_w 1/p 1 s 1 5 teta _mech [rad ] Figura 4.5.5 Topologia sistemului de ac ionare motor bifazat – invertor dublu în H 27 . Circuitul asigură controlul complet al motorului bifazat inclusiv reglaj de viteză.1.1. Figura 4.2. aşa cum se observă în Figura 4. Deoarece înfăşurările reale corespund ca orientare cu cele ale modelului α-β. tensiuni care trebuie aplicate pe înfăşurarea A-X şi înfăşurarea B-Y.1. reversare de sens.4. posibilită i de func ionare în regim de generator sau frână.1.4.1.4 Schema simulink a motorului asincron bifazat în cazul utilizării invertorului dublu în H Topologia sistemului de ac ionare este prezentată în Figura 4. sunt necesare două tensiuni defazate la 90 de grade.

un bloc A/D care are rolul de a converti curen ii de pe două faze din analogic în digital. Schema simulink a motorului asincron trifazat în cazul controlului cu invertor trifazat standard Schema simulink a motorului asincron trifazat pe baza căruia s-a făcut simularea sistemului de ac ionare vectorială şi generarea codului C/C++ este prezentată în Figura 4.1. 28 . şi trei regulatoare PI. 17.1 Schema simulink pentru simularea unor procese tranzitorii în maşina asincronă bifazată Sistemul de ac ionare cuprinde un motor de induc ie bifazat alimentat de la un invertor PWM. 27.2. unul pentru componenta Iq şi altul pentru componenta Id. 4. axa α a modelului stabileşte câmpul din motor iar axa β stabileşte valoarea cuplului [16. Un bloc PI are rolul de regulator de viteză iar celelalte două au rol de regulatoare de curent. 74]. 53.3.2. un bloc care are rolul de a compensa alunecarea rotorului (COMPENSARE ALUNECARE). [26.beta -> d. REFERINTA DE VITEZA + VITEZA MASURATA [counts/sampling] Convert REFERINTA DE VITEZA spd_ref [counts/sampling] speed [counts/sampling] iq_ref [bits] iq[bits] uq_ref [bits] Transform REGULATOR CURENT IQ d.3. 23].beta TDQ2ALPHABETA2 ud_ref [bits] double Power module double u_a [V] i_a[A] i_b[A] TENSIUNE STATORICA [V] REGULATOR DE VITEZA id_ref [bits] u_b [V] IM CURENTI STATORICI [A] -Ci_d_ref Convert MODUL DE PUTERE Mr [Nm] SALT TREAPTA i_a[bits] Convert MOTOR DE INDUCTIE BIFAZAT CUPLU ELECTROMECANIC [counts/sampling] REGULATOR CURENT ID id[bits] Transform alpha.q i_b[bits] Convert A/D FLUX ROTORIC [FAZA A] [counts/sampling] iq[bits] MASURARE CURENTI TALPHABETA2DQ speed [counts/sampling] Convert omg_mech [counts/sampling] theta_mech[rad] theta_mech[counts] VITEZA UNGHIULARA [counts/sampling]1 Convert Convert ENCODER speed [counts/sampling] Copy teta [counts/sampling]2 Unit Delay SLIP COMPENSATION COMPENSARE ALUNECARE 1 z double sin_theta sin cos cos_theta Rate Transition XY Graph Figura 4.1. 18.1. două blocuri care realizează transformări de axe din α-β în d-q şi din d-q în α-β. Schema simulink este concepută ca model α-β.2. Simularea unor procese tranzitorii în maşina asincronă bifazată Simularea proceselor tranzitorii din motorul asincron bifazat a fost realizată cu pachetul de programe Matlab-Simulink. Schema sistemului de ac ionare cu care s-au simulat diferite regimuri tranzitorii este prezentată în Figura 4. 72.4.q -> alpha.

a) b) c) Figura 4.4. adică 5 bi i ca prescrisă digitală o tura iei.1.2. stabilită de către sistemul de ac ionare creşte cu atât mai mult cu cât motorul se apropie de tura ia de sincronism. iar în Figura 4.2. iar regimul tranzitoriu este foarte scurt. cuplul electromagnetic se măreşte semnificativ pe durata regimului tranzitoriu. Prescrierea unei creşteri de viteză În Figura 4. s-a prescris motorului o tura ie de 150 rot/min. Procese tranzitorii survenite în maşina asincronă bifazată la prescrierea unei trepte de viteză 4.2 d) şi a) varia ia cuplului electromagnetic şi a tura iei motorului asincron bifazat. la momentul t=1[s] se prescrie tura ia nominală a motorului (3000 rot/min).2. La momentul t=0. După ce motorul s-a stabilizat la această tura ie.2 b) şi c) se prezintă ca rezultate ale simulării Matlab-Simulink varia ia tensiunii statorice şi a curen ilor statorici.2.2.2 d) Varia ia parametrilor motorului asincron bifazat la prescrierea unei creşteri de viteză 29 . curen ii de pornire au valori reduse. Se poate remarca că datorită tura iei mici prescrise.2. Se poate observa că are loc o creştere pronun ată a curen ilor statorici.2. iar tensiunea de alimentare a motorului.

3.3. şi trei regulatoare PI. Parametrii acestor regulatoare au fost stabili i în cadrul unui test care avea ca scop alegerea optimă a constantelor Ki şi Kp pentru fiecare bloc PI. [55. au fost seta i următorii parametri pentru blocul invertorului PWM: Tensiunea continuă maximă la intrarea invertorului: 310 [V].4.150MHz). Simularea unor procese tranzitorii în maşina asincronă trifazată Pentru simularea unor procese tranzitorii în maşină s-a apelat la pachetul de programe Matlab-Simulink. 68. Frecven a de tact: 150e+6.1. astfel încât să se urmărească cât mai fidel prescrisa de viteză de către motorul asincron în cazul func ionării sale la gol. Un bloc PI are rolul de regulator de viteză iar celelalte două au rol de regulatoare de curent. un bloc A/D care are rolul de a converti curen ii de pe două faze din analogic în digital. un bloc care are rolul de a compensa alunecarea rotorului (COMPENSARE ALUNECARE).3. (frecven a de lucru a procesorului . Pentru a ob ine un rezultat cât mai realist. Schema sistemului de ac ionare cu care s-au simulat diferite regimuri tranzitorii este prezentată în Figura 4. două blocuri care realizează transformări de axe din d-q în abc şi din abc în d-q.00005[s]. Perioada PWM: 0. 30 . unul pentru componenta Iq şi altul pentru componenta Id. 72.1 Schema simulink pentru simularea unor procese tranzitorii în maşina asincronă trifazată Sistemul de ac ionare cuprinde un motor de induc ie trifazat alimentat de la un invertor PWM. Pe tot parcursul determinărilor care au ca scop simularea proceselor tranzitorii din motor s-au păstrat aceleaşi valori Kp şi Ki din cele trei regulatoare PI. 74] REFERINT A DE VITEZA + VIT EZA MASURATA [counts/sampling] Convert REFERINTA DE VITEZA spd_ref [counts/sampling] speed [counts/sampling] iq_ref [bits] uq_ref [bits] iq[bits] ua_ref [bits] double Power module u_a [V] i_a[A] i_b[A] REGULAT OR DE VITEZA id_ref [bits] ud_ref [bits] Transform ub_ref [bits] REGULATOR CURENT IQ double u_b [V] dq->abc uc_ref [bits] IM CURENTI ST ATORICI [counts/sampling] Id_ref i_d_ref Convert double u_c [V] TDQ2ABC0 REGULATOR CURENT ID Convert id[bits] MODUL DE PUTERE MOTOR DE INDUCTIE Mr [Nm] CURENT I ROT ORICI [counts/sampling] i_a[bits] Transform abc->dq iq[bits] SALT TREAPTA i_b[bits] Convert i_c[bits] A/D CUPLU MECANIC [counts/sampling] MASURARE CURENTI speed [counts/sampling] omg_mech [counts/sampling] theta_mech[counts] TABC2DQ0 theta_mech[rad] Convert Convert Convert ENCODER speed [counts/sampling] Copy Unit Delay SLIP COMPENSATION COMPENSARE ALUNECARE 1 z double sin_theta sin cos cos_theta Rate Transition Figura 4.

La momentul t=0.3. iar frecven a curen ilor rotorici scade cu atât mai mult cu cât motorul se apropie de tura ia de sincronism.4. adică o tura ie de 10 bi i în valoare digitală.1. Se poate remarca că datorită tura iei mici prescrise. Procese tranzitorii survenite în maşina asincronă la prescrierea unei trepte de viteză 4.2. a) b) c) Figura 4.2 b) şi c) se prezintă ca rezultate ale simulării Matlab-Simulink varia ia curen ilor statorici şi rotorici.2 d) Varia ia parametrilor motorului asincron trifazat la prescrierea unei creşteri de viteză 31 .3.3.2 d) şi a) varia ia cuplului electromagnetic şi a tura iei motorului asincron trifazat. După ce motorul s-a stabilizat la această tura ie. cuplul electromagnetic se măreşte semnificativ pe durata regimului tranzitoriu.3. iar în Figura 4. curen ii de pornire au valori reduse.3. iar regimul tranzitoriu este foarte scurt. Prescrierea unei creşteri de viteză În Figura 4.2. s-a prescris motorului o tura ie de 300 rot/min. la momentul t=1[s] se prescrie tura ia nominală a motorului (3000 rot/min). Se poate observa că are loc o creştere pronun ată a curen ilor statorici şi rotorici.

Modelul maşinilor electrice de curent alternativ care se bazează pe teoria fazorilor spa iali este mai simplu decât modelul în coordonatele fazelor şi chiar decât modelul dq. Circuit de comandă cu invertor dublu în H are ca avantaj faptul că permite un control complet al motorului bifazat incluzând reglaj de viteză.4. cazul controlului cu invertor dublu în H şi cazul controlului cu invertor trifazat standard. Ca dezavantaj este faptul că invertorul este de o complexitate mai ridicată şi la un pre de cost ridicat. Principiul de control asigură performan e dinamice foarte bune pentru maşina de induc ie. modelul maşinilor de curent alternativ bazat pe teoria fazorilor spa iali a stat la baza concep iei generale a sistemelor de reglare cu maşini de induc ie. posibilită i de func ionare în regim de generator sau frână. Analizând determinările efectuate pentru vizualizarea modului de varia ie în regim tranzitoriu al mărimilor electrice şi mecanice pentru motoarele asincrone trifazate. se trage concluzia că modul de varia ie al mărimilor este unul corect. se trage concluzia că ambele scheme de control conduc la o varia ie asemănătoare a mărimilor.curent. tensiune . utilizând două topologii de circuite de for ă. Din analiza comparativă a determinărilor efectuate pentru vizualizarea modului de varia ie în regim tranzitoriu al mărimilor electrice şi mecanice pentru motoarele asincrone bifazate. 32 . strategia de control fiind simplă. flux. fa ă de care se ob ine o reducere a numărului de ecua ii prin înlocuirea celor trei mărimi de fază .4. Circuitul de comandă cu invertor trifazat standard are ca avantaj construc ia standard a convertorului de tip trifazat şi un pre de cost scăzut al invertorului. Concluzii Utilizarea teoriei fazorilor spa iali a permis ob inerea unui model general şi simplu al maşinilor electrice de curent alternativ. cuprinzând cele mai complexe regimuri de func ionare ale acestora. Totodată. necesitând o putere mai mare de calcul pe procesorul digital de semnal.cu o singură mărime complexă numită fazor spa ial. schema de control având capacitatea de a lucra satisfăcător în cazul regimurilor tranzitorii rapide. Ca dezavantaj este faptul că strategia de control este relativ complicată. reversare de sens. Principiul de control utilizat poate fi aplicat cu succes atât în cazul motoarelor de induc ie bifazate cât şi a celor trifazate. utilizând controlul motorului cu invertor trifazat standard.

1. după care cuplul scade pe măsură ce tura ia motorului creşte tot mai mult peste viteza nominală de sincronism. 5. fiecare înfăşurare a motorului fiind legată într-o punte H. O primă variantă de schemă este gândită în aşa fel încât face un control vectorial al vitezei motorului bifazat prin intermediul unui invertor trifazat de construc ie standard.1. Avantajele acestei metode de ac ionare sunt următoarele : construc ie standard a convertorului de tip trifazat . Figura 5.1. Circuitul de for ă al acestui tip de sistem de ac ionare este prezentat în Figura 5.1. păstrându-se însă la bază acelaşi principiu de realizare al controlului vitezei motorului. Reglarea vitezei motorului asincron bifazat prin intermediul invertorului trifazat standard În cazul acestei metode de reglare a vitezei.1. Contribu ii la realizarea unor sisteme de ac ionare performante cu motoare de induc ie bifazate 5. Această schemă de control vectorial indirect a fost concepută în două variante distincte. Strategia de comandă urmăreşte men inerea permanentă a unui defazaj de 90° între curen ii din cele două faze şi reglarea vectorială a tura iei. Cea de-a doua variantă de schemă este concepută în aşa fel încât face controlul vectorial al vitezei motorului bifazat prin intermediul unui invertor construit din opt tranzistoare IGBT.5. Controlul vectorial indirect al vitezei motoarelor asincrone bifazate Pentru a face o compara ie între două metode de control a motorului asincron bifazat a fost concepută o schemă electrică pentru reglarea vitezei motorului prin intermediul controlului vectorial indirect cu orientare după câmpul rotoric. motorul asincron bifazat este conectat ca o sarcină dezechilibrată între cele trei bra e ale invertorului.1 Circuitul de for ă al sistemului de ac ionare motor bifazat – invertor trifazat 33 .1. strategia adoptată permite men inerea valorii cuplului nominal în toată gama de frecven e de la zero la valoarea nominală.

Pe tot parcursul simulării. Datorită aplicării unui cuplu rezistent de tip poten ial la arborele motorului. această valoare a cuplului rezistent fiind mai mică decât cuplul nominal al motorului. formele de undă ob inute în momentul prescrierii unui grafic de viteză care presupune o reversare a sensului de rota ie al rotorului. θ. cuplul rezistent aplicat la arborele motorului se opune rotirii rotorului.1. Pentru a realiza un control al vitezei motorului bifazat utilizând principiul de comandă vectorială indirectă. 46. 33. fluxul rotoric nu se va estima. 29. motorul a avut aplicat la arbore un cuplu rezistent de tip poten ial cu valoarea de 0. sunt cu un con inut mai mare de informa ii referitoare la modul de varia ie al mărimilor electrice şi mecanice ale motorului. ci se calculează pozi ia acestuia. 47.2 Nm. fa ă de sistemul statoric fix α-β. 49]. Schema simulink a sistemului de ac ionare electrică În acest subcapitol este prezentată simularea unei comenzi vectoriale indirecte cu orientare după fluxul rotoric. 37.2. 28.5. iar în sens opus de rota ie va ajuta la rotirea rotorului. formele de undă ale mărimilor măsurate vor avea alt mod de varia ie pentru fiecare sens de rota ie în parte.1. 30. Simularea prezintă func ionarea unui motor asincron bifazat cu rotorul în scurtcircuit la prescrierea unei referin e de viteză.2. acest lucru datorită faptului că pentru un sens.1.1.2 Reglare vectorială indirectă cu orientarea după fluxul rotoric a motorului bifazat prin intermediul invertorului trifazat 34 . În acest scop este necesară doar reac ie după viteză [25. Simularea a fost realizată cu pachetul de programe Matlab-Simulink. Dacă se va prescrie acelaşi grafic de viteză pentru sensuri diferite de rota ie ale rotorului. 38. schema bloc a sistemului de ac ionare fiind prezentată în Figura 5. func ie de alunecare.2 Mr [Nm] Convert i_b[bits] Convert i_c[bits ] A /D TABC 2DQ0 theta _mech[rad] Convert Convert Encoder Copy Convert Unit Delay SLIP COMPENSATION slip0 1 double z sin_theta sin cos cos_theta Rate Transition Figura 5. pentru controlul vitezei motoarelor asincrone bifazate. Convert Speed reference spd_ref [counts /sampling ] speed [counts /sampling ] spd_controller 0 iq _controller 0 dq ->abc id _ref[bits] Id _ref i_d_ref id _controller 0 i_a[bits] id [bits ] Transform iq [bits] abc ->dq Current Measurement omg_mech [counts/sampling ] theta_mech[counts ] iq _ref[bits] uq _ref [bits] iq [bits] ud _ref [bits] Transform ub _ref [bits ] double uc _ref[bits] double TDQ 2ABC0 ua _ref [bits] double Power module u_a [V] i_a[A] i_b[A] u_b [V] IM Convert u_c [V] Induction Motor 0. 48.

1. un bloc care calculează unghiul θ (SLIP COMPENSATION).3. unul pentru componenta Iq şi altul pentru componenta Id. un bloc A/D care are rolul de a converti curen ii de pe cele două faze din analogic în digital. şi trei regulatoare PI.Sistemul de ac ionare cuprinde pe lângă motorul de induc ie bifazat alimentat de la un invertor PWM trifazat.3 d) Varia ia parametrilor SAE la prescrierea unui grafic de viteză 35 . Rezultate ob inute prin simularea controlului vectorial în mediul Matlab-Simulink În urma simulării sistemului de control vectorial al vitezei motorului bifazat în Matlab-Simulink. Un bloc PI are rolul de regulator de viteză iar celelalte două au rol de regulatoare de curent.1. Întregul sistem modelat simulează ac ionarea vectorială a motorului asincron prin intermediul unui procesor DSP. a) b) c) Figura 5. au fost ob inute câteva rezultate care sunt prezentate în continuare.1. două blocuri care realizează transformări de axe din d-q în abc şi din abc în d-q. 5.

În Figura 5.1.3 a) este prezentă cu albastru prescrisa de viteză iar cu verde viteza la care a func ionat motorul. Se remarcă faptul că motorul urmăreşte îndeaproape viteza prescrisă, chiar şi în cazul salturilor rapide de viteză de la o valoare stabilă la alta. În Figura 5.1.3 b) se prezintă componentele ortogonale de referin ă ale curentului statoric în sistemul orientat Iq_ref şi Id_ref. Se poate remarca faptul că aceste componente sunt propor ionale cu fluxul de orientare şi cu cuplul electromagnetic dezvoltat de motor, realizându-se astfel decuplarea maşinii pe cele două axe. Componenta reactivă prescrisă, Id_ref, reprezentată cu albastru în Figura 5.1.3 b) a fost stabilită pe tot intervalul de timp al simulării la o valoare constantă, mai mică decât cea nominală, întrucât viteza la care func ionează motorul este mai mare decât viteza nominală. Componenta activă prescrisă, Iq_ref, prezentată cu verde în aceeaşi figură, are aceeaşi formă de varia ie cu cuplul dezvoltat de motor. Se remarcă din Figura 5.1.3 d), că pe timpul cât motorul îşi modifică viteza, acesta dezvoltă un cuplu mare, iar în momentul când motorul păstrează o viteză stabilă, cuplul dezvoltat scade pană la valoarea cuplului rezistent prescris la arborele motorului.

a)

b)

c)
Figura 5.1.4

d)
Varia ia parametrilor SAE la prescrierea unui grafic de viteză

36

În Figura 5.1.3.c) se prezintă curentul de reac ie după componenta Id, iar în Figura 5.1.4.b) curentul real care s-a stabilit pentru componenta Iq. Se remarcă faptul că componenta Iq a curentului, măsurată ca reac ie a urmărit extrem de bine valoarea prescrisă Iq_ref. De asemenea se poate considera că şi curentul Id urmăreşte valoarea prescrisă Id_ref, cu toate că există în permanen ă fluctua ii în jurul valorii de referin ă. În Figura 5.1.4.a) este prezentat ca rezultat al simulării tensiunea de referin ă pentru componentele Ud şi Uq. Forma de varia ie a acestor tensiuni este reprezentată în bi i, mărimea semnalelor fiind dată de diferen a dintre valoarea prescrisă şi cea calculată a componentelor Id şi Iq. În Figura 5.1.4.c) este prezentată forma tensiunii trifazate de ieşire din invertor. Se poate observa că tensiunea trifazată variază indirect în amplitudine şi frecven ă, în func ie de valoarea prescrisei de viteză. Astfel, pentru o prescrisă a vitezei la un nivel scăzut, tensiunea cu care se alimentează motorul are amplitudine şi frecven ă mică, iar dacă prescrisa de viteză are o valoare mare, atunci tensiunea şi frecven a sunt de asemenea de valoare mare. În Figura 5.1.4.d) se poate observa mai bine modul în care este creată tensiunea trifazată, două tensiuni fiind permanent în opozi ie iar cea de-a treia fiind defazată la 90 de grade fa ă de celelalte două tensiuni. Tensiunile care sunt în opozi ie se aplică la cele două borne de intrare ale înfăşurărilor bifazate, iar a treia tensiune se aplică la legătura comună a celorlalte capete de înfăşurare.

Figura 5.1.5

Varia ia curen ilor statorici din înfăşurările motorului bifazat

În Figura 5.1.5 este prezentată forma de varia ie a curen ilor bifaza i statorici. Valoarea mare a curen ilor este o imagine a componentei Iq care produce cuplu în motor, pe când valoarea mai mică se datorează curentului de magnetizare Id şi încărcării motorului la arbore. De asemenea se observă foarte bine că deşi se aplică la bornele motorului trei tensiuni trifazate, curen ii prin cele două faze sunt defaza i la 90 de grade electrice, acest lucru validând corectitudinea principiului de comandă.

37

a)

b)

c)
Figura 5.1.6

d)
Varia ia parametrilor SAE la prescrierea unui grafic de viteză

În Figura 5.1.6 b) este prezentat modul în care variază curentul de pe faza ‘b’ a invertorului trifazat, fază care se leagă la punctul comun al celor două înfăşurări bifazate. Se observă că valoarea curentului este mai mare fa ă de curen ii de pe fazele ‘a’ şi ‘c’, curen i care sunt reprezenta i grafic în Figura 5.1.6.a) şi Figura 5.1.5.

5.1.1.4. Rezultate ob inute în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi modulul de putere ACPM750
În Figura 5.1.7 se prezintă rezultatele ob inute în urma implementării practice pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 a sistemului de ac ionare cu control vectorial orientat după flux rotoric descris în Figura 5.1.2. Pentru a se face o compara ie cât mai bună între valorile ob inute prin simularea sistemului de control şi valorile ob inute prin măsurători directe, s-a prescris o referin ă de viteză de aceeaşi formă ca şi în cazul simulării.

38

10000 8000 6000 viteza rotorului viteza prescrisa

4 Iq 3 2 Iq referin ă

4000 viteza [rot/min] 2000 0 0 1 2 3 4 5 6 curentul Iq [A] 1 0 0 -1 -2 -6000 -8000 -10000 timp [s] -3 -4 1 2 3 4 5 6

-2000 -4000

timp [s]

a)

b)

Figura 5.1.7 Mărimi măsurate în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi modulul de putere ACPM750

În Figura 5.1.7.a) este prezentă cu albastru prescrisa de viteză iar cu roşu viteza la care a func ionat motorul. Se remarcă faptul că motorul urmăreşte îndeaproape viteza prescrisă, chiar şi în cazul salturilor rapide de viteză de la o valoare stabilă la alta. În Figura 5.1.7.b) este prezentată cu culoare albastră varia ia componentei ortogonale de referin ă a curentului statoric Iq_ref iar cu culoare roşie modul în care a variat curentul Iq. Este de remarcat faptul că componenta Iq a curentului, măsurată ca reac ie a urmărit destul de bine valoarea prescrisă Iq_ref. Curentul Iq este propor ional cu cuplul electromagnetic dezvoltat de motor. Dacă se face o compara ie între rezultatele ob inute prin simulare şi rezultatele determinate practic se constată că nu există diferen e majore, acest fapt validând corectitudinea simulării sistemului de comandă vectorială. Singura diferen ă care ar putea fi luată în considerare este apari ia celor două valori maximale pe componenta Iq_ref la t=0.8[s] şi t=3.7[s], acest lucru datorându-se utilizării unui motor bifazat asimetric pe durata testelor. În Figura 5.1.8.a) şi b) este prezentată forma de varia ie a curen ilor bifaza i statorici. Valoarea mare a curen ilor este o imagine a componentei Iq care produce cuplu în motor. De asemenea se observă foarte bine că deşi se aplică la bornele motorului trei tensiuni trifazate, curen ii prin cele două faze sunt defaza i la 90 de grade electrice.

39

1. ob inut prin compunerea curen ilor din cele două înfăşurări statorice.9 a) este prezentat modul de varia ie al vectorului rezultant.9 b) este prezentată tensiunea care a rezultat pe fiecare fază în parte.9 b) Tensiunea rezultantă pe înfăşurările motorului bifazat şi hodograful curen ilor statorici În Figura 5. Cele două tensiuni se ob in prin sumarea tensiunilor generate de invertorul trifazat.1. 40 .Figura 5.8 Varia ia curentului prin înfăşurările statorice ale motorului bifazat a) Figura 5.1. În Figura 5.1.

5.10. reversare de sens. strategia adoptată permite men inerea valorii cuplului nominal în toată gama de frecven e de la zero la valoarea nominală. men inerea unui anumit cuplu indiferent de viteza de rota ie a motorului. 46. 48. cu număr mare de tranzistoare. 30. 28.1. de asemenea. Reglarea vitezei motorului asincron bifazat prin intermediul invertorului dublu în H În cazul acestei metode de reglare a vitezei. Figura 5. Strategia de comandă urmăreşte men inerea permanentă a unui defazaj de 90° între curen ii din cele două faze şi reglarea vectorială a tura iei. Partea de for ă reprezentată cuprinde o punte redresoare trifazată. pre ul unui astfel de sistem este ridicat. fiecare fază a motorului asincron bifazat este conectată ca o sarcină între patru tranzistoare ale invertorului. Circuitul de for ă al acestui tip de sistem de ac ionare este prezentat în Figura 5. Dezavantaje : schemă de complexitate ridicată. Avantajele acestei metode de ac ionare sunt următoarele : control complet al motorului bifazat incluzând reglaj de viteză. 38. 33. 49]. posibilită i de func ionare în regim de generator sau frână. Se are în vedere.2. aceste patru tranzistoare formând o punte H. 29. după care cuplul scade pe măsură ce tura ia motorului creşte tot mai mult peste viteza nominală de sincronism a motorului. 37.1.10 Circuitul de for ă al sistemului de ac ionare motor bifazat – invertor dublu în H 41 .1. 47. există posibilitatea de adoptare a unor tehnici de optimizare a con inutului în armonici a curen ilor de fază cu implica ii pozitive asupra cuplului electromagnetic al maşinii. un invertor cu patru bra e IGBT (invertor dublu în H) şi motorul de induc ie bifazat [25. un grup de condensatoare care au rolul de a stabili un punct de nul pentru circuit şi de asemenea de a liniariza tensiunea continuă.

2 Nm. 49]. un bloc A/D care are rolul de a converti curen ii de pe cele două faze din analogic în digital.1.2.q -> alpha . Un bloc PI are rolul de regulator de viteză iar celelalte două au rol de regulatoare de curent. pentru controlul vitezei motoarelor asincrone bifazate. un bloc care calculează unghiul θ (SLIP COMPENSATION). Factorul de scală este ales pentru fiecare mărime în parte în concordan ă cu traductoarele de curent şi viteză care se utilizează practic pentru măsurarea parametrilor din partea de for ă a circuitului.1.2. Simularea a fost realizată cu pachetul de programe Matlab-Simulink.1.5. motorul a avut aplicat la arbore un cuplu rezistent de tip poten ial cu valoarea de 0. 37. Întregul sistem modelat simulează ac ionarea vectorială a motorului asincron prin intermediul unui procesor DSP. 48. Convert Speed reference spd_ref [counts /sampling ] speed [counts /sampling ] spd_controller 0 iq _controller 0 id _ref [bits] Id _ref i_d_ref id _controller 0 i_a[bits] id [bits ] Transform iq [bits] alpha . 30. 46. două blocuri care realizează transformări de axe din d-q în α-β şi din α-β în d-q.beta -> d. Sistemul de ac ionare cuprinde pe lângă motorul de induc ie bifazat alimentat de la un invertor PWM dublu în H.q Convert i_b[bits] Convert Current Measurement A/D 0. 33. 29. şi trei regulatoare PI. 47. schema bloc a sistemului de ac ionare fiind prezentată în Figura 5. Schema simulink a sistemului de ac ionare electrică În acest subcapitol este prezentată simularea unei comenzi vectoriale indirecte cu orientare după fluxul rotoric. unul pentru componenta Iq şi altul pentru componenta Id [25.2 Convert TDQ 2ALPHABETA iq _ref [bits] uq _ref [bits] iq [bits] Transform d. 28.11 Reglare vectorială indirectă cu orientarea după fluxul rotoric a motorului bifazat prin intermediul invertorului dublu în H 42 . Simularea prezintă func ionarea unui motor asincron bifazat cu rotorul în scurtcircuit la prescrierea unei referin e de viteză. Din acest motiv toate mărimile cu care lucrează procesorul digital de semnal sunt convertite în bi i şi scalate cu factorul de scală corespunzător.beta ua _ref [bits] double Power module ub _ref [bits] double u_b [V] ud _ref [bits] u_a [V] i_a[A] i_b[A] IM Induction Motor Mr [Nm ] TALPHABETA 2DQ omg_mech [counts/sampling ] theta _mech[rad] theta _mech[counts ] Convert Encoder Convert Convert Copy Unit Delay SLIP COMPENSATION slip0 1 double z sin_theta sin cos cos_theta Rate Transition Figura 5. 38. această valoare a cuplului rezistent fiind mai mică decât cuplul nominal al motorului. Pe tot parcursul simulării.11.

1. Rezultate ob inute prin simularea controlului vectorial în mediul Matlab-Simulink În urma simulării sistemului de control vectorial al vitezei motorului bifazat în Matlab-Simulink. în timp de două secunde.3. adică 9000 rot/min.2.1. La momentul t=5[s]. La momentul t=4[s].12 Varia ia parametrilor SAE la prescrierea unui grafic de viteză 43 . astfel încât la t=1[s] acesta să ajungă la 300% din tura ia nominală.5. La momentul t=0. s-a prescris men inerea constantă a tura iei la valoarea de -9000 rot/min timp de o secundă. s-a prescris scăderea tura iei de la -9000 rot/min la 0 în timp de o secundă. a) b) c) d) Figura 5. au fost ob inute câteva rezultate care sunt prezentate în continuare. Schema de control a avut mărimea prescrisă graficul de viteză de mai jos. după care s-a impus men inerea tura iei la valoarea de 9000 rot/min timp de o secundă. s-a comandat reversarea sensului de rota ie a motorului de la 9000 rot/min la -9000 rot/min. s-a impus motorului o creştere a tura iei după o rampă. La momentul t=2[s].

1.12 a) este prezentă cu albastru prescrisa de viteză iar cu verde viteza la care a func ionat motorul.1. Se remarcă faptul că motorul urmăreşte îndeaproape viteza prescrisă. realizându-se astfel decuplarea maşinii pe cele două axe. Iq_ref. a) b) c) d) Figura 5. acesta dezvoltă un cuplu mare.12 b) a fost stabilită pe tot intervalul de timp al simulării la o valoare constantă. iar în momentul când motorul păstrează o viteză stabilă. cuplul dezvoltat scade pană la valoarea cuplului rezistent prescris la arborele motorului. mai mică decât cea nominală. prezentată cu albastru în aceeaşi figură. Componenta reactivă prescrisă Id_ref. chiar şi în cazul salturilor rapide de viteză de la o valoare stabilă la alta.1. reprezentată cu verde în Figura 5. În Figura 5.12 b) se prezintă componentele ortogonale de referin ă ale curentului statoric în sistemul orientat Iq_ref şi Id_ref.1.13 Varia ia parametrilor SAE la prescrierea unui grafic de viteză 44 .1. întrucât viteza la care func ionează motorul este mai mare decât viteza nominală.12 d) că pe timpul cât motorul îşi modifică viteza. Se remarcă din Figura 5. are aceeaşi formă de varia ie cu cuplul dezvoltat de motor. Componenta activă prescrisă.În Figura 5. Se poate remarca faptul că aceste componente sunt propor ionale cu fluxul de orientare şi cu cuplul electromagnetic dezvoltat de motor.

1.În Figura 5.1.1. Forma de varia ie a acestor tensiuni este reprezentată în bi i. 45 . Astfel. De asemenea se poate considera că şi curentul Id urmăreşte valoarea prescrisă Id_ref.1. Se remarcă faptul că curen ii saltă la valori mari pe durata regimurilor tranzitorii de varia ie a vitezei între două valori constante ale acesteia. pe când valoarea mai mică se datorează curentului de magnetizare Id şi încărcării motorului la arbore. Valoarea mare a curen ilor este o imagine a componentei Iq care produce cuplu în motor. În Figura 5.1. Se remarcă faptul că componenta Iq a curentului. mărimea semnalelor fiind dată de diferen a dintre valoarea prescrisă şi cea calculată a componentelor Id şi Iq. tensiunea cu care se alimentează motorul are amplitudine şi frecven ă mică. pentru o prescrisă a vitezei la un nivel scăzut.15 este prezentat modul în care a evoluat vectorul rezultat prin compunerea celor doi curen i care străbat înfăşurările statorice ale motorului bifazat.1. iar dacă prescrisa de viteză are o valoare mare. în func ie de valoarea prescrisei de viteză. cele două tensiuni fiind permanent defazate la 90 de grade electrice. cu toate că există în permanen ă fluctua ii în jurul valorii de referin ă.1. atunci tensiunea şi frecven a sunt de asemenea de valoare mare.14 este prezentată forma de varia ie a curen ilor bifaza i statorici. Figura 5.13 b) curentul real care s-a stabilit pentru componenta Iq.13 d) se poate observa mai bine modul în care este creată tensiunea bifazată.14 Varia ia curen ilor statorici din înfăşurările motorului bifazat În Figura 5. iar în Figura 5. măsurată ca reac ie a urmărit extrem de bine valoarea prescrisă Iq_ref.12 c) se prezintă curentul de reac ie după componenta Id.13 a) este prezentat ca rezultat al simulării tensiunea de referin ă pentru componentele Ud şi Uq. În Figura 5.1.13 c) este prezentată forma tensiunii bifazate de ieşire din invertor. În Figura 5. Se poate observa că tensiunea bifazată variază indirect în amplitudine şi frecven ă. În Figura 5.

Valoarea redusă a fluxului se datorează valorii scăzute a componentei curentului Id care a fost prescrisă. Se observă că fluxul rotoric ajunge la o valoare stabilă întrun timp de aproximativ 0.1.16 b) este prezentat modul în care a evoluat acesta pe durata parcurgerii graficului de viteză impus. Figura 5. după ce face aproximativ şase oscila ii în apropierea valorii de echilibru.15 Hodograful curen ilor statorici Ia şi Ib a) b) Figura 5.1.1.16 Varia ia fluxului rotoric la prescrierea unui grafic de viteză 46 .16 a) este prezentat hodograful varia iei fluxului rotoric rezultant iar în Figura 5.În Figura 5.2 secunde.1.

1.11. 63. măsurată ca reac ie a urmărit destul de bine valoarea prescrisei.1.1. 10000 8000 6000 4000 viteza [rot/min] 2000 0 0 1 2 3 4 5 6 viteza rotorului viteza prescrisa 5 4 3 2 curentul Iq [A] 1 0 0 1 2 3 4 5 6 Iq Iq referin ă -2000 -4000 -6000 -8000 -1 -2 -3 -4 -5 -10000 timp [s] timp [s] a) b) Figura 5. În Figura 5. 52. 54. acest fapt validând 47 .17 se prezintă rezultatele ob inute în urma implementării practice pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 a sistemului de ac ionare cu control vectorial orientat după flux rotoric descris în Figura 5. chiar şi în cazul salturilor rapide de viteză de la o valoare stabilă la alta. [51. 54. 52. Dacă se face o compara ie între rezultatele ob inute prin simulare şi rezultatele determinate practic se constată că nu există diferen e majore. Se remarcă faptul că motorul urmăreşte îndeaproape viteza prescrisă.17 a) se prezintă cu albastru prescrisa de viteză iar cu roşu viteza la care a func ionat motorul.1.5. 65]. 65].17 Mărimi măsurate în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi invertor dublu în H Este de remarcat faptul că componenta Iq a curentului. 62.1.1. Pentru a se face o compara ie cât mai bună între valorile ob inute prin simularea sistemului de control şi valorile ob inute prin măsurători directe.2. 63. 64.4. Curentul Iq este propor ional cu cuplul electromagnetic dezvoltat de motor [51. În Figura 5. Rezultate ob inute în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi invertorul de putere dublu în H În Figura 5. 62.17 b) este prezentată cu culoare albastră varia ia componentei ortogonale de referin ă a curentului statoric Iq iar cu culoare roşie modul în care a variat curentul Iq. 64. s-a prescris o referin ă de viteză de aceeaşi formă ca şi în cazul simulării.

18 a) şi b) este prezentată forma de varia ie a curen ilor bifaza i statorici.1. acest lucru datorându-se utilizării unui motor bifazat asimetric pe durata testelor. Singura diferen ă care ar putea fi luată în considerare este apari ia celor două valori maximale pe componenta de referin ă a curentului Iq la t=3. a) b) Figura 5. Valoarea mare a curen ilor este o imagine a componentei Iq care produce cuplu în motor. De asemenea se observă foarte bine că sistemul de control vectorial stabileşte un defazaj de 90 de grade electrice între curen ii celor două faze.1s.corectitudinea simulării sistemului de comandă vectorială. Se remarcă faptul că curen ii saltă la valori mari pe durata regimurilor tranzitorii de varia ie a vitezei între două valori constante ale acesteia.19 Dependen a dintre tensiunile de alimentare a celor două înfăşurări statorice 48 .7s şi t=5.1.18 Varia ia curentului prin înfăşurările motorului bifazat Figura 5.1. În Figura 5.

Analizând datele ob inute în cazul controlului vectorial indirect al vitezei motoarelor asincrone bifazate prin intermediul unui invertor dublu în H de tensiune se constată că partea de control este mai simplă. Metoda rapidă de scriere a codului executabil pentru procesorul digital de semnal permite testarea rapidă a diferitelor configura ii de sisteme de ac ionare electrică. În urma implementării practice pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 a celor două variante de control a pozi iei pentru motorul bifazat se poate trage concluzia că ambele metode de control duc la acelaşi rezultat. deci puterea de calcul cerută de la procesorul DSP este mai mică. 49 . Ambele variante de control a vitezei motorului bifazat permit ob inerea de viteze mari la arborele rotorului. dar costurile păr ii hardware sunt mai mici. tensiunile rezultante care se aplică pe cele două înfăşurări sunt defazate la 90 de grade electrice. În cazul utilizării invertorului trifazat strategia de control este mai complexă şi necesită un calcul mai mare pe procesorul DSP. aşa cum poate fi observat din datele ob inute prin simulare şi din datele culese experimental.5. aici fiind necesare opt tranzistoare IGBT de putere. Rezultatele ob inute experimental validează corectitudinea sistemului de control a vitezei motorului bifazat. deoarece acestea coincid cu rezultatele ob inute prin simulare. Atât în cazul controlului de viteză cât şi în cazul controlului de pozi ie cu motor asincron bifazat. având avantajul că invertorul are cu două tranzistoare mai pu in fa ă de cea de-a doua variantă propusă. dar există dezavantajul complexită ii invertorului şi al pre ului de cost al acestuia. Concluzii Controlul vectorial indirect al vitezei motoarelor asincrone bifazate prin intermediul unui invertor trifazat de tensiune de construc ie standard este mai complexă şi necesită o putere mai mare de calcul din partea procesorului DSP. cu modificări minime sau chiar zero pentru partea hardware. În cazul invertorului dublu în H strategia de control este simplă dar costurile invertorului sunt mari.2. Dacă parametrii motorului care se trec în partea de simulare nu corespund cu cei reali. Se ob ine un control total al vitezei şi pozi iei motorului asincron bifazat. în cazul implementării practice performan ele ac ionării scad.

1. Convert Speed reference spd_ref [counts /sampling ] speed [counts /sampling ] spd_controller 0 iq _controller 0 dq ->abc id _ref[bits] Id _ref i_d_ref id _controller 0 i_a[bits] id [bits ] Transform iq [bits] abc ->dq Current Measurement omg_mech [counts/sampling ] theta_mech[counts ] iq _ref[bits] uq _ref [bits] iq [bits] ud _ref [bits] Transform ub _ref [bits ] double uc _ref[bits] double TDQ 2ABC0 ua _ref [bits] double Power module u_a [V] i_a[A] i_b[A] u_b [V] IM Convert u_c [V] Induction Motor 0. Metoda vectorială de control direct estimează vectorul fluxului magnetic ca o func ie de: tensiunea statorică.1. motorul a avut aplicat la arbore un cuplu rezistent de tip poten ial cu valoarea de 0. în timp ce componenta a curentului rotoric este variabilă. Pe tot parcursul simulării. în timp ce componenta curentului rotoric este controlată de către componenta a curentului statoric [67. 6.1 Reglare vectorială indirectă cu orientarea după fluxul rotoric a motorului trifazat 50 .1. curentul statoric. Men inerea fluxului rotoric constant implică men inerea curentului la o valoare constantă. 84. această valoare a cuplului rezistent fiind mai mică decât cuplul nominal pe care îl poate dezvolta motorul. 85]. Contribu ii la realizarea unor sisteme de ac ionare performante cu motoare de induc ie trifazate 6. cuplul este controlat prin men inerea fluxului rotoric constant. Controlul vectorial indirect al vitezei motoarelor asincrone trifazate Pentru performan e dinamice foarte înalte. Schema simulink a sistemului de ac ionare electrică Simularea prezintă func ionarea unui motor asincron trifazat cu rotorul în scurtcircuit la prescrierea unei referin e de viteză. 75. 82.6.2 Mr [Nm] Convert i_b[bits] Convert i_c[bits ] A /D TABC 2DQ0 theta _mech[rad] Convert Convert Encoder Copy Convert Unit Delay SLIP COMPENSATION slip0 1 double z sin_theta sin cos cos_theta Rate Transition Figura 6.15 Nm. 81. Strategia de control necesită determinarea orientării fluxului rotoric pentru a putea calcula curen ii si .1. şi viteza rotorului.

2 a) este prezentă cu albastru prescrisa de viteză iar cu verde viteza la care a func ionat motorul.1.6. Componenta activă 51 . Componenta reactivă prescrisă.1. În Figura 6.1. realizându-se astfel decuplarea maşinii pe cele două axe.2 b) se prezintă componentele ortogonale de referin ă ale curentului statoric în sistemul orientat Iq_ref şi Id_ref. Se remarcă faptul că motorul urmăreşte îndeaproape viteza prescrisă. Id_ref. întrucât viteza la care func ionează motorul este mai mare decât viteza nominală. Se poate remarcă faptul că aceste componente sunt propor ionale cu fluxul de orientare şi cu cuplul electromagnetic dezvoltat de motor.1. Rezultate ob inute prin simularea controlului vectorial în mediul Matlab-Simulink În urma simulării sistemului de control vectorial al vitezei motorului trifazat în Matlab-Simulink.1. mai mică decât cea nominală. au fost ob inute câteva rezultate care sunt prezentate în continuare.2. a) b) c) Figura 6. reprezentată cu verde în Figura 6. chiar şi în cazul salturilor rapide de viteză de la o valoare stabilă la alta.2 b) a fost stabilită pe tot intervalul de timp al simulării la o valoare constantă.2 d) Varia ia parametrilor la prescrierea unui grafic de viteză În Figura 6.

a) b) c) Figura 6. cuplul dezvoltat scade pană la valoarea cuplului rezistent prescris la arborele motorului.3 d) Varia ia parametrilor sistemului de ac ionare electrică la prescrierea unui grafic de viteză În Figura 6. 52 .1. iar în momentul când motorul păstrează o viteză stabilă. De asemenea se poate considera că şi curentul Id urmăreşte valoarea prescrisă Id_ref. prezentată cu albastru în aceeaşi figură. Se remarcă faptul că componenta Iq a curentului.3 a) este prezentat ca rezultat al simulării tensiunea de referin ă pentru componentele Ud şi Uq.1. are aceeaşi formă de varia ie cu cuplul dezvoltat de motor.2 d) că pe timpul cât motorul îşi modifică viteza. măsurată ca reac ie a urmărit foarte bine valoarea prescrisă Iq_ref. Se remarcă în Figura 6. Iq_ref.2 c) se prezintă curentul de reac ie după componenta Id. În Figura 6. Forma de varia ie a acestor tensiuni este reprezentată în bi i.prescrisă.1.1. acesta dezvoltă un cuplu mare.1. iar în Figura 6.3 b) curentul real care s-a stabilit pentru componenta Iq. cu toate că există în permanen ă fluctua ii în jurul valorii de referin ă.

În Figura 6. iar dacă prescrisa de viteză are o valoare mare. Se poate observa că tensiunea trifazată variază indirect în amplitudine şi frecven ă.5 Hodograful curen ilor statorici Ialfa şi Ibeta În Figura 6.1. Se remarcă faptul că curen ii saltă la valori mari pe durata regimurilor tranzitorii de varia ie a vitezei între două valori constante ale acesteia. atunci tensiunea şi frecven a sunt de asemenea de valoare mare.3 d) se poate observa mai bine modul în care este creată tensiunea trifazată.1. tensiunea cu care se alimentează motorul are amplitudine şi frecven ă mică. Astfel.1.4 Varia ia curen ilor statorici din înfăşurările motorului trifazat Figura 6.1.3 c) este prezentată forma tensiunii trifazate de ieşire din invertor. În Figura 6. în func ie de valoarea prescrisei de viteză. pentru o prescrisă a vitezei la un nivel scăzut. Figura 6. 53 .1.4 este prezentată forma de varia ie a curen ilor trifaza i statorici. cele trei tensiuni fiind permanent defazate la 120 de grade electrice.

Curentul Iq este propor ional cu cuplul electromagnetic dezvoltat de motor. chiar şi în cazul salturilor rapide de viteză de la o valoare stabilă la alta. Este de remarcat faptul că componenta Iq a curentului. 13500 x1e3 30 300 9000 15 4500 150 viteza [rot/min] 0 0 0 -150 -4500 -15 -9000 -300 -30 -13500 0 2.1. Dacă se face o compara ie între rezultatele ob inute prin simulare şi rezultatele determinate practic se constată că nu există diferen e majore.5 x1e3 REFERINTA DE VITEZA REFERINTA CURENTULUI IQ a) b) Figura 6.1.5 10 12.5 10 12.5 CURENTUL IQ 5 Acquisition time 7. Singura 54 .6 se prezintă rezultatele ob inute în urma implementării practice pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 a sistemului de ac ionare cu control vectorial orientat după flux rotoric descris în Figura 6.1.6 a) este prezentă cu albastru prescrisa de viteză iar cu roşu viteza la care a func ionat motorul.6 b) este prezentată cu culoare galbenă varia ia componentei ortogonale de referin ă a curentului statoric Iq iar cu culoare roz modul în care a variat curentul Iq.6 Mărimi măsurate în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi modulul de putere ACPM750 În Figura 6. măsurată ca reac ie a urmărit destul de bine valoarea prescrisă Iq_ref.1 Pentru a se face o compara ie cât mai bună între valorile ob inute prin simularea sistemului de control şi valorile ob inute prin măsurători directe. Rezultate ob inute în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi modulul de putere ACPM750 În Figura 6.3.5 x1e3 0 2.1. Se remarcă faptul că motorul urmăreşte îndeaproape viteza prescrisă.1.1.5 VITEZA ROTORULUI 5 Acquisition time 7.6. În Figura 6. acest fapt validând corectitudinea simulării sistemului de comandă vectorială. s-a prescris o referin ă de viteză de aceeaşi formă ca şi în cazul simulării.

1.8 este prezentată dependen a dintre două tensiuni de alimentare a înfăşurărilor motorului trifazat.6 a). În Figura 6.diferen ă care ar putea fi luată în considerare ar fi apari ia celor două valori maximale pe componenta Iq_ref la t=1.7 a) este prezentată tensiunea de alimentare a fiecărei faze a motorului asincron trifazat.8 Dependen a dintre tensiunile de alimentare a două înfăşurări În Figura 6.7 b) este prezentată forma de varia ie a curentului unei faze la parcurgerea primelor şase secunde din graficul de viteză prezentat în Figura 6. a) b) Figura 6.1.7 Mărimi măsurate în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi modulul de putere ACPM750 Figura 6. 55 .1.1.1. astfel încât curentul de circula ie din fiecare fază a motorului are o varia ie sinusoidală.1. Se observă că forma ob inută este specifică cazului de generare a tensiunilor prin tehnica controlului vectorial. Se observă că tensiunile ob inute de la ieşirea invertorului trifazat sunt defazate cu 120 de grade electrice între ele şi modulate corespunzător în durată.8s şi t=7. În Figura 6.6s.

cu orientare după fluxul rotoric pentru controlul pozi iei motoarelor asincrone trifazate.15 Nm. pos _ref [counts ] Convert position [counts ] Position Reference PID _Controller 0 iq _controller 0 dq ->abc id _ref[bits] Id _ref id _ref id _controller 0 Convert Transform iq [bits] abc ->dq Convert ia[bits] ib[bits] ic[bits] uc_ref [bits] iq _ref[bits] uq _ref[bits] ua_ref [bits] double Power module u_a[V] Transform ub_ref [bits] double u_b[V] i_c[A] IM phira omega Convert ud _ref[bits] TDQ 2ABC0 double u_c[V] 0.2. 6. motorul a avut aplicat la arbore un cuplu rezistent de 0. Schema simulink a sistemului de ac ionare electrică Simularea prezintă func ionarea unui motor asincron trifazat cu rotorul în scurtcircuit la prescrierea unei referin e de pozi ie. 56 .1 Schema de reglare vectorială indirectă cu orientarea după fluxul rotoric pentru controlul pozi iei motoarelor asincrone trifazate Pe tot parcursul determinărilor care au ca scop simularea modului de lucru al sistemului de control s-au păstrat aceleaşi valori pentru constantele din cele trei regulatoare utilizate în sistemul de ac ionare. acesta simulând încărcarea motorului. Controlul vectorial indirect de pozi ie cu motoare asincrone trifazate În acest subcapitol se prezintă rezultatele ob inute prin simularea şi testarea practică a unei comenzi vectoriale indirecte. Pe tot parcursul simulării.2.6.2 id [bits ] Mr [Nm ] Induction Motor i_a [A] A/D i_b [A] Current Measurement TABC 2DQ0 Convert Convert Delay SLIP COMPENSATION slip 0 Convert Convert 1 z sin_theta double sin cos cos_theta Rate Transition omg_mech [counts/sampling] theta _mech[rad] theta _mech [counts ] Encoder Figura 6.2.1.

2.2 a) este prezentă cu albastru prescrisa de pozi ie. Rezultate ob inute prin simularea controlului vectorial în mediul Matlab-Simulink În urma simulării sistemului de control vectorial al pozi iei motorului trifazat în Matlab-Simulink. au fost ob inute câteva rezultate care sunt prezentate în continuare. Componenta reactivă prescrisă. Se remarcă faptul că rotorul urmăreşte îndeaproape pozi ia prescrisă. a) b) c) Figura 6.2. 57 . reprezentată cu verde în Figura 6.2 b) a fost stabilită pe tot intervalul de timp al simulării la o valoare constantă. În Figura 6. chiar şi în cazul salturilor rapide de la o valoare stabilă la alta.2 b) se prezintă componentele ortogonale de referin ă ale curentului statoric în sistemul orientat Iq_ref şi Id_ref.2.2 d) Varia ia parametrilor sistemului de ac ionare electrică la prescrierea unui grafic de pozi ie În Figura 6. are rolul de a stabili cuplul dezvoltat de motor. iar cu verde pozi ia la care s-a stabilit rotorul. Componenta activă prescrisă.6.2.2.2. prezentată cu albastru în aceeaşi figură. Iq_ref. Id_ref.

3 b) este prezentată cu culoare albastră varia ia componentei ortogonale de referin ă a curentului statoric Iq_ref iar cu culoare neagră modul în care a variat curentul Iq.3.2.5 2.2.75 1. aşa cum se observă în graficul de pe canalul patru.5 0 0 -7.25 Acquisition time 3 3.5 2. 58 .75 x1e3 REFERINTA DE POZITIE CURENTUL IQ DIN MOTOR 0 0.2. În Figura 6. În Figura 6.4 a) este prezentată tensiunea de alimentare pe fiecare fază a motorului asincron trifazat.5 -1.3 se prezintă rezultatele ob inute în urma implementării practice pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 a sistemului de ac ionare cu control vectorial orientat după flux rotoric descris în Figura 6.6.2.4 b) este prezentată dependen a dintre două tensiuni de alimentare a înfăşurărilor motorului trifazat.2.5 7. astfel încât curentul de circula ie din fiecare fază a motorului să aibă o varia ie sinusoidală.2. IQ POZITIA ROTORULUI a) b) Figura 6. Este de remarcat faptul că componenta Iq a curentului. Se observă că forma ob inută este specifică cazului de generare a tensiunilor prin tehnica controlului vectorial.2. Se remarcă faptul că motorul urmăreşte îndeaproape pozi ia prescrisă.75 x1e3 PRESCRISA COMP. măsurată ca reac ie a urmărit foarte bine valoarea prescrisă Iq_ref. chiar şi în cazul salturilor rapide de la o valoare stabilă la alta.75 1. x1e3 3 15 x1e3 1. Rezultate ob inute în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi modulul de putere ACPM750 În Figura 6.3 a) este prezentă cu galben prescrisa de pozi ie. Curentul Iq este propor ional cu cuplul electromagnetic dezvoltat de motor. iar cu roşu pozi ia la care s-a stabilit rotorul.25 Acquisition time 3 3.1. În Figura 6.3 Mărimi măsurate în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi modulul de putere ACPM750 În Figura 6.5 -15 -3 0 0.2. Se observă că tensiunile ob inute de la ieşirea invertorului trifazat sunt de valoare mică şi modulate corespunzător în durată.

în cazul implementării practice performan ele ac ionării scad.3. 59 . Calculele făcute pe procesorul DSP pentru controlul motorului trifazat sunt mai numeroase fa ă de cazul controlului motorului bifazat. Este necesară utilizarea unor softuri de complexitate mare pentru a crea în final fişierul executabil care va fi rulat de procesorul digital de semnal. Metoda rapidă de scriere a codului executabil pentru procesorul digital de semnal permite testarea rapidă a diferitelor configura ii de sisteme de ac ionare electrică. Costul păr ii software este mare.2. S-au ob inut în cazul implementării practice a sistemului de control aceleaşi varia ii pentru parametrii electrici ai ac ionării ca şi în cazul simulării sistemului. tensiunile rezultante care se aplică pe cele trei înfăşurări sunt în permanen ă defazate la 120 de grade electrice. cu modificări minime sau chiar zero pentru partea hardware. Atât în cazul controlului de viteză cât şi în cazul controlului de pozi ie cu motor asincron trifazat. Se ob ine un control total al vitezei şi pozi iei motorului asincron trifazat. Dacă parametrii motorului care se trec în partea de simulare nu corespund cu cei reali. Metoda de control care a fost simulată este viabilă şi func ionează cu performan e foarte bune şi în implementarea practică.a) b) Figura 6.4 Mărimi măsurate în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi modulul de putere ACPM750 6. Se ob ine un control total al vitezei şi pozi iei motorului asincron trifazat. Concluzii În urma implementării practice pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi modulul de putere ACPM750 a sistemului de control vectorial a vitezei şi pozi iei motoarelor trifazate se pot trage următoarele concluzii: Se ajunge rapid din stadiul de simulare al ac ionării la implementarea reală a schemei de control.

chiar în cazul unor semnale de comandă greşite. 57 58. Face legătura între placa cu module LEM pentru citirea curen ilor şi intrările analogice ale plăcii cu procesor DSP. Pentru a comanda fiecare bra IGBT al invertorului s-au utilizat şase drivere care au fost montate prin intermediul unei placi de adaptare. 45. 20. 13. Partea de driver are rolul de a face diferite protec ii ale tranzistoarelor monitorizând tensiunea şi curentul pe tranzistor şi de asemenea are rolul de a asigura comanda corectă a tranzistoarelor. 15. 21. Semnalele PWM de comandă a tranzistoarelor de for ă sunt transmise către cele şase drivere prin intermediul a două placi de comandă identice care comunică între ele. De asemenea fiecare din cele două placi de comandă asigură următoarele func ii: Separă galvanic semnalele PWM de la procesorul DSP către invertor. Elemente de proiectare şi execu ie a invertoarelor pentru controlul vectorial al motoarelor bifazate [12.3V) la 5V. S-au utilizat două condensatoare înseriate pentru a putea fi creat un punct de nul artificial. bifazate şi trifazate a fost dezvoltat un sistem de ac ionare comandat cu procesor digital de semnal. 32. 36. 42. tranzistoare care la rândul lor sunt conectate în antiparalel cu o diodă de fugă. 44. Asigură toate legăturile necesare cu placa procesorului DSP. Modifică nivelul semnalelor primite de la procesorul DSP (3. pe fiecare bra în parte. 59. De asemenea această placă se utilizează pentru parametrizarea diferitelor protec ii şi comenzi ale driverului IGBT. sistem care permite configurarea circuitului de for ă în func ie de tipul motorului comandat şi în func ie de modul de comandă dorit. 60. fiecare placă asigurând ieşirea a şase semnale de comandă către trei drivere. 35. Tensiunea nominală a tranzistoarelor este de 1200V. 41. Curentul nominal al tranzistoarelor IGBT este de 200A în cazul utilizării în regim de lungă durată. Fiecare bra are în componen ă două tranzistoare IGBT de mare putere. 22. legătura la acest nul fiind necesară în cazul anumitor strategii de control a motoarelor. Invertorul a fost realizat prin utilizarea a şase bra e sub formă modulară de elemente semiconductoare. Partea de for ă a circuitului este compusă dintr-o sursă de tensiune continuă şi un invertor cu şase bra e.7. 14. 19. 61] Pentru a ob ine diferite configura ii ale circuitului de alimentare a motoarelor monofazate. Sursa de tensiune continuă este realizată dintr-o punte redresoare trifazată şi două condensatoare de 4700µF (450V) înseriate. Placa de interfa are între driver şi bra ul IGBT are rolul de a asigura legăturile electrice de la modulul de for ă la driver şi de la cele două semnale PWM de comandă ale tranzistoarelor la driver. 40. 60 . 34. putându-se stabili şi un curent de maxim 300A pe o durată de 10 secunde. Aceleaşi valori ale curentului şi tensiunii sunt valabile şi pentru dioda de fugă.

Asigură legătura cu sursele de alimentare ale diferitelor circuite. 7. 61 . Ridică semnalele de comandă către driverele IGBT de la 5V la 15V. Semnalizează optic prezen a tensiunilor de comandă. Un invertor trifazat în care fiecare fază a motorului trifazat este alimentată de către o punte tip H.Face legătura şi adaptarea semnalele de la traductorul de pozi ie montat pe motor şi placa procesorului DSP. Schimbă semnalele PWM de la procesorul DSP din active în 0 LOGIC în active în 1 LOGIC. Toate semnalele de intrare şi ieşire pentru această placă sunt asigurate printr-un port de legătură de pe placa de comanda descrisa anterior. Din acest motiv a fost concepută a placă care face citirea a doi curen i de pe partea de for ă prin intermediul a două traductoare LEM. Un invertor bifazat format din patru bra e IGBT care alimentează fiecare fază a motorului bifazat prin intermediul unei pun i de tip H.1. Asigură pornirea şi oprirea surselor în comuta ie tip ATX utilizate în alimentarea circuitelor. Având controlul asigurat asupra unui asemenea număr de bra e se pot ob ine spre exemplu următoarele configura ii de invertoare: Două invertoare trifazate (se utilizează câte trei bra e IGBT la un invertor). semnalele de la acest traductor fiind transferate către procesorul DSP în urma unor adaptări şi filtrări care se fac pe placa de comandă. Pentru a putea realiza controlul vectorial al motoarelor este necesară cunoaştere în orice moment a curentului pe două din faze în cazul motoarelor bifazate şi trifazate. Permite stabilirea modului de comandă al tranzistoarelor IGBT pentru diferite configura ii ale invertorului.3V cât şi pe 5V. Semnalizează optic starea driverelor IGBT. Permite intrarea semnalelor PWM atât pe 3. De asemenea circuitele de pe placă permit limitarea nivelului semnalului care este transmis spre intrarea analogică a plăcii cu procesor DSP şi filtrarea semnalelor de zgomot electronic. Pentru a cunoaşte cu exactitate pozi ia rotorului motorului comandat se utilizează un traductor incremental de pozi ie. Proiectarea şi realizarea invertorului dublu în H pentru controlul motorului bifazat Pentru a putea fi testate diferite sisteme de ac ionare în care se utilizează motoare asincrone a fost conceput un invertor care are în componen ă şase bra e cu elemente semiconductoare de tip IGBT de mare putere.

rezultă o reducere a vârfurilor de tensiune care apar în urma procesului de comuta ie al tranzistoarelor IGBT. senzori şi circuite de protec ie în acelaşi subsistem. Datorită conectării directe a driverului pe modulul de putere se ob ine un control optim al tranzistoarelor iar zgomotul electric şi pierderile pe eventualele fire de legătură şi conectori este înlăturat. Caracteristicile acestei familii conduc la realizarea unui invertor compact şi cu inductan e reduse. Dacă se scurtează şi traseele firelor de legătură de pe partea de curent continuu astfel încât acestea să aibă un caracter cât mai pu in inductiv. modulele IGBT având denumirea de SEMIX302GB126HDs.1 Module IGBT din familia SEMIX 62 . asigurând izolarea electrică fa ă de radiatoarele de răcire. Marele avantaj al modulelor de putere este că integrează diferite elemente semiconductoare de putere. Datorită facilită ilor oferite de către familia de module SEMIX şi din dorin a de a realiza un invertor de mare putere care să fie utilizat în diferite configura ii. Figura 7.1.1. am utilizat pentru construc ia invertorului bifazat – trifazat şase module IGBT din gama SEMIX 2s.7.1. Modulul cu tranzistoare IGBT Modulele semiconductoare de putere joacă un rol important în cadrul sistemelor de ac ionare electrică cu tura ie variabilă a motoarelor asincrone.

Adaugă un timp de gardă ajustabil la impulsurile PWM de comandă care vin de la controlerul DSP.1. Caracteristicile tehnice care fac din driverul SKYPER 32 PRO R un vârf de gamă al categoriei sunt următoarele: Are două canale de ieşire. Modul de selectare al unui driver şi topologia circuitului electronic al acestuia determină în ultimă instan ă performan a unui IGBT.1. Anulează impulsurile de comandă foarte scurte. Driverul tranzistoarelor IGBT Partea de driver reprezintă interfa a vitală care trebuie să existe între tranzistoarele de putere şi controler. separare galvanică şi protec ie sunt integrate pe driver.2 Driverul de module IGBT tip SKYPER 32 PRO R Driverul ales este utilizat pentru a comanda două tranzistoare IGBT conectate în semipunte. Pentru a controla cele şase module IGBT tip SEMIX302GB126HDs. am ales un driver de tranzistoare IGBT oferit de către firma SEMIKRON. 63 . câte un driver pentru fiecare modul de for ă. Face protec ie la subtensiune de alimentare atât pe partea primară a circuitului cât şi pe secundar. Face inter-blocaj între impulsurile de comandă ale tranzistorului superior şi inferior. Pentru a controla toate modulele IGBT utilizate în construc ia invertorului s-au utilizat în total şase drivere. module care au fost utilizate în construc ia invertorului bifazat – trifazat. Se resetează automat la dispari ia subtensiunii pe partea de alimentare. Face protec ie dinamică la scurtcircuit pe partea de for ă prin monitorizarea tensiunii colector-emitor de pe tranzistoarele IGBT şi monitorizarea modului de intrare în conduc ie a tranzistorului.2. Asigură o sursă de alimentare pentru partea secundară. acesta fiind varianta profesională şi vârful de gamă al driverelor pentru tipul de modulele IGBT alese. O imagine a driverului utilizat poate fi observată în Figura 7. separată galvanic de circuitul primar. Func iile de control. Figura 7. Driverul are denumirea de SKYPER 32 PRO R.7.1.2.

3 Placa de adaptare BOARD 2s SKYPER 32 PRO R 7.1. 7. ob inându-se următoarele caracteristici pentru invertor: Temperatură maximă de func ionare 75oC. utilizând arcuri. Stabilirea mărimilor şi parametrilor de comandă pentru tranzistoarele IGBT de putere În urma consultării documenta iei tehnice a modulului de putere SEMIX302GB126HDs. Permite intrarea unui semnal de eroare din exterior.3 este prezentată o imagine a plăcii de adaptare BOARD 2s SKYPER 32 PRO R.1. Realizează un management al erorilor. 64 .3. Placa de adaptare dintre modulul IGBT si driverul IGBT Pentru a putea realiza conexiunile electrice între modulul IGBT SEMIX302GB126HDs şi driverul SKYPER 32 PRO R a fost necesară utilizarea unei plăci de adaptare. a documenta iei driverului SKYPER 32 PRO R şi a schemelor electrice pentru placa de adaptare BOARD 2s SKYPER 32 PRO R a fost făcută o parametrizare optimă pentru comanda tranzistoarelor invertorului. În Figura 7.4.1.1. şi în scopul de a putea fi realizate legăturile electrice între driver şi modul de putere. Figura 7. Componentele pasive astfel calculate şi determinate din graficele de func ionare ale modulelor enumerate mai sus au fost lipite în loca ii bine specificate de pe placa de adaptare BOARD 2s SKYPER 32 PRO R. Placa aleasă are denumirea de BOARD 2s SKYPER 32 PRO R. Func ionează până la o tensiune de 1200V pe partea de curent continuu. Anulează semnalele logice de comandă în caz de eroare. Ieşirea lentă din conduc ie a tranzistoarelor în caz de scurtcircuit (2.Asigură ieşirea lentă din conduc ie a tranzistoarelor în caz de scurtcircuit. aceasta fiind produsă de firma SEMIKRON în scopul de a permite parametrizarea optimă a driverului în func ie de tipul modulului IGBT comandat.1µs). Tot circuitul este acoperit cu lac izolant de protec ie.

Asigură toate legăturile necesare cu placa procesorului DSP. Ieşirea din conduc ie a tranzistoarelor se face în 1. Schimbă semnalele PWM de la procesorul DSP din active în 0 LOGIC în active în 1 LOGIC.Timp de gardă între impulsurile de comandă de 3. Ridică nivelul semnalelor de comandă către driverele IGBT de la 5V la 15V. Semnalele PWM de comandă a tranzistoarelor de for ă sunt transmise către cele şase drivere prin intermediul acestor două placi de interfa are care comunică între ele. Curentul nominal prin tranzistor este de 200A. 7.3V cât şi pe 5V. Frecven a de comuta ie este de 20kHz în regim uşor de lucru şi de maxim 5kHz în regim greu de lucru (sute de amperi).3V) la 5V. Permite intrarea semnalelor PWM atât pe 3.1µs.3µs sau mai mare.1. Modifică nivelul semnalelor primite de la procesorul DSP (3. Face legătura între placa cu module LEM pentru citirea curen ilor şi intrările analogice ale plăcii cu procesor DSP. Este permisă o tensiune maximă de alimentare pe partea de curent continuu de 1200V.5. Semnalizează optic starea driverelor IGBT. Cele două plăci de interfa are sunt identice. fiecare din ele asigurând legătura electrică între procesorul DSP şi trei bra e ale invertorului. Se verifică cazul de scurtcircuit după fiecare 5. Asigură legătura cu sursele de alimentare ale diferitelor circuite. Fiecare placă asigură ieşirea a şase semnale de comandă către trei drivere.5µs de la generarea fiecărui impuls de comandă pentru intrarea în conduc ie a tranzistoarelor IGBT. Interfa area procesorului DSP cu circuitele invertorului IGBT şi ale traductoarelor Pentru a putea fi realizată legătura electrică între procesorul digital de semnal şi invertorul IGBT cu şase bra e a fost necesară realizarea a două plăci de interfa are între procesorul DSP şi invertor. Permite stabilirea modului de comandă al tranzistoarelor IGBT pentru diferite configura ii ale invertorului. Face legătura şi adaptarea semnalele de la traductorul de pozi ie montat pe motor şi placa procesorului DSP. Intrarea în conduc ie a tranzistoarelor se face în 300ns. Cele două placi de interfa ă asigură următoarele func ii: Separă galvanic semnalele PWM de la procesorul DSP către invertor. Semnalizează optic prezen a tensiunilor de comandă. 65 .

Figura 7. Separarea galvanică între procesorul DSP şi circuitele de pe blocul invertorului a fost făcută cu optocuploare performante care au capacitatea de a lucra la o frecven ă de ordinul sutelor de kHz. Deoarece semnalul de ieşire din optocuploare era de nivel redus a fost conceput un circuit care ridică semnalul la 15V.1. Deoarece procesorul TMS320F2812 care este utilizat în cazul de fa ă.Asigură pornirea şi oprirea surselor în comuta ie tip ATX utilizate în alimentarea circuitelor. generează semnale PWM la valoarea de 3. este necesară ridicare semnalelor la 5V pentru a comanda optocuploarele şi inversarea semnalelor pentru a deveni active în 1 LOGIC. active în 0 LOGIC.3V.4 Placa de interfa are realizată practic 66 . această valoare fiind necesară la intrarea PWM a driverelor IGBT. Semnalizarea stării în care se află driverele IGBT este făcută optic prin utilizarea de leduri care emit semnalul luminos în diferite culori. Un circuit important de pe placă este cel de adaptare şi inversare a semnalelor PWM care pot proveni de la diferite variante de procesoare DSP. Tot cu leduri este făcută şi semnalizarea prezen ei diferitelor tensiuni pe placă.

1. Controlerul ´F2812 este un dispozitiv care func ionează la tensiunea de 3.6. 7.Pentru a putea realiza controlul vectorial al motoarelor este necesară cunoaştere în orice moment a curentului pe două din faze în cazul motoarelor bifazate şi trifazate. fiind destinat implementării aplica iilor avansate de control digital a mişcării. acesta integrând într-un singur chip un procesor DSP foarte performant împreună cu toate 67 .3V.5 Placa de citire a curentului realizată practic Pentru a cunoaşte cu exactitate pozi ia rotorului motorului comandat se utilizează un traductor incremental de pozi ie. Descrierea plăcii de comandă tip MSK 2812 şi a controlerului digital de semnal TMS320F2812 Pentru a putea fi implementate sistemele de control vectorial care au fost simulate s-a utilizat placa cu procesor DSP având denumirea de MSK 2812. semnalele de la acest traductor fiind transferate către procesorul DSP în urma unor adaptări şi filtrări care se fac pe placa de adaptare. Din acest motiv a fost concepută a placă care face citirea a doi curen i de pe partea de for ă prin intermediul a două traductoare LEM.1. Aceasta a permis experimentarea şi testarea aplica iilor de control digital a mişcării pe controlerul digital de semnal TMS320F2812. Figura 7. Toate semnalele de intrare şi ieşire pentru această placă sunt asigurate printr-un port de legătură de pe placa de comanda descrisa anterior. De asemenea circuitele de pe placă permit limitarea nivelului semnalului care este transmis spre intrarea analogică a plăcii cu procesor DSP şi filtrarea semnalelor de zgomot electronic.

Placa MSK2812 include doi conectori dedica i pentru interfa area cu modulele de putere externe. Placa oferă acces direct la toate semnalele de intrare/ieşire ale procesorului F2812 prin intermediul a patru porturi de extensie. Figura 7. În Figura 7. Fiecare conector asigură toate semnalele necesare de intrare ieşire pentru modulele de putere în scopul controlului motorului asincron.6 se prezintă o vedere de sus cu amplasarea componentelor pe placa MSK2812. modulele de putere putând fi de diferite tipuri sau de puteri diferite. Două porturi permit accesul la magistrala de date. Celelalte două porturi sunt dedicate pentru interfa area cu modulele de putere. fiecare port con inând toate semnalele de intrare/ieşire de bază necesare pentru a controla motoare de curent continuu. Controlerul ´F2812 are toate perifericele necesare pentru a controla simultan două motoare asincrone trifazate. Prin aceşti doi conectori placa cu procesor DSP poate comunica cu unul sau două module de putere externe simultan.perifericele. la magistrala de adrese şi la semnalele de control.1. fiecare adaptat pentru aplica ii specifice de control.6 Amplasarea componentelor pe placa cu procesor DSP tip MSK2812 68 . motoare de curent alternativ sau motoare pas cu pas.1.

7 Procesul de implementare al aplica iilor de control digital a motoarelor.1. apoi generarea automată a codului executabil pentru diferite tipuri de sisteme şi testarea în timp real a sistemului simulat. Figura 7.7. În acest mod se scurtează drumul de la faza de concepere si testare în laborator la faza de implementare industrială a aplica iei.7. ci lasă utilizatorul să se concentreze mai mult pe modul de func ionare şi de creştere a performan elor. într-un mod cât mai rapid cu putin ă. Această nouă metodă de abordare nu numai că reduce semnificativ timpul de dezvoltare al aplica iei. în ultimii ani au fost dezvoltate o serie de programe software special concepute pentru a transforma un sistem de ac ionare din stadiu de simulare în cod maşină pentru procesoarele digitale de semnal dedicate diferitelor aplica ii.1. din etapa de simulare software în etapa de execu ie pe procesor DSP 69 . Această nouă metodă de abordare a dezvoltărilor de aplica ii de control digital a motoarelor a îndeplinit un vechi vis al automatiştilor şi anume: începerea prin crearea unui model complet al sistemului. Partea software de implementare pe procesorul DSP a sistemelor de ac ionare simulate Pentru a putea implementa practic un sistem de ac ionare. crearea blocurilor de control şi analizarea comportării sistemului prin simulare.

Analiza pe un sistem DSP – se validează rezultatele pe un sistem real de control. 70 . se poate face o optimizare a parametrilor de control.În cadrul acestei lucrări s-a lucrat cu un set complet de medii de dezvoltare. se ob in rezultatele simulării imediat. Toate modelele bloc pentru simularea motoarelor.1. Abordare tip “plug-and-play” – se fac toate conexiunile şi setările la partea hardware şi software. încărcare şi execu ie a codului pe structura procesorului DSP). generare de cod. mediul de lucru MATLAB permite simularea completă a configura iei sistemelor digitale de control a motoarelor de induc ie. sunt asigurate de către librăriile programului.2. Simularea sistemului de control La acest prim nivel. se pot ab ine prin simulare forme de undă care practic nu au cum sa fie măsurate şi se verifică dacă sistemul creat func ionează adecvat. etc. Dacă rezultatele ob inute sunt satisfăcătoare. se poate trece la următoarea etapă şi anume generarea codului C pentru model.1 Mr [Nm] CUPLU ELECTROMAGNETIC A/D i_c[bits] Transform ID_reactie abc->dq iq[bits] i_b[bits] Convert Current Measurement IQ_reactie speed [counts/sampling] omg_mech [counts/sampling] theta_mech[counts] OMEGA [RAD/S] TABC2DQ0 theta_mech[rad] Convert Convert Convert Encoder speed [counts/sampling] Copy TETA [RAD] Unit Delay SLIP COMPENSATION slip0 1 z double sin_theta sin cos cos_theta Rate Transition Figura 7. Modelarea şi simularea vizuală a sistemului– se poate modifica rapid structura de control. convertoarelor de putere. -K- Convert Speed reference spd_ref [counts/sampling] speed [counts/sampling] REFERINTA DE VITEZA + VITEZA MASURATA [counts/sampling] -K- IQ_ref + ID_ref [A] UQ-ref + UD_ref [biti] UA +UB + UC [A] IA +IB [A] iq_ref [bits] uq_ref [bits] ua_ref [bits] double Power module u_a [V] i_a[A] i_b[A] spd_controller0 iq[bits] iq_controller0 ud_ref [bits] Transform ub_ref [bits] FLUX ROTORIC [A] double u_b [V] dq->abc Id_ref i_d_ref id_controller0 i_a[bits] Convert id[bits] IM Convert uc_ref [bits] id_ref [bits] double u_c [V] TDQ2ABC0 Induction Motor 0. iar apoi se testează dacă toate sistemele func ionează corespun-zător (simulare. senzorilor. atât la nivel hardware cât si software.7.1.8 Modelul schemei de control vectorial în MATLAB-Simulink În această etapă se pot alege parametrii optimi pentru toate regulatoarele. 7. Solu ia utilizată oferă multe avantaje semnificative datorită următoarelor caracteristici: Generarea automată a codului C – se elimină necesitatea de a scrie codul C şi de a concepe codul de asamblare.

Elemente tehnice ale invertorului trifazat ACPM 750 pentru controlul vectorial al motoarelor bifazate şi trifazate Placa ACPM 750 este un modul de putere de 750 W. De asemenea acest program permite utilizarea câtorva unelte de analiză grafică putându-se astfel genera un grafic de mişcare ca valoare de referin ă pentru sistem sau se poate vizualiza modul în care au variat parametrii din sistem.2. Pentru a face acest lucru se utilizează programul Real Time Workshop. cu scopul ca acestea să fie implementate şi testate pe un controler DSP (în cazul de fa ă TMS320F2812). motoarelor sincrone cu magne i permanen i şi a motoarelor brushless de curent continuu.3.1. Valorile care se afişează grafic sunt salvate într-o primă fază pe memoria din controler. 7. după care sunt transferate pe calculatorul utilizatorului şi afişate grafic.7. oferit de către mediul de lucru MATLAB.7.9 Utilizarea Real Time Workshop pentru generarea codului C/C++ 7. compatibil MC-Bus.1. Figura 7. Modulul ACPM 750 include următoarele componente: 71 . Utilizându-se platforma Digital Motor Control Developer-Pro (DMCD-Pro) este posibilă încărcarea şi execu ia aplica iei pe un procesor digital de semnal.1.1. Generarea codului C/C++ pentru model La acest nivel se face generarea codului C/C++ pentru toate blocurile care intervin în sistemul simulat. salvare care se face în timp real.7.9. aşa cum se observă în Figura 7. care combinat cu o unitate de control de tip MSK2812. permite controlul motoarelor de induc ie asincrone.4. Implementarea aplica iilor pe procesorul DSP Codul C generat de către MATLAB este în final inclus în aplica ia de bază care este executată de către controlerul TMS320F2812. El permite generarea unui fişier C/C++ complet pentru fiecare din blocurile care au fost folosite pentru modelarea sistemului de control.

Un tranzistor pentru frânare care suportă o tensiune maximă continuă de 400V şi un curent de 6ARMS. Un port care permite conectarea unui poten iometru pentru stabilirea unei tensiuni analogice de referin ă.. Resetarea semnalului de eroare. Circuit de protec ie la scurt-circuit. Circuit de protec ie la supra-tensiune. Interfa ă de tip MC-Bus pentru conectarea modulului cu unită i de control. Circuit de şi protec ie în caz de întrerupere a tensiunii de alimentare pentru partea logică. B şi Index. imediat ce protec ia s-a activat. Citirea semnalului generat de tahogenerator. Circuit de protec ie în caz de punere a tensiunii la masă sau erori legate de împământare. Recep ionarea semnalului de eroare de pe ACPM 750. Un port care permite conectarea unui tahogenerator. Citirea curen ilor din motor şi a tensiunii de pe partea de curent continuu. Citirea semnalelor de la traductoarele HALL. resetabil de către partea logică de control.c.Un invertor IGBT trifazat cu frecven a de comuta ie de 24kHz. Un port care permite conectarea de senzori tip HALL.. Comanda independentă a fiecăruia din cele 6 tranzistoare IGBT ale invertorului. provenite de la encoderul în cuadratură. Un port serial de comunica ie cu calculatorul de tip RS-232. Circuit de trigherare a erorilor. Un circuit de limitare rapidă a curentului prin suprimarea impulsurilor de comandă către tranzistoare. Prin intermediul interfe ei MC-bus. Circuit de protec ie la supra-curent. Două traductoare de curent tip LEM care măsoară curentul pe două din fazele de ieşire ale invertorului. Un port care permite conectarea unui encoder incremental. Un circuit de măsurare a tensiunii continue de intrare în invertor. Circuit de protec ie la supra-temperatură. Citirea semnalelor A. Un circuit pentru stabilizarea tensiunii logice la valoarea de 5V c. unitatea logică de control poate face următoarele opera ii pe placa modulului de putere ACPM 750. 72 . cu posibilitatea ajustării semnalului de intrare. Comanda tranzistorului IGBT conectat la rezisten a de frânare. 4ARMS curentul prin tranzistor şi tensiunea continuă maximă de 400VDC.

au aplicată o tensiune de offset de 2. Controlul interfe ei seriale de comunica ie RS-232. Datorită facilită ilor oferite de către familia de module SEMIX a fost realizat un invertor compact şi cu inductan e reduse. Partea se soft a sistemului electric de ac ionare permite generarea automată a codului C eliminându-se necesitatea de a scrie codul C şi de a concepe codul de asamblare.3. Pentru a putea implementa practic un sistem de ac ionare.5V a tensiunii. Semnalele bipolare. Această metodă de abordare a dezvoltărilor de aplica ii de control digital a motoarelor permite testarea în timp real a sistemului simulat şi reduce semnificativ timpul de dezvoltare al aplica iei lăsând utilizatorul să se concentreze mai mult pe modul de func ionare şi de creştere a performan elor. Datorită utilizării modulelor de putere există marele avantaj că acestea integrează diferite elemente semiconductoare de putere. asigurând izolarea electrică fa ă de radiatoarele de răcire. 7. acesta dovedindu-şi performan ele pe durata determinărilor experimentale care au fost făcute. astfel încât valoarea zero a curentului corespunde valorii de 2. Driverul invertorului face separarea galvanică cu transformator între partea de comandă şi partea de for ă. cum ar fi curen ii prin motor. 73 . senzori şi circuite de protec ie în acelaşi subsistem. în ultimii ani au fost dezvoltate o serie de programe software special concepute pentru a transforma un sistem de ac ionare din stadiu de simulare în cod maşină pentru procesoarele digitale de semnal dedicate diferitelor aplica ii.5V. La nivelul interfe ei MC-Bus semnalele de comandă pentru tranzistoarele IGBT şi semnalele de eroare au tensiunea de 5V compatibilă TTL/CMOS. toate protec iilor logice asigurate de către acesta fiind testate cu succes. într-un mod cât mai rapid cu putin ă.Citirea tensiunii externe de referin ă stabilită din poten iometru. Concluzii Sistemul de ac ionare cu procesor digital de semnal care a fost dezvoltat permite configurarea circuitului de for ă în func ie de tipul motorului comandat şi în func ie de modul de comandă dorit.

curent. indiferent de tipul acesteia. Concluzii finale Studiul maşinilor electrice utilizând modelele de maşină. controlul corect după cuplul motorului fiind o condi ie esen ială pentru toate strategiile de control. utilizarea maşinilor asincrone bifazate nu mai este condi ionată de numărul diferit de faze al sursei de alimentare. Această proprietate simplifică structura de control şi generează performan e dinamice foarte bune. Particularită ile specifice diverselor categorii de maşini sunt cuprinse în ecua iile modelului prin schimbarea corespunzătoare a mărimilor de stare. tensiune . flux. Dezvoltarea tehnologiilor digitale oferă posibilitatea de implementare a unor algoritmi complecşi de control a motoarelor de induc ie acestea conducând la ob inerea unor performan e dinamice foarte înalte pentru maşină. cuprinzând cele mai complexe regimuri de func ionare.4. aceasta explorând avantajul că două mărimi pot fi controlate independent. fazorii spa iali reprezentând o unealtă de analiză unitară a maşinilor electrice alimentate prin convertoare statice şi a sistemelor de reglare în circuit închis. fa ă de care se ob ine o reducere a numărului de ecua ii prin înlocuirea celor trei mărimi de fază . Utilizarea teoriei fazorilor spa iali a permis ob inerea unui model general şi simplu al maşinilor electrice de curent alternativ. prezen a inevitabilă a convertoarelor cu elemente statice elimină practic legătura directă dintre maşina electrică şi re eaua de alimentare. Setul de ecua ii ce descrie rela ia dintre mărimile electrice caracteristice maşinii. Modelul maşinilor electrice de curent alternativ care se bazează pe teoria fazorilor spa iali este mai simplu decât modelul în coordonatele fazelor şi chiar decât modelul dq. Prin urmare. Ca urmare a utilizării tot mai accentuate a motoarelor asincrone în ac ionări electrice cu tura ii variabile.cu o singură mărime complexă numită fazor spa ial. Modelul maşinilor de curent alternativ bazat pe teoria fazorilor spa iali stă la baza concep iei generale a sistemelor de reglare cu motoare de induc ie. Performan ele dinamice atinse de către strategia de control vectorial a motoarelor de induc ie depăşeşte ac ionările cu motoare de curent continuu datorită capacită ii superioare de lucru pe durata regimurilor tranzitorii. 74 . datorită domeniului mai larg de reglare a vitezei şi iner iei rotorice reduse. reprezintă o unealtă fizico-matematică de lucru care permite o abordare unitară a maşinilor electrice. Strategia de control vectorial cu orientare după fluxul rotoric este cea mai utilizată.7. cuplul electromagnetic dezvoltat şi legătura cu mărimile mecanice constituie modelul matematic al maşinii electrice.

reversare de sens. Circuit de comandă cu invertor dublu în H are ca avantaj faptul că permite un control complet al motorului bifazat incluzând reglaj de viteză. aşa cum poate fi observat din datele ob inute prin simulare şi din datele culese experimental. Ambele variante de control a vitezei motorului bifazat permit ob inerea de viteze mari la arborele rotorului. Ca dezavantaj este faptul că invertorul este de o complexitate mai ridicată şi la un pre de cost ridicat. asigurând performan e dinamice foarte bune pentru maşina de induc ie. Rezultatele ob inute experimental validează corectitudinea sistemului de control a vitezei motorului bifazat. Circuitul de comandă cu invertor trifazat standard are ca avantaj construc ia standard a convertorului de tip trifazat şi un pre de cost scăzut al invertorului. Controlul vectorial indirect al vitezei motoarelor asincrone bifazate prin intermediul unui invertor trifazat de tensiune de construc ie standard este mai complexă şi necesită o putere mai mare de calcul din partea procesorului DSP. posibilită i de func ionare în regim de generator sau frână.Pentru a realiza un control complet al motorului bifazat pot fi utilizate diverse topologii de sisteme de ac ionare performante. deci puterea de calcul cerută de la procesorul DSP este mai mică. 75 . Principiul de control utilizat pentru reglarea vitezei poate fi aplicat cu succes atât în cazul motoarelor de induc ie bifazate cât şi a celor trifazate schema de control având capacitatea de a lucra satisfăcător în cazul regimurilor tranzitorii rapide. În urma testării practice a controlului motorului bifazat pe diferite topologii de sisteme de ac ionare se desprind concluziile: Circuitul de comandă cu invertor în H şi control tip SPWM este o schemă cu număr minim de tranzistoare ce asigură un reglaj complet şi la performan e bune. necesitând o putere mai mare de calcul pe procesorul digital de semnal. dar există dezavantajul complexită ii invertorului şi al pre ului de cost al acestuia. Analizând datele ob inute în cazul controlului vectorial indirect al vitezei motoarelor asincrone bifazate prin intermediul unui invertor dublu în H de tensiune se constată că partea de control este mai simplă. În urma implementării practice pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 a celor două variante de control a pozi iei pentru motorul bifazat se poate trage concluzia că ambele metode de control duc la acelaşi rezultat. Ca dezavantaj este faptul că strategia de control este relativ complicată. strategia de control fiind simplă. având avantajul că invertorul are cu două tranzistoare mai pu in fa ă de cea de-a doua variantă propusă. aici fiind necesare opt tranzistoare IGBT de putere. deoarece acestea coincid cu rezultatele ob inute prin simulare.

în cazul implementării practice a sistemului. cu modificări minime sau chiar zero pentru partea hardware. Datorită facilită ilor oferite de către familia de module SEMIX a fost posibilă realizarea unui invertor compact şi cu inductan e reduse. în ultimii ani au fost dezvoltate o serie de programe software special concepute pentru a transforma un sistem de ac ionare din stadiu de simulare în cod maşină pentru procesoarele digitale de semnal dedicate diferitelor aplica ii. Calculele făcute pe procesorul DSP pentru controlul motorului trifazat sunt mai numeroase fa ă de cazul controlului motorului bifazat. Datorită utilizării modulelor de putere există marele avantaj că acestea integrează diferite elemente semiconductoare de putere. Pentru a putea implementa practic un sistem de ac ionare. tensiunile rezultante care se aplică pe cele două înfăşurări sunt defazate permanent la 90 de grade electrice. tensiunile rezultante care se aplică pe cele trei înfăşurări sunt în permanen ă defazate la 120 de grade electrice.Atât în cazul controlului de viteză cât şi în cazul controlului de pozi ie cu motor asincron bifazat. 76 . Sistemul de ac ionare cu procesor digital de semnal care a fost dezvoltat permite configurarea circuitului de for ă în func ie de tipul motorului comandat şi în func ie de modul de comandă dorit. asigurând izolarea electrică fa ă de radiatoarele de răcire. Metoda rapidă de scriere a codului executabil pentru procesorul digital de semnal permite testarea rapidă a diferitelor configura ii de sisteme de ac ionare electrică. Partea se soft care a fost utilizată permite generarea automată a codului C eliminându-se necesitatea de a scrie codul C şi de a concepe codul de asamblare. performan ele ac ionării scad. Este necesară utilizarea unor softuri de complexitate mare pentru a crea în final fişierul executabil care va fi rulat de procesorul digital de semnal. acesta dovedindu-şi performan ele pe durata determinărilor experimentale care au fost făcute. Această metodă de abordare a dezvoltărilor de aplica ii de control digital a motoarelor permite testarea în timp real a sistemului simulat şi reduce semnificativ timpul de dezvoltare al aplica iei lăsând utilizatorul să se concentreze mai mult pe modul de func ionare şi de creştere a performan elor. într-un mod cât mai rapid cu putin ă. Atât în cazul controlului de viteză cât şi în cazul controlului de pozi ie cu motor asincron trifazat. Dacă parametrii motorului care se trec în partea de simulare nu corespund cu cei reali. senzori şi circuite de protec ie în acelaşi subsistem.

privind tendin ele actuale din domeniul ac ionărilor electrice performante cu motoare asincrone de induc ie trifazate. Conceperea unui sistem de ac ionare electric care să permită reglarea pozi iei motorului asincron bifazat prin intermediul invertorului dublu în „H”. consider că am adus următoarele contribu ii personale: Efectuarea unui studiu documentar amplu. Sistemul de ac ionare electric a fost dezvoltat ini ial în pachetul de programe MatlabSimulink. Conceperea unui sistem de ac ionare electric care să permită reglarea vitezei motorului asincron bifazat prin intermediul invertorului dublu în „H”. comparativ cu motorul asincron trifazat. 77 . Conceperea unui sistem de ac ionare electric care să permită reglarea pozi iei motorului asincron bifazat prin intermediul invertorului trifazat standard. după care a fost implementat fizic pe un sistem de ac ionare electric. controlat cu procesor digital de semnal. controlat cu procesor digital de semnal. Determinarea prin simulare al modului de func ionare în regim tranzitoriu şi sta ionar al motorului asincron de induc ie bifat. controlat cu procesor digital de semnal. Efectuarea unui studiu documentar privind stadiul actual de control al motoarelor de induc ie bifazate. utilizând strategia de reglare vectorială indirectă cu orientare după fluxul rotoric. modele care sunt utilizate în func ie de topologia invertorului care alimentează motorul. după care a fost implementat fizic pe un sistem de ac ionare electric. Sistemul de ac ionare electric a fost dezvoltat ini ial în pachetul de programe MatlabSimulink. Sistemul de ac ionare electric a fost dezvoltat ini ial în pachetul de programe Matlab-Simulink.7. controlat cu procesor digital de semnal. utilizând strategia de reglare vectorială indirectă cu orientare după fluxul rotoric. Sistemul de ac ionare electric a fost dezvoltat ini ial în pachetul de programe Matlab-Simulink. Conceperea unui sistem de ac ionare electric care să permită reglarea vitezei motorului asincron bifazat prin intermediul invertorului trifazat standard. Conceperea de modele Simulink pentru motorul asincron bifazat. utilizând strategia de reglare vectorială indirectă cu orientare după fluxul rotoric. după care a fost implementat fizic pe un sistem de ac ionare electric.5. după care a fost implementat fizic pe un sistem de ac ionare electric. utilizând strategia de reglare vectorială indirectă cu orientare după fluxul rotoric. Contribu ii personale Pe parcursul elaborării tezei de doctorat.

Proiectarea şi realizarea practică a două plăci identice de comandă pentru invertor. Fiecare bra al invertorului este comandat local de către un driver. • Face legătura între placa cu module LEM pentru citirea curen ilor şi intrările analogice ale plăcii cu procesor DSP. • Semnalizează optic starea driverelor IGBT. Tensiunea nominală a tranzistoarelor este de 1200[V]. • Permite intrarea semnalelor PWM atât pe 3. • Ridică semnalele de comandă către driverele IGBT de la 5V la 15V.Realizarea standurilor de testare utilizate pentru ridicarea caracteristicilor de func ionare ale motoarelor asincrone bifazate şi trifazate.3V) la 5V. 78 . chiar în cazul unor semnale de comandă greşite. Fiecare tranzistor al invertorului poate asigura un curent de 200[A] către consumator în cazul utilizării acestuia în regim de lungă durată. plăci care comunică între ele. aceasta asigurând următoarele func ii: • Separă galvanic semnalele PWM de la procesorul DSP către invertor. Proiectarea şi realizarea practică a două plăci identice de citire a curen ilor de pe partea de for ă prin intermediul a două traductoare LEM. unde fiecare bra are în componen ă două tranzistoare IGBT de mare putere conectate în antiparalel cu o diodă de fugă. fiecare placă asigurând ieşirea a şase semnale de comandă către trei drivere. acesta având rolul de a face diferite protec ii ale tranzistoarelor monitorizând tensiunea şi curentul pe tranzistor şi de asemenea are rolul de a asigura comanda corectă a tranzistoarelor. Circuitele de pe placă permit limitarea nivelului semnalului care este transmis spre intrarea analogică a plăcii cu procesor DSP şi filtrarea semnalelor de zgomot electronic. • Asigură pornirea şi oprirea surselor în comuta ie tip ATX utilizate în alimentarea circuitelor. • Face legătura şi adaptarea semnalele de la traductorul de pozi ie montat pe motor şi placa procesorului DSP. • Permite stabilirea modului de comandă al tranzistoarelor IGBT pentru diferite configura ii ale invertorului. • Semnalizează optic prezen a tensiunilor de comandă. • Schimbă semnalele PWM de la procesorul DSP din active în 0 LOGIC în active în 1 LOGIC. Schema electrică a fiecărei placi de comandă este de concep ie proprie. • Asigură toate legăturile necesare cu placa procesorului DSP. în diferite moduri de reglare considerate. Realizarea practică a unui invertor cu şase bra e sub formă modulară. • Asigură legătura cu sursele de alimentare ale diferitelor circuite. putându-se stabili şi un curent de maxim 300[A] pe o durată de 10 secunde.3V cât şi pe 5V. • Modifică nivelul semnalelor primite de la procesorul DSP (3.

7. făcute să lucreze la viteze foarte mari. Studiul metodei propuse de control a vitezei pe motoare bifazate de construc ie specială. şi a unui referat de cercetare ştiin ifică pentru concursul de admitere la doctorat în ciclul II. 79 . Dezvoltarea unor sistem de ac ionare electrică care să utilizeze estimatoare de viteză în cazul controlului de viteză cu motor asincron bifazat. Perspective Studiul efectuat în cuprinsul acestei teze nu poate fi finalizat decât prin trasarea unor perspective privind o posibilă continuare a cercetărilor: Dezvoltarea unor sistem de ac ionare electrică care să utilizeze legi de comandă adaptivă în cazul controlului de viteză şi pozi ie cu motor asincron bifazat.6. în cadrul diferitelor simpozioane şi conferin e na ionale şi interna ionale de specialitate. precum şi elaborarea şi sus inerea a 3 rapoarte de cercetare ştiin ifică. dintre care 8 în calitate de prim autor.Comunicarea şi publicarea unui număr de 10 lucrări ştiin ifice.

PADMARAJA YEDAMALE..2008 © by SEMIKRON. Chişinău : Editura Universitas. Rev. 2006.com Trench IGBT Modules SEMiX302GB126HDs.8. Sisteme de reglare cu orientare după câmp ale maşinilor de curent alternativ. Simion. A.12. B. P. September 2002. SEMIKRON INTERNATIONAL GmbH. Application Manual Power Modules. Texas Instruments. 5-7 June 2008. L. Iaşi: Casa de editură VENUS. 2006. Application Report. L. Complemente de ac ionări electrice cu motoare asincrone. 1998. M. of the National Conference on Electric Drives. Bucureşti : Editura Academiei R. 1997. FITZGERALD. BROWN. RA Ă. HERMWILLE. IMECS. M. SNET’08. Op Amp Circuit Collection. Dinamic Simulation Of Electric Machinery Using Matlab&Simulink. S. Maşini electrice speciale pentru automatizări. National Semiconductor. Ac ionări electrice cu servomotoare. Bucureşti: Editura Academiei Române. A. SIMION. Nürnberg. 973-370880-1. M. "Junimea". NEW JERSEY : PRENTICE HALL PTR. 2002. pp. R. Electric Machinery . SULAIMAN. 10-12. December 12. Bibliografie [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] A.SEMIKRON. Journal of Theoretical and Applied 80 . SIMION. 2003. Popovici. Bucureşti: Ed. D. Reglarea vectorială a maşinilor de curent alternativ. Al. Application Note 31. DIACONESCU. Iasi: Ed. Technical Explanations SKYPER® 32PRO R. SBOA092A –October 2001. Muşuroi. SEMiX® IGBT modules for fast. Al. pp. Simion. The Mathematical Model with total fluxes of the Two-phase Induction Machine. S. M.. 2008. Masini Asincrone Bifazate. Technical Explanations IGBT Driver Core SKYPER 32PRO R. LIVADARU. Three Ways to Control a Single-Phase Induction Motor. AL. 2004. M. Plug and Play IGBT Driver Cores for Converters. Single Phase Induction Motor Adjustable Speed Control Using DSP and Microcontroller.Sixth Edition. solder-free assemblies. ICPE. Handbook of operational amplifier applications. McGraw-Hill Science. 2005. 2008-03-06 – Rev03 © by SEMIKRON. Deutschland. Introducere în dinamica maşinilor electrice de curent alternativ. Livadaru. http://www. 1989. CHEE-MUN ONG.265/507-270/507. Course Project for ECE734 Fall Semester 2000 at UW-Madison. THOMAS R. pp. SEMIKRON International. 1997. Timişoara: Editura Politehnică. ANUGRAH. CÂMPEANU.. 1993. 2008 : Proc. KELEMEN. MARKUS HERMWILLE. A. 0073660094. KISCH DRAGOŞ OVIDIU. 237-242. E. Design News. A Proper Mathematical Model for the Study of the Two-phase Induction Machine. AL. Jianming Yao. Power Electronics Europe Issue 2. 26-05-2009 KRA © by SEMIKRON BRUCE CARTER. Space vector analysis in electrical drives for single-phase induction motor using MATLAB/SIMULINK. OMAR. 27 – 02. R.

10. P. Comparison of Variable Speed Drives for Single-Phase Induction Motors. Ind. F. vol. 4. Influence of parameter distribution and mechanical construction on switching behaviour of parallel IGBT. Jul. LUNGEANU. da Silva. vol. Page(s):1328-1333 vol. Analytical prediction of the electromagnetic torque in single-phase and twophase AC motors. Two-phase inductionmotor drives. D. Vector control strategies for singlephase induction motor drive systems. Application Note AN-7004. vol.[24] [25] [26] [27] [28] [29] [30] [31] [32] [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] Information Technology. Aug. vol. Simulation of Unsymmetrical 2-Phase Induction Machines. P. Melaka. 47. 1073–1080. 39./Aug.org Microchip Technology. T. SEMIDRIVER™ – SEMIKRON IGBT Driver Electronics. Mohamed Boussak. Hermwille. K. SEMIKRON. Appl. BLAABJERG. 24–32. M. 2004. IEEE TRANSACTIONS ON POWER ELECTRONICS. 4. 2. Proceedings of the Volume 3. R. 3. Swiss Federal Institute of Technology (ETH). Mar. 2003. Nürnberg. KRAUSE. Hechmi Ben Azza. Application Note AN-7003. Connection of Gate Drivers to IGBT and Controller. Semikron Elektronik GmbH & Co KG. IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems. Helsinki University of Technology. Ind. et. Appl.Malaysia. M. 24. C. 2000. IEEE Trans. pp. Y. TONNES. VOL. M. SEMIKRON. Correa. 1965. Hermwille. SILVA. Ind. al. NO. Senior Member. Lima. 1999. vol. ZHENYU YU. B. pp. LIMA. and E. SKAUG. ARENDT WINTRICH. IGBT Driver Calculation. R. Helsinki. pp. Application Note AN-7002. no. 3. laboratory of Electromechanics. 2004./Apr. Revision:00. FREDE BLAABJERG. www. no. May/Jun. 51.. Application Report SPRA550. Mohamed Jemli. Electron. Sensorless Indirect Stator Field Orientation Speed Control for Single-Phase Induction Motor Drive. R. Markus Hermwille. C. 542–549. Ind. M. JAIR NASCIMENTO. Oct. 2004. An Introduction to AC Induction Motor Control Using the dsPIC30F MCU. no. Texas Instruments. LIPO. Jacobina. 39. Appl. THOMAS NYIKOS TOBIAS TOMASCHETT.3V DSP for Digital Motor Control. 2002.. no. Technical Description TD-700. 2nd October 2006. 832–841. 3. IEEE Trans. B.A. vol. N. JACOBINA. NO. Hermwille. IEEE. CORREA. IEEE Trans. 81 . C. Yoon. Power Conversion Conference 2002.. C. Zurich. 90431 Nuremberg. M.jatit. H. JUNE 2009. Sigmundstr. and Moncef Gossa. no. pp. M. Universiti Teknikal Malaysia. Ind. pp. 6. 200. SEMIKRON. Bhosale. Deutschland. CHOMAT. IEEE Trans. PAS-84. Adjustable-speed single-phase IM drive with reduced number of switches. M. Master Thesis. Experimental Verification of a DC-DC Converter for a DC Wind Farm. D.. M. 11. Space-vector PWM technique for two-thase inverter-fed two phase induction motors. IGBT Gate Resistor – Principle and Application. Germany. 1025-1037. M. 2003. MICHAEL LEIPENAT. POPESCU. Rotor-flux-oriented control of a single-phase induction motor drive. Faculty of Electrical Engineering. E. SEMIKRON INTERNATIONAL GmbH. IEEE Trans.. A. Electron. F. 819–825.Mag. Jang. M. 5. C2000 Applications. PCC Osaka 2002. Application Note AN984. pp.

IEEE Transactions on Industry Applications. Technical Explanations. 1987. KUBOTA H. PWM AC Drives Revision 1. Vol. KELEMEN. HORI. T.lem.921926. 1993. COTTER. Conf. pp. 499-504.2. H. A NOVEL. Japan. Y. Vector Control of Induction Machines Drives. The Road to the Next Generation Power Module – 100% Solder Free Design. HORI. pp. 1987. S. Japan Industry Applications Society Conference. 408-413.[41] [42] [43] [44] [45] [46] [47] [48] [49] [50] [51] [52] [53] [54] [55] [56] [57] [58] [59] [60] Uwe Scheuermann. T. 1203-1210. KAYA. 1990. Japan.. 1994.7006. AND NAKANO. Application Note AN-9001. Ehimae. Sigmundstrasse 200 D-90431 Nuremberg.. Application Note AN. I. pp. Kobe. Induction Machine Flux Observer and its Application to a High Performance AC Drive System. CARO. T. Proc. Current Transducer LA 55-P/SP1. 363-368. Peter Beckedahl. SENDAULA. T. KG. of 1994 Japan USA Symphosium on Flexible Automation. A MATLAB Toolbox for Field-Oriented Induction Motor Systems Design. 344-348. 29. Y. Revision: 02. M.. 1-6. Hawaii. Christian Daucher. pp. HORI. A. 1989. 10th IFAC World Congress.0 Motor Control Guide. Self Tunning Vector Control for Induction Motors. 2008. 1994. 2N3904/MMBT3904/PZT3904. IMECS. T. PANA. Revision: 00. KG. Proceedings of the 11th IFAC World Congress. IGBT4 and free wheeling diode CAL4 in IGBT modules. © by SEMIKRON. BISWAS. www. MATSUSE. pp. MATSUSE. DSP-Based Speed Adaptive Flux Observer of Induction Motor. No. 1992. Hori. 1994. Simultaneous Speed Estimation and Rotor Flux Identification for Sensorless Induction Motor Drives. USA. Thomas Stockmeier. T. Tallinn. SEMIKRON Elektronik GmbH & Co. K. Yoichi. 1990. From Packaging to “Un”-Packaging . Texas Instruments. 1994. 276-272. IEEE IECON'90. T. Y. Rec. Sensor-less Speed Control of An Induction Motor with No Influence of Secondary Resistance Variation. 1990. OMIKK Publisher. pp 135-140. Semikron. of IEEE IAS Annual Meeting. 3Q. H. KANMACHI. Pulse Width Modulated (PWM) Control Technologies Manual. SEMiX® IGBT Modules & Bridge Rectifier Family. Fairchild Semiconductor Corporation. Philadelphia. Nürnberg. K. UMENO. PANA AND Y. JIASC'94. AND NAKANO.0 / January 2008 82 . Markus Hermwille. Y. pp. Proceedings of IEEE IECON'93 Conference. Robust and Adaptive Control of a Servomotor using Low Precision Shaft Encoder.. TAKAHASHI. Senior Product Manager Electronics. Pergamon Press . Proceedings of IECON'89 Annual Conference of IEEE Industrial Electronics Society. Robust Flux Observer Based Field Orientation (FOFO) Controller: Its Theoretical Development on the Complex Number System and Implementation Using DSP. HORI.com. KUBOTA. 2008 © by SEMIKRON.. New Adaptive Flux Observer of Induction Motor for Wide Speed Range Motor Drives.Trends in Power Semiconductor Modules. pp. SEMIKRON Elektronik GmbH & Co. IGBT Peak Voltage Measurement and Snubber Capacitor Specification.. Rev A. pp. Germany. V. Proc. Version 2. Budapest. Driver Core goes Fully Digital.

S. Power Electronics Conf. Vol. A carrier-based unbalanced PWM method for four-leg voltage source inverter fed asymmetrical two-phase induction motor. 2010. 2006. 2006. Chaoization of permanent magnet synchronous motors using stator flux regulation. OKUMA. Neural and Fuzzy Logic Control of Drives and Power Systems. BODKHE. Vol. Liu. Wang. 3. YAMAGUCHI.. DINU. VEIGEL. AWARE. 1007-1017. Input power factor correction. Toliyat. T. 1996. Towards a clear signal . 153. J. Power Systems Conf.. KHOR. variable-speed. Sharaf. Finite-Element Models for Cage Induction Motor Analysis. A. Simion. M. ABDEL-HALIM. K. MOHAMED.C. 27:1201–1214. Do-Hyun Jang. 1990. pp. Ind. IEEE Conf. ISBN 0 7506 55585 Y. CATHEY. Nov. MEPCON 2006. M. M. 44. M. S. M. 2009. M. IEEE-Proc. single-phase induction motor control suitable for retrofit applications. Vol. M. IEEE Transactions on Magnetics. M.A. S. L.BOUSSAK. mai 1996. 4. Ghazy. Belgia.G. Improvement of electrical performances of asynchronous motor with two-phase windings through magnetic field optimization. K. pp. 4852. (IPEC).M. IEEE Trans. M. K. 27:569–580. Vol. 26. Premrudeepreechacharn. 149–165.H. Liu. 9. A.6. pp. and L. 6.N. Sensorless vector-controlled induction motor drive system with rotor resistance estimation using parallel processing with floating point DSP. The 3rd International Workshop on Electric and Magnetic Fields. No. Livadaru. IEEE Transactions on. DOKI. Vol. CIRSTEA. Liége. ABDEL-HALIM.M. Srirattanawichaikul. Power Appl.A. C. No. Speed-sensorless. MCCORMICK. S. Control of Single Phase Induction Motor Using Forced-Commutated Electronic Switches and Free-Wheeling Paths. Workshop on ELECTRICAL MACHINES' PARAMETERS. Power Electronics Conf. 377-383. JEMLI. A. M. 221232. Al. adjustable-speed induction motor drive based on dc link measurement.. 1994. 1. N. B. IEEE. Higuchi. Electric Machines and Power Systems. Electric Machines and Power Systems. Jian. 143.-Electr. 83 . T. IEE Proc. HASEGAWA. 2001. H. No. Voltage. Technical University of Cluj-Napoca. New approach for stability improvement of speedsensorless induction-motor controls at zero frequency using multirate adaptive observer. J. Lian Hoon Lim. H.. Control of Single-Phase Induction Motor Using One-Phase to TwoPhase Solid-State Converter. V. M. 93. March 2006. Appl. No. Speed Sensorless Vector Control of Single Phase Induction Motor. November 2008. Automation & System Engineering. Robinson. R. 4 (4). S. No. Vol. Kumsuwan. April. 1999. Chau. Control ot two-phase induction motor by changing the phase difference angle. El Zoghby. International Journal of Physical Sciences Vol. Q. J. Issue:4. frequency and phase-difference angle control of PWM inverters-fed two-phase induction motors. Williamson. International Journal of Electronics. 1999. Translation of the cover story published in the E & E. 11. PANA. p.[61] [62] [63] [64] [65] [66] [67] [68] [69] [70] [71] [72] [73] [74] [75] [76] S. M. M.GOSSA.. May 2008. C. Cojan. On Electric Power Applications.Driver circuit in digital technology controls IGBTs in the high-voltage range. W. New Inverter-Driven Design and Control Method for TwoPhase Induction Motor Drives.M Young. S. J. Vol. Z. LI. C. 24692476. GROTHE. Stîncescu. pp.

Pag. D. Simion. Third order harmonics evaluation by finite element analy analysis of a two-phase induction machine. Livadaru. 23-32. No. Noninvasive procedure for improving efficiency of three-phase induction motors. Analysis and Improvement on the Structure of Variable Reluctance Resolvers.H.Vol. 6. April 2009. Malanciuc. Sept. Mihai. Pag. Sept. Lucache. IEEE Trans. Kim. Mandici. Cho. 2009-2014. 45. Suceava. Influence of space harmonics on starting performance of a single-phase line start permanent-magnet motor. Vol. H. Livadaru. 2007. Malanciuc. Vol. Iazlove chi. No. D. J. S. within the Kinematic Chain. A. Al. Induction motor with pole-changing winding for variable supply frequency. octombrie 1996. No. Suceava. Byung-Taek. IEEE Trans. J. Al. A. Cojan. 8. 2008. Bul. November 2008. 2007. pp. Kang. G. Univ. 4066-4069. June 2008. Iaşi. IEEE Trans. ELS. L. 1484-1489. Polit. Al. 933-938. Al. 45. L. Reduction of the torque ripple and magnetic force of a rotatory two-phase transverse flux machine using herringbone teeth. Hameyer. 542-549. Suceava. L. Magnetics. No. Academiei Române. Vol. 2009. Baskar. K. Al. in Proc. Bucharest.4. 2008. Ed. S. Magnetics. 39. IEEE Trans. Livadaru. Space-Vestor PWM Technique for Two-phase Inverter-Fed Two-Phase Induction Motors. T. 12. 4668-4672. Chişinău. S. FEM-Based Simulation of a Brushless Resolver. Magnetics. Risse. Byung-Il Kwon. No. Y. Simion. S. pp. Chang. M. I. D. No. România. E. A. G. 4. August 2008. Ghidus. Considerations on the Behavior of Selsyns for the Synchronous Transmission of the Movement. Magnetics. Magnetics. in Proc. L. Derya Ahmet Kocabas. K. Simion. Antero Arkkiro.[77] [78] [79] [80] [81] [82] [83] [84] [85] [86] [87] [88] [89] [90] [91] [92] [93] Michael van der Giet. Appl. Duck-Yong Yoon. Livadaru. Ind. 1538-1541. Study of the Start-up of an Induction Machine with Broken Rotor Bars by Means of FEM-Based Simulation. p. D. L. Ed. Sri Krishna. No. Livadaru. 4.148-153. Livadaru. Iaşi. Al. L. S. S. Vol.. 44. Chung. 44. Vol. Pag. Pag.4. Pag. ELS. Jang. No. 2009. IEEE Trans. L. Mihai. Hwang. 1. 2009. Revue Roumaine des sciences techniques. H. 921-926. 44. Mihai. 2. Pag. Pag. Prakash. S. Novel Winding and core design for maximum reduction of harmonic magnetomotive force in AC motors. Romila. Suceava. Al. Lizhi Sun.J. April 2008. Do-Hyun Jang. D. România. Simion. IEEE. Vol. B. Micromotoare electrostatice. 61-65. G. pag. 84 . December 2008. România. 735-745. Simion. Optimizarea procesului de pornire al motorului asincron monofazat. Polit.S. Tomul LIV(LVIII).k. 1997. Ahn. Pag. Moon. Munteanu. 11. 4. 52. Inst. Fem analysis upon the influence of the rotor bar faults on the induction machine characteristics. Magnetics. Vol. Simion. 505-515. ELS.2. Pag. Simion. 44. Mihai. . Sept. Magnetics. Tomul LIV(LVIII). Suceava. Fasc. Analysis of inverter-fed squirrel-cage induction motor during eccentric rotor motion using FEM. Inst. Ambros. IEEE Trans. Ghidus. IEEE Trans. M. 53-56. S. L. Cernomazu. Bul. Fasc. February 2009. in Proc. Mihai. Fem-based analysis concerning some solutions on the restriction of the space high order harmonics of the two-phase induction machine. ELECTRO 96. April 2003 V. Al. Kim. 49-52. Vol. Kang.W. IEEE Trans. Pag. Simion. Ranran Lin. Pag. Calculation and analysis of stator end-winding leakage inductance of an induction machine.

AFANASOV. L. Cantemir. Număr 1. Universitatea “Ştefan cel Mare”. UC384x – High Performance Current Mode Controller. Faculty of Electrical Engineering and Computer Science. BĂLU Ă. Volume 10. Mai 2010.2. Contribu ii la realizarea unor sisteme de ac ionare performante pentru motoare de induc ie de mare viteză. BĂLU Ă. RA Ă. 3rd International Symposium on Electrical Engineering and Energy Converters – ELS2009. Asachi” Iaşi. referat de cercetare ştiin ifică pentru concursul de admitere la doctorat în ciclul II. raport de cercetare ştiin ifică. C.Curent Continuu Coborâtoare de Tensiune. AFANASOV. Faculty of Electrical Engineering and Computer Science. Mihai. Nr. 3rd International Symposium on Electrical Engineering and Energy Converters – ELS2009. Aspects Concerning the Implementation of a Virtual Laboratory for Brushless DC Servomotors Using the Internet. 2009. R. M. 2010 G. Volum propriu. AFANASOV. A. Advances in Electrical and Computer Engineering. Mihai. Stadiul actual al cercetărilor privind ac ionările cu motoare de induc ie. Ghidus. MAHALU. ISSN 2066853X. Livadaru. C. A. Mai. 2008. HORGA. Asachi” Iaşi. Simion. Suceava. raport de cercetare ştiin ifică. AFANASOV. G. ISBN 973-666-162-8. Pag. Munteanu. DAS. Modelarea sistemelor de ac ionare cu motoare de induc ie. România. Mihai. L. raport de cercetare ştiin ifică. G. L. C. ISSN 2066-853X. Munteanu. Simion. International Conference on Optimization of Electrical and Electronic Equipment Electrical Machines. Facultatea de Inginerie Electrică şi Ştiin a Calculatoarelor. 2007. in Proc. Ghidus. Studiul Convertoarelor Curent Continuu . 213-218. Rev. Modelarea şi simularea sistemelor de ac ionare cu motoare de induc ie. 2010. S. Suceava. România. Universitatea Tehnică “Gh. C. Asachi” Iaşi. V. 2009. Pag. Livadaru. Livadaru. 85 . C. AFANASOV. proiect de diplomă.Volum 1. AFANASOV. ELS. OPTIM. Suceava. C. Sept. Simion. L. 213-216. POPA. Suceava. S. Sisteme de ac ionare performante cu motoare de induc ie de mare viteză. Mihai. Asachi” Iaşi. Analytic Method for Determination of the Amplitude-Phase Transmission Errors Between Selsyins. The Induction Machine with Ring Stator Winding as a Possible Solution for Speed Regulation. Malanciuc. S. Suceava. C. PENTIUC. S. C. C. Pag. Universitatea “Ştefan cel Mare”. Faculty of Electrical Engineering and Computer Science. Facultatea de Inginerie Electrică şi Ştiin a Calculatoarelor. 2009 Al. Facultatea de Inginerie Electrică şi Ştiin a Calculatoarelor. 143-148. “Ştefan cel Mare” University of Suceava. 89-93. in Proc. G. 2007. 2007. AFANASOV. Proc. 395-400. AFANASOV. Pag. Studiul Convertoarelor Curent Continuu . Al. “Ştefan cel Mare” University of Suceava. Reactances for Ring Windings to Toroidal Inductors. A. Volum propriu. Simion. Universitatea “Ştefan cel Mare”. Induction Machines with Improved Operating Performances for Electric Trucks a FEM-Based Analysis. Haganu. 2009. Pag. Volum propriu. 2009. 71-76. C. Pag. lucrare de diserta ie. Cantemir.[94] [95] [96] [97] [98] [99] [100] [101] [102] [103] [104] [105] [106] [107] Al. G. Brasov. 87-92. R.Curent Continuu Coborâtoare de Tensiune. Al. ELSTUD’07. Universitatea Tehnică “Gh. Pag. Universitatea Tehnică “Gh. Livadaru. C. “Ştefan cel Mare” University of Suceava. FEMBased Study of a Induction Machines for Electric Trucks. 2010. Universitatea Tehnică “Gh. 2009. International Symposium on Electrical Engineering and Energy Converters – ELS2007.

în curs de publicare. C. “Ştefan cel Mare” University of Suceava. în curs de publicare. 199-202. Al. L. MANDICI. [116] M. MANDICI. ISSN 2066-853X. RA Ă. SIMION. M. 2010. MIHAI. în curs de publicare. [112] C. L. MIHAI. [110] C. SIMION. SIMION. Volum propriu. L. C. RAȚĂ. Pag. Pag. DRANCA. CNAE 2010. EPE. [117] M. AFANASOV. Step-up Converter for Students Teaching. M. 2010. URSU. M. L. AFANASOV. MANDICI. SIMION. S. în curs de publicare. Rapid technique for implementing a model simulated of vector control system with two-phase induction motor on a high power inverter. Al. L. AFANASOV. AFANASOV. RA Ă. [115] C. AFANASOV. Al. M. B. “Ştefan cel Mare” University of Suceava. Indirect vector control of an twophase induction motor with position controller and eight-transistor inverter. EPE. G. în curs de publicare. EPE. G. RA Ă. [109] M. în curs de publicare. Faculty of Electrical Engineering and Computer Science. 2009. E. Indirect vector control of an two-phase induction motor with position controller and three phase inverter. RA Ă. HOPULELE. Using A PLC for the study of motion graphics optimization with sinusoidal variation of the shock at electric drive system. RA Ă. RA Ă. L. în curs de publicare. C. 137-142. EPE. în curs de publicare. MIHAI. AFANASOV. 2010. RA Ă. Indirect vector control of an two-phase induction motor with based speed controller and eight-transistor inverter. Volum propriu. S. RAȚĂ. MIHAI. S. Al. Al. Faculty of Electrical Engineering and Computer Science. S. CNAE 2010. M. SIMION. [113] C. RA Ă. [111] C. ISSN 2066-853X. 2010. G. Al. CNAE 2010. 2009. STELU Ă. 3rd International Symposium on Electrical Engineering and Energy Converters – ELS2009. Equipment for the study of motion graphics optimization at electric drive systems.[108] C. RA Ă. E. AFANASOV. M. Indirect vector control of an two-phase induction motor with speed controller and three phase inverter. CNAE 2010. Techniques for Implementing a Model Simulated on a Physical Drive Vector Control. M. HOPULELE. AFANASOV. Technique for implementing a model simulated of vector control system with two-phase induction motor. S. AFANASOV. MANDICI. MANDICI. RA Ă. MIHAI. SIMION. 3rd International Symposium on Electrical Engineering and Energy Converters – ELS2009. [114] C. MANDICI. 86 . C. AFANASOV.

1.9. Vederi asupra instala iei experimentale utilizate 87 . ANEXE 9.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->