1

O bar (d) se rotete n jurul articulaiei

cindrice O cu viteza unghiular constat .
Pe bar se deplaseaz cursorul M cu viteza
constant u .
S se determine viteza i acceleraia
absolut a punctului M, precum i ecuaiile
parametrice ale traiectoriei sale absolute.
-------------------------------------------------
Se identific micarea absolut, relativ i de transport conform definiiilor
acestora, se ntocmete schema vitezelor i acceleraiilor i se utilizeaz legile
lor de compunere.
a) pentru viteze:
t r a
v v v + =
unde
u v
r
= ,
t u x v
t
= = .
Rezult
( )
2 2 2 2
t u u v v v
t r a
+ = + =
2 2
1 t u v
a
+ = .
b) pentru acceleraii:
c t r a
a a a a + + =
unde
0 =
r
a deoarece ct v
r
= ,
t u x a
t
= =
2 2
deoarece ct = ,
u v a
r c
= = 2 2 .
Rezult
( ) ( )
2
2
2 2 2
2 u t u a a a
c t a
+ = + =
2 2
4 t u a
a
+ = .
Pentru a obine ecuaiile parametrice ale traiectoriei absolute se nregistreaz
poziia punctului n sistemul fix i se exprim aceste mrimi ca funcii de timp:
)
`

=
=

sin
cos
1
1
x y
x x
.
Deoarece, conform legii de micare circular
t = ,
rezult ecuaiile parametrice ale traiectoriei absolute n coordonate carteziene:
)
`

=
=
t t u y
t t u x

sin
cos
1
1
.
Ecuaia traiectoriei absolute se gsete prin eliminarea timpului ntre
ecuaiile parametrice.
Obs. n cazul de fa, o variant mai elegant pentru determinarea traiectoriei
absolute const n utilizarea ecuaiilor parametrice de micare n
coordonate polare de forma
)
`

=
=
) (
) (
t
t r r

,
unde:- r-raza polar;
- -unghiul polar.
Rezult
)
`

=
= =
t
t u x r

.
Eliminnd timpul ntre cele dou ecuaii se obine ecuaia traiectoriei
absolute n coordonate polare

=
u
r ,
sau sub forma
=k r
reprezentnd o spiral arhimedic n coordonate polare.


















M
(d)
0

2
S se calculeze lucrul mecanic efectuat n timp de o perioad de o for ce
variaz armonic dup legea ( ) + = t F F sin
0
,
asupra unui punct material care are o micare definit
de legea t x x sin
0
= .
----------------------------------------------------------------------------------
Se utilizeaz relaia de definiie a lucrului mecanic elementar:
dz F dy F dx F r d F dL
z y x
+ + = = .
Micarea este rectilinie, oscilatorie armonic. n expresia lucrului mecanic
elementar, avem deci:
( ) + = t F F
x
sin
0
; 0 =
y
F ; 0 =
z
F ,
iar
dt t x dx = cos
0
.
Rezult
( ) dt t t x F dl + = cos sin
0 0

Perioada micrii oscilatorii armonice este

=
2
T
unde reprezint pulsaia. Prin urmare, lucrul mecanic finit efectuat de fora
F n timpul unei perioade se obine prin integrare
( ) ( )


+ = + =

2
0
0 0
2
0
0 0
cos sin cos cos cos sin cos sin dt t t t t x F dt t t x F L
(
(
(

+ =

2
0
2
2
0
0 0
cos sin cos sin cos dt t dt t t x F L
(
(
(

+
+

2
0
2
0
2
0 0
2
2 cos 1
sin sin
2
1
cos dt
t
t x F L

=
|
|
|

\
|

+ =

sin 2 sin
2
1
2
1
2
1
sin
0 0
2
0
2
0 0 0
x F t t x F L
sin
0 0
= x F L .





Un tub este ndoit n form de cerc avnd ecuaia
2 2 2
a y x = + . n tub se
mic o bil sub aciune aunei fore avnd
proieciile:
2
y k F
x
= i y x k F
y
= , k fiind o
constant.
S se determine lucrul mecanic al forei cnd
bila se deplaseaz ntre punctele A(0,a) i B(a,0).

--------------------------------------------------------------
Se utilizeaz relaia de definiie a lucrului
mecanic elementar:
dz F dy F dx F r d F dL
z y x
+ + = = .
Rezult:
dy y x k dx y k dy F dx F dL
y x
+ = + =
2

unde
2 2 2
x a y =
iar din
0 2 2 = + dy y dx x
se obine
dx x dy y = .
Astfel urmeaz:
( ) dx x k dx a k dx x k dx x a k dL = =
2 2 2 2 2
2

= =

a a
B A
a
k a k dx x k dx a k L
0 0
3
3 2 2
3
2 2
3
3
1
a k L
B A
=

t ( M )
O
x
t ( M )
O
A
B
r

3
O greutate G aezat pe un resort face ca acesta s se deformeze cu
0
d .
Care va fi comprimarea maxim a resortului d
n cazul n care aceeai greutate este lsat s
cad liber, fr vitez iniial, de la nlimea h?
Fora elastic din resort este proporional cu
comprimarea.
----------------------------------------------------------
Se aplic teorema de variaie a energiei
cinetice sub forma finit ntre poziiile (0), (1) i (2)
1 0 0 1
= L E E
C C
,
2 1 1 2
= L E E
C C

unde 0
2 0
= =
C C
E E deoarece sistemul se afl n repaus
n aceste poziii. Rezult astfel:
h G E
C
=
1
,
d F d G E
emed C
=
1
.
Fora elastic variaz liniar cu deformaia (factorul de
proporionalitate fiind constanta elastic a arcului k), de la valoarea 0 n poziia
(1) la valoarea
max e
F n poziia (2). Rezult
d k
F
F
emed
=
+
=
2
1
2
0
max
.
Prin urmare,
d d k d G E
C
=
2
1
1

Constanta elastic k se determin din condiia precizat n enun, conform
creia sub greutatea G arcul se deformeaz cu
0
d :
0
d
G
k = .
Rezult astfel
2
0
2
1
d
d
G
d G h G + =
sau
0 2 2
0 0
2
= d h d d d .
Rdcinile acestei ecuaii de gradul doi n d sunt
|
|

\
|

+ =
0
0 2 , 1
2
1 1
d
h
d d .
Deoarece 1
2
1
0
>

+
d
h
, soluia care convine este
|
|

\
|

+ + =
0
0
2
1 1
d
h
d d

Obs. Se constat c pentru 0 = h ( adic greutatea este lsat s cad brusc
chiar de pe captul arcului), rezult
0
2 d d = .



































h
d
d
h
d
1
2
0
F

4
O bar omogen de lungime l i greutate G se poate roti
n jurul captului su O, ntr-un plan vertical. Bara pornete
din repaus, dintr-o poziie dat de unghiul .
S se determine viteza unghiual a barei n momentul
n care bara trece prin poziia vertical.

--------------------------------------------------------------------
Se aplic teorema de variaie a energiei cinetice sub
forma finit:
2 1 1 2
= L E E
C C

unde 0
1
=
C
E deoarece sistemul pleac din repaus i
astfel rezult
2 1 2
=L E
C

unde:
2
2
2
0 2
3 2
1
2
1
= =

l
g
G
J E
C
,
|

\
|
=

cos
2 2
2 1
l l
G L .
Egalnd cele dou expresii se obine
( ) cos 1
2 3 2
1 2
2
=
l
G
l
g
G

de unde
( ) cos 1
3

=
l
g















S se determine reculul x al unei arme de foc, dac se neglijeaz frecrile.
Se cunosc masa M a armei i poziia
centrului su de greutate, masa m a
glonuluii poziia d a acestuia nainte de a
apsa pe trgaci, precum i lungimea l a
evii armei.
-----------------------------------------------
Se aplic teorema de variaie a impulsului sub forma teoremei micrii
centrului maselor
( )
B A C
N N g m g M a m M + + + = +
Prin scalarizare pe axa Ox ,
deoarece toate forele sunt verticale
n acest caz, se obine
( ) 0 = +
C
x m M & & .
Masa sistemului fiind diferit de
zero, rezult c ecuaia diferenial
scalar de micare pe axa Ox este
0 =
C
x& & .
Prin integrare succesiv rezult
1
C x
C
= & ,
2 1
C t C x
C
+ = .
Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale, la momentul
0 = t avnd
0 C C
x x = i 0 =
C
x& ; rezult 0
1
= C i
0 2 C
x C = . Se obine astfel
legea de micare a centrului maselor
ct x x
C C
= =
0
.
Dac centrul maselor rmne pe loc, problema revine la a calcula poziia
acestuia n cele dou stri ale sistemului:
- n poziia iniial:
m M
d m M
x
C
+
+
=
0
;
- n poziia final:
( ) ( )
m M
x d l m x M
x
C
+
+ +
= .
Egalnd cele dou expresii se obine mrimea x a reculului:
M m
m
l x
+
=


O
O
1
2
l
/
2

c
o
s
l
/
2
l
C
C
C
d
C
C
x x
A
B
A
B
x x x
C
C
d

5
O roat de raz r, care se rotete cu viteza unghiular
0
constant n jurul
axei Oz perpendicular pe planul roii, este
apsat de un sabot de frn cu fora radial F .
Dup timpul
1
t roata se oprete datorit frecrii.
S se determine valoarea coeficientului de
frecare dintre sabot i frn i numrul de
rotaii pe care l face roata pn la oprire.
Momentul de inerie al roii n raport cu axa de
rotaie este J.
----------------------------------------------------------------------------------------
Se izoleaz roata i se aplic teorema de variaie a energiei cinetice sub
form elementar
ext
C
dL dE = .
unde:
2
2
1
= J E
C

d J dE
C
= ,
iar lucrul mecanic elementar este efectuat numai de
ctre fora de frecare T :
d r F dL
ext
= .
Se obine astfel
d r F d J = dt :
dt
d
r F
dt
d
J

= .
Deoarece

=
dt
d
iar

=
dt
d
, rezult ecuaia diferenial de micare a roii
A ct
J
r F
= =

= =

& & .
Micarea este, deci, uniform ncetinit. Prin integrare succesiv avem:
1
C t A + = = & ,
2 1
2
2
C t C
t A
+ +

= .
Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale, la momentul
0 = t avnd 0 = i
0
= & ; rezult
0 1
= C i 0
2
= C . Se obine astfel viteza
unghiular i legea de micare a roii
0
+ = = t A & ,
t
t A
+

=
0
2
2

n momentul opririi
1
t t = i 0 = , deci exist relaia
0 1
0 + = t A
de unde se gsete
1
0
t r F
J

=

.
Unghiul la care se oprete roata dup timpul
1
t t = este
1
=
n t t
t A
= = +

= 2
2
1
2
1 0 1 0
2
1
1
.
Din ultima egalitate rezult numrul de rotaii al roii pn la oprire

=
4
1 0
t
n





























r
O
r
O
d

6
Un disc omogen orizontal, avnd masa M i raza R, aflat n repaus, se poate
roti fr frecare n jurul axei sale
verticale de simetrie. La un moment dat,
pe circumferina disculuincepe s se
deplaseze cu cu viteza relativ constant
u un punct material de mas m.
S se determine viteza unghiular
a discului.
-----------------------------------------------------------
Se aplic teorema momentului cinetic n raport cu axa de rotaie

=M K
&
.
Deoarece toate forele ce acioneaz
discul sunt fie paralele cu axa de rotaie,
fie o intersecteaz, rezult c
0 =

M .
Prin urmare, n raport cu aceast ax
momentul cinetic se conserv

=K K
0
.
Deoarece sistemul pleac din repaus, momentul cinetic n momentul iniial este
nul
0
0
=

K .
n timpul micrii momentul cinetic este format din
punct disc
K K K

+ = .
Se consider pentru viteza unghiular a discului un sens de rotaie ca n figur
i rezult:

= =

2
2
R M
J K
disc
,
( ) ( ) R u m R v v m R v m R K
t r a
punct
+ = + = =

,

0
2
2
2
= + +

R m u R m
R M
.
Se obine astfel
( ) m M R
u m
+

=
2
2

Obs. Semnul (-) arat c discul se rotete n sens contrar celui considerat
iniial, adic n sens orar.


O barc de lungime l i mas M se afl n repaus avnd captul A lipit de
debarcader. n mijlocul brcii se afl, tot n
repaus, un om cu masa m.
S se determine cu ct se deplaseaz
barca atunci cnd omul se deplaseaz n
captul A, dac se neglijeaz frecrile.
---------------------------------------------------
Se aplic teorema de variaie a
impulsului sub forma teoremei
micrii centrului maselor
( ) N g m g M a m M
C
+ + = +
Prin scalarizare pe axa Ox ,
deoarece toate forele sunt verticale
n acest caz, se obine
( ) 0 = +
C
x m M & & .
Masa sistemului fiind diferit de
zero, rezult c ecuaia diferenial
scalar de micare pe axa Ox este
0 =
C
x& & .
Prin integrare succesiv rezult
1
C x
C
= & ,
2 1
C t C x
C
+ = .
Constantele de integrare se
determin din condiiile iniiale, la
momentul 0 = t avnd
2
0
l
x x
C C
= =
i 0 =
C
x& ; rezult 0
1
= C i
2
2
l
C = . Se obine astfel legea de micare a
centrului maselor
ct
l
x
C
= =
2
.
Dac centrul maselor rmne pe loc, problema revine la a calcula poziia
acestuia n starea final:
2
2 l
M m
l
x M x m
x
C
=
+
|

\
|
+ +
=
de unde
M m
m l
x
+
=
2
.
A B
/2
A B
A B
C
C
C
C
C
C
x
x
x x /2
R
O
C
R

7
Un punct material ) ( m M este lansat din punctul fix O, n aer i n plan
vertical cu viteza iniial
0
v nclinat sub unghiul fa de orizontal.
Considernd rezistena aerului
proporional cu viteza v m k R
a
= , s se
determine:
a) ecuaiile parametrice de micare;
b) ecuaia cartezian a traiectoriei;
c) coordonatele punctului D de nlime
maxim.
------------------------------------------------------
Fora de rezisten a aerului este tangent la traiectorie i are sensul invers
vectorului vitez. Se aplic ecuaia fundamental a dinamicii micrii absolute
R a m = ,
unde R reprezint rezultanta forelor ce
acioneaz punctul, adic:
g m R a m
a
+ = ,
g m v m k a m + = .
Deoarece
j y i x r a + = = & & & &
& &
;
j y i x r v + = = & &
&
;
j g g = ,
prin scalarizarea ecuaiei fundamentale se obin ecuaiile difereniale scalare de
micare:
)
`

=
=
g m y m k y m
x m k x m
& & &
& & &

sau
)
`

= +
= +
g y k y
x k x
& & &
& & & 0
.
care se integreaz separat. Ecuaia caracteristic este
0
2
= + k
i are soluiile: 0
1
= ; k =
2
. Soluiile generale ale ecuaiilor difereniale de
micare sunt:

+ =
+ =


t
k
g
e C C y
e C C x
t k
t k
4 3
2 1
.
Prin derivarea lor n raport cu timpul se obin componentele vitezei punctului,
sub forma general:

=
=


k
g
e k C y
e k C x
t k
t k
4
2
&
&
.
Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale. La momentul 0 = t
avnd

=
=
0
0
y
x
respectiv

=
=

sin
cos
0
0
v y
v x
&
&
, rezult:

+
= + = =

= =
2
0
0 4 3
0
2 1
sin
1
) sin (
cos
k
v k g
k k
g
v C C
k
v
C C

.
Se obin astfel ecuaiile parametrice de micare ale punctului material:
( )
( )

+
=

=


t
k
g
e
k
v k g
y
e
k
v
x
t k
t k
1
sin
1
cos
2
0
0

,
respectiv componentele de vitez:

+
=
=


k
g
e
k
v k g
y
e v x
t k
t k

sin
cos
0
0
&
&
.
Traiectoria de micare se obine eliminnd timpul ntre ecuaiile parametrice
cos
1
0

=

v
x k
e
t k

cos
1
1
0

= =

v
x k
e
e
t k
t k

cos
1
1
0

v
x k
e
t k

|
|

\
|

cos
1 ln 1 ln
cos
1
1
ln
1
0
0
v
x k
v
x k k
t
|
|

\
|

+
=

cos
1 ln
1
cos
sin
0 0
2
0
v
x k
k k
g
v
x k
k
v k g
y
|
|

\
|

+ =

cos
1 ln
cos
0
2
0
v
x k
k
g
v k
x g
tg x y
Timpul necesar deplasrii punctului din A n D (punctul de nlime maxim)
se determin din condiia ca 0 = y& .
m,t ( M )
O
y
D
x
D
D
m,t ( M )
O
y
D
x
D
D
F C

8
0
sin
0
=
+
=

k
g
e
k
v k g
y
D
t k
D

&
sin
1
0
+
= =

v k g
g
e
e
D
D
t k
t k

g
v k g
e
D
t k
sin
0
+
=

g
v k g
k
t
D
sin
ln
1 0
+
= .
Cu acest rezultat introdus n ecuaiile parametrice de micare se deduc
coordonatele punctului de nlime maxim:
( )
|
|
|
|
|

\
|
+

=
|
|

\
|

g
v k g k
v
e
k
v
e
k
v
x
D
D
t k
t k
D

sin
1
1
cos
1
1
cos
1
cos
0
0 0 0
;

sin
sin cos
sin
sin cos
sin
1
cos
0
0 0
0
0 0
0
0
+

=
+
+

=
|
|

\
|
+

=
v k g
v k
k
v
v k g
g v k g
k
v
v k g
g
k
v
x
D

sin
cos sin
0
2
0
+

=
v k g
v
x
D
.
( )
D
t k
D
t k
D
t
k
g
e k
v k g
t
k
g
e
k
v k g
y
D
D

|
|

\
|

+
=
+
=

1
1
sin
1
sin
2
0
2
0

;
g
v k g
k k
g
g
v k g
k
v k g
y
D

sin
ln
1
sin
1
1
sin
0
0
2
0
+

|
|
|
|
|

\
|
+

+
= ;
g
v k g
k
g
v k g
g v k g
k
v k g
y
D

sin
ln
sin
sin sin
0
2
0
0
2
0
+

+
+

+
=
g
v k g
k
g
k
v
y
D
sin
ln
sin
0
2
0
+

=
Obs. Traiectoria prezint o asimptot vertical a crei ecuaie se deduce
fcnd t n ecuaiile parametrice de micare i rezult:
k
v
x x
F
cos
0

= = .













































9
R
M
0
m,t ( M )
Un punct material M de mas m este
lansat de pe suprafaa din figur avnd
raza R cu viteza iniial orizontal
0
v .
S se determine valoarea vitezei
punctului ntr-o poziie dat de unghiul
i unghiul sub care punctul
prsete suprafaa, dac se neglijeaz
frecarea.
-------------------------------------------------
Se izoleaz punctul i se proiecteaz pe axele sistemului intrinsec n care
viteza v i reaciunea normal N
sunt evideniate direct. Traiectoria
fiind bine definit, se poate determina
viteza ca funcie de . Dat fiind c
( ) t = , rezult ( ) v v= , adic
( ) t v v= .
Se utilizeaz ecuaia fundamental
a dinamicii
R r m =
& &

care se proiecteaz pe axele sistemului ales:

=
=
N g m
R
v
m
g m
dt
dv
m

cos
sin
2
.
Prima ecuaie se nmulete cu d
d g
dt
dv
= sin

d g dv
dt
d
= sin
unde
R
v
dt
d
= =

& .
Rezult d R g dv v = sin

= d R g dv v sin
C R g
v
+ = cos
2
2

Constanta de integrare C se determin din condiiile iniiale privind pozitia i
viteza, la momentul 0 = t avnd

=
=
0
0
v v

. Rezult R g
v
C + =
2
2
0
cu care se
obine expresia vitezei punctului
( ) cos 1 2
2
0
+ = R g v v .
Condiia de desprindere este ca reaciunea normal N s se anuleze,
moment la care unghiul se noteaz cu , iar viteza are valoarea
( ) cos 1 2
2
0 1
+ = R g v v .
Din a doua ecuaie, punnd condiia 0 = N i nlocuind = , rezult:
( ) cos 1 2 cos
2
0 1
+ = = R g v R g v
de unde seobine unghiul de desprindere :
R g
v

+ =
3 3
2
cos
2
0
.
Obs.
1) Pentru obinerea vitezei se poate aplica i teorema energiei cinetice n form
finit
2 1 1 2
= L E E
C C

unde: ( )
2
0
2
1 2
2
1
v v m E E
C C
= ,
( ) cos 1
2 1
=

R g m L .
Egalnd cele dou expresii rezult
aceeai relaie a vitezei punctului.
Pentru a determina unghiul de
desprindere , este necesar s se scrie
ecuaia diferenial de micare pe direcia normalei principale n care s fie
impus condiia 0 = N .
2) Se poate utiliza, de asemenea, teorema momentului cinetic
O O
M K =
&
,
unde k R v m K
O
= ,
k
dt
dv
R m K
O
=
&
,
iar momentul rezultant este dat de
fora de greutate
k R g m M
O
= sin .
Egalnd cele dou expresii conform
teoremei, se ajunge la aceeai ecuaie
diferenial
sin = g
dt
dv
,
dup care se continu pe calea prezentat anterior.

R
M
0
m,t ( M )
R
M
0
m,t ( M )
1
2
R
M
0
m,t ( M )

10
Un punct M de mas m descrie un cerc de
raz R cu centrul n
1
O , sub aciunea unei fore
centrale avnd polul situate pe cerc n punctul
O.
Cunoscnd viteza iniial
O
v a punctului n
poziia A, diametral opus polului O, s se
determine:
a) expresia forei centrale n funcie de raza
polar;
b) viteza punctului n funcie de raza
polar.
-----------------------------------------------------------------------------------------
Se utilizeaz ecuaia lui Binet care rezolv determinarea, sub form
explicit, a ecuaiei traiectoriei punctului material aflat n micare central, n
coordonate polare:
2 2 2
2
u C m
F
u
d
u d

= +

,
unde:
- u este o notaie reprezentnd
inversul razei polare
r
u
1
= ;
- reprezint unghiul polar;
- F reprezint fora central sub
aciunea creia se mic;
- m reprezint masa punctului;
- C reprezint constanta ariilor.
a) n cazul de fa, traiectoria n coordonate polare sub form explicit
( ) r r = poate fi definit, constanta ariilor C se poate determina din condiiile
iniiale date n enun, masa m constituie dat de intrare i astfel poate fi
calculat fora central F sub aciunea creia se mic punctul.
- ecuaia polar a traiectoriei:
sin 2 = = R OM r ,
sin 2
1 1

= =
R r
u .
Urmez:

2
sin
cos
2
1

=
R d
du
,

3
2
2
2
sin
cos 1
2
1
+

=
R
d
u d
;
- constanta ariilor C reprezint modulul produsului vectorial v r i se
determin cu relaia:
0 0 0
sin = v r C
unde condiiile iniiale (n punctual A) la momentul
2
0

= sunt: R r =2
0
;
2
0

= . Prin urmare,
0
2 v R C = .
Din ecuaia lui Binet rezult fora central:
|
|

\
|
+ = u
d
u d
u C m F
2
2
2 2

5
2
0
4
32
r
v R m
F

=

Obs. Semnul (-) arat c for central este de atracie.

b) n micarea central, componentele vitezei raportate la un sistem de
coordonate polare, sunt:
d
du
C
r d
d
C r v
R
=
|

\
|
= =
1
& ; u C
r
C r v
N
= = =
1
& .
Rezult:
2
2
2
0
2
2
sin 2
1
sin
cos
2
1
2
|
|

\
|

+
|
|

\
|

= +
|
|

\
|
=

R R
v R u
d
du
C v
2
0
2
4
r
v R
v

=
.













m,t ( M )
O
1
A
R
m,t ( M )
r
O
1
A
R

11
La ce altitudine trebuie plasat i ce vitez trebuie s aib un satelit
geostaionar? Se cunoate masa kg M
24
10 6 = a Pmntului, raza R=6378 km a
Pmntului i constanta
2 2 11
10 672 , 6

= kg m N k a atraciei universale.
-------------------------------------------------------------------------------------
Un satelit geostaionar se afl pe o orbit circular, situat n planul
ecuatorial al Pmntului, la o altitudine h i are viteza unghiular egal cu
viteza unghiular a Pmntului.
Se utilizeaz ecuaia
fundamental a dina-
micii micrii absolute
F a m = ,
unde m reprezint masa
satelitului ce se mic cu
acceleraia a sub
aciunea unei fore F ,
considerat a fi fora de
atracie universal.
Aceasta prezint expresia
( )
2
h R
M m
k F
+

= ,
n care:
- k constanta atraciei universale;
- M masa Pmntului;
- R raza Pmntului;
- h altitudinea la care este plasat satelitul.
Viteza satelitului va fi
( ) h R v
S
+ = .
Proiecia ecuaiei fundamentale pe direcia normalei principale a unui sistem
intrinsec de coordonate este:

F a m =
sau
( )
2
2
h R
M m
k
h R
v
m
S
+

=
+
.
nlocuind expresia lui
S
v , rezult nlimea h la care trebuie plasat satelitul
R
M k
h

=3
2

.


Considernd valorile numerice
- R=6378 km,
- kg M
24
10 6 = ,
-
2 2 11
10 672 , 6

= kg m N k ,
-
[ ]
[ ] sec 3600 24
2
rad

=

,
rezult
km h 924 . 35 = , respectiv
s
km
v
S
076 , 3 = .






























O
S
R
h
ecuator

12

Un satelit artificial se mic pe o orbit circular la nlilea h deasupra
Pmntului.
S se calculeze viteza i perioada de revoluie ale satelitului artificial.
--------------------------------------------------------------------------------------
Se utilizeaz ecuaia lui Binet care rezolv determinarea, sub form
explicit, a ecuaiei traiectoriei punctului material aflat n micare central, n
coordonate polare:
2 2 2
2
u C m
F
u
d
u d

= +

,
unde:
- u este o notaie reprezentnd
inversul razei polare
r
u
1
= ;
- reprezint unghiul polar;
- m reprezint masa satelitului;
- C reprezint constanta ariilor.
- F reprezint fora central sub
aciunea creia se mic satelitul,
considerat a fi fora de atracie
universal. Aceasta prezint
expresia
( )
2
h R
M m
k F
+

= ,
n care:
- k constanta atraciei universale;
- M masa Pmntului;
- R raza Pmntului;
- h altitudinea la care este plasat satelitul.
a) n cazul de fa raza polar r este o mrime constant, deci
ct
h R r
u =
+
= =
1 1
.
Prin urmare,
0 =
d
du
respectiv 0
2
2
=
d
u d

i ecuaia lui Binet devine:
( )
2 2
2
2
1
1
C
M k
h R
C m
h R
M m
k
h R

=
|

\
|
+

+

=
+
,
de unde
( ) h R M k C + = .
Constanta atraciei universale k se poate determina observnd c, la
suprafaa Pmntului unde h=0, fora de atracie este egal cu greutatea:
g m G F = = ,
g reprezentnd acceleraia gravitaional. Prin urmare se poate scrie relaia:
g m
R
M m
k =

2

de unde rezult
M
g R
k

=
2
.
nlocuind n expresia constantei ariilor C, se obine
( ) h R g R C + = .
n micarea central, componentele vitezei raportate la un sistem de
coordinate polare, sunt:
d
du
C
r d
d
C r v
R
=
|

\
|
= =
1
& ; u C
r
C r v
N
= = =
1
& .
Rezult:
( )
h R
h R g R u C u C u
d
du
C v
+
+ = = + = +
|
|

\
|
=
1
0
2 2
2

h R
g
R v
+
=
.
b) Perioada de revoluie reprezint timpul necesar pentru a parcurge o
circumferin. Viteza fiind constant, perioada va fi:
( )
v
h R
T
+
=
2
;
( )
g
h R
R
T
3
2
+

=

.
Obs. Perioada micrii de revoluie se poate calcula i pornind de la
definirea constantei ariilor:
( )
dt
d
h R r C

+ = =
2 2
& .
Rezult
O
S
r
R
h

13
( ) d h R dt C + =
2
.
Prin integrare obinem
( )


+ =

2
0
2
0
d h R dt C
T
de unde,
( ) ( )
g
h R
R C
h R
T
3 2
2
2 2 +

=
+
=

.





S se determine poziiile de echilibru relativ i
corespunztor forele de legtur, ale unui punct
material greu de mas m, care poate aluneca fr
frecare pe un cerc de raz R ce se rotete n jurul
diametrului su vertical AB cu viteza unghiular
constant .
-----------------------------------------------------------------
n lipsa micrii relative ( 0 =
r
v i 0 =
r
a ), ecuaia
fundamental a dinamicii
micrii relative
jc jt r
F F R a m + + =
se transform n condiia de repaus relativ
0 = +
jt
F R
unde:
( ) k g m N i N g m N R + = + = cos sin ,
i R m a m F
t jt
= = sin
2

Scalariznd condiia de echilibru relativ se obin
ecuaiile:

=
= +
0 cos
0 sin sin
2
g m N
R m N

.
Din a doua ecuaie se obine
cos
g m
N

=
care se introduce n prima i rezult
0 sin sin
cos
2
= +

R m
g m

( ) 0 cos sin
2
= g R .
Pentru 0 sin = rezult poziiile
0
1
= i =
2
,
iar pentru 0 cos
2
= g R ,
R
g

=
2
4 , 3
arccos

cu condiia ca 1
2
<
R
g

, adic
R
g
> .
Corespunztor acestor poziii se obin reaciunile normale:
g m N =
1
; g m N =
2
;
R
g
g m
N

=
2
4 , 3
cos

B
A
R
m ( M )
O
B
A
R
r
m ( M )
O

14

Un punct material greu de mas m se poate mica ntre dou plane verticale
lucii, foarte apropiate, care la rndul lor se rotesc cu
viteza unghiular constant n jurul unei axe
verticale situat n planul median al celor dou plane.
Dac la momentul iniial punctul se afl n repaus
relativ n raport cu planele, la distana
0
x , s se
determine:
a) ecuaiile parametrice ale traiectoriei sale
relative;
b) ecuaia cartezian a traiectoriei relative;
c) reaciunea normal a planelor.
--------------------------------------------------------------------------------
n prealabil se izoleaz punctul i se ntocmete schema forelor date, de
legtur i ineriale ce acioneaz asupra
lui, avnd n vedere relaiile de definiie
cunoscute pentru acceleraia de transport i
acceleraia Coriolis. Pentru sensul de rotaie
considerat, punctul apas asupra planului
( )
1
P .
Se utilizeaz ecuaia fundamental a
dinamicii micrii relative
jc jt r
F F R a m + + =
n care:
k z i x a
r
+ = & & & & ,
j N k g m N g m R + = + = ,
i x m a m F
t jt
= =
2
,
( ) j x m k z i x k m v m a m F
r c jc
= + = = = & & & 2 2 2 .
Scalariznd aceast ecuaie vectorial, se obin ecuaiile difereniale:

=
=
=
g m z m
x m N
x m x m
& &
&
& &

2 0
2
.
Pentru prima ecuaie pus sub forma
0
2
= x x & &
ecuaia caracteristic este 0
2 2
= , de unde =
2 , 1
. Soluia ecuaiei
difereniale este deci
t t
e C e C x

+ =

2 1

t t
e C e C x

=


2 1
& .
Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale, la momentul 0 = t
avnd

=
=
0
0
x
x x
&
. Rezult
2
0
2 1
x
C C = = cu care se obine legea de micare i
componenta de vitez dup axa Ox:
t ch x x =
0
,
t sh x x =
0
& .
Din a doua ecuaie diferenial rezult reaciunea normal
t sh x m N =
0
2
2 .
Cea de a treia ecuaie diferenial, prin integrare,conduce la
3
C t g z + = & ,
4 3
2
2
C t C
t g
z + +

= .
Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale, la momentul 0 = t
avnd

=
=
0
0
z
z
&
. Rezult 0
4 3
= =C C cu care se obine legea de micare dup axa
Oz:
2
2
t g
z

= .
Prin eliminarea timpului ntre cele dou ecuaii parametrice de micare se
obine ecuaia cartezian a traiectoriei:
|
|

\
|

=
g
z
ch x x
2
0

.














x
0
m,t ( M )
O
x
0
x
r
z
m,t ( M )

15
Planul nclinat din figura alturat (pan) se deplaseaz pe direcia orizontal
cu acceleraia
0
a constant. Pe planul nclinat se afl un punct material de
mas m legat de un resort de constant elastic k i lungime
0
l n stare
nentins. Cosidernd c punctul se deplaseaz pe planul nclinat cu frecare,
coeficientul frecrii de alunecare fiind , s se determine:
a) legea de micare relativ a punctului pe planul nclinat, presupunnd c
la momentul iniial arcul este nedeformat
i viteza relativ fa de plan este nul;
b) momentul
1
t al primei opriri;
c) coordonata
1
x n momentul primei opriri;
d) valoarea minim a acceleraiei
0
a pentru
care punctul nu coboar dup prima oprire.
-------------------------------------------------------------
a) Se consider c punctul, care are fa
de pan o micare relativ, n prima faz urc
pe planul nclinat.
n prealabil se izoleaz punctul i se
ntocmete schema forelor date, de legtur
i ineriale ce acioneaz asupra lui, avnd n
vedere relaiile de definiie cunoscute pentru
acceleraia de transport i acceleraia
Coriolis. Se utilizeaz ecuaia fundamental
a dinamicii micrii relative
jc jt r
F F R a m + + =
n care:
i x a
r
= & & ;
( ) [ ] ( ) j g m N i N l x k g m T N F g m R
e
+ + + = + + + = cos sin
0
;
j a m i a m a m F
t jt
= = sin cos
0 0
;
0 =
jc
F .
Dup scalarizare pe axele sistemului considerat, se obin ecuaiile difereniale
scalare de micare relativ
( )
)
`

=
+ =


sin cos 0
cos sin
0
0 0
a m g m N
a m N l x k g m x m & &
.
n prima ecuaie se nlocuiete valoarea reaciunii normale din a doua ecuaie i
se introduce notaia
m
k
p= . Se ajunge astfel la forma
( ) ( ) cos sin sin cos
0 0
2 2
+ + = + g a l p x p x& & .
Soluia acesteia este
( ) ( ) cos sin sin cos sin cos
2 2
0
0 2 1
+ + + + =
p
g
p
a
l pt C pt C x ,
pt p C pt p C x cos sin
2 1
+ = & .
Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale, la momentul 0 = t
avnd

=
=
0
0
x
l x
&
. Rezult ( ) ( )
(
(

+ = cos sin sin cos

2 2
0
1
p
g
p
a
C , 0
2
= C
cu care se obine legea de micare relativ la urcare:
( ) ( ) ( ) pt
p
g
p
a
l x cos 1 cos sin sin cos
2 2
0
0

(
(

+ + = .
La coborre sensul forei de frecare se inverseaz i ecuaia diferenial de
micare relativ capt forma
( ) ( ) cos sin sin cos
0 0
2 2
+ + = + g a l p x p x& &
b) La momentul
1
t al primei opriri se anuleaz viteza relativ, adic 0 = x& i
rezult 0 sin
1
= pt adic
p
t

=
1
.
c) La acelai moment
1
t punctul ajunge n poziia
1
x
( ) ( ) ( )
(
(

+ + = = cos sin sin cos 2

2 2
0
0 1 1
p
g
p
a
l t x x .
d) Pentru a afla valoarea minim a acceleraiei
0
a la care punctul nu coboar
dup prima oprire din poziia
1
x , se impune condiia
0 = = x a
r
& & sau condiia de repaus relativ n aceast
poziie:
0 = +
jt
F R ,
care conduce la ecuaiile scalare
( )
)
`

=
= + +
0 sin cos
0 cos sin
0
0 0 1


a m g m N
a m N l x k g m

de unde
( ) ( ) 0 cos sin cos sin
0 0 0 1
= + + + a m a m g m l x k g m .
nlocuind
1
x , rezult


sin 3 cos
cos 3 sin
0

+
=g a
.
a
0
0
()
mg
F
jt
N
T
0
x
-
F
e
a
0
mg
F
jt
N
T
F
e

0
0
x
-
O
a =a
t 0
a
r

16
Se consider sistemul din figur, compus din bara omogen AB de lungime
2l i mas m M =3 i punctele materiale A i B de
mase egale m m m
B A
= = . Sistemul pleac din repaus
din poziia definit de unghiul . Se cere:
a) momentul de inerie mecanic al sistemului n
raport cu centrul de mas al acestuia;
b) ecuaia diferenial a micrii sistemului n
funcie de parametrul ;
c) viteza unghiular & = n funcie de unghiul ;
d) valoarea unghiului pentru care bara se
desprinde de pe peretele vertical.
-------------------------------------------------------------------
a) Se nsumeaz momentele de inerie pentru cele trei elemente componente
ale sistemului material i rezult
( ) ( )
2
2
2 2
2
2
12
2 3
12
2
l m
l m
l m l m
l M
J
B A C
+

= + +

=

2
3 l m J
C
=

.
b) Se izoleaz sistemul i se ntocmete
schema forelor date, i de legtur ce
acioneaz asupra lui. Se aleg sistemele de
referin ca n figur, astfel nct axele Cx i Cy
ale sistemului mobil reprezint axe principale i
centrale de inerie. n aceste condiii sistemul ecuaiilor difereniale scalare de
micare plan este:

=
=
=

cos sin
5 5
5
1
1
l N l N J
g m N y m
N x m
A B C
B C
A C
& &
& &
& &
.
Conform figurii, se exprim coordonatele centrului de greutate al barei n
funcie de unghiul de micare i se deriveaz succesiv n raport cu timpul:
)
`

=
=

cos
sin
1
1
l y
l x
C
C
;
)
`

=
=


sin
cos
1
1
& &
& &
l y
l x
C
C
;

=
=


cos sin
sin cos
2
1
2
1
& & & & &
& & & & &
l l y
l l x
C
C
.
Cu ajutorul acestor expresii, se exprim reaciunile normale n punctele A i
B din primele dou ecuaii difereniale de micare i se nlocuiesc n cea de a
treia. Astfel se obine ecuaia diferenial a micrii sistemului n funcie de
parametrul :
0 sin
8
5
=
l
g
& &
.
c) Relaia de mai sus se nmulete cu d i se integreaz:

d
l
g
d
dt
d
= sin
8
5
&
;
d
l
g
d = sin
8
5
;
C
l
g
+ = cos
4
5 2
.
Constanta de integrare se determin din condiiile iniiale, la momentul 0 = t
avnd

=
=
0

. Rezult cos
4
5
=
l
g
C , cu care se obine viteza unghiular
& = n funcie de unghiul :
( ) cos cos
2
5
=
l
g
.
d) Condiia de desprindere este ca 0 =
A
N , de unde rezult:
0
1
=
C
x& &
adic
sin cos
2
= & & & l l ,
( ) sin cos cos
4
5
cos sin
8
5
=
l
g
l
g
,
cos cos cos
2
1
= ,
|

\
|
= cos
3
2
arccos
.

B
A

5mg
A
B
C
x
C 1
y
C
1

O
1
N
A
N
B

17
Pentru sistemul de corpuri din figur se cunoate:
- corpul (1) este articulat cilindric n O, are masa M M =4
1
i momentul de
inerie mecanic n raport cu punctul O,
2
1
10 R M J
O
= ;
- corpul (2) este un disc omogen de raz R r =2
2
i mas M M =
2
, articulat
cilindric n C de corpul (3) i este legat prin intermediul unei transmisii cu fir
de corpul (1);
- corpul (3) are masa M M =
3
i poate aluneca cu frecare pe o suprafa
orizontal, coeficientul
frecrii de alunecare fiind .
Considernd corpul (1)
acionat de un cuplu
R g M M
O
=4 , s se
determine acceleraia corpului
(3) i tensiunile n cele dou
ramuri ale firului.
--------------------------------------------------------------------------
Se izoleaz corpurile ca n figur, se introduc forele date i de legtur
exterioare i interioare ale
sistemului, dup care se
utilizeaz teorema micrii
centrului de mas i teorema
momentului cinetic, separat
pentru corpul (1), respectiv
pentru corpurile (2) i (3)
mpreun.
R a M
C
= ;
O O
M K =
&
.
-corpul 1- -corpurile 2-3

+ =
=
+ =
R S R S M J
g M V
H S S
O O
3
4 0
0
1 2 1 1
2 1

=
=
+ =
R S R S J
N g M
T S S a M
C
2 2
2 0
2
2 1 2 2
2 1 3

.
Sistemul prezint un singur grad de libertate i legtura ntre parametrii
cinematici
3
a ,
1
i
2
se poate face analiznd tipul de micare executat de
ctre fiecare corp:
- (1) execut o micare de rotaie cu viteza unghiular
1
n jurul punctului O;
- (2) execut o micare plan cu viteza
C
v a centrului su de mas i viteza
unghiular
2
, sau o micare relativ de rotaie cu
2
fa de axa din C care
asigur micarea de transport;
- (3) execut o micare de translaie rectilinie cu viteza
C
v v =
3
.
Astfel, pot fi scrise relaiile:
B A
v R v = = 3
1

E D
v R v = =
1

Pe de alt parte

=
=
IE v
IB v
E
B
2
2

( ) IE IB v v
E B
+ = +
2

sau
R R R 4 3
2 1 1
= +
de unde rezult
1 2
= .
De asemenea, se observ c
R
R R v v v v
v
D A E B
C
=

=

=
1
1 1
2
3
2 2


,
deci
R v v
C
= =
1 3
.
Prin urmare,
R
v
3
2 1
= = .
Derivnd n raport cu timpul rezult
R
a
3
2 1
= = .
Cu acest rezultat i avnd n vedere c
N T = iar
( )
2
2
2
2
R M
J
C

= ,
din cele ase ecuaii scalare se obin:
g a

=
7
2
3

; g M S
+
=
14
11 6
1

; g S
+
=
14
13 2
2

.









O
R
3R
M
O
1
2
R
C
3
2
A
D
B
E
()
O
R
3R
M
O
4Mg
1
V
H
S
1
S
2
1
2
R
C
N
T
3
2
2Mg
S
1
S
2

2
A
D
B
E
a =a
3
O
R
M
O
1
1 C
2
E
B

2
A
D
B
E
I
2
R
R
R
D
A
2R
3
R
=
3

18
Se consider sistemul de corpuri omogene din figur, alctuit dintr-un disc
de raz R i greutate G de care este articulat o bar OA de greutate P . Discul
se poate rostogoli fr alunecare pe un plan nclinat cu unghiul fa de
orizontal, coeficientul frecrii de
rostogolire fiind s, iar cel al frecrii de
alunecare . Bara se sprijin cu captul A
pe planul nclinat, coeficientul frecrii de
alunecare fiind tot i nchide unghiul
cu planul nclinat.
S se determine acceleraia centrului O
al discului i reaciunile exterioare i
interioare ale sistemului.
------------------------------------------------
Se aplic principiul lui dAlembert. n prealabil se izoleaz corpurile i se
introduc forele i momentele date i de legtur exterioare i interioare
sistemului material. n continuare, se introduc elementele torsorului forelor de
inerie n centrul de greutate al fiecrui corp tinnd seama de modul n care se
mic sistemul,
dup care se
stabilesc relaiile
de legtur ntre
parametrii
cinematici cu
care se mic
diversele
elemente. n
final, se scriu
ecuaiile scalare
de echilibru
pentru fiecare
element component al sistemului, din care se determin mrimile cerute n
problem.
-corpul 1- -corpul 2-

=
=
= +
= +
A A
A A
A
j A
N T
l
N
l
T
l
H
l
V
N P V
R T P H

0 cos
2
sin
2
sin
2
cos
2
0 cos
0 sin
1
,

= +
= +
=
B r
B B
B r j
B
j B
N s M
N T
R T M M
N V G
R T H G

0
0 cos
0 sin
2
2
.
Elementele torsorului forelor de inerie sunt:
a
g
P
R
j
=
1
, a
g
G
R
j
=
2
, = =

2
2
2
R
g
G
J M
O j
.
Legtura ntre parametrii cinematici se stabilete astfel:
R
v
= ,
R
a
R
v
= = =
&
& .
Rezult n final:
( )
( )
P
G
ctg
R
s
P
ctg
R
s
P
R
s
G
g a
+

+
|
|
|
|

\
|
+

+
|

\
|

=
2
3
2 sin
1 cos sin cos sin

;
( )
( )

ctg
P
P
a
g
P
V
+
+
=
2
cos sin 2
sin
; ( ) cos sin = P V a
g
P
H ;
V P N
A
= cos ; ( ) V P T
A
= cos ; V G N
B
+ = cos ; ( ) V G T
B
+ = cos .

B
A
R
(,s)
()
1
2
O
P
G
C
G
P
V
H
H
V
N
T
A
A
N
B
T
B
M
r
A
B
O
O
C
M
j2
R
j1
R
j2

a a
C
a
a

19
O plac triungiular omogen OAB de mas M i
catete de lungime l, se poate roti n jurul catetei
verticale cu viteza unghiular constant . Placa este
articulat cilindric n O i simplu rezemat n B.
S se determine valoarea vitezei unghiulare
pentru care reaciunea din B se anuleaz. Se
neglijeaz frecrile i rezistena aerului.
-----------------------------------------------------------------
Se aplic principiul lui dAlembert. n prealabil se
izoleaz corpul i se introduc forele i momentele
date i de legtur , precum i forele de
inerie. ce acioneaz rigidul.
Pentru calculul forei de inerie se
consider un element de arie
dx y dS =
aflat la distana x fa de axa de rotaie. Fora
de inerie elementar, corespunztoare
acestuia, va fi
x dS
l
M
x dS x dm dF
S j
= = =
2
2
2 2
2
,
x dx y
l
M
dF
j

=
2
2
2
.
Ecuaia dreptei AB n sistemul de referin Oxy este x l y = i astfel rezult
( ) dx x x l
l
M
dF
j


=
2
2
2
.
Fora de inerie total se calculeaz ca rezultant a forelor de inerie elementare
( )

=

=
l
j
l M
dx x x l
l
M
F
0
2
2
2
3
2
.
Pentru a determina distana h la care acioneaz fora de inerie total, se
observ ca forele de inerie elementare sunt paralele i au o rezultant unic,
prin urmare este valabil teorema Varignon conform creia

=
j j
dF
y
F h
2
,
de unde
( )
4
3
2
2
0
2
2
l
l M
dx x x l
l
M
h
l
=

.
n continuare, se scriu ecuaiile scalare de echilibru din care se determin
mrimea cerut n problem.

=
= +
= +
0
3
0
0
h F l N
l
g M
g M V
F H N
j
j
.
Din a treia ecuaie se calculeaz N
|
|

\
|

=

=
4 3 4 3 3
2 2
l
g
M l M
g M
N


iar din condiia ca N=0 rezult valoarea vitezei unghiulare pentru care
reaciunea din B se anuleaz:
l
g
=2
.
Obs. Din celelalte dou ecuaii pot fi calculate componentele reaciunii din O
n funcie de viteza unghiular. Astfel rezult:
g M V = ;
3 4 3
2 2

+
|
|

\
|

= + =
l M l
g
M
F N H
j

4 3
2
l
M
g
M H

+ =

.


















dF
j
Mg
F
j

A
H C
h
y
x dx
B
V
H
N
dS
O

A
O
B

20
Bara omogen OA de greutate P este articulat plan n O iar la captul A
este prins cu un fir perfect flexibil i inextensibil
petrecut peste un scripete mic B. La captul firului este
agat o greutate Q . Se cunosc lungimile OA=OB=a
i lungimea firului l.
S se determine unghiul pentru poziia de
echilibru.
---------------------------------------------------------------
Se aplic principiul lucrului mecanic virtual n cazul
echilibrului static
( )

= + + = = 0
i iz i iy i ix i i
z F y F x F r F L .
n situaia de fa
j Q Q = ; j P P = ;
j y i x r
Q Q Q
+ = j y i x r
Q Q Q
+ = ;
j y i x r
P P P
+ = j y i x r
P P P
+ = .
nlocuind rezult
0 = =
P Q
y P y Q L .
Conform datelor problemei,
|

\
|
=
2
sin 2

a l a y
Q

=
2
cos a y
Q
;
cos
2
1
= a y
P


= =
2
cos
2
sin sin
2
1
a a y
P
.
Se obine astfel ecuaia
0
2
sin
2
cos =
|

\
|
Q P


cu soluiile:
0
2
cos =

=
1
- echilibru instabil;
0
2
sin = Q P


P
Q
arcsin 2
2
= - cu condiia P Q .

















































Q
P
O
A
B

Q
P
O
A
B

y
P

y
Q
y
P
y
Q
a

21
Barele omogene OA i OB de lungimi
1
l i
2
l
avnd greutile G i Q , articulate plan n O i
A, sunt activate n A i B de forele orizontale de
modul constant
1
F i
2
F .
S se determine unghiurile
1
i
2

corespunztoare configuraiei de echilibru a
sistemului.
----------------------------------------------------------
Se aplic principiul lucrului mecanic virtual
n cazul
echilibrului static
( )

= + + = = 0
i iz i iy i ix i i
z F y F x F r F L .
n situaia de fa
j G G = ; j Q Q = ;
i F F =
1 1
; i F F =
2 2
;
j y i x r
G G G
+ = j y i x r
G G G
+ = ;
j y i x r
Q Q Q
+ = j y i x r
Q Q Q
+ = ;
j y i x r
F F F
+ =
1 1 1
j y i x r
F F F
+ =
1 1 1
;
j y i x r
F F F
+ =
2 2 2
j y i x r
F F F
+ =
2 2 2
.
nlocuind rezult
0
2 1
2 1
= + + + =
F F Q G
x F x F y Q y G L .
Conform datelor problemei,
1
1
cos
2
=
l
y
G

1 1
1
sin
2
=
l
y
G
;
2
2
1 1
cos
2
cos + =
l
l y
Q

2 2
2
1 1 1
sin
2
sin =
l
l y
Q
;
1 1
sin
1
=l x
F

1 1 1
cos
1
=l x
F
;
2 2 1 1
sin sin
2
+ = l l x
F

2 2 2 1 1 1
cos cos
2
+ = l l x
F
.
Se obine astfel ecuaia
0 cos sin
2
cos cos sin sin
2
2 2 2 2 2
2
1 1 1 2 1 1 1 1 1 1
1
=
|
|

\
|
+ +
+
|
|

\
|
+ +


l F
l
Q
l F l F l Q
l
G

Impunnd condiiile 0
1
i 0
2
= , respectiv 0
1
= i 0
2
, rezult
sistemul

= +
= + +
0 cos sin
2
0 cos cos sin sin
2
2 2 2 2
2
1 1 2 1 1 1 1 1 1
1


l F
l
Q
l F l F l Q
l
G
,
din care se gsesc valorile unghiurilor pentru poziia de echilibru:
Q
G
F F
tg
+
+
=
2
2 1
1

,
Q
F
tg
2
2
2
= .
































Q
G
C
1
C
2
A
B
F
1
F
2

2
O
1
2
Q
G
C
1
C
2
A
B
F
1
F
2

2
y
Q
x
y
G
x
O
F
1
F
2

22
O
A
O bar omogen articulat n O este ndeprtat de vertical
cu unghiul i este lsat s cad liber, fr vitez iniial.
Dup ce lovete piedica din A, bara se deprteaz de vertical cu
unghiul .
S se determine coeficientul de restituire la ciocniri.
------------------------------------------------------------------------------
Pentru calculul coeficientului de
restituire se utilizeaz relaia
2 1
1 2
v v
u u
e

= ,
n care:
- indicele 1 se refer la corpul care ciocnete;
- indicele 2 se refer la corpul ciocnit;
- cu v sunt notate vitezele nainte de ciocnire;
- cu u sunt notate vitezele dup ciocnire.
Bara intr n ciocnire cu viteza unghiular
1
i iese
din ciocnire cu viteza unghiular
2
. Cu notaiile din
figur i avnd n vedere c cele dou viteze unghiulare au
sensuri contrare, coeficientul de restituire are expresia
1
2
1
1

= =
v
u
e .
Pentru aflarea vitezelor unghiulare
1
i
2
se aplic teorema de variaie a
energiei cinetice nainte i dup ciocnire:
2 1 1 2
= L E E
C C
.
a) nainte de ciocnire bara pornete de la unghiul
, fr vitez iniial, i ajunge n A cu viteza
unghiular
2
. Prin urmare 0
1
=
C
E i rezult
2 1 2
=L E
C

b) dup ciocnire bara pornete din A cu viteza
unghiular
2
i se oprete la unghiul .
Astfel, 0
2
=
C
E i rezult
2 1 1
= L E
C

Coeficientul de restituire este deci
2
sin
2
sin
cos 1
cos 1

= e

O bil cade de la o nlime h pe un plan orizontal fix.Dup a
doua ciocnire cu planul bila, srind, atinge nlimea 2 / h .
S se determine coeficientul de restituire la ciocniri.
-------------------------------------------------------------------------------
Pentru calculul coeficientului de restituire se utilizeaz relaia
2 1
1 2
v v
u u
e

= ,
n care:
- indicele 1 se refer la
corpul care ciocnete;
- indicele 2 se refer la
corpul ciocnit;
- cu v sunt notate vitezele nainte de
ciocnire;
- cu u sunt notate vitezele dup ciocnire.
Vitezele nainte i dup ciocnire se
determin cu ajutorul teoremei de variaie a
energiei cinetice
2 1 1 2
= L E E
C C
.
a) nainte de prima ciocnire bila pleac din repaus de la
nlimea h, prin urmare 0
1
=
C
E i rezult
2 1 2
=L E
C

b) dup prima ciocnire bila pleac cu viteza
1
u i
ajunge n repaus la nlimea x, prin urmare 0
2
=
C
E i
rezult
2 1 1
= L E
C

Asemntor, bila intr n a doua ciocnire cu viteza
1
/
1
u v = i iese cu viteza
2
2
/
1
h
g u = .
Prin urmare, pentru prima ciocnire coeficientul de restituire este
h g
x g
e


=
2
2

iar pentru a doua ciocnire acelai coeficient este
h g e
h g
x g
h g
e


=


=
2 2
,
de unde
2
1 2
= e ;
4
2
1
= e .
( ) cos
2
1 2
1
=

l l G J
O

( )
O
J
l G

cos 1 2
1

( ) cos
2
1 2
2
=

l l G J
O

( )
O
J
l G

cos 1 2
2

1 2
l
A
v = 0 v = h
2 1 1
u = 0 u = h
2 1 2
h
h g m v m =
2
1
2
1

h g v = 2
1

x g m u m =
2
1
2
1

x g u = 2
1

h
h
/
2
h
x
h
/
2
v = 2 g h
1
u = 2 g x
1 1
2
v = 0
2
u = 0
2
v = u
1
u = 2 g h/2
1
v = 0
2
u = 0
2
1

23
O bar omogen de lungime l i mas Mse poate roti ntr-un plan vertical n
jurul articulaiei O. Bara este lsat s cad liber din poziia orizontal i, cnd
ajunge n poziie vertical ciocnete un corp
de mas m aezat pe un plan orizontal aspru.
Cunoscnd coeficientul de restituire la
ciocnire e i coeficientul frecrii de
alunecare dintre corp i planul orizontal,
s se determine vitezele unghiulare ale barei
i nainte i dup ciocnire, viteza
2
u a
corpului dup ciocnire i distana x parcurs
de acesta pe planul orizontal pn la oprire.
-----------------------------------------------------
Se noteaz:
- cu v vitezele nainte de ciocnire;
- cu u vitezele dup ciocnire;
- indicele 1 se refer la corpul care
ciocnete;
- indicele 2 se refer la corpul ciocnit.
a) Pentru aflarea vitezei unghiulare cu
care bara intr n ciocnire, se aplic acesteia
teorema de variaie a energiei cinetice
nainte de ciocnire:
2 1 1 2
= L E E
C C
.
Bara pornete din repaus i ciocnete corpul
cu viteza unghiular . Prin urmare 0
1
=
C
E
i rezult
2 1 2
=L E
C
.
de unde
l
g
=
3

.
b) Pentru a afla viteza unghiular a barei dup ciocnire se aplic teorema
momentului cinetic n timpul ciocnirii, n raport cu articulaia din O

=
=
n
i
i i O O
H r K K
1
1 2
.
Percuii exterioare date nu exist, singura percuie exterioar ciocnirii (de
legtur) este
O
H al crei moment n raport cu polul O este nul. Prin urmare,
dup scalarizare pe axa Oz, perpendicular n O pe planul micrii, relaia
devine
0
1 2
=
z z
K K .
La nceputul ciocnirii corpul (2) st pe loc, deci
1 z
K aparine barei:
=
O z
J K
1
.
La sfritul ciocnirii ambele corpuri se afl n micare, deci
l u m J K
O z
+ =
2 2
.
Rezult
0
2
= +


O O
J l u m J .
Viteza
2
u a corpului (2) dup ciocnire poate fi exprimat cu ajutorul
coeficientului re restituire la ciocniri care este cunoscut. Astfel, din expresia
acestuia
0
2
2 1
1 2


=

=
l
l u
v v
u u
e

se obine
l l e u + =
2

cu care
( ) 0 = + +


O O
J l l l e m J
i din care rezult viteza unghiular a barei dup ciocnire
l
g
m M
e m M

+

=
3
3
3

.
c) Viteza
2
u a corpului (2) dup ciocnire
|

\
|
+

+ = + =
m M
e m M
e l l l e u
3
3
2

( )
m M
e M
l g u
+
+
=
3
1
3
2

d) Pentru a afla mrimea x a deplasrii corpului pe planul orizontal se aplic
acestuia teorema de variaie a energiei cinetice dup ciocnire:
2 1 1 2
= L E E
C C
.
Corpul iese din ciocnire cu viteza
2
u i se deplaseaz pn la oprire. Prin
urmare 0
2
=
C
E i rezult
2 1 1
= L E
C
.
Lucrul mecanic este efectuat de ctre fora de frecare
g m N T = =
de unde
g
u
x

=
2
2
2
;
( )
2
3
1
2
3
(

+
+

=
m M
e M
l
x

u
2
O
()
2 2
1 2 l
g M J
O
=

x g m u m =
2
2
2
1

Mg
x

u
2
O
v = v = 0
1 2
u = u = ?
1 2
1
2
1 2
N
T
mg
Ho

24
S se determine poziia de prindere a
cozii unui baros pentru ca n mn s nu
apar percuie. Coada barosului se consider
o bar omogen de mas
1
M i lungime L,
iar barosul propriuzis se consider un
paralelipiped cu dimensiunile bxhxc i masa
2
M . Prinderea cozii de ctre mn se asimileaz cu o articulaie plan.
Se dau: kg M 5 , 0
1
= ; kg M 5 , 7
2
= ; m L 8 , 0 = ; m c b 08 , 0 = = ; m h 15 , 0 = .
------------------------------------------------------------------------
Etapele rezolvrii sunt urmtoarele:
a) Se raporteaz ansamblul barosului la
dou sisteme de referin, unul Oxy cu
originea n centrul de greutate
1
C al cozii
i altul
1 1 1
y x O cu originea n punctul de
prindere.
b) Se noteaz cu
2
C centrul de greutate al
paralelipipedului.
c) Se determin poziia centrului de
greutate al barosului,
C
x , n sistemul de
referin Oxy i expresia abscisei
C
x
1
a
aceluiai punct n sistemul
1 1 1
y x O n funcie de abscisa
A
x
1
a punctului A de
lovire, n acelai sistem:
|

\
|
=
+

\
|
+
=

2 2
2 2
0
2
2 1
2 1
b L
M
M
M M
M
b L
M
M
M x
x
i
i Ci
C
,
2 2
1 1
b
x
L
x x
C A C
+ + = .
d) Se calculeaz momentul de inerie al barosului n raport cu punctele C i
1
O :
2
2
2 2
2
2
1
2
1
2 2 12 12
|

\
|
+
+
+ +

=
b
x
L
M
h b
M x M
L M
J
C
C
C
,
2
1 1 C C
x M J J + = .
e) Se izoleaz barosul n poziia de lovire n care apar percuiile, poziie
considerat a fi cea orizontal. Se noteaz:
- i vitezele unghiulare la intrare i ieire din ciocnire;
-
1
P i
2
P impulsurile la intrare i ieire din ciocnire;
-
A
H percuia din A considerat perpendicular pe suprafaa barosului
deoarece se neglijeaz frecarea dintre acesta i obiectul lovit;
-
1
H percuia din
1
O considerat de asemenea perpendicular pe axa
1 1
x O
deoarece i impulsurile
1
P i
2
P sunt perpendiculare pe aceasta.
f) Se aplic teorema impulsului i teorema momentului cinetic n timpul
ciocnirii, n raport cu punctul
1
O :

=
=
n
i
i
H P P
1
1 2
,
=
=
n
i
i i O O
H r K K
1
1 2
1 1
;
A
H H P P + =
1 1 2
,
A O O
H A O K K =
1 1 2
1 1
.
Dup scalarizare pe axele
1 1
y O , respectiv
1 1
z O , se obin relaiile:
A C C
H H x M x M =
1 1 1
,
A A
H x J J =
1 1 1
.
Dac 0
1
= H , rezult:
( )
A C
H x M =
1
,
( )
A A
H x J =
1 1
.
Prin mprirea celor dou relaii se obine expresia
C
A
x M
J
x
1
1
1

= .
n acest caz, cnd 0
1
= H , punctul A se numete centru de percuie.
Dup nlocuire se obine:
|

\
|

+ =
2 2
2 2
1
b
x
L
M
J
b
x
L
x
C
C
C A

i n continuare distana la caretrebuie apucat coada pentru ca n mn s nu
existe percuie
2
1 1
b
x L d
A
=
|

\
|

+ =
2 2
2
1
b
x
l
M
J
x
l
d
C
C
C
.
Pentru valorile numerice precizate n enun rezult valorile:
m x
C
3375 , 0 = ;
2
10548 , 0 m kg J
C
= ; m x
A
6085 , 0
1
= ; m x
C
586 , 0
1
= ;
2
1
8526 , 2 m kg J = ;
m d 15 , 0 = .





b
h
d =?
1
L
C
1
C
2
C
b
b/2
x
C 1
h
/2
O
H
A
A
d

P
1
H1
1 O
P
2
x
C
x
A 1
L
L
1

25
S se stabileasc ecuaiile difereniale ale micrii
manipulatorului RR din figur, n ipoteza neglijrii
frecrilor i maselor elementelor sale.
-------------------------------------------------------------
Sistemul mecanic are dou grade de libertate care
pot fi definite prin
unghiurile
1
q i
2
q . Se urmrete
aflarea relaiilor
dintre momentele
motoare
O
M i
A
M , aplicate n cuplele O i
A i coordonale generalizate
1
q i
2
q .
Se aplic ecuaiile Lagrange de spea II-a
k
k
c
k
c
Q
q
E
q
E
dt
d
=

|
|

\
|

&
,
n care:
-
c
E reprezint energia cinetic a manipulatorului;
-
k
Q reprezint fora generalizat motoare;
- k reprezint numrul gradelor de libertate ale manipulatorului.
n cazul de fa, pentru dou grade de libertate ecuaiile sunt:
1
1 1
Q
q
E
q
E
dt
d c c
=

|
|

\
|

&
;
2
2 2
Q
q
E
q
E
dt
d c c
=

|
|

\
|

&
.
Etapele rezolvrii sunt urmtoarele:
a) se calculeaz energia cinetic a manipulatorului;
b) se calculeaz derivatele energiei cinetice;
c) se determin forele generalizate motoare aplicnd principiul lucrului
mecanic virtual;
d) se obin ecuaiile difereniale ale micrii.
a) Energia cinetic este dat de relaia
( )
2 2 2
2
1
2
1
B B B c
y x m v m E & & + = = .
Conform figurii
( )
( )

+ + =
+ + =
2 1 2 1 1
2 1 2 1 1
q q s l sq l y
q q c l cq l x
B
B
,
( ) ( )
( ) ( )

+ + + =
+ + =
2 1 2 1 2 1 1 1
2 1 2 1 2 1 1 1
q q c q q l cq q l y
q q s q q l sq q l x
B
B
& & & &
& & & &
,
( ) ( ) [ ]
2 2 1 1 2 1
2
2 1
2
2
2
1
2
1
2
2
1
cq q q q l l q q l q l m E
c
+ + + + = & & & & & & .
b) n continuare se calculeaz derivatele energiei cinetice:
0
1
=

q
E
c
;
( ) ( ) [ ]
2 2 1 2 1 2 1
2
2 1
2
1
1
2 cq q q l l q q l q l m
q
E
c
+ + + + =

& & & & &

&
;
( ) ( ) ( ) [ ]
2 2 2 1 2 1 2 2 1 2 1 2
2
2 1
2
2
2
1
1
2 2 sq q q q l l cq q q l l q l q l l m
q
E
dt
d c
+ + + + + =
|
|

\
|

& & & & & & & & & & & &
&
;
( )
2 2 1 1 2 1
2
sq q q q l l m
q
E
c
+ =

& & & ;

( ) [ ]
2 1 2 1 2 1
2
2
2
cq q l l q q l m
q
E
c
+ + =

& & &

&
;
( ) [ ]
2 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1
2
2
2
sq q q l l cq q l l q q l m
q
E
dt
d c
+ + =
|
|

\
|

& & & & & & & &

&
.
c) Se aplic principiul lucrului mecanic virtual pentru a determina forele
generalizate motoare:
( ) [ ]
2 1 2 1 1
1
1
1
1
1
1
1
q q c l cq l g m M
q
q
q
y
g m q M
q
L
Q
O
B
O
+ + =

= =

;
( )
2 1 2
2
2
2
2
2
2
2
q q c l g m M
q
q
q
y
g m q M
q
L
Q
A
B
A
+ =

= =

.
d) Ecuaiile difereniale ale micrii se obin dup nlocuire n ecuaiile
Lagrange:
( ) ( ) ( ) [ ]+ + + + + +
2
2
2 2 1 2 1 2 2 2 1
2
2 1 2 2 1
2
2
2
1
2 2 sq q q q l l q cq l l l q cq l l l l m & & & & & & &
( ) [ ]
O
M q q c l cq l g m = + + +
2 1 2 1 1


( ) [ ] ( )
A
M q q c l g m sq q l l m q l q cq l l l m = + + + + +
2 1 2 2
2
1 2 1 2
2
2 1 2 2 1
2
2
& & & & &
Obs. Spunem c rezolvm modelul dinamic direct dac se dau
O
M ,
A
M i
condiiile iniiale ale micrii (valorile coordonatelor i vitezelor generalizate)
i se determin ecuaiile de micare ( ) t q q
1 1
= , ( ) t q q
2 2
= . Dac se dau ecuaiile
de micare i determinm momentele
O
M i
A
M , spunem c rezolvm modelul
dinamic invers.

O
mg
A
B
1
2
M
O
M
A
q
1
q
2
O
mg
M
O
M
A
A
B
q
1
y
B
x
B
1
2
m
x
B
y
B
,

26
S se stabileasc ecuaiile difereniale ale micrii
manipulatorului RT din figur. Se neglijeaz masele
elementelor mecanismului, iar obiectul manipulat se
asimileaz cu un punct material de mas m.

----------------------------------------------------------------
Se aplic ecuaiile Lagrange de spea II-a
k
k
c
k
c
Q
q
E
q
E
dt
d
=

|
|

\
|

&
Energia cinetic este dat de relaia
( )
2 2 2
2
1
z y x m E
c
& & & + + == .
Conform figurii

=
=
=
1
1 2
1 2
l z
sq q y
cq q x

=
+ =
=
0
1 2 1 1 2
1 2 1 1 2
z
cq q q sq q y
sq q q cq q x
&
& & &
& & &

( ) [ ]
2
2
2
1 2
2
1
q q q m E
c
& & + == .
Derivatele energiei cinetice sunt:
0
1
=

q
E
c
;
1
2
2
1
q q m
q
E
c
&
&
=

;
( )
=
+ =
|
|

\
|

1
2
2 1 2 2
1
2 q q q q q m
q
E
dt
d c
& & & &
&
;
2
1 2
2
q q m
q
E
c
& =

;
2
2
q m
q
E
c
&
&
=

;
2
2
q m
q
E
dt
d c
& &
&
=
|
|

\
|

.
Forele generalizate motoare se calculeaz cu relaiile:
1
1
1 1
1
1
1
M
q
q M
q
L
Q =

= =

;
2
2
2 2
2
2
2
F
q
q F
q
L
Q =

= =

.
Dup inlocuire n ecuaiile Lagrange de spea II-a rezult ecuaiile difereniale
de micare:
( )
1 1
2
2 2 1 2
2 M q q q q q m = + & & & & ; ( )
2
2
1 2 2
F q q q m = & & & .





S se stabileasc ecuaiile difereniale ale micrii
manipulatorului RTT din figur. Se neglijeaz masele
elementelor mecanismului, iar obiectul manipulat se
asimileaz cu un punct material de mas m.
------------------------------------------------------------
Se aplic ecuaiile Lagrange de spea II-a
k
k
c
k
c
Q
q
E
q
E
dt
d
=

|
|

\
|

&
.
Energia cinetic este
dat de relaia
( )
2 2 2
2
1
z y x m E
c
& & & + + == .
Conform figurii

=
=
=
2
1 3
1 3
q z
sq q y
cq q x

=
+ =
=
2
1 3 1 1 3
1 3 1 1 3
q z
cq q q sq q y
sq q q cq q x
& &
& & &
& & &

( ) [ ]
2
3
2
2
2
1 3
2
1
q q q q m E
c
& & & + + == .
Derivatele energiei cinetice sunt:
0
1
=

q
E
c
;
1
2
3
1
q q m
q
E
c
&
&
=

;
( )
=
+ =
|
|

\
|

1
2
3 1 3 3
1
2 q q q q q m
q
E
dt
d c
& & & &
&
;
0
2
=

q
E
c
;
2
2
q m
q
E
c
&
&
=

;
2
2
q m
q
E
dt
d c
& &
&
=
|
|

\
|

.
2
2 3
3
q q m
q
E
c
& =

;
3
3
q m
q
E
c
&
&
=

;
3
3
q m
q
E
dt
d c
& &
&
=
|
|

\
|

.
Forele generalizate motoare se calculeaz cu relaiile:
1
1
1 1
1
1
1
M
q
q M
q
L
Q =

= =

; g m F
q
q g m q F
q
L
Q =

= =
2
2
2 2 2
2
2
2

;
3
3
3 3
3
3
3
F
q
q F
q
L
Q =

= =

Dup inlocuire n ecuaiile Lagrange de spea II-a rezult ecuaiile difereniale
de micare:
( )
1 1
2
3 3 1 3
2 M q q q q q m = + & & & & ; g m F q m =
2 2
& & ; ( )
3
2
1 3 3
F q q q m = & & & .



mg
M
1
F
2
1
P
mg
M
1
,
q
1
q
1
,
q
2
q
2
F
2
q
1
q


2
x,y,z
P
m
y
x
z
1
mg
M
1
F
3
P
F
2
mg
M
1
,
q
1
q
1
,
q
3
q
3
F
3
q
1
q


3
x,y,z
P
m
q
2
q
2
F
2
q



2
y
x
z

27
Se d o bar cotit AOB, cu unghiul drept n O, articulat cilindric n acest
punct. Barele omogene AO i OB au lungimile a i 2a i greutile P , respectiv
P 2 . n captul A acioneaz, perpendicular pe bara
AO, un arc cu constanta elastic k. n poziia de
echilibru static bara OB formeaz cu orizontala
unghiul .
S se determine ecuaia diferenial a micilor
oscilaii i perioada acestora.
-------------------------------------------------------------------------
Se reprezint bara ntr-o configuraie dat de unghiul fa de poziia de
echilibru. Considernd cazul micilor
oscilaii, unghiul
o
5 , situaie n care
sin iar 1 cos i arcul poate fi
considerat c rmne perpendicular pe bara
AO. Se aplic teorema momentului cinetic n
raport cu axa de rotaie:
z O
M J =

& &
.
( ) ( ) a F
a
P a P J
e O
+ + =

sin
2
cos 2 & &
unde:
( )
2
2
2
3
3
2
2
3
a
g
P
a
g
P a
g
P
J
O
=

+ =

,
( ) sin cos sin sin cos cos cos = + ,
( ) cos sin cos sin cos sin sin + + = + ,
+ = a k F F
st
e e
.
Fora elastic din arc n condiii statice
st
e
F se determin scriind o ecuaie de
momente n raport cu punctul O:
0 sin
2
cos 2 = a F
a
P a P
st
e
,
de unde
sin
2
cos 2 =
P
P F
st
e
.
Dup nlocuire n expresia obinut n baza
teoremei momentului cinetic, rezult:
=
2 2
cos
2
sin 2 3 a k
a
P a P a
g
p
& &
0 cos
2
1
sin
2
3
=
|

\
|
+

+ +
P
k
a a
g
& & .
Introducnd notaia
|

\
|
+ +

=
P
a k
a
g
p cos
2
1
sin 2
3
2
,
ecuaia diferenial a micrii devine
0
2
= + p & &
.
Soluia acesteia este de forma
pt C pt C sin cos
2 1
+ = .
Perioada micilor oscilaii este
|

\
|
+ +

=
P
a k
a
g
p
T


cos
2
1
sin 2
3
2 2
.

O
A
B
k

2P
F
e
P
H
V
a

a/2 sin a cos (+) (+)

F
e
st
P
2P
H
V
a/2 sin a cos
O