1. Definiti termenul de mecatronica si enumerati cuvintele cheie. Termenul de mecatronica a fost brevetat de japonezi si defineste fuziunea tehnologica mecanica-electronica-informatica.

Tehnologia mecatronica se deosebeste fundamental de tehnologia traditionala prin faptul ca adauga componenta informatiei la componentele material si energie. 2. Ce diferenta exista intre modalitatile de abordare in proiectarea traditionala si mecatronica? Diferenta dintre modalitatea de abordare in proiectarea traditionala si mecatronica este faptul ca in proiectarea mecatronica inca din faza de conceptie se are in vedere intregul. Proiectare traditionala: proiectare: -sistemul mecanic; - sistemul electronic; Proiectarea mecatronica: proiectare: {sistem mecanic; sistem electronic}- sistem mecatronic. 3. Care sunt tendintele de dezvoltare in mecatronica? In literatura de specialitate au devenit consacrate extinderi in alte domenii precum: hidronica; pneutronica; termotronica; autotronica; agromecatronica (agricultura de precizie). In evolutia tehnologica, mecatronica dezvolta discipline la nivel micro si mano precum: micromecatronica; manomecatronica si in domeniul medical biomecatronica. 4. Definiti notiunea de sistem. Dati un exemplu. Prin sistem se intelege o unitate relativ delimitata fata de mediu printr-o structura interna. In lexiconul tehnic se da urmatoarea definitie: prin sistem se intelege un ansamablu de elemente intre care exista mai multe relatii in afara de relatia conform careia elementele apartin ansamblului. Elementele unui sistem pot fi obiecte, concepte, marimi. Pt a clarifica aceasta definitie ses da urmatorul exemplu: In recipientul de mai sus, trebuie ca temperatura si nivelul lichidului sa ramana constante in conditiile in care exista un consum de lichid. Aceasta presupune supravegherea nivelului si al temperaturii in functie de variatiile acestor marimi de la valorile lor prestabilite, prin comanda corespunzatoare a pompelor si a ventilelor. Se pun aici 2 probleme: a) Sa se modifice adecvat debitele pompelor astfel ca nivelul sa ramana constant. Elementele care procura la rezolvarea acestei probleme actioneaza intr-o ordine si sunt intercorelate. Ele concretizeaza o structura si formeaza o unitate. Incalzirea/racirea lichidului nu apartin unitatii si reprezinta mediul exterior. S-a evidentiat astfel un sistem. b) Sa se modifice adecvat debitele, astfel ca temperatura sa ramana constanta. De aceasta data variatia temperaturii apartine unitatii, s-a evidentiat astfel un alt sistem. Pt un sistem este important ca partile sale componente sa fie intr-o relatie si pe baza acestora sa se poata face delimitarile fata de mediul inconjurator. De aici rezulta ca notiunea de sistem este relativa, deoarece una si aceeasi realitate fizica, din punctul de vedere adoptat, cuprinde diverse sisteme. Aceasta proprietate permite delimitarea ansamblului de elemen fata de mediul

inconjurator. Obiectele astfel delimitate se numesc elemente sau sunt subsisteme. 5. Definiti notiunea de stare a unui sistem. Enumerati modalitatile de abordare a starilor. Notiunea de stare a unui sistem: Se numeste stare a unui sistem cea mai mica colectie de numere care trebuie cunoscute la momentul t=t0, pt a putea face posibila prezicerea in mod unic a comportarii sistemelor, pt orice moment t>t0, pt orice marime de intrare ce apartine multimii marimilor de intrare. Modalitatile de abordare in cadrul teoriei sistemelor sunt: -abordarea axiometrica; -abordarea dinamica:-descriere externa; - descriere interna. 6. Cum se realizeaza descrierea externa a unui sistem? Sistemul este considerat ca o cutie neagra. Relatiile cu mediul inconjurator sunt descrise prin intermediul variabilelor de intrare, u, p si de iesire, y, ca marimi externe cutiei. Este un sistem dinamic orientat. Unui asemenea sistem dinamic i se poate atasa ecuatia intrare-iesire de urmatoarea forma: y=A(u, p), unde A este un operator algebric, diferential. Orice pereche care satisface ecuatia de mai sus se numeste pereche intrare-iesire. 7. Cum se realizeaza descrierea interna a unui sistem? Se defineste multimea de variabile interne si se definesc legaturile functionale intre acestea. Aceasta multime de variabile sintetizeaza, caracterizeaza si memoreaza evolutia obiectelor din structura sistemului pana in momentul considerat. Exista o infinitate de moduri de sectionare a blocului A, deci vor rezulta diverse seturi de variabile de stare X. Cand se foloseste un numar minim de variabile de stare, care permite totusi descrierea completa a sistemului dinamic rezulta asa numita forma redusa a sistemului. Ca urmare a sectionarii => urmatoarele relatii: x=B(u, p); y=C(x, p), unde B si C sunt operatori care formeaza impreuna operatorul A. Prima ecuatie, x=B(u, p) genereaza ecuatia de intrare-stare, iar cea de a 2-a ecuatie reprezinta ecuatia stare-iesire. 8.Care este scopul studiului TS? Teoria sistemelor este utilizata in vederea rezolvarii a 3 probleme: 1) analiza sistemelor: scopul este derminarea sau evaluarea unor proprietati ale sistemului: stabilitate, controlabilitate, observabilitate, performabilitate etc 2) sinteza sistemelor: scopul este orientarea spre obtinerea anumitor performante care nu sunt proprii sistemului, dar care trebuie sa fie atinse. Practic, sinteza este operatia invers analizei si se refera la problema construirii sub forma abstracta a sistemului. 3) conducerea sistemelor: se refera la posibilitatea aducerii unui sistem dintr-o stare data intr-o stare dorita prin comenzi corespunzatoare. 9. Sisteme automate deschise. Descriere. Transmiterea informatiei se realizeaza unidirectional, numai de la intrare spre iesirea dispozitivului de automatizare. Dispozitivul de automatizare genereaza marimea de executie, m, doar pe baza marimii de intrare, r. Pt o intrare data, datorita efectului perturbatorii, marimea de iesire, y, poate avea diverse valori,

rezulta ca un sistem deschis nu poate asigura o buna precizie in realizarea dependentei matematice: y= f(r). 10. Sisteme automate inchise. Descriere. Dispozitivul de automatizare elaboreaza actiunea de comanda atat functie de marimea de intrare, r, cat si functie de marimea de iesire, y. Subsistemul S2 transmite la intrarea dispozitivului de automatizare informatii asupra evolutiei marimi de iesire prin intermediul semnalului yr ce se numeste semnal de reactie. Legatura aceasta inversa de la iesirea sistemului spre dispozitivul de automatizare asigura cresterea preciziei sistemului, reducerea sensibilitatii la actiunile perturbatorii. De obicei masurarea marimii de iesire, y, si transmiterea informatiei la intrare introduce o anumita intarziere care atrage si o functionare necorespunzatoare a sistemului. Pt a reduce la minimum timpul de informare a sistemului de interpretare decizionala asupra evolutiei iesirii, in general, marimea de iesire se transmite direct la intrare obtinandu-se un sistem cu legatura inversa rigida conform figurii de mai jos. rS1 (DA)mS2 (IA) y 11. Enumerati criteriile de clasificare a sistemelor. Sistemele se pot clasifica dupa mai multe criterii avand la baza fie structura, fie relatia functionala ce le caracterizeaza. a. Dupa structura: -deschisa; -inchisa(cu reactie); b. Dupa cantitatea de informatie disponibila despre subsistemul condus, S2: -sistem cu informatie apriorica completa (subsistemul condus este complet definit, iar caracteristicile sale sunt invariabile in timp); -sistem cu informatie apriorica incompleta (caracteristicile procesului sunt variabile in timp). Perturbatiile ce actioneaza asupra procesului ii modifica parametrii a.i. subsistemul conducator trebuie sa se adapteze continuu pt a se asigura desfasurarea procesului dupa programul impus. Astfel de sisteme se numesc sisteme adaptive. c. Dupa modelarea transferului informational. Sistemele care pot fi modelate matematic se numesc sisteme deterministe, deci ele au un model matematic cunoscut. Sistemele ale caror modelare matematica nu sunt cunoscute se numesc sisteme nedeterministe. Cum totusi o apreciere cantitativa a transferului informational este necesara, de aceea in aceste situatii se recurge la intocmirea modelului matematic, numai si numai pe baza rezultatelor obtinute in interiorul sistemului, in urma unor incercari sau teste. Sistemul fizic respectiv se considera complet necunoscut, iar ceea ce intereseaza este doar reactia acestuia la diferite semnale de proba. Modelarea matematica a sistemelor nedeterministe pe aceasta cale se numeste identificarea sistemelor. Tot la acest criteriu definim sisteme stationare denumite si sisteme cu coeficienti constanti sau sisteme invariante. Aceste sisteme sunt descrise de ecuatii cu coeficienti care se mentin constanti in timp. Aceste sisteme au proprietatea de a-si mentine constant in timp, proprietatile statice si dinamice. Matematic, un astfel de sistem poate fi exprimat astfel: daca sistemul raspunde

la semnalul de excitatie u(t) cu raspunsul y(t), atunci raspunsul provocat de u(t-) este y(t- ) pt oricare real si pozitiv. Mai exista si sisteme nestationare sau variante cand conditia matematica de mai sus nu se respecta. d. Dupa relatia functionala de transfer: sistemele deterministe sunt: A. Sisteme liniare cand modelul matematic ce descrie functionarea tuturor subsistemelor componente este un model liniar. Sistemele liniare sunt cele care respecta principiul suprapunerii efectelor. Matematic aceasta se exprima astfel: 1) daca sistemul excitat de semnalul u1(t) genereaza la iesirea sa semnalul y1(t); 2) excitat de semnalul u2(t) genereaza la iesirea sa semnalul y2(t) ; 3) in cazul excitarii sale de catre semnalul C1u1(t) + C2u2(t), la iesirea sa se obtine semnalul C1y1(t) + C2y2(t), pt oricare ar fi u1(t) si u2(t) si oricare constantele reale C1 si C2. B. Sisteme neliniare cand cel putin unul din subsisteme este descris de un model neliniar. e. Dupa natura semnalelor prelucrate in sistem: -Sisteme automate continue cand toate variabilele ce intervin in sistem sunt functii de timp. Sistemele continue sunt acelea la care transmiterea in timp a semnalelor se face in mod continuu in intreaga lor structura informationala. -Sisteme automate discontinue, discrete daca exista cel putin o cale pe care transmiterea semnalului se face discontinuu. Un caz particular al sistemelor discontinue il constituie sistemele cu esantionare, la care semnalul se transmite intr-o succesiune de cicluri constand dintr-un interval de timp de transmitere si un interval de pauza constant, cand transmiterea semnalului nu are loc. f. Dupa numarul variabilelor de intrare si/sau iesire: - sisteme monovariabile, cand sistemul are o singura intrare si o singura iesire; - sisteme multivariabile, la intrarea si iesirea carora apar simultan mai multe semnale distincte. g. Dupa modul de variatie a marimii de referinta: -sisteme automate cu referinta constanta in timp; -sisteme automate cu referinta variabila in timp 12. Definiti notiunea de informatie. Cantitatea de informatie. Prin informatie se inteleg acele date despre lumea inconjuratoare care rezulta de pe urma contactului pe care il realizam cu ea, in procesul de cunoastere, adaptare si modificare a ei. Intre notiunile de informatie, cantitate de informatie si sens al informatiei este o mare deosebire. Informatia capata sens numai pt cel care cunoaste codul in care este transmis. Pt a intelege cantitatea de informatie ne punem intrebarea ce cantitate de informatie ne pot furniza n simboluri distincte oricare ar fi, cu ajutorul carora se realizeaza comunicari din m simboluri. N=nm; n<m Numarul maxim de comunicari, N, ar putea constitui masura cantitatii de informatie. De dorit este insa ca notiunea de informatie sa prezinte proprietati de aditivitate si omogenitate. Acest lucru se realizeaza daca drept cantitate de

informatie se considera nu numarul maxim de comunicari, N, ci logaritmul acestuia. Asadar, cantitatea de informatie este data de relatia: I= loga N. Determinarea bazei a al logaritmului are ca punct de plecare, ideea de a defini drept unitate de masura a cantitatii de informatie, denumita bit, aceea informatie obtinuta din 2 simboluri, n=2, luate cate unul, m=1. In acest caz: N=2 => I=1=loga 2 => a=2. Asadar, cantitatea de informatie se determina cu ajutorul relatiei: I=log2 N sau I= m*log2 n. Daca cele N comunicari sunt echiprobabile, atunci probabilitatea P de alegere a uneia din cele N comunicari este P=1/N. In consecinta, pe baza relatiei de mai sus => I= - log2 P. In concluzie, prin cantitatea de informatie se poate intelege o masura a probabilitatii de realizare a evenimentelor. 13. Semnalul. Definitie. Generalitati. O marime fizico-tehnica prin care se transmite o informatie, in procesul de functionare a unui sistem sau element, se numeste semnal. Conventional, un sistem sau un element care are marimea de intrare u(t), la iesirea caruia ii apare semnalul y(t), se reprezinta ca in figura urmatoare: u(t) SISTEM y(t) Sensul de circulatie al actiunii, adica, sensul de transfer al informatiei, este unidirectional, de la u la y. Semnalele sunt functii de timp. Din punct de vedere matematic, timpul este variabila independenta ce evolueaza continuu in sens unic. Intre elementele componente ale unui sistem apar relatii prin intermediul semnalelor. Pt ca informatia transmisa sa ajunga la destinatie, trebuie ca subsistemul receptor sa poata extrage informatia din semnal. Intre elementele componente ale unui sistem, la transmiterea informatiei este necesar un semnal si un cod comun pt ambele sisteme: emitator si receptor. 14. Enumerati criteriile de clasificare a semnalelor. Exista mai multe criterii de clasificare a semnalelor: a) dupa efectele produse asupra unui sistem, se deosebesc: -semnale utile care introduc efecte dorite in comportarea unui sistem; -semnale perturbatoare care introduc efecte nedorite in comportarea unui sistem; b) dupa natura marimilor fizice, se evidentiaza: -semnale mecanice; -semnale electrice; -semnale pneumatice; -semnale acustice; -semnale optice -semnale hidraulice, etc. c) dupa multimea de valori ale parametrului informational: -semnale analogice parametrul informational ia valori pe multimi incluse in multimea numerelor reale; Semnalele analogice sunt descrise de functii reale dependente de variabila

continua t, de forma x(t), x:tx(t). Semnalul poate lua orice valoare din intervalul fixat. -semnale discrete parametrul informational ia valori pe multimi incluse in multimea numerelor naturale. Daca variabila de intrare este k, atunci acest tip de semnal este descris de functia x(k) sau x:t=kT =>x(kT) In acest caz se vorbeste de un semnal esantional. Pt un pas esantionare constanta T, semnalul esantional va fi deci x(kT). Daca parametrul informational, x(kT) ia valori intregi, multiplu al unei unitati, semnalele discrete se numesc digitale. Daca parametrul informational x(kT) ia numai 2 valori, semnalele discrete se mai numesc semnale binare. d) dupa multimea de valori ale parametrului timp. Exista: -semnale continue in timp, unde pt fiecare valoare a timpului se defineste o valoare oarecare a parametrului informational. -semnale discrete esantionate se numerice, unde parametrul informational este definit numai pt anumite valori ale timpului. Principial, un modul de esantionare poate fi considerat ca un intrerupator normal deschis care se inchide pt o perioada foarte scurta de timp, la momentul t=k, permitand astfel semnalului de intrare sa treaca la iesire dupa care revine in pozitia deschis. Daca valorile timpului sunt echidistante, atunci semnalul se numeste esantionat uniform. Semnalele numerice sunt semnale discrete cu valori discrete cuantificate. Cuantificarea consta in aproximarea esantioanelor cu niste trepte de o anumita valoare. Fiecarui esantion i se atribuie apoi o treapta careia ii va corespunde o valoare binara. e) dupa previzibilitatea evolutiei in timp. Exista urmatoarele tipuri de semnale: -semnale deterministe cu lege de evolutie predictibila; -semnale stohastice cu lege de variatie necunoscuta ce nu pot fi descrise de expresii analitice. 15. Semnalul treapta unitara. Descriere. Raspunsul sistemului la acest semnal. Semnalul treapta unitara este un semnal de proba utilizata pt analiza sistemelor automate. (t) sau finctia Heaviside este definit de urmatoarea relatie: 1(t) = (t) = 0, t<0 ; 1, t>0. Un semnal treapta de amplitudine A are forma A* (t) si constituie o treapta neunitara. Functia treapta unitara reproduce intr-o forma idealizata fenomenele de cuplare ale unor aparate electrice in retea sau de punere brusca in functiune a unor instalatii. Functia treapta unitara reala (t) este definita de urmatoarea relatie: (t) = 0, t< - /2; 1/ (t + /2), - /2<t< /2; 1, t> /2. Raspunsul sistemului reprezinta legea de variatie in timp a marimii lui de iesire cand se cunoaste marimea de intrare u(t) si conditiile initiale. Raspunsul sistemului la un semnal treapta unitara, u(t)=1 (t), aplicat la intrarea unui sistem liniar continuu si stationar in momentul t=0, se numeste functie indiciala sau raspuns indicial. Notatia conventionala este g(t).

Deci: u(t) = 1 (t) => y(t) = g(t) u(t) = 1(t ) => y(t) = g(t ) u(t) SLCS y(t) Forma raspunsului nu depinde de momentul aplicarii semnalului de intrare. In cazul unui sistem liniar continuu si nestationar, functia indiciala depinde de momentul aplicarii semnalului de intrare. 16. Semnalul impuls unitar. Descriere. Proprietati. Raspunsul sistemului. Importanta. Considerand derivarea functiei (t) se obtine functia (t) care este un impuls dreptunghiular de amplitudine 1/ si durata , conform figurii si relatiei: (t) = 0, t< - /2; 1/ , - /2<t< /2; 0, t> /2. Se observa ca aria inchisa de functia (t) este egala cu 1 independent de valoarea lui , adica: (t) dt = 1, t R. Cand tinde spre 0 se demonstreaza ca (t) tinde spre lim (t). Derivata functiei (t) cand 0, devine: lim (t) = (t). Aceasta se numeste impuls unitar sau functie Dirac. Proprietati : - impulsul unitar (t) este o functie para: (t) = (-t). - valorile acestui semnal sunt urmatoarele : (t) = 0, t 0; , t = 0; - acest semnal nu se poate realiza practic, deoarece necesita un generator de putere infinita. In practica se foloseste semnalul dreptunghiular cu durata si amplitudine A, cand 0 si A , cand aria limitata de acest impuls este 1. Raspunsul sistemului la aplicarea unui impuls Dirac poarta denumirea de functie pondere si este o caracteristica dinamica a unui proces liniar constant. In mod conventional se noteaza cu h(t). u(t) = (t) SLCS y(t) = h(t) u(t) = (t) => y(t) = h(t) u(t) = (t ) => y(t) = h(t ) Importanta impulsului unitar: Este util in descrierea aproximativa a fenomenelor fizice, dar se cere ca in intervalul de timp cat actioneaza un impuls de stare finita, starea sistemului analizat sa nu inregistreze modificari. 17. Semnalul rampa. Definitie. Semnalul rampa se defineste sub urmatoarea forma: r(t) = ramp(t) = 0, t<0; t, t>0; Semnalul rampa exprima viteza de variatie a marimii de intrare, adesea aceasta fiind diferita de unitar. Deci se poate scrie: u(t) = *ramp (t). Raspunsul unui sistem la acest semnal de proba se numeste raspuns de viteza. Semnalul poate fi usor de reprodus in practica, dar datorita cresterii nelimitate cauzeaza regimuri de lucru inadmisibile. 18. Semnalul periodic. Descriere. Sunt semnale foarte frecvent utilizate in analiza si sinteza sistemelor automate. Semnalele sinusoidale/cosinusoidale sunt semnale periodice de tip armonic, expresiile unor astfel de semnale sunt de forma urmatoare: u(t) = Acos(t + ), unde A amplitudinea; pulsatia, = 2f = 2/T; faza. Reprezentarea complexa a semnalelor armonice, a C, este de asemenea folosita

semnalul astfel descris fiind mai usor de folosit. In acest caz, semnalul se scrie astfel: u(t) = aejwt = Aejejwt = Acos(t + ) + jAsin(t + ). Raspunsul unui element sau sistem la intrarea caruia se aplica un semnal armonic se numeste raspuns la frecventa, in cadrul caruia pot fi precizate foarte clar pe cale analitica proprietatile de transfer informational ale diverselor structuri. 19. Tehnici de calcul in domeniul timpului. Succesiunea de functii elementare de timp. Sunt metodele cele mai vechi folosite in studiul sistemelor. Metoda consta in rezolvarea sistemelor de ecuatii diferentiale, liniare sau neliniare care definesc comportarea sistemului automat. Aceasta metoda este usor aplicabila la sistemele de ordin 1 sau 2, cand rezolvarea impune urmatoarele etape: 1. Determinarea solutiei generale a ecuatiilor omogene. 2. Determinarea unei solutii particulare a sistemelor omogene. 3. Determinarea constantelor din solutia generala, pe baza conditiilor initiale. Pt intelegerea problematicii legata de tehnicile de calcul in domeniul timpului este necesara abordarea unor chestiuni ajutatoare cum ar fi reprezentarea semnalelor continue ca functii elementare de timp. Prezentam in continuare ideea ca un semnal oarecare poate fi aproximat cu o succesiune de semnale standard. Se analizeaza semnalul u(t), care poate fi aproximat cu semnalul in care apar 8 portiuni ale semnalului initial despartite intre ele prin pauze foarte scurte. Deci semnalul continuu poate fi aproximat cu 8 semnale treapta. Fiecare din aceste 8 semnale, la limita, cand baza tinde la 0, iar suprafata se pastreaza, devine un semnal impuls de valoare egala cu suprafata respectiva. 20. Produsul de convolutie. Definitie. Importanta in TS. Produsul de convolutie stabileste o relatie intre semnalul de intrare si cel de iesire prin intermediul functiei pondere, care descrie sistemul respectiv. In general, produsul de convolutie a 2 semnale continue u(t) si h(t) are urmatoarea forma: (u*h)(t) = u(t )*h() d, tR. Produsul de convolutie are proprietati de comutativitate, distributivitate si asociativitate. La calculul efectiv al convolutiilor pot aparea urmatoarele tipuri de erori: a) Erori de trunchiere care sunt valabile atat pt semnale continue cat si pt cele discrete. Din punct de vedere al calculului numeric semnalele cu suport infinit trebuie trunchiate rezultand semnale cu suport finit. Convolutiile calculate pe baza semnalelor trunchiate sufera asadar automat erori de trunchiere, valorile semnalelor in afara intervalului de trunchiere fiind considerate 0. b) Erori de esantionare valabile doar pt semnalele continue. Pt a calcula numeric convolutia unor semnale continue, acestea trebuie discretizate a.i. integrala de convolutie sa poata fi inlocuita cu o suma de convolutie. Eroarea de esantionare apare datorita faptului ca se pierde total informatia despre evolutia functiei intre 2 momente succesive de esantionare.

c) Erori de rotunjire valabile pt semnalele continue si discrete. Sunt datorate erorilor inerente de calcul, si pot deveni rezonabil de mici daca se foloseste o precizie numerica suficient de mare. Importanta practica consta in aceea ca odata cunoscuta functia pondere a unui SLCS, cu ajutorul integralei de convolutie se poate afla raspunsul acestui sistem la orice semnal de intrare. 21. Seria Fourier. Definitie. Seria complexa Fourier este utilizata in teoria sistemelor intrucat permite determinarea raspunsului fortat al unui SLCS, raspuns provocat de un semnal periodic oarecare. Se demonstreaza ca orice functie periodica f(t), care se bucura de proprietatea ca pe parcursul intregii perioade T este univoca, are un numar finit de maxime, minime, discontinuitati si in plus inchide o suprafata finita, poate fi descompusa intr-o serie infinita de functii armonice si se scrie sub forma: f(t) = Ck*Cjkt; Ck = 1/T f(t) e-jkwtdt, unde Ck coeficientul functiei f(t); 0 pulsatia functiei periodice; T perioada. 22. Transformata Fourier. Definitie. Se considera functia periodica f(t), de perioada T, formata din repetarea portiunii functiei f(t) cuprinsa intre T/2 si T/2. f(t) se poate descompune in serie complexa Fourier, adica are forma: f(t) = Ck ejkwt. Se demonstreaza ca atunci cand T => f(t) = f(t), pt oricare ar fi t => f(t) = 1/2 F(j) ejtd transformata Fourier inversa. F(j) = f(t) e-jwtdt transformata Fourier. In acest caz spectrul de frecventa care la seria Fourier era un spectru discret, devin acum un spectru continuu, continand toata gama de frecvente. Transformata Fourier se noteaza: F(j) = F[f(t)] sau spectrul frecvential al f(t). Transformata Fourier inversa: f(t) = F-1[F(j)]. Spectrul de frecventa al impulsului unitar se demonstreaza ca este constant si egal cu 1, deci, cu cat un semnal dureaza mai putin, cu atat spectrul sau de frecventa este mai larg si reproducerea lui necesita o banda de frecvente cat mai larga. O functie de timp oarecare, imperiodica sau periodica poate fi echivalata cu integrala Fourier si are un spectru de frecvente continuu, continand in general toate frecventele posibile. 23. Care este importanta transformatei Fourier in TS? Importanta transformatei Fourier sta la baza metodei frecventiale de studiu a SLCS unitar. O notiune fundamentala, pt aceasta metoda este raspuns la frecventa. Raspuns la frecventa unui sistem este raspunsul lui fortat considerat in regim permanent, provocat de un semnal de excitatie armonic. Factorul de amplificare complex care completeaza raspunsul la frecventa a unui SLCS este dat de raportul dintre transformata Fourier a marimii de iesire si cea a marimii de intrare si rezulta daca este cunoscuta ecuatia diferentiala a sistemului respectiv. 24. De ce se aplica transformata Laplace in TS?

Ideea de baza a metodei operationale de rezolvare a unor ecuatii diferentiale consta in scrierea fiecarei functii f(t) de variabila reala t, numita original, a unei functii F(S), de variabila complexa S = + j, numita imagine. Aceasta asociere este biunivoca si se caracterizeaza prin aceea ca operatia de derivare si de integrare aplicate functiei originale, le corespunde ecuatiilor algebrice aplicate imaginilor. Ca urmare, ecuatiile diferentiale intre originale le corespunde ecuatiile algebrice intre imagini. Problema rezolvarii ecuatiilor diferentiale se reduce la problema rezolvarii ecuatiilor algebrice. Apare insa, interpretarea mai dificila a rezolvarii in domeniul functiei imagine, de aceea, pt interpretarea rezultatelor folosind corespondenta biunivoca se trece din nou in domeniul functiei originare. t f(t) rezolvaresolutie SF(S)rezolvaresolutie 25. Definiti transformata Laplace obisnuita si inversa. Se defineste transformata Laplace bilaterala a unei functii f(t) de variabila reala sub forma: L[f(t)] = F(S) = f(t) e-stdt Se inlocuieste j = S si se obtine: f(t) = 1/2j F(j) ejt d(j) => f(t) = 1/2j F(S) estdS = L-1 [F(S)] ; >0 transformata Laplace inversa. In teoria sistemului se utilizeaza mai mult transformata Laplace obisnuita care are forma: L[f(t)] = F(S) = f(t) e-stdt = f(t) e-t e-jtdt Formula lui Euler: e-jt = cos(t) jsin(t) => L[f(t)] = f(t) e-tcos(t)dt j f(t) e-tsin(t)dt. Se remarca ca transformata Laplace a unei functii de timp este intotdeauna o functie complexa. 26. Proprietati ale transformatei Laplace. -teorema liniaritatii: L[k1f(t) + k2g(t)] = k1F(S) + k2G(S) -teorema intarzierii: L[f(t )] = e-stF(S) -teorema derivarii originalului: L[df(t)/dt] = SF(S) f(0) L[d2f(t)/dt2] = S2F(S) Sf(0) f(0) L[dnf(t)/dtn] = SnF(S) f(0) valorile pt conditii initiale nule; -teorema integrarii originalului: L[ f(t)dt] = 1/S F(S) 27. Definiti functia de transfer. Importanta functie de transfer in TSM. Functia de transfer a unui sistem este definit de raportul dintre imaginea marimii de iesire a sistemului ce se obtine in cazul raspunsului normal si imaginea marimii lui de intrare, in conditii initiale nule. Functia de transfer este o functie de variabila complexa de forma S = + j. In expresia functiei de transfer, intra numai parametrii caracteristici ai sistemului prin coeficientii de la an, ..., a0 si bn, ..., b0. Deci functia de transfer depinde numai si numai de structura si alcatuirea sistemului respectiv. Raspunsul unui sistem dat la diverse semnale de intrare se poate determina prin intermediul functiei de transfer. Intr-adevar, stiind ca: Y(S) = H(S)*U(S) => y(t) = L-1[H(S)*U(S)]. Daca functia u(t) este un impuls de rang (t), atunci raspunsul lui normal, y(t),

este functie pondere, h(t), si intrucat L[(t)] = 1 => H(S) = L[h(t)] = h(t) e-stdt. Deci, functia de transfer este imaginea functiei pondere, adica imaginea raspunsului normal provocat de impulsul de rang. 28. Exemplu de stabilire a functiei de transfer: accelerometru. Un accelerometru este un aparat constituit dintr-o masa, m, mobila in raport cu un suport, S, solidar cu sistemul a carei acceleratie se va masura. Masa m este readusa la pozitia initiala de un resort, R, de constanta k. Amortizorul A determina o frecare vascoasa. In practica, masa m se deplaseaza fara contact mecanic datorita unei perne de aer sau a unei suspensii electrostatice. Cand piesa a carei acceleratie se masoara si odata cu ea si suportul S al accelerometrului se deplaseaza spre dreapta cu acceleratia a, masa mobila m ramane in urma. Astfel spus, in raport cu suportul S, masa m se va deplasa din pozitia sa de repaus spre stanga cu distanta y(t) si acceleratia d2y(t)/dt2. Acceleratia rezultanta, in deplasarea spre dreapta, va fi data de relatia: a = a d2y(t)/dt2. Forta de inertie care actioneaza asupra masei m in cadrul acestei miscari va fi: Fi = ma = m(a d2y(t)/dt2). Conform legii echilibrului fortelor, aceasta forta de inertie echilibreaza forta motoare, Fm, care atrage masa m spre dreapta. Forta motoare este data de forta de intindere a resortului, R, si cea produsa de amortizor, proportionala deci cu viteza masei m in miscarea spre stanga fata de suportul S. Fi = Fm = ky(t) + ka dy(t)/dt = m(a d2y(t)/dt2) Rezulta urmatoarea ecuatie diferentiala liniara de ordinul II: m*d2y(t)/dt2 + ka dy(t)/dt + ky(t) = m*a, ecuatie ce exprima dependenta dintre citirea y si acceleratia a a suportului S. Semnalul de intrare este acceleratia suportului u(t) = a. Semnalul de iesire este deplasarea masei m. Se aplica transformata Laplace pt conditii nule: m*L[d2y(t)/dt2] + ka*L[dy(t)/dt] + k*L[y(t)] = m*L[a] m*S2Y(S) + ka*S*Y(S) + k*Y(S) = m*U(S) Relatia de mai sus se imparte la m si => S2Y(S) + ka/m*S*Y(S) + k/m*Y(S) = U(S) (S2 + ka/m*S + k/m)Y(S) = U(S) => functia de transfer: H(S) = Y(S)/U(S) = 1/(S2 + ka/m*S + k/m) 29. Diagrama Nyquist. Comentarii si importanta. Orice functie de transfer H(S), fiind o functie de variabila complexa S = + j, poate fi scrisa sub urmatoarea forma: H(j) = Hre() + jHIm() = M() ej(). Orice functie de transfer poate fi reprezentat intr-un plan complex cu coordonatele Hre si HIm. Daca variabila complexa S descrie un contur inchis, C, in planul S, atunci H(S) descrie de asemenea un contur inchis conform figurii. Dintre toate contururile, C, posibile in studiul sistemelor automate prezinta interes conturul Nyquist care este un semicerc cu centrul in originea axelor planului S, avand raza infinit de mare si limitat de stanga de axa imaginara. Diagrama Nyquist este utilizata in vederea analizei stabilitatii sistemelor

dinamice. Parcurgerea axei imaginare din cadrul acestui contur pt valori ale lui (+, -), echivaleaza cu cunoasterea hodografului vectorului H(j). Hodograful vectorului H(j) reprezinta raspunsul in frecventa al unui sistem dinamic caracterizat de functia de transfer H(S). 30. Diagrama Bode. Comentarii si importanta. Caracteristicile de frecventa se reprezinta de obicei in coordonate rectangulare simple. Caracteristicile modul M() = (H2R() + H2j()) si faza () = arctg Hj()/HR(). Aceste caracteristici se pot reprezenta si in coordonate logaritmice cand pe axa absciselor se considera o scara liniara pt lg . Toate aceste caracteristici constituie diagrama Bode. Pt raspunsul in frecventa se introduce de obicei o masura a amplificarii sistemului definit prin: AdB() = 20* lg M(). AdB() se numeste atenuare si se masoara cu o unitate de masura a amplificarii introdusa in mod artificial si denumita decibel. Caracteristica atenuare frecventa se reprezinta luand un ordonata o scara liniara pt atenuarea AdB() in decibeli. Pt caracteristica faza frecventa, in ordonata se iau valorile fazei exprimata in grade sau radiani. Perechea de caracteristici atenuare frecventa si faza frecventa reprezinta locul lui Black. 31. Operatii cu functii de transfer. Conexiunea serie. Un avantaj important al utilizarii notiunii de functie de transfer se refera la posibilitatea determinarii proprietatilor dinamice ale unui sistem, atunci cand se cunosc proprietatile dinamice ale elementelor componente. Structuri oricat de complicate ale sistemelor dinamice rezulta din combinarea a 3 conexiuni de baza ale elementelor componente: - conexiunea serie; - conexiunea paralel; - conexiunea reactie inversa. Conexiunea serie Un numar de n elemente cu functiile de transfer H1(S), H2(S), , Hn(S) sunt conectate in serie daca marimea de iesire a elementului K este marime de intrare pt elementul K+1. U(S) = U1(S)H1(S)Y1(S) = U2(S)H2(S)Y2(S)Yn-1(S) = Un(S)Hn(S)Yn(S) = Y(S) Practic, definitia conexiunii serie se poate scrie astfel: Uk+1(S) = Yk(S), k=1, 2, ..., n-1; U(S) = U1(S); Y(S) = Yn(S) Pt fiecare element se poate scrie: Yk(S) = Hk(S)*Uk(S), k = 1, 2, , n-1 Functia de transfer a elementului echivalent cu intrarea U(S) si iesirea Y(S), se determina tinand seama de relatiile anterioare, astfel: Y(S) = Yn(S) = Hn(S)*Un(S) = Hn(S)*Yn-1(S) = Hn(S)*Hn-1(S)*Un-1(S) = Hn(S)*Hn-1(S)H1(S)*U1(S) = ( Hk(S))*U(S) = H(S)*U(S) Din relatia de mai sus => H(S) = Hk(S) Elementul echivalent este reprezentat in figura de mai jos: U(S) H(S) = Hk(S) Y(S) In concluzie, functia de transfer echivalent pt mai multe elemente conectate in serie este egala cu produsul functiilor de transfer ale acestor elemente. 32. Operatii cu functii de transfer. Conexiunea paralel.

Un avantaj important al utilizarii notiunii de functie de transfer se refera la posibilitatea determinarii proprietatilor dinamice ale unui sistem, atunci cand se cunosc proprietatile dinamice ale elementelor componente. Structuri oricat de complicate ale sistemelor dinamice rezulta din combinarea a 3 conexiuni de baza ale elementelor componente: - conexiunea serie; - conexiunea paralel; - conexiunea reactie inversa. Conexiunea paralel Elementele cu functiile de transfer H1(S), H2(S), , Hn(S) sunt conectate in parallel daca au aceeasi marime de intrare: U1(S) = U2(S) = = Un(S) = U(S), iar iesirile se insumeaza algebric: Y(S) = Yk(S). O astfel de structura este reprezentata in figura urmatoare, unde la elemental sumator este precizat semnul cu care fiecare iesire apare in suma de mai sus. Deoarece pt fiecare element se poate scrie: Yk(S) = Hk(S)*Uk(S) = Hk(S)*U(S), k = 1, 2, , n. Din relatia de definitie => Y(S) = Hk(S)*U(S). Deci, functia de transfer a sistemului echivalent are urmatoarea expresie: H(S) = Hk(S) si se reprezinta astfel: U(S) H(S) = Hk(S) Y(S) In concluzie, functia de transfer echivalent pt mai multe elemente conectate in parallel este egala cu suma functiilor de transfer ale acestor elemente componente. 33. Operatii cu functii de transfer. Conexiunea reactie inversa. Un avantaj important al utilizarii notiunii de functie de transfer se refera la posibilitatea determinarii proprietatilor dinamice ale unui sistem, atunci cand se cunosc proprietatile dinamice ale elementelor componente. Structuri oricat de complicate ale sistemelor dinamice rezulta din combinarea a 3 conexiuni de baza ale elementelor componente: - conexiunea serie; - conexiunea paralel; - conexiunea reactie inversa. Conexiunea reactie inversa Conexiunea cu reactie inversa a 2 elemente cu functiile de transfer H1(S), H2(S) este prezentata in figura urmatoare: In conformitate cu aceasta schema, se pot scrie urmatoarele relatii: U1(S) = U(S) Y2(S) U2(S) = Y1(S) Y(S) = Y1(S) Din aceste relatii si din relatiile de definitie ale functiilor de transfer H1(S), H2(S) => =>Y(S) = Y1(S) = H1(S)*U(S) H1(S)*H2(S)*Y(S), de unde => H(S) = Y(S)/U(S) = H1(S)/(1 H1(S)*H2(S)) Daca reactia este adusa directa de la iesirea unui element se spune ca reactia este unitara conform figurii urmatoare: U(S) OU1(S) H1(S) Y1(S), Y(S) In acest caz, functia de transfer echivalent se gaseste considerand H2(S) = 1, adica H(S) = H1(S)/(1 H1(S))

Asadar, functia de transfer H(S) echivalenta conexiunii cu reactie inversa este egala cu raportul dintre functia de transfer a caii directe H1(S) si suma sau diferenta dintre unitate, si functia de transfer a buclei, considerate deschisa in punctul P. 35. Comentati regimurile de functionare ale sistemelor mecatronice. Se considera cazul unui SLCS, cu coeficienti constanti descris de ecuatia diferentiala: any + an-1y + ... + a1y + a0y = bmu + bm-1u + + b1u + b0u Solutia acestei ecuatii se prezinta sub forma: y(t) = yl(t) + yf(t), unde yf(t) caracterizeaza regimul fortat in cadrul caruia variatia marimii de iesire este determinata doar de marimea de intrare u(t); yl(t) caracterizeaza regimul liber in cadrul caruia variatia marimi de iesire depinde de proprietatile fizice ale sistemului respectiv si de conditiile initiale, care determina constantele de integrare. Componenta libera yl(t) este solutia unei ecuatii omogene. Regimurile de functionare ale sistemelor automate sunt: - regimul permanent caracterizat prin lipsa componentei libere yl(t) = 0. Regimul permanent se stabileste dupa anularea componentei libere, daca marimea de intrare ramane neschimbata. - regimul tranzitoriu caracterizat de: - existenta celor 2 componente ale raspunsului y(t), cand u(t) 0; - existenta componentei libere, cand u(t) = 0. Regimul tranzitoriu apare datorita schimbarii legii de variatie in timp a marimii de intrare. In cadrul acestui regim, forma de variatie a marimii de iesire este diferita de cea a marimii de intrare. Caracteristica statica a unui sistem reprezinta dependenta dintre marimea de iesire si cea de intrare in regim permanent. Caracteristica statica poate fi liniara sau neliniara. Un sistem ce contine in componenta sa un element cu caracteristica statica neliniara se numeste sistem neliniar. Caracteristica dinamica a unui sistem reprezinta dependenta in timp a marimii de iesire fata de marimea de intrare in regim tranzitoriu. Forma caracteristicii dinamicii sau a raspunsului tranzitoriu este determinata de forma de variatie in timp a marimii de intrare si de structura sistemului. 36. Definitii si concepte de stabilitate ale sistemelor mecatronice. Stabilitatea sistemului reprezinta proprietatea acestuia de a restabili prin actiunea sa un nou regim permanent sau stationar, in conditiile in care sub actiunea variatiei marimii de intrare sau a perturbatiilor a fost scos din regimul permanent anterior. Problema stabilitatii s-a pus initial in studiul sistemelor mecanice, evidentiindu-se in acest sens in special conceptele lui Lagrange. Exista diferite definitii si concepte de stabilitate, dintre care mentionam: -stabilitatea starii de echilibru (in sens Lagrange) definita astfel: -pt un sistem monovariabil descris de o ecuatie diferentiala de ordin n, starea sa de echilibru este caracterizata de faptul ca marimea de intrare ramane constanta in timp, la fel marimea de iesire a sistemului, derivatele succesive ale acesteia sunt nule. -conceptul de stabilitate energetic conform caruia un sistem disipativ este stabil

daca exista o variatie de energie in sistem negativa care sa scada pana la o valoare minima corespunzatoare starii de echilibru. -conceptul de stabilitate Leapunov care este denumit si concept de stabilitate exponentiala, este un concept care stabileste din punct de vedere matematic 2 constante aflate intr-o relatie exponentiala. -stabilitate de tip intrare marginita-iesire marginita (IMEM) conform careia un sistem este stabil, daca semnalul de la iesire rezulta marginit in cazul in care si la intrare i se aplica un semnal marginit. In cazul SLCS se foloseste in mod frecvent, conceptul de stabilitate in sens Lagrange, adica sistemul este stabil daca durata procesului tranzitoriu este limitata deci componenta libera tinde spre 0. 37. Enumerati elementele din structura de baza a unui sistem mecatronic. Modulele componente ale unui sistem mecatronic sau automat indeplinesc urmatoarele functii: - sistemul de programare a sarcinilor este constituit din microprocesor sau microcontroler. - controlerul de secventa si miscare compara parametri curenti ai miscarii cu cei impusi si realizeaza corecturile necesare. - amplificatorul de putere amplifica semnalul in concordanta cu cerintele actuatorului. - actuatorul transforma semnalul corectat in semnal de intrare in acord cu cerintele procesului. - mecanismele si transmisiile mecanice realizeaza adaptarea parametrilor actuatorului la cerintele impuse de procesul tehnologic. - senzorii prelucreaza informatii privind parametrii procesului si transmit semnale corespunzatoare la controlerul miscarii. - dispozitive de conditionare al semnalelor contine filtre, amplificatoare care prelucreaza semnalele in concordanta cu cerintele impuse de controlerul miscarii. In functie de natura sistemului, modulele pot fi combinate, iar cunostintele de teoria sistemelor sunt la baza functionarii lor. 38. Definiti microcontrolerul. Un microcontroler este similar unui microprocesor. Ambele contin o unitate centrala de prelucrare (CPU) care executa instructiuni pt indeplinirea operatiilor de baza logice, matematice si de transport a informatiei. Pt a construi un calculator complet, microcontrolerul mai contine fata de microprocesor, memorie si interfete de intrare-iesire, de aceea microcontrolerul este un calculator pe un cip. 39. Comentati structura unui microcontroler. Modulele de baza ale microcontrolerelor sunt: -unitatea centrala (CPU); -memoria (ROM, RAM, EEPROM); -sistemul de intrari/iesiri (input/out). Alte functii specifice: -masurarea timpului; -canale PWM (Pulse Width Modulated Outputs); -conversia digital analoga; -conversia analog digitala;

-comunicatii paralele si seriale. 40. Definiti UM. Unitatea de memorie este acea parte a microcontrolerului care are functia de a inmagazina informatia sub forma de date si a face accesibila, atunci cand se doreste acest lucru. 41. Comentati variantele de realizare a memoriei locale. In afara de memoria locala de tip RAM de dimensiuni relativ reduse mai exista o serie de aspecte specifice, marea majoritate a acestora fiind legata de implementarea fizica a memoriei de program cu ajutorul unei memorii nevolatile. a) Memoria tip ROM: - poate fi citita de CPU si este nevolatila; - se foloseste pt pastrarea programului si a datelor de tip constant; - inscrierea programului in memorie se face cu un echipament denumit PROM sau EPROM; - pt stergere se utilizeaza un dispozitiv numit stergator de EPROM. Majoritatea microcontrolerelor poseda memorie ROM interna de tip ROM sau EPROM. b) Memoria RAM. Poate fi doar scrisa sau citita si este volatila. La microcontrolere se utilizeaza pt pastrarea datelor, memoria este mica, dar pt marea parte a aplicatiilor este suficient. c) Memoria EEPROM este nevolatila, datele pot fi sterse rar, fiind utila in sistemele cu microcontrolere pt pastrarea unor date ce se modifica foarte putin. 42. CPU rol si functionalitate. Unitatea centrala de procesare este blocul din componenta unui microcontroler capabil sa actioneze asupra datelor continute in locatiile de memorie si este specializat pe operatii de date (adunare, inmultire, impartire etc). Modul de executie a unui program de catre CPU. Instructiunile se executa secvential in ordinea in care sunt citite. Se pot utiliza subrutine. O subrutina poate apela la o alta subrutina (in carti de specialitate - imbricare). Exista instructiuni ce sunt executate conditionat, functie de rezultatul unor instructiuni precedente. Programul contine functii aritmetice si logice de baza pt prelucrarea si transmiterea de date