INTRODUCERE

[ 20 ]

În decursul vieţi omul şi-a dorit sa realizeze lucruri cu valori materiale si spirituale
pentru a-s face viata mai frumoasa. Un exemplu pe care azi mă axez este cel al tehnologiei de
producţie industriale prin roboti de sudura, în care munca manuală să fie minimă,
materializata în maşini şi instalaţii cu care sa se poată prelucra, consuma energie şi în final sa
se obţină produse utile societăţii.
Primul pas a fost cel in care sau realizat sistemele mecanice, iar ca exemple ar fi
roata, pârghia, maşinile unelte, etc. după care sau realizat sistemele de calcul mecanizat in
care omul este un necesar fiind numit si operator.
Ca un al doilea pas sa luat etapa automatizări in care sa încercat eliminarea intervenţiei
directe a operatorului in procesul tehnologic, toate acestea ducând la o producţie mai mare si
o calitate mai buna.
Iar a treia etapa consta in preluarea activităţilor intelectuale de către un robot, aceasta
fiind numita robotizare. Totul este bazat pe sistemele electronice de calcul numeric in care
omul nu mai intervine totul fiind un proces continuu si autonom dintr-un punct prestabilit
pana la finalizarea comenzi . [ 18 ]
Lucrarea reprezintă o viziune ştiinţifică, unitară, generală, cuprinzătoare şi
echidistantă a principalelor sisteme mecanice, mobile, seriale şi paralele, a roboţilor
industriali. Se face o prezentare generală a industriei tehnologice in care se folosesc roboti
inteligenţi, In capitole se descriu diverse tipuri de procese realizate cu ajutorul roboţilor

4
1. Robot autonom mobil

Figura 1.2. Robot autonom mobil [ 19 ]

2. Robot umanoid

Figura 1.3. Robot umanoid [ 21 ]

3. Robot industrial

Figura 1.4. Robot industrial [ 20 ]

4. Robot jucărie

Figura 1.5. Robot jucărie [ 22 ]

10
5. Robot explorator

Figura 1.6. Robot explorator [ 23 ]

6. Robot păşitor

Figura 1.7. Robot păşitor [ 24 ]

7. Robot BEAM

Figura 1.8. Robot BEAM [ 25 ]

11
 Industria electrica / electronica (inclusiv calculatoare şi dispozitive echipamente,
radio, televiziune şi comunicaţii şi echipamente şi medicale, de precizie şi instrumente optice)
a crescut mai mult comenzile la roboti cu 20%, până la un nou nivel maxim de 37.500 de
unităţi. Deja în 2010, transporturile la nivel mondial de roboti industriali aproape sa triplat, la
aproximativ 31.500 unitaţii, de la 10.900 unităţii in 2009.Ponderea din totalul ofertei, în 2011
a fost de aproximativ 23%.
În 2011, vânzările către industria metalurgică şi industria de maşini a crescut cu 54%,
la aproximativ 14.100 de unităţi, reprezentând o pondere de aproape 9% din totalul ofertei. În
2009, vânzările au scăzut la aproximativ 5.250 de unităţi.

Figura 1.10. Estimarea aprovizionării cu roboti industriali in perioada 2009-2011 [ 26 ]

Vânzările totale acumulate, măsurate de la introducerea de roboti industriali, la

sfârşitul anilor 1960, sa ridicat la mai mult de 2.31 milioane de unităţi până la sfârşitul anului
2011. Aceste unităţi includ roboti industriali dedicate instalate în Japonia până la şi inclusiv
2000. Cele mai multe dintre roboţi devreme, cu toate acestea, au de acum a fost scos din
funcţiune. Pe baza ipotezelor făcute în capitolul 1, IFR estimează:
Stocul mondial total de roboti industriali operaţionale la sfârşitul anului 2011 a fost în
intervalul de 1153000 şi 1.400.000 de unităţi. Valoarea minimului de mai sus se bazează, aşa
cum sa discutat în capitolul 1, în ipoteza în care durata medie de viaţă este de 12 ani . Un
studiu UNECE / IFR pilot a arătat că durata de viaţă medie a unui robot industrial ar putea fi
de fapt, atâta timp cât 15 ani, ceea ce ar duce apoi la un stoc la nivel mondial de 1.400.000
unităţi . [ 50 ]
În 2011, stocul minim a crescut considerabil cu 9%. Datorită scăderii extraordinar de
instalaţii de roboţi, în 2009, pentru prima dată stocului minim de 1,021,000 de unităţi în anul
15
 CAPITOLUL II
ROBOŢI INDUSTRIALI

2.1 Generalităţi

Figura 2.1. Imagine de prezentare a diferitelor modele de roboti industriali

Un robot industrial este un echipament fizic programabil cu funcţionare automată

capabil să efectueze anumite operaţiuni orientate in special spre manipularea şi transportul
pieselor, sculelor sau altor mijloace de producţie pentru a îndeplinii sarcini specifice de
fabricaţie.
George Devol a înregistrat in anul 1954 primul patent pentru un robot industrial.
Robotii industriali din prezent nu au fost de obicei mobili. După forma si funcţia lor,
domeniul lor operaţional e restrâns. Ei au fost introduşi pt. prima oara pe linia de producţia a
General Motor in 1961.
Robotii industriali au fost folosiţi prima data in Germania la lucrări de sudura
începând din 1970. Printre robotii industriali se număra si robotii de portale, ce sunt introduşi
in producţia de wafere, in instalaţii de turnat colofoniu ori la măsurări. In prezent robotii
industriali executa si probleme de maniabilitate. [ 6 ]
Prin dezvoltarea rapida a industriei si a tehnicii de calcul, putem observa evoluţia
roboţilor industriali către generaţiile inteligente ce le oferă caracteristica de a "înţelege"
mediul in ce lucrează. Structura generala a roboţilor industriali depinde foarte mult de
utilitatea si scopul pt. care au fost produşi. Funcţiile de baza au fost reprezentate de:

18
  robot cartezian (TTT) este robotul al cărui braţ operează într-un spaţiu definit de
coordonate carteziene (x,y,z)

Figura 2.3. Robot cartezian

a) muscarilor produse b) vedere de ansamblu [ 27 ]

 robot cilindric (RTT) al cărui braţ operează într-un spaţiu definit de coordonate
cilindrice r, α, y

Figura 2.4. Robot cilindric

a) mişcărilor produse b) vedere de ansamblu [ 27 ]

 robot sferic (RRT) a cărui spaţiu de lucru este sferic, definit de coordonatele sferice
(α, φ, r)

21
 Figura 2.5. Robot sferic
a) mişcărilor produse b) vedere de ansamblu [ 27 ]

 robot antropomorf (RRR) la care deplasarea piesei se face după exterior al unei
zone sferice. Parametrii care determină poziţia braţului fiind coordonatele α, φ, ψ.

Figura 2.6.Robot antropomorf

a) mişcărilor produse b) vedere de ansamblu [ 27 ]

C) După existenţa unor bucle interioare în construcţia robotului: aceştia pot fi:
 cu lanţ cinematic deschis, roboţi seriali (roboţii prezentaţi)

22
 Sistemul de acţionare al unui robot cuprinde totalitatea surselor energetice ale
robotului precum şi elementele de control direct ale acestora. În acest sens, prin sistem de
acţionare se va înţelege ansamblul motoarelor şi convertoarelor prin care se obţine energia
mecanică necesară deplasării robotului precum şi dispozitivele suplimentare ce controlează
acest transfer energetic.
Un astfel de sistem va cuprinde :
 o sursă primară de energie ;
 un sistem de conversie al energiei primare în energie mecanică ;
 un sistem pentru transmisia energiei mecanice la articulaţia corespunzătoare ;
 un control al parametrilor caracteristici ale acestor sisteme.
Structura generală a unui sistem de acţionare este prezentată în figura 3.1.
Procentual, cel mai mare număr de sisteme de roboţi industriali moderni utilizează
acţionarea hidraulică datorită unor caracteristici deosebite pe care aceste echipamente le oferă
în ceea ce priveşte raportul dintre forţa exercitată la dispozitivul motor şi greutatea acestuia.
O arie largă o au deasemenea acţionările electrice, utilizate îndeosebi datorită
facilităţilor de control pe care le pot asigura. Acţionarea pneumatică ocupă o pondere redusă
în această direcţie , ea fiind de obicei utilizată în sistemele de comandă ale dispozitivelor
auxiliare.

Sursă
primară

Energie primară

Convertor
(motor)

Energie mecanică

Sistem de
transmisie

Sistem de
control

ROBOT

Figura 3.1. Structura generală a unui sistem de acţionare [ 71 ]

28
 b) un sistem mecanic care să realizeze conversia mişcării de rotaţie in mişcare de
translaţie;
c) un sistem mecanic pentru blocarea motorului .
Motoarele de curent continuu sunt formate din două părţi : un sistem de excitaţie şi o
înfăşurare dispusă într-o armătură rotorică. Un sistem de comutaţie, asigură în permanenţă un
sens unic al curentului în raport cu câmpul magnetic, deci asigura o forţă în direcţie constantă.
Clasificarea motoarelor de curent continuu:

Cu excitaţie separată Cu excitaţie derivaţie

Turaţie
serie

separata
Cu excitaţie serie

mixta Cu excitaţie mixta

Cuplu

Figura.3.7. Tipuri de motoare de curent continuu.

3.2.2.1. Maşini de curent continuu cu perii

Motorul de curent continuu cu perii are rotorul care include o bobina alimentata la o
sursa de tensiune continua prin perii de carbon. Circuitul statorului conţine un magnet
permanent (PMDC motor) sau o bobina. Daca statorul include o bobina, aceasta poate fi
conectată mai târziu cu bobina rotorului in serie sau paralel sau pot fi excitate separat.
Motoarele CC cu perii pot fi comandate in mod tensiune deoarece viteza motorului

35
este proporţionala cu sursa de tensiune atunci când sarcina este menţinuta constanta. Astfel,
pentru a comanda momentul motorului, in sistemele de mare performanta se utilizează
reglajul curentului in bucla. Pentru operare bi-direcţională curentul rotorului trebuie sa fie
inversat pentru a respecta câmpul magnetic al statorului.

Carcasa Stator

Colector

Perii
Arbore

Miez
Rulmenţi

Figura 3.8. Motor de c.c. cu perii

Infasurare
statorica
(de
excitatie)
Pol
statoric

Colector
Perie

Figura 3.9. Motor de c.c cu perii, desfăşurat

3.2.2.2. Maşini de curent continuu fără perii

In maşina de c.c. clasica excitaţia este reprezentata de înfăşurări de c.c. instalate pe

poli aparenţi sau de magneţi permanenţi pe stator, in timp ce indusul este constituit de
înfăşurări distribuite in crestături rotorice alimentate in c.c. printr-un sistem perii - colector.

36
 Figura 3.10. Motorul de c.c. fără perii

Pentru maşina de c.c. fără perii sistemul perii-colector a fost înlocuit cu un circuit
electronic de comutaţie Echivalenta intre comutaţia mecanica si comutaţie electronica
Variante constructive
In funcţie de poziţia rotorului sunt :
a)cu rotorul in interior

Cu rotor disc Cu rotor inel

Figura 3.11. Motor de c.c. cu rotor in interior

Un dezavantaj mare este forma magnetului permanent care se realizează greu si

consolidarea mecanica a magneţilor permanenţi.
b)cu rotor in exterior
 flux radial
 flux axial

37
 Cu flux radial Cu flux axial

Figura 3.12. Motor de c.c. cu rotor exterior

Avantajul principal este momentul de inerţie ridicat, ceea ce permite utilizarea lor in
sisteme de acţionare cu viteza constanta. Modul constructiv este unul simplu daca vorbim de
magneţi permanenţi fiind mult mai simplu de integrat intr-un sistem.
Magneţii trebuie sa aibă:
 O temperatura de funcţionare superioara celei a circuitului magnetic.
 Rezistenta electrica suficienta
 Rezistenţa la şocuri si la agenţi chimici.
 Stabilitate a caracteristicilor magnetice
 Fiabilitate, robusteţe si simplitate structurala
 Neajunsurile comutaţiei mecanice sunt eliminate
 Control uşor de viteza
 Mult mai mici din punct de vedere al gabaritului
 Posibilitatea alimentarii de la o sursa de c.c. pentru echipamente portabile
Dacă motorul lucrează sub curent de excitaţie constant, atunci fluxul este constant deci

Ec  k ' (3.1)

M  k1  I (3.2)
U R
iar   M (3.3)
k1 k12
Controlul de tensiune al turaţiei este utilizat practic în peste 85% din sistemele de
acţionare al roboţilor (cu acţionare prin motor de c.c. ) şi numai o mică parte utilizează

38
 În mod curent la sudarea MAG se foloseşte gazul CO2 care trebuie sa respecte
anumite condiţii:
Avantaje ale procedeului de sudare M.A.G
 viteză mare de sudare;
 nu se obţine zgură după sudare;
 vizibilitatea arcului;
 caracteristici mecanice bune după sudare;
 sudarea în toate poziţiile;
 controlul uşor al pătrunderii;
 aspect frumos al cordonului depus ;
 uşor de utilizat;
 limitarea deformaţiilor;
 domenii diverse de aplicare;
 posibilitatea automatizării/robotizării.

Figura 4.3. Principiul de sudura MIG/MAG

c) WIG= Wolfram Inert Gaz

Procedeul de sudare tip WIG are loc in mediu de gaz protector cu electrod nefuzibil si
se folosesc gaze inerte sau nobile.Sudarea in mediu de gaz protector inert cu electrod nefuzibil
(WIG) se foloseste in principal argon sau heliu, sau amestecuri ale acestora.

53
 d) TAIERE CU PLASMA
Tehnologia taierii cu plasma a fost dezvoltata in anii 50 pentru materialele ce nu
puteau fi taiate cu flacara, ca de pilda inoxurile, aluminiul si cuprul.
Dezvoltarea acestei tehnologii a permis mai tarziu taierea cu plasma si a altor
materiale, precum otelurile medii si slab aliate. De asemenea, au fost realizate masini de taiere
cu plasma de mare precizie.
Tăierea cu plasma este un proces de tăiere termic în care se utilizează procedeul arc-
scurt. Arcul este creat atunci când fluxul de curent electric se îndreaptă dinspre catod
(electrodul non-topire) către anod, adică piesa de debitat, conductoare electric.
Energia necesară topirii piesei de prelucrat este asigurată de pe de o parte de jetul de
plasmă, pe de altă parte de arcul electric. Datorită arcului electric gazul din plasma se dizolva
parţial şi se ionizează se transforma în conductor electric, ca apoi în urma densităţii de energie
şi a temperaturii ridicate se îndreaptă către piesă în lucru cu multiplul vitezei sunetului.
În momentul în care jetul de plasmă concentrat de mare energie ajunge pe suprafaţa
piesei de prelucrat, moleculele se reunesc din nou, astfel încât energia stocată şi eliberată din
arc topeşte şi parţial evapora materialul.În plus, energia cinetică mare a fascicului plasmatic
permite evacuarea materialului topit. [ 56 ]

Figura 4.4. Exemplul unei masini de taiere cu plasma de mare precizie [ 56 ]

55
 e) SUDARE CU LASER
Este o metodă specifică de sudare care se realizează prin asamblarea nedemontabilă a
două materiale, prin topirea marginilor, cu ajutorul energiei optice. Energia necesară topirii
este obţinută prin concentrarea cu ajutorul unor lentile optice a fascicolului laser la suprafaţa
de separaţie a celor două materiale de sudat.
Sudarea cu laser poate fi urmată de un tratament termic de detensionare datorat
acţiunii unui alt fascicul laser, la care energia luminoasă este dispersată pe toată suprafaţa
cordonului de sudură obţinut în urma trecerii fascicolului de sudare.
Astfel prin acţiune succesivă se va obţine o îmbinare cu caracteristici mecanice
superioare metodei clasice de sudare .[ 57 ]

4.3. Sisteme robotizate de sudare

Vizualizand numarul de sisteme robotizate industriale, expuse in lucrarea elaborata de

ONU/UNECE, vom observa ca tendinta de raspandire si folosire a acestora continua sa
persevereze. In figurile 4.5 si 4.6. este ilustrata tehnologia folosita cel mai mult la noi in tara,
si producatori acestor roboti.

Figura 4.5. Distributia robotilor industriali dupa domeniile de aplicare in Romania [ 61 ]

56
 Figura 4.6. Distributia robotilor din Romania dupa producatori in 2011

Ca şi o concluzie vom observa ca cel mai folosit procedeu tehnic este cel de
sudare cu arc electric, acoperind cam 45% din domeniile de aplicabilitate, iar in lume
procentul este mult mai mic, aproximativ 30% sunt destinati opeartiunilor de sudare . [ 61 ]
Sistemele de sudare robotizate au utilizari complexe: numeroase aplicatii individuale,
in care componentele si sistemele actuale pot fi integrate fara probleme, sunt decisive pentru
succes.
Solutiile automatizate flexibile sunt concludente datorita urmatoarelor beneficii:
 Minimizarea timpilor morti
 Grad inalt de securitate al proceselor
 Instalare si punere in functiune rapida
 Reducerea considerabila a costurilor

4.3.1. Roboti tip KUKA [ 62 ]

Kuka Robtos este principalul producator din nordul Germaniei si sunt specializati in
planificarea si conceperea diverselor proiecte pentru o multitudine de procese industriale.
Aplicatiile pe care ne axam azi sunt cele de tip sudura cu arc electric care sunt exemplificate
in figurile de mai jos

57
 RWS 1500 cu pozitioner vertical tip H cu doua posturi de lucru cu servoaxe
aditionale.

Figura 4.7. Sistem robotizat de sudura cu pozitioner vertical tip H

RWS 1600 cu pozitioner orizontal tip H cu doua posturi de lucru cu servoaxe

aditionale.

Figura 4.8. Sistem robotizat de sudura cu pozitioner orizontal tip H

RWS 1800 cu pozitioner orizontal tip H cu doua posturi de lucru cu servoaxe

aditionale si robot instalat pe consola fixa

Figura 4.9. Sistem robotizat de sudura cu pozitioner orizontal tip H cu doua posturi de lucru

58
 RWS 1100 cu masa rotativa cu doua posturi si indexare manuala.

Figura 4.10. Sistem robotizat de sudura cu masa rotativa

RWS 2300 Doua statii de lucru echipate cu pozitioner rotativ pentru piese lungi si
robot suspendat de o consola cu ghidaje lineare pentru robot si instalata pe cale de rulare cu
ghidaje lineare.

Figura 4.11. Sistem robotizat de sudura cu masa rotativa cu doua statii de lucru[ 63 ]

4.3.2. Roboti tip Nachi [ 64 ]

Nachi este unul dintre cei mai importanţi producători în industria robotizată. Cu sediul
în Toyama, Japonia, Nachi are 53 de filiale şi şase companii asociate.
Sudare cu arc electric necesită un control precis şi mişcare rapidă pentru a obţine
eficienţă maximă. Roboti tip Nachi aruceea ce este nevoie pentru a efectua sarcinile necesare
cu succes.. Atat pe manipulatoare serie cat si pe roboti de sudura, sistemele sunt extrem de
rapide, precise.

59
 În cazul în care condiţiile corpului de sudat nu sunt perfecte, Nachi oferă mai multe
opţiuni pentru a se potrivi variaţiilor de probleme care pot aparea: Touch Sensing, Arc
Sensing, Cautare laser, şi laser Unelte Tracker sunt opţiunile disponibile care permit
utilizatorului sa localizeze şi sa urmăreasca articulaţiile sudurii. Aceste opţiuni pot fi folosite
separat sau în combinaţii pentru a produce produse extrem de înaltă calitate.
Un nou produs revolutionar de la Nachi Sisteme robotizate este Nachi "Weld Speed"
care este primul Sudor Seam vreodată robotic si montat. Progresele în tehnologia de sudare
oferă cele mai rapide viteze de sudură obţinute vreodată, de compensare dinamică pentru
piese curbate, şi de calitate superioară a sudurii. Electrozii servo independenti condus pot fi
personalizate pentru a satisface specificaţiile clientului şi sudurii necesare.

Figura 4.12 Sistem Nachi Weld Speed

Sistemul de sudura-rapida deţine cateva avantaje foarte mari in procesele de sudare complexe:
 viteză mare de sudare aproximativ 25m/minut
 flexibilitate mare a capului de sudura
 panoul de control funcţionează la frecvenţe înalte de pana la 3000Hz, fapt ce reduce
transformatorul radical
 servo-motorul rolei cu electrod, reglează viteza de rotaţie pt. sudarea formelor
complexe

60
 4.3.3. Roboti tip OTC DAIHEN [ 65 ]

OTC DAIHEN, Inc este în prezent o filială deţinută în totalitate de DAIHEN

Corporation, cu sediul în Osaka, Japonia. OTC DAIHEN a fost cunoscut sub numele de OTC
America si este situat în Charlotte, Carolina de Nord, OTC a fost iniţial un furnizor de
echipamente de sudare pentru alte companii de transplant. Ei sau extins pentru a deveni un
furnizor pentru piaţa auto japoneza a livrărilor GMAW.

Figura 4.13. Robot multifunctional adaptabil pt sudurii cu arc electric

OTC DAIHEN a devenit furnizorul oficial OEM de roboţi la Miller Electric

Company. Miller a ales să atribuie numere diferite de modelul de roboţi vândut pe piaţa nord-
americană. prefix literele din modelul cu "MR," pentru Miller Robot.
Pentru un program cu piese mari braţul extins tip Daihen este ideal pentru lucrul cu
dimensiuni mari. Ca la fiecare tip de roboţi serie IFD, FD-V6L acestea au, de asemenea,
senzori individuali şoc servo pe fiecare axă pentru a preveni deteriorarea sistemului.

61
 FD-V6 este potrivit pentru aproape toate MIG, MAG, CO2, şi TIG, şi aplicaţii de
tăiere plasmă de aer.FD-V6 pot folosi materiale obişnuite, cum ar fi oţel moale, oţel
inoxidabil, aluminiu, titan, precum şi alte metale exotice.

Figura 4.14. Robot Standard OTC de sudura tip FD-V6

4.3.4. Roboti tip Comau [ 66 ]

Aproape trei decenii de experienţă in domeniul robotilor industriali care fac potrivita
roboti Comau pentru o mare varietate de lucrări, de la inginerie simultană – dezvoltarea
proceselor şi a produselor – la standardizarea sistemelor flexibile laser, producând rezultate de
calitate la nivele înalte de productivitate.
Comau este considerat un lider mondial pentru competenţe în definirea proceselor cu
laser şi proiectarea dispozitivelor specifice.
Originea COMAU datează de la Consorzio Macchine Utensili stabilit pentru a aduna
toate activităţile comerciale ale producătorilor implicaţi în zona Torino de furnizare de
echipamente tehnologice ale centralei Togliattigrad VAZ în Rusia.
locală şi de a controla toate activităţile COMAU în Asia de Sud-Est.

62
 Figura 4.15. Statie de sudura COMAU

4.3.5. Roboti tip FANUC [ 67 ]

Robotii FANUC sunt perfecti pentru operaţii de sudare cu arc electric. Seria FANUC
ARC Mate sunt modele care sunt sigur ca adăuga valoare proceselor de sudare automatizate
prin creşterea calităţii sudurii, reducerea costurilor de producţie, precum şi îmbunătăţirea
calităţii şi sigurantei la locul de muncă.
Un tip de robot Fanuc este robotul ARC Mate 100ib care printr-un concept simplist
are multe avantaje pentru aplicatiile de sudura cu arc electric.
Figura 4.16. Robotul ARC 100iB
Robotul ARC 100iB este un model de robot folosit in tehnologia de sudare. Acest
robot are o constructie modulara in 6 axe fiind foarte precis si foarte rapid in cea ce priveste
taierea si sudarea. Bazat pe o constructie simpla si de incredere ARC 100iB aduce o cale
precisa spre performanta.
Noul ARC 100iB face parte din ultima generatie de roboti de sudura cu arc, si are un
design compact cu care isi inbunatateste viteza de lucru si miscarea. Forma inca flexibila
simplifica instalatia, mareste si inbogateste capabilitatea inauntru unui spatiu limitat.

63
 Figura 4.16. Robot de sudura ARC 100iB de la firma Fanuc [ 67 ]

Avantaje:
Din clasa robotilor de sudura iese in evidenta prin viteza opratiei cat si prin rapiditatea
miscarilor facandul sa fie un robot performant in cea ce priveste productivitatea cu un design
compact simplifica instalatia si transportul sistemului si datorita articualtiilor este redus timpu
de deplasare direct. Acesta executa suduri sub diferite ungiuri avand si avantajul ca fiind un
nou model, datorita formei si articulatiilor simple poate lucra si in spati inguste unde alti
roboti nu ar putea suda.
Caracteristici:
La acest tip de robot articulatia a redus cu 19% dimensiunea facand posibil lucru in
spatii inguste, compatibil cu majoritatea echipamentelor periferice din aceasta clasa, este
desenat cu utilitatile integrale contine linie de gaz si aer si un fir de alimentae a motorului,
cablu de alimentare fiind scos in afara bratului robotului. Firul de alimentare este montat
direct in partea de sus a bratului.
Poate lucra in mai multe poziti efectuand suduri sub diferite unghiuri si are motorul de
deplasare montat in partea de sus a bratului pt a nu ingreuna miscarea. Motorul controleaza
rapid si punct cu punct miscarea care determina o sudura in timp.
Dupa cum se stie si se doreste, robotii reprezinta viitorul industriei, ajutand la locul de
munca dar nu si inlocuind personalul. In materie de productie de roboti folositi in industria
automobilului, in tehnologie sau medicina, printre firmele de roboti specificate mai sus sunt o
multime de alte firme concurente si producatoare de roboti de sudura si pt alte aplicati. [ 67 ]

64
 CONCLUZII

Dorinţa de dezvoltarea rapida si executare cu precizie diferitelor procese a condus la

apariţia unui număr foarte mare de roboti industriali care au cele mai diferite forme si
structuri.
Majoritatea roboţilor si manipulatoarelor industriale funcţionează in practica după
nişte condiţii cunoscute anticipat, funcţionând intr-un sistem repetitiv în conformitate cu
cerinţele tehnologice dorite. Ca rezultat roboti industriali funcţionează după un program
controlat de un programator ce implementează mişcarea dorita pentru o stare iniţiala
particulara considerând sistemul ideal, deci fără nici o perturbaţie exterioara.
Întrucât aceste modele sunt, in general, destul de precise, este de aşteptat ca traiectoria
realizata de robot prin exercitarea acestui control sa fie destul de corect executata.
După evoluţia tehnologiilor moderne ca urmare au apărut necesitaţi in automatizare
activităţilor roboţilor industriali, chiar daca acestea erau parţiale sau totale. Creşterea
volumului activităţilor industriale, precum si ritmul tot mai alert in care se mişca lumea de azi,
ne ajuta sa observam o uşoara tendinţa de saturaţie a pieţei de aplicaţii industriale ale roboţilor
pe de alta parte, sesizabila in mod deosebit in tarile cu economie dezvoltata
Bineînţeles roboti pot fi folosiţi si in aplicaţiile neidustriale care au început sa arate o
creştere in sisteme automatizate si o evoluţie care se apreciază ca va depăşi de câteva ori piaţa
roboţilor industriali.
In Japonia, SUA, Germania, etc., exista deja sisteme robotici destinate automatizării
activităţilor de întreţinere a curteniei drumurilor, a clădirilor si a mijloacelor de transport.
Tema aleasa in lucrare se refera la un domeniu de actualitate, vizând exemplificarea
noilor tehnologi in robotizarea industriala si mai precis in industria roboţilor folosiţi la sudura
cu arc electric si hibrid.
Au fost prezentate în capitolul III câteva modele de acţionări electrice utilizate în
construcţia roboţilor industriali. Exemplele date au încercat să scoată în evidenţă varietatea
soluţiilor existente, care pot fi cu acţionari directe sau prin mecanisme mecanice,

66
ANEXA 1

Figura A1.1. Roboţi Okura folosiţi la manipulare [ 59 ]

ANEXA 2

FigurA1.2. Roboţi REIS folosiţi in halele de producţie in serie [ 60 ]

73
ANEXA 3

Figura A1.3. Roboţi Reis folosiţi în fabricarea pieselor de maşini [ 60 ]

ANEXA 4

Figura A1.4. Sisteme robotizate de sudura internaţionale dintr-un atelier din Portugalia

74