1.

Robotica pentru recuperare

1.1 Generalitati
In scopul imbunatatirii calitatii vietii oamenilor, a crescut interesul cercetarilor mondiale
orientate catre dezvoltarea de sisteme robotizate pentru domeniul medical in general si al
recuperarii, ca subdomeniu al acestuia. Aceste sisteme trebuie sa fie flexibile, autonome si
sigure.
In aplicatiile de recuperare, este posibil sa se identifice o serie de aplicatii specifice, cum
ar fi:
• Sisteme pentru terapie dupa accident sau operatii chirurgicale;
• Sisteme protetice temporare;
• Asistarea persoanelor cu dizabilitati in activitatile zilnice;
• Prevenirea sau imbunatatirea declinului cognitiv sau emotional

1.2 Sisteme pentru recuperarea membrului inferior uman

1.2.1 Importanta modelarii biomecanice a sistemului locomotor

Complexitatea aspectelor biomecanice care apar în statica sau dinamica corpului uman
necesită elaborarea unor modele pentru analiza biomecanică a stărilor posturale sau de mişcare
ale corpului. Totodată, modelarea biomecanică a aparatului locomotor uman reprezintă o etapă
importantă în realizarea oricărui sistem tehnic de reabilitare articulară a membrului inferior uman
sau de creştere a amplitudinii articulare în sportul de performanţă. Astfel, aplicaţiile modelării
biomecanice a aparatului locomotor au în vedere fie aspectele medicale ale omului, respectiv
situaţiile patologice ortopedice şi posibilităţile de reabilitare locomotorie, fie aspectele de
performanţă ale omului, respectiv parametrii biomecanici care pot conduce la obţinerea
performanţelor sportive.
Din punct de vedere medical, studiile de biomecanică pot fi folosite atât în profilaxia
unor posibile traumatisme (sunt cunoscute, de exemplu, efectele benefice preventive ale
centurilor de siguranţă şi air-bag-urilor la autoturisme, ale ortezelor etc., obţinute ca urmare şi a
analizelor biomecanice), cât şi în tratamentul medical (proteze, tije de osteosinteză a fracturilor
etc.) sau de recuperare medicală (cum ar fi, aparatura de reabilitare a funcţiilor motrice),
aplicabile mai ales în ortopedie. Cele mai multe astfel de studii de biomecanică abordează, într-o
formă sau alta, modelarea fenomenului analizat iar posibilele soluţii tehnice rezultă prin
simulările efectuate pe modelele biomecanice.

1
 În privinţa sportului, biomecanica poate ajuta la atingerea performanţei, atât în sporturile
individuale, cât şi în cele de echipă, prin analizele cinematice sau dinamice care pot fi realizate,
acestea oferind soluţii pentru creşterea performanţelor fizice individuale şi îmbunătăţirea tehnicii
sportive. Studiile analitice de biomecanică aplicată în sport se efectuează după ce a fost creat
modelul matematic al evenimentului şi după ce au fost realizate simulările numerice aferente. În
acest fel, modelul analitic reprezintă componenta de bază, fundamentală, a oricărei consideraţii
biomecanice analitice cu efect în dezvoltarea abilităţilor fizice (de exemplu, mărirea amplitudinii
articulare) şi/sau îmbunătăţirea tehnicii sportive.
Dintre articulaţiile membrului inferior, articulaţia gleznei este foarte solicitată în multe
activităţi curente ale aparatului locomotor, datorită faptului că prin intermediul ei se realizează
propulsia corpului şi absobţia şocului cauzat de impactul cu solul în timpul mersului, alergării
sau săriturii. Contactul piciorului cu solul are ca efect solicitarea mecanică a sistemului morfo-
funcţional os–ligament–tendon, efect care poate conduce, în anumite condiţii, la apariţia unor
traumatisme. Cunoaşterea acestor solicitări, respectiv a forţelor care apar în ligamente şi
tendoane, ştiut fiind faptul că ligamentele cedează primele la suprasolicitările critice, pentru
diverse poziţii ale piciorului la contactul cu solul, oferă posibilitatea evaluării limitelor până la
care întregul sistem articular este în echilibru. Valoarea forţei medii de impact cu solul depinde
de durata în care se produce contactul, de viteza cu care piciorul loveşte solul, de masa corpului
şi de coeficientul de restituire care, la rândul său, depinde de tipul ciocnirii. Modelarea
biomecanică a articulaţiei gleznei se poate dovedi utilă atât pentru domeniul medical, cât şi
pentru cel sportiv, în contextul motivaţiilor anterioare.
Obţinerea unor sisteme mecanice sau mecatronice performante, folosite în medicină sau
antrenamentul sportiv, depinde în momentul de faţă, într-o bună măsură, de gradul de precizie al
modelului biomecanic utilizat. Parametrii funcţionali ai sistemului utilizat în recuperarea
medicală tehnic sunt cei care influenţează fenomenul biomecanic studiat, în raport cu modelul
biomecanic creat. Utilizarea simulărilor numerice permit obţinerea de informaţii ale parametrilor
funcţionali adecvaţi unor situaţii date şi, respectiv, parametrii constructivi ce trebuie modificaţi
pentru optimizarea sistemului tehnic analizat.
Utilizarea tehnicii modelării ca metodă de cercetare în investigarea organismului uman s-
a dovedit deosebit de fructuoasă. Se poate spune că progrese notabile în medicină nu s-au obţinut
decît atunci cînd organismul nu a mai fost privit ca un tot indivizibil, ci ca o suprapunere de mai
multe sisteme, aparate, organe, funcţii etc., care sunt bine delimitate fizic şi funcţional, fiind
interconectate complex, după legi bine determinate. În acest mod s-au diferenţiat aparatul
locomotor, sistemul osteo-articular, sistemul muscular, sistemul nervos, aparatul digestiv,
aparatul circulator etc. La rîndul său, fiecare sistem poate fi privit din punct de vedere anatomic

2
sau fiziologic, în condiţii normale sau patologice. De fapt, fiecare sistem, aparat sau organ este
un model mai mult sau mai puţin complet al realităţii.
Complexitatea sistemului locomotor uman, alcătuit din 26 de segmente osoase, 430 de
muşchi striaţi, 310 articulaţii, la care se adaugă întreaga structură formată din tendoane şi
ligamente, face ca modelarea biomecanică structurală, cinematică şi dinamică să fie foarte
dificilă. Modelele biomecanice sunt create, în multe situaţii, doar pentru a răspunde, într-o mai
mică sau mai mare masură, unor cerinţe, care pot fi:
- medicale, de tipul afecţiunilor articulare sau ale scheletului osos, având cauze patologice
sau datorate unor accidente care necesită tratamente chirurgicale sau kinetoterapeutice
sau de tip profilactic, pentru a putea analiza efectul echipamentelor tehnice asupra
corpului uman;
- sportive, de tipul parametrilor biomecanici musculo-scheletali care pot fi influenţaţi în
scopul creşterii performanţelor motrice;
- tehnice, în scopul realizării fie a unor echipamente folosite în domeniul medical sau
sportiv – pentru antrenament, fie a unor roboţi cât mai apropiaţi funcţional de modelul
uman.
Cercetarea sistemului osteo-articular al organismului uman sub aspect mecanic se poate
face cu succes utilizâd metodele inginereşti clasice şi moderne, de calcul şi experimentale.
Astfel, sistemul osteo-articular poate fi privit de către inginer ca fiind o structură spaţială
deformabilă, având o complexitate apreciabilă în ceea ce priveşte geometria, proprietăţile
elastice şi sarcinile. Deşi modelarea în biomecanica sistemului osteo-articular se supune
aceloraşi legi şi principii generale care se utilizează în inginerie, totuşi trebuie avut în vedere că
există şi unele deosebiri care limitează posibilităţile acestei metode de cercetare. Astfel, în
biomecanică numai rareori şi numai într-o mică măsură se pot verifica rezultatele obţinute prin
studiul unui model cu cele obţinute pe sistemul original, care este organismul uman; pentru
aceasta ar trebui efectuate determinări in vivo. Suplinire a acestui inconvenient se poate face
prin efectuarea de studii comparative, pe diverse variante de modelare a fenomenului real. Deşi
fiecare model este obţinut prin simplificarea fenomenului original, diversele variante sunt
comparabile între ele (variantele au fost concepute în acest sens) şi se poate determina care
variantă modelează mai bine problema investigată.
Progresele înregistrate prin aplicarea biomecanicii în domeniul medical sau tehnic sunt
datorate, într-o anumită măsură şi modelelor create pentru sistemul locomotor uman. Astfel,
protezele articulare, protezele spinale, protezele de membre amputate, tijele de osteosinteză,
protezele segmentelor osoase, grefele osoase, aparatura pentru reabilitarea funcţiilor motrice,
aparatura pentru fitness şi antrenament sportiv etc., au cunoscut o evoluţie ascendentă .

3
 1.2.2 Elemente de recuperare medicală
Schema de tratament a afecţiunilor provocate prin traumatisme articulare la nivelul
gleznei diferă în funcţie de tipul de afecţiune şi de gradul de gravitate al acestora. Pentru
exemplificare s-a folosit entorsa de grad uşor şi mediu.
Entorsa este o afecţiune articulară caracterizată prin leziuni capsuloligamentare nervoase
şi vasculare, fără a provoca o dislocare permanentă a suprafeţelor articulare, rezultând în urma
unei solicitări bruşte şi brutale, care depăşeşte limitele mişcării fiziologice.
Aceasta se manifestă prin triada simptomatică: durere, tumefiere şi impotentă funcţională
relativă. Examenul clinic şi radiologic diferenţiază trei grade de gravitate.
- Entorsa uşoară (gradul I) caracterizată prin distensia capsulo1igamentară şi fără semne
radiologice. Clinic apar: dureri localizate, impotenţă funcţională limitată;
- Entorsa medie (gradul II) caracterizată prin ruperi parcelare ligamentare, dureri mai mari,
tumefiere evidentă, impotenţă funcţională parţială, iar radiografia în poziţie menţinută arată
un grad de instabilitate articu1ară.
- Entorsa gravă (gradul III) cu ruptură totală ligamentară, smulgere osoasă, dureri violente,
tumefiere mare cu edem şi impotenţă functională absolută. Radiografia menţinută arată
dislocarea mare a suprafeţelor articulare.
Tratamentul diferă în funcţie de forma clinică. În entorsele uşoare:
repaus segmentar 5-7 zile;
- poţiuni antialgice şi antiinflamatorii;
- unde scurte;
- ionizări cu novocaină.
În formele medii:
- imobilizarea gipsată pentru 7-15 zile;
- administrare de antiinflamatoare miorelaxante.
- dupa degipsare se introduce fizioterapie şi kinetoterapie (tonifierea grupelor musculare).
În formele grave cu diastazis tibio-peronier se impune tratamentul chirurgical. Vă
prezentăm protocolul recuperator în entorsele uşoare ale gleznei produse ca urmare a unor uşoare
accidentări pe terenul de sport, etc.:
1. Evaluarea clinică:
- traumaism benign in aparenţă;
- absenţa senzatiei de crepitaţie sau ruptură;
- durere rapid regresivă;

4
 - impotenţă functională compatibilă cu desfăşurarea efortului;
- fără mişcări anormale.
2. Aplicarea unui tratament crioterapeutic pe regiunea submaleolară;
3. Aplicarea unui bandaj inextensibil în jurul gleznei;
4. Continuare efortului sub supraveghere;
5. După competiţie (imediat):
- îndepărtarea contenţie şi aplicarea unei bande extensibile;
- control într-o unitate de profil ortopedic pentru aprecierea gravităţii leziunii.
După competiţie (tratamentul de fond) pentru recuperarea entorsei se instituie un
tratament fizical, după următoarea schemă:
Faza I (zilele 1-4)
- antimflamatoare nesteroidiene per os (sub supraveghere);
- drenaj limfatic;
- crioterapie: aplicaţii pluricotidiene şi masaj cu gheaţă locodolenti;
- unde scurte pulsate;
- aplicaţii de gel antiinflamator local;
- ionizari cu salicilat de sodiu (pol negativ) bicotidian;
- contenţie adezivă inextensiblă continuă;
- poziţie declivă nocturnă.
Faza II (zilele 5 -10)
- crioterapie pluricotidiană;
- masaj transversal profund;
- ultrasonoterapie, emisie pulsată, picior în imersie;
- mobilizări pasive, specifice gleznei;
- reeducare proprioceptivă (balneoterapie);
- contenţie adezivă extensibilă continuă.
În cadrul acestei faze a fost introdus lucrul la platforma oscilantă.
Faza III (zilele 10 -15)
- crioterapie după şedintele de reeducare;
- masaj transversal profund;
- reeducare proprioceptivă pe planuri instabile, pe uscat, încărcare completă (cu
piciorul pe sol);
- reantrenarea la efort pe covor rulant;

5
 - contenţie adezivă extensibilă discontinuă.

Faza IV (zilele 15 -21)

- reluarea antrenamentului sub protecţia unei contenţii.

1.2.3 Roboti pentru recuperarea articulatiei gleznei

Exista trei modalitati de crestere a productivitatii procesului de recuperare, fara a
sacrifica nivelul calitativ al sanatatii pacientului. Acestea sunt:
• Dezvoltarea de terapii optime necesitatilor particulare ale fiecarui pacient;
• Realocarea de personal si activitati in scopul minimizarii timpului necesar completarii de
documente, eliberand personalul in scopul efectuarii de activitati de recuperare
• Cresterea productivitatii fiecarui terapeut prin punerea la dispozitie de tehnica si
aparatura corespunzatoare.
Se asteapta ca sistemele robotizate sa aiba impact pozitiv asupra tuturor celor trei cai de
crestere a productivitatii, prin imbunatatirea eficientei activitatilor terapeutice. Acestea pot,
de asemenea, sa ajute in prognoza si diagnoza, individualizarea terapiei, asigurarea unei
flexibilitati a tratamentului, alcatuirea unei baze de date privind terapia si evolutia
recuperarii.
Mai mult, sistemele robotizate de recuperare permit pacientilor sa efectueze a gama
intreaga de activitati auto-administrate de catre acestia. Aceste sisteme permit pacientilor sa
se antreneze repetitiv si intensiv si ofera terapeutilor posibilitatea de a trata pacientii cu
supervizare minima. De asemenea, terapeutii pot utiliza metode de masura a performantelor
pacientului si a progresului efectuat de acesta, utilizand sisteme robotizate.
Ca un rezultat al celor mentionate anterior, in ultima perioada au fost efectuate
numeroase cercetari in ceea ce priveste robotica pentru terapie si recuperare. In cadrul acestor
cercetari, au fost dezvoltate diverse sisteme, de la simple orteze la sisteme exoschelet.
Acestea utilizeaza o varietate de metode de actionare si strategii de control si sunt destinate
pentru diverse dizabilitati.
In cadrul acestor sisteme, exista un numar important de dispozitive dezvoltate pentru a
veni in sprijinul terapiei si recuperarii articulatiei gleznei. Luxatiile gleznei sunt accidente
des intalnite si pot necesita de la cateva saptamani pana la cateva luni, pentru recuperare
completa. In majoritatea cazurilor, recuperarea articulatiei gleznei este efectuata direct de
catre terapeut sau utilizand diverse unelte (dispozitive) dedicate pentru un anumit tip de
exercitiu. Spre exemplu, exercitiile de forta pot fi efectuate utilizand benzi elastice sau
aplicand greutati pe picior.

6
 Pentru a stabili specificatiile tehnice ale unui mecanism de recuperare a articulatiei
gleznei, sunt necesare informatii privind datele anatomice ale acestei articulatii, precum si
protocoalele de terapie necesare recuperarii mobilitatii si fortei unei gleznei accidentate.
Glezna umana poate fi considerata ca o combinatie de doua articulatii, a caror cinematica
poate fi reprezentata prin doua cuple de rotatie (vezi Fig. 1). Axele de rotatie sunt incrucisate
in spatiu, ceea ce face ca deplasarile unghiulare din cele doua aticulatii sa produca rotatii ale
labei piciorului in toate cele trei plane (sagital, frontal, si transversal). De aceea, aceasta este
capabila sa efectueze trei miscari de rotatie in spatiu: flexie plantara/dorsiflexie,
eversie/inversie, abductie/adductie. Atunci cand se ia in considerare miscarea la nivel grosier,
in special in recuperare, este important sa se considere prima si cea de a doua miscare a labei
piciorului. Exercitiile in care laba piciorului este miscata pentru a desena litere ale alfabetului
pe podea sunt inca incluse in multe stategii de recuperare si care necesita ca pacientul sa
efectueze si miscari de abductie/adductie. Oricum, majoritatea exercitiilor necesita numai
miscarile de flexie plantara/dorsiflexie, respectiv eversie/inversie. De aceea, acestea sunt
gradele de mobilitate luate in considerare pentru conceperea de sisteme robotizate de
recuperare a gleznei.

Fig. 1

Fig. 2

7
 Aceste doua miscari sunt reprezentate in Fig. 2, iar unghiurile limita de rotatie, precum si
momentele dezvoltate dupa axele de rotatie respective sunt prezentate in Tabelul 1.

Tip de miscare Limite [grade] Moment [Nm]

Flexie plantara/dorsiflexie -60˚, 30˚ -80, 80
(plan sagital)
Inversie/eversie -30˚, 15˚ -40, 40
(Plan frontal)

Mobilitatea unei glezne luxate depinde de gradul de accidentare: 1, 2 sau 3. In cazul unei
luxatii de gradul 1, pacientul necesita o operatie, iar laba piciorului nu se poate misca deloc. Intr-
o luxatie de gradul 2, limitele de miscare sunt reduse dramatic, la un procend de 20-30% din
miscarile efectuate de o glezna sanatoasa, iar in cazul unei luxatii de gradul 3, miscarile posibile
sunt in raport de 20-30% din cele ale unei glezne sanatoase, iar exercitiile de recuperare pornesc
de la acest stagiu. Asa cum s-a precizat anterior, majoritatea exercitiilor de recuperare necesita
numai efectuarea miscarilor de flexie plantara/dorsiflexie si eversie/inversie, pentru care sunt
necesare sisteme cu doua grade de mobilitate. De aceea, sistemele robotizate trebuie sa ofere
doua grade de mobilitate rotationale. Asemenea miscari sunt oferite, spre exemplu, de platforma
paralela din Fig. 3.
Platforma consta dintr-o placa de baza, fixa, si trei brate identice extensibile, ce
pun in miscare placa mobila superioara. Elementul central este utilizat pentru sustinerea
platformei mobile si este fixat, la partea inferioara, la placa de baza. Legatura dintre acest
element (ax) central si platforma mobila superioara este realizata printr-o cupla cinematica
universala (cupla cardanica dubla).
Realizarea celor doua miscari de rotatie ale placii superioare este asigurata de
modificarea lungimilor celor trei brate, alungirea/scurtarea acestora fiind determinata de un
actuator liniar, special conceput (avand la baza un motor electric rotativ), Fig. 4.

8
Fig. 3

Fig. 4

9
 O serie de exercitii pe care un sistem robotizat de recuperare a gambei ar trenui sa le
poata efectua sunt prezentate sumar in Tabelul 2.

Stagiu Clasa de exercitii Tip de exercitiu (pacient)

Recuperare preliminara Pentru recuperare limita de Pasiv
miscare Activ
Antrenament de forta Activ

In concordanta cu Tabelul 2, procesul de recuperare este divizat in trei stagii, preliminar,

intermediar si avansat, in timpul carora pacientul isi recupereaza progresiv limitele de miscare si
forta gleznei accidentate. Pacientul isi antreneaza gamba in mod pasiv sau activ, atunci cand
platforma trebuie sa fie asistiva sau rezistiva. Aceasta inseamna ca pentru exercitiile in mod
activ, pacientul exercita o forta/un moment asupra platformei iar robotul trebuie sa opuna o
rezistenta sau sa asiste (ajute) pacientul pe parcursul miscarii efectuate de catre acesta.

Fig. 5

Exercitiile proprioceptive necesita ca pacientul sa se aseze pe platforma superioara a

robotului, cu unul sau ambele picioare si sa incerce sa-si pastreze echilibrul, fara a exagera in

10
ceea ce priveste inclinarea maxima a platformei (Fig. 5 si Fig. 11). Acest tip de exercitii necesita
ca platforma robotica sa suporte masa pacientului, de aceea actuatorii trebuie sa fie suficient de
puternici pentru a sustine platforma intr-o anumita pozitie, in special pentru unghiuri mari de
inclinare ale acesteia, cand momentul rezistent devine maxim.

Fig. 6

In plus fata de cele metionate, la conceperea unui astfel de robot trebuie sa se aiba in
vedere mentinerea unui grad de complexitate minim, in scopul asigurarii unei bune fiabilitati si a
unui pret de cost cat mai redus.
Variatia unghiurilor de rotatie ale placii superioare, in timpul unui exercitiu de
recuperare, este prezentata in Fig. 7.

Fig. 7

11
 1.2.3.1 Platforma pentru recuperare medicală şi antrenament sportiv, realizata la
UT Iasi, Facultatea de Mecanica
Cunoaşterea parametrilor biomecanici de influenţă asupra leziunilor sau performanţelor
articulaţiei gleznei, oferă posibilitatea de a proiecta şi realiza sisteme mecanice mobile de
reabilitare sau antrenament care să acţioneze cu maximum de efect asupra ligamentelor şi
tendonului lui Achile de la nivelul acestei articulaţii. Astfel, pentru sistemul mecanic pot fi
determinaţi parametrii funcţionali care să permită obţinerea unor valori impuse ai parametrilor
biomecanici de influenţă, obţinându-se, în acest fel, funcţiile de interdependenţă dintre
parametrii funcţionali ai sistemului tehnic şi cei biomecanici ai articulaţiei reabilitate sau supuse
antrenamentului.
Un mecanism necesar recuperării medicale sau antrenamentului sportiv, la nivelul
articulaţiei glenei, trebuie să aibă posibilitatea de a realiza o mişcare oscilantă controlată faţă de
axa medio-laterală şi faţă de axa antero-posterioară, respectiv pentru a-i imprima piciorului o
mişcare (mobilitate) pasivă de flexie plantară-dorsală şi inversie – eversie. Simplitatea
constructivă este cea care asigură şi o bună fiabilitate, astfel încât se doreşte obţinerea unei
platforme mobile, cu posibilitatea de a modifica unghiurile oscilaţiei şi care să aibă o schemă
constructivă cât mai simplă cu putinţă.
Plecand de la miscarile pe care le poate efectua articulatia gleznei umane, in scopul
recuperarii sau imbunatatirii mobilitatii acesteia, s-a plecat de la miscarea corpului cu punct fix,
platforma oscilanta (corpul) pe care ar trebui asezata talpa piciorului efectuand doua miscari de
rotatie, dupa doua axe perpendiculare, concurente in punctul considerat (teoretic) fix si continute
in acelasi plan orizontal (Figura 8). Ca si exemplu, poate fi amintita miscarea pe care o
efectueaza o moneda, care, asezazata in plan vertical pe o suprafata solida. Rotind-o in jurul axei
verticale ce trece prin centrul sau geometric, aceasta tinde sa se rastoarne si sa se aseze pe
suprafata respectiva cu una din fetele sale, efectuand miscarea corpului cu punct fix. Din aceasta
miscare se exclude rotatia in jurul axei verticale (pronatie/supinatie).

Figura 8 Miscarile platformei oscilante

12
 Ideea transpusa intr-un model CAD 3D simplificat este reprezentata in Figura 9. Discul
de la baza figurii simbolizeaza motorul, rotindu-se injurul axei verticale ce trece prin axa de
simetrie a acestuia (intr-o cupla cinematica de rotatie, pe care discul o face cu suportul fix al
sistemului tehnic. Bara oblica, legata rigid la platforma oscilanta superioara, este legata la discul
mentionat printr-o cupla cinematica sferica. De asemenea, aceasta bara este legata la suportul fix
printr-o cupla cinematica de tip cardan, care permite oscilatiile platformei superioare in raport cu
doua axe orizontale, concurente, perpendiculare intre ele.

Figura 9 Modelul CAD 3D simplificat al sistemului tehnic

13
(a) (b)

(c)
Figura 10 Modelul CAD 3D al sistemului tehnic

14
 Figura 11 Imagini reale ale sistemului tehnic

Sistemul realizat permite variatia vitezei unghiulare de oscilatie a platformei pentru

picioare, prin modificarea turatiei motorului de actionare, precum si a unghiului de oscilatie
(unghi ce are aceeasi valoare pentru cele doua axe de rotatie), manual, prin modificarea
manivelei, ce modifica unghiul de inclinare al barei de sustinere a placii oscilante si, implicit,
inclinarea acestei placi. Pentru aceasta, functionarea sistemului trebuie sistata.
Ca dezavantaj al solutiei tehnice realizate este inaltimea la care se afla platforma de
sprijin, inaltime rezultata ca urmare a utilizarii de componente aflate la dispozitia noastra in
momentul respectiv. Insa, acest sistem tehnic poate fi reproiectat, pe baza unor componente ce
pot fi achizitionate, astfel incat sa se obtina o constructie mult mai compacta.
De asemenea, pe viitor, se doreste controlul miscarii platformei oscilante folosind un
microcotroler programabil, fapt ce va putea permite reglarea vitezei si a unghiului de oscilatie in
timpul functionarii platformei.

15
 1.2.3.1.1 Aspecte privind interdependenţa dintre unghiul de înclinare al platformei
oscilante şi mobilitatea articulară a membrului inferior
Unghiul de înclinare a platformei oscilante coincide, pentru mobilitatea pasivă a gleznei,
cu valoarea minimă dintre amplitudinile unghiulare a mişcărilor de flexie plantară – dorsală şi
eversie – inversie a piciorului. Acest unghi, un parametru funcţional pentru sistemul tehnic
propus, coincide aşadar cu una din cele două funcţii de influenţă, respectiv cu cea care are
valoarea cea mai mică.
Mobilitatea articulară depinde de următorii factori:
• interni:
- tipul articulaţiei, factor determinat de congruenţa articulară, de valoarea
ligamentelor şi capsulei articulare;
- modificările structurale articulare;
- elasticitatea musculară (cicatricele musculare, depunerile calcare, fibrozările,
retracturile etc. scad elasticitatea musculară şi, deci, mobilitatea);
- elasticitatea structurilor conjunctive: tendoane, ligamente, capsulă articulară,
cartilaje;
- elasticitatea pielii;
- capacitatea muşchiului de a se contracta şi relaxa pentru a permite o amplitudine
maximă a mişcării;
- excesul de grăsime;
- temperatura tisulară (creşterea temperaturii cu 1 – 2 °C măreşte semnificativ
mobilitatea);
- gradul de hidratare tisulară;
• externi:
- vârsta subiectului;
- sexul (femeile au o mai bună mobilitate – cauză endocrină);
- temperatura mediului ambiant;
- perioada zilei (dimineaţa mobilitatea este mai scăzută, cu maximum de mobilitate
între orele 14,30 şi 16);
- stadiul vindecării tisulare după diverse leziuni;
- abilitatea individuală de a performa mişcări (exerciţii fizice);
- restricţia sau lejeritatea hainelor.
Valorile normale ale amplitudinilor unghiulare articulare la nivelul membrului inferior
sunt prezentate în tabelul 3.

16
 Tab. 3 Unghiurile mişcărilor articulare ale membrului inferior
Articulaţia Mişcarea unghiulară Limitele mişcării unghiulare [°]
Glezna Flexie plantară 0 – 50
Flexie dorsală 0 – 15
Inversie 0 – 35
Eversie 0 – 20

În activităţile umane obişnuite nu este folosită întreaga gamă a valorilor unghiulare

articulare, astfel încât, din intervalele de valori unghiulare prezentate în tabelul 4 sunt utilizate
doar acele valori aflate în imediata vecinătate a poziţiilor de repaus articular, denumit uneori
“sector util de mobilitate”. Datorită acestui fapt, în kinetoterapie este folosit un coeficient
funcţional de mobilitate ce exprimă diferenţiat importanţa pentru funcţia articulară a diverselor
sectoare de mobilitate. În tabelul 4 sunt prezentate valorile coeficienţilor funcţionali pentru
fiecare articulaţie a membrului inferior, pe diversele sectoare de mişcare.

Tab. 4 Valorile coeficienţilor funcţionali

Articulaţia Mişcarea Sectorul de mişcare Coeficientul
[°] funcţional
Glezna Flexie plantară 0 – 20 2
20 – 70 0,2
Flexie dorsală 0 – 20 2
20 – 40 0,5

Calculând valorile funcţiilor de influenţă pentru un subiect uman analizat şi impunând

condiţia ca valoarea minimă dintre cele două funcţii să fie egală cu unghiul funcţional δ al
platformei oscilante, se realizează „legătura” dintre parametrii modelului biomecanic propus şi
parametrii constructivi ai mecanismului platformei.

1.2.3.1.2 Concluzii
În urma realizării prototipului mecanismului tip platformă oscilantă, care poate fi utilizată
atât pentru reabilitarea medicală a articulaţiei gleznei, cât şi pentru antrenamentul sportiv
articular al gleznei, s-au remarcat următoarele aspecte:
• mecanismul conceput prezintă simplitate constructivă şi este uşor de folosit;

17
 • există posibilitatea de a modifica valoarea unghiului de înclinare a platformei oscilante,
impunând astfel o amplitudine unghiulară comună mişcărilor de flexie plantară – dorsală
şi eversie – inversie a piciorului, care;
• nu există posibilitatea de a obţine unghiuri diferite în acelaşi timp pentru flexia şi eversia
– inversia piciorului, unghiul fiind comun celor două tipuri de mişcări;
• posibilitatea folosirii platformei oscilante şi pentru antrenamentul de încălzire sportivă a
articulaţie gleznei, testările experimentale relevând încălzirea ligamentelor, respectiv
elasticizarea lor.

Roboti paraleli cu cablu pentru recuperarea membrului inferior

Robotica medicala si pentru recuperare implica adesea utilizarea robotilor industriali, din
motive economice si pentru faptul ca acestia sunt disponibili pe piata. In general, aceste nu
este un compromis foarte bun, deoarece aplicatiile industriale si cele medicale au cerinte
foarte diferite. Robotii industriali au structuri rigide; sunt rapizi, precisi si au fost conceputi
pentru a functiona departe de operatorul uman. Sistemele medicale si de recuperare,
dimpotriva, necesita prezenta umana in spatiul de lucru al acestora. De aceea, acestea trebuie
sa fie sigure si sa aiba miscari line.
Robotii paraleli cu cabluri au caracteristici ce-i fac potriviti pentru scopuri de recuperare.
Acestia au spatii de lucru largi, care pot fi adaptate la diferiti pacienti si la diferite
antrenamente. Structura mecanica este usor de montat si de demontat, de aceea depozitarea si
transportul sunt simplificate. Robotii paraleli cu cabluri sunt sisteme flexibile ce pot fi
reconfigurate in scopul efectuarii de terapii diferite. Actuatorii sunt localizati pe baza fixa.
Este posibila reconfigurarea manipulatorului numai si prin schimbarea pozitiilor actuatorilor
sau prin schimbarea punctelor de atasare a cablurilor. Modularitatea este o alta caracteristica
a manipulatoarelor paralele cu cabluri. De asemenea, comportamentul inertial bun este una
dintre cele mai importante proprietati, datorita faptului ca acest tip de sisteme are mase de
valoare redusa in miscare, constituite din cabluri si efectorul final. Aceasta caracteristiuca
face sistemul sigur si eficient din punct de vedere al consumului de energie, deoarece acesta
are un raport mare capacitate de manipulare/greutate proprie.
Aceste tipuri de manipulatoare au un pret de cost redus si intretinere usoara, care sunt
caracteristici relevante pentru posibile sisteme comerciale, ce pot fi utilizate de catre pacienti
acasa.

18
 Din punct de vedere clinic, utilizarea cablurilor in locul elementelor rigide il face pe
pacient sa se simta mai comfortabil. Aspectul psihologic este important deoarece acesta il
ajuta sa accepte noua tehnologie.
Desigur, exista cateva neajunsuri ale robotilor paraleli cu cabluri. Spre exemplu, natura
fizica a cablurilor, care pot doar sa traga nu si sa impinga, implica o se rie de constrangeri iar
spatiul de lucru poate avea o forma complexa, neregulata.
Conceperea trebuie facuta cu grija, pentru a evita interferenta cablurilor cu pacientul, cu
mediul de lucru si cu suportii pentru cabluri.

1.2.4 Roboti paraleli cu cabluri pentru recuperarea membrului inferior

In cele ce urmeaza, vor fi prezentate, ca si exemple, doua prototipuri de roboti paraleli cu

cabluri pentru reabilitarea membrului inferior.
Primul sistem este STRING-MAN, ce consta intr-un manipulator pentru terapii de
recuparare a membrului inferior si, respectiv, antrenament. Structura mecanica (Fig. 12) are o
configuratie cu sapte cabluri. La baza structurii exista o banda rulanta, ce permite pacientului
sa paseasca. Cablurile sunt conectate la trunchiul pelvisul pacientului cu ajutorul unei
interfete, reprezentata de un ham de copii. Corpul uman este efectorul final al robotului, prin
intermediul acestei interfete.

Fig. 12

Sistemul senzorial include cateva elemente, si anume, un senzor de detectare a fazei de

pasire, un senzor de masurare a fortei de pasire, senzor de estimare a punctului de moment-

19
 zero, goniometru pentru genunchi, senzori de pozitie pentru cablul de forta si actuatorul
liniar, senzori de pozitie unghiulara pentru rotile de cablu.
Sistemul de control permite urmarirea modurilor de operare si controlul informatiilor
necesare pentru diagnoza si evaluarea terapiei.
Al doilea exemplu de sistem propus pentru recuperarea membrului inferior are 4 grade de
mobilitate (Fig. 13). Scopul sistemului este de a efectua antrenamente cu piciorul pacientului,
prin intermediul unor cabluri. Exercitiile efectuate sunt flexia-extensia genunchiului, flexia-
extensia soldului, abductia-adductia soldului ai rotatia interna-externa a acestuia. In scopul
obtinerii diferitelor tipuri de miscare sistemul a fost conceput modular.

Fig. 13

1.3 Roboti pentru recuperarea membrului superior

MIT-MANUS (Fig. 14) este un robot utilizat pentru recuperarea pacientilor ce au suferit
un atac cerebral, fiind primul proiect major cu impact in automatizarea recuperarii neurologice.
Acesta poate misca, ghida sau perturba miscarea membrului superior al pacientului si salva
informatii cu privire la miscari, pozitie, viteza si forta aplicata. Prototipul are doua module.
Primul modul, plan, cu 2 grade de mobilitatate a fost conceput pentru miscarea cotului si
antebratului, iar al doilea modul, spatial, avand 3 grade de mobilitate, pentru a permite miscarile
articulatiei carpiene. Arhitectura de control este implementata intr-un calculator standard, ce
afiseaza exercitiul ce urmeaza a fi performat, atat operatorului cat si pacientului. Sistemul a fost
testat, iar persoanele cu probleme acute si cronice au demonstrat imbunatatiri semnificative in
ceeaq ce priveste recuperarea miscarii bratului.

20
 Fig. 14

Proiectul Gentle (Fig. 15) a fost initiat de Comisia Europeana cu scopul de a dezvolta o
procedura de recuperare realizata de o masina, pentru persoane ce au suferit un atac cerebral.
Proiectul a a vut scopul de a reduce costurile recuperarii si de a imbunatati tratamentul, oferind
pacientului posibilitatea alegerii miscarilor tinta. Bratul pacientului este suspendat utilizand
cabluri, in scopul reducerii efectului gravitatii. Exercitiile au fost efectuate intr-o camera virtuala
cu 3 grade de mobilitate. Controlul robotului poate permite utilizarea sistemului in trei moduri:
pasiv, activ-asistiv si activ, in functie de gradul de recuperare a pacientului.

Fig. 15

21
 1.3.1 Roboti paraleli cu cablu pentru recuperarea membrului superior

NeReBot este un robot cu 3 grade de mobilitate, ce a fost conceput pentru tratament de

recuperare a mebrului superior uman, in urma unui atac cerebral (Fig. 16). Structura
mecanica a manipulatorului consta dintr-o coloana principala si patru elemente orizontale de
aluminiu. Aceasta este setata manual de catre terapeut, in functie de cerintele specifice
fiecarui pacient si fiecarei terapii, fiind o manevra complexa ce necesita experienta si
competente tehnice. Pozitia unghiulara a fiecarui element si pozitia unghiulara a cablurilor
trebuie, de asemenea, sa fie setate.

Fig. 16

Terapia consta in efectuarea unor miscari repetitive pasive ale membrului superior al
pacientului. Exista o faza de invatare, in timpul careia terapeutul deplaseaza bratul dupa o
anumita traiectorie si il opreste in cateva pozitii, iar sistemul de control memoreaza pozitia
unghiulara a fiecarui motor.
Mai apoi, robotul interpoleaza datele achizitionate, obtinand traiectoriile pe care trebuie
sa le realizele fiecare motor, astfel incat bratul sa fie deplasat, repetitiv, dupa traiectoria
stabilita in faza de invatare.
In noul concept robotul (numit MaryBot) structura mecanica a fost modificata,
introducand un brat cu doua grade de mobilitate, ce este utilizat pentru deplasarea punctelor
de intrare a cablului in planul orizontal, in timpul terapiei, in functie de miscarile pacientului
(Fig. 17).

22
 Fig. 17

23