Mecanica 2 Curs Itul Haiduc PDF

TIBERIU-PAVEL ITUL NICOLAE HAIDUC
MECANICA II
DINAMICA
CURS
CLUJ-NAPOCA, 2012
Mecanica
DINAMICA 197
10. Dinamica punctului material 197

10.1. Dinamica punctului material liber 197
10.2. Mişcarea unui punct sub acţiunea unei forţe centrale 201
10.3. Dinamica punctului material supus la legături 206
10.4 Pendulul simplu 209
10.5. Dinamica mişcării relative a punctului material 211
11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale Dinamicii

215
11.1. Lucrul mecanic 215
11.1.1. Lucrul mecanic al unei forţe care acţionează asupra
unui punct material 215
11.1.2. Lucrul mecanic al forţelor conservative 217
11.1.3. Lucrul mecanic al unei forţe elastice 218
11.1.4. Lucrul mecanic al unui sistem de forţe care acţionează
10
Cuprins
asupra unui solid rigid 219

11.1.5. Lucrul mecanic al forţelor interioare 220
11.2. Puterea mecanică 221
11.3. Randamentul mecanic 222
11.4. Energia cinetică 223
11.4.1. Definiţii 223
11.4.2. Teorema lui König pentru energia cinetică 224
11.4.3. Energia cinetică în cazul unor mişcări particulare ale
solidului rigid 225
11.5. Energie potenţială. Energie mecanică 230
11.6. Impusul 231
11.7. Momentul cinetic 233
11.7.1. Definiţii 233
11.7.2. Teorema lui König pentru momentul cinetic 234
11.7.3. Momentul cinetic în cazul unor mişcări particulare
ale solidului rigid 235
11.8. Teorema de variaţie a energiei cinetice 239
11.9. Teorema de variaţie a impulsului 241
11.10. Teorema de variaţie a momentului cinetic în raport
cu un punct fix 243
11.11. Teorema de variaţie a momentului cinetic în raport cu centrul
maselor 245
12. Dinamica rigidului 247

12.1. Dinamica rigudului cu axă fixă 247
12.2. Pendulul fizic 251
12.3. Dinamica mişcării plane 255
12.4. Dinamica rigidului cu punct fix 256
12.4.1. Ecuaţiile dinamice ale lui Euler 256
12.4.2. Mişcarea de precesie regulată 259
12.4.3. Giroscopul 261
13. Ciocniri şi percuţii 262

13.1. Forţă de percuţie (forţă percutantă). Percuţie 262
13.2. Ipoteze simplificaţoare în timpul fenomenului de ciocnire 264
13.3. Teoremele fundamentale ale ciocnirilor 266
13.4. Ciocnirea oblică a două sfere 270
13.5. Ciocnirea unei sfere cu un corp aflat în mişcare de rotaţie
în jurul unei axe fixe 272
13.6. Determinare percuţiilor de legătură în cazul unui rigid cu ax fix
supus unei percuţii exterioare. Centru de percuţie 273
11
Mecanica
14. Noţiuni de Mecanică analitică 277

14.1. Legături 277
14.2. Principiul lui D’Alembert 280
14.2.1. Forţă de inerţie. Torsorul forţelor de inerţie 280
14.2.2. Principiul lui D’Alembert. Metoda cinetostatică 282
14.3. Principiul lucrului mecanic virtual 284
14.4. Ecuaţiile lui Lagrange 287
14.4.1. Ecuaţiile lui Lagrange de speţa I-a 287
14.4.2. Ecuaţiile lui Lagrange de speţa II-a 288
14.4.3. Ecuaţiile lui Lagrange de speţa II-a
în cazul forţelor conservative 291
14.5. Ecuaţiile canonice ale lui Hamilton 292
15. Vibraţii liniare ale sistemelor cu un grad de libertate 295

15.1. Vibraţia liniară liberă, neamortizată 295
15.2. Vibraţia liniară liberă, amortizată 297
15.3. Vibraţia liniară forţată, fără amortizare 301
15.4. Vibraţia liniară forţată, cu amortizare 304
BIBLIOGRAFIE 309
12
10. Dinamica punctului
DINAMICA
Dinamica studiază mişcarea sistemelor de corpuri materiale luând în
considerare masele corpurilor şi forţele care acţionează asupra lor.
Problemele generale ale adinamicii sunt două:
a) Fiind dată mişcarea sistemului material să se determine forţele care imprimă
sistemului mişcarea prescrisă;
b) Cunoscând forţele care acţionează asupra unui sistem material şi condiţiile
iniţiale ale mişcării (configuraţia geometrică şi distribuţia vitezelor în
momentul iniţial) să se determine mişcarea sistemului.
10. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
10.1 Dinamica punctului material liber

Problemele generale ale dinamicii punctului material se rezolvă folosind
principiul al doilea al mecanicii, sub forma:
ma = F (10.1)
unde “m” este masa punctului material, a - acceleraţia sa şi F - rezultanta

forţelor care acţionează asupra lui. Relaţia este cunoscută şi sub numele de
“ecuaţia fundamentală a dinamicii”.
În dinamică se admite că forţa F depinde, în cazul general, de vectorul
de poziţie r al punctului, de viteza v şi explicit de timpul t:
F = F(r , v, t) (10.2)
Deoarece a = &r& , v = r& , ecuaţia (4.1) devine:
m &r& = F( r , r&, t) (10.3)
Cele mai multe probleme de dinamica punctului liber se referă la

determinarea ecuaţiei vectoriale sau ecuaţiilor scalare ale traiectoriei punctului,
presupunând cunoscută expresia forţei F , poziţia şi viteza punctului la un
moment dat.
Determinarea ecuaţiei vectoriale a traiectoriei,
197
Dinamica
r = r (t) (10.4)
se obţine prin integrarea ecuaţiei vectoriale (10.3).

De obicei se recurge la scalarizarea ecuaţiei (10.3) proiectând-o pe axele
unui sistem de referinţă cartezian, sistem de coordonate cilindrice, sau pe axele
triedrului lui Frenet (fig. 10.1). Se obţin astfel ecuaţiile diferenţiale ale mişcării
în diferite sisteme de coordonate:
⎧m &x& = Fx
⎪
a) în coordonate carteziene ⎨m &y& = Fy (10.5)
⎪ m &z& = F
⎩ z
⎧ m (&r&'−r' ϕ& 2 ) = Fr
⎪
b) în coordonate cilindrice ⎨m (r' ϕ
&& + 2r&' ϕ& ) = Fn (10.6)
⎪ m &z& = Fz
⎩
⎧ m &s& = Fτ
⎪⎪ s& 2
c) în coordonate intrinseci ⎨m = Fν (10.7)
⎪ ρ
⎪⎩ 0 = Fβ
x,y,z
r,ϕ,z
s M s
m
β t
(Γ)
M (t = 0) r
a
τ
F
ν
z
ϕ r
x
r y
M
Fig. 4.1
Dacă traiectoria punctului este plană (z=0), în sistemele de ecuaţii

(10.5), (10.6) şi (10.7) nu mai apar ultimele ecuaţii.
Dacă traiectoria este rectilinie avem o singură ecuaţie:
198
m &x& = F (10.8)
Cu ajutorul ecuaţiilor (10.5)-(10.7) putem rezolva cele două probleme

fundamentale (generale) ale dinamicii.
a) Prima problemă fundamentală a dinamicii punctului material

Se dau ecuaţiile de mişcare ale punctului, sub una din formele:
x = x(t)
y = y(t) ; (10.9a)
z = z(t)
r' = r' (t)

ϕ = ϕ(t) ; (10.9b)
z = z(t)
s = s( t ) (10.9c)
şi se cere să se determine forţa F care imprimă punctului cu masa m mişcarea

dată.
Din ecuaţiile (10.5)-(10.7) rezultă corespunzător proiecţiile forţei şi în
continuare modulul şi orientarea acesteia:
Fx = m &x& ; Fy = m &y& ; Fz = m &z&
(
F = Fx2 + Fy2 + Fz2 ; cos F, Ox = ) Fx
F
; cos( F, Ox) =
Fy
F
F
; cos(F, Oz) = z (10.10)
F
( )
Fr = m &r&'−r' ϕ& 2 ; Fn = m(r' ϕ
&& + 2r&' ϕ& ) ; Fz = m &z&
(
F = Fr2 + Fn2 + Fz2 ; cos F, OR = ) Fr
F
(F
) F
; cos F, ON = n ; cos(F, Oz) = z (10.11)
F F
s& 2
Fτ = m &s& ; Fυ = m ; Fβ = 0
ρ
(
F = Fτ2 + Fυ2 ; cos F, Mτ = ) Fτ
F
( F
) (
; cos F, Mυ = υ ; cos F, Mβ = 0 (10.12)
F
)
199
Dinamica
b) A doua problemă fundamentală a dinamicii punctului material

Se consideră cunoscută variaţia forţei F în funcţie de timp, poziţia şi
viteza punctului:
( )
F = F r , r&, t (10.13)
respectiv variaţiile proiecţiilor acestei forţe pe cele trei axe ale sistemului de
referinţă ales.
Se studiază această problemă în sistemul de referinţă cartezian, în
celelalte sisteme de referinţă rezolvarea fiind similiară:
Fx = Fx (t, x, y, z, x& , y& , z& )

Fy = Fy (t, x, y, z, x& , y& , z& ) (10.14)
Fz = Fz (t, x, y, z, x& , y& , z& )
Sunt date şi condiţiile iniţiale ale mişcării, sau la un moment dat,

respectiv coordonatele punctului şi proiecţiile vitezei pe cele trei axe:
x = x 0 , y = y0 , z = z0
t = 0; (10.15)
x& = x& 0 , y& = y& 0 , z& = z& 0
Se cere să se determine ecuaţiile de mişcare ale punctului:
x = x(t) ; y = y(t) ; z = z(t) (10.16)
Problema se rezolva utilizând ecuaţiile diferenţiale (10.5):
m &x& = Fx (t, x, y, z, x& , y& , z& )

m &y& = Fy (t, x, y, z, x& , y& , z& ) (10.17)
m &z& = Fz (t, x, y, z, x& , y& , z& )
Prin integrarea sistemului de 3 ecuaţii diferenţiale de ordin II rezultă

coordonatele punctului în funcţie de timp şi de 6 constante de integrare:
x = x (t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
y = y(t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) (10.18)
z = z(t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
În scopul determinării celor 6 constante de integrare se derivează în

raport cu timpul relaţiile (10.18):
200
x& = x& (t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )

y& = y& (t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) (10.19)
z& = z& (t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
Pentru aflarea celor 6 constante de integrare se impune condiţia ca

relaţiile (10.18) şi (10.19) să verifice condiţiile iniţiale ale mişcării (10.15).
Rezulta un sistem de 6 ecuaţii cu 6 necunoscute:
x0 = x (0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
y0 = y(0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) (10.20a)
z0 = z(0t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
x& 0 = x& (0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )

y& 0 = y& (0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) (10.20b)
z& 0 = z& (0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
Prin rezolvarea sistemului (10.20) se determină cele 6 constante de

integrare în funcţie de condiţiile iniţiale ale mişcării:
Ci = Ci (x 0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 &, z& 0 ) ; i = 1,2,...,6 (10.21)
Se introduc aceste constante de integrare în (10.17) rezultând ecuaţiile

de mişcare :
x = x (t, x 0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 , z& 0 )
y = y(t, x 0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 , z& 0 )
z = z(t, x 0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 , z& 0 )
sau:
x = x(t) ; y = y(t) ; z = z(t) (10.22)
10.2. Mişcarea unui punct sub acţiunea unei forţe centrale

O forţă ce acţionează asupra unui punct material este numită centrală
dacă suportul ei trece în permanenţă printr-un punct fix numit centrul forţelor.
Mişcarea punctului sub acţiunea unei forţe centrale se numeşte mişcare centrală.
Se notează cu M poziţia punctului la un moment dat, cu O centrul forţelor, cu ρ
versorul vectorului de poziţie r = OM şi cu F scalarul forţei. Se poate scrie:
F = Fρ (10.23)
201
Dinamica
Dacă F > 0 forţa F este repulsivă (de respingere), iar dacă F < 0 forţa centrală
se numeşte de atracţie sau atractivă.
Pentru demonstrarea unor proprietăţi ale mişcarii centrale se pleacă de la
ecuaţia fundamentală a dinamicii:
ma = F (10.24)
care se înmulţeşte vectorial la stânga cu r . Deoarece r şi F sunt vectori

coliniari:
r × ma = r × F = 0 (10.25)
Întrucât,
d
(r × v ) = r& × v + r × v& = v × v + r × a = r × a
dt
relaţia (10.25), după împărţire cu m devine:
d
(r × v ) = 0
dt
(10.26)
Rezultă că
r×v = C; (C = vector constant ) (10.27)
Dacă se înmulţeşte scalar relaţia (4.27) cu r obţinem ecuaţia vectorială a unui

plan:
( )
r ⋅C = r⋅ r×v = 0 (10.28)
Fie C x , C y , C z proiecţiile vectorului constant C şi x, y, z coordonatele

punctului M într-un sistem de referinţă cu originea în centrul forţelor. Atunci
ecuaţia (10.28) mai poate fi scrisă:
Cx x + C y y + Cz z = 0 (10.29)
Relaţia (10.29) reprezinta ecuaţia unui plan care trece prin origine şi care
este normal la vectorul C .
Deducem următoarea proprietate a mişcării centrale:
a) Traiectoria unui punct material liber acţionat de o forţă centrală este
plană, mişcarea având loc într-un plan ce conţine centrul forţelor.
202
În continuare pentru studiul mişcării se poate alege un sistem de

coordonate polare ca în figura 10.2.
(Γ)
α
r,ϕ
M m F
t a
n ρ r
α0
0
ϕ
r0 M (t = 0)
Fig. 10.2
Proiectând ecuaţia (10.23) pe direcţiile versorilor ρ şi n se obţin

ecuaţiile diferenţiale ale mişcării centrale :
(
⎧⎪m &r& − rϕ& 2 = F
⎨
) (10.30)
⎪⎩m(rϕ&& + 2r&ϕ& ) = 0
A doua ecuaţie a sistemului (10.30) se poate pune sub forma:
rϕ
&& + 2r&ϕ& =
r
(
1 2
r ϕ
&& + 2rr&ϕ& =
1d 2
r dt
)
r ϕ& = 0 ( ) (10.31)
Cum “r” este finit rezultă:

d 2
dt
( )
r ϕ& = 0 (10.32)
de unde,
r 2 ϕ& = C (constant) (10.33)
1 1 1
Mărimea Ω = r × v , respectiv Ω = r ⋅ v ⋅ sinα = r ⋅ v n se numeşte
2 2 2
viteză areolară. Înlocuind în expresia vitezei areolare v n = rϕ& rezultă:
1 2 1
Ω= r ϕ& = C (10.34)
2 2
Relaţia (10.34) exprimă cea de a doua proprietate a mişcării centrale:
203
Dinamica
b) În mişcarea centrală viteza areolară este constantă, sau raza

vectoare mătură arii egale în intervale de timp egale.
Constanta C care intervine în relaţiile (10.33) şi (10.34) poartă numele
de constanta ariilor şi se determină ţinând seama de condiţiile iniţiale ale
mişcării:
C = r 2 ϕ& = r v sinα = r0 v 0 sinα 0 (10.35)
Se înlocuieşte a doua ecuaţie a sistemului (10.30) cu ecuaţia (10.33):
( )
⎧⎪m &r& − rϕ& 2 = F
⎨ (10.36)
⎪⎩ r 2 ϕ& = C
Soluţiile r = r (t ) şi ϕ = ϕ(t ) ale acestui sistem reprezintă ecuaţiile

parametrice ale traiectoriei sau ecuaţiile de mişcare în coordonate polare.
Elimnând timpul t se obţine ecuaţia traiectoriei sub formă explicată r = r (ϕ) sau
implicită f (r, ϕ) = 0 .
Atunci când se urmăreşte determinarea ecuaţiei polare a traiectoriei este
mai practic să se înlocuiască sistemul de ecuaţii diferenţiale cu o singură ecuaţie
diferenţială având funcţia r şi varabila ϕ .
Sistemul (10.36) se pune sub forma:
⎧& C
⎪ϕ = 2
⎪ r
⎨ 2
(10.37)
⎪&r& − c = F
⎪⎩ r3 m
Ţinând seama de prima ecuaţie (10.37) avem succesiv:
⎛1⎞
d⎜ ⎟
dr dr dϕ dr C dr r
r& = = ⋅ = ϕ& = 2 ⋅ = −C ⎝ ⎠ (10.38)
dt dt dϕ dϕ r dϕ dϕ
2⎛1⎞
2 d ⎜ ⎟
dr& dr& dϕ dr& C ⎝r⎠
&r& = = ⋅ = ϕ& = − 2 (10.39)
dt dt dϕ dϕ r dϕ 2
Înlocuind (10.39) în ecuaţia a doua din (10.37) şi făcând notaţia:
204
1
u= (10.40)
r
rezultă o ecuaţie diferenţială de ordinul II cunoscută sub numele de ecuaţia lui
Binet:
d 2u F
+ u = − (10.41)
dϕ 2 mC 2 u 2
Această ecuaţie rezolvă problema determinării directe a ecuaţiei polare a

traiectoriei. Prin integrare rezultă:
u = u (ϕ, C1 , C 2 ) (10.42)
Determinarea constantelor de integrare se face impunând condiţiile

iniţiale:
la t = 0 , ϕ = ϕ 0 , r = r0 , v = v 0
Una din ecuaţiile pentru calculul constantelor de integrare rezultă imediat:
1
r0 = (10.43)
u (ϕ 0 , C1 , C2 )
Expresia vitezei la un moment dat în funcţie de unghiul polar ϕ este:
2 2
⎛ du ⎞ C2 ⎛ du ⎞
v= v 2r + v 2n = r& 2 + r 2 ϕ 2 = C 2 ⎜⎜ ⎟⎟ + r 2 4 = C ⎜⎜ ⎟⎟ + u 2 (10.44)
⎝ dϕ ⎠ r ⎝ dϕ ⎠
A doua ecuaţie necesară determinării constantelor de integrare va fi:
v 0 = C [u ′(ϕ 0 , C1 , C 2 )]2 + [u (ϕ 0 , C1 , C 2 )]2 (10.45)
Din (10.43) şi (10.45) se obţin constantele de integrare C1 ş i C 2 funcţie de

r0 , v 0 , ϕ 0 . Înlocuindu-le în (10.42) rezultă ecuaţia polară a traiectoriei:
1
r= , sau r = r (ϕ) (10.46)
u (ϕ, r0 , v 0 , ϕ0 )
205
Dinamica
Dacă intersectează şi ecuaţiile parametrice ale traiectoriei atunci prima

relaţie din (10.37) se pune sub forma:
1
dt = r 2 dϕ (10.47)
C
care prin integrare conduce la:
1 2
r (ϕ)dϕ + C 3
C∫
t= (10.48)
Constanta de integrare C 3 se deduce impunând condiţia ca la

t = 0, ϕ = ϕ 0 . Introducând expresia C 3 = C 3 (ϕ 0 ) în (10.48) se obţine:
t = t (ϕ) sau ϕ = ϕ(t ) (10.49)
A doua ecuaţie de mişcare rezultă înlocuind (10.49) în (10.46):

r = r (t ) (10.50)
10.3. Dinamica punctului material supus la legături

Studiul mişcării punctului material supus la legături se reduce la studiul
mişcării unui punct material liber, înlocuind legăturile, conform axiomei
legăturilor, cu elemente mecanice corespunzătoare, numite forţe de legătură sau
reacţiuni, care se consideră că acţionează asupra punctului alături de forţele
date.
Legăturile punctului material sunt aceleaşi ca în Statică, adică rezemarea
pe o suprafaţă sau pe o curbă. În dinamică se pot întâlni şi legături mobile sau
deformabile, adică legături ai căror parametrii geometrici variază în timp. În
cele ce urmează se vor considera numai legături fixe şi indeformabile.
R
N x,y,z
M m
T t
a
(Γ)
F
legatura
R
r
206
Fig. 10.3
Forţa de legătură, în cazul unui punct material rezemat pe o suprafaţă

aspră (fig. 10.3) are o componentă normală N , numită reacţiune normală, având
direcţia normalei la suprafaţă şi mărimea N necunoscută şi o componentă
tangenţială T , numită forţă de frecare, având direcţia şi sensul contrar vectorului
viteză şi mărimea T egală, conform legilor lui Coulomb în cazul frecării uscate,
cu produsul dintre coeficientul frecării de alunecare μ şi mărimea reacţiunii
normale (T=μ N ).
În cazul unui punct aflat în mişcare pe o curbă aspră (Γ), forţa de
legătură are componenta normală N situată în planul normal la curbă,
determinarea ei necesitând cunoaşterea a doi parametrii care să-i precizeze
direcţia şi mărimea, şi componenta tangenţială T dirijată în sens contrar
vitezei, de modul T = μ N .
În amândouă cazurile ecuaţia vectorială a mişcării este:
m&r& = R + N + T (10.51)
(
unde R R x , R y , R z ) este rezultanta forţelor exterioare date care acţionează
asupra punctului.
a) Dacă punctul se mişcă pe o suprafaţă aspră de ecuaţie f (x, y, z ) = 0 , atunci:
N = λ ⋅ ∇f (10.52)
v
T = −μ ⋅ N (10.53)
v
Ecuaţiile diferenţiale scalare ale mişcării, rezultate din proiectarea ecuaţiei

(10.51) pe axele sistemului de referinţă Oxyz, vor fi în acest caz:
2 2 2
∂f ⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞ x&
m&x& = R x + λ − μλ ⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟ ⋅
∂x ⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠ x& 2 + y& 2 + z& 2
2 2 2
∂f ⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞ y&
m&y& = R y + λ − μλ ⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟ ⋅ (10.54)
∂y ⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠ x& 2 + y& 2 + z& 2
207
Dinamica
2 2 2
∂f ⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞ z&
m&z& = R z + λ − μλ ⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟ ⋅
∂z ⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠ x& 2 + y& 2 + z& 2
la care se adaugă ecuaţia suprafeţei,
f (x, y, z ) = 0 (10.55)
b) Dacă punctul se mişcă pe o curbă de ecuaţii: f1 (x, y, z ) = 0 , f 2 (x, y, z ) = 0 ,

atunci:
N = λ1 ⋅ ∇f1 + λ 2 ⋅ ∇f 2 (10.56)
v
T = −μ ⋅ N (10.57)
v
Ecuaţiile diferenţiale scalare ale mişcării, rezultate din proiectarea

ecuaţiei (4.51) pe axele sistemului de referinţă Oxyz, vor fi în acest caz:
2 2 2
∂f1 ∂f ⎛ ∂f ∂f ⎞ ⎛ ∂f ∂f ⎞ ⎛ ∂f ∂f ⎞
m&x& = R x + λ1 + λ 2 2 − μ ⎜ λ1 1 + λ 2 2 ⎟ + ⎜⎜ λ1 1 + λ 2 2 ⎟⎟ + ⎜ λ1 1 + λ 2 2 ⎟ ⋅
∂x ∂x ⎝ ∂x ∂x ⎠ ⎝ ∂y ∂y ⎠ ⎝ ∂z ∂z ⎠
;
x&
⋅
x& 2 + y& 2 + z& 2
2 2 2
∂f ∂f ⎛ ∂f ∂f ⎞ ⎛ ∂f ∂f ⎞ ⎛ ∂f ∂f ⎞
m&y& = R y + λ1 1 + λ 2 2 − μ ⎜ λ1 1 + λ 2 2 ⎟ + ⎜⎜ λ1 1 + λ 2 2 ⎟⎟ + ⎜ λ1 1 + λ 2 2 ⎟ ⋅
∂y ∂y ⎝ ∂x ∂x ⎠ ⎝ ∂y ∂y ⎠ ⎝ ∂z ∂z ⎠
;
y&
⋅
x& 2 + y& 2 + z& 2
2 2 2
∂f1 ∂f ⎛ ∂f ∂f ⎞ ⎛ ∂f ∂f ⎞ ⎛ ∂f ∂f ⎞
m&z& = R z + λ1 + λ 2 2 − μ ⎜ λ1 1 + λ 2 2 ⎟ + ⎜⎜ λ1 1 + λ 2 2 ⎟⎟ + ⎜ λ1 1 + λ 2 2 ⎟ ⋅
∂z ∂z ⎝ ∂x ∂x ⎠ ⎝ ∂y ∂y ⎠ ⎝ ∂z ∂z ⎠
z&
⋅
x& 2 + y& 2 + z& 2
(10.58)
la care se adaugă ecuaţiile curbei
f1 (x, y, z ) = 0 ; f 2 (x, y, z ) = 0 (10.59)
208
Prin integrarea ecuaţiilor (10.54) sau (10.58), fiind luate în considerare

condiţiile iniţiale ale mişcării, se obţin atât ecuaţiile de mişcare:
x = x (t ) ; y = y(t ) ; z = z(t ) , (10.60)
cât şi parametri λ sau λ1, λ 2 , cu ajutorul cărora se calculează, ca în Statică,

mărimea reacţiunii normale N:
a) în cazul punctului pe suprafaţă
2 2 2
⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞
N = λ ⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟ (10.61)
⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠
b) în cazul punctului pe curbă
2 2 2
⎛ ∂f ∂f ⎞ ⎛ ∂f ∂f ⎞ ⎛ ∂f ∂f ⎞
N = ⎜ λ1 1 + λ 2 2 ⎟ + ⎜⎜ λ1 1 + λ 2 2 ⎟⎟ + ⎜ λ1 1 + λ 2 2 ⎟ (10.62)
⎝ ∂x ∂x ⎠ ⎝ ∂y ∂y ⎠ ⎝ ∂z ∂z ⎠
Dacă legăturile sunt lucii în ecuaţiile (10.54) sau (10.58) se ia μ = 0 .
10.4. Pendulul simplu

Pendulul matematic, sau pendulul simplu, este constituit dintr-un punct
material (un corp mic) suspendat printr-un fir ideal (perfect flexibil, inextensibil
şi fără greutate), care oscilează într-un plan vertical în jurul punctului de
suspensie sub acţiunea propriei greutăţi, în ipoteza neglijării forţelor de frecare.
Dacă pendulului i se imprimă o mişcare de balans (oscilaţie) se va putea
observa că perioada de oscilaţie este aceeaşi pentru o lungime dată şi nu este
influenţată de greutatea suspendată sau (în anumite limite) de amplitudinea
oscilaţiei. Această proprietate a făcut posibilă aplicarea pendulului simplu în
construcţia unor instrumente de măsurare a timpului cunoscute sub numele de
pendule. Prin măsurarea perioadei oscilaţiilor, care este influenţată de gravitaţie,
poate fi calculată valoarea acceleraţiei gravitaţionale.
ϕ M (t=0)
α
S τ
M
M (m)
209
mg
Dinamica
Fig. 10.4
Se consideră în figura 10.4 un pendul matematic de masă „m” şi

lungime „l”. Se notează cu „ ϕ ” unghiul de rotaţie faţă de verticală. Pendulul
este lăsat să oscileze din poziţia în care ϕ = α , fără viteză iniţială. Se urmăreşte
obţinerea ecuaţiei mişcării oscilatorii şi perioadei oscilaţiilor.
Asupra punctului acţionează pe lângă greutatea mg şi tensiunea din fir
S . În vederea obţinerii ecuaţiei diferenţiale a mişcării şi a tensiunii din fir, se
proiectează pe tangentă şi normală ecuaţia:
ma = mg + S (10.63)
Rezultă:
ml ϕ
&& = − mg sin ϕ (10.64)
mlϕ& 2 = S − mg cos ϕ
(10.65)
&& şi a ν = lω 2 = lϕ& 2
S-a ţinut seama că: a τ = lε = lϕ
În cazul micilor oscilaţii ( ϕ ≤ 5 ° ) putem face aproximaţiile: sin ϕ ≈ ϕ ;
cos ϕ ≈ 1 şi ecuaţia (2) devine:
g
ϕ
&& − ϕ = 0 (10.66)
l
Facem notaţia:
g
p= (10.67)
l
Soluţia ecuaţiei (10.66) este:
ϕ = C1 cos(pt ) + C 2 sin(pt ) (10.68)

ϕ& = −pC1 sin pt + pC 2 cos pt (10.67)
Impunând condiţiile iniţiale: la t=0, ϕ = α, ϕ& = 0 , deducem constantele

de integrare C1 = α, C 2 = 0 şi ecuaţia mişcarii oscilatorii armonice:
ϕ = α cos( pt ) (10.68)
210
unde parametrul „p” se dovedeşte a fi pulsaţia mişcării şi α amplitudinea

unghiulară.
Perioada micilor oscilaţii ale pendulului este:
2π l
T= = 2π (10.69)
p g
Se observă că micile oscilaţii sunt izocrone (au aceeaşi perioadă) şi că perioada

variază liniar cu radicalul lungimii pendulului.
Din ecuaţia (3) se poate calcula tensiunea din fir:
S = mg cos ϕ + mlϕ& 2 (10.70)
Dacă α > 5 ° , conform [15], perioada oscilaţiilor se aproximează cu:
l ⎛ 1 2 ⎛ α ⎞⎞ l⎛ 1 ⎞
T ≅ 2π ⎜⎜1 + sin ⎜ ⎟ ⎟⎟ = 2π ⎜1 + α 2 ⎟ (10.71)
g⎝ 4 ⎝ 2 ⎠⎠ g ⎝ 16 ⎠
α A
Notăm cu A = M 0 M1 , amplitudinea metrică. Deoarece sin = , obţinem
2 2l
expresia perioadei în cazul oscilaţiilor mari, sub forma:
l ⎛⎜ 1 A2 ⎞
⎟
T = 2π 1+ (10.72)
g ⎜⎝ 16 l 2 ⎟
⎠
Din (9) putem calcula valoarea acceleraţiei gravitaţionale în cazul

micilor oscilaţii,
4π 2 l
g= 2 (10.73)
T
iar din (12) în cazul oscilaţiilor mari:
2
4π 2 l ⎛ 1 A 2 ⎞⎟
g = 2 ⎜1 + (10.74)
T ⎜⎝ 16 l 2 ⎟⎠
10.5. Dinamica mişcării relative a punctului material
211
Dinamica
Se consideră în figura 10.5 un punct material M de masă m, asupra

căruia acţionează un sistem de forţe Fi (i = 1,2,..., n ) având rezultanta F , şi
două sisteme de referinţă: unul fix O1 x 1 y1z1 şi altul mobil Oxyz, aflat într-o
mişcare oarecare. Presupunând cunoscută mişcarea sistemului de referinţă
mobil în raport cu sistemul de referinţă fix (r0 , v 0 , a 0 , ω, ε ) , se cere să se
studieze mişcarea punctului material faţă de sistemul de referinţă mobil, adică
să se determine ecuaţiile mişcării relative ale punctului material:
x = x (t ); y = y(t ); z = z(t ) (10.75)
M(m)
aa
F
r ε
ω
r1
r10
0
a0
Fig. 10.5
Pentru aceasta se scrie ecuaţia mişcării absolute a punctului material:
ma a = F (10.76)
unde, a a este acceleraţia punctului M în raport cu sistemul de referinţă fix,

numită acceleraţie absolută.
Conform legii de compunere a acceleraţiilor în mişcarea relativă a
punctului material avem:
aa = ar + at + ac (10.77)
Se înlocuieşte semnificaţia acceleraţiei absolute a a în (10.76) şi se

obţine:
ma r + ma t + ma c = F (10.78)
sau
ma r = F − m a t − m a c (10.79)
În continuare notăm
212
− ma t = −m[a 0 + ε xr + ω x (ω xr )] = Fjt (10.80)
− ma c = −m[2ω xv r ] = Fjc (10.81)

Cu notaţiile (10.80) şi (10.81) ecuaţia (10.79) devine:
ma r = F + Fjt + Fjc (10.82)
Ecuaţia (10.82) se numeşte ecuaţia diferenţială fundamentală a mişcării

relative a punctului material. Cei doi vectori Fjt şi F jc se numesc, respectiv
forţă inerţială de transport şi forţă inerţială Coriolis.
Comparând (10.82) cu (10.76) rezultă că mişcarea relativă a punctului se
tratează analog cu mişcarea absolută cu deosebirea că în membrul doi al ecuaţiei
diferenţiale vectoriale trebuie plasate pe lângă rezultanta forţelor efectiv aplicate
şi de legătură şi forţele inerţiale de transport şi Coriolis.
În cazul punctului material supus la legături forţa F conţine atât
rezultanta forţelor date R cât şi reacţiunea R l :
n
vr
F = R + R l ; R = ∑ Fi ; R l = N + T ; T = −μN (10.83)
i =1 vr
Proiectând ecuaţia diferenţială vectorială (10.82) pe axele sistemului de

referinţă mobil, ţinând seama de (10.83), se obţin trei ecuaţii diferenţiale
scalare:
m&x& = R x + R lx + Ftx + Fcx

m&y& = R y + R ly + Fty + Fcy , (10.84)
m&z& = R z + R lz + Ftz + Fcz
la care se adaugă ecuaţia sau ecuaţiile legăturii.

Din integrarea ecuaţiilor (10.84), ţinând seama de condiţiile iniţiale ale mişcării:
⎧x = x 0 , y = y 0 , z = z 0 ;
t=0 ⎨ (10.85)
⎩x& = x& 0 , y& = y& 0 , z& = z& 0 ;
obţinem ecuaţiile mişcării relative a punctului
213
Dinamica
x = x (t )
y = y (t ) , (10.86)
z = z (t )
iar în cazul punctului material legat, luând în considerare ecuaţiile legăturii, şi

forţa de legătură R l = N 2 + T 2 .
Dacă viteza relativă şi acceleraţia relativă sunt nule ( v r = 0 şi a r = 0 )
spunem că punctul material se găseşte în repaus relativ faţă de sistemul de
referinţă mobil. Deoarece Fjc = −m(2 ω × v r ) rezultă în acest caz Fjc = 0 .
Ecuaţia (10.82) devine în acest caz:
Fjt + F = 0 (10.87)
Relaţia (10.87) exprimă condiţia vectorială a repausului relativ, adică în

cazul repausului relativ suma vectorială dintre rezultanta forţelor date şi de
legătură care acţionează asupra punctului şi forţa inerţială de transport este
nulă.
În continuare ne propunem să stabilim în ce condiţii ecuaţia diferenţială
(10.82) are forma ecuaţiei diferenţiale absolute
ma r = F (10.88)
Aceasta înseamnă că
Fjt + Fjc = 0 (10.89)

sau
− m[a 0 + ε × r + ω × (ω × r ) + 2 ω × v r ] = 0 (10.90)
Ecuaţia (10.90) este satisfăcută dacă
a 0 = 0; ω = 0; ε = 0 (10.91)
Aceasta înseamnă că dacă mişcarea de transport a sistemului de referinţă

mobil este o translaţie rectilinie şi uniformă, ecuaţia mişcării relative a punctului
material are aceeaşi structură ca şi în cazul mişcării absolute. Din această cauză
sistemul de referinţă mobil care satisface condiţiile (10.70) se numeşte sistem de
referinţă inerţial.
214
11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale dinamicii
11. NOŢIUNILE FUNDAMENTALE ŞI TEOREMELE

GENERALE ALE DINAMICII
Rezolvarea problemelor de dinamică se face cu ajutorul unor teoreme,
numite teoreme generale, deduse prin aplicarea principiilor mecanicii, folosind
câteva noţiuni fundamentale: lucrul mecanic, puterea mecanică, randamentul
mecanic, energia cinetică, energia potenţială, energia mecanică, impulsul sau
cantitatea de mişcare, momentul cinetic.
11. 1. Lucrul mecanic
11.1.1. Lucrul mecanic al unei forţe care acţionează asupra unui punct
material
Se consideră în figura 11.1 un punct material M care se deplasează pe

traiectoria (Γ ) sub acţiunea unei forţe variabile F. La momentul t punctul
material se află în poziţia M definită de vectorul de poziţie r , iar la momentul
t + dt punctul se află în poziţia M1 definită de vectorul de poziţie r + dr .
s ds
A(tA) M (t) τ
dr
α
M (t = 0) M (t + dt)
a
F ( Γ) B(t B)
k r r+ dr
i j
Fig. 11.1
Se numeşte lucru mecanic elementar al forţei F , corespunzător

deplasării elementare dr , o mărime dL egală cu produsul scalar dintre forţa
F şi deplasarea elementară dr
dL = F ⋅ dr (11.1)
Deoarece dr = vdt şi dr = ds = vdt expresia lucrului mecanic

elementar mai poate fi scrisă:
215
Dinamica
dL = F ⋅ v dt = F v dt cosα = F ds cosα (11.2)
unde α este unghiul dintre vectorul forţă şi vectorul viteză.

Folosind expresia analitică a vectorilor F şi dr relaţia (11.1) devine:
dL = Fx dx + Fy dy + Fz dz = Fx v x dt + Fy v y dt + Fz v z dt (11.3)
Din definiţia lucrului mecanic elementar rezultă câteva proprietăţi

importante:
- Lucrul mecanic elementar este o mărime scalară având ca unitate de
măsură în sistemul internaţional de unităţi joule-ul [J] ( 1 J = 1N ⋅ m ).
⎡ π⎞
- Lucrul mecanic elementar este pozitiv când α ∈ ⎢0, ⎟ şi se numeşte
⎣ 2⎠
lucru mecanic motor.
⎛π
- Lucrul mecanic elementar este negativ când α ∈ ⎜ ,π ] şi se numeşte
⎝2
lucru mecanic rezistent.
π
- Dacă α = , dL = 0 şi se numeşte lucru mecanic nul.
2
Corespunzător unei deplasări finite a punctului între două poziţii A şi B
pe traiectoria curbilinie (Γ ) sub acţiunea forţei variabile F , lucrul mecanic finit
sau total are expresia:
B B tB B
L A−B = ∫ F ⋅ dr = ∫ Fx dx + Fy dy + Fz dz = ∫ Fx v x dt + Fy v y dt + Fz v z dt = ∫ F ds cos α =
A A tA A
tB
= ∫ F v dt cos α (11.4)
tA
Se demonstrează că lucrul mecanic elementar al unui cuplu de moment

M 0 , corespunzător unei rotaţii elementare d θ este egal cu:
(
dL = M 0 ⋅ d θ = M 0 ⋅ ωdt = M x ω x + M y ω y + M z ω z dt ) (11.5)
iar lucrul mecanic total sau finit:
216
θ2 θ2 t2 t2
L θ1 −θ2 = ∫ M 0 dθ = ∫ M 0 dθcos β = ∫ M 0 ωdtcos β = ∫ (M x ω x + M y ω y + M z ω z )dt
θ1 θ1 t1 t1
(11.6)
S-a notat cu β unghiul dintre M 0 ( momentul cuplului) şi ω (viteza unghiulară)
şi s-a ţinut seama că d θ = ω dt .
În general, lucrul mecanic finit al unei forţe depinde atât de modul cum
variază forţa cât şi de forma traiectoriei.
11.1.2 Lucrul mecanic al forţelor conservative
O forţă este conservativă dacă derivă dintr-o funcţie de forţă, adică
∂U ∂U ∂U
F = grad U = ∇U = i+ j+ k (11.7)
∂x ∂y ∂z
U = U(x, y, z ) se numeşte funcţie de forţă a forţei F şi depinde numai de

coordonatele punctului de aplicaţie al forţei.
Din (11.7) rezultă că:
∂U ∂U ∂U
Fx = ; Fy = ; Fz = (11.8)
∂x ∂y ∂z
Pentru ca o forţă să admită o funcţie de forţă trebuie îndeplinite

condiţiile lui Cauchy:
∂Fx ∂Fy ∂Fy ∂Fz ∂Fz ∂Fx

= ; = ; = (11.9)
∂y ∂x ∂z ∂y ∂x ∂z
În acest caz lucrul mecanic al forţei F este:
∂U ∂U ∂U
dL = Fdr = dx + dy + dz = dU (11.10)
∂x ∂y ∂z
Lucrul mecanic total va fi:
B B
L A − B = ∫ Fdr = ∫ dU = U B − U A (11.11)
A A
217
Dinamica
unde UA = U(x A , yA , z A ) , UB = U(x B , yB , z B ) Rezultă că lucrul mecanic total al

unei forţe conservative este independent de forma traiectoriei, depinzând numai
de poziţiile iniţială şi finală a punctului de aplicaţie al forţei. Un exemplu de
forţă conservativă este forţa gravitaţională (fig. 11.2).
z
B
k j z
G
i
Fig.11.2
În acest caz:
∂U
G x = G y = 0 ; G z = −G = .
∂z
Rezultă:
U = −Gz + C (11.12)
L A −B = −G (z B − z A ) = ±Gh (11.13)
Prin urmare lucrul mecanic al unei greutăţi nu depinde de forma

traiectoriei pe care se deplasează punctul ei de aplicaţie, ci depinde numai de
poziţiile extreme între care se efectuează mişcarea, fiind egal cu produsul dintre
valoarea numerică a forţei şi diferenţa de cotă dintre poziţiile iniţială şi finală şi
având semnul (+) când deplasarea se face în sensul forţei şi semnul (-) când
deplasarea se face în sens contrar.
11.1.3 Lucrul mecanic al unei forţe elastice
Se consideră în figura 11.3 un arc ideal cu constanta elastică k. Se

notează cu x -alungirea şi cu Fe = kx -forţa elastică.
Putem scrie:
Fe = − kx i ; dr = dx i ; dL = -kx dx (11.14)
218
0 x dx
A
i Fe M B
x
x
Fig. 11.3
Lucrul mecanic total corespunzător unei alungiri x este:
x
1
L = ∫ − kx dx = − kx 2 (11.15)
0
2
iar lucrul mecanic total între 2 poziţii A şi B ale capătului arcului:
xB
∫ − kxdx = − 2 k (x B − x A )
1 2 2
L A −B = (11.16)
xA
11.1.4. Lucrul mecanic elementar al unui sistem de forţe care acţionează

asupra unui solid rigid
Se consideră în figura 11.4 un solid rigid liber supus acţiunii unui sistem
de forţe Fi (i = 1,2,3,..., n ) care se reduce în punctul O al corpului la un torsor
având elementele:
n n
R = ∑ Fi ; M 0 = ∑ ri × Fi (11.17)
i =1 i =1
La un moment dat t rigidul are viteza unghiulară ω şi punctul O viteza v 0 .

Se cere determinarea lucrului mecanic elementar al sistemului de forţe
corespunzător deplasării elementare dr10 a punctului O şi rotaţiei elementare d θ
a rigidului.
Prin definiţie:
n n
dL = ∑ Fi ⋅ dr1i = ∑ Fi ⋅ v i dt (11.18)
i =1 i =1
219
Dinamica
A.I.R.
F1 dr1i i
A1 Ai
ω
dθ ri (C)
Fi
MO
R
r1i r10
O
dr10
Fn
An
Fig. 11.4
Dar,
v i = v 0 + ω × ri (11.19)
Rezultă:
n n n
dL = ∑ Fi ⋅ (v 0 + ω × ri )dt = ∑ Fi ⋅ v 0 dt + ∑ Fi ⋅ (ω × ri )dt =
i =1 i =1 i =1
⎛ n ⎞ ⎛ n ⎞
= ⎜⎜ ∑ Fi ⎟⎟ ⋅ v 0 dt + ⎜ ∑ ri × Fi ⎟ ⋅ ω dt = R ⋅ v 0 dt + M 0 ⋅ ω dt = R ⋅ dr10 + M 0 ⋅ d θ
⎜ ⎟
⎝ i =1 ⎠ ⎝ i =1 ⎠
(11.20)
11.1.5. Lucrul mecanic al forţelor interioare

Mj
Fji
Fij
Mi
rj
ri
O
Fig. 11.5
220
Două puncte materiale Mi şi Mj aparţinând unui sistem de puncte

materiale interacţionează, forţele interioare fiind notate corespunzător cu Fij ,
respectiv Fji . Vectorii de poziţie ai punctelor în raport cu punctul fix O sunt
ri şi rj (fig. 11.5). Conform principiului acţiunii şi reacţiunii Fji = − Fij .
Lucrul mecanic elementar aferent forţelor Fij şi Fji corespunzător
deplasărilor elementare ale celor două puncte este:
( )
dLint = Fij ⋅ dri + Fji ⋅ dr j = Fij ⋅ dri − Fij ⋅ dr j = Fij ⋅ d ri − r j =
(11.21)
( ) (
= Fij ⋅ d M j M i = − Fij ⋅ d M i M j )
Deoarece Fij = λ M i M j , rezultă:
( λ
)
dLint = − λ M i M j ⋅ d M i M j = −
2
2
( λ
) 2
d M i M j = − d M i M j (11.22)
2
Dacă punctele materiale aparţin unui sistem material rigid distanţa dintre
puncte M i M j = constant şi ca urmare dLint = 0 . Putem spune că în cazul unui
sistem material rigid suma lucrurilor mecanice elementare ale forţelor interioare
este nulă pentru orice deplasare a sistemului.
11. Puterea mecanică

Prin puterea mecanică a unei maşini se înţelege cantitatea de lucru
mecanic produsă de maşină în unitatea de timp.
dL
P= = R ⋅ v0 + M0 ⋅ ω (11.23)
dt
Unitatea de măsură în sistemul internaţional de unităţi este watt-ul [W];

J
1W = 1 . În practică se mai foloseşte şi calul putere (CP); 1 kW=1,36CP.
s
Puterea este o mărime scalară pozitivă, negativă sau nulă constituind o
caracteristică de bază a tuturor agregatelor energetice şi oricărei maşini.
În cazul motoarelor liniare: P = R v iar a celor rotative: P = M c ⋅ ω (s-a
notat Mc momentul cuplului).
Dacă este cunoscută puterea unui motor P[W] şi turaţia n[rot/min],
momentul motor Mc [N.m] se obţine cu relaţia:
221
Dinamica
30
Mc = P (11.24)
πn
Dacă puterea P este dată în CP, turaţia n în rot/min, momentul motor Mc

în N.m este
P
M c = 7027 (11.25)
n
11.3. Randamentul mecanic

Orice maşină în timpul funcţionării ei în regim permanent primeşte un
lucru mecanic motor L m , respectiv o putere motoare Pm , care îi permite să
dezvolte un lucru mecanic util L u , respectiv o putere utilă Pu , măsurate la
ieşirea din maşina respectivă. Diferenţa L m - L u = L p se numeşte lucru
mecanic pierdut, iar Pm - Pu = Pp se numeşte putere pierdută.
Raportul dintre lucrul mecanic util şi cel motor, egal cu raportul dintre
puterile utilă şi motoare se numeşte randament mecanic.
Lu P L m − L p Pm − Pp
η= = u = = = 1− ϕ (11.26)
L m Pm Lm Pm
Coeficientul
Lp Pp
ϕ= =
Lu Pm
se numeşte coeficient de pierdere.

Randamentul total al unui lanţ de n maşini sau mecanisme legate în serie
este egal cu produsul randamentului maşinilor lanţului:
n
η = ∏ ηi (11.27)
i =1
Randamentul total al unui agregat format din n maşini sau instalaţii

montate în paralel este egal cu suma produselor dintre randamentele maşinilor şi
cotele părţi din puterea absorbită de fiecare maşină din totalul puterii motoare ce
alimentează întregul agregat.
n n
η = ∑ ηi α i ; ∑ αi = 1 (11.28)
i =1 i =1
222
11.4. Energia cinetică

11.4.1. Definiţii
x,y,z x i,yi ,z i
M m Mi m
t t
M 1(m 1 ,t) i
r ri
a ai
(Γ) (Γ)
zi
F Fi
z
x xi M n(m n ,t)
y yi
n
Fig. 11.6 Fig. 11.7
Se consideră în figura 11.6 un punct material M de masă m care se

deplasează sub acţiunea forţei F pe o traiectorie curbilinie (Γ ) având la
momentul t viteza v .
Se numeşte energie cinetică a punctului material mărimea scalară egală
cu semiprodusul dintre masa şi pătratul vitezei punctului:
Ec =
1
2
1 1
(
mv 2 = mv 2 = m x& 2 + y& 2 + z& 2
2 2
) (11.29)
Energia cinetică este o mărime scalară strict pozitivă care caracterizează

starea de mişcare a punctului la un moment dat. Unitatea de măsură în sistemul
internaţional de unităţi este joule-ul [J].
Prin definiţie energia cinetică a unui sistem de puncte materiale M i de
mase mi (fig.11.7) având vitezele v i (i = 1, 2, ..., n) este egală cu suma
energiilor cinetică ale punctelor componente:
Ec =
1 n
2 i=1
m v 2
=
1 n
m v 2
=
1 n
∑ i i 2 ∑ i i 2 ∑ m i x& i2 + y& i2 + z& i2( ) (11.30)
i =1 i =1
Un solid rigid poate fi considerat compus dintr-o infinitate de puncte

materiale de masă elementară dm având viteza v (fig. 11.8). Pentru calculul
223
Dinamica
energiei cinetice se poate utiliza relaţia (5.30) în care semnul ∑ se înlocuieşte

cu semnul ∫ , viteza v i cu viteza v şi masa mi cu dm.
1 1
Ec = ∫ v 2 dm = ∫ v 2 dm
2 (C ) 2 (C )
(11.31)
(C) x,y,z
M dm
t
r
(Γ)
y z x
Fig. 11.8
11.4.2. Teorema lui König pentru energia cinetică
ωx r M (dm)
δ r
α
ω
C
r
(C)
(Δ ) A.I.R.
Fig. 11.9
În figura 11.9 este reprezentat un solid rigid (C ) aflat în mişcare

generală. Se cunoaşte masa M a corpului, viteza v c a centrului de masă, viteza
224
unghiulară instantanee ω şi momentul de inerţie mecanic JΔc al corpului faţă

suportul vectorului ω plasat în centrul C de masă al corpului.
Se demonstrează relaţia:
1 1
Ec = Mv c2 + JΔ cω 2 (11.32)
2 2
numită teorema lui König pentru energia cinetică:’’Energia cinetică a unui solid
rigid în mişcare generală este egală cu suma dintre energia cinetică a centrului
de masă al solidului rigid în care se consideră concentrată întreaga masă a
corpului şi energia cinetică a solidului rigid în mişcarea relativă faţă de centrul
maselor’’.
Din Cinematică se ştie că viteza unui punct oarecare al rigidului are
expresia:
v = vc + ω × r (11.33)
Folosind relaţiile (11.31) şi (11.33) se obţin succesiv
1 1 1
Ec = ∫ v 2 dm = ∫ (v c + ω × r )2 dm = ∫ v c2 dm + ∫ v c ⋅ (ω × r )dm +
2 (C ) 2 (C ) 2 (C ) (C )
(11.34)
+
1
∫
2 (C ) 2 {C} 2 (C )
(
(ω × r )2 dm = 1 v c2 ∫ dm + (v c × ω ) ⋅ ∫ rdm + 1 ω 2 ∫ r 2sin 2 α dm )
(C )
S-a ţinut seama că (ω × r ) = ω × r = ω 2 r 2 sin 2 α

2 2
Întrucât,
∫ dm = M ; ∫ rdm = Mrc = 0 ; ∫ r ∫δ
2
sin 2 α dm = 2
dm = J Δ C
(C ) (C ) (C ) (C )
relaţia (11.34) devine:
1 1
Ec = Mv c2 + JΔ Cω 2 (11.35)
2 2
11.4.3. Energia cinetică în cazul unor mişcări particulare ale unui solid
rigid
225
Dinamica
a) Solid rigid în mişcare de translaţie

Fie un solid rigid (C) , având masa M şi viteza centrului de masă v c ,
aflat în mişcare de translaţie (fig. 11.10).
( C)
Fig. 11.10
Deoarece ω = 0 , expresia (11.35) devine
1
Ec = Mv c2 (11.36)
2
În conformitate cu (11.36) energia cinetică a unui solid rigid aflat în

mişcare translaţie este egală cu energia centrului de masă şi care se consideră
concentrată întreaga masă a corpului.
b) Solid rigid în mişcare de rotaţie în jurul unei axe fixe

În figura 11.11 este reprezentat unui solid rigid (C) aflat în mişcare de
rotaţie în jurul axei fixe (Δ ) cu viteza unghiulară ω . Se presupune de asemenea
cunoscut şi momentul de inerţie mecanic J Δ al corpului în raport cu axa (Δ ) .
Din Cinematică se cunoaşte că viteza unui punct oarecare al rigidului are
expresia:
v = ω ×r (11.37)
O =ωx r
dm
O
δ
ω r
α
( C)
O (Δ)
226
Fig. 11.11
1 1
E c = ∫ v 2 dm = ∫ (ω × r )2 dm = 1 ∫ ω × r 2 dm = 1 ∫ ω 2 r 2sin 2 α dm =
2 (C ) 2 (C ) 2 (C ) 2 (C )
1 1
= ω 2 ∫ δ 2 dm = J Δ ω 2 (11.38)
2 (C ) 2
c) Solid rigid în mişcare de roto-translaţie
= ωx r
O+
O
=ωx r dm
O
ω δ
α
O
r
(C)
(Δ)
Fig. 11.12
Se consideră în figura 11.12 un solid rigid aflat în mişcare elicoidală în

lungul şi în jurul axei (Δ ) cu viteza liniară v c şi viteza unghiulară ω . Se
cunoaşte masa M a corpului şi momentul de inerţie mecanic J Δ al acestuia faţă
de axa mişcării de roto-translaţie (Δ ) .
Se ştie că viteza unui punct oarecare al rigidului are expresia:
v = vc + ω × r (11.39)
Energia cinetică a rigidului în acest caz este:
227
Dinamica
1 1 1 1
Ec = ∫ v 2 dm = ∫ (v 0 + ω × r )2 dm = ∫ v 02 dm + ∫ (ω × r )2 dm +
2 (C ) 2 (C ) 2 (C ) 2 (C )
1 1
+ ∫ v 0 (ω × r )dm = v 02 ∫ dm + ∫ ω × r + (v 0 × ω ) ∫ rdm
2
(C ) 2 (C ) 2 (C ) (C )
(11.40)
Deoarece,
2
∫ dm = M ; ∫ ω × r ∫ω r sin 2 α dm = ω 2 ∫ δ 2 dm = ω 2 J Δ ; v 0 × ω = 0
2 2
dm =
(C ) (C ) (C ) (C )
expresia energiei cinetice dată de (11.40) devine:
1 1
Ec = Mv 02 + J Δ ω 2 (11.41)
2 2
Se poate afirma că energia cinetică a unui solid rigid aflat în mişcare de

roto-translaţie este egală cu suma dintre energia cinetică de translaţie cu viteza
v 0 şi cea provenită din mişcarea de rotaţie în jurul axei fixe cu viteza
unghiulară ω .
d) Placă aflată în mişcare plană

O placă având masa M şi momentul de inerţie mecanic J Δc în raport cu
axa Δ c , normală în centrul de masă C pe planul plăcii, se află în mişcare într-un
plan fix cu viteza centrului de masă v c şi viteza unghiulară ω (fig. 11.13).
(Δ )
(Δ ) A.I.R.
ω
r ω
(Pm) C I
rI
Fig. 11.13
Energia cinetică plăcii este dată de formula lui König:
228
1 1
Ec = Mv c2 + J Δc ω 2 (11.42)
2 2
Între v c şi ω subzistă relaţia:
v c = ω ⋅ IC = ω ⋅ d (11.43)
Înlocuind (11.43) în (11.42) se obţine relaţia:
Ec =
1 2
2
( 1
ω J Δc + Md 2 = J Δ I ω 2
2
) (11.44)
în care J ΔI este momentul de inerţie mecanic al plăcii în raport cu axa

instantanee de rotaţie Δ I .
e) Solid rigid în mişcare sferică (mişcare de rotaţie în jurul unui punct fix)
(Δ) A.I.R.
= ωx r
(C)
dm
ω δ
α
r
Fig. 11.14
Se consideră în figura 11.14 un solid rigid care efectuează o mişcare de

(
rotaţie în jurul punctului fix O cu viteza unghiulară ω ω x , ω y , ω z . Se )
presupun cunoscute momentele de inerţie mecanice ale rigidului în raport cu
axele sistemului de referinţă Oxzy. În mişcarea sferică viteza unui punct
oarecare are expresia:
v = ω×r (11.45)
Energia cinetică a rigidului cu punct fix se determină cu relaţia:
229
Dinamica
1 2 1 1 2 1 1 1
Ec = ∫ v dm= ∫ (ω × r)2 dm= ∫ ω × r = ∫ ω2r2sin2α dm= ω2 ∫ δ2dm= JΔω2
2 (C) 2 (C) 2 (C) 2 (C) 2 2
(11.46)
Ţinând seama de legea de variaţie a momentelor de inerţie mecanice în

raport cu axe concurente,
J Δ = J x α 2 + J y β 2 + J z γ 2 − 2J xy α β - 2J yz βγ − 2J zx γα , (11.47)
unde α, β, γ sunt cosinusurile directoare ale suportului Δ al vectorului ω , şi de

relaţiile:
α ω = ωx ; β ω = ωy ; γ ω = ωz (11.48)
se obţine:
Ec =
1
2
( )
J x ω 2x + J y ω 2y + J z ω 2z − 2J xy ω x ω y − 2J yx ω y ω z − 2J zx ω z ω x (11.49)
Dacă axele sistemului de referinţă mobil sunt axe principale de inerţie,

momentele de inerţie centrifugale sunt nule, iar (11.49) ia forma simplificată:
1 1 1
Ec = J x ω 2x + J y ω 2y + J z ω 2z (11.50)
2 2 2
11.5. Energie potenţială. Energie mecanică

Se întâlnesc sisteme materiale (o greutate situată la o anumită înălţime,
un arc întins sau comprimat, un recipient cu gaz sub presiune, etc.) care au
energie datorită poziţiei pe care o ocupă, fiind capabil să producă lucru mecanic
dacă se suprimă legăturile ce menţin sistemul în poziţia respectivă. Energia de
poziţie a unor astfel de sisteme se numeşte energie potenţială.
Energia potenţială a unui corp aflat într-o poziţie oarecare este egală cu
lucrul mecanic consumat pentru a aduce corpul dintr-o poziţie în care energia
potenţială se consideră nulă în poziţia dată, luat cu semn schimbat.
n
( )
E p = −L = −∑ ∫ Fix dx i + Fiy dy i + Fiz dz i = −∑ U i = − U (11.51)
i =1
230
unde U este funcţia de forţe a sistemului.

Unitatea de măsură pentru energia poteniţială în SI este joule-ul [J ] .
În cazul unui sistem material suma dintre energia cinetică şi energia
potenţială se numeşte enrgie mecanică.
Em = Ec + Ep (11.52)
11.6. Impulsul
Se consideră un punct material M de masă m care se deplasează pe
traiectoria (Γ ) , având la un moment dat viteza v (fig. 11.15).
Se defineşte impulsul sau cantitatea de mişcare a punctului material un
vector egal cu produsul dintre masa punctului şi viteza sa.
p = mv (11.53)
M(m) p=m
r (Γ)
kO
Fig. 5.15
Alegând un sistem de referinţă cartezian Oxzy şi proiectând (11.53) pe

axele acestuia se obţin relaţiile:
p x = mx& ; p y = my& ; p z = mz& (11.54)
în care x& , y& , z& sunt componentele carteziene ale vitezei punctele M.
Unitatea de măsură a impulsului în SI este kilogram ⋅ metru pe scundă
[kg ⋅ m/s].
p i =m i i
i
M i (m i )
M 1 (m 1 )
ri C
r P=M
1
231
KO n
M n (m n )
Dinamica
Fig. 11.16
În cazul unui sistem de puncte matriale aflat în mişcare (fig.5.16)
impulsul sistemului este egal cu suma impulsurilor punctelor.
n
P = ∑ mi vi (11.55)
i =1
Această relaţie se poate pune şi sub o altă formă ţinând seama că viteza
instantanee a punctului este egală cu derivata în raport cu timpul a vectorului de
poziţie al punctului.
n
dri d n d
P = ∑ mi = ∑ m i ri = (Mrc ) = Mr&c = Mv& c (11.56)
i =1 dt dt i =1 dt
Aşadar impulsul total al unui sistem de puncte materiale este egal cu

impulsul total al unui sistem de puncte materiale este egal cu impulsul centrului
de masă al sistemului în care se presupune concentrată în întreaga masă a
acestuia.
Componentele carteziene ale impulsului se obţin proiectând relaţia
(11.56) pe axele sistemului de referinţă Oxzy.
Px = Mx& c ; Py = My& c ; Pz = Mz& c (11.57)
Solidul rigid poate fi considerat compus dintr-o infinitate de puncte

materiale de masă dm şi viteză v (fig. 11.17). Ca urmare impulsul total se
obţine cu relaţia
P= ∫ vdm
(C )
(11.58)
(C)
dm ω
r
K
r
K O1 r1 P= M
C
232
Fig. 11.17
Ca şi în cazul precedent
dr1 d d
P= ∫ dm = ∫ r1dm = (Mr1c ) = Mr&1C = Mv c (11.59)
(C ) dt dt (C ) dt
Relaţia (11.59) arată că impulsul unui rigid este egal cu impulsul

centrului de masă în care ar fi concentrată întreaga masă a rigidului.
11.7. Momentul cinetic
11.7.1. Definiţii
a) Momentul cinetic al unui punct material

Prin definiţie momentul cinetic al unui punct material aflat în mişcare
(fig. 11.15) în raport cu un pol fix O este egal cu momentul vectorului impuls
faţă de acelaşi pol O.
k O = r × mv (11.60)
Proiecţiile acestui vector pe axele unui sistem de axe cu originea în
punctul O vor fi:
k x = m(yz& − zy& ); k y = m(zx& − xz& ); k z = m(xy& − yx& ) (11.61)
Unitatea de măsură pentru momentul cinetic în SI este

kilogram ⋅ metru 2 pe secundă [kg ⋅ m 2 /s] .
b) Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale

Prin definiţie momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale aflat
în mişcare (fig. 11.16) în raport cu un punct fix O este egal cu suma momentelor
cinetice ale punctelor în raport cu acelaşi O.
n
K O = ∑ ri × m i v i (11.62)
i =1
c) Momentul cinetic al unui solid rigid
233
Dinamica
În cazul unui solid rigid (fig. 11.17) se defineşte momentul cinetic faţă
de punctul fix O1 , prin relaţia:
K O1 = ∫ r1 × vdm (11.63)
(C )
şi momentul cinetic al rigidului în mişcarea relativă faţă de centrul maselor prin

relaţia:
KC = ∫ r × (v − v c )dm = ∫ r × (ω × r )dm (11.64)

(C ) (C )
Relaţia (11.64) poate fi transcrisă matriceal:
⎡K x ⎤ ⎡ J x − J xy − J xz ⎤ ⎡ω x ⎤
⎢ K ⎥ = ⎢− J Jy
⎥
− J yz ⎥ ⋅ ⎢⎢ω y ⎥⎥; sau [K C ] = [J ] ⋅ [ω ] (11.65)
⎢ y ⎥ ⎢ yx
⎢⎣ K z ⎥⎦ ⎢⎣ − J zx − J zy J z ⎥⎦ ⎢⎣ ω z ⎥⎦
Matricea:
⎡ Jx − J xy − J xz ⎤
⎢ ⎥
[J ] = ⎢− J yx Jy − J yz ⎥ (11.66)
⎢ − J zx − J zy J z ⎥⎦
⎣
se numeşte matricea momentelor de inerţie sau tensor inerţial.
11.7.2. Teorema lui König pentru momentul cinetic
Se consideră un rigid (C) aflat în mişcare generală faţă de un sistem de

referinţă fix O1 x1 y1 z1 , având la un moment dat t viteza centrului de masă v c şi
viteza unghiulară ω (fig.11.17). Fiind cunoscută masa M a corpului şi
momentele de inerţie mecanice ale acestuia în raport cu sistemul de axe Oxyz ,
legate de corp, se cere determinarea relaţiei dintre momentul cinetic al corpului
faţă de punctul fix O1 şi momentul cinetic al corpului în mişcarea relativă faţă
de centrul de masă.
Înlocuim în (11.63) egalităţile
r1 = r1c + r; v = v C + ω × r
234
K O1 = ∫ (r1c + r ) × (v c + ω × r )dm = ∫ r1c × v c dm + + ∫ r1c × (ω × r )dm +

(C ) (C ) (C )
+ ∫ r × v c dm + ∫ r × (ω × r )dm =
(C ) (C )
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
= r1c × v c ∫ dm + r1c × ⎜ ω × ∫ rdm ⎟ + ⎜ ∫ rdm ⎟ × v c + ∫ r × (ω × r )dm
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
(C ) ⎝ (C ) ⎠ ⎝ (C ) ⎠ (C )
(11.67)
Întrucât,
∫ dm = M; ∫ rdm = M rC = 0; ∫ r × (ω × r )dm = K c ,
(C ) (C ) (C )
K O1 = r1c × Mv c + K c (11.68)
Relaţia (11.68) exprimă teorema lui König pentru momentul cinetic

conform căreia, momentul cinetic al unui solid rigid (sistem material) în raport
cu un punct fix O1 este egal cu suma dintre momentul cinetic al centrului de
masă în care se consideră concentrată întreaga masă a corpului (sistemului
material) şi momentul cinetic K c rezultat din mişcarea relativă a corpului
(sistemului material) în raport cu centrul maselor.
11.7.3. Momentul cinetic în cazul unor mişcări particulare ale rigidului
a) solid rigid aflat în mişcare de translaţie

Fie un solid rigid aflat în mişcare de translaţie (fig.11.18), având masa
M şi viteza instantanee a centrului de masă v c .
(C)
K O1
r
Fig. 11.18
235
Dinamica
Întrucât ω = 0
Kc = 0 (11.69)
K O1 = r1c × Mv c (11.70)
b) Solid ridig aflat în mişcare de rotaţie în jurul unui punct fix

Se consideră un solid rigid care efectuează o mişcare de rotaţie în jurul
punctului fix O (fig.11.19) cu viteza unghiulară ω . Se cunosc momentele de
inerţie mecanice ale corpului în raport cu axele sistemului de referinţă Oxzy,
solidar cu rigidul.
Conform (11.63), dacă O1 = O şi r1 = r ,
KO = ∫ r × vdm (11.71)
(C )
Având în vedere legea distribuţiei vitezelor în mişcarea sferică a

rigidului
v = ω×r (11.72)
∫ r × (ω × r )dm = ∫ r ∫ (ω ⋅ r )rdm
2
KO = ω dm − (11.73)
(C ) (C ) (C )
(Δ) A.I.R.
(C)
M x,y,z
dm
ω
r
KO
Fig. 11.19
Expresiile analitice ale vectorilor care intervin (11.73) sunt
236
K O = K x i + K y j + K z k;
r = x i + yj + zk; (11.74)
ω = ωx i + ω y j + ωz k
Înlocuind (11.74) în (11.73) şi ţinând seama de expresiile momentelor de

inerţie mecanice axiale şi centrifugale, prin identificarea coeficienţilor
versorilor din cei doi membri, se obţin proiecţiile vectorului moment cinetic pe
axele sistemului de rferinţă mobil Oxzy. Acestea pot fi exprimate sub formă
matriceală:
⎡K x ⎤ ⎡ J x − J xy − J xz ⎤ ⎡ω x ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢K y ⎥ = ⎢− J yx Jy − J yz ⎥ ⋅ ⎢ω y ⎥ (11.75)
⎢K ⎥ ⎢ − J zx − J zy J z ⎥⎦ ⎢⎣ω z ⎥⎦
⎣ z⎦ ⎣
sau restrâns
[K O ] = [J ]⋅ [ω ] (11.76)
Dacă axele sistemului de referinţă mobil sunt axe principale de inerţie,

atunci momentele de inerţie centrifugale sunt nule şi:
K x = J x ωx ; K y = J x ω y ; K z = J z ωz (11.77)
c) Solid rigid în mişcare de rotaţie în jurul unui ax fix

În figura (11.20) este reprezentat un solid rigid aflat în mişcare de rotaţie
în jurul unui ax fix oarecare (Δ ) . Se cunosc viteza unghiulară ω şi momentele
de inerţie axiale şi centrifugale ale rigidului în raport cu sistemul de referinţă
Oxzy, legat invariabil de solidul rigid.
Momentul cinetic al rigidului în raport cu punctul fix O de pe axa (Δ ) se
poate calcula ca şi în cazul mişcării sferice deoarece mişcarea de rotaţie în jurul
unui ax fix este un caz particular al mişcării sferice în care axa instantanee de
rotaţie devine fixă. Astfel, proiecţiile vectorului moment cinetic pe axele
sistemului de referinţă mobil Oxzy sunt date de (11.75) sau (11.77), după cum
acest sistem nu este sau este sistem de axe principale de inerţie.
(C)
M x,y,z
dm
ω
r
237
(Δ) KO
Dinamica
Fig. 5.20
Dacă axa (Δ ) coincide cu axa Oz, atunci
K x = − J xz ω; K y = − J yz ω; K z = J z ω (11.78)
Dacă în plus axa (Δ ) ≡ Oz este axă principală de inerţie, atunci:
K x = K y = 0; K z = J z ω; K O = J z ωk (11.79)
d) Placă aflată în mişcare plană

Se consideră o placă mobilă (Pm ) în mişcare în planul fix O1 x1 y1 z1 cu
viteza centrului de masă v c şi viteza unghiulară ω (fig. 11.21). Se cunoaşte
masa plăcii şi momentul de inerţie J z faţă de axa Cz, normală în centrul de
masă al plăcii pe planul plăcii.
Din punctul de vedere al distribuţiei de viteze mişcarea plană reprezintă
o suprapunere a două mişcări: o mişcare de translaţie cu viteza v c a centrului
de masă C şi o mişcare de rotaţie cu viteza unghiulară ω în jurul unei axe
perpendiculare în C pe planul mişcării.
K O1
k (Δ ) A.I.R.
k 1
j1 K
i r ω j
x
y
ϕ
I
C
(Pm)
i
ϕ
Fig. 11.21
238
Momentul cinetic în mişcarea relativă faţă de centrul de masă este dat de

relaţia (11.79)
K C = J z ω k; K C = J z ω (11.80)
iar momentul cinetic faţă de O1 de formula lui König.
[ (
K O1 = r1C × Mv C + K C = M x1C v Cy1 − y1C v Cx 1 + J z ω k (11.81) ) ]
11.8. Teorema de variaţie a energiei cinetice
i ext
Fi ai
int ext
M i (m i ) Fi + Fi
M 1 (m 1 ) Fi
int
ext
ri
F1 (Γ) M n (m n )
a1
an
ext
Fn
Fig. 11.22
Se consideră un sistem de puncte materiale M i , având masele m i ,

vitezele v i , acceleraţiile a i şi vectorii de poziţie ri într-un sistem de referinţă
Oxyz, aflat în mişcare sub acţiunea unui sistem de forţe exterioare
Fiext (i=1,2,…,n). Asupra punctului M i acţionează forţa Fiext şi rezultanta
n
forţele interioare Fiint = ∑ Fij , j = 1 ÷ n, j ≠ i , cu care celelalte n-1 puncte
j=1
interacţionează cu punctul M i (fig. 11.22).
Pentru fiecare punct material putem scrie legea fundamentală a
dinamicii:
m i a i = Fiext + Fiint (11.82)
239
Dinamica
Înmulţind scalar ambii membri ai relaţiei (11.82) cu dri şi însumând

relaţiile obţinute pentru i = 1 ÷ n , rezultă
n n n
∑ m i a i ⋅ dri = ∑ Fi ⋅ dri + ∑ Fiint ⋅ dri (11.83)
i =1 i =1 i =1
Dar
n n n n n
dvi d ⎛1 ⎞ d 1
∑miai ⋅ dri = ∑mi dt
⋅ dri = ∑ mi vi ⋅ dvi = ∑ ⎜ mi vi2 ⎟ = ∑ mi vi2 = dEC
i=1 i=1 i=1 i=1 dt ⎝ 2 ⎠ dt i=1 2
(11.84)
n n
∑ Fi ⋅ dri = dLext ; ∑ Fiint ⋅ dri = dLint , (11.85)
i =1 i =1
unde dLext şi dLint reprezintă reprezintă lucrul mecanic al forţelor exterioare,

respectiv al forţelor interioare.
Se obţine:
dE C = dLext + dLint (11.86)
relaţie ce exprimă matematic teorema de variaţie a energiei cinetice sub formă

elementară sau diferenţială în cazul unui sistem de puncte materiale: variaţia
elementară a energiei cinetice a unui sistem de puncte materiale este egală cu
suma dintre lucrul mecanic elementar al forţelor exterioare şi lucrul mecanic al
forţelor interioare, corespunzător deplasării elementare a sistemului material
în intervalul de timp dt.
Integrând relaţia (11.86) se obţine forma finită sau integrală a teoremei
de variaţie a energiei cinetice.
E C2 − E C1 = Lext int
1− 2 + L1− 2 (11.87)
în care E C1 este energia cinetică a sistemului la momentul t 1 , E C2 este energia

cinetică a sistemului la momentul t 2 , Lext
1− 2 reprezintă lucrul mecanic total al
forţelor exterioare în intervalul de timp t 2 − t1 şi Lint
1− 2 reprezintă lucrul mecanic
total al forţelor interioare în acelaşi interval de timp.
În cazul solidului rigid, având în vedere că
240
dLint = 0 ; dLint
1−2 = 0 (11.88)
forma diferenţială a teoremei de variaţie a energiei cinetice este:
dE C = dLext (11.89)
iar cea finită:
E C2 − E C1 = Lext
1− 2 (11.90)
11.9. Teorema de variaţie a impulsului
Fi
ext ai
M 1 (m 1 ) M i (m i ) int ext
ext
Fi + Fi
ext K O= M O
F1 Fi
int
ri i
ext r
P=M a =R C a
ext
Fn
M n (m n )
Fig. 11.23
Această teoremă va fi demonstrată tot în cazul unui sistem de puncte

materiale, rezultatele fiind apoi extinse pentru un solid rigid sau un sistem de
corpuri rigide.
Fie un sistem de puncte materiale M i de mase m i aflat în mişcare cu
vitezele vi şi acceleraţiile a i sub acţiunea unui sistem de forţe exterioare
Fiext (i = 1 ÷ n ) . Asupra punctului M i acţionează atât forţa Fiext cât şi rezultanta
n
Fiint = ∑ Fij ( j = 1 ÷ n, j ≠ i ) a forţelor interioare cu care celelalte puncte
j=1
interacţionează cu punctul M i (fig. 11.23).
Pentru fiecare punct separat din sistem este valabil principiul al doilea al
mecanicii scris sub forma:
241
Dinamica
Scriind relaţii de forma (11.91) pentru toate punctele sistemului şi

însumându-le membru cu membru obţinem:
n n n
∑ m i a i = ∑ Fiext + ∑ Fiint (11.92)
i =1 i =1 i =1
Dar,
n n n
dv i d n
∑ m i a i = ∑ m i dt = ∑ dt (m i v i ) = dt ∑ m i v i = dt (P ) = P& , adică derivata
d d
i =1 i =1 i =1 i =1
în raport cu timpul a vectorului impuls total;
n
∑ Fiext = R ext -vectorul rezultant al forţelor exterioare;
i =1
n
∑ Fiint = 0 -deoarece forţele interioare sunt două câte două egale în modul,
i =1
având acelaşi suport şi sensuri contrarii.
Rezultă:
P& = R ext (11.93)
Relaţia (11.93) exprimă teorema de variaţie a impulsului pentru un

sistem de puncte materiale: derivata în raport cu timpul a vectorului impuls
total al unui sistem de puncte materiale este egală cu vectorul rezultant al
forţelor exterioare aplicate punctelor sistemului.
Deoarece P = Mv C ,
P& = Mv& C = Ma C , (11.94)
unde: M-este masa sistemului de puncte materiale;

v C -este viteza centrului de masă al sistemului de puncte materiale;
a C -este acceleraţia aceluiaşi centru de masă,
se obţine:
Ma C = R ext (11.95)
Teorema de variaţie a impulsului sub forma (11.95) poartă numele de

teorema mişcării centrului de masă cu următorul enunţ: centrul de masă al unui
sistem de puncte materiale are mişcarea unui singur punct a cărui masă este
egală cu masa totală a sistemului când asupra căruia ar acţiona vectorul
rezultant al forţelor exterioare.
242
Echivalenţele scalare ale ecuaţiilor vectoriale (11.93) şi (11.95) sunt:
P& x = M&x& C = R ext & ext & ext

x ; Py = M&y& C = R y ; Pz = M&z&C = R z (11.96)
Integrând (11.93) pentru două configuraţii la momentele t1 şi t 2 obţinem

forma finită a teoremei de variaţie a impulsului:
t2
P2 − P1 = ∫ R ext dt (11.97)
t1
unde: P1 = Mv C1 , P2 = Mv C2
Dacă vectorul rezultant al forţelor exterioare este nul sau proiecţia sa pe
o axă fixă este permanent nulă ( R ext = 0 , respectiv de exemplu R ext x = 0 ),
impulsul total, respectiv proiecţia impulsului pe acea axă este invariabil în timp
(se conservă).
Se obţin astfel integralele prime:
P = MvC = ct. , respectiv Px = Mx& C = ct. (11.98)
În acest caz centrul de masă are o mişcare rectilinie şi uniformă sau, în

particular, rămâne în repaus, respectiv proiecţia centrului maselor pe acea axă se
mişcă uniform sau, în particular, rămâne pe loc.
Rezultatele obţinute sunt valabile şi pentru un solid rigid sau un sistem
de corpuri rigide.
11.10. Teorema de variaţie a momentului cinetic în raport cu un

punct fix
Fi
ext ai
M 1 (m 1 ) M i (m i ) int ext
ext
Fi + Fi
ext K O= M O
F1 Fi
int
ri i
ext r
P=M a =R C a
ext
Fn
M n (m n )
243
Dinamica
Fig. 11.24
Fie în figura 11.24 (aceeaşi cu Fig. 11.23) un sistem de puncte materiale

M i de mase m i , având vitezele şi acceleraţiile instantanee vi şi a i şi vectorii
de poziţie ri într-un sistem de referinţă fix Oxyz. Punctele se află în mişcare
sub acţiunea unui sistem de forţe exterioare Fiext (i = 1 ÷ n ) . Asupra punctului
n
M i acţionează forţa exterioară Fiext şi rezultanta Fiint = ∑ Fij , ( j = 1 ÷ n, j ≠ i )
j=1
a forţelor exterioare cu care celelalte n-1 puncte interacţionează cu M i .
Scriem pentru punctul M i legea fundamentală a dinamicii
Înmulţim vectorial la stânga cei doi membri ai relaţiei (11.99) cu ri şi

însumăm relaţiile obţinute dând lui i valori de la 1 la n. Se obţine:
n n n
∑ ri × m i a i = ∑ ri × Fiext + ∑ ri × Fiint (11.100)
i =1 i =1 i =1
În relaţia (5.100):
n n
⎡d dri ⎤ d n d
r m a = (r × m v )
∑ i i i ∑ ⎢⎣ dt i i i dt i i ⎥⎦ = dt ∑ ri × m i v i = dt K O = K& O ,
× − × m v
i =1 i =1 i =1
adică derivata în raport cu timpul a momentului cinetic faţă de punctul O;
n
∑ ri × Fiext = M Oext - momentul rezultant al forţelor exterioare faţă de polul O.
i =1
n
∑ ri × Fiint = 0 - deoarece forţele interioare sunt două câte două egale în modul,
i =1
având acelaşi suport şi sensuri opuse.
Rezultă:
& = M ext
K (11.101)
O O
Relaţia (11.101) exprimă teorema momentului cinetic în raport cu un

punct fix pentru un sistem de puncte materiale, conform căreia: derivata
vectorială în raport cu timpul a momentului cinetic al unui sistem de puncte
materiale calculat faţă de un punct fix O este egală cu momentul rezultant al
244
sistemului forţelor exterioare aplicate punctelor sistemului, calculat faţă de

acelaşi punct fix O.
Dacă momentul rezultant al forţelor exterioare în raport cu un punct fix
(
este nul M Oext
)
= 0 atunci
K& = 0 şi deci K = ct. (11.102)
O O
adică momentul cinetic se conservă. Ecuaţia (11.102) este o integrală primă a
teoremei momentului cinetic. Echivalentele scalare ale ecuaţiei (11.101) sunt
& = M ext ; K
K & = M ext
& = M ext ; K (11.103)
x x y y z z
Dacă momentul rezultant al forţelor exterioare în raport cu o axă fixă (de

exemplu Oy) este nul atunci faţă de axa respectivă momentul cinetic se
conservă:
M ext &
y = 0 ; K y = 0 şi deci K y = ct. (11.104)
Integrând (11.101) se ajunge la forma finită a teoremei de variaţie a

momentului cinetic
t2
ext
K O2 − K O1 = ∫ MO dt (11.105)
t1
Rezultatele obţinute sunt valabile şi în cazul sistemelor de corpuri rigide.
11.11. Teorema de variaţie a momentului cinetic în raport cu

centrul maselor
ext
K C = MC F1
A1
dm ω
ε K
r
A i ri
r1 r1i a P= M a = R
ext
K O1 C
r Fi P
An
Fn
ext (C)
K O1= M O1
245
Dinamica
Fig. 11.25
Se consideră un rigid (C) aflat în mişcare în raport cu un sistem de

referinţă fix O1 x 1 y1z1 sub acţiunea unui sistem de forţe exterioare
Fiext (i = 1,2,..., n ) . De corp este invariabil legat de sistemul de referinţă Cxyz, cu
originea în centrul de masă (fig. 11.25).
Se urmăreşte determinarea relaţiei dintre momentul cinetic al corpului în
mişcarea relativă faţă de centrul de masă şi momentul rezultant al forţelor
exterioare faţă de acelaşi punct.
Scriem teorema lui König pentru momentul cinetic şi o derivăm în raport
cu timpul
& & &

K O1 = r1C × Mv C + r1C × Ma C + K C (11.106)
Conform teoremei momentului cinetic faţă de punctul fix O1 şi teoremei

mişcării centrului de masă se poate scrie:
& ext ext

K O 1 = M O ; Ma C = R
1
(11.107)
unde:
n
ext
MO
1
= ∑ r1i × Fiext este momentul rezultant al forţelor exterioare faţă de O1 şi
i =1
n
R ext = ∑ Fiext este vectorul rezultant al forţelor exterioare.
i =1
Termenul, r&1C × Mv C = v C × Mv C = 0
Astfel, relaţia (11.106) devine:
ext &
= r1C × R ext + K & ext ext
MO
1
C sau K C = M O1 − r1C × R (11.108)
Conform legii de variaţie a momentului rezultant la schimbarea polului

de reducere :
n
ext
MO − r1C × R ext = M C
ext
; M Cext = ∑ ri xFiext (11.109)
1
i =1
Se obţine:
& = M ext ,
K (11.110)
C C
246
relaţie ce exprimă teorema de variaţie a momentului cinetic în raport cu centrul

maselor conform căreia: derivata în raport cu timpul a vectorului moment
cinetic al unui sistem material în mişcarea relativă faţă de centrul de masă al
sistemului este egală cu momentul rezultant al forţelor exterioare calculat în
raport cu acelaşi centru de masă.
247
12. Dinamica rigidului
12. DINAMICA RIGIDULUI
12.1. Dinamica rigidului cu axă fixă
Se consideră în figura 12.1,a un solid rigid de masă M, care în punctele

O1 şi O 2 are două articulaţii sferice şi asupra căruia acţionează un sistem de
forţe exterioare date Fi (i=1,2,…,n). Singura mişcare posibilă pentru un
asemenea corp este rotaţia în jurul axei definită de punctele fixe O1 şi O 2 . Se
adoptă sistemele de referinţă, fix şi mobil, cu axele cotelor suprapuse peste axa
fixă şi originile în punctul O1 .
k =k1
R2z R2z
R2y R2y
Fi
R2x a R2x
F1 Ai
h
A1 ω C(x ,y ,z )
(C) An ε
r1 = r
j R1z
R1z R 1y
Fn
ϕ
=
j R1y
i
1
1
ϕ R1x R1x
i
a) b)
a) b)
Fig. 12.1
Sistemul de forţe exterioare date se compune din forţele şi cuplurile care

produc mişcarea, denumite motoare şi din forţele şi cuplurile care se opun
mişcării,denumite rezistente. Primele provin de la motorul de antrenare iar
celelalte provin de la rezistenţele pe care trebuie să le învingă corpul pentru a
pune în mişcare alte maşini precum şi de la rezistenţele datorate frecărilor din
lagăre şi cu aerul.
Se cere determinarea ecuaţiei diferenţiale a mişcării corpului şi
reacţiunile din cele două lagăre.
În acest scop, se eliberează corpul de legături, fiecare din cele două
articulaţii sferice fiind înlocuită cu câte o forţă de legătură cu punctul de
aplicaţie în centrul geometric al cuplei şi a cărei determinare necesită trei
247
Dinamica
parametri independenţi, care de obicei se aleg proiecţiile reacţiunii respective pe
axele sistemului cartezian Oxyz legat de corp.
Se fac notaţiile:
n
R ≡ ∑ Fi = R x i + R y j + R z k - vectorul rezultant al forţelor exterioare date;
i =1
n
M O ≡ ∑ OA i × Fi = M x i + M y j + M z k - vectorul moment rezultant al forţelor
i =1
exterioare date faţă de punctul O ≡ O1 ;
R l1 = R 1x i + R 1y j + R 1z k - reacţiunea din lagărul O1 ;
R l2 = R 2x i + R 2y j + R 2z k - reacţiunea din lagărul O 2 ;
M lO ≡ OO 2 × R l2 = − hR 2y i + hR 2x j - vectorul moment rezultant al
reacţiunilor faţă de O, h fiind distanţa dintre centrele celor două lagăre;
x c , y c , z c - coordonatele centrului de masă al corpului în sistemul de referinţă
Oxyz;.
Se aplică teorema mişcării centrului de masă şi teorema momentului
cinetic în raport cu punctul fix O.
Ma C = R + R l1 + R l2 (12.1)
& =M +M
K (12.2)
O O lO
unde:
( ) (
a C = ε × r + ω × (ω × rC ) = − ε y C − ω 2 x C i + ε x C − ω 2 y C j)
& = ∂K O + ω × K =
K O O
∂t
∂
( ) (
= − J zx ω i − J zy ωj + J z ωk + ωk × − J zx ω i − J zy ωj + J z ωk =
∂t
)
( ) ( )
= − J zx ε + J zy ω 2 i + − J zy ε − J zx ω 2 j + J z ε k
Proiectând cele două ecuaţii vectoriale (12.1) şi (12.2) pe axele

sistemului cartezian de referinţă Oxyz obţinem un sistem de 6 ecuaţii scalare cu
7 necunoscute (proiecţiile reacţiunilor şi unghiul ϕ care defineşte legea de
mişcare a rigidului ):
− Mεy C − Mω 2 x C = R x + R 1x + R 2x (12.3)
Mεx C − Mω 2 y C = R y + R 1y + R 2y (12.4)
0 = R z + R 1z + R 2z (12.5)
248
− J zx ε + J zy ω 2 = M x − h R 2y (12.6)
− J zy ε − J zx ω 2 = M y + h R 2x (12.7)
Jzε = Mz (12.8)
Ultima ecuaţie scrisă sub forma:

Mz
ϕ
&& −
=0 (12.9)
Jz
reprezintă ecuaţia diferenţială a mişcării de rotaţie . Integrând această ecuaţie şi
determinând constantele de integrare cu ajutorul condiţiilor iniţiale ale mişcării,
t = 0; ϕ = ϕ 0 ; ϕ& = ω 0 , se obţine legea mişcării de rotaţie a solidului rigid,
ϕ = ϕ(t, ω 0 , ϕ 0 ) (12.10)
Rezolvând primele cinci ecuaţii ale sistemului se obţin componentele

scalare ale reacţiunilor:
My ⎛ J zy ⎞ ⎛J ⎞
R 1x = − R x + ⎜⎜ − M y C ⎟⎟ε + ⎜ zx − M x C ⎟ω 2 (12.11)
h ⎝ h ⎠ ⎝ h ⎠
M ⎛J ⎞ ⎛ J zy ⎞
R 1y = − x − R y − ⎜ zx − Mx C ⎟ε + ⎜⎜ − My C ⎟⎟ω 2 (12.12)
h ⎝ h ⎠ ⎝ h ⎠
My J zy J zx 2
R 2x = − − ε- ω (12.13)
h h h
M x J zx J zy 2
R 2y = + ε- ω (12.14)
h h h
R 1z + R 2z = −R z (12.15)
Pentru a elimina nedeterminarea se adoptă o nouă soluţie constructivă

constând din înlocuirea articulaţiei sferice O 2 cu o articulaţie cilindrică (fig.
12.1,b). În acest caz:
R 1z = −R z ; R 2z = 0 (12.16)
Modulele reacţiunilor vor fi în acest caz:
2 2 2
R l1 = R 1x + R 1y + R 1z ; R l2 = R 22x + R 22y (12.17)
Problema reacţiunilor în funcţionarea maşinilor având piese în mişcare

de rotaţie este deosebit de importantă datorită influenţei pe care o au asupra
249
Dinamica
uzurii lagărelor ca urmare a frecării. Se urmăreşte ca valorile acestor reacţiuni
să fie cât mai mici posibil, adică egale cu valoarea lor în starea de repaus.
Valorile statice ale reacţiunilor se obţin din relaţiile 12.11-12.14, facând
ω = 0 şi ε = 0 :
S
My S Mx S
R 1x = − R x ; R 1y =− − R y ; R 1z = −R z (12.18)
h h
My M
R S2x = − ; R S2y = x ; R S2z = 0 (12.19)
h h
În timpul mişcării de rotaţie a rigidului în lagăre apar aşa numitele
componente dinamice ale reacţiunilor, care au expresiile:
⎧ D ⎛ J zy ⎞ ⎛J ⎞
⎪R 1x = ⎜⎜ − My C ⎟⎟ε + ⎜ zx − Mx C ⎟ω 2 ⎧ D J yz J
⎪R 2x = − ε − zx ω 2
⎪ ⎝ h ⎠ ⎝ h ⎠ h h
⎪ ⎪
⎪ D ⎛ J zx ⎞ ⎛ J zy ⎞ ⎪ D J zx J zy 2
⎨R 1y = −⎜ − Mx C ⎟ε + ⎜⎜ − My C ⎟⎟ω 2 ; ⎨R 2y = ε− ω (12.20)
⎪ ⎝ h ⎠ ⎝ h ⎠ ⎪ h h
⎪ D ⎪R D =0
⎪R 1z = 0 ⎪ 2z
⎪⎩ ⎩
Un solid rigid aflat în mişcarea de rotaţie în jurul unui ax fix la care

componentele dinamice ale reacţiunilor din articulaţii sunt nule se spune că este
echilibrat dinamic.
Egalând cu zero componentele dinamice ale reacţiunilor se obţin două
sisteme de ecuaţii liniare şi omogene în necunoscutele ε şi ω2 . Condiţiile ca
sistemele respective să admită şi alte soluţii şi afară de cele banale, care nu
convin, sunt:
J zy J zx
− My c − Mx c ⎛ J 2
⎞ ⎛ J zx 2
h h ⎜ zy
⎟ ⎞
J zy =⎜ − My c ⎟ + ⎜ − Mx c ⎟ = 0 (12.21)
⎛J ⎞ ⎝ h ⎠ ⎝ h ⎠
− ⎜ zx − Mx c ⎟ − My c
⎝ h ⎠ h
J zy J zx
− − 2 2
h h = J yz + J zx = 0 (12.22)
J zx J zy h
−
h h
Aceste condiţii sunt îndeplinite dacă:
250
J zx = J zy = 0; x C = y C = 0 , (12.23)
adică dacă axa de rotaţie este axă principală centrală de inerţie.

Aşadar condiţia ca un rigid în mişcare de rotaţie să fie echilibrat dinamic
este ca axa de rotaţie să fie axă principală centrală de inerţie. Dacă numai
x C = y C = 0 corpul este echilibrat static.
12.2. Pendulul fizic

Un pendul fizic sau un pendul compus este constituit dintr-un corp solid
care se poate roti fără frecare în jurul unei axe orizontale fixe ce nu trece prin
centrul de greutate al corpului. Dacă este scos din poziţia de echilibru, corpul
execută oscilaţii în jurul axei de suspensie. Pendulul fizic este de fapt o aplicaţie
a mişcării de rotaţie a rigidului cu axă fixă.
Ry
d
Rx
ϕ
C
Mg
O
Fig. 12.2
Alegem sistemele de referinţă, fix şi mobil, ca în figura 12.2, astfel încât

axa Ox să treacă prin centrul de greutate C. Notăm cu φ unghiul de rotaţie pe
care axa Ox îl face cu O1x1. Se presupun cunoscute: masa M a corpului,
momentul de inerţie Jz faţă de axa de rotaţie şi distanţa d dintre centrul de
greutate C al corpului şi axa de rotaţie (d = OC).
Se urmăreşte deducerea ecuaţiei diferenţiale a mişcării oscilatorii,
ecuaţia mişcării în cazul micilor oscilaţii şi reacţiunea axei.
Punem în evidenţa greuatea pendulului, componentele reacţiunii axei şi
aplicăm teorema momentului cinetic faţă de axa fixă de rotaţie:
& =M
K (12.24)
z z
Deoarece,
K z = J z ω ; ω = ϕ& ; M z = −M g d sin ϕ , (12.25)
251
Dinamica
ecuaţia (12.24) devine:

Jz ϕ
&& = −M g d sin ϕ (12.26)
sau,
Mgd
ϕ
&& + sin ϕ = 0 (12.27)
Jz
şi se numeşte ecuaţia diferenţială a mişcării.
Făcând notaţia
Mgd
p= (12.28)
Jz
Obţinem ecuaţia:
&& + p 2 sin ϕ = 0
ϕ (12.29)
În cazul micilor oscilaţii ( ϕ ≤ 5o ) sinusul unghiului se poate aproxima

cu unghiul şi ecuaţia diferenţială (12.29) va fi de forma:
&& + p 2 ϕ = 0
ϕ (12.30)
care are soluţia generală:
ϕ = C1 cos(pt ) + C 2 sin(pt ) (12.31)
Dacă la t=0, ϕ = α şi ϕ& = 0 , ecuaţia de mişcare este:
ϕ = α cos( pt ) (12.32)
Ca şi în cazul pendulului simplu avem de a face cu o mişcare oscilatorie

armonică de perioadă:
2π Jz l'
T= = 2π = 2π (12.33)
p Mgd g
S-a notat cu l ' =OO’ lungimea pendulului simplu sincron cu pendulul

fizic.
Jz
l' = (12.34)
Md
252
Pentru oscilaţii mari se poate folosi formula:
l' ⎛ 1 2 ⎛ α ⎞ ⎞ l' ⎛ 1 2⎞
T = 2π ⎜⎜1 + sin ⎜ ⎟ ⎟⎟ = 2π ⎜1 + α ⎟ 12.35)
g⎝ 4 ⎝ 2 ⎠⎠ g ⎝ 16 ⎠
Conform teoremei lui Steiner:
J z = J C + Md 2 (12.36)
Înlocuind (12.36) în relatia (12.34) obţinem:
l ' = d + l '' (12.37)
unde,
JC
l '' = (12.38)
Md
Din (12.37) deducem că distanţa l ' este mai mare ca d (centrul de

greutate este situat între O şi O’). Dacă punctul O’ ar fi considerat liber ar avea
aceeaşi mişcare ca şi pendulul simplu sincron cu pendulul fizic. Punctul O se
numeşte centru de suspensie, iar O’ centru de oscilaţie. Axele orizontale
corespunzătoare se numesc respectiv axă de suspensie şi axă de oscilaţie.
Relaţia (12.38) sub forma:
J
l '' ⋅ d = C (12.39)
M
arată că distanţele d şi l” îşi pot schimba rolurile, adică dacă axa de oscilaţie
devine axă de suspensie atunci axa de suspensie devine axă de oscilaţie, sau
altfel spus în raport cu cele două axe pendulul este reversibil.
Pentru determinarea componentelor reacţiunii din O aplicăm teorema
mişcării centrului de masă:
M ⋅ a C = Mg + R lx + R ly (12.40)
care proiectată pe axele sistemului de referinţă mobil Oxy duce la:
− Mϕ& 2 d = Mg cos ϕ + R lx
Mϕ &&d = −Mg sin ϕ + R ly (12.41)
0 = R lz
253
Dinamica
Din (18) se obţin proiecţiile reacţiunii din O:
R lx = − Mg cos ϕ − Mϕ& 2 d
R ly = Mg sin ϕ + Mϕ&&d (12.42)
R lz = 0
Se multiplică relatia (12.27) cu dϕ şi se integrează:
ϕ& 2 Mgd
= cos ϕ + C (12.43)
2 Jz
Constanta de integrare C se determină din condiţiile iniţiale ale mişcării. Dacă

la t = 0, ϕ = ϕ 0 , ϕ& =ω0 atunci,
1 2 Mgd 1 g
C= (ω 0 − 2 cos ϕ 0 ) = (ω 02 − 2 cos ϕ 0 ) (12.44)
2 Jz 2 l'
şi
Mgd
ϕ& 2 = ω 2 = ω 02 + 2 ⋅ (cos ϕ − cos ϕ 0 ) (12.45)
Jz
Tinând seama de (12.27) şi (12.45) expresiile (12.42) devin:
Mgd
R lx = − Mg cos ϕ − Md(ω02 + 2 ⋅ (cos ϕ − cos ϕ 0 ) =
Jz
(12.46)
2Md 2 Mgd
− Mg (1 + ) cos ϕ − Md (ω02 − 2 cos ϕ 0 )
Jz Jz
Mgd Md 2
R ly = Mg sin ϕ − Md sin ϕ = Mg (1 − ) sin ϕ (12.47)
Jz Jz
R lz = 0 (12.48)
Înlocuind în (12.46) şi (12.47) J z = Md l' şi tînând seama că l ' − d = l '' ,

expresiile componentelor reacţiunii din articulţia O vor fi:
l'+2d
R lx = −Mg cos ϕ − 2MdC
l' (12.49)
l' '
R ly = Mg sin ϕ
l'
254
Se observă că proiecţia R ly nu depinde de condiţiile inţiale şi că
amândouă proiecţiile sunt funcţii de ϕ , deci periodice de timp.
Mgd
Din (12.43) rezultă că dacă C > , viteza unghiulară îşi păstrează
Jz
sensul şi pendulul devine rotatoriu, adică se roteşte necontenit în jurul axei de
suspensie.
12.3. Dinamica mişcării plane

Se consideră în figura 12.3 o placă plană (Pm) de masă M aflată în
mişcare într-un plan fix sub acţiunea unui sistem de forţe exterioare F i ,
coplanare cu placa, aplicate în punctele A i (i = 1,2,…,n ) .
k =k 1
k 1
j
1 ω
i r ε (Pm) j
x
y
ϕ
An
A1 C Ai Fn
F1
Fi
i
ϕ
Fig. 12.3
Pentru studiul mişcării se alege, ca în figura 12.3, un sistem de referinţă

fix, O1 x 1 y1z1 , şi un altul mobil legat de placă, Cxyz , C fiind centru de masă al
plăcii, cu planele O1 x1 y1 şi Cxy suprapuse.
Fiind date condiţiile iniţiale ale mişcării:
0 0 0 0
t = 0; x 1C = x1C ; y1C = y1C ; ϕ = ϕ 0 ; x& 1C = x& 1C ; y& 1C = y& 1C ; ϕ& = ω 0
(12.50)
se cere determinarea ecuaţiilor de mişcare ale plăcii:
x 1C = x 1C (t ) ; y1C = y1C (t ) ; ϕ = ϕ(t ) (12.51)
Aplicând teorema mişcării centrului de masă şi teorema momentului

cinetic în raport cu axa Cz, normală în centrul de masă pe planul mişcării, se
obţin ecuaţiile diferenţiale ale mişcări plăcii:
255
Dinamica
n n n
M&x&1C = ∑ Fix1 ; M&y&1C = ∑ Fiy1 ; J z ϕ
&& = ∑ x i Fiy − y i Fix ( ) (12.52)
i =1 i =1 i =1
S-au făcut notaţiile: M-masa plăcii; J z -momentul de inerţie al plăcii în

raport cu axa Cz; x 1C , y 1C -coordonatele punctului C în planul O1x1 y1 ; ϕ -
unghiul de rotaţie dintre axa Cx şi O1 x1 ; Fix1 , Fiy1 - proiecţiile forţei Fi pe axele
sistemului O1 x 1 y1 ; Fix , Fiy - proiecţiile forţei Fi pe axele sistemului Cxy,
x i , y i -coordonatele punctului A i în planul Cxy.
Prin integrarea ecuaţiilor diferenţiale (12.52), luând în considerare
condiţiile iniţiale ale mişcări se obţin legile de mişcare (12.51).
În cazul în care placa este supusă la legături în ecuaţiile (12.26) se
introduc şi reacţiunile corespunzătoare ce se constituie în elemente necunoscute.
Pentru a completa numărul de ecuaţii la sistemul (12.26) se mai adaugă
restricţiile geometrice impuse de legături (ecuaţiile legăturilor).
12.4. Dinamica rigidului cu punct fix

12.4.1 Ecuaţiile dinamice ale lui Euler
F1
ψ,ψ
A1
ϕ,ϕ
θ
An j Q
ωz ω q
ϕ
R
k 1 ωy
p P
θ
Fn Rj
k
ψ
(C) i 1
j M jO
Ai MO
ψ n
1
=
ϕ
ωx
R
Fi
i ( C)
θ,θ
a) b)
Fig. 12.4
Se consideră în figura 12.4a un rigid (C) aflat în mişcare sferică în jurul

unui punct fix O sub acţiunea unui sistem de forţe Fi (i = 1,2,..., n ) echivalent, în
punctul O, cu un torsor (fig. 12.4b) având ca elemente:
256
n n
R= ∑ Fi ; MO = ∑ ri × Fi (12.53)
i =1 i =1
Presupunând că legătura din O este o cuplă sferică cu frecare neglijabilă

se cere determinarea ecuaţiilor de mişcare ale rigidului şi reacţiunea legăturii.
Pentru rezolvarea problemei utilizăm teorema de mişcare a centrului de
masă şi teorema de variaţie a momentului cinetic în raport cu punctul fix O:
⎧M a C = R + R l
⎨ & (12.54)
⎩ K O = MO
care puse sub forma:
⎧ R l = − R − Ma C
⎨ & (12.55)
⎩ K O = MO
şi proiectate pe axele reperului mobil conduc la:
⎧R lx = −R x + M [−(ω 2z + ω 2y )x C + (ω x ω y − ε z )y c + (ω x ω z + ε y )z C ]
⎪⎪ 2 2
⎨ R ly = − R y + M [(ω y ω x + ε z )x C − (ω x + ω z )y c + (ω y ω z − ε x )z C ] (12.56)
⎪ R = − R + M [(ω ω − ε )x + (ω ω + ε )y − (ω 2 + ω 2 )z ]
⎩⎪ lz z z x y C z y x c y x C
⎧J x ε x + (J z − J y )ω y ω z = M x
⎪
⎨J y ε y + (J x − J z )ω z ω x = M y (12.57)
⎪ J ε + (J − J )ω ω = M
⎩ z z y x x y z
S-a considerat ca sistemul de referinţă Oxyz, legat de corpul rigid, este

sistem principal de inerţie.
În capitolul 14 se va arăta că vectorul − Ma C este vectorul rezultant al
forţelor de inerţie R j iar − K& este momentul rezultant al aceloraşi forţe în
o
raport cu punctul fix O.
Ecuaţiile (12.31) se numesc ecuaţiile diferenţiale ale mişcării rigidului
cu punct fix sau ecuaţiile dinamice ale lui Euler. Cu ajutorul lor se rezolvă cele
doua probleme fundamentale:
a) Se dau momentele axiale:
257
Dinamica
⎧M x = M x (t, ψ, θ, ϕ, ψ& , θ& , ϕ& )
⎪
⎨ M y = M y (t, ψ, θ, ϕ, ψ& , θ& , ϕ& ) (12.58)
⎪ M = M (t, ψ, θ, ϕ, ψ& , θ& , ϕ& )
⎩ z z
şi condiţiile iniţiale ale mişcării:
ψ = ψ 0 ; ϕ = ϕ0 ; θ = θ 0
t=0 (12.59)
ψ& = ψ& 0 ; ϕ& = ϕ& 0 ; θ& = θ& 0
Se cer ecuaţiile de mişcare:
ψ = ψ(t); θ = θ(t); ϕ = ϕ(t) (12.60)
Viteza unghiulară ω poate fi exprimată în două moduri:
ω = ω x i + ω y j + ω z k ; ω = ψ& + θ& + ϕ& = ψ& ⋅ k1 + θ& ⋅ n + ϕ& ⋅ k (12.61)
Formula a doua (12.35) care exprimă faptul că viteza unghiulară a

rigidului este egală cu suma dintre viteza unghiulară de precesie, nutaţie şi de
rotaţie proprie a fost obţinută pe baza compunerii rotaţiilor concurente:
ω30 = ω10 + ω 21 + ω32 ; ω30 = ω ; ω10 = ψ& ; ω21 = θ& ; ω32 = ϕ& (12.62)
Egalând cele două expresii (12.31) şi înmulţindu-le succesiv cu versorii

i , j, k obţinem proiecţiile vitezei unghiulare pe axele mobile (a se vedea şi
relaţia (8.141):
⎧ω x = ψ& sinθ sinϕ + θ& cosϕ
⎪
⎨ω y = ψ& sinθ cosϕ − θ& sinϕ (12.63)
⎪ ω z = ψ& cosθ + ϕ&
⎩
Proiecţiile acceleraţiei unghiulare ε pe axele mobile rezultă din

derivarea relaţiilor (12.63) în raport cu timpul (a se vedea şi relaţia (8.144):
&& sinθ sinϕ + &θ& cosϕ + ψ& θ& cosθ sinϕ − θ& ϕ& sinϕ + ϕ& ψ& sinθ cosϕ
⎧ε x = ψ
⎪
&& sinθ cosϕ − &θ& sinϕ + ψ& θ& cosθ cosϕ − θ& ϕ& cosϕ − ϕ& ψ& sinθ sinϕ (12.64)
⎨ε y = ψ
⎪ εz = ψ
&& cosθ + ϕ&& − ψ& θ& sinθ
⎩
258
Înlocuind (12.58),(12.63) şi (12.64) în (12.57) se obţin 3 ecuaţii
diferenţiale de forma:
⎧ f1 (t, ψ, θ, ϕ, ψ& , θ& , ϕ& , ψ

&& , &θ&, ϕ
&&) = 0
⎪ & &&
⎨f 2 (t, ψ, θ, ϕ, ψ& , θ, ϕ& , ψ && , θ, ϕ &&) = 0 (12.65)
⎪f (t, ψ, θ, ϕ, ψ& , θ& , ϕ& , ψ && , &θ&, ϕ
&&) = 0
⎩ 3
Prin integrarea sistemului (12.65), ţinând seama de condiţiile iniţiale (12.59),

rezultă ecuaţiile de mişcare:
ψ = ψ(t) ; θ = θ(t) ; ϕ = ϕ(t) (12.66)
Sistemul (12.65) nu a fost integrat analitic decât în trei cazuri particulare:

1) Cazul Euler-Poinsot care presupune M x = M y = M z = 0 ,
2) Cazul Lagrange-Poisson în care se consideră x C = y C = 0; Jx = Jy ,
3) Cazul Sofia Kovalevskaia în care z C = 0; J x = J y = 2J z .
b) Se dau ecuaţiile de mişcare de forma (12.66) şi se cer:

M O (M x , M y , M z ) ; R l (R lx , R ly , R lz ).
Problema se rezolvă cu relaţiile (12.56) şi (12.57), în care se introduc
expresiile (12.63) şi (12.64).
12.4.2. Mişcarea de precesie regulată

A.I.R.
axoida fixa
ω
ω1
ω2
axoida
mobila My
=
Mx
MO
(C)
Fig. 12.4
259
Dinamica
Un rigid execută o mişcare sferică de precesie regulată (fig. 12.4) dacă
viteza unghiulară de precesie este constantă, viteza unghiulară de rotaţie proprie
este constantă şi unghiul de nutaţie θ ramâne constant:
⎧ ψ& = ω1 (ct)
⎪
⎨ϕ& = ω 2 (ct) (12.67)
⎪θ = θ (ct)
⎩ 0
Prin integrare obţinem:
ψ = ω1t + ψ 0 ; ϕ = ω 2 t + ϕ 0 ; θ = θ 0 (12.68)
Se urmăreşte determinarea momentului M O al forţelor ce trebuie

aplicate rigidului astfel încât să execute o mişcare sferică având legile de
mişcare (12.42). Utilizând relaţiile (12.37) şi (12.38) obţinem:
⎧ ω x = ω1sinθ ⋅ sinϕ ⎧ ε x = ω1ω 2 sinθ ⋅ cosϕ

⎪ ⎪
⎨ω y = ω1sinθ ⋅ cosϕ ; ⎨ε y = −ω1ω 2 sinθ ⋅ sinϕ (12.69)
⎪ ω = ω cosθ + ω ⎪ εz = 0
⎩ z 1 2 ⎩
Înlocuind (12.43) în (12.31) rezultă:
⎧ M x = [J x ω 2 + (J z − J y )(ω1cosθ + ω 2 )]ω1sinθ ⋅ cosϕ

⎪
⎨ M y = −[J y ω 2 + (J z − J x )(ω1cosθ + ω 2 )]ω1sinθ ⋅ sinϕ (12.70)
⎪ M z = (J y − J x )ω12 sin 2 θ ⋅ sinϕ ⋅ cosϕ
⎩
Considerând că J y = J x , relaţiile (12.70) se pot pune sub forma:
⎧ ⎡ ω1 ⎤
⎪M x = ⎢J z + (J z − J x ) cosθ ⎥ ⋅ ω1ω 2 sinθ ⋅ cosϕ
⎪ ⎣ ω2 ⎦
⎪ ⎡ ⎤
⎪ ω1
⎨M y = − ⎢J z + (J z − J x ) cosθ ⎥ ⋅ ω1ω 2 sinθ ⋅ sinϕ (12.71)
⎪ ⎣ ω2 ⎦
⎪M = 0
⎪ z
⎪⎩
Relaţiile (12.71) arată că vectorul M O este dirijat după axa nodurilor. Într-
adevăr:
260
− My
= tgϕ (12.72)
Mx
Vectorul M O poate fi exprimat prin produsul vectorial:
⎡ ω ⎤
M O = ⎢J z + (J z − J x ) 1 cosθ ⎥ ⋅ ω1 × ω2 , (12.73)
⎣ ω2 ⎦
modulul lui fiind
⎡ ω ⎤
M O = ⎢J z + (J z − J x ) 1 cosθ ⎥ ⋅ω1 ⋅ω 2 ⋅ sinθ (12.74)
⎣ ω2 ⎦
Dacă ω 2 >> ω1 , atunci momentul rezultant poate fi aproximat cu:
M O = J z ω1 × ω 2 ; M O = J z ω1 ⋅ ω 2 ⋅ sinθ (12.75)
Aşadar, pentru a avea o mişcare de precesie regulată a unui rigid de

revoluţie care se roteşte în jurul unui punct fix de pe axa de revoluţie, este
necesar ca momentul rezultant al forţelor ce acţionează asupra rigidului să fie
plasat pe axa nodurilor, având expresia (12.74) sau (12.75), atunci când
ω1
≅ 0.
ω2
12.4.2 Giroscopul
Giroscopul este un rigid cu un

punct fix O al cărui elipsoid de inerţie k ϕ ψ
corespunzător acestui punct este de θ
rotaţie faţă de axa mobilă Oz, solidară
cu rigidul ( J x = J y ) în jurul careia are C
h
o mişcare relativă de rotaţie cu viteza j

G
unghiulară ω 2 foarte mare şi asupra
MO
căruia acţionează numai greutatea =
ψ i
proprie G (fig. 6.5). Adesea centrul de ϕ
greutate corespunde cu punctul fix.
n θ
Fig. 6.5
261
Dinamica
Se observă că:
M O = OC × G = h k × (− G k1 ) = n G h sinθ (12.76)
M O = G h sinθ (12.77)
Prin urmare momentul M O acţionează după axa nodurilor şi respectă

condiţia de precesie regulată.
Notând cu
&
M jO = − K (12.78)
O
teorema de variaţie a momentului cinetic poate fi scrisă sub forma:
M O + M jO = 0 (12.79)
Vectorul M jO se numeşte momentul rezultant al forţelor de inerţie, iar

ecuaţia (12.53) ecuaţie de echilibru cineto-static (a se vedea capitolul 14).
Vectorul M g = M j0 se numeşte moment giroscopic şi este momentul cu
care giroscopul acţionează prin legăturile sale asupra sistemului în care este
montat. Luând în considerare (12.49) rezultă
M g = −J z ω1 × ω2 = J z ω2 × ω1 (12.80)
M g = J z ω 2 ω1sinθ (12.81)
Egalând (12.81) cu (12.77) rezultă
G⋅h
ω1 = (12.82)
J z ⋅ ω2
Viteza unghiulară de precesie ω1 este cu atât mai mică cu cât viteza

unghiulară de rotaţie proprie ω 2 este mai mare şi cu cât centrul de greutate al
giroscopului va fi mai apropiat de punctul O. În realitate frecările din lagăre
conduc la micşorarea vitezei unghiulare ω 2 şi creşterea vitezei unghiulare ω1 .
Dintre aplicaţiile tehnice ale giroscopului se pot enumera: restabilizator
în cazul trenurilor monorai; combaterea tangajului şi ruliului în navigaţie;
menţinerea direcţiei avioanelor şi rachetelor. În calculul şi proiectarea arborilor
turbinelor, momentul giroscopic are o pondere apreciabilă.
262
13. Ciocniri şi percuţii
13. CIOCNIRI ŞI PERCUŢII

Fenomenul mecanic în care vitezele liniare şi/sau unghiulare ale
sistemelor materiale au o variaţie finită semnificativă într-un interval de timp
foarte scurt se numeşte ciocnire sau şoc.
Exemple: un automobil în viteză care se loveşte de un obstacol,
aplicarea unei legături rigide unui corp aflat în mişcare, forjarea şi ştanţarea,
angrenarea bruscă a două mecanisme din care unul se află în mişcare şi celălalt
în repaus, lovirea cu berbecul sonetei a capătului pilotului pentru a-l înfige în
pământ, etc.
13.1. Forţă de percuţie (forţă de percutantă). Percuţie
M(m)
F1 Δ =
(Γ)
H (Γ )
F
Fig. 13.1
Se consideră în figura 7.1 o particulă materială M de masă m, izolată

dintr-un sistem aflat în mişcare, care se ciocneşte de un perete fix. La momentul
t 1 , când începe ciocnirea, punctul are viteza v , iar la momentul t 2 , când se
sfârşeşte ciocnirea, punctul are viteza u . În timpul ciocnirii, asupra punctului
acţionează rezultanta F1 a forţelor date şi reacţiunea F a obstacolului. Aplicăm,
în cazul acestei particule teorema impulsului sub formă finită:
t2
m u - m v = ∫ ( F + F1 ) dt (13.1)
t1
Forţele care apar în timpul fenomenului de ciocnire sunt foarte mari în

comparaţie cu forţele date sau efectiv aplicate care nu se datoresc ciocnirii şi de
aceea în (13.1) putem neglija rezultanta F1 :
t2
m u - m v = ∫ F dt (13.2)
t1
263
Dinamica
În timpul foarte scurt t 2 - t1 cât durează ciocnirea, intensitatea forţei F

creşte la început foarte repede (faza de comprimare) atingând o valoare foarte
mare, după care descreşte până la valoarea zero (faza de destindere). Dacă
notăm cu Fm forţa medie din intervalul t 2 - t1 , dată de relaţia:
t2
∫ F dt = Fm (t 2 - t1 ) , (13.3)
t1
rezultă:
m u - m v = Fm ( t 2 - t 1 ) (13.4)
Întrucât într-o ciocnire intervalul t 2 - t1 este foarte mic, forţa Fm trebuie

să fie foarte mare pentru ca înmulţită cu t 2 - t1 să dea o mărime finită. Forţele
care apar într-o ciocnire se numesc forţe de percuţie sau percutante, iar
vectorul:
t2
H = ∫ F dt = Fm ( t 2 - t 1 ) (13.5)
t1
se numeşte percuţie.
13.2. Ipoteze simplificatoare utilizate în timpul fenomenului de

ciocnire
În studiul fenomenului de ciocnire se fac câteva ipoteze simplificatoare:
a) Se neglijează forţele care nu se datoresc ciocnirii cum sunt: greutăţile
corpurilor, rezistenţa aerului, fortele elastice, etc.
b) În timpul foarte scurt cât durează ciocnirea corpurile nu au mişcări rigide
(translaţii, rotaţii, etc.) ci numai se deformează.
c) Pentru două materiale date raportul dintre componentele normale ale
percuţiilor din faza de destindere ( H nd ) şi de compresiune ( H nc ) este constant:
H nd
=k (13.6)
H nc
Constanta k se numeşte coeficient de restituire a percuţiei sau coeficient
de elasticitate la ciocnire şi este cuprins între 0 şi 1. Pentru k = 1 ciocnirea este
considerată perfect elastică (caz ideal) iar pentru k = 0 ciocnirea este perfect
plastică (caz ideal), cele două corpuri rămânând în contact după terminarea
fenomenului de ciocnire.
264
O1 1 O2 2 O1 O2 O1 1
O2 2
t1 H nc
12 21
H nc τ 12
H nd H nd
21
t2
Fig. 13.2
Pentru determinarea coeficientului de restituire a percuţiei se consideră
în figura 13.2 ciocnirea centrică a două sfere având mişcări de translaţie.
Vitezele v1 şi v 2 ale centrelor sferelor înainte de ciocnire, respectiv u 1 şi
u 2 după ciocnire, sunt situate pe suportul determinat de centrele celor două
sfere. Se notează cu H12 21
nc şi H nc percuţiile interioare dintre sfere în timpul de
comprimare şi cu H 12 21
nd şi H nd percuţiile interioare din timpul destinderii
(relaxării).
Conform principiului acţiunii şi reacţiunii:
H 12 21 12
nc = − H nc ; H nd = − H n d
21
(13.7)
Perioada de comprimare şi cea de destindere sunt separate de momentul când

vitezele celor două sfere devin egale.
Din scrierea teoremei impulsului pentru faza de comprimare:
⎧⎪m1v - m1 v1 = −H12 nc = −H nc (13.8)

⎨
⎪⎩m 2 v - m 2 v 2 = H 21
nc =H nc
(13.9)
şi faza de destindere:
⎧⎪m1u1 - m1v = −H12 nd = − H nd (13.10)

⎨
⎪⎩m 2 u 2 - m 2 v = H 21
nd = H nd
(13.11)
rezultă:
m1 v1 + m 2 v 2 m1 u 1 + m 2 u 2
v= = (13.12)
m1 + m 2 m1 + m 2
265
Dinamica
şi în continuare:
m1m 2 ( v1 − v 2 ) m m (u − u1 )
H nc = ; H nd = 1 2 2 (13.13)
m1 + m 2 m1 + m 2
În acest caz coeficientul de restituire a percuţiei este:
H nd u 2 − u1
k= = (13.14)
H nc v1 − v 2
În general la ciocnirea a două corpuri:
u 2n − u 1n urn
k= = , (13.15)
v1n − v 2n vrn
în care v1n şi v 2 n sunt proiecţiile pe normala comună a vitezelor celor două

puncte care vin în contact, înainte de ciocnire, iar u1n şi u 2 n sunt proiecţiile pe
normala comună a vitezelor aceloraşi două puncte, după ciocnire.
13.3. Teoremele fundamentale ale ciocnirilor
ext
Hi
M i (m i ) int ext
M 1 (m 1 ) Hi + Hi
int
H1
ext Hi
ri
ext
Hn
M n (m n )
Fig. 13.3
În figura 7.3 este reprezentat un sistem de puncte materiale supus

ext
acţiunii unui sistem de forţe percutante exterioare Fi cărora le corespund
percuţiile exterioare
ext
Hi (i = 1,2,...,n ) . Asupra punctului M i de masă m i
266
ext int
acţionează percuţia exterioară H i şi rezultanta H i a percuţiilor interioare cu
care celelalte n − 1 puncte acţionează asupra punctului M i .
Pentru fiecare punct M i se poate scrie teorema impulsului:
m i u i − m i v i = H ext
i + H int
i (13.16)
Se scriu relaţii de tipul (13.16) pentru toate punctele sistemului şi se

sumează membru cu membru:
n n n n
∑ m i u i − ∑ m i v i = ∑ H iext + ∑ H iint (13.17)
i =1 i =1 i =1 i =1
n
În relaţia (13.17) termenul ∑ mi vi reprezintă impulsul total sau
i =1
cantitatea de mişcare totală a sistemului la momentul t 1 - începutul ciocnirii ,
n
iar termenul ∑ mi u i este impulsul total la momentul t 2 - sfârşitul ciocnirii.
i =1
n
Termenul ∑ Hiint este nul, deoarece forţele de percuţie interioare, conform
i =1
principiului acţiunii şi reacţiunii sunt două câte două egale şi direct opuse.
Ţinând seama de relaţiile:
n n n
∑ m i v i = P1 ; ∑ m i u i = P2 ; ∑ H iint = 0 , (13.18)
i =1 i =1 i =1
expresia (13.17) devine:

n
P2 − P1 = ∑ H iext (13.19)
i =1
Relaţia (13.19) exprimă I-a teoremă fundamentală a ciocnirilor conform

căreia: “Variaţia cantităţii de mişcare a unui sistem de puncte materiale în
timpul unei ciocniri este egală cu suma percuţiilor exterioare care acţionează
asupra lui”.
În timpul t 2 − t 1 extrem de scurt se consideră că poziţiile punctelor
materiale care formează sistemul nu se modifică. Înmulţind relaţia (13.17) cu
vectorul de poziţie ri al punctului M i şi sumând membru cu membru pentru
valori ale indicelui de la 1 la n obţinem:
267
Dinamica
n n n n
∑ ri × m i v i −∑ ri × m i u i = ∑ ri × H iext + ∑ ri × H int
i (13.20)
i =1 i =1 i =1 i =1
n
∑ ri × m i v i = K O1 , (13.21)
i =1
adică momentul cinetic faţă de punctul fix O al sistemului de puncte materiale

înainte de ciocnire;
n
∑ ri × m i u i = K O2 , (13.22)
i =1
adică momentul cinetic faţă de punctul fix O al sistemului de puncte materiale

dupa ciocnire;
n
∑ ri × H iint = 0 , (13.23)
i =1
deoarece percuţiile interioare sunt perechi, egale în modul şi de sensuri

contrarii.
Ţinând seama de (13.21) - (13.23), relaţia (13.20) devine:
n
K O2 − K O1 = ∑ ri × H iext (13.24)
i =1
şi exprimă cea de-a II-a teoremă fundamentală ciocnirilor cu umătorul enunţ :

“Variaţia momentului cinetic total în timpul unei ciocniri este egală cu
suma momentelor percuţiilor exterioare ale sistemului faţă de acelaşi punct
fix”.
Se înmulţeşte scalar relaţia (13.17) cu u i :
m i u i2 − m i v i u i = H iext ⋅ u i + H iint ⋅ u i , (13.25)
se pune sub forma:
1 1 1
m i u i2 − m i v i2 + m i (u i − v i )2 = H iext ⋅ u i + H iint ⋅ u i
2 2 2
268
n
şi se aplică operatorul ∑ :
i =1
n n n n n
1 1 1
m u − m v 2
+ m ( v − u )
∑ 2 i i ∑ 2 i i ∑ 2 i i i ∑ i i ∑ H iint ⋅ u i (13.26)
2 2
= H ext
⋅ u +
i =1 i =1 i =1 i =1 i =1
n 1
∑ 2 m i v i2 = E C1 (13.27)
i =1
- este energia cinetică a sistemului de puncte materiale la începutul ciocnirii;
n 1
∑ 2 m i u i2 = E C2 (13.28)
i =1
– este energia cinetică a sistemului la sfârşitul ciocnirii;
n 1
∑ 2 m i (v i − u i ) 2 = E CP , (13.29)
i =1
– este energia cinetică a sistemului corespunzătoare vitezelor pierdute.
În cazul când membrul drept este nul:
n ext n int
∑ Hi ⋅ ui + ∑ Hi ⋅ ui = 0 , (13.30)
i =1 i =1
E C1 − E C2 = E CP (13.31)
şi este cunoscută sub numele de teorema lui Carnot:

“Energia cinetică pierdută prin ciocnire este egală cu energia cinetică
corespunzătoare vitezelor pierdute”.
Relaţia (13.30) are loc atunci când:
a) sistemul nu are percuţii exterioare iar cele interioare corespund unor legături
care nu produc lucru mecanic .
⎛ n int ⎞
b) sistemul este rigid ⎜ ∑ H i ⋅ u i = 0 ⎟ şi i se introduce brusc condiţia ca unul
⎜ ⎟
⎝ i =1 ⎠
sau mai multe puncte să se mişte pe curbe sau suprafeţe fără frecare sau cu
frecare dar mişcarea ulterioară să fie o rostogolire fără alunecare .
269
Dinamica
13.4. Ciocnirea oblică a două sfere
t1 1
α1
O2
O1 n2
n1
α2
t2
Fig. 13.4
Considerăm două sfere O1 şi O 2 de mase m1 şi m 2 (fig. 13.4) care au

vitezele înainte de ciocnire vitezele v1 şi v 2 . Vitezele fac cu direcţia O1O 2
unghiurile α1 respectiv α 2 .
Se cer vitezele centrelor sferelor după ciocnire.
Presupunând că la contactul dintre sfere nu apar forţe de frecare şi ca
urmare, nici percuţii tangenţiale, percuţia interioară va avea direcţia centrelor
sferelor. Descompunem vitezele v1 şi v 2 în două componente, una după
direcţia normalei comune şi cealaltă în planul tangent comun:
v n1 = v1cosα 1 ; v t1 = v1sinα 1
(13.32)
v n2 = v 2 cosα 2 ; v t2 = v 2 sinα 2
Prin ciocnire componentele v t1 şi v t 2 nu se modifică şi ca urmare:
u t1 = v t1 ; u t2 = v t2 (13.33)
Scriem teorema impulsului pentru cele două faze ale ciocnirii, de

compresiune şi de destindere:
⎧m1v n − m1v n1 = −H nc ⎧m1u n1 − m1v n = −H nd

⎨ ⎨ (13.34)
⎩m 2 v n − m 2 v n2 = H nc ⎩m 2 u n2 − m 2 v n = H nd
la care ataşăm:
H nd
k= (13.35)
H nc
270
Din (13.34) şi (13.35) obţinem componentele normale u n1 şi u n 2 ale

vitezelor centrelor după ciocnire:
(m1 − km 2 )v1n + (1 + k)m 2 v 2n

u n1 = (13.36)
m1 + m 2
(m 2 − km1 )v 2n + (1 + k)m1v1n
u n2 = (13.37)
m1 + m 2
t1 1
β1
O2
O1 n2
n1
t2
β2
2
Fig. 13.5
Vitezele vor face după ciocnire, cu direcţia O1O 2 , unghiurile β1 ,

respectiv β 2 (fig.13.5), unghiuri ce pot fi determinate din relaţiile:
u t1 u
tgβ 1 = ; tgβ 2 = t2 (13.38)
u n1 u n2
Caz particular:
β 1
α
Fig. 13.6
O bilă care loveşte un perete cu viteza v 1 făcând un unghi α cu

normala în punctul de contact (fig.13.6). Componenta v1 sin α după direcţia
peretelui nu se modifică, cealaltă îşi schimbă sensul şi devine kv1 cos α .
271
Dinamica
După ciocnire bila va avea viteza:
u1 = v12 sin 2α + k 2 v12 cos 2α = v1 sin 2α + kcos 2α ≤ v1 , (13.39)
care face unghiul β 1 cu normala:

1
tgβ1 = tgα (13.40)
k
13.5. Ciocnirea unei sfere cu un corp aflat în mişcare de rotaţie

în jurul unei axe fixe
O
ω
ω
l=r sinψ
r
ψ
A ωr
ωr
(C)
Fig. 13.7
Se consideră în figura 13.7 un corp (C) care se roteşte cu viteza

unghiulară “ ω ” în jurul axei Oz, având momentul de inerţie în raport cu axa de
rotaţie este J z . Corpul este ciocnit în A de o sferă de masă “m”, care are viteza
“v” conţinută în planul Oxy şi dirijată după normala comună în punctul de
contact. Direcţia vitezei face cu direcţia determinată de punctele A şi O unghiul
ψ . În urma ciocnirii bila va avea viteza “u” iar corpul viteza unghiulară “ ω ”.
Valoarea coeficientului de restituire este “k”.
Se urmăreşte determinarea vitezei u a bilei după ciocnire şi vitezei
unghiulare ω, a corpului după ciocnire.
În timpul ciocnirii asupra sistemului corp-bilă acţionează percuţia
interioară dintre bilă şi corp şi percuţia exterioară H din articulaţia O. Pentru a
elimina percuţia de legătură H se aplică teorema momentului cinetic faţă de axa
de rotaţie ţinându-se seama că percuţiile din punctul de contact sunt egale în
modul şi direct opuse:
K 2Oz − K 1Oz = 0 (13.41)
272
Relaţia (13.41) se explicitează şi se adaugă expresia coeficientului de

restituire:
J z ω′ + m ⋅ u ⋅ r ⋅ sinϕ − J z ω − m ⋅ v ⋅ r ⋅ sinϕ = 0 (13.42)
ω' r ⋅ sinϕ − u
k= (13.43)
v − ω r ⋅ sinϕ
Vom nota cu l distanţa de la O la normala comună:
l = r ⋅ sinϕ (13.44)
Rezolvând sistemul de ecuaţii (13.42), (13.43) cu luarea în considerare a

notaţiei (13.44) obţinem:
ω′ = ω +
(v − ω l)(1 + k ) (13.45)
⎛ J ⎞
l⎜⎜1 + z ⎟⎟
⎝ ml 2 ⎠
u = v−
(v − ω l)(1 + k ) (13.46)
ml 2
1+
Jz
13.6. Determinarea percuţiilor de legătură în cazul rigidului cu

ax fix supus unei percuţii exterioare. Centru de percuţie
H2
x ε
C(x ,0,z )
A(x ,y ,z )
ω
r
r HA
H1
z
h
Fig. 13.8
273
Dinamica
Se consideră în figura 13.8 un rigid (C) aflat în mişcare de rotaţie în

jurul axei fixe O1O 2 , cu viteza unghiulară ω . Sistemul de referinţă Oxyz legat
de corp se alege astfel încât centrul de greutate C al corpului să fie conţinut în
planul zOx . Se cunosc: masa M a corpului şi momentele de inerţie mecanice
axiale şi centrifugale: J x , J y , J z , J xy , J yz , J zx , ale corpului faţă de axele şi
respectiv planele sistemului de referinţă ales.
La momentul t 1 , în punctul A, este aplicată corpului percuţia H A .
Se cere determinarea vitezei unghiulare ω' a corpului la momentul t 2 -
sfârşitul ciocnirii şi a percuţiilor H1 şi H 2 din cele două articulaţii.
În acest scop vom utiliza expresiile teoremei impulsului şi momentului
cinetic în cazul ciocnirilor:
⎧⎪ P2 − P1 = H A + H1 + H 2
⎨ (13.47)
⎪⎩K O2 − K O1 = rA × H A + OO 2 × H 2
unde:
i j k
P1 = Mv C = M ω × rC = M 0 0 ω = Mω ⋅ x C j ;
xC 0 zC
i j k
P2 = Mu C = M ω ′ × rC = M 0 0 ω ′ = Mω ′ ⋅ x C j ;
xC 0 zC
H A = H Ax i + H Ay j + H Az k ;
H1 = H1x i + H1y j + H1z k ; H 2 = H 2x i + H 2y j + H 2z k ;
K O1 = −J zx ωi − J zy ωj + J z ωk ; K O2 = −J zx ω′i − J zy ω′j + J z ω′k ;
( ) (
rA × H A = y A H Az − z A H Ay i + (z A H Ax − x A H Az ) j + x A H Ay − y A H Ax k ; )
274
i j k
OO 2 × H 2 = 0 0 h = −hH 2y i + hH 2x j
H 2x H 2y H 2z
Proiectând ecuaţiile (13.47) pe axele reperului Oxyz obţinem:
⎧H Ax + H1x + H 2x = 0
⎪
⎨H Ay + H1y + H 2y = 0
⎪
⎩H Az + H1z + H 2z = 0
(13.48)
⎧ y A H Az − z A H Ay − hH 2y = − J zx (ω′ − ω )
⎪⎪
⎨z A H Az − x A H Az + hH 2x = −J zy (ω′ − ω)
⎪
⎪⎩x A H Ay − y A H Ax = J z (ω′ − ω )
Din sistemul de ecuaţii (13.48) rezultă:
x A H Ay − y A H Ax
ω′ = ω + (13.49)
Jz
H 2x = −
1
h
[
z A H Ax − x A H Az + J zy (ω′ - ω ) ] (13.50)
H 2y =
1
h
[
y A H Az − z A H Ay + J zx (ω′ - ω ) ] (13.51)
H1x =
1
h
[ ]
z A H Ax − x A H Az + J zy (ω′ - ω ) − H Ax (13.52)
1
H1y = − [y A H Az − z A H Ax + J zx (ω′ - ω)] − H Ay + M x C (ω′ − ω) (13.53)
h
H1z + H 2z = −H Az (13.54)
Componentele H1z şi H 2z sunt nedeterminate dacă axa de rotaţie este

rigidă (are două cuple sferice). Dacă una din cele două cuple sferice se
înlocuieşte cu o articuaţie cilindrică, ce permite deplasarea de-a lungul axei Oz,
problema devine determinată. Dacă în O 2 articulaţia este cilindrică atunci:
275
Dinamica
H 2z = 0, H1z = −H Az (13.55)
În practică se pune problema eliminării percuţiilor din cele două

articulaţii. Din relaţiile (7.50-7.53) şi (7.55) rezultă că H1 şi H 2 sunt nule dacă:
1. H Ax = 0; H Az = 0; H Ay = Mx c (ω ′ − ω )
adică percuţia să fie perpendiculară pe planul determinat de axa de rotaţie şi
centrul maselor.
2. J yz = 0
adică axa de rotaţie trebuie să fie axă principală de inerţie pentru punctul în care
planul dus prin percuţie perpendicular pe axa de rotaţie, intersectează axa.
Jz J
3. x A = ; z A = xz ; y A = nedeterminat
Mx c Mx c
adică punctul de aplicaţie al percuţiei exterioare trebuie să se găsească pe o

dreaptă perpendiculară pe planul determinat de axa de rotaţie şi centrul maselor,
dreaptă rezultată din intersecţia planelor.
Jz J
x= ; z = xz (13.56)
Mx c Mx c
Orice punct al acestei drepte se este centru de percuţie.
276
14. Noţiuni de Mecanică analitică
14. NOŢIUNI DE MECANICA ANALITICĂ
Mecanica analitică utilizează metode directe de determinare a ecuaţiilor

diferenţiale de mişcare în care nu mai apar forţele de legătură. În Mecanica
analitică sunt studiate sistemele materiale supuse indeosebi la legături ideale
(fără frecare) ceea ce restrânge în oarecare măsură domeniul ei de aplicabilitate.
Legăturile sunt tratate diferit de modul folosit în statică.
14.1. Legături
În Mecanică legătura reprezintă o constrângere geometrică a poziţiilor
punctelor materiale ce alcătuiesc sistemul. Aceste restricţii pot fi exprimate
analitic sub forma unor relaţii fie între coordonate (deplasări finite) fie între
deplasări infinitezimale. De exemplu obligaţia unui punct material de
coordonate x, y, z de a rămâne pe o suprafaţă se poate exprima fie prin ecuaţia
suprafeţei:
f(x, y, z) = 0 (14.1)
care impune o restricţie coordonatelor punctului, fie prin relaţia diferenţială:
∂f ∂f ∂f
dx + dy + dz = 0 ; ∇f ⋅ dr = 0 (14.2)
∂x ∂y ∂z
care impune o restricţie deplasării infinitezimale dr a punctului. Relaţiile (14.1)

şi (14.2) sunt echivalente, relaţia (14.2) obţinându-se din (14.1) prin
diferenţiere, respectiv (14.1) se obţine din (14.2) prin integrare.
Şi relaţii de forma:
P(x, y, z) dx + Q(x, y, z) dy + R(x, y, z) dz = 0 (14.3)
exprimă tot o legătură. Pentru ca (14.3) să fie integrabilă trebuie îndeplinite

condiţiile lui Cauchy:
∂P ∂Q ∂Q ∂R ∂R ∂P
= ; = ; = , (14.4)
∂y ∂x ∂z ∂y ∂x ∂z
adică funcţiile P, Q şi R trebuie să fie derivatele parţiale ale aceleiaşi funcţii

f(x,y,z):
∂f ∂f ∂f
P= ;Q = ;R = (14.5)
∂x ∂y ∂z
277
Dinamica
În cazul unui sistem de puncte materiale legăturile se exprimă în cazul

cel mai general prin p relaţii diferenţiale de forma:
⎧a 11dx 1 + a 12 dy1 + a 13 dz1 + L + a 1,3n −2 dx n + a 1,3n −1dy n + a 1,3n dz n = 0

⎪
⎪a 21dx 1 + a 22 dy1 + a 23 dz1 + L + a 2,3n −2 dx n + a 2,3n −1dy n + a 2,3n dz n = 0
⎨ (14.6)
⎪M
⎪a p1dx 1 + a p 2 dy1 + a p3 dz1 + L + a p,3n −2 dx n + a p,3n −1dy n + a p,3n dz n = 0
⎩
unde:
a ij = a ij (x 1 , y1 , z 1 , K , x n , y n , z n ); i = 1,2,..., p; j = 1,2,...3n; p ≤ 3n (14.7)
Pentru ca relaţiile (14.6) să fie independente rangul matricei

coeficienţilor deplasărilor infinitezimale:
⎡ a 11 a 12 K a 1,3n ⎤
⎢a a 22 K a 2,3n ⎥⎥
⎢ 21 (14.8)
⎢ M ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ a p1 a p2 K a p,3n ⎦⎥
trebuie să fie egal cu “p”, adică trebuie să existe cel puţin un determinant cu “p”
linii şi “p” coloane diferit de zero.
Se întâlnesc trei posibilităţi:
a) Legăturile sunt olonome, când cele “p” ecuaţii (14.6) sunt
independente şi integrabile, adică exprimabile printr-un număr de “p” relaţii de
forma:
f i ( x 1 , y1 , z1 ,K , x n , y n , z n ); i = 1,2,..., p (14.9)
Teoretic, din aceste relaţii “p” coordonate pot fi exprimate în funcţie de

celelalte 3n-p. Din relaţiile (14.6) tot “p” mărimi diferenţiale pot fi calculate în
funcţie de celelalte 3n-p. Rezultă că în cazul legăturilor olonome numărul
gradelor de libertate în deplasări finite este egal cu numărul gradelor de libertate
în deplasări infinitezimale (h=3n-p).
b) Legăturile sunt neolonome, când toate sau o parte din relaţiile
independente (14.6) sunt neintegrabile, deci neexprimabile prin relaţii de forma
(14.9).
Să presupunem că există k < p relaţii integrabile, restul p – k fiind
neintegrabile. Din cele k relaţii un număr de k coordonate pot fi determinate în
funcţie de celelalte 3n-k, deci în deplasări finite numărul gradelor de libertate
278
este h ′ =3n-k. În deplasări infinitezimale numărul gradelor de libertate este

h ′′ =3n-p. Deoarece k h ′′ , adică în cazul legăturilor neolonome
numărul gradelor de libertate în deplasări finite este mai mare decât numărul
gradelor de libertate în deplasări infinitezimale.
c) Legăturile sunt critice, când numărul gradelor de libertate în deplasări
finite este mai mic decât numărul gradelor de libertate în deplasări
infinitezimale.
Să presupunem că între coordonatele punctelor există p relaţii
independente de forma (14.9) şi ca urmare numărul gradelor de libertate în
deplasări finite este h ′ = 3n − p . Prin diferenţiere se obţin p relaţii de forma
(14.6). Dacă rangul matricei (14.8) este k h ′ .
În funcţie de dependenţa de timp legăturile se clasifică în scleronome şi
reonome. Legăturile independente de timp se numesc scleronome iar cele care
depind de timp se numesc reonome. Un exemplu de legătură olonomă –
scleronomă a unui punct material este sfera fixă de ecuaţie:
x 2 + y2 + z2 − r 2 = 0 (14.10)
Un exemplu de legătură olonomă – reonomă a unui punct poate fi o sferă cu

centrul mobil şi raza variabilă:
(x − at) 2 + ( y − bt) 2 + (z − ct) 2 − (r + ut) 2 = 0 (14.11)
O legătură exprimată printr-o relaţie neintegrabilă de forma (14.3) este numită

legătură neolonomă – scleronomă iar o relaţie neintegrabilă de forma:
P(x, y, z, t) dx + Q(x, y, z, t) dy + R(x, y, z, t) dz + T(x, y, z, t) dt = 0 (14.12)
este numită legătură neolonomă – reonomă a punctului.

Relaţiile (14.6) în cazul legăturilor reonome devin:
⎧a 11dx 1 + a 12 dy1 + a 13dz1 + L + a 1,3n −2 dx n + a 1,3n −1dy n + a 1,3n dz n + b1dt = 0

⎪
⎪a 21dx 1 + a 22 dy1 + a 23 dz1 + L + a 2,3n −2 dx n + a 2,3n −1dy n + a 2,3n dz n + b 2 dt = 0
⎨
⎪M
⎪a p1dx 1 + a p 2 dy1 + a p3 dz1 + L + a p,3n −2 dx n + a p,3n −1dy n + a p,3n dz n + b p dt = 0
⎩
(14.13)
279
Dinamica
a ij = a ij (x1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n , t);
în care: b i = b i (x 1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n , t); (14.14)
i = 1,2,..., p; j = 1,2,...3n; p ≤ 3n
Dacă relaţiile (14.13) sunt neintegrabile legăturile sunt neolonome –

reonome iar dacă sunt integrabile şi se exprimă sub forma:
f i ( x1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n , t); i = 1,2,..., p (14.15)
este posibil să fie olonome – reonome sau critice – reonome.

În relaţiile (14.13) şi (14.15) timpul nu trebuie considerat ca un grad de
libertate suplimentar. În consecinţă discuţia privind tipul legăturilor se face tot
pe matricea (14.8).
14.2. Principiul lui D’Alembert
14.2.1. Forţa de inerţie. Torsorul forţelor de inerţie
-mi a i
-m1 a1
M 1 (m 1 )
M i (m i )
a1 M jO
ext ri int ext
F1 Fi + Fi
Rj
ext
Fn
an
ext
R
M n (m n )
ext
MO -mn a n
Fig. 14.1
Se numeşte forţă de inerţie în cazul mişcării unui punct material, forţa

egală cu produsul dintre masa şi acceleraţia punctului luată cu semn schimbat:
Fj = −ma (14.16)
Forţa de inerţie nu acţionează asupra punctului material ci asupra

agentului motor.
280
Sistemul de n puncte materiale: M1 , M 2 , ..., M n , din figura 8.1 se află în

mişcare sub acţiunea unui sistem de forţe exterioare Fiext date şi de legătură.
Asupra fiecărui punct M i acţionează forţa Fiext şi rezultanta forţelor interioare
Fiint imprimându-i o acceleraţie a i conform principiului al II-lea al mecanicii:
Fiext + Fiint = m i a i (14.17)
Pentru a pune în evidenţă forţa de inerţie corespunzătoare punctului M i
Fji = −m i a i , (14.18)
scriem relaţia (8.17) sub forma:
Fiext + Fiint − m i a i = 0 (14.19)
Torsorul de reducere al forţelor de inerţie în originea sistemului de

referinţă fix Oxyz are ca elemente vectorul rezultant al forţelor de inerţie:
n n
R j = ∑ Fji = ∑ (−m i a i ) (14.20)
i =1 i =1
şi momentul rezultant al forţelor de inerţie:
n n
M jO = ∑ ri × Fji = ∑ ri × (−m i a i ) (14.21)
i =1 i =1
Expresia vectorului rezultant al forţelor de inerţie se mai poate scrie:
n
dv i d n d n
R j = −∑ m i = − ∑ m i v i = − ∑ P = − P& = −Ma C (14.22)
i =1 dt dt i =1 dt i =1
Din relaţia (14.22) rezultă că vectorul rezultant al forţelor de inerţie în

cazul unui sistem de puncte materiale este egal cu derivata în raport cu timpul a
vectorului impuls total al sistemului de puncte, luată cu semnul minus.
Expresia vectorului moment rezultant al forţelor de inerţie în raport cu
polul O se poate scrie sub forma:
281
Dinamica
n
dv i d n d
M jO = ∑ ri × (−m i ) = − ∑ ri × m i v i = − (K O ) = − K
& (14.23)
O
i =1 dt dt i =1 dt
Din relaţia (14.23) rezultă că: momentul rezultant al forţelor de inerţie faţă de
polul fix O, în cazul unui sistem de puncte materiale, este egal cu derivata în
raport cu timpul a vectorului moment cinetic în raport cu acelaşi pol fix, luată
cu semn schimbat.
Proprietăţile arătate la reducerea unui sistem de forţe sunt valabile şi în
cazul reducerii forţelor de inerţie. Relaţiile (14.22) şi (14.23) sunt valabile şi în
cazul unui solid rigid cu menţiunea că semnul sumă ∑ se înlocuieşte cu
semnul ∫ .
Se demonstrează că momentul rezultant al forţelor de inerţie faţă de
centrul de masă unui sistem de puncte materiale este egal cu derivata în raport
cu timpul a vectorului moment cinetic în în mişcarea relativă faţă de centrul de
masă al sistemului de puncte materiale, luată cu semnul minus:
&
M jC = − K (14.24)
C
14.2.2. Principiul lui D’Alembert. Metoda cineto-statică
Se scriu relaţii de forma (14.19) pentru toate punctele sistemului şi se

sumează:
n n n
∑ Fiext +∑ Fiint + ∑ (−m i a i ) = 0 (14.25)
i =1 i =1 i =1
În (14.25):
n
∑ Fiext = R ext este vectorul rezultant al forţelor exterioare date şi de legătură;
i =1
n
∑ Fiint = 0 deoarece, conform principiului acţiunii şi reacţiunii, forţele
i =1
interioare sunt două câte două egale în modul şi direct opuse;
n
∑ (−m i a i ) = R j este vectorul rezultant al forţelor de inerţie.
i =1
Rezultă ecuaţia:
R ext + R j = 0 (14.26)
Se înmulţeşte relaţia (14.19) vectorial la stânga cu ri şi se aplică

operatorul ∑:
282
n n n
∑ ri × Fiext + ∑ ri ×Fiint + ∑ ri ×(−m i a i ) = 0 (14.27)
i =1 i =1 i =1
În (14.27):
n
∑ ri × Fiext = M Oext este momentul rezultant al forţelor exterioare date şi de
i =1
legătură faţă de polul fix O;
n
∑ ri × Fiint = 0 deoarece, conform principiului acţiunii şi reacţiunii, forţele
i =1
interioare sunt două câte două egale în modul şi direct opuse;
n
∑ ri × (−m i a i ) = M jO este momentul rezultant al forţelor de inerţie faţă de
i =1
acelaşi pol O.
Rezultă ecuaţia:
M Oext + M jO = 0 (14.28)
Împreună, ecuaţiile (14.26) şi (14.28) se numesc ecuaţii de echilibru

cineto-static sau ecuaţii de echilibru dinamic fictiv şi exprimă principiul lui
D’Alembert: “Un sistem de puncte materiale, un solid rigid sau un sistem de
solide rigide în mişcare se află în fiecare moment în echilibru dinamic fictiv sub
acţiunea forţelor exterioare date şi de legătură efectiv aplicate sistemului
material, precum si a forţelor de inerţie fictiv aplicate sistemului material” sau
“ În cazul unui sistem material în mişcare torsorul forţelor de inerţie
echilibrează torsorul forţelor exterioare date şi de legătură”.
În locul ecuaţiei (14.28) se poate lua ecuaţia:
M Cext + M jC = 0 (14.29)
unde C este centrul de masă al sistemului material.

Proiectând ecuaţiile vectoriale (14.26) şi (14.28 ) sau (14.29) pe axele
unui sistem cartezian se obţin şase ecuaţii de echilibru diferenţiale scalare.
Prin aplicarea principiului lui D’Alembert se obţine o metodă comodă de
rezolvare a probemelor de dinamică cunoscută sub numele de metoda cineto-
statică. Problema de dinamică este redusă la o problemă de echilibru, adică la o
problemă de statică şi conţine următoarele etape:
- se determină, pe baza analizei cinematice, relaţiile dintre parametrii
cinematici de ordinul I şi II (viteze şi acceleraţii) ai mişcărilor corpurilor;
- se separă corpurile suprimând legăturile exterioare şi interioare;
- se introduc forţele date şi de legătură care acţionează asupra fiecărui corp;
283
Dinamica
- în centrul de greutate al fiecărui corp se reprezintă elementele torsorului

forţelor de inerţie funcţie de mişcarea acestuia;
- se scriu ecuaţiile de echilibru dinamic fictiv;
- se rezolvă sistemul de ecuaţii diferenţiale.
14.3. Principiul lucrului mecanic virtual
δr
M1(x+δx,y+δy,z+δz)
M(x,y,z)
F(Fx ,Fy,Fz )
r
r+δr
k
j z
i y x
Fig. 14.2
Se numeşte deplasare elementară virtuală sau deplasare virtuală

deplasarea unui punct M într-o poziţie infinit apropiată M1 presupusă
(închipuită) dar neexecutată şi se notează δ r (fig. 14.2). Dacă în urma deplasării
legăturile punctului rămân intacte, deplasarea se numeşte compatibilă cu
legăturile. Dacă în urma deplasării legăturile punctului s-ar distruge deplasarea
virtuală se numeşte incompatibilă cu legăturile. Astfel, în cazul unui punct
obligat să rămână pe o suprafaţă orice deplasare virtuală în planul tangent este
compatibilă cu legătura. Toate deplasările care nu sunt conţinute în acest plan
sunt incompatibile cu legătura. În cazul unui punct situat pe o curbă deplasările
virtuale pe tangenta la curbă sunt compatibile cu legătura, celelalte fiind
incompatibile cu legătura.
Într-un sistem de referinţă cartezian vectorul de poziţie r este, în general,
o funcţie de coordonatele punctului şi explicit de timp:
r = r(x, y, z, t) (14.30)
Deplasarea virtuală este diferenţiala funcţiei (14.30) considerând timpul

constant:
δ r = δx i + δy j + δz k (14.31)
284
Se numeşte lucru mecanic virtual al unei forţe F corespunzător

deplasării virtuale δr a punctului de aplicaţie al forţei produsul scalar dintre
vectorul forţă şi deplasarea virtuală:
δL = F ⋅ δr = Fx δx + Fy δy + Fz δz (14.32)
leg
Fi
ext
Fi
δr1 M 1 (m 1 ) Fi
int
δr i
ext leg int
a1 Fi + F i + Fi
-mi a i ai
ext M i (m i )
F1
ri
ext
δrn Fn
an
M n (m n )
Fig. 14.3
În figura 14.3 este reprezentat un sistem de puncte materiale supus la

legături: M1, M2, ..., Mi, ..., Mn cu masele m1, m2, ..., mi, ..., mn, aflat în mişcare
ext ext ext ext
sub acţiunea unui sistem de forţe exterioare: F1 , F 2 , ..., F i , ..., F n .
ext leg
Asupra punctului Mi acţionează forţa exterioară Fi , forţa de legătură Fi şi
int
rezultanta forţelor interioare F i cu care celelalte n-1 puncte interacţioneaza cu
ext leg int
punctul considerat. Forţa rezultantă F i + Fi + F i imprimă puctului Mi o
acceleraţie a i conform legii a II-a a mecanicii:
ext leg int

mi a i = F i + Fi + F i , (14.33)
care se pune sub forma:
ext leg int

Fi +F + F i − mia i = 0 (14.34)
i
Se consideră o deplasare virtuală oarecare dată sistemului de puncte
materiale. Punctul Mi se va deplasa virtual cu δri . Se înmulţeşte scalar relaţia
(14.34) cu delasarea virtuală δri :
285
Dinamica
ext leg int

Fi ⋅ δri + F i ⋅ δri + F i ⋅ δri − (m i a i ) ⋅ δri = 0 (14.35)
Se scriu relaţii de forma (14.36) pentru toate punctele sistemului şi se sumează

membru cu membru:
n n n n
ext leg int
δL ≡ ∑ F i ⋅ δri + ∑ F i ⋅ δri + ∑ F i ⋅ δri + ∑ − (m i a i ) ⋅ δri = 0 (14.36)
1 1 1 1
Relaţia (14.36) exprimă principiul deplasărilor virtuale sau lucrului mecanic

virtual pentru un sistem de puncte materiale în mişcare: În cazul unui sistem de
puncte materiale aflat în mişcare supus la legături suma lucrurilor mecanice
virtuale ale forţelor exterioare date, forţelor de legătură, forţelor interioare şi
forţelor de inerţie este nulă pentru orice deplasare virtuală compatibilă sau
incompatibilă cu legăturile.
Dacă sistemul material este unui solid rigid sau sistem de corpuri rigide
supuse la legături interioare cu elemente indeformabile (de exemplu fire
inextensibile, cuple fără frecare şi joc etc.), suma lucrurilor mecanice virtuale
ale forţelor interioare este nulă şi principiul deplasărilor virtuale se exprimă
matematic sub forma:
n n n
ext leg
δL ≡ ∑ F i ⋅ δri + ∑ F i ⋅ δri + ∑ − (m i a i ) ⋅ δri = 0 (14.37)
1 1 1
Dacă în plus sistemul de corpuri rigide este supus la legături ideale, iar
deplasările virtuale sunt compatibile cu legăturile atunci şi suma lucrurilor
mecanice virtuale ale forţelor de legătură este nulă şi principiul lucrului mecanic
virtual devine:
n n
ext
δL ≡ ∑ F i ⋅ δri + ∑ − (m i a i ) ⋅ δri = 0 (14.38)
1 1
Punctele unui sistem material aflat în echilibru (repaus) au acceleraţiile

nule. Dacă sistemul de puncte este supus la legături ideale şi lucrul mecanic
virtual al forţelor interioare este nul atunci pentru deplasări virtuale compatibile
cu legăturile rezultă:
n
ext
δL ≡ ∑ F i ⋅ δri = 0 14.39)
1
Relaţia (14.39) exprimă principiul deplasărilor virtuale pentru un sistem

de puncte materiale aflat în echilibru: În cazul unui sistem de de puncte
286
materiale aflat în echilibru, supus la legături ideale şi la care suma lucrurilor

mecanice virtuale ale forţelor interioare este nulă, suma lucrurilor mecanice
virtuale ale forţelor exterioare este nulă pentru orice deplasări virtuale
compatibile cu legăturile. Relaţia (14.39) este valabilă şi în cazul unui rigid sau
sistem de corpuri rigide aflate în echilibru.
14.4. Ecuaţiile lui Lagrange
Metoda care utilizează ecuaţiile lui Lagrange este în general aplicabilă

sistemelor materiale supuse la legături fără frecare. Ecuaţiile vor fi deduse
pentru un sistem de puncte materiale dar sunt valabile şi pentru un rigid sau un
sistem de corpuri rigide.
14.4.1. Ecuaţiile lui Lagrange de speţa I-a
Se consideră un sistem de puncte materiale Mi de mase mi aflat în

mişcare sub acţiunea unui sistem de forţe exterioare F i , (i = 1,2,...,n), supus
unor legături olonome (fără frecare). Configuraţia sistemului la un moment dat
este determinată de h parametri geometrici independenţi: q1, q2, ..., qk, ..., qh,
care se numesc coordonate generalizate. Derivatele de ordinul întâi ale
coordonatelor generalizate în raport cu timpul: q& 1 , q& 2 , ..., q& k , ..., q& h se numesc
viteze generalizate, iar derivatele de ordinul doi: &q&1 , &q& 2 , ..., &q& k , ..., &q& h se numesc
acceleraţii generalizate.
Se urmăreşte determinarea ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării sistemului
de puncte.
Vectorul de poziţie ri al punctului Mi depinde de coordonatele
generalizate qk, (k =1,2, ...,h), iar în cazul legăturilor reonome şi explicit de
timp:
ri = ri (q1 , q 2 , ..., q k , ..., q h , t) (14.40)
Deplasarea virtuală compatibilă cu legăturile a punctului Mi are expresia:
h
∂ ri ∂r ∂r ∂r ∂r
δr i = δq1 + i δq 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + i δq k + ⋅ ⋅ ⋅ + i δq h = ∑ i δq k (14.41)
∂q1 ∂q 2 ∂q k ∂q h k =1 ∂q k
Conform principiului deplasărilor virtuale se poate scrie că suma

lucrurilor mecanice virtuale ale forţelor exterioare date şi de inerţie este nulă
pentru orice deplasare virtuală compatibilă cu legăturile:
287
Dinamica
n
∑ (Fi − m i a i ) ⋅ δri = 0 (14.42)
i =1
Înlocuind (14.41) în (14.42) şi schimbând ordinea de însumare se obţine:
h ⎡n ∂r ⎤
∑ ⎢⎢∑ (Fi − m i a i ) ⋅ ∂qi ⎥ δq k = 0
⎥⎦
(14.43)
k =1 ⎣ i =1 k
În cazul legăturilor olonome cele h deplasări virtuale δq k sunt

independente. Cum toate pot fi considerate nule cu excepţia a căte una:
δq1 = 0, δq 2 = 0, ..., δq k −1 = 0, δq k ≠ 0, δq k +1 = 0, ..., δq h = 0 ,
relaţia (14.43) este echivalentă cu h ecuaţii diferenţiale, numite ecuaţiile lui
Lagrange de speţa I-a:
n
∂r
∑ (Fi − m i a i ) ⋅ ∂qi = 0; k = 1,2,..., h (14.44)
i =1 k
14.4.2. Ecuaţiile lui Lagrange de speţa II-a
Ecuaţiile (14.44) se pun sub forma:

n n
∂ri ∂r
∑ mi a i ⋅ ∂q k
= ∑ Fi ⋅ i ;
∂q k
k = 1,2,..., h (14.45)
i =1 i =1
Termenul din partea dreapta relaţiei (14.45) se numeşte forţă

generalizată corespunzătoare coordonatei generalizate q k şi se notează Q k :
n
∂r
∑ Fi ⋅ ∂qi = Qk (14.46)
i =1 k
Înlocuind (14.46) în (14.45) şi ţinând seama că acceleraţia unui punct este egală
cu derivata vitezei rezultă ecuaţia:
n
d v i ∂ ri
dt
∑ mi
⋅
∂q
= Qk (14.47)
i =1 k
Folosind regula de derivare a unui produs, ecuaţia (14.47) poate fi scrisă
sub forma:
288
n n
d ∂r d ∂r
∑ mi dt
(vi ⋅ i ) − ∑ mi vi ⋅ ( i ) = Q k
∂q k dt ∂q k
(14.48)
i =1 i =1
Viteza v i a punctului M i se obţine derivând (14.40) în raport cu timpul:
∂ri ∂r ∂r ∂r ∂r
v i = r& = q& 1 + i q& 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + i q& k + ⋅ ⋅ ⋅ + i q& h + i (14.49)
∂q1 ∂q 2 ∂q k ∂q h ∂t
Derivata parţială a vitezei punctului M i în raport cu viteza generalizată q& k este:
∂v i ∂r
= i (14.50)
∂q& k ∂q k
Pentru a demonstra că:

d ⎛ ∂ri ⎞ ∂v i
⎜ ⎟⎟ = , (14.51)
dt ⎜⎝ ∂q k ⎠ ∂q k
∂ri
derivăm funcţia în raport cu timpul şi expresia (14.49) în raport cu
∂q k
variabila q k :
d ⎛ ∂ri ⎞ ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri
⎜ ⎟⎟ = q& 1 + q& 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + q& k + ⋅ ⋅ ⋅ + q& h ,
dt ⎜⎝ ∂q k ⎠ ∂q k ∂q1 ∂q k ∂q 2 ∂q k ∂q k ∂q k ∂q h
(14.52)
∂v i ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri
= q& 1 + q& 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + q& k + ⋅ ⋅ ⋅ + q& h (14.53)
∂q k ∂q1∂q k ∂q 2 ∂q k ∂q k ∂q k ∂q h ∂q k
Comparând (14.52) cu (14.53) rezultă egalitatea (14.51).

Luând în considerare relaţiile (14.50) şi (14.51) ecuaţia (14.48) devine:
n n
d ∂v ∂v
∑ mi dt
(v i ⋅ i ) − ∑ m i v i ⋅ i = Q k
∂q& k ∂q k
(14.54)
i =1 i =1
Înlocuind în (14.54):
∂v i ∂ v i2 ∂ v i2 ∂v i ∂ v i2 ∂ v i2
vi ⋅ = ( )= ( ) şi v i ⋅ = ( )= ( ),
∂q& k ∂q& k 2 ∂q& k 2 ∂q k ∂q k 2 ∂q k 2
289
Dinamica
rezultă:
d ⎡n ∂ v 2i ⎤ n ∂ v 2i
⎢∑ i m ( ) ⎥ ∑ i
− m ( ) = Qk
dt ⎢⎣ i =1 ∂q& k 2 ⎥⎦ i =1 ∂q k 2
sau:
d ⎡ ∂ n
v 2i ⎤ ∂ n
v 2i
⎢
dt ⎢⎣ ∂q& k
∑ mi ⎥−
2 ⎥⎦ ∂q k
∑ mi 2
= Qk (14.55)
i =1 1=1
n
v 2i
Deoarece ∑ mi 2
reprezintă energia cinetică ( E c ) a sistemului de puncte
i =1
materiale, forma finală a relaţiei (14.45) este:
d ⎛ ∂E c ⎞ ∂E c
⎜ ⎟− = Q k ; k=1,2,...,h (14.56)
dt ⎜⎝ ∂q& k ⎟⎠ ∂q k
Cele h ecuaţii diferenţiale diferenţiale (14.56) poartă numele de ecuaţiile lui

Lagrange de speţa II-a.
Observaţii:
1) Ecuaţiile lui Lagrange de speţa II-a sunt ecuaţii diferenţiale scalare,
comod de aplicat în probleme curente;
2) Pentru calculul energiei cinetice se exprimă în prealabil
coordonatele: x i , y i , z i ale punctelor sistemului în funcţie de
coordonatele generalizate: q1 , q 2 , ..., q h şi se derivează în raport cu
timpul:
h h h
∂x i ∂y i ∂z
x& i = ∑ q k ; y& i = ∑
& q k ; z& i = ∑ i q& k
&
k =1 ∂q k k =1 ∂q k k =1 ∂q k
n 1
E c = ∑ mi (x& i2 + y& i2 + z& i2 )
i =1 2
(14.57)
3) Forţa generalizată se poate determina cu relaţia:
n
∂x i ∂y ∂z
Q k = ∑ (Fix + Fiy i + Fiz i )
i =1 ∂q k ∂q k ∂q k
290
sau se dă o deplasare virtuală sistemului în care variază numai coordonata

generalizată q k după care se împarte lucrul mecanic virtual obţinut la δq k :
δ L
Qk = k (14.58)
δq k
Această formulă se bazează pe faptul că lucrul mecanic virtual al forţelor date

este o funcţie liniară de deplasările virtuale δq k :
n h ⎛ n ⎞ h
∂r
δL = ∑ F i ⋅ δri = ∑ ⎜⎜ ∑ Fi ⋅ i ⎟ δq k = ∑ Q k δq k
⎟
i =1 k =1 ⎝ i =1 ∂q k ⎠ k =1
Lucrul mecanic virtual în condiţiile:
δq1 = 0; δq 2 = 0; ..., δq k-1 = 0; δq k ≠ 0; δq k +1 = 0 ;..., δq h = 0

este:
δ k L =Q k δq k ,
din care rezultă (14.58).
14.4.3. Ecuaţiile lui Lagrange de speţa II-a în cazul forţelor conservative
Dacă forţele date sunt conservative, adică dacă derivă dintr-o funcţie de
forţă:
Fi = grad U i = ∇ U i , (14.59)
unde U i , numită funcţie de forţă, depinde în general de coordonatele x i , y i , z i

ale punctului de aplicaţie al forţei şi eventual de timp, atunci:
∂U i ∂U i ∂U i
Fix = ; Fiy = ; Fiz = (14.60)
∂x i ∂y i ∂z i
şi:
n ⎛ ⎞ n ∂U i
∂U ∂x i ∂U i ∂y i ∂U i ∂z i
Q k = ∑ ⎜⎜ i + + ⎟⎟ = ∑ (14.61)
i =1 ⎝ ∂x i ∂q k ∂y i ∂q k ∂z i ∂q k ⎠ i=1 ∂q k
Se notează cu U funcţia de forţe corespunzătoare întregului sistem:
n
U = ∑ Ui (14.62)
i =1
Relaţia (14.61) se mai poate scrie:
291
Dinamica
n n
∂U i ∂ ∂U
Qk = ∑ = ∑ U i = ∂q (14.63)
i =1 ∂q k ∂q k i =1 k
Înlocuim (14.64) în (14.56) şi obţinem:
d ⎛ ∂E c ⎞ ∂E c ∂U
⎜⎜ ⎟⎟ − = (14.64)
dt ⎝ ∂q& k ⎠ ∂q k ∂q k
Suma dintre energia cinetică şi funcţia de forţe, care se determină cu

aproximaţia unei constante, se numeşte funcţia lui Lagrange sau potenţial
cinetic şi se notează cu L:
L = Ec + U (14.65)
Funcţia de forţe nu depinde de vitezele generalizate şi de aceea:
∂U
=0 (14.66)
∂q& k
Luând în considerare (14.66) relaţia (14.64) poate fi pusă sub forma:
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟⎟ − = 0; k = 1,2,..., h (14.67)
dt ⎜⎝ ∂q& k ⎠ ∂q k
şi pentru: k = 1,2,..., h formează un sistem de ecuaţii numite ecuaţiile lui

Lagrange de speţa II-a în cazul forţelor consevative.
14.5. Ecuaţiile canonice ale lui Hamilton

Se consideră un sistem alcătuit din n puncte
materiale: M1 , M 2 , ..., M i , ..., M n cu masele m1 , m 2 , ..., m i , ..., m n , supus la
legături olonome (ideale) şi având h grade de libertate, aflat în mişcare sub
acţiunea forţele conservative exterioare: F1 , F2 , ..., Fi , ..., Fn . Pentru un asemenea
sistem s-au dedus ecuăţiile lui Lagrange de speţa II-a:
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟⎟ − = 0; k = 1,2,..., h (14.68)
dt ⎜⎝ ∂q& k ⎠ ∂q k
Se notează :
292
∂E c ∂L
pk = = (14.69)
∂q& k ∂q& k
o mărime scalară numită impuls generalizat, care poate fi impuls (cantitate de
mişcare) sau moment cinetic în funcţie de dimensiunea coordonatei
generalizate.
Cu notaţia (14.69) ecuaţiile (14.68) devin:
∂L
p& k = ; k = 1,2,..., h (14.70)
∂q k
şi împreună cu:
∂L
pk = ; k = 1,2,..., h (14.71)
∂q& k
formează un sistem de 2h ecuaţii diferenţiale de ordinul I, cu 2h

necunoscute: q k şi p k , ( k = 1,2,..., h ).
Ecuaţiile (14.70) şi (14.71) pot fi puse şi sub altă formă introducând
funcţia lui Hamilton:
h
H = ∑ p k q& k − L (14.72)
k =1
Funcţia L depinde de cele h coordonate generalizate şi de cele h viteze

generalizate:
L = L(q1 , q 2 , ..., q h , q& 1 , q& 2 , ..., q& h ) (14.73)
Considerând o deplasare virtuală dată sistemului de puncte, variaţia

elementară a funcţiei lui Lagrange se determină prin diferenţierea virtuală a
funcţiei L:
h
∂L ∂L
δL = ∑ ( δq k + δq& k ) 14.74)
k =1 ∂q k ∂q& k
Luând în considerare (14.70) şi (14.71), ecuaţia (14.74) devine:

h
δL = ∑ (p& k δq k + p k δq& k ) (14.75)
k =1
Întrucât:
p k δq& k = δ(p k q& k ) − q& k δp k (14.76)
rezultă,
h
δL = ∑ [p& k δq k + δ(p k q& k ) − q& k δp k ] (14.77)
k =1
293
Dinamica
şi în continuare:
⎛ h ⎞ h
δ⎜⎜ ∑ p k q& k − L ⎟⎟ = ∑ (q& k δp k − p& k δq k ) (14.78)
⎝ k =1 ⎠ k =1
Cu notaţia (14.72) obţinem:
h
δH = ∑ (q& k δp k − p& k δq k ) (14.79)
k =1
Impulsurile generalizate depind ca şi energia cinetică sau funcţia lui

Lagrange de coordonatele şi vitezele generalizate:
p k = p k (q1 , q 2 , ..., q h , q& 1 , q& 2 , ..., q& h ) ; k=1,2,...,h (14.80)
Relaţia (8.80) poate fi privită ca un sistem de h ecuaţii cu necunoscutele

q& k , (k = 1, 2, ..., h) . Rezolvând sistemul obţinem:
q& k = q& k (q1 , q 2 , ..., q h , p1 , p 2 , ..., p h ); k = 1,2,..., h (14.81)
Substituim vitezele generalizate din expresiile funcţiilor L şi H cu (60):
L = L(q1 , q 2 , ..., q h ; p1 , p 2 , ..., p h ); H = H (q1 , q 2 , ..., q h ; p1 , p 2 , ..., p h ); (14.82)
Unei deplasări virtuale dată sistemului de puncte materiale îi corespunde o

variaţie elementară virtuală a funcţiei lui Hamilton:
h
∂H ∂H
δH = ∑ ( δq k + δp k ) (14.83)
k =1 ∂q k ∂p k
Din compararea relaţiilor (14.79) şi (14.83) rezultă ecuaţiile canonice

ale lui Hamilton:
∂H ∂H
q& k = ; p& k = − , (k = 1, 2, ..., h) (14.84)
∂p k ∂q k
Din integrarea celor 2h ecuaţii diferenţiale (14.84) cu luarea în

considerare a condiţiilor iniţiale ale mişcării puse în coordonate generalizate şi
impulsuri generalizate se obţin coordonatele generalizate şi impulsurile
generalizate ca funcţii de timp.
294
15. Vibraţii liniare
15. VIBRAŢII LINIARE ALE SISTEMELOR CU UN GRAD

DE LIBERTATE
Un sistem mecanic efectuează o vibraţie sau o oscilaţie dacă parametrii
care îi definesc configuraţia la un moment dat variază alternativ în timp faţă de
valorile avute în starea de referinţă.
Sistemele liniare cu un grad de libertate sunt acelea a căror configuraţie
geometrică la un moment dat poate fi determinată cu ajutorul unui singur
parametru scalar (distanţă sau unghi) iar ecuaţia diferenţială a mişcări este o
ecuaţie diferenţială liniară.
15.1. Vibraţia liniară liberă, neamortizată

Modelul mecanic al unui corp care efectuează o asemenea mişcare se
compune dintr-un corp rigid ghidat astfel încât mişcarea să fie o translaţie
rectilinie şi dintr-un arc cu caracteristică elastică liniară fixat la unul din capete
şi legat la celălalt capăt de corpul rigid. (fig. 15.1)
j Fe = -k x i
N
k
m i
G
0 x
Fig. 15.1
S-au făcut notaţiile: l0-lungimea arcului în stare nedeformată; k-

constanta elastică a arcului.
Pe direcţia Ox singura forţă care acţionează este forţa elastică, celelalte
(greutatea G şi reacţiunea normală N ) fiind perpendiculare pe Ox .
Ecuaţia fundamentală a dinamicii, scrisă pentru corpul rigid va fi:
m &x& = − k x (15.1)
&x& + p 2 x = 0 (15.2)
S-a notat:
k
= p2 (15.3)
m
295
Dinamica
Ecuaţia (15.2) este o ecuaţie diferenţială liniară omogenă cu coeficienţi

constanţi şi are soluţia:
x = C1cos pt + C 2 sin pt (15.4)
Prin derivare obţinem viteza corpului:
x& = −C1p sin pt + C 2 p cos pt (15.5)
Constantele de integrare se pot determina impunând condiţiile iniţiale

v
ale mişcării: t = 0, x = x 0 , x& = v 0 . Rezultă: C1 = x 0 , C 2 = 0 .
p
Ca urmare, relaţiile (15.4) şi (15.5) devin:
v0
x = x 0 cos pt + sin pt (15.6)
p
x& = − p x 0 sin pt + v 0 cos pt (15.7)
Înseamnă că mişcarea corpului este o vibraţie armonică. Expresia (15.6) poate fi

pusă şi sub forma:
x = a cos (pt - ϕ) (15.8)
unde,
v 02 v0
a= x 02 + 2
, ϕ = arctg (15.9)
p px 0
Mărimile ce intervin în relaţia (15.8) sunt: a = amplitudine; p = pulsaţie proprie;

a cos(pt − ϕ) = elongaţie; pt − ϕ = fază; − ϕ = fază iniţială.
Cazuri particulare (fig. 9.2):
a) x 0 ≠ 0, v 0 = 0, x1 = x 0 cos pt
v
b) x 0 = 0, v 0 ≠ 0, x2 = 0 sin pt
p
x1(t)
x T x 2 (t)
Fig. 15.2
296
Perioada mişcării vibratorii
2π m
T= = 2π (15.10)
p k
şi frecvenţa
1 p 1 k
ν = = = (15.11)
T 2π 2π m
sunt independente de condiţiile iniţiale.
Exemple de vibraţii liniare libere neamortizate: micile oscilaţii ale
pendulului simplu sau matematic (fig. 15.3) şi ale pendulului compus sau fizic
(fig. 15.4).
ϕ
ϕ C
mg Mg
Fig. 15.3 Fig. 15.4
15.2. Vibraţia liniară liberă, amortizată
j
k
m
Fe =k x i
Fr =c x
c
0 x
Fig. 15.5
Modelul mecanic al unui sistem mecanic ce are o asemenea mişcare este

arătat în figura 15.5 şi are în plus faţă de modelul oscilatorului neamortizat un
amortizor liniar care introduce o forţa rezistentă proporţională cu viteza de
deformare. Se notează cu “c” coeficientul de amortizare.
Ecuaţia fundamentală a dinamicii pentru corpul (C) va fi:
297
Dinamica
m&x& = −kx − cx& (15.12)

c k
&x& + x& + x = 0 sau &x& + 2α x& + p 2 x = 0 , (15.13)
m m
în care s-a notat:

k c
= p2 ; = 2α (15.14)
m m
Ecuaţia (15.13) este liniară, cu coeficienţi constanţi şi omogenă.

Rădăcinile ecuaţiei caracteristice
λ2 + 2 α λ + p2 = 0
sunt:
λ 1,2 = −α ± α 2 − p 2 (15.15)
Aceste rădacini pot fi: complexe, dacă α p .
Valoarea coeficientului de amortizare pentru care α = p se numeşte
coeficient critic de amortizare şi se notează c 0 . Din egalitatea:
c0 k
=
2m m
rezultă:
c 0 = 2 km (15.16)
Raportul dintre coeficientul de amortizare şi coeficientul critic de

amorizare c 0 se numeşte factor de amortizare
c
ζ= (15.17)
c0
Se studiază vibraţile amortizate în cele trei situaţi diferite:

c < c0 , c = c0 , c > c0 .
a) Cazul c < c 0 . În acest caz α < p şi rădăcinile sunt complexe. Se

face notaţia
α 2 − p 2 = −β 2 , β = p 2 - α 2 (15.18)
298
Rădăcinile ecuaţiei caracteristice vor fi
λ1,2 = −α ± βi (15.19)
iar soluţia ecuaţiei (15.13) va fi de forma
x = a e −αt (C1cos βt + C 2 sin βt ) (15.20)

sau
x = a e −αt cos(βt − ϕ) (15.21)
Ecuaţia (15.21) arată că avem de a face cu o vibraţie modulată in amplitudine.

Amplitudinile descresc în timp tinzâd către zero. Diagrama mişcării dată de
(15.21) şerpuieşte înte curbele de ecuaţii: x 1,2 = ± a e −αt şi intersectează axa
timpului în puncte echidistante
x x (t)
T x1(t)
x 2 (t)
t
Fig. 15.6
O astfel de mişcare se numeşte pseudoperiodică sau cvasiperiodică.

Mărimea
2π
T= (15.22)
β
se numeşte cvasiperioadă sau pseudoperiodă.

O mărime care caracterizează amortizarea vibraţiilor este raportul
elongaţiilor la un interval de timp egal cu o pseudoperioadă:
2π
x (t ) α
=e β (15.23)
⎛ 2π ⎞
x ⎜⎜ t + ⎟
⎝ β ⎟⎠
Logaritmul acestui raport se numeşte decrement logaritmic si se

notează δ :
299
Dinamica
α
δ = 2π (15.24)
β
Decrementul logaritmic poate fi exprimat şi în funcţie de factorul de amortizare

ζ:
c c c
α c0 ζ
δ = 2π = 2π 2m = 2 π 2 km = 2π = 2π
β k c2 c2 2
1− ζ2
− 1− ⎛ c ⎞
1 − ⎜⎜ ⎟⎟
m 4m 2 4km
⎝ c0 ⎠
(15.25)
b) Cazul c > c 0 , când α < p şi rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt
reale şi negative. Notând-le cu − λ1 şi − λ 2 , soluţia va fi de forma:
x = C1e −λ 1t + C 2 e −λ 2 t (15.26)
Mişcarea are un caracter aperiodic amortizat (fig.15.7).
x
x (t)
Fig. 15.7
c) Cazul c = c 0 . În acest caz α = p şi radacinile ecuaţiei caracteristice

sunt egale cu − α . Soluţia generală a ecuaţiei (15.13) este:
x = e −α t (C1t + C 2 ) (15.27)
Deoarece în (15.27) lipsesc funcţiile periodice şi:
C1 t + C 2 C1
lim x (t ) = lim αt
= lim =0 (15.28)
t →∞ t →∞ e t →∞ α eα t
rezultă că mişcarea este amortizată şi aperiodică.
300
15.3. Vibraţia liniară forţată, fără amortizare

Modelul unui sistem mecanic care are această mişcare este prezentat în
figura 15.8. Asupra corpului rigid, care este legat de elementul fix printr-un arc
de constantă k, acţionează o forţă perturbatoare
F = F0 cos ω t (15.29)
Asemenea cazuri intervin in practică la maşinile cu piese în rotaţie,

neechilibrate rezemate pe un corp elastic (grindă, stâlp, fundaţie, teren, de
fundaţie).
j Fe = -k x i
N
k
m i
F=F0 cos(ωt)
G
0 x
Fig. 15.8
Ecuaţia diferenţială a mişcări va fi:
m&x& = − kx + F0 cos ω t (15.30)

&x& + p 2 x = q cos ω t (15.31)

S-au făcut notaţiile:
k F
= p2 , 0 = q (15.32)
m m
Soluţia ecuaţiei (15.31) este alcătuită din soluţia ecuaţiei omogene la

care se adaugă o soluţie particulară a ecuaţiei neomogene:
q
x = C1cos pt + C 2 sin pt + cos ω t (15.33)
p 2 −ω 2
301
Dinamica
Constantele C1 şi C 2 se determină impunând condiţiile iniţiale ale

mişcări:
t = 0, x = 0, x& = 0 (15.34)
Rezultă:
q
C1 = − , C2 = 0 (15.35)
p2 −ω2
Soluţia generală devine:
q
x= (cos ω t - cos pt ) (15.36)
p −ω 2
2
Se observă că mişcarea rezultantă este o suprapunere de două vibraţii

armonice de aceeaşi amplitudine dar de pulsaţii diferite. Se studiază mişcarea
rezultantă în trei cazuri.
a) Cazul ω << p . Diagrama unui astfel de mişcări este aratată în figura
15.9. Se observă că aspectul mişcării este acela al unei vibraţii proprii x(t) de
pulsaţie mare “purtată” de o vibraţie forţată de pulsaţie mică x1(t).
Amplitudinile celor două mişcări componente fiind egale, elongaţia
maximă a mişcării rezultante atinge practic dublul amplitudinii uneia dintre
mişcări, adică
q
x max = 2 2
p −ω 2 ( ) (9.37)
x x (t)
x1(t)
t
Fig. 15.9
b) Cazul ω apropiat de p. În acest caz apare fenomenul de bătăi.

Ecuaţia (9.36) poate fi scrisă:
2q p −ω p +ω
x= 2 2
sin t sin t (15.38)
p −ω 2 2
Această ecuaţie este de tipul
302
p+ω
x = Φ(t ) sin t (15.39)
2
2q p −ω
unde funcţia Φ(t ) = 2 2
sin t variază foarte încet în raport cu funcţia
p −ω 2
p +ω
sin t ≈ sin pt .
2
Rezultă că mişcarea este o vibraţie, de pulsaţie egală practic cu ω sau p,
modulată în amplitudine (fig. 15.10). Amplitudinea bătăilor este practic egală cu
2q
. Când ω → p , amplitudinea tinde catre ∞ .
p −ω2
2
x
x (t)
2q
p2-ω2 t
2q
p2-ω2
Fig. 15.10
c) azul ω = p . În acest caz pentru a ridica nedeterminarea din relaţia
(15.36) aplicăm regula lui l’Hospital
cos ω t - cos pt − t sin ω t qt

x = q lim = q lim = sin pt (15.40)
ω →p p2 −ω2 ω →p - 2ω 2p
q
Expresia (15.40) este de forma Φ(t ) sin pt în care Φ(t ) = t este o
2p
funcţie liniară ce variază încet în raport cu funcţia sin pt . Deducem că mişcarea
rezultantă este o vibraţie de pulsaţie p modulată în amplitudine de funcţia Φ(t ) .
Diagrama mişcări este prezentată în figura 15.11.
x x (t)
ϕ (t)
−ϕ (t)
Fig. 15.11
303
Dinamica
Se observă că, teoretic, amplitudinea creşte nelimitat. Fenomenul poartă

numele rezonanţă şi este deosebit de periculos pentru maşini şi pentru
construcţii, care, supuse la asemenea vibraţii pot deveni inutilizabile sau se pot
distruge prin depăşirea eforturilor unitare sau deformaţiilor admisibile.
15.4. Vibraţia liniară forţată cu amortizare

Modelul mecanic al unui sistem care execută o asemenea mişcare este
prezentat în figura 15.12.
j
k
m
Fe =k x i
Fr =c x F=F0 cos(ωt)
c
0 x
Fig. 15.12
Ecuaţia diferenţială a mişcării va fi:
m&x& = − kn − cx& + F0 cos ωt (15.41)
care, dacă se fac notaţiile:

k c F
= p2 ; = 2α ; 0 = q (15.42)
m m m
mai poate fi pusă sub forma:
&x& + 2αx& + p 2 x = qcos ωt (15.43)
Ecuaţia diferenţială (15.43) este liniară, cu coeficienţi constanţi şi

neomogenă. Soluţia ecuaţiei omogene corespunde celor trei cazuri:
a) α p , c > c 0 x 1 = C1e −λ 1t + C 2 e −λ 2 t , (15.46)
304
unde:
β = p 2 − α 2 , λ 1,2 = α m α 2 − p 2
Soluţia particulară va fi de forma:
x 2 = Acosω t + Bsin ω t (15.47)

x& 2 = −Aω sin ω t + Bω cos ω t (15.48)
&x& 2 = −Aω 2 cos ω t − Bω 2 sin ω t (15.49)
Înlocuind (15.47)-(15.49) în ecuaţia diferenţială se obţine:
[(p 2
) ] [( )
− ω 2 A − 2α ω B cos ω t + p 2 − ω 2 B − 2α ω A sin ω t = q cos ω t ]
Egalând coeficienţii termenilor ce conţin funcţiile sinus şi cosinus rezultă
sistemul:
(p 2
)
− ω 2 A − 2α ω B = q (15.50)
(
− 2α ω A + p 2 − ω 2 B = 0 ) (15.51)
din care deducem:
A=
(p 2 − ω 2 )q ; B=
2α ω q
(p 2 − ω 2 )2 + 4α 2ω 2 (p 2
)
− ω 2 + 4α 2ω 2
(15.52)
În cazul a) soluţia generală este de forma:
x = x1 + x 2 = a 1e −αt cos(βt − ϕ1 ) + Acos ωt + Bsin ωt (15.53)
Aşadar, mişcarea sistemului este o suprapunere dintre o vibraţie proprie

amortizată şi una forţată. După un interval de timp, din cauză că exponenţiala
e −α t descreşte destul de repede către zero, putem neglija primul termen.
x ≈ Acosω t + Bsinω t = acos(ω t - ϕ) (15.54)

unde:
q
a = A 2 + B2 = (15.55)
(p 2
−ω )
2 2 2 2
+ 4α ω
305
Dinamica
B 2α ω
ϕ = arctg = arctg 2 (15.56)
A p −ω2
Vom introduce rapoartele adimensionale:
a c ω
, ζ= şi ,
a0 c0 p
unde:
a 0 - este săgeata produsă de forţa perturbatoare când ω = 0 (în condiţii statice)
F0 mg q q
a0 = = = = 2 (15.57)
k k k p
m
c 0 - este coeficientul de amortizare critic
c 0 = 2 km (15.58)
a
=
(p 2
−ω 2 )
2
+ 4 α 2ω 2
=
1
(15.59)
a0 q 2
⎛ ω 2 ⎞ 2 2
p2 ⎜1 − ⎟ +4α ω
⎜ p2 ⎟ p2 p2
⎝ ⎠
Luând în considerare notaţiile :
k c α2 c2 c2
p2 = ; = 2α ; 2 = = 2 =ζ 2
(15.60)
m m p 4km c 0
expresia (9.59) devine:
a 1
= (15.61)
a0 2 ⎤2
⎡ ⎛ω ⎞ 2
⎢1 − ⎜⎜ ⎟⎟ ⎥ + 4 ζ 2 ⎛ω ⎞
⎜⎜ ⎟⎟
⎢⎣ ⎝ p ⎠ ⎥⎦ ⎝p⎠
306
În figura 15.13 se prezintă o familie de curbe, care, pentru diferite

c ω
rapoarte ζ = , dau legătura între variabilele adimensionale (în abscisă)
c0 p
a
şi (în ordonată).
a0
a
a0
5
4 ζ=0,01
ζ=0,2
ζ=0,5
3 ζ=1
1
ω
p
0 1 2 3 4 5
Fig. 15.13
În cazul când nu există amortizare (ζ = 0) , curba corespunzătoare

ω
prezintă o asimptotă rticală pentru = 1 .
p
Expresia unghiului de fază ϕ poate fi scrisă şi ea în funcţie de
c ω
rapoartele adimensionale ζ = şi
c0 p
ω
2ζ
p
ϕ = arctg (15.62)
ω2
1− 2
p
c
În figura 15.14 sunt arătate, în funcţie de factorul de amortizare ζ = ,
c0
⎛ω⎞
o familie de curbe ϕ = ϕ⎜⎜ ⎟⎟ .
⎝p⎠
307
Dinamica
3,14
2,36
1,57 ζ=0
ζ=0,1
0,79 ζ=0,5
ζ=1 ω
p
0 1 2 3 4 5
Fig. 15.14
Din figura 15.14 deducem următoarele:

ω ω
- Pentru ζ = 0 , rezultă ϕ = 0 dacă < 1 şi ϕ = π dacă >1. Aşadar în lipsa
p p
amortizării vibraţia este în fază cu forţa perturbatoare dacă ω p ;
π
- Pentru ω = p , unghiul ϕ = oricare ar fi ζ ≠ 0 ;
2
- Pentru ω p , defazajul dintre mişcarea vibratorie şi forţa perturbatoare
descreşte pe măsură ce amortizarea creşte. În acest ultim caz, dacă ζ = constant
ω
şi = foarte mare, defazajul creşte şi mişcarea are tendinţa să devină în
p
opoziţie de fază cu forţa perturbatoare.
308
Bibliografie
BIBLIOGRAFIE
[1] ATANASIU, M., Mecanica, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti,

1973.
[2] BRATU, P., Mecanica Teoretică, Editura Impuls, Bucureşti, 2006
[3] DEN HARTOG, J.P., Mechanics, Dover Publications, Inc., New York,
1961.
[4] ISPAS, V., ş.a., Mecanica, Editura Dacia, Cluj-Napoca, 1997.
[5] ITUL, T.P., Mecanica-Statica, Editura Risoprint, Cluj-Napoca, 2000.
[6] ITUL, T.P., Mecanica-Cinematica şi Dinamica, Editura Risoprint, Cluj-
Napoca, 2004.
[7] McGILL, D. J., KING, W.W., Engineering Mechanics, Georgia Institute of
Technology, Boston, USA, 1991.
[8] OLARIU, V., SIMA, P., ACHIRILOAIE, V., Mecanica tehnică, Editura
Tehnică, Bucureşti, 1982.
[9] POPESCU, P., Mecanica: Cinematica, Dinamica, Atelierul de multiplicare
al Institutului Politehnic Cluj, Cluj-Napoca, 1981.
[10] RĂDOI, M., DECIU, E., Mecanica, Editura Didactică şi Pedagogică,
Bucureşti, 1977.
[11] RIPIANU, A., Mecanica solidului rigid, Editura Tehnică, Bucureşti, 1973.
[12] RIPIANU, A., POPESCU, P., BĂLAN, B., Mecanica tehnică, Editura
Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1973.
[13] SARIAN, M., Mecanica şi Rezistenţa materialelor, Vol. I, Mecanica,
Ediţia III, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1965.
[14] STOENESCU, A. SILAŞI, G., Mecanica teoretică, Editura Tehnică,
Bucureşti, 1963.
[15] TARG, S., Élements de Mécanique Rationnelle, Editions MIR, Moscou,
1975.
[16] TUDOSIE, C., Mecanică teoretică, Atelierul de multiplicare al Institutului
Politehnic Cluj, Cluj-Napoca, 1972.
[17] VÂLCOVICI, V. BĂLAN, Ş., VOINEA, R., Mecanica teoretică, Editura
Tehnică, Bucureşti, 1968.
[18] VOINEA, R., VOICULESCU, D., CEUŞU, V., Mecanica teoretică,
Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1983.
[19] VOINEA, R., VOICULESCU, D., FLORIAN-PAUL, S., Introducere în
Mecanica solidului rigid cu aplicaţii în inginerie, Editura Academiei
Române, Bucureşti, 1989.
309

Mecanica 2 Curs Itul Haiduc PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Mecanica 2 Curs Itul Haiduc PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

TIBERIU-PAVEL ITUL NICOLAE HAIDUC

10. Dinamica punctului material 197

11. Noţiunile fundamentale şi teoremele generale ale Dinamicii

asupra unui solid rigid 219

12. Dinamica rigidului 247

13. Ciocniri şi percuţii 262

14. Noţiuni de Mecanică analitică 277

15. Vibraţii liniare ale sistemelor cu un grad de libertate 295

10. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

10.1 Dinamica punctului material liber

unde “m” este masa punctului material, a - acceleraţia sa şi F - rezultanta

Deoarece a = &r& , v = r& , ecuaţia (4.1) devine:

m &r& = F( r , r&, t) (10.3)

Cele mai multe probleme de dinamica punctului liber se referă la

se obţine prin integrarea ecuaţiei vectoriale (10.3).

Dacă traiectoria punctului este plană (z=0), în sistemele de ecuaţii

Cu ajutorul ecuaţiilor (10.5)-(10.7) putem rezolva cele două probleme

a) Prima problemă fundamentală a dinamicii punctului material

r' = r' (t)

şi se cere să se determine forţa F care imprimă punctului cu masa m mişcarea

Fx = m &x& ; Fy = m &y& ; Fz = m &z&

b) A doua problemă fundamentală a dinamicii punctului material

Fx = Fx (t, x, y, z, x& , y& , z& )

Sunt date şi condiţiile iniţiale ale mişcării, sau la un moment dat,

Se cere să se determine ecuaţiile de mişcare ale punctului:

x = x(t) ; y = y(t) ; z = z(t) (10.16)

Problema se rezolva utilizând ecuaţiile diferenţiale (10.5):

m &x& = Fx (t, x, y, z, x& , y& , z& )

Prin integrarea sistemului de 3 ecuaţii diferenţiale de ordin II rezultă

În scopul determinării celor 6 constante de integrare se derivează în

x& = x& (t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )

Pentru aflarea celor 6 constante de integrare se impune condiţia ca

x& 0 = x& (0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )

Prin rezolvarea sistemului (10.20) se determină cele 6 constante de

Ci = Ci (x 0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 &, z& 0 ) ; i = 1,2,...,6 (10.21)

Se introduc aceste constante de integrare în (10.17) rezultând ecuaţiile

10.2. Mişcarea unui punct sub acţiunea unei forţe centrale

care se înmulţeşte vectorial la stânga cu r . Deoarece r şi F sunt vectori

relaţia (10.25), după împărţire cu m devine:

Dacă se înmulţeşte scalar relaţia (4.27) cu r obţinem ecuaţia vectorială a unui

Fie C x , C y , C z proiecţiile vectorului constant C şi x, y, z coordonatele

În continuare pentru studiul mişcării se poate alege un sistem de

Proiectând ecuaţia (10.23) pe direcţiile versorilor ρ şi n se obţin

A doua ecuaţie a sistemului (10.30) se poate pune sub forma:

Cum “r” este finit rezultă:

Relaţia (10.34) exprimă cea de a doua proprietate a mişcării centrale:

b) În mişcarea centrală viteza areolară este constantă, sau raza

Se înlocuieşte a doua ecuaţie a sistemului (10.30) cu ecuaţia (10.33):

Soluţiile r = r (t ) şi ϕ = ϕ(t ) ale acestui sistem reprezintă ecuaţiile

Ţinând seama de prima ecuaţie (10.37) avem succesiv:

Înlocuind (10.39) în ecuaţia a doua din (10.37) şi făcând notaţia:

Această ecuaţie rezolvă problema determinării directe a ecuaţiei polare a

Determinarea constantelor de integrare se face impunând condiţiile

Una din ecuaţiile pentru calculul constantelor de integrare rezultă imediat:

Expresia vitezei la un moment dat în funcţie de unghiul polar ϕ este:

A doua ecuaţie necesară determinării constantelor de integrare va fi:

v 0 = C [u ′(ϕ 0 , C1 , C 2 )]2 + [u (ϕ 0 , C1 , C 2 )]2 (10.45)

Din (10.43) şi (10.45) se obţin constantele de integrare C1 ş i C 2 funcţie de

Dacă intersectează şi ecuaţiile parametrice ale traiectoriei atunci prima

Constanta de integrare C 3 se deduce impunând condiţia ca la

t = t (ϕ) sau ϕ = ϕ(t ) (10.49)

A doua ecuaţie de mişcare rezultă înlocuind (10.49) în (10.46):

10.3. Dinamica punctului material supus la legături