Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Indiferent daca automobilul parcurge o traiectorie pe calea sa de rulare sau este supus
unor comenzi de parcare / stationare, rotile directoare (cele din fata) sunt bracate, adica rotite
in jurul unor pivoti. Cum traiectoriile pe care le parcurge fiecare din cele doua roti directoare nu
sunt identice, bracarile lor trebuie corelate astfel incat sa se asigure conditia virarii corecte.
[2]
Bineinteles ca directionarea autovehiculului trebuie sa fie sigura si comoda, stabilitatea
autovehiculului pe directia de mers fiind o conditie esentiala pentru siguranta circulatiei. In
principiu, sistemul de directie trebuie sa asigure o transmisie sigura si usoara de la volan la roti,
transmisibilitate inversa de la calea de rulare la volan (pentru “simtul drumului”), stabilitatea
rotii pe directia de mers, revenirea directiei la mersul rectiliniu, independenta fata de
dezbaterea suspensiei sau oscilatiile caroseriei, uzuri reduse la pneuri, durabilitate ridicata,
intretinere usoara, confort si siguranta in conducere.
Roata autovehiculului este de asemenea supusa dezbaterii pe verticala la trecerea peste
neregularitatile caii de rulare. Pentru aceasta, intre roata si caroserie se intrerpune un sistem de
suspensie, compus din mecanism : mecanism de suspensie, elemente elastice si de amortizare –
de tip arcuri, tampoane, amortizoare, bara stabilizatoare. Mecanismul de suspensie este un
mecanism plan/spatial cu bare articulate. Comanda acestui mecanism provine de la calea de
rulare, el avand rolul de a asigura deplasarea pe verticala a rotii in timpul rularii autovehiculului.
Prin acest mecanism se asigura atenuarea impactului roti / sol, amortizarea vibratiilor,
asigurarea miscarilor oscilatorii ale caroseriei (ruliu, tangaj, deplasari verticale s.a.), preluarea
fortelor de rulare. Miscarile (deplasarile) elementelor mecanismului de suspensie nu trebuie sa
duca insa la modificari ale unor parametri caracteristici ai sistemului, precum : caderea rotii,
paralelismul rotilor, ecartamentul, fuga. Prin acest sistem se transmit / preiau toate fortele de
la contactul pneu – cale de rulare, el fiind in acelasi timp hotarator pentru asigurarea
confortului automobilului.
Mecanismele de ghidare a rotilor auto sunt dispuse pe un sasiu mobil. Studiul cinematic
si static se efectueaza considerand caroseria fixa si solul mobil. Studiul cinematic si static se
efectueaza considerand caroseria fixa si solul mobil – cu dezbatere de la sol pe verticala, in timp
ce in studiul dinamic caroseria se considera in miscare. Aceasta presupune sisteme de referinta
generale ale caii de rulare, ale caroseriei (sasiului) si ale fiecarui element separat.
Sisteme de axe de coordonate in care se definesc mecanismele
Se va considera un sistem de axe de coordonate general legat de sol, sistemul
triortogonal drept O0 X 0 Y 0 Z 0(fig. 1), ( X 0 Y 0 ) fiind planul caii de rulare ale carui axe:
X 0 este in lungul caii de rulare, in sens invers directiei de mers,
Z 0 este verticala, perpendiculara pe calea de rulare si cu sens in sus.
Y 0 este transversala pe calea de rulare, cu sens spre dreapta directiei de mers,
Originea O 0 a sistemului nu are importanta unde este aleasa.
Un al doilea sistem de axe de coordonate generaleste legat de sol, sistemul triortogonal
drept OXYZ (fig. 2), ale carui axe sunt orientate asemanator sistemului atasat solului, adica X
este axa longitudinala a autovehiculului cu sens inspre spate, Y – axa transversala cu sens spre
dreapta si Z – axa verticala cu sens in sus. Pentru analiza cinematica si statica a mecanismelor
de ghidare, sistemul OXYZ se considera fix (caroseria fixa), miscarea elementelor raportandu-se
la acest sistem. Introducerea miscarii de dezbatere a rotii se face de la punctul K de contact
pneu – cale de rulare, ca atare sistemul O 0 X 0 Y 0 Z 0 se poate considera translatant dupa axa Z 0 .
Este posibil ca ambele roti ale unei punti sa fie dezbatute egal Z K =Z K ¿s – stanga, d – dreapta)
S d
Sistemul puntii, notat P X p Y p Z p, care este si sistem tehnologic, are originea P in centrul
puntii, axa Y p este axa centrelor celor doua roti – pozitiva spre dreapta, X p este axa
transversala a puntii – pozitiva in sensul invers directiei de deplasare auto, iar axa Z p rezultata
vertical – pozitiva in sus, conform sistemului triortogonal drept.
Se face precizarea ca pentru pozitia neutra a mecanismului (automobil in repaus),
sistemul de referinta al puntii coincide, de regula, cu cel al caroseriei (respectiv al solului).
In conformitate cu cele precizate si tinand cont de faptul ca ghidarea puntii se face prin
conducerea unui numar de puncte ale sale pe curbe / suprafete cu focare la caroserie, modelul
geometric al mecanismelor de ghidare a puntii auto se defineste prin urmatorii parametri:
X Mos ,d , Y Mos, d , Z Mos, d , X Nos ,d ,Y Nos ,d , Z Nos, d , X No ,Y o , Z o , X ¿ ,Y ¿ , Z ¿ , Z Moi
coordonatele articulatiilor barelor mecanismului la caroserie, in sistemul tehnologic OXYZ
atasat caroseriei;
X Ms ,d ( P) ,Y Ms , d( P) , Z Ms , d (P) , X Ns, d (P) ,Y Ns ,d (P) , Z Ns , d (P) , X N( P) ,Y N (P ) , Z N (P) , X T (P ) ,Y T (P ) , Z T (P),
coordonatele articulatiilor barelor mecanismului la punte, in sistemul tehnologic
P X p Y p Z p atasat puntii;
l i - lungimile barelor mecanismului (distantele dintre articulatii);
r r , Ea - raza rotii si ecartamentul automobilului.
In figura sunt precizati parametrii specifici pentru mecansismul de ghidare a puntii.
In sistemul central fix OXYZ, pivotul MN al rotii este pozitionat prin unghiurile α si β
α=unghi de inclinare transversala (fata de verticala Z), impus pentru micsorarea bratului d p al
fortelor din punctul K (d p=deport)
β=unghi de fuga (inclinare longitudinala fata de axa Z), impus pentru redresarea directiei
(stabilizare pe directia de mers).
La dezbaterea rotii prin Δ Z K apar evident variatii ale acestor unghiuri, deci functiile α(Δ
Z K ) si β(Δ Z K ¿. Variatiile unghiurilor pivotului Δα si Δβ, intre valorile curente α si β si valorile
initiale de referinta α 0 si β 0, adica diferentele Δα=α −α 0 si Δβ =β−β 0 trebuie mentinute in
limitele admise la dezbaterea suspensiei intre pozitiile limita inferioara (detenta) si superioara
(soc). De asemenea, in sistemul OXYZ, fuzeta T A0 a rotii este pozitionata prin unghiurile γ si δ.
γ =unghi de cadere fata de axa Y in plan vertical, impus pentru reducerea valorii deportului d p
δ=unghi de convergenta/divergenta a rotii fata de axa Y in plan orizontal (X,Y), impus pentru
reducerea tendintei de inchidere /deschidere a rotilor in timpul rularii (mentinerii
paralelismului rotilor din stanga/dreapta).
La dezbaterea Δ Z K a rotii apar evident modificari ale valorilor initiale γ 0si δ 0 ale acestora
deci se descriu functiile γ ( Δ Z K ) si δ ( Δ Z K ) . Variatiile ungiurilor fuzetei Δγsi Δδ, ca diferenta intre
valoarea curenta si cea initiala, Δγ = γ -γ 0 si Δδ = δ - δ 0, trebuie mentinute in limite admise la
dezbaterea ± ΔZ k max a suspensiei. Unghiurile influenteaza uzura pneurilor si a pivotilor,
momentele incovoietoare la fuzeta si pivoti, roata in pozitie stabila de mers rectiliniu,
orientarea (bracarea) rotilor, lucrul pneurilor pe calea de rulare sub un unghi convenabil,
stabilitatea mersului autovehiculului. Unghiurile de dezbatere ale bratelor de suspensie
φ 1( Δ Z K ) si φ 3( Δ Z K ). Functiile α (Δ Z K ), β (Δ Z K ), γ (Δ Z K ), δ ( Δ Z K ), d p ( Δ Z K ),
φ 1 ( Δ Z K ) , φ3 (Δ Z K ), ΔE a ( ΔZ K ) sunt functii cinematice in mecanismul de suspensie al rotilor
automobilului. Variatia de ecartament ΔE a la dezbaterea suspensiei Δ Z K este de asemenea
o functie importanta, privind uzura pneurilor. Variatiile unghiului de cadere Δγ, variatiile
unghiului de convergenta Δδ si variatiile deportului Δd p sunt variatii cauzatoare de uzuri la
pneuri, vibratii in sistem, instabilitatea mersului, disconfort la conducere.
Pe langa aceste functii, prin actionarea de la volan, roata se roteste in jurul pivotului
cu unghiurile de bracare θe ,i . La actionarea cuφ v a volanului apar functiile de bracare θe la
roata din interiorul curbei traseului parcurs: θe ¿) si θi ¿). Corelarea pozitionarii celor doua
roti drectoare va da legea de bracare asigurata de mecanism: θi (θe )
Fata de conditia virarii corecte a vehiculului θit (θe ):
Ba
ctgθe - ctgθit =
K Aa
Legea de bracare a mecanismului, la un unghi curent θe , se indeparteaza cu o diferenta Δθi -
denumita eroare de directie: Δθi = θi - θit
Aa = ampatamentul autovehiculului (distanta dintre punti)
Ba = distanta dintre pivotii autovehiculului (stanga / dreapta)
K = 0,2...0,25 – coeficientul de deriva transversala a pneurilor elastice.
Se face precizarea ca la dezbaterea suspensiei, prin modificarea pozitiei pivotului
MN apare o bracare in directie, cu efect daunator (provocator al fenomenului de
“shimmy”). Functia de bracare indusa (φ b este acelasi lucru cu variatia Δδ) , este: φ b ( Δ Z K ) ,
Δδ = φ b , φ b ( ΔZ K ) = Δδ. Bracarea indusa se impune a fi minimizata, adica φ b → 0
De asemenea, la bracarea si dezbaterea rotilor este importanta marimea unghiului
de presiune β pr ,in special valorile la bracarea si dezbaterea maxima, unghiul β pr trebuind
mentinut sub o valoare admisibila: β pr(θe , Δ Z K )< β a.
Mecanismul de ghidare a rotii directoare este un mecanism complex cinematic, cu
trei parametri variabili independenti:
Δ Z Ks – dezbaterea la roata din stanga
Δ Z Kd - dezbatere la roata din dreapta ,
φ v – actionarea la volan.
Se poate face insa departajarea acestor parametri astfel ca functiile sa depinda de o
singura variabila independenta, respectiv: Δγ(Δ Z Ks ¿, Δβ(Δ Z Ks ¿, Δδ(Δ Z Ks ¿, Δ Ea (Δ Z K ¿, Δγ(Δ
Z Ks ¿, Δφ b(Δ Z Ks ¿ si Δθi (φv ) .
Functiile de pozitie pentru mecanismele de suspensie cu culisa (McPherson)
Luand un punct caracteristic H pe cilindrul amortizor, lungimea amortizorului
l 4 = N ´0 H este variabila independenta, functiile de pozitie necesare calculandu-se in ordinea:
φ 1 ( l a ) , α ( l a ) , β ( l a ) , γ ( l a ) , δ ( l a ) , Ea ( l a ) , d p ( l a ) .
Coordonatele articulatiei M se deduc folosind punctele M '0, M 0 si N 0, in care distanta
¿
l 1 cos ν'01
Y N −Y M
α =arctg , Δ α=α −α 0
0
Z N −Z M
0
X N −X M
β=arctg , Δ β =β−β 0
0
Z N −Z M
0
Z F −Z T
γ =arctg , Δ γ =γ −γ 0
Y F −Y T
Ea ' ' 0
=Y K =Y T +r sin γ cos δ, γ =arc ( tan γ cos δ ) , Δ Ea =Y K −Y K
2
0
d p= √( X P− X K )2 +(Y P−Y K )2, Δ d P=d P −d P
Z K −Z M Z −Z M
cu X P= X M + ( X N −X M ) ,Y P=Y M + K Y −Y M ) ,
Z N −Z M
0
0
Z N −Z M ( N
0
0
X K =X T −r r sin γ ' cos δ
Coordonatele originii F in sistemul fix OXYZ si ale centrului T al rotii se determina
asemanator determinarilor din patrulaterul de suspensie, facand legatura cu punctele M, H
si N 0 si considerand unghiul de convergenta δ 0.
Unghiul de convergenta/divergenta δ curent se dtermina dupa cunoasterea
coordonatelor artculatiei C, ca urmare a pozitiei fixe a articulatiei E.
X − XF
δ =arctg T , Δ δ=δ−δ 0 . Expresia poate fi folosita si pentru calculul unghiului de
Y F −Y T
bracare, in care insa articulatia E se afla intr-o pozitie curenta conform actionarii de la
volan.
Mecanismele de ghidare cu suspensie McPherson realizeaza ghidarea rotii prin
conducerea a trei puncte pe sfere si a unei drepte printr-un punct fix – mecanism de tip
SSSS C S SS .
are mobilitatea M=1), cinematica portfuzetei relativ la caroserie este complet determinata
de celelalte 8 coordonate, a caror determinare se face prin scrierea ecuatiilor de legatura
intre cele 3 puncte (G, P2 , P3) si a ecuatiilor suprafetelor de ghidare a punctelor
M ' , M } , C si a dreptei ¿ (axa amortizorului). Se porneste de la o pozitie de referinta a
mecanismului (de regula pozitia corespunzatoare automobilului in repaus), modificand cu
valori discrete Δ Z G variabila independenta ZG si considerand pentru fiecare noua pozitie,
ca solutie initiala a sistemului, pozitia anterioara cunoscuta a mecanismului.
Studiul cinematic al mecanismului se efectueaza in sistemul fix OXYZ al caroseriei,
interesand unghiurile de pozitie ale axei fuzetei (unghiul de cadere γ , unghiul de
convergenta/divergenta δ, modificarile de ecartament si ampatament, pozitia fata de
caroserie a axei instantanee de rotatie a portfuzetei rotii si a centrului de oscilatie - fuzeta
caroserie).
Matricea de trecere de la sistemul F X 2 Y 2 Z 2 al portfuzetei la sistemul fix este data
de
( Y P −Y F )( Z P −Z F )− ( Z P −Z F ) (Y P −Y F ) X P −X G X F −X P
[ ]
2 3 2 3 2 3
F P2∗F P3 G P2 F P3
M 20= ( X P −X F )( Z P −Z F )−( X P −X F ) (Z P −Z F )
2 2 2 3
Y P −Y G
2
Y F −Y P 3
F P2∗F P3 G P2 F P3
( X P − X F )( Y P −Y F )− ( X P −X F ) (Y P −Y F )
2 3 3 2
Z P −Z G
2
Z F −Z P 3
F P2∗F P3 G P2 F P3
cu X F , Y F , Z F obtinute din:
X F −X G Y F −Y G Z F −ZG
{ =
X P −X G Y P −Y G Z P −Z G
=
2
( X F −X P )( X P −X G ) + ( Y F −Y P )( Y P −Y G ) + ( Z F −Z P )( Z P −Z G ) =0
3 2
2
2
3 2
XA XF X A (F )
[ ][ ] [ ]
Y A = Y F + M 20 Y A (F )
ZA ZF Z A (F ) ( F)
in care punctul A poate fi oricare din punctele M ' , M } , H, C ¿
Functiile implicite care contin cele opt cunoscute (Y Y , Z G, X P ,Y P , Z P , X P , Y P , Z P ) 2 2 2 3 3 3
sunt:
2 2 2
( X ¿ ¿ P2 −X G )2 ¿+(Y P −Y G ) +( Z P −Z G ) −G P 2=0 2 2
2 2 2 2
( X P −X G ) + ( Y P −Y G ) +( Z P −Z G ) −G P3 =0
3 3 3
2 2 2
( X P −X P ) +( Y P −Y P ) +( Z P −Z P ) -P3 P 22=0
3 2 3 2 3 2
2 2 2
( X M − X M ) +(Y M −Y M ) +( Z M −Z M ) -l'12=0
' '
0
' '
0
' '
0
2 2 2
( XM }} - {X} rsub {{M} rsub {0} rsup {
) +( Y M }} - {Y} rsub {{M} rsub {0} rsup {
) +( Z M }} - {Z} rsub {{M} rsub {0} rsup {
) -l '32=0
( X N −X H ) Y Δ+( Y N −Y H ) X Δ=0
0 0
( Y N −Y H ) Z Δ-( Z N −Z H ) Y Δ=0
0 0
( X C −X E ) +(Y C −Y E )2 ( ZC −Z E )2 -l 24 =0 ,
2
in care X Δ ,Y Δ , Z Δsunt componente, in sistemul fix, ale vectorului axei amortizorului si sunt
date de:
XΔ cos ε 'Δ sin λ Δ
|| |
Y Δ =M 20
ZΔ
sin ε 'Δ
cos ε 'Δ cos λ Δ |
Unghiurile curente ale fuzetei, in sistemul fix OXYZ, se calculeaza cu relatiile:
Z P −Z G
{ γ =arctg 2
Y P −Y G
2
X G −X P
δ =arctg 2
Y P −Y G
2
rezulta
A C P= ( Y C (F )−Y A ( F )) 2+ Z 2C ( F )*sin( χ−¿ χ 1 ), ¿
√ 0
cu
Z N (F )
tg χ =
Y N (F )−Y A (F )
0
|| | |
Y A =M γ ∙ M β Y A (F ) , Y B =−Y A , Z B=Z A , X B =X A
ZA Z A (F )
La mersul rectiliniu, unghiurile de bracare sunt θe =θ i=0 , pozitia levierului de
fuzeta fiind marcata de unghiul φ 0. Legea de bracare a mecanismului de directie θi ( θe ), se
stabileste pentru vehicul sub sarcina, deci cu amortizor de lungimel 0asau dezbatere Δ Z K =0 ,
adica pentru punctele M si N fixe.
Conditia virarii corecte a autovehiculului, adica asigurarea unui centru unic de viraj
pentru toate rotile, cunoscuta sub numele de conditia Ackermann, este data de relatia, este
data de relatia:
Ba Ba
ctgθe −ctgθit = , sau ctgθe −ctgθit = , K=1,2,...1,25.
Aa K Aa
Aceasta indica dependenta necesara teoretic dintre unghiurile de bracare ale rotilor θit ( θe ) .
Bareprezinta distanta dintre pivoti la nivelul axei rotii, Ba=2|Y A |, Aa reprezinta distanta
0
n
Y A =Y M + ( Y N −Y M ) , l 2=MN ,
0
l2
2 2
n=M A 0= √ √( Y M ( F)
−Y A 0
(F ) ) + ZM (F) ,
In cazul ca dorim sa folosim pentru bracarea in viraj aceleasi relatii ca pentru
bracarea indusa, se vor determina coordonatele punctelor T si F utilizand coordonatele
articulatiilor C, M si N. In acest caz unghiul de bracare se deduce prin relatiile:
θe ,i =δ−δ 0
X − XF
δ =arctg T
Y T −Y F
Un alt parametru cinematic important este unghiul de presiune in mecanismul de
directie β pr ,care ar trebui controlat nu numai la bracarile maxime, ci si la dezbaterile
maxime (soc, detenta). Unghiul de presiune se defineste ca unghi intre directia fortei si
directia vitezei punctului de aplicatie a fortei. Evident, pentru un efect de actiune mare al
fortei, unghiul de presiune trebuie sa fie cat mai mic, la valori prea mari ale unghiului de
presiune aparand chiar fenomenul de blocare a miscarii. In Mecanismul de directie, locul
cel mai defavorabil pentru transmiterea fortei este articulatia C, respectiv D, la actionarea
portfuzetei. Unghiul de presiune β pr in articulatia din figura este dat de linia bielei 4
(directia fortei F 42 ¿ si linia perpendicularei pe planul (CMN) – (directia vitezei ν c):
β pr=∢ ( ν c , EC ) .
Ca atare acest unghi este dat de relatia:
ν ⋅ EC
β pr=arccos c ,
ν c ⋅l 4
V X ( X C −X E ) +V Y ( Y C −Y E ) +V Z (Z C −Z E )
β pr=arccos
l 4 √V 2X +V 2Y + V 2Z
in care
Y C −Y A ZC −Z A
V X=
|
Y N −Y M Z N −Z M |
X C −X A Z C −Z A
VY=
| X N −X M Z N −Z M |
X C −X A Y C −Y A
VY=
| X N −X M Y N −Y M |
m ( X N −X M ) m ( Y N −Y M ) m ( Z N −Z M )
X A= XM + ,Y A =Y M + , Z A =Z M + ,
l2 l2 l2
m= AM =√ M C 2−a2 , a=AC
Functia β pr ( S 5 ,l a ) da valorile unghiului de presiune.
(
M 10= sin ψ 01 cos ψ 01 0 , M 21=
0 0 1 ) (0 1 0 ,
−sin ν 01 0 cos ν'01
' )
1 0 0 1 0 0
( ) (
M 32= 0 cos φ1 −sin φ 1 , M 43= 0 cos μ1 −sin μ1 ,
0 sin φ1 cos φ1 0 sin μ 1 cos μ1 )
cos η1 0 sin η1
M 54=
( 0 1 0 ,
−sin η1 0 cos η 1 )
astfel ca componentele vectorului n1 in OXYZ sunt
0
(n1 )0=M 10 ⋅ M 21 ∙ M 32 ⋅ M 43 ⋅ M 54
()
0.
1
°
Pentru articulatia C, unghiul σ c este dat de relatia σ c =90 + μ 4−∢ ( uc , CE
´ ),
0
in care (uc ¿=T 10 ∙ T 21 ∙T 32
()
0 , cu T 10 dat de rotatiile succesive cu unghiurile β , α , δ ale
1
portfuzetei, iar
1 0 0 cos λc 0 sin λc
(
T 21= 0 cos ε c −sin ε c , T 32=
0 sin ε c cos ε c ) (0 1 0 .
−sin λ c 0 cos λ c )
Bieleta, avand doua articulatii sferice, are unghiul τ c =0