2.4 SISTEMUL CU ULTRASUNETE ZEBRIS 

Sistemul de analiză a mişcăriiZebris CMS-HS este utilizat pentru achiziţiaşi

analiza 3D a tuturor tipurilor de mişcări umane, animale sau din câmpul tehnic.Când
operează în domeniul cinematicii corpului uman sistemul se compune din module
specifice fiecărui tip de investigaţie, fiind astfel posibile analize de mers, echilibru,
mişcări ale membrelor superioare, mişcări ale degetelor membrelor superioare,
evaluarea mobilităţii segmentelor cervical şi lombar ale coloanei vertebrale.

Sistemul este transportabil, nu necesită cerinţe speciale ale camerei de

examinare şi se instaleasăşi operează facil. Operarea se face complet prin intermediul
software-ului, unitatea fiind conectată la PC pe portul paralel.

Principiul de funcţionare

Principiul de funcţionare al echipamentului este acela al măsurării timpului

scurs de la emisia unui puls de ultrasunet (generat de către emițător) și până la recepţia
luicu ajutorul microfoanelor (marker mobil). Determinarea coordonatelor 3D absolute
ale microfoanelor se realizează prin trilateraţie.
  

Principiul de măsurare – particularizare pentru înregistrarea cinematicii coloanei

vertebrale

Posibilitatea realizării unei astfel de măsurători se datorează următorilor trei factori:

 Viteza de propagare a ultrasunetelor prin aer este constantă şi cunoscută;

 Măsurarea distanţelor de la cele trei surse ale emiţătorului la fiecare dintre
receptori – principiul trilateraţiei;
 Datorită poziţiei cunoscute a emiţătorului - stabilită prin calibrare.

Componentele sistemului. Sistemul de investigare 3D a mobilităţii corpului uman se

compune din mai multe subsisteme interconectate:

 Unitatea de bază CMS-HS cu conectare la PC pe portul paralel;

 Unitatea de măsurare MA-HS cu trei emiţători de ultrasunete;
 Adaptorul KA-HA10 cu 10 canale de intrare;
 Pointerul ultrasonic PS33-1 HS;
 Markeri (microfoane) care se aplică pe suprafaţa corpului;
 Computerul echipat cu software-ulWinSpine.

Ultrasunetele. Sunt unde sonore de frecvenţe superioare domeniului audibil uman

(peste 20kHz). Viteza de propagare a ultrasunetelor prin aer este de 343 m/s iar în
apă de 1482 m/s.
  

Spectrul de frecvenţe sonore

Principiul trilateraţiei (studiu în coordonate carteziene)

Considerând trei puncte A, B şi C de coordonate spaţiale cunoscute

A=(ax,ay,az), B=(bx,by,bz), C=(cx,cy,cz) şi un punct N de coordonate necunoscute dar
pentru care se cunosc distanţele ar, brşicr la cele trei puncte A, B şi C de coordonate
cunoscute.

Problema trilateraţiei presupune determinarea coordonatelor nx, ny, nz ale

punctului N din informaţiile mai sus prezentate. Un factor de eroare în calculul în
reprezintă precizia de determinare a coordonatelor punctelor precum şi erorile de
măsurare ale distanţelor. Există două metode de rezolvare a problemei [Alan
Kaminsky]: găsirea soluţiilor aproximative ale unui sistem determinat
(nonlinearleastsquares) şiintersecţia a trei sfere.

A: Găsirea soluţiilor aproximative ale unui sistem determinat

  

Schema de principiu a trilateraţiei

Metoda găsirii soluţiilor aproximative ale unui sistem determinat este o metodă
de aproximare printr-o curbă a unui set de puncte în aşa fel încât suma pătratelor
distanţelor de la curbă la puncte să fie minime.

Din informaţiile de mai sus se poate scrie un sistem de ecuaţii unde fiecare
ecuaţie se referă la coordonatele punctului N, coordonatele altui punct (unul cunoscut)
şi la distanţa la acel punct:

𝑛 𝑎 𝑛 𝑎 𝑎 0 (1)

𝑛 𝑏 𝑛 𝑏 𝑏 0 (2)

𝑛 𝑐 𝑛 𝑐 𝑐 0 (3)

Acest sistem de trei sau mai multe ecuaţii în două necunoscute (nx, ny). Sistemul este
unul determinat, în general neavând o soluţie unică. Există totuşi o soluţie pătratică
unică a sistemului.

B:Intersecţia a trei sfere

O sferă cu centrul de coordonatele x0, y0, z0şi rază r, reprezintă locul geometric al
punctelor de coordonate x, y, z care satisfac ecuaţia:

𝑥 𝑥 𝑦 𝑦 𝑧 𝑧 𝑟 (1)

Se consideră trei sfere de centre P1, P2 şi P3 a căror poziţii sunt cunoscute. De

asemenea, distanţele de la centrele sferelor la un punct aflat la intersecţia celor trei sunt
cunoscute, acestea fiind razele r1, r2 şi r3.
  

Explicarea principiului trilateraţiei prin intersecţia a trei sfere

Punctul P de coordonate x, y, z aflat la intersecţia celor 3 sfere trebuie să satisfacă toate

cele trei ecuaţii ale sferelor:

𝑥 0 𝑦 0 𝑧 0 𝑟 2
⎧
𝑥 𝑙 𝑦 0 𝑧 0 𝑟 3
⎨ 𝑙 𝑙
⎩ 𝑥 2
𝑦
2
𝑧 0 𝑟 4

Cunoscându-se modulele vectorior de poziție r1, r2 și r3 (distanțe măsurate pe

baza cunoașterii timpului scurs de la emisie la recepția ultrasunetului și pe baza
cunoașterii vitezei de propagare), din primele două ecuaţii rezultă valoarea coordonatei
xa punctului P:

𝑥 𝑦 𝑧 𝑟
𝑥 𝑙 𝑦 𝑧 𝑟

𝑦 𝑧 𝑟 𝑥

𝑥 2𝑥𝑙 𝑙 𝑟 𝑥 𝑟

𝑥 (5)
  

Admiţând că cele două sfere se intersectează în mai mult de un punct înseamnă că 𝑑

𝑟 𝑟 𝑑 𝑟 . Din prima și a treia ecuație, și ținând seama de soluția obținută
pentru x rezultă:

𝑥 𝑦 𝑧 𝑟
𝑙 𝑙
𝑥 𝑦 𝑧 𝑟
2 2

𝑙 𝑙
𝑥 𝑥𝑙 𝑦 𝑦𝑙 𝑧 𝑟
4 4

𝑙
𝑥𝑙 𝑦𝑙 𝑟 𝑟
2

𝑟 2𝑟 𝑟
𝑦 6
2𝑙

Cu cele două coordonate x şi y cunoscute, rearanjând prima relație se obţine

coordonata z.

𝑧 𝑟 𝑥 𝑦 (7)

Unitatea de bază CMS-HS

Unitatea este echipată cu 8 canale de intrare digitale (+ 2 analogice ale

pointerului) dintre care 6 sunt distribuite adiţional adaptorului KA-HA10. Prin aceste
canale, informaţia digitală poate fi transmisă programului de măsurare. Caracteristicile
tehnice ale echipamentului sunt următoarele:

 Numărul de canale – 10;

 memoria buffer – 2MB;
 Intrări digitale – 8;
 distanţa de măsurare – maxim 2.5 m;
 Rata de eşantionare pe marker (microfon) – 100Hz;
 Rezoluţia traseului ultrasonic – 0.085 mm;
 intervalul de temperaturi de operare – 10 la 40 grade C;
  

Unitatea de bază

Calculul coordonatelor măsurate, alţi parametrii cinematici măsuraţi precum şi

compensarea perturbaţiilor este efectuată în software-ul de procesare a datelor
măsurate Eroarea maximă de măsurare a traseelor ultrasonice relative este de 2.5/1000
faţă de traiectoriile absolute.

Relația dintre rata de eşantionare, distanţa maximă de măsurare şi timpul dintre pulsuri

 Timpul dintre pulsuri (µs) – caracteristică a emiţătorului;

 Rata de eşantionare (Hz) – caracterisitcă a receptorului;
 Frecvenţa de mişcare – caracteristică a mişcării;
 Distanţa maximă de măsurare – distanţa dintre emiţătorşi receptor.
  

Unitatea de măsurare MA-HS

Unitatea MA-HS este un sistem cu trei emiţători (difuzoare) de ultrasunete

incorporaţi într-o structură de plastic antifonată. Structura este fixată pe un trepied
extensibil care permite poziţionarea la cotă a emiţătorului, în corelaţie cu subiectul şi
zona de investigat. Poziţionareaemiţătorului se poate face la 0, 90 sau 180 de grade.
Pentru investigaţiile laterale poziţiaemiţătorului este la 90 de grade, ca în figura 5.6.

Caracteristicile tehnice ale emiţătorului de ultrasunete sunt:

 Unghiul de emisie – 130 grade

 Frecvenţa ultrasunetelor emise – aprox. 40 kHz

Emiţătorul de ultrasunete

Privind diagrama de propagare a ultrasunetului în spaţiu se poate observa

faptul că, cea mai bună recepţie se va înregistra dacă emiţătorulşi receptorul sunt
respectiv coliniare, iar dacă acestea sunt în poziţie de perpendicularitate recepţia va fi
zero, sau va avea o valoare aleatoare datorată reflexiei.
  

Caracteristicile sunetului emis

Adaptorul KA-HS10

Acest dispozitiv realizează interconectarea markerilor cu unitatea de bază,

permiţând o mai mare libertate de mişcare pacientului. Numărul de canale ale
dispozitivului este de 10 iar operaţionalitatea acestuia este indicată printr-un led de
culoare verde.

Adaptorul KA-HS10

Pointerul ultrasonic PS33-HS

Este un dispozitiv cu două microfoane dispuse longitudinal şi care se utilizează

pentru punctarea reperelor anatomice (corespunzătoare centrilor articulari) în cazul
investigaţieimobilităţii membrelor inferioare şi superioare. De asemenea se utilizează
la calibrarea planului orizontal pe care se va face înregistrarea. Punctele anatomice de
referinţă se markează în poziţia ortostatică a corpului.
  

Pointerul PS33-HS

Markeri

Markerii sunt alcătuiţi din trei microfoane incapsulate, montate într-o structură
de plastic cu trei braţe. Microfoanele sunt identice din punct de vedere funcţional,
configuraţiile în care aceştia sunt montaţi fiind însă diferite de la caz la caz, în funcţie
de particularităţile zonei pe care trebuie montaţi. Se disting astfel markeri pentru:
membrele inferioare; membrele superioare; Coloana vertebrală TS-C1HS şi TS-
CR1HS pentru segmentul cervical, TS-LUHS şi TS-LDHS pentru segmentul lombar.

Configuraţii de markeri: coloană vertebrală

Software-ul utilizat serveşte la achiziţia, procesarea şi stocarea rezultatelor măsurătorii.

Baza de date a sistemului are trei niveluri de organizare pentru datele înregistrate:

 nivelul 1 – este cel de proiect, unde se pot stoca diferite proiecte, grupuri de
pacienţi sau utilizatori ai aplicaţiei;
 nivelul 2 – conţine datele despre pacienţi;
 nivelul 3 – este cel al stocării şiafişăriidatelor înregistrate.

Baza de date conţine o secţiune specială în care sunt stocate informaţiile de referinţă
ale măsurătorii în funcţie de vârstă şi sex. Intervalurile valorilor standard se suprapun
peste valorile măsurate într-o interfaţă numită raport pentru a se putea realiza o
comparaţia reciprocă.
  

Mișcareaîn coordonate sferice

http://dynref.engr.illinois.edu/rvs.html,
http://mathworld.wolfram.com/SphericalCoordinates.html

Influenta lui “r”

Influenta lui “θ”

  

Influenta lui “Φ”

Legătura dintre coordonatele sferice în coordonatele carteziene

Versorii sistemulul sferic de coordonate (variabili ca direcții), definiți în raport cu

versorii sistemului fix (i, j, k)
  

Poziția, viteza și accelerația punctului în sistemul de coordonate sferic