See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

net/publication/228982565

ARHITECTURĂ DE CONTROL REACTIV PENTRU ROBOŢI MOBILI

Article

CITATIONS READS

0 185

1 author:

Theodor Borangiu
Polytechnic University of Bucharest
208 PUBLICATIONS   585 CITATIONS   

SEE PROFILE

All content following this page was uploaded by Theodor Borangiu on 08 March 2016.

The user has requested enhancement of the downloaded file.

 ARHITECTURĂ DE CONTROL REACTIV PENTRU
ROBOŢI MOBILI
Theodor Borangiu

Unversitatea POLITEHNICA din Bucureşti

e-mail:borangiu@icar.cimr.pub.ro
Rezumat: Obiectivul principal al lucării îl reprezintă dezvoltarea unei
arhitecturi de control reactiv pentru comanda în timp real a mişcării
(navigaţiei) unei clase de roboţi mobili având sistemul de locomoţie compus
din roţi acţionate de motoare electrice, astfel încât roboţii să fie capabili să
realizeze taskuri de navigaţie în diferite tipuri de medii de lucru: cunoscute /
necunoscute / parţial cunoscute respectiv având configuraţii (de obstacole)
staţionare / dinamice, şi sub acţiunea a diferite moduri de operare şi control:
teleoperare, semiautonom şi autonom.

1. Modelarea cinematică şi dinamică a clasei de roboţi

1. INTRODUCERE
mobili având sistemul de locomotie compus din
combinaţiile de roţi motoare / roţi antrenate
Obiectivul principal al proiectului de cercetare
reprezentate în Fig. 1.
fundamentală îl reprezintă dezvoltarea unei arhitecturi
2. Specificarea seturilor de senzori interni şi externi-
de control reactiv pentru comanda în timp real a
senzori multipli cu ultrasunete şi vizual de tip
mişcării (navigaţiei) unei clase de roboţi mobili având
cameră video matricială, a amplăsarii lor pe şasiul
sistemul de locomoţie compus din roţi acţionate de
robotului mobil şi a metodei şi algoritmilor de
motoare electrice, astfel încât roboţii să fie capabili să
achiziţie şi fuzionare a informaţiilor.
realizeze taskuri de navigaţie în diferite tipuri de medii
de lucru: cunoscute / necunoscute / parţial cunoscute
respectiv având configuraţii (de obstacole) staţionare /
dinamice, şi sub acţiunea a diferite moduri de operare şi
control: teleoperare, semiautonom şi autonom.

Obiectivele particulare urmărite sunt urmatoarele:

‰ Cercetari fundamentale privind elaborarea
metodelor şi algoritmilor de control reactiv al a) b)
mişcării roboţilor mobili inspirate din metodologia
comportamentală.
‰ Aplicarea metodologiei propuse pentru proiectarea
arhitecturii ierarhizate de control multiprocesor a
roboţilor mobili, bazată pe modelarea mediului de
lucru prin fuzionarea datelor de la senzori cu
ultrasunete (multipli) şi vizual (o cameră video
matricială). c) d)
‰ Studiu de aplicabilitate a rezultatelor obţinute şi
simularea principalelor clase de aplicaţii industriale
şi în servicii cu platforme de tip robot mobil: Fig. 1. Configuraţii de roţi : a) acţionare diferenţială-spate; b)
alimentare / descărcare de conveioare în linii acţionare diferenţială-centru; c) roata motoare, de direcţie-faţă;
flexibile de producţie, deservire de maşini unelte cu d) roţi motoare-spate ţi roata de direcţie-faţă.
comanda numerică şi cooperare cu roboţi ficşi în 3. Studiu comparativ al metodelor de descriere a
celule flexibile de producţie, gestiunea magaziilor mediului de lucru, corespunzător gradului de
de produse şi asistarea pacienţilor în săli de spital. structurare şi al naturii obstacolelor (staţionare,
Pentru realizarea acestor obiective, vor fi parcurse mobile), alegerea şi implementarea formalismului
următoarele etape de cercetare, proiectare şi simulare a general de descriere a mediilor nestructurate.
arhitecturii de control reactiv al mişcarii robotului: 4. Elaborarea metodei şi a algoritmilor de localizare a
robotului bazaţi pe principiul odometriei:
specificarea tipului de hărţi de mediu bazate pe
 descompunerea în celule spaţiale arborescente
(quadtrees), menţinerea şi reactualizarea lor cu
ajutorul informaţiei de la senzorii externi. Analiza
erorilor şi proceduri de rejecţie a zgomotelor de
măsură.
5. Formularea problemei de navigaţie şi a obiectivelor
dorite. Proiectarea sistemului de ghidare în timp
real a robotului, cu evitarea obstacolelor dinamice
şi minimizarea funcţiilor globale de cost;
6. Definirea claselor de comportamente ale sistemului
robot:
‰ principale - deplasarea către un punct
ţintă, deplasarea către o zonă de interes,
mişcarea în aceeaşi direcţie, urmărirea unei
traiectorii;
‰ de securitate – oprirea de urgenţă,
îndepartarea de un obiect prea apropiat;
‰ preventive – urmărirea conturului prin
stânga / dreapta, evitarea de obstacole;
‰ de deblocare – permit robotului să
reacţioneze în faţa unei situaţii neprevăzute;
7. Alegerea arhitecturii ierarhizate de control reactiv şi
elaborarea algoritmilor şi programelor de
implementare a modulelor comportamentale
elementare cât şi a modulului de gestiune de
comportamente.
Ipotezele de lucru vor fi testate printr-un ansamblu de
proceduri mixte:
‰ experimente de mişcare a unui braţ
manipulator cu cameră video montată pe
segmentul 3, preluare de imagini în secvenţa şi
poze multiple cu poziţii/orientări diferite,
analiza comparativă a seturilor de imagini şi
refacerea hărţii obstacolelor braţului;
‰ simularea controlului reactiv în vederea
ghidării robotului în prezenţa obstacolelor, cu
utilizarea bazei de date furnizate de
subsistemul de vedere artificială.
Ipotezele de lucru vor acoperi clase de aplicaţii şi
comportamente ale sistemelor robot mobil în industrie şi
servicii: medii de lucru nestructurate în configuratii
staţionare şi dinamice; traiectorii liniare în spaţii
operaţionale cu minimizarea unor funcţii de cost de tip:
lungime a drumului, timp de deplasare, schimbări de
direcţie şi viteza; identificarea şi localizarea obiectelor
de transportat; integrare în reţele locale de comunicaţie.
In fine, rezultatele estimate ale cercetarilor sunt
următoarele:
(a) Un studiu tehnic de modelare cinematică şi
dinamică a roboţilor mobili pe platforme cu
roţi, cât şi a mediilor de lucru nestructurate,
dinamice;
(b) Un raport de cercetare privind controlul
reactiv al mişcării roboţilor mobili, bazat pe
metodologia comportamentelor şi fuzionarea
senzoriala în estimarea mediului, şi
posibilitatea implementării prin sistem
ierarhizat de tip multi-master;
(c) Elaborarea unei monografii cu titlul :
“Modelarea şi Controlul Inteligent al roboţilor
Mobili” editată pe plan central, cât şi a unui
număr de articole tehnice în publicate în
reviste de prestigiu internaţionale şi volume ale
unor conferinţe internaţionale de specialitate ;
(d) Utilizarea unor rezultate partiale ale
cercetărilor în finalizarea unei teze de doctorat
(conducător ştiinţific: prof.dr. Theodor
Borangiu) şi în creşterea gradului de
cunoaştere ştiinţifică pentru tinerii ce urmează
programele de studii aprofundate şi doctorat în
specialitatea: “Sisteme automate”, domeniul: “
Inteligenţă Artificială în Robotică şi Sisteme
CIM”.
2. CONCEPTE DE BAZĂ PENTRU
CONTROLUL MIŞCĂRII ROBOŢILOR MOBILI
In ultimii ani în robotică a apărut conceptul de
“Inginerie Comportamentală”, al cărui obiectiv major îl
reprezintă un ansamblu de metodologii şi soluţii tehnice
pentru dezvoltarea gradului de inteligenţă şi de adaptare
la mediu a roboţilor mobili autonomi. O primă clasă de
roboţi mobili a fost reprezentată de vehicule ghidate
automat (AGV), considerate sisteme de manipulare şi de
transport controlate prin tehnica de calcul şi având
autonomie de miscare, în sensul capacităţii de urmărire
de traiectorii a priori stabilite pe sol (sub forma de benzi
magnetice, linii vopsite în diferite nuanţe, sau cabluri
îngropate).
Din cauza limitărilor în aplicaţii determinate de traseele
prefixate cât şi de riscul coliziunilor în medii
nestructurate, dinamice, au fost căutate mai întâi soluţii
de ameliorare a sistemului senzorial al roboţilor mobili,
acestea conducând însă la ameliorări minore ale
autonomiei de funcţionare [4]. Este de altfel motivul
principal pentru care sistemele CIM ce controlează
fabricaţia flexibila au trebuit să suporte modificări
frecvente pentru a se adapta la necesităţile de percepţie
ale asistemelor AGV, în loc de a impune creşterea
gradului de inteligenţă a acestor vehicule.
Din aceste motive, cercetările pe plan mondial au vizat
în decursul ultimelor 10 ani crearea unor sisteme de
percepţie şi control mai performante, care să confere
inteligenţă comportamentului roboţilor mobili, în cadrul
funcţiei principale – de navigaţie, cu generarea în timp
real a propriilor traiectorii robot [5].
O clasificare a tipurilor de arhitecturi de control produse
de comunitateao internatională poate fi făcută după
criteriile:
1.Criteriul “complexităţii sistemului de control”:
roboţi mobili de tip Alfa (structură reflexivă
simplă), Beta (cu memorarea vectorilor de mişcare),
 Gama (cu capacitate de anticipare). Ulterior,
(Rietman, 94) extinde această clasificare cu tipul
Delta (câmpul de acţiune al senzorilor robotului
conectat la nivelul de intrare al unei reţele neurale).
2.Criteriul “filozofiei de control” [6]: arhitecturi
ierarhice, arhitecturi reactive şi arhitecturi hibride
bazate pe comportamente.
Dintre arhitecturile ierarhice cea mai reprezentativă este
NASREM (NASA Standard Reference Model) propusa
de James Albus [1] pentru controlul manipulatoarelor
din staţiile spatiale. Arhitecturile de control reactiv au
asociat conceptul de proces reflexiv., care se
caracterizeazo prin aceea co odata învaţată, o traiectorie
poate fi executată în mod reflex, în condiţii similare.
Arhitecturile de control reactiv utilizează conceptele
anterioare de control, substituind ciclul clasic:
senzoristica, modelare, planificare şi actiune
cu noul ciclu:
senzoristica, actiuni elementare şi combinatii de actiuni
elementare.
Controlul reactiv implică dezvoltarea de sisteme
inteligente a coror operare se bazează pe
descompunerea sarcinilor ce trebuie realizate într-o serie
de module elementare de control, capabile să producă
acţiuni directe de răspuns corespunzând informaţiei
senzoriale disponibile (procese reflexive) [3], [8].
Arhitecturile de control bazate pe comportamente au
apărut ca soluţii la problemele de lipsă de precizie,
inerente arhitecturilor reactive. Ele combină calităţile
celor două structuri anterioare: precizia arhitecturilor
ierarhice clasice, şi robustetea şi capacitatea de reacţie a
arhitecturilor reactive, prin mecanisme de raţionament
deliberative [2], [7].
Sunt puţini autori care au propus o metodologie de lucru
pentru proiectarea arhitecturilor de control reactiv şi
bazat pe comportamente pentru roboţi mobili.
Analizând aceste două propuneri de metodologii se
poate finaliza o propunere globală de proiectare şi
implementare a unei arhitecturi de control pentru roboţi
mobili:
¾Definirea problemei de comandă a mişcării şi a
obiectivului principal: navigaţie autonomă cu
adaptare la dinamica mediului (obstacole
mobile, identificare şi localizare obiecte de
interes).
¾Specificarea condiţiilor de funcţionare şi a
cerinţelor pentru sistemul de control.
¾Analizarea problemei de conducere şi
determinarae modului în care ea trebuie
rezolvată de către sistem, prin decompoziţie în
sarcini elementare şi specificând mecanismele
hardware şi software necesare.
¾Definirea componentelor software de timp real
ale sistemului de control.
¾Implementarea modulelor de sistem, depanare
şi validare în mediu simulat.
Metodologia propusă va fi utilizata în acest proiect de
cercetare pentru proiectarea şi implementarea unei
arhitecturi software de control a roboţilor mobili ce se
miscă în medii non-staţionare. Contribuţiile la
cunoaştere pe care le vor aduce cercetările prezente se
referă la identificarea şi definirea unor seturi de
comportamente robot derivate din clase de aplicaţii, cât
şi la elaborarea unei metode şi suport program pentru
gestiunea acestora în timp real.
In plus faţă de arhitecturile existente, colectivul de
autori îşi propune implementarea unui modul de
autoinstruire pentru reproducerea şi combinarea unor
secvenţe de acţiuni robot, iniţiate de identificarea şi
interpretarea unor scenarii anterior invăţate în procesul
de navigaţie.
Un alt element de noutate pe care şi-l propune spre
rezolvare prezentul proiect constă în elaborarea unei
metode de fuzionare senzorială a datelor provenite de la
senzori multipli cu ultrasunete şi vizuali, în scopul
comenzii de interacţiune cu obiecte a unui braţ de robot
fix montat pe platforma robotului mobil.
3. SOLUŢIA DE PROIECTARE ADOPTATĂ
După cum s-a specificat anterior, obiectul acestei teme
de cercetare îl reprezintă dezvoltarea unei arhitecturi
software pentru controlul unui robot mobil ce realizează
sarcini de navigaţie în orice tip de mediu înconjurător.
Robotul mobil va fi definit ca un ansamblu mecanic de
tip platformă mobilă cu sistem de locomoţie de tip roţi
şi senzori multipli cu ultrasunete, pe care este montat un
braţ mecanic ce conţine o cameră video matriceală.
Intreg ansamblul este capabil să se mişte cu un anumit
grad de autonomie într-un mediu nestructurat, sub
controlul unui sistem de calcul ierarhic, de tip
multiprocesor.
Subsistemul senzorial va permite reactualizarea în timp
real a informaţiilor privind configuraţia curentă a
mediului înconjurător şi identificarea condiţiilor interne
de funcţionalitate, permiţând astfel generarea şi
modificarea on-line a traiectoriilor de mişcare cât şi a
acţiunilor de lucru. Sarcinile pe care trebuie să le
execute sistemul de control al robotului sunt:
‰ achiziţia de informaţii de la senzorii externi;
‰ fuzionarea datelor de la senzori multipli având
natură diferită, interpretarea şi procesarea
acestor informatii;
‰ decizia, bazată pe instruire anterioară,
identificarea de comportamente elementare şi
combinarea reacţiilor de acţiune pentru
construcţia comportamentelor agregate;
‰ generarea comenzilor de mişcare în cadrul
regimului de navigaţie, conform principiului
 “look/sense-and-move”, cu evitarea coliziunilor
cu obstacole necunoscute/in mişcare.
In plus, sistemul de control trebuie sa realizeze, în
cazuri particulare, funcţii suplimentare:
‰ modelarea mediului, pe baza fuzionării
informţtiilor senzoriale diferite ca natură;
‰ corecţiile de traiectorie către punctul/zona
ţintă;
‰ răspunsul imediat la comenzi recepţionate pe
niveluri superioare;
‰ compensarea erorilor şi refacerea după un
regim de eroare;
‰ menţinerea unei comunicaţii on-line de
informaţii de stare cu utilizatorul, prin
intermediul unei interfeţe om-maşină.
Această creştere a complexitătii sarcinilor implică
necesitatea dotarii robotului cu un sistem de control
hibrid: reactiv-bazat pe comportamente, de tip multi-
master şi sistem de operare multitasking. In Fig. 2 se
prezintă schema structurală a sistemului de control ce va
fi dezvoltat, împreuna cu interfeţele cu utilizatorul şi
mediul de lucru al robotului mobil.
Interfaţă
utilizator
Modelator mediu Bloc de control
de lucru planificat
Comunicaţie
Comunicaţie
Bloc de control
REACTIV
Supervizor
Interfaţa
Senzoristică Mediu de lucru electro-mecanică
Fig.2. Schema structurala propusa pentru sistemul de control
reactiv bazat pe comportamente
Cercetările pentru sinteza acestui sistem de control vor
utiliza următoarele metode şi protocoale experimentale:
Interfaţa utilizator : specificarea taskurilor va fi
realizată de la acest modul. In acest scop, interfaţa va
permite configurarea următorilor parametri:
1. Modul de funcţionare a sistemului: teleoperare,
semiautonom şi autonom.
2. Tipul mişcării realizate în modul teleoperare: (a)
mişcare în incremente de viteza de rotaţie şi de
translaţie; (b) mişcare în incremente de distanţă
parcursă şi de orientare ale platformei robotului
mobil.
3. Parametrii taskului de navigatie: amplasarea
(poziţie + orientare) iniţială şi amplasarea finală
dorită.
4. Un număr (opţional) de puncte intermediare prin
care robotul trebuie să treacă pe parcursul drumului
său către ţintă.
5. Funcţia de cost asociată traiectoriei: distanţa
minimă, număr minim de schimbări de direcţie, ş.a.
Cea de a doua funcţie a interfeţei utilizator constă în
supervizarea mişcării robotului. în acest scop, interfaţa
trebuie să recepţioneze şi să afişeze următoarele
informaţii: (a) toţi parametrii specificaţi anterior şi
confirmaţi de execuţia taskului respectiv; (b) vitezele de
translaţie şi de rotaţie curente, poziţia şi orientarea
curentă a robotului relativ la un sistem de referinţă
definit de utilizator; (c) datele provenite de la senzori;
(d) stadiul curent al incărcarii bateriilor de pe platforma
robotului mobil.
Blocul de control va conţine următoarele module
specializate:
‰ Modelatorul mediului de lucru
‰ Unitatea de control planificat
‰ Module de comunicaţie
‰ Supervizorul
‰ Unitatea de control reactiv
Avantajul schemei duale de control planificat / reactiv,
în raport cu soluţiile dezvoltate până în prezent rezidă în
faptul că există situaţii în care sistemul global nu
dispune de rezerva de timp necesară pentru a evalua în
timp real, pe baza informaţiei senzoriale, acţiunile de
comandă viitoare. Astfel de cazuri sunt determinate de
situaţii de pericol iminent de coliziune, pentru care
protejarea imediată a robotului este prioritară în raport
cu acţiunile standard ale regimului de navigatie. In
schimb, dacă sistemul se află într-o zonă care poate fi
caracterizată drept “sigură”, blocul de control va trebui
să selecteze şi să aplice o acţiune determinată, prin
intermediul unităţii de control deliberativ (planificat).
Acţiunile deliberative se bazează pe cunoaşterea
mediului de lucru, fundamentată cu ajutorul unei hărţi
care îl modelează. Dacă însă mediul este intensiv
dinamic, atunci gradul de dinamism va fi utilizat ca o
masură a nivelului de securitate relativ la setul de
acţiuni, iar controlul planificat va fi comutat pe control
reactiv. Decizia de comutare va fi luată de modulul
supervizor, care evaluează în permanenţă gradul de
dinamism al situaţiei curente, pe baza modelului de
navigaţie activat anterior.
Deoarece structura fizică de control propusă este
compusă fizic din două microcalculatoare: unul
îmbarcat pe platforma robotului mobil, şi un al doilea,
portabil (cu posibilităţi de amplasare într-un post mobil
de supraveghere, sau chiar pe platforma robotului),
comunicaţia între cele două unităţi se va realiza prin
reţea locală, ceea ce justifică prezenţa celor două
module de comunicaţie în sistem.
Calculatorul îmbarcat pe platformă (on-board) va
realiza funcţiile de nivel primar (de bază) –
supervizorul, controlul reactiv, fuzionarea senzorială şi
interfaţa electro-mecanică de comandă şi reglare a
turaţiei motoarelor, în timp ce calculatorul portabil (off-
board) va fi dedicat taskurilor de nivel înalt – controlul
planificat, modelarea mediului şi interfaţa cu
utilizatorul.
Modelatorul mediului: analizând diferitele propuneri
materializate până în prezent în robotica mobilă pentru
modelarea mediului de lucru al robotului (tipologia
hărţilor de mediu şi metodele de reactualizare on-line a
acestora), şi tinând cont de relaţia strânsă între o hartă
de mediu şi modelul de planificare, se va adopta în
cadrul cercetarilor prezente soluţia hărţilor de mediu
compuse (quadtrees), care divid progesiv spaţiul de
lucru în mici celule rectangulare de dimensiuni din ce în
ce mai mici, stabilind totodată un indice asociat
fiecăreia dintre ele; acest indice reprezintă probabilitatea
ca celula respectivă să fie ocupată. Astfel, harta de
divizare va conţine fie celule în întregime libere, fie
întotdeauna ocupate în proportie variabilă (Fig. 3), ceea
ce reprezintă un avantaj faţă de alte metode.
Fig.3. Modelarea mediului prin hărţi compuse cu celule
quadtree.
Pentru simplificarea calculelor, robotul va fi modelat ca
un punct corespunzând centrului său, punctul fiind
dilatat ca un disc de raza corespunzătoare razei
platformei sale circulare în vecinatatea obstacolelor. In
ceea ce priveşte metoda de reactualizare a hărţilor, s-a
optat pentru soluţia, care permite integrarea informaţiei
senzoriale achiziţionate în timpul execuţiei, în scopul
reactualizării hărţilor iniţiale specificate de utilizator.
Avantajul acestei abordări este evident pentru medii
incomplet cunoscute sau cu modificări permanente.
Se propune utilizarea unui numar de 24 de senzori cu
ultrasunete dispusi radial pe suprafaţa laterală a carcasei
robotului, pe care o divizează în sectoare egale. Câmpul
de măsură al fiecărui senzor va fi utilizat pentru a
determina probabilitatea ca o celulă din harta de mediu
să fie ocupată de un obstacol. Suprapunând înregistrările
diferiţilor senzori, din diferite poziţii, se construieşte o
hartă bidimensională de mici celule având asociate
valori intre –1 şi 1. O valoare inferioara lui 0 reprezintă
o celulă neocupată, iar o valoare mai mare decit zero
reprezintă probabilitatea ca celula să fie ocupată. Conul
de emisie al undei cu ultrasunete este de 30 grade şi
precizia de masură este de 1 cm.
Unitatea de control planificat : pentru soluţionarea
problemei de navigaţie se va utiliza o metodă de
planificare locală în care obstacolele sunt reprezentate
prin funcţii gaussiene inhibitorii (Fig. 4a) iar destinaţia
printr-o funcţie gaussiană excitatorie (Fig. 4b).
Compunerea acestor funcţii generează o suprafaţă
tridimensională, plecând de la care se determină calea
ce trebuie urmată de robot.
a)
b)
Fig. 4. Gaussiene inhibitorii (a) şi excitatorie (b) pentru
planificarea locală în navigaţie.
O exemplificare a acestei tehnici, în care autorii îşi vor
aduce contribuţii în proiectarea algoritmilor, în
implementarea acestora cu extensii de optimizare a unor
funcţii de cost de tip drum minim, timp minim,
schimburi minime de direcţie, cât şi în elaborarea unui
mediu de simulare pentru validarea metodelor, este
prezentată pentru ţinta şi obstacolele din Fig. 5b, pentru
care suprafaţa tridimensională este redată în Fig. 5a.

a)
b)
Fig. 5. Combinarea Gaussienelor inhibitorii şi excitatorie (a)
pentru mediul de lucru (b) unde cercul gol reprezintă punctul
de plecare şi cercul plin punctul de sosire.
Unitatea de control reactiv : această unitate va acţiona
exclusiv în situaţii de pericol, ce apar în funcţie de
frecvenţa de apariţie a obstacolelor necunoscute. Se
propune o arhitectură de control reactiv ca în Fig. 6,
având următoarele elemente:
‰ un ansamblu de comportamente elementare (ce vor
fi denumite generic “mecanisme de sistem”;
‰ un modul care gestionează răspunsul care reflectă
comportamentele anterioare, generând astfel o
soluţie unică (gestor de comportamente).
Comport. 1 Administrator Supervizor
(Gestor)
Comport 2 Comport 3 … Comport n
de la senzoristică
Fig. 6. Arhitectura modulului de control reactiv.
4. CONCLUZII
In cadrul proiectării controlului reactiv vor fi definite
cinci categorii de comportamente:
1. Comportamente principale: stabilesc comportarea
principală a sistemului: mişcarea către un punct;
View publication stats
mişcarea către o zonă; mişcarea în aceeaşi direcţie;
urmărirea traiectoriei
2. Comportamente de securitate: finalitatea lor este
evitarea interacţiunii robotului cu un obiect din
mediul înconjurator: oprirea de urgenţă;
îndepărtarea de un obiect prea apropiat.
3. Comportamente preventive: urmăresc evitarea
situaţiilor anterioare, cu un avans suficient de mare:
urmărirea unui contur prin dreapta/prin stânga;
evitarea de obstacole.
4. Comportarea de deblocare: are ca obiectiv să
permită robotului să reacţioneze în faţa unei situaţii
neprevăzute: mişcarea către zone libere; mişcarea
către zone libere dirijate; mişcare aleatorie;
conducerea în afara zonelor moarte.
5. Comportamente specifice: realizează acţiuni
specifice legate de o anumită aplicaţie determinată.
Toate aceste comportamente vor fi validate prin
simulare asupra unui sistemelor robot virtual,
independentă de sistemul fizic de controlat;
transformarea în comenzi dependente de sistem se va
realiza prin proiectarea driverelor specifice interfeţei
electro-mecanice.
6. BIBLIOGRAFIE
[1] Albus, J.S.: “NASA/NBS Standard Reference Model
for Telerobot Control System Architecture
(NASREM)”, NIST Tech. Rep. 1235, 1989
[2] Arkin, R.C.: “Navigational Path Planning for a
Vision-Based Mobile Robot”, Robotica, 7,1989
pp. 49-63
[3] Badreddin, E.: “Recursive Behavior-based
Architecture for Mobile Robots”, Robotics and
Autonomous Systems, Vol. 8, Nr. 3, 1991, pp.
67-76
[4] Boegli, R.:“A Comparative Evolution of AGV
Navigation Techniques”, Proc. 3rd Conf.
Automated Guided Vehicle System”, 1985, pp.
169-180
[5] Borenstein, J. and Y. Koren: “ Obstacle Avoidance
with Ultrasonic Sensors”, IEEE Journal of
Robotics and Automation, Vol. 4, Nr. 2, 1988,
pp. 213-218
[6] Brooks, R.A. and J. H. Connell:“Asyncronous
Distributed Control System for a Mobile Robot”,
Proceedings SPIE, Cambridge, MA, 1986 pp..
77-84
[7] Bullock, D. and S. Grossberg: “A self-organization
Neural Model of Motor Equivalent Reaching and
Tool Use by Multi-joint Arm”, Journal of
Cognitive Psychology, Nr. 12, 1993, pp.. 51-78
[8] Choi, W. and J.C. Latombe: “Reactive Architecture
for Planning and Executing Robot Motions with
Incomplete Knowledge”, IEEE RSJ Int.
Workshop Intelligent Robot Systems, 1992, pp.
24-29