Lucrare de Licenta Negrut Dan Sebastian

Lucrare de licență
Robotică
UNIVERSITATEA TEHNICĂ DIN CLUJ-NAPOCA

FACULTATEA DE CONSTRUCŢII DE MAŞINI
DEPARTAMENTUL DE INGINERIA PROIECTĂRII ŞI ROBOTICĂ
SPECIALIZAREA ROBOTICĂ
LUCRARE DE LICENȚĂ
STUDENT
Negruț Dan-Sebastian
2019
Robotică
UNIVERSITATEA TEHNICĂ DIN CLUJ-NAPOCA

FACULTATEA DE CONSTRUCŢII DE MAŞINI
DEPARTAMENTUL DE INGINERIA PROIECTĂRII ŞI ROBOTICĂ
SPECIALIZAREA ROBOTICĂ
Negruț Dan-Sebastian
Proiectarea și simularea unei linii automate de ambalare a zahărului
Coordonator ştiinţific
Prof.Dr.Ing. Emilia Brad
2
Robotică
3
Robotică
Declaraţie de originalitate din partea studentului
Subsemnatul Negruț Dan-Sebastian
Absolvent al specializării de licență în robotică:
Declar că lucrarea de licență cu titlul:
Proiectarea si simularea unei linii automate de ambalare a zaharului
Reprezintă contribuţia mea originală şi nu a fost plagiată.

Lucrarea a fost elaborată de mine sub îndrumarea Prof.Dr.Ing Emilia Brad şi am primit concursul
persoanelor nominalizate mai jos drept consultanţi.
Consultant: [nume, prenume, funcţie, loc de muncă; se mai adaugă alte rânduri dacă este necesar]
Menţiuni speciale (dacă este cazul):
Data:
________________________
(semnătura studentului)
4
Robotică
Declaraţie de originalitate din partea coordonatorului ştiinţific
Subsemnatul Prof.Dr.Ing Emilia Brad
cadru didactic îndrumător al lucrării de diplomă cu titlul:
Proiectarea și simularea unei linii automate de ambalare a zahărului
realizată de domnul: Negruț Dan-Sebastian
confirm prin prezenta că nu am cunoştinţă ca realizările prezentate în lucrare să fie copiate sau să reprezinte
contribuţiile unei alte persoane decât autorul nominalizat.
Menţiuni speciale (dacă este cazul):
Data:
________________________
(semnătura coordonatorului)
5
Robotică
Încadrarea lucrării de licență în domeniul de specialitate sau domenii conexe

Vă rugăm să introduceţi în caseta adecvată litera P pentru subdomeniul principal în care se încadrează lucrarea de licență (se optează pentru un
singur subdomeniu principal) şi litera C pentru subdomeniile complementare (dacă este cazul; se poate opta pentru mai multe subdomenii
complementare.
Domeniul de specialitate
Programarea în robotică Acționarea sistemelor robotice
Interfeţe om-robot Managementul lanţului de furnizori pentru producţia robotizată
Tele-service şi tele-monitorizare în robotică Comanda şi controlul sistemelor robotice
Realitate virtuală în robotică Managementul informaţiei în sisteme robotice
Optimizarea proceselor de fabricaţie robotizate P Sisteme inteligente de fabricaţie
Mecanică avansată în robotică Optimizare în robotică
Modelare şi simulare în robotică P Sisteme robotice de mare precizie
Planificarea producţiei robotizate / automatizate Mini şi micro-robotică
Aplicaţii client-server în robotică Sisteme flexibile de fabricaţie
Asigurarea calităţii în procesele automatizate Proiectare mecanică în robotică
Sisteme robotice autonome Aplicaţii de cooperare om-robot şi multi-robot
Sisteme de viziune în robotică Altele (precizaţi):
Domenii conexe
Automatizarea fabricației C Senzorică
Automatică Echipamente și dispozitive medicale
Produse industriale inteligente Clădiri inteligente
Automatizări industriale C Tehnologii de fabricație automatizate C
Module mecatronice de orice natură Monitorizarea și controlul proceselor și tehnologiilor C
Internetul lucrurilor Sisteme de planificare a producției
Produse de larg consum inteligente Realitate virtuală și tehnologii aferente
Module din structura echipamentelor de fabricație Electronică aplicată
Echipamente de fabricație cu comandă numerică Tehnologii în fizică și chimie (laseri, holografie etc.)
Motoare, servomotoare și acționări electrice Sisteme de inspecție, măsurări și control nedistructiv
Hidronică și pneutronică Orice inovații de natură tehnică și tehnologică
Microcontrolere Altele (precizaţi):
Aprecierea lucrării de licență de către coordonatorul ştiinţific

Acest spaţiu este alocat pentru coordonatorul științific
Nesatisfăcătoar Satisfăcătoar Bună Ridicată Foarte ridicată

e e
Criteriul  Nivelul 1 2 3 4 5
Calitatea exprimării în limba română / engleză
Aspectul estetic al lucrării
Actualitatea temei
Claritatea documentaţiei scrise
Originalitatea
Calitatea tehnică (corectitudine soluție, calcule etc.)
Calitatea documentării bibliografice
Calitatea planșelor desenate
Relevanţa pentru mediul social sau economic
Semnătura coordonatorului ştiinţific: ______________________________
6
Robotică
Listă de verificare
Componentă obligatorie Abordată în

proiect
DA NU
Calcule de dimensionare a componentelor mecanice principale
Calcule de dimensionare a sistemului de acționare
Calcule tehnologice pentru un reper mecanic
Definirea parametrilor geometrici și toleranțelor pentru un reper mecanic
Desene de ansamblu
Componentă opțională / în funcție de specificul temei Abordată în

proiect
DA NU
Automatizare, electronică și senzorică
Programare
Semnătura coordonatorului științific: ______________________________
7
Robotică
CUPRINS
Rezumatul lucrării de licență ……....…………………………….………………….…… 8
Partea I: Aspecte generale în contextul temei …………………………… 15
1. Introducere ……………………………………………………………………….…... 16
1.1. Elemente de bază privind domeniul temei de proiect ……................................ 16
1.1.1. Robotica - scurt istoric …………………………..................................... 16
1.1.2. Inceputurile roboticii industriale ……...................................................... 22
2. Planificarea proiectului …………………………………………………………….... 27

2.1. Stadiul actual – Comparaţie între un proces de ambalare manuală a zahărului 27
și unul de ambalare automată ..…………………………………..............................
2.1.1. Procesul manual de formare și ambalare a zahărului ...………………..... 27
2.1.2. Echipamentele folosite la ambalarea manuală ………….......................... 31
2.1.3. Sistemul automat de transfer al pachetelor de zahăr și pentru aranjarea 35
acestora în cutii de
carton ....................................................................................
2.1.4. Echipamentele folosite la sistemul automatizat ........................................ 40
Partea a II-a: Contribuţii la tema proiectului …………………………… 51
3. Capitolul 3 (contribuţii) 52
……………………………….................................................
3.1. Descriere proces îmbunătățit ………………….……………............................. 52
3.1.1. Echipamente folosite ……………………………..................................... 57
3.1.2. Costurile si productivitatea celor 2 65
sisteme ...............................................
Sinteza provocării majore din proiect …………………………………........................ 66
Concluzii ………………...…………………………………………………….………… 67
Bibliografie ………………...……………………………………………………………. 68
CD-ROM cu proiectul în format electronic .………………………………………….. XX
8
Robotică
REZUMATUL LUCRĂRII DE LICENȚĂ
Scopul temei de cercetare propuse

Motivul principal al alegerii temei de proiect este ca odata cu cresterea populatiei care de la an la
an este din ce in ce mai numeroasa, industria va trebui sa raspunda prompt la noi provocari. Nevoia
principala a omului este hrana, fara de care viata nu ar fi posibila, iar doar in Europa, pana in anul
2050 se preconizeaza dublarea cantitatii de hrana produsa in prezent. Acest lucru nu ar fi posibil
fara introducerea proceselor automatizate si a robotilor industriali pentru a spori cu mult
productivitatea. In consecinta, cum zaharul este unul dintre cele mai cumparate alimente in prezent,
consider ca automatizarea unui proces de ambalare a zaharului va fi o solutie de viitor pentru a
imbunatatii productia pe piata alimentara.
Obiectivul general
In termeni generali, obiectivul principal este imbunatatirea proceselor automatizate de ambalare a
zaharului si cresterea productivitatii.
Obiective specifice
Ca si directii majore, in cadrul lucrarii am actionat la regandirea unui sistem semiautomatizat de
ambalare a zaharului pentru a-l transforma intr-un proces complet automatizat si pentru a simplifica
procesul totodata marindu-i si productivitatea cu 50%.
Metodologie/Abordare/Proiectare
Pentru realizarea proiectarii si simularii procesului am folosit softul Delmia creat de catre Dassault
Systemes si am incercat sa folosesc echipamente cat se poate de ieftine dar cu aceiasi durabilitate si
fiabilitate ca si la procesul actual, de la conveioare pana la roboti industriali.
Rezultatele majore
Cel mai important rezultat pe care l-am obtinut este marirea productivitatii cu 50%, automatizarea
completa al procesului iar ca provocare majora a fost gasirea unei solutii de formare a 3 randuri de
zahar si a pozitiilor din care robotul manipuleaza pachetele de zahar.
Implicaţii practice
Aceasta lucrare se poate aplica la actuala fabrica de zahar Coronita inlocuindu-se procesul vechi,
astfel productivitatea va fi marita cu 50%, rata profitului fiind cu mult marita iar intregul proces va
fi complet automatizat nemaifiind nevoie de operatori umani care lucreaza pe schimburi.
9
Robotică
Rezumatul lucrarii
In primul rand, am considerat ca liniile robotizate si procesele automatizate ale unei fabrici de
productie este cea mai apropiata tema pentru specializarea mea.
In al doilea rand, m-am gandit la o industrie care sa aiba un numar cat mai mare de consumatori iar
aceasta este industria alimentara. Deoarece se preconizeaza ca pana in anul 2050 doar in Europa
cantitatea de hrana produsa in prezent va trebui dublata iar acest lucru nu se va putea realiza fara
introducerea proceselor automatizate in aceasta industrie si cum zaharul este unul dintre cele mai
cumparate alimente dintr-un supermarket am ales proiectarea unui proces de automatizare a
acestuia.
Ca si obiective principale propuse sunt eliminarea timpilor morti din proces prin imbunatatirea
liniilor, crearea unui proces complet automatizat unde nu va mai fi nevoie de niciun operator uman
astfel incat productia sa functioneze fara intrerupere si cel mai important lucru, cresterea
productivitatii cu 50%.
Pentru a-mi indeplini aceste obiective am cautat solutiile care sunt in prezent in tara noastra de
ambalare a zaharului iar in continuare va voi prezenta 2 exemple, primul exemplu este un proces
clasic de sortare si ambalare cu ajutorul operatorilor iar al doilea este un proces semiautomat unde e
nevoie de un singur operator uman si pe care am incercat sa il reproiectez facandu-l complet
automatizat.
In primul exemplu, procesul incepe de la o masina automata de format pachetele de zahar cu o
productie de 30-35 de pachete pe minut. Produsele sunt transferate de catre un conveior spre o masa
unde se va realiza sortarea acestuia. In drumul sau, produsele sunt preluate aleator de pe conveior de
catre un operator uman si cantarite cu ajutorul unui cantar manual pentru a se verifica daca acestea
corespund in conformitate cu greutatea de 1 kg. Odata ajunse pe masa, pungile de zahar sunt
preluate de catre un alt operator care formeaza 2 randuri a cate 5 pachete de zahar ca mai apoi
acestea sa fie preluate de 2 operatori care le vor aranja in cutiile de carton de pe paleti. Schema
echipamentelor pentru acest proces se poate vedea in figura de mai jos:
10
Robotică
Figura 0.1. Configuratia echipamentelor la primul exemplu de proces
La procesul automatizat, dupa cum se poate observa in figura de mai jos s-a mai introdus o masina
de formare a pachetelor de zahar cu scopul de a se mari productivitatea. Aici controlul greutatii se
realizeaza automat cu ajutorul a 2 dispozitive care cantaresc produsele direct pe conveior iar cele
neconforme se vor scoate din proces cu ajutorul unui conveior asezat transversal. Pachetele de zahar
vor fi transferate cu ajutorul a 2 conveioare curbate care le va transfera spre zona sortarii. Aici, spre
deosebire de procesul prezentat anterior, produsele vor fi formate pe 3 randuri, pe primul si pe al
treilea rand, pachetele vor fi formate transversal a cate 6 pachete iar randul din mijloc va fi compus
din 3 pachete in pozitie verticala. Astfel aranjate, acestea vor fi preluate de catre robot si vor
incapea perfect pe un rand in cutia de carton. Aranjarea paletilor se realizeaza automat de catre
operatorul uman, primadata operatorul alimenteaza conveiorul cu un palet ca mai apoi sa aseze pe
acesta cele 2 cutii de carton.
11
Robotică
Figura 0.1. Configuratia echipamentelor la al doilea exemplu de proces
In cele ce urmeaza, voi face o comparatie intre procesul actual si solutia imbunatatita reproiectata
de mine.
Pornind de la ideea de îmbunătățire a procesului descris mai sus și de mărire a productivității

acestuia, voi propune o soluție complet automatizată în care nu va mai fi nevoie de operatorul care
alimentează conveiorul cu paleți și cutii de carton, timpii morți ai robotului care aranja pungile de
zahăr vor dispărea, iar deasemenea productivitatea va fi mărită pentru a maximiza profitul.
Pentru o descriere în detaliu al procesului propus, am realizat cu ajutorul softului AutoCad, schema
echipamentelor pe care o voi împărți în 3 zone:
Zona 1 – Formarea pungilor de zahăr și transferul acestora cu ajutorul conveioarelor
Zona 2 – Distribuirea pungilor de zahăr și formarea lor pe 3 rânduri pentru a putea fi preluate de
către robot
Zona 3 – Alimentarea conveiorului cu paleți și cutii de carton care va fi încărcat cu produse
12
Robotică
Figura 0.3. Schema echipamentelor propuse
În această zonă, are loc formarea pungilor de zahăr dar cu ajutorul a 3 mașini pentru a spori
productivitatea și pentru a face mai simplă gruparea produselor în vederea aranjării acestora de către
robot în cutiile de carton.
Figura 0.4. 3 mașini de format zahărul Figura 0.5. 2 mașini de format zahărul
În comparație cu procesul actual, soluția propusă de mine cu 3 mașini de formare a pungilor de

zahăr va scoate din folosință conveioarele curbate care după părerea mea sunt un cost în plus, iar pe
13
Robotică
lângă faptul că va mări cu 50% productivitatea, cele 3 rânduri de zahăr care vor trebui formate
pentru a fi preluate de către robot se va realiza mult mai ușor.
Zona 2 – Distribuirea pungilor de zahăr și formarea lor pe 3 rânduri pentru a putea fi

preluate de către robot
În această etapă are loc formarea matricilor de produse pe 3 rânduri pentru a ocupa în totalitatea un
rând în cutia de carton. Pentru ca acest proces să aibă loc, rândul din dreapta respectiv stânga va
trebui întors la 90 de grade. Pentru o înțelegere mai bună, în figura de mai jos avem descris etapele.
Figura 0.6. Sortarea zahărului îmbunătățită
În momentul în care pungile de zahăr de pe conveiorul din stânga sau de pe conveiorul din dreapta
ajung la punctul 1, acestea se vor răsuci la 90 de grade. Suportul respectiv mai are și rolul de
poziționare precisă al produselor. Dispozitivul cu numărul 2 are rolul de a împinge spre suportul de
poziționare produsele care nu sunt aranjate în linie și de a le aranja corespunzător.
14
Robotică
Pentru ca produsele de pe conveiorul din mijloc nu vor trebui răsucite la 90 de grade, dispozitivul
numărul 3 are rolul de a pune o “barieră” produselor și de a le da drumul în momentul în care sunt 3
produse lipite perfect pentru ca mai apoi acestea să fie preluate de către robot.
În vechiul proces, deoarece sunt doar 2 mașini de formare a pungilor de zahăr și 2 conveioare de
transfer, sortarea produselor se face mai dificil fiind distribuite pe 4 compartimente, 2
compartimente unde produsele sunt întoarse și 2 unde acestea înaintează normal formându-se câte 3
produse lipite.
Figura 0.7. Sortarea actuală a zahărului
Când produsele ajung la punctul 1, acestea sunt împinse spre compartimentul în care vor fi aranjate
câte 3 sau vor fi lăsate să ajungă la punctul 2 pentru a se întoarce la 90 de grade și a se forma câte 6
bucăți.
Tot la procesul vechi, robotul are un timp de așteptare în medie de 5 secunde până când se
formează toate cele 3 compartimente de produse, în timp ce la varianta îmbunătățită, datorită
existenței a 3 mașini de formare a pungilor de zahăr și a creșterii randamentului, acești timpi morți
dispar în totalitate robotul lucrând fără întrerupere.
15
Robotică
Figura 0.8. Aranjarea produselor în cutii de către robot
Pentru că nu putem compara precizia pe care o are un robot față de precizia pe care o are un
operator, am înlocuit operatorul din procesul vechi care încarcă conveiorul cu paleți și cutii de
carton cu un robot care face exact același lucru.
Figura 0.9. Aranjarea automată Figura 0.10. Aranjarea manuală

16
Robotică
Partea I
Aspecte generale în contextul temei
17
Robotică
1. INTRODUCERE
1.1. Elemente de bază privind domeniul temei de proiect
1.1.1. Robotica – scurt istoric
Istoria roboticii începe dintr-o lume fantastică care a reprezentat inspiraţia pentru a
transforma fantasticul în realitate. Istoria este presărată cu creativitate cinematică,
ingeniozitate ştiinţifică şi viziune antreprenorială. Într-un mod surprinzător, însăşi definiţia
robotului reprezintă o controversă în lumea roboticienilor. La unul din capetele spectrului se
află versiunea science fiction a robotului, cea a unui model uman – android sau humanoid –
cu caracteristici antropomorfice. În celălalt capăt al spectrului se află robotul repetitiv şi
eficient întâlnit în automatizările industriale. În standardul ISO 8373, robotul este definit ca
fiind „un manipulator universal, reprogramabil, având control automat şi trei sau mai multe
axe”. Institutul de robotică din SUA defineşte robotul astfel: „un manipulator universal,
reprogramabil, conceput să deplaseze materiale, componente, scule sau sisteme specializate,
prin diferite mişcări programate, pentru a îndeplini diferite sarcini ”. O definiţie care
foloseşte o abordare total diferită este cea dată de Merriam-Webster, care vede robotul ca „o
maşină care arată ca şi un om, şi care realizează sarcini complexe (cum ar fi mersul sau
vorbirea) caracteristice omului”.
Robotica – influente din mitologie
Mitologia este presărată cu fiinţe supranaturale în toate culturile lumii. Conform unei
legende din Grecia Antică, după ce a creat oraşul Teba, Cadmus a ucis un dragon care îi
omorâse mai mulţi prieteni; după aceea, Cadmus a plantat dinţii dragonului în pământ, iar
din acel loc a apărut o temută armată. Un alt exemplu al mitologiei greceşti este povestea lui
Pygmalion, un sculptor, care crează statuia unei femei din fildeş; rugându-se zeiţei Afrodita,
dorinţa lui Pygmalion se îndeplineşte şi statuia prinde viaţă. Mitologia ebraică descrie un
golem, statuie din argilă sau piatră, despre care se spunea că posedă un pergament cu puteri
religioase şi magice, care îi dă viaţă: golemul efectua mişcări simple, repetitive însă era greu
de oprit. Epoca modernă îl prezintă, în cartea scrisă în 1818 de Mary Wollstonecraft Shelley,
pe Frankenstein, o creatură pe care Victor Frankenstein o realizează din diverse materiale,
inclusiv cadavre.
18
Robotică
Figura 1.1. Legenda lui Cadmus
Figura 1.2. Legenda lui Pygmalion
19
Robotică
Figura 1.3. Frankenstein, 1931
Robotica – influente din cinematografie

Cinematografia a dat viaţă, pe micul ecran, multor creaturi mitologice cu puteri
supranaturale, şi în plus a unui număr fără limită de noi creaturi artificiale. În 1926, în filmul
„Metropolis” regizat de Fritz Lang apare primul robot din cinematografie. Filmul din 1951
„The Day the Earth Stood Still” introduce robotul Gort şi extraterestrul Klaatu, care ajunge
în Washington în farfuria sa zburătoare. În 1956, în filmul „Forbidden Planet” îl introduce
pe robotul Robby, unul dintre cele mai influente caractere în istoria cinematografiei. În
1977, „Star Wars” dă viaţă celor mai cunoscuţi roboţi ai marelui ecran: R2-D2 şi C3PO.
Filmele şi televiziune au dat viaţă acestor roboţi care au avut atât roluri pozitive cât şi
negative. Chiar dacă într-o măsură mică, aceştia ilustrează fascinaţia şi fantezia umană
referitor la creaturi mecanice care posedă inteligenţă.
20
Robotică
Figura 1.4. Metropolis 1926
Figura 1.5. GORT

21
Robotică
Robotica – inventii din trecut

Domeniul roboticii a evoluat de-a lungul mai multor milenii, fără a se face însă referire la
cuvântul „robot” decât la începutul secolului XX. În anul 270 Î.C. fizicianul şi inventatorul
grec Ctesibus din Alexandria creează un ceas de apă, numit clepsidră, sau, aşa cum a numit-
o chiar autorul „hoţul apelor”. Antrenată de apă, clepsidra acţiona un cilindru aşezat pe un
burduf şi ataşat unei roţi dinţate marcând astfel trecerea timpului. Întrucât mulţi vizitatori
pierdeau noţiunea timpului urmărind funcţionarea acestui dispozitiv, inventatorul a făcut o
paralelă afirmând că această invenţie fura timpul oamenilor, de unde îi provine şi al doilea
nume.
Figura 1.6. Invenţia fizicianului grec Ctesibus
Joseph Jacquard (1752-1834) este inventatorul primului sistem de automatizare. Acesta

moşteneşte de la tatăl său o mică ţesătorie, însă, în scurt timp fabrica dă faliment. J. Jacquard
se dedică din acel moment încercării de a mecaniza procesul de ţesătorie. Astfel, în 1801
acesta inventează un război de ţesut care folosea un set de carduri găurite pentru a controla
repetarea unor tipare în ţesutul hainelor şi al covoarelor. Acest sistem a fost preluat, un secol
mai târziu, de Charles Barbbage, care a inventat un calculator automat, al cărui principii au
pus mai târziu bazele dezvoltării calculatoarelor şi al limbajelor de programare.
22
Robotică
Figura 1.7. Război de ţesut cu cartele perforate
Unul din portretele lui Jacquard a aparţinut lui Charles Babbage, de a cărui nume este legat
conceptul de calculator programabil. Considerat părintele calculatorului, Babbage a
dezvoltat primul calculator mecanic, cunoscut sub numele „Difference Engine”, urmat de un
al doilea model, „Analytical Engine” conceput ca un calculator mecanic de uz general.
Acest al doilea model este expus în prezent în Muzeul de Ştiinţă din Londra (Marea
Britanie).
23
Robotică
Figura 1.8. Portretul lui J.M. Jacquard, brodat din mătase
Inventatorul puştii automate, Christopher Miner Spencer (1833-1922) este creditat şi cu

punerea bazelor industriei maşinilor cu şurub. În 1873 Spencer patentează un strung care
avea ca şi componente un arbore cu came şi un sistem de avans automat. În 1892, Seward
Babbitt realizează o macara motorizată care folosea un gripper mecanic utilizat pentru
extragerea lingourilor din furnal, sistem care este folosit cu 70 ani înainte ca General Motors
să lanseze primul robot care îndeplinea aceeaşi sarcină. În 1890, marele inventator Nikola
Tesla (1856-1943) realizează primul vehicul telecomandat, o barcă comandată prin radio.
Figura 1.9. Primul vehicul telecomandat inventat de Nikola Tesla
1.1.2. Inceputurile roboticii industriale

24
Robotică
Cuvântul robot nu a existat în vocabularul industrial sau cel al scriitorilor, până în 1920 când
Karel Capek (1890-1938), dramaturg ceh, a scris o piesă de teatru, Rossum’s Universal
Robot, care a avut premiera în Praga în 1921, fiind apoi jucată în Londra (1921), New York
(1922) şi publicată în limba engleză în 1923. În această piesă de teatru, tema dezvoltată de
Capek este cea a unor muncitori creaţi de om, dezvoltaţi pentru a automatiza şi uşura munca
omului. În timp ce Capek scria piesa, i-a cerut sfatul fratelui său mai mare, legat de un nume
pentru aceste creaturi. Acesta a răspuns sec: robot. În limba cehă, robotnik face referire la
ţărani, servitori în timp ce robota înseamnă supunere, servire.
Isaac Asimov (1920-1992) s-a dovedit a fi unul dintre scriitorii de science fiction care a avut
un impact deosebit asupra roboticii. Asimov realizează o serie de povestiri scurte în care
apar diferite teme care implică roboţi. Astfel, în lucrarea „Runabout” publicată în 1942 apar,
într-o formă concisă şi compactă renumitele „Trei Legi ale Roboticii” (la care în 1985
autorul adaugă şi legea zero):
Legea Zero: Un robot nu poate face rău umanităţii, şi nu poate prin inactivitate să permită
acţiuni distructive asupra umanităţii.
Prima Lege: Un robot nu are voie să facă rău unui om, sau prin inactivitate să permită
acţiuni distructive asupra unui om, doar dacă acesta a încălcat o lege superioară acesteia.
A Doua Lege: Un robot trebuie să asculte de ordinele primite de la oameni, excepţie făcând
acele ordine care intră în conflict cu o lege superioară acesteia.
A Treia Lege: Un robot trebuie să îşi protejeze existenţa, atâta timp cât această protecţie nu
intră în conflict cu legi superioare acesteia.
După Al Doilea Război Mondial, America a trecut printr-o puternică dezvoltare industrială
şi o creştere economică semnificativă. În dezvoltarea tehnologiei şi a ştiinţei, un rol
important a avut-o colaborarea dintre Joseph F. Engelberger, un pasionat de ştiinţă,
absolvent al universităţii Columbia şi activist în fizica nucleară, şi George C. Devol, un om
de ştiinţă cu importante invenţii in automatizare. După ce s-au întâlnit la un coctail, în 1956,
s-au hotărât să colaboreze în crearea unui robot industrial.
Engelberger a cumpărat compania unde Devol era angajat redenumind-o „Consolidated
Controls Corporations”. Primul robot industrial a fost creat în 1961 şi se numea „the
Unimate”, după tehnologia inventată de Devol numită „unimation”, şi a fost cumpărat de
General Motors. În 1962, cu sprijinul „Consolidated Diesel Electric Company”(Condec) şi a
„Pullman Corporation” , Engelberger a fondat compania „Unimate Inc.”, care a devenit
lideră mondială în robotică. Datorită muncii sale, Engelberger este considerat „tatăl roboticii
industriale”, iar în omagiul său, anual, se decernează premiul care îi poartă numele pentru
cea mai de succes companie din domeniul roboticii.
Citat din brevetul robotului Unimate: “The present invention relates to the automatic
operation of machinery, particularly the handling apparatus, and to automatic control
apparatus suited for such machinery.”
25
Robotică
Figura 1.10. Robotul unimate
Perioada postbelică a fost gazda unei explozii tehnologice în America. În 1946, a fost creat
ENIAC, primul calculator electronic digital, care cântărea 30 de tone. Pe lângă ENIAC, o
altă creaţie a fost Whirlwind, adus pe lume de Jay Forrester şi echipa sa de la MIT, care era
capabil să realizeze în timp real operaţii şi folosea un display video ca mecanism de output.
În 1946, a fost fondat institutul de cercetări de la Stanford (SRI), care în 1966, şi-au
dezvoltat secţiunea de inteligenţă artificială (AIC), reprezentând un pionierat în acest
domeniu. Eforturile şi munca lor au determinat apariţia lui Shakey, primul robot mobil, care
reacţiona la informaţiile primite din mediu. Era dotat cu cameră video, raza de căutare de tip
triunghiular, senzori de atingere şi era conectat la calculator. Reflexele sale de cel mai mic
nivel erau mişcări, rotiri, iar cele de nivel maxim de dificultate constau în îndeplinirea
misiunilor primite de către un utilizator.
26
Robotică
Figura 1.11. Shakey
27
Robotică
Fiind la început o organizaţie non-profit, SRI s-a despărţit de universitatea Standford în

1977 şi a devenit o companie internaţională. Până în prezent, SRI au dezvoltat robotica în
multe domenii, un exemplu fiind MAGPIE, un robot făcut să circule prin conducte înguste,
putând astfel să fie verificate structura acestora.
În 1969, un student de la Standford , pe nume Victor Scheinmann a creat un braţ robotic,

care era conectat şi controlat de la computer. Acest braţ a servit cercetărilor în cadrul
universităţii mai bine de 20 de ani.
Un alt proiect al celor de la Stanford a fost „The Stanford Cart”, un proiect susţinut de
NASA, NSF, DARPA, care consta într-un robot mobil, echipat video, care putea scana
împrejurimile acestuia. Singura problemă era că se mişca încet, parcurgând cam un metru în
10-15 minute.
Figura 1. 12. Victor Scheinmann si bratul robotic dezvoltat de acesta
Termenul de inteligenţă artificială, putem spune însă că a apărut cu puţin timp mai devreme,
din colaborarea unor fizicieni şi matematicieni, Claude Shannon, John McCarthy, Marvin
Minsky şi Nat Rochester de la MIT, care împreună, au prezentat la o conferinţă termenul de
inteligenţă artificială. MIT a contribuit in robotică prin diferite braţe robotice create, printre
care se numără şi „the Tentacle Arm” , un braţ robotic cu 12 degete.
Universitatea Carnegie Mellon (CMU) a contribuit şi ea la tehnologia roboticii prin crearea

a doi roboţi mobili (DANTE şi DANTE II) care au fost trimişi în interiorul a doi vulcani
activi, pentru a colecta mostre şi a examina un mediu posibil de întâlnit pe alte planete.
Robotul trimis în prima misiune a eşuat, dar al doilea s-a întors victorios după 5 zile.
28
Robotică
Figura 1. 13. Dante II
29
Robotică
2. PLANIFICAREA PROIECTULUI
2.1. Stadiul actual – Comparaţie între un proces de ambalare manuală a zahărului și unul de
ambalare automată
Pentru realizarea ambalării zahărului vrac în pungi de 1 kg, se va face o comparație între un proces
în care implică 4 operatori umani și un alt proces îmbunătățit în care este mărită cu mult
productivitatea și unde este nevoie de un singur operator uman.
2.1.1. Procesul manual de formare și ambalare a zahărului
Pentru analiza în detaliu a acestui proces, îl vom împărți în 3 zone:
- Zona 1 - Formarea efectivă a pungilor de zahăr cu ajutorul unei mașini;
- Zona 2 - Controlul produselor și transferul acestora spre zona ambalării;
- Zona 3 - Sortarea și ambalarea pungilor de zahăr de către operatori.
Zona 1 - Formarea efectivă a pungilor de zahăr cu ajutorul unei mașini
Pentru acest proces s-a folosit o mașină semiautomată care este încărcată cu zahăr vrac în partea de
sus prin intermediul unor tuburi flexibile și cu pungi personalizate în care se va forma produsul final
de 1 kg. Această mașină este prezentată în figura de mai jos:
30
Robotică
31
Robotică
Figura 1.14. Mașină semiautomată de format zahărul
Zona 2 - Controlul produselor și transferul acestora spre zona ambalării
După ce pachetele de zahăr sunt formate, acestea sunt transportate cu ajutorul unui conveior spre
zona sortării și a ambalării acestora. Mai jos avem reprezentată o vedere de ansamblu al procesului
unde se poate observa și conveiorul care transportă produsele.
32
Robotică
Figura 1.15. Vedere de ansamblu la sortarea manuală
Tot în această zonă mai are loc și controlul greutății care se face manual, luând aleator produsul de
pe conveiorul de transport de către un operator uman, urmând ca acesta să fie verificat cu ajutorul
unui cântar dacă respectă masa admisă de 1 kg. În figura de mai jos este evidențiat acest pas:
Figura 1.16. Controlul greutății produselor
33
Robotică
Zona 3 - Sortarea și ambalarea pungilor de zahăr de către operatori
În această zonă are loc sortarea zahărului astfel: Un operator preia zahărul de pe conveior și
formează 2 blocuri a câte 5 pachete de zahăr, iar 2 operatori le transferă în 2 cutii mari de carton
care au fost aranjate pe un palet urmând a fi ambalate și depozitate. În figura de mai jos se poate
observa modul de operare:
Figura 1.17. Sortarea manuală a pungilor de zahăr și aranjarea acestora în cutii
Pentru a avea o imagine de ansamblu, mai jos am întocmit schema echipamentelor cu ajutorul
softului AutoCad unde sunt evidențiate toate echipamentele folosite urmând a fi descrise în cele ce
urmează
34
Robotică
Figura 1.18. Schema echipamentelor la sortarea manuală
2.1.2. Echipamentele folosite la ambalarea manuală
Pentru ca procesul să aibă loc, în continuare voi prezenta echipamentele folosite:
În primul rând, echipamentul cel mai important al acestui proces este mașina de format pungile de
zahăr care a fost descrisă mai sus.
Descrierea mașinii:
Proiectată de o echipă de experți, această mașina este conformă cu standardele internaționale de

calitate. Datorită durabilității și construcției robuste, această mașină este solicitată să satisfacă
cerințele industriale într-o manieră eficientă.
Caracteristici importante:
- Mașină automată, compactă și controlată cu PLC
- Operare simplă și întreținere redusă
- Componente de cea mai bună calitate, toate piesele fiind fabricate din oțel inoxidabil
- Ușor de reglat lungimea sacului
- Sistem de înregistrare a marcajelor fotoelectrice pentru tăierea și sigilarea precisă a pungilor
35
Robotică
- Mașină montată pe roți pentru a asigura o mișcare ușoară
Capacitatea mașinii 1 kg
Model kepl20
Dimensiuni (L * W * H) 1350x990x1900
Tip Mașină electrică, semi automată
Tipul de ambalaj Pungă sau plastic
Brand koyka
Putere 3 KW
Capacitatea de producție 30-35 pachete pe minut
Greutatea netă 600-700 kg
Număr de motoare 3
Tabelul 1.1. Caracteristici tehnice mașină de format zahăr
În continuare, pentru transportul pungilor de zahăr, s-a folosit un conveior cu bandă.
Descriere:
Conveior recomandat pentru transport produse cu greutate mică:
- Structură rigidă
- Mentenanță ușoară
- Funcționare silențioasă
- Accesorii multiple disponibile
- Multiple tipuri de antrenare disponibile (direct, indirect, central, etc)
- Structura este vopsită în câmp electrostatic (culoare standard RAL 2010 / 5010)
- Conveior disponibil cu benzi standard sau antistatice.
- Conveior disponibil și în varianta structura inox / bandă poliuretan.
36
Robotică
Figura 1.19. Conveior cu bandă pentru transportul produselor
Bandă:
 Bandă din PVC cu suprafață de transport din material cu duritate de 74° Shore A.

 Rezistență la abraziune și tăiere.
 Se pretează pentru transportul produselor în prezența uleiurilor minerale,
hidrocarburi și detergenți.
 Serie standard pentru transportul produselor împachetate.
 Benzi pentru utilizări uzuale
 Număr de inserții: 2
 Țesătură rigidă
 Temperatura de lucru: - 10 +80 C °
37
Robotică
Figura 1.20. Desen tehnic conveior cu bandă
În continuare mai avem în componența procesului un banc pentru aranjarea pungilor de zahăr și cei
4 operatori prezentați anterior.
În concluzie, pentru acest proces este nevoie de 4 operatori umani unde, implicit se pierde mult
timp iar rata profitului nu este rentabilă. Pentru a înlocui acest neajuns, în continuare s-a ales o
soluție automată pentru a reduce numărul de operatori la unul singur și pentru a mări cu mult
productivitatea.
38
Robotică
2.1.3. Sistemul automat de transfer al pachetelor de zahăr și pentru aranjarea

acestora în cutii de carton
Pentru acest proces am întocmit o schemă a echipamentelor care se poate observa mai jos și care a

fost împărțită în 4 zone:
- Zona 1 – Formarea pachetelor de zahăr
- Zona 2 – Distribuirea produselor și aranjarea acestora pentru a putea fi preluate de către robot
- Zona 3 – Aranjarea pungilor în cutiile de carton și transferarea acestora pentru

a putea fi depozitate
- Zona 4 – Încărcarea conveiorului de către operator manual cu paleți și cutii de carton
Figura 1.21. Schema echipamentelor la sortarea automată
39
Robotică
Zona 1 – Formarea pachetelor de zahăr
Formarea pachetelor de zahăr se realizează la fel ca și la sortarea manuală prezentată mai sus doar
că aici, după cum se poate observă și în schema echipamentelor, avem 2 mașini în loc de o singură
mașină cum era în cazul anterior. Transferul produselor se realizează cu ajutorul a două conveioare
curbate. Tot în această zonă are loc și controlul greutății produselor folosind 2 aparate automate și
înlocuind operatorul care era nevoit să ia de pe bandă produsele și să le cantareasca manual. Unul
dintre aceste aparate se poate vedea în figura de mai jos:
Figura 1.22. Aparat automat de control al greutății
Produsele care nu respecta greutatea, vor fi indepartate din proces cu ajutorul unui conveior care le
transfera intr-un cos colector dupa cum se poate observa in figura de mai jos:
40
Robotică
Figura 1.23. Evacuarea produselor neconforme
Zona 2 – Distribuirea produselor și aranjarea acestora pentru a putea fi preluate

de către robot
În această zonă are loc sortarea pachetelor de zahăr. Acest lucru presupune formarea a

3 rânduri de zahăr pentru a încăpea perfect în cutia de carton și pentru a putea fi preluate
de către robot. Rândul din stânga este format din 6 pungi de zahăr întoarse la 90 de
grade, rândul din mijloc este format din 3 pungi de zahăr în poziția în care acestea vin de pe
conveior, iar rândul din dreapta este identic cu cel din stânga. Astfel formate, produsele vor putea fi
introduse perfect în cutiile de carton.
41
Robotică
Pentru ca acest lucru să fie realizabil, o serie de dispozitive vor împinge produsele și le

vor aranja în mod automat pentru ca acestea să ajungă în poziția dorită.
Figura 1.24. Sortarea automată a pungilor de zahăr
Sortarea produselor se face tot în 4 zone, 2 zone în care produsele sunt întoarse la 90 de grade și 2
zone unde produsele vin în poziția inițială pentru a se poziționa în rândul din mijloc. Pentru ca
produsele să fie poziționate în rândul din mijloc acestea sunt împinse spre interiorul conveiorului cu
ajutorul a 2 dispozitive. Întoarcerea la 90 de grade se realizează cu un dispozitiv rotund poziționat
în calea produsului care vine de pe conveior urmând a fi poziționate în linie cu ajutorul unei șine
metalice.
42
Robotică
Figura 1.25. Rotirea produselor la 90 de grade și aranjarea acestora câte 6
Zona 3 – Aranjarea pungilor în cutiile de carton și transferarea acestora pentru a putea fi

depozitate
Aranjarea pungilor în cele 3 rânduri a fost descris mai sus, odată aranjate, acestea sunt preluate de
către robot și transferate în cutiile de carton după cum se poate observa în figura de mai jos.
43
Robotică
Figura 1.26. Robotul ABB care transferă pungile de zahăr în cutia de carton
Cu ajutorul unui griper cu vacuum, robotul poate lua toate cele 3 rânduri formate și astfel cu o
singură mișcare umple un rând de produse în cutia de carton.
Zona 4 – Încărcarea conveiorului de către operator manual cu paleți și cutii de carton
Această operațiune este relativ simplă, un operator uman alimentează conveiorul în care se vor
aranja pungile de zahăr. Primadata acesta este alimentat cu un palet urmând ca pe el să fie puse 2
cutii identice de carton în care vor fi introduse produsele de către robot. Această operațiune este
evidențiată în figura de mai jos.
44
Robotică
Figura 1.27. Alimentarea manuală cu paleți și cu cutii de carton
2.1.4. Echipamentele folosite la sistemul automatizat
Pentru realizarea acestui proces s-au folosit următoarele echipamente:
- 2 mașini de împachetare a zahărului
- 1 robot ABB care transferă pungile de zahăr de pe conveioare în cutia de carton folosind un

gripper cu vaccum și un sistem de video inspecție
- conveioare simple de transfer
- două conveioare curbate cu bandă modulară
- conveioare cu role folosite la sortarea produselor și la transferul paleților încărcați cu cutii de

carton
Cele 2 mașini de împachetare a zahărului au rămas identice cu cea prezentată la sistemul de

ambalare manual cu aceleași specificații și cu același randament:
45
Robotică
Figura 1.28. Mașinile de formare a pungilor de zahăr
Robotul ABB IRB 760 folosit la aranjarea zahărului în cutiile de carton
46
Robotică
Figura 1. 29. Robotul ABB IRB 760
După cum se poate observa în poza de mai sus, acest robot este produs de către firma ABB și este
destinat în special operațiilor de paletizare. Acest robot vine cu o serie de specificații.
Timp de ciclu mai scurt - IRB 760 este cel mai rapid robot de acest fel și este capabil să scurteze în
mod semnificativ timpul ciclului și creșterea productivității pentru paletizarea. Acest robot cu patru
axe are o rază de acțiune de 3,2 metri și un număr de 450 kilograme sarcină utilă, permițându-i să
ridice obiecte grele și straturi complete de paleți. Are cuplu ridicat la încheietura mâinii și poate
realiza 880 de cicluri pe oră la sarcină maximă (400 mm, 2000 mm, 400 mm ciclu).
47
Robotică
Figura 1.30. Raza de acțiune la robotul ABB IRB 760
Măsuri de înaltă precizie - Utilizând software-ul patentat ABB de control al mișcării, QuickMove și

TrueMove, paletizarea se face cu mișcări netede și precizie înaltă.. Acest lucru
înseamnă că produsele sensibile vor fi tratate cu mare grijă fără a pierde timpul ciclului.
Programare mai rapidă și mai ușoară - Software-ul prietenos, RobotStudio cu paletizare PowerPac

- care rulează pe un PC obișnuit - permite utilizatorilor care nu au experiență de programare pe un
robot să creeze programe și simulări. Software-ul este folosit pentru
a configura cât mai ușor operația de paletizare astfel încât să se reducă timpul de programare cu
până la 80%.
Model robot IRB 760

Capacitate de încărcare 450 kg
Controller IRC5 Single cabinet, IRC5 Dual cabinet
Tensiunea de alimentare 200-600 V, 50-60 Hz
Consumul de energie 2.75 kW
Dimensiuni de bază 1140 x 800 mm
Masă totală a robotului 2310 kg
Zgomot produs < 70 dB (A)
48
Robotică
Siguranță Circuite duble cu supraveghere, opriri de

urgență și funcții de siguranță
Număr de axe Rază de acțiune
Axa 1 +180° to -180°
Axa 2 +85° to - 42°
Axa 3 +120° to - 20°
Axa 4 +300° to - 300°
Tabelul 1.2. Caracteristici tehnice la robotul ABB IRB 760
Figura 1.31. Desen tehnic la robotul ABB IRB 760
Deasemenea, robotul IRB 760 conține și un dispozitiv de video inspecție.
Sisteme de video inspecție:
Aplicațiile industriale în domeniul serviciilor ce vor putea fi deservite de acest tip de sistem de

vedere artificială prevăzut cu una sau mai multe camere video liniare sunt grupate în două categorii
majore:
49
Robotică
Inspecție Vizuală Automată (Automated Visual Inspection - AVI);
Vedere Artificială Integrată (Integrated Artificial Vision – IAV), de exemplu în servicii de

manipulare robotizată (Robot Vision - RV). Structura sistemului de vedere artificială cu camere
video liniare multiple, integrat în arhitecturi AVI –IAV, este prezentată în figura de mai jos.
Figura 1.32. Structura sistemului de vedere artificială cu camere
Tipuri de aplicații executabile : aplicații de analiză, inspecție (măsurare) și procesare on-line a

obiectelor (materialelor). La nivelul robotului industrial, controlerului CNC sau dispozitivului de
prelucrare specializat, partener al sistemului de vedere artificială, aceste clase de aplicații sunt
denumite aplicații de analiză în mișcare și prindere pe conveior (“pick on the conveyor” sau “pick
on the fly.
Sistemul este de tip mulți-camera (în exemplu sistemul este de tip dual-camera DLC). Adoptarea
acestei soluții este determinată de cele 2 restricții majore impuse foarte frecvent de aplicăția
industrială:
Performanțe înalte impuse asupra preciziei de inspecție;
Posibilitatea existenței unui suport de transport de dimensiune foarte mare pe direcția liniilor de
achiziție a imaginii (lățime conveior).
Achiziția liniilor de imagine se execută cu o rată ce va fi calculată automat de sistem în funcție de

viteză de deplasare a suportului de transport (ex. conveior liniar) pe care circulă obiectele supuse
inspecției.
Pentru sincronizarea achiziției liniilor de imagine cu viteză reală de deplasare a obiectelor pe

conveior, se utilizează reacția de măsură a deplasării conveiorului obținută de la traductor
incremental, convertită din format – tren de impulsuri în format paralel.
50
Robotică
Sunt prevăzute 2 modalități de realizare a achiziției liniilor de imagine cu LSC :
LSC fixă și scenă în mișcare (cazul sistemelor de transport de tip conveior);
Scenă fixă și LSC în mișcare de translație cu viteză uniformă (cazul dispozitivelor de procesare /
manipulare de materiale și obiecte)
Vor fi compensate software distorsiunile de valori mari în imagini ce apar pe direcția senzorilor.
Această caracteristică este datorată în principal deschiderii mari a obiectivului camerelor LSC), și
va avea implicații puternice asupra nivelurilor de prelucrare a informațiilor de tip imagine:
Prelucrare de nivel înalt a imaginii (se vor aplica factori de corecție pentru ca formele – siluetele
sunt reprezentate deformat în imaginea obținută);
Localizare a obiectelor în sistemul de coordonate robot (se vor realiza compensări software în timp
real astfel încat poziția reală a obiectelor să nu fie descrisă distorsionat de imaginea achiziționată).
Imaginea completă a obiectului/obiectelor inspectate va fi obținută după :
- achiziția unui număr de linii de imagine, sincron cu viteza de deplasare dintre suportul LSC și
scena ce conține obiecte;
- filtrarea, corecția și procesarea primară a fiecărei linii de imagine;
- memorarea informației asociate imaginii monochrome în formatele “cu nivele de gri” și “alb-
negru” pentru fiecare linie de imagine.
Setul de specificații ale aplicației:
Lățimea conveiorului / a scenei fixe : max. 400 cm.
Viteza conveiorului (de deplasare a obiectelor): 50 …150 cm/sec.
Ordinele (clasele de obiecte): definite de utilizator.
Date asupra formelor obiectelor: rectangulare. Alte opțiuni vor fi considerate pe clase de aplicații.
Precizia SVA: max. 2 mm pentru linii de vedere de 400 cm, respectiv max. 1 mm pentru linii de
vedere de 200 cm.
Timpul de răspuns (timpul maxim disponibil pentru procesarea datelor în SVA): 1.0 sec
Numărul maxim de obiecte situate simultan în imagine: 6
Clase de defecte pe care trebuie să le recunoască SVA pe obiecte segmentate, ale căror contururi

extern și interne au fost analizate:
Fisuri și zone lipsă în obiect;
51
Robotică
Materiale/obiecte marcate cu semne indicatoare de defect intern (marcaje aplicate manual în cadrul

unui compartiment al procesului industrial situat în amonte);
Specificațiile tehnico-funcționale ale acestui sistem impun:
Determinarea liniei-de-vedere. Camera liniară trebuie să fie montată astfel încît să vizualizeze
punga de zahăr de diametrul cel mai mare.
Definirea unei muchii. Deoarece pungile de zahăr sunt ușor de detectat, 3 pixeli sunt suficienți
pentru definirea muchiilor.
Determinarea Preciziei. Ecuația următoare determina precizia sistemului care utilizează muchii de
3 pixeli pentru o camera liniară de rezoluție 2048 pixeli :
(linia-de-vedere) / 683 = 0.0073 în (0.02 cm)
Determinarea ratei de inspecție. Pentru a determina durata de timp necesară că sistemul SLC să
realizeze o inspecție, trebuie aditionati timpii următori :
Semnificația Valoarea [msec]

Timp de transfer 2.0
Depășiri diverse 1.5
Timp de expunere 19.0
Inspecție: se utilizează 1 calibru (gage)* 27.3
Ieșire analogică 0.5
TOTAL 50.3
Tabelul 1.3. Timpul de inspecție al pungilor de zahăr
Griperul cu care robotul preia produsele este cu vacuum asemănător cu cel din imaginea de mai jos:
52
Robotică
Figura 1.33. Griper cu vacuum
Aceste gripere cu vacuum pot fi folosite în aplicații complexe cum ar fi:
- Automatizarea sarcinilor de manipulare în procesul de fabricare a proceselor de asamblare și de

control al calității.
- Automatizarea mașinilor de turnare prin injecție din plastic, a mașinilor de desen adânc, a

centrelor de prelucrare pentru lemn și materiale plastice, a mașinilor cu jet de apă, a mașinilor laser
și a mașinilor de perforat
- Colectarea comenzilor în centre de depozitare și distribuție pe roboți industriali.
- Manipularea secțiunilor metalice, semifabricatelor, pietrelor, materialelor de tablă, părților

caroseriei, componentelor din sticlă și ceramică etc.
Beneficiile unui asemenea gripper sunt următoarele:

53
Robotică
- Sistem modular cu componente standardizate.
- Adaptare flexibilă la cerințele specifice clienților.
- Este posibilă combinarea diferitelor tehnologii de prindere (vid, mecanică, magnetică etc.)
- Greutate intrinsecă scăzută datorată componentelor de bază din aluminiu, țevi de oțel și materiale

plastice.
- Minimizarea timpilor ciclului.
- Îmbunătățirea siguranței procesului datorată monitorizării integrate a sistemului și tehnologiei

senzorilor.
- Module inteligente de supapă pentru canalele de aspirație neutilizate.
Conveioare curbate cu bandă modulară
Acest tip de conveioare sunt folosite la transportul pungilor de zahăr de la mașinile de format

spre zona de sortare a acestuia.
Figura 1.34. Conveioare cu bandă modulară
54
Robotică
Descriere:
Sisteme transportoare cu bandă modulară conveioare cu bandă modulară din plastic pot fi:
- sisteme transportoare orizontale cu bandă modulară;
- sisteme transportoare înclinate cu bandă modulară – benzile modulare pot fi prevăzute cu racleți,
pereți laterali (aripioare), cupe, profile etc.;
- sisteme transportoare curbe cu benzi modulare pentru turnuri de răcire sau pentru sisteme curbe
simple.
Principala caracteristică a benzilor modulare este durata de viață mai mare decât a benzilor clasice.
Sunt folosite în industria alimentară și industria constructoare de mașini, însă și nivelul de preț al
unei benzi transportoare modulare este ceva mai ridicat față de prețul unei benzi transportoare din
pvc.
Principalele mărci de bandă transportoare modulară ce le putem echivala sunt: benzi modulare
Forbo Siegling, benzi modulareHabasit, bandă transportoare modulară Unichains, bandă
transportoare plastic System Plast, bandă modulară Intralox.
Conveioare cu role
În procesul nostru, aceste conveioare sunt folosite la distribuția produselor și la transferul paleților
încărcați cu cutiile de carton spre zona ambalării. Mai jos avem o imagine cu acest tip de conveior.
Figura 1.35. Conveioare cu role

55
Robotică
Conveioarele cu role sunt echipamente de transport alcătuite dintr-un cadru în care sunt montate
role de transport care pot susține sau transporta bunuri ambalate sau instalate în containere sau pe
palet standard (europalet) sau paleți de transport destinați fiecărei aplicații.
Conveioarele standard conțin transmisii cu lanț (de la rolă la rolă sau tangențiale) și sunt echipate
cu ghidaje laterale și, la cerere, cu diferite accesorii ca opritoare, verificatoare de poziție, dispozitive
de aliniere, dispozitive de cântărire și altele similare.
Conveioarele cu role SKBS sunt proiectate pentru a transporta în siguranță sarcini cu masă totală
de până la două tone cu o viteză de 5…10 m/min.
56
Robotică
Partea a II-a
Contribuţii la tema proiectului
57
Robotică
3. Capitolul 3 (contribuţii)
3.1. Descriere proces îmbunătățit
Pornind de la ideea de îmbunătățire a procesului descris mai sus și de mărire a productivității

acestuia, voi propune o soluție complet automatizată în care nu va mai fi nevoie de operatorul care
alimentează conveiorul cu paleți și cutii de carton, timpii morți ai robotului care aranja pungile de
zahăr vor dispărea, iar deasemenea productivitatea va fi mărită pentru a maximiza profitul.
Pentru o descriere în detaliu al procesului propus, am realizat cu ajutorul softului AutoCad, schema
echipamentelor pe care o voi împărți în 3 zone:
Zona 2 – Distribuirea pungilor de zahăr și formarea lor pe 3 rânduri pentru a putea fi preluate de
către robot
Figura 2.1. Schema echipamentelor propuse
58
Robotică
În această zonă, are loc formarea pungilor de zahăr dar cu ajutorul a 3 mașini pentru a spori
productivitatea și pentru a face mai simplă gruparea produselor în vederea aranjării acestora de către
robot în cutiile de carton.
Figura 2.2. 3 mașini de format zahărul Figura 2.3. 2 mașini de format zahărul
În comparație cu procesul actual, soluția propusă de mine cu 3 mașini de formare a pungilor de

zahăr va scoate din folosință conveioarele curbate care după părerea mea sunt un cost în plus, iar pe
lângă faptul că va mări cu 50% productivitatea, cele 3 rânduri de zahăr care vor trebui formate
pentru a fi preluate de către robot se va realiza mult mai ușor.
Zona 2 – Distribuirea pungilor de zahăr și formarea lor pe 3 rânduri pentru a putea fi

preluate de către robot
În această etapă are loc formarea matricilor de produse pe 3 rânduri pentru a ocupa în totalitatea un
rând în cutia de carton. Pentru ca acest proces să aibă loc, rândul din dreapta respectiv stânga va
trebui întors la 90 de grade. Pentru o înțelegere mai bună, în figura de mai jos avem descris etapele.
59
Robotică
Figura 2.4. Sortarea zahărului îmbunătățită
În momentul în care pungile de zahăr de pe conveiorul din stânga sau de pe conveiorul din dreapta
ajung la punctul 1, acestea se vor răsuci la 90 de grade. Suportul respectiv mai are și rolul de
poziționare precisă al produselor. Dispozitivul cu numărul 2 are rolul de a împinge spre suportul de
poziționare produsele care nu sunt aranjate în linie și de a le aranja corespunzător.
Pentru ca produsele de pe conveiorul din mijloc nu vor trebui răsucite la 90 de grade, dispozitivul
numărul 3 are rolul de a pune o “barieră” produselor și de a le da drumul în momentul în care sunt 3
produse lipite perfect pentru ca mai apoi acestea să fie preluate de către robot.
În vechiul proces, deoarece sunt doar 2 mașini de formare a pungilor de zahăr și 2 conveioare de
transfer, sortarea produselor se face mai dificil fiind distribuite pe 4 compartimente, 2
compartimente unde produsele sunt întoarse și 2 unde acestea înaintează normal formându-se câte 3
produse lipite.
60
Robotică
Figura 2.5. Sortarea actuală a zahărului
Când produsele ajung la punctul 1, acestea sunt împinse spre compartimentul în care vor fi aranjate
câte 3 sau vor fi lăsate să ajungă la punctul 2 pentru a se întoarce la 90 de grade și a se forma câte 6
bucăți.
Tot la procesul vechi, robotul are un timp de așteptare în medie de 5 secunde până când se
formează toate cele 3 compartimente de produse, în timp ce la varianta îmbunătățită, datorită
existenței a 3 mașini de formare a pungilor de zahăr și a creșterii randamentului, acești timpi morți
dispar în totalitate robotul lucrând fără întrerupere.
61
Robotică
Figura 2.6. Aranjarea produselor în cutii de către robot
Pentru că nu putem compara precizia pe care o are un robot față de precizia pe care o are un
operator, am înlocuit operatorul din procesul vechi care încarcă conveiorul cu paleți și cutii de
carton cu un robot care face exact același lucru.
62
Robotică
Figura 2.7. Aranjarea automată Figura 2.8. Aranjarea manuală
3.1.1. Echipamente folosite
Robotul Fanuc M410IB
FANUC M-410iB / 160 este unul dintre cele mai noi generații de roboți de paletizare proiectat
pentru a produce o lucrare de înaltă calitate cu precizia sa, de mare viteză și de înaltă încărcătură.
Dispune de o sarcină utilă de 160kg și oferă performanțe de mare viteză, cu unul dintre cei mai
rapizi timpi de ciclu și sarcini utile din clasa sa. Există diferite opțiuni software disponibile pentru
FANUC M-410iB / 160, cum ar fi Collision Guard, Pallet Tool, Pallet PRO, software bazat pe web
pentru conectivitate la distanță, vizionare pe mașină (iRVision-2D sau 3D) și iPendant.
Fie că este nou sau folosit, modelul M-410iB / 160 poate funcționa în medii dure sau tradiționale și
oferă utilizatorului mai mult spațiu pe podea, având o amprentă mică și un controler integrat,
deasemenea, M410iB / 160 mai poate fi asociat cu controlerul R-30iA, RJ3iB sau R-30iB.
63
Robotică
Figura 2.9. Robotul FANUC M410IB
Model robot M410IB

Controller R-30iA, RJ3iB sau R-30iB
Repetabilitatea ± 0.5000mm
Consumul de energie 2.75 kW
Structura articulat
Masa totală a robotului 1940.00kg
Zgomot produs < 70 dB (A)
Montare Etaj
Număr de axe 4
Viteza de mișcare a robotului
J1 130 ° / s (2,27 rad / s)
J2 130 ° / s (2,27 rad / s)
J3 135 ° / s (2,36 rad / s)
J4 300 ° / s (5,24 rad / s)
Raza de acțiune a robotului
J1 ± 360 °
J2 ± 144 °
64
Robotică
J3 ± 136 °
J4 ± 540 °
Tabelul 2.1. Specificații tehnice Fanuc M410IB
Figura 2.10. Raza de acțiune Fanuc M410IB
Controlerul R-30iB al robotului
Controlerul R-30iB Plus este noul standard FANUC pentru o productivitate mai inteligentă. Acesta
este destinat să contribuie la utilizarea mai ușoară a roboților și a automatizării în industria
prelucrătoare. Dispunând de o nouă generație de hardware integrat avansat și peste 250 de funcții
software. R-30iB oferă, de asemenea, o conectivitate completă pe o rețea Ethernet care permite o
conexiune ușoară pentru a conecta roboți, computere la distanță și alte echipamente hardware.
Conceput pentru o mai mare ușurință în utilizare și un consum minim de energie, R-30iB Plus se
livrează în patru dulapuri diferite pentru a vă ajuta să profitați la maximum de spațiul dvs. de podea
și de planurile de producție a celulelor. Cu un aspect flexibil, interfața cu utilizatorul, iHMI, are o
rezoluție convingătoare a ecranului și o capacitate puternică de procesare.
65
Robotică
Figura 2.11. Controler robot
FANUC R-30iB este un controler de înaltă performanță care aduce un nivel mai ridicat de
productivitate, avand cele mai recente progrese în comunicațiile de rețea, funcțiile iRVision
integrate și funcțiile de control al mișcării. IPendant are un ecran tactil cu grafică 4D care afișează
informații despre proces și calea de proces propriu-zisă, permițând o configurare mult mai ușoară.
În plus, FANUC a redus spațiul controlerului cu 68%, economisind spațiu pentru producător sau
permite producătorului să suporte controale pentru instalații multi-robotice.
Acest controler ajută de asemenea la economisirea energiei deoarece necesită un consum redus de
energie cu întrerupătorul său extern de alimentare. R-30iB are de asemenea o auto-oprire a
ventilatorului de răcire care reduce puterea prin oprirea în timpul pauzelor, o funcție de frânare care
reduce puterea prin frânarea automată a motorului dacă robotul este inactiv pentru o perioadă lungă
de timp și o funcție de optimizare a puterii Roboguide care minimizează puterea și optimizează
economiile de energie pentru consumator.
66
Robotică
Controlerul are, de asemenea, un design opțional de economisire a energiei, care recuperează

energia cinetică în timpul frânării și o readuce la sistem pentru a fi reutilizată în timpul următorului
ciclu.
Controlerul mărește economiile de energie și la rândul său, scade costurile de energie, iar functia de
optimizare a mișcării robotului și controlul inteligent al vibrațiilor pentru brațul robotului reduc
timpii ciclului pentru a produce o mișcare mai ușoară.
Unitatea PMC integrată de mare performanţă a Controlerului R-30iB Plus are acces la întregul
sistem I/O al robotului, permiţând controlul separat sau asincron cu uşurinţă al dispozitivelor
periferice, fără a afecta negativ performanţa robotului.
Spre deosebire de controlerele pe bază de PC care folosesc Windows, controlerele R-30iB Plus
folosesc propriul software FANUC’, – ceea ce înseamnă că nu va’ trebui să vă preocupaţi în
legătură cu virusurile, infractorii cibernetici sau aspectele legate de stabilitate.
Toate controlerele R-30iB sunt pregătite pentru funcţii inteligente, cum ar fi detectarea vizuală,
verificarea interferenţei şi a forţei ca dotări standard.
Intuitiv şi simplu de utilizat, iPendant facilitează utilizarea controlerului R-30iB Plus pentru toate
persoanele implicate în ciclul de producţie.
67
Robotică
Figura 2.11. Sistemul de comandă al robotului
68
Robotică
Conveioare folosite la transportul pungilor de zahar
Aceste conveioare sunt compuse dintr-un număr de unități transportoare, care pot fi conectate în
conformitate cu cerințele actuale.
In functie de produsele transportate pe banda, sunt selectate diferite materiale pentru placa cum ar fi
plăci din oțel sau plastic sau plăci de lanț din oțel inoxidabil.
Întreaga linie este echipată cu două seturi de sisteme de presiune, care găsește soluții pentru
următoarele probleme: zdrobirea pungilor de zahar, blocarea lor etc. Sistemul de transport este
alcătuit dintr-o linie cu 3 secțiuni cu viteză diferită, care funcționează prin intermediul a trei
motoare de conversie a frecvenței cu reglare a vitezei. În același timp, sistemul foto-electronic este
setat pe fiecare secțiune pentru a fi verificat și pentru a schimba viteza de transmisie prin semnalul
pulsului urmărit de PLC.
Transportarea este stabilă: pungile de zahar sunt transferate fără probleme pe placa de lanț, fără
nicio rasturnare a acestora.
Componente electronice de control sunt produse de catre firme renumite, cum ar fi SIEMENS,
SCHNEIDER și MITSUBISHI.
Controlerul de programare și motorul de conversie a frecvenței reglabil cu viteză sunt adaptate

pentru viteză simultană între transport și mainframe.
Întrerupătorul de verificare a greutatii pungilor de zahăr întrerup automat funcționarea motorului în

conformitate cu semnalul.
69
Robotică
Figura 2.12. Conveior pentru transportul pachetelor de zahar
Industrii aplicabile Fabrică de produse alimentare și băuturi

Material Oțel inoxidabil
Caracteristică material Rezistență la foc
Origine Jiangsu, China
Nume marcă Fill-Leader
Voltaj 380V / 220V
Putere (W) 0.75KW
Materialul curelei materiale plastice
Tabelul 2.2. Specificații tehnice la conveiorul de transport al pungilor de zahăr
Conveior pentru transportul paletilor incarcati cu produse
70
Robotică
Figura 2.13. Conveior pentru transportul paleților încărcați cu produse
Caracteristică material Rezistență la foc

Locul de origine Guangdong, China
Nume marcă HONGDALI
Voltaj 380V
Putere (W) 0,4 kW - 22 kW
Lățimea liniei 800 mm
Înălțimea liniei 500 mm
Viteza de transport 2-20 M / min
Tabelul 2.3. Caracteristici tehnice conveior
71
Robotică
Conveior pentru transportul paleților și al cutiilor de carton
Material Oțel inoxidabil

Caracteristică material Rezistent la căldură
Locul de origine Zhejiang, China
Putere (W) 0,4 kW - 22 kW
Număr de model: RC2M
Tabelul 2.4. Caracteristici tehnice conveior
Figura 2.14. Conveior pentru transport cutii de carton si paleți
3.1.2. Costurile si productivitatea celor 2 sisteme
Costuri sistem îmbunătățit:
- 3 mașini de împachetare a zahărului – 30000
- 7 conveioare pentru transportul pungilor de zahăr – 2800
72
Robotică
- 2 conveioare pentru sortarea zahărului – 2000
- 2 roboți FANUC M460 – 60000
- 1 conveior pentru transportul paleților – 400
- 4 conveioare pentru transportul cutiilor de carton și al paleților – 1400
Total costuri: 96.600
Productivitate: 129600 de pachete de zahar pe zi
Costuri sistem actual:
- 2 mașini de împachetare a zahărului – 20000
- 2 conveioare curbate – 6000
- 2 conveioare de distribuire al zahărului – 700
- 2 conveioare de sortare al zahărului – 2000
- 1 conveior pentru transportul paleților încărcați cu produse – 2000
- 1 robot ABB IRB 760 pentru aranjarea pachetelor de zahăr în cutiile de carton – 38000
Total costuri: 68.700
Productivitate: 86400 de pachete de zahar pe zi
SINTEZA PROVOCĂRII MAJORE DIN PROIECT
Ca provocare majoră a proiectului a fost găsirea unei soluții de formare a celor 3 rânduri și a
pozițiilor din care robotul manipulează pungile de zahăr. Pentru realizarea proiectării și simulării
acestui lucru s-a folosit softul Delmia produs de către Dassault Systemes.
73
Robotică
CONCLUZII
In concluzie obiectivul general a fost atins:
- sistemul a fost proiectat în totalitate automatizat;
- timpii morți de la robotul care manipula pachetele de zahăr au dispărut, procesul funcționând fără
întrerupere;
- prin automatizarea completă a procesului, operatorul uman a fost înlocuit de robot astfel producția
va putea funcționa non stop fără a fi nevoie de munca operatorilor pe timp de noapte;
- productivitatea a crescut cu 50%.
74
Robotică
BIBLIOGRAFIE
[1] https://www.indiamart.com/proddetail/sugar-packing-machine-5671971612.html
[2] https://www.alibaba.com/product-detail/1kg-sugar-packing-machine-price-
for_60178152028.html
[3] https://www.youtube.com/watch?v=fOY6Lpyt7wE
[4] http://www.inseed.cimr.pub.ro/documents/colaborare/Servicii%20de%20inspectie%20de
%20calitate%20produs%20[servicii%20interne%20fabricatie].pdf
[5] http://techro.ro/irb-760.html
[6] https://new.abb.com/products/robotics/industrial-robots/irb-760
[7] https://www.schmalz.com/en/vacuum-technology-for-automation/vacuum-gripping-
systems/vacuum-suction-spider-ssp
[8] https://www.ci.ro/sisteme-transportoare-cu-banda-modulara-conveioare/
[9] http://www.skbs.ro/conveioare/
[10] http://docs.wixstatic.com/ugd/7464fd_536d4792c32a4f24b3d267876ebcef12.pdf
[11] https://www.fanuc.eu/ro/ro/robo%C5%A3i/accesorii/robot-controller-and-connectivity
75
Robotică
76

Lucrare de Licenta Negrut Dan Sebastian

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Lucrare de Licenta Negrut Dan Sebastian

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Lucrare de licență

UNIVERSITATEA TEHNICĂ DIN CLUJ-NAPOCA

UNIVERSITATEA TEHNICĂ DIN CLUJ-NAPOCA

Proiectarea și simularea unei linii automate de ambalare a zahărului

Prof.Dr.Ing. Emilia Brad

Declaraţie de originalitate din partea studentului

Subsemnatul Negruț Dan-Sebastian

Absolvent al specializării de licență în robotică:

Declar că lucrarea de licență cu titlul:

Proiectarea si simularea unei linii automate de ambalare a zaharului

Reprezintă contribuţia mea originală şi nu a fost plagiată.

Menţiuni speciale (dacă este cazul):

Declaraţie de originalitate din partea coordonatorului ştiinţific

Subsemnatul Prof.Dr.Ing Emilia Brad

cadru didactic îndrumător al lucrării de diplomă cu titlul:

Proiectarea și simularea unei linii automate de ambalare a zahărului

realizată de domnul: Negruț Dan-Sebastian

Menţiuni speciale (dacă este cazul):

Încadrarea lucrării de licență în domeniul de specialitate sau domenii conexe

Aprecierea lucrării de licență de către coordonatorul ştiinţific

Nesatisfăcătoar Satisfăcătoar Bună Ridicată Foarte ridicată

Semnătura coordonatorului ştiinţific: ______________________________

Componentă obligatorie Abordată în

Componentă opțională / în funcție de specificul temei Abordată în

Semnătura coordonatorului științific: ______________________________

Rezumatul lucrării de licență ……....…………………………….………………….…… 8

Partea I: Aspecte generale în contextul temei …………………………… 15

2. Planificarea proiectului …………………………………………………………….... 27

Partea a II-a: Contribuţii la tema proiectului …………………………… 51

Sinteza provocării majore din proiect …………………………………........................ 66

CD-ROM cu proiectul în format electronic .………………………………………….. XX

REZUMATUL LUCRĂRII DE LICENȚĂ

Scopul temei de cercetare propuse

Figura 0.1. Configuratia echipamentelor la primul exemplu de proces

Figura 0.1. Configuratia echipamentelor la al doilea exemplu de proces

Pornind de la ideea de îmbunătățire a procesului descris mai sus și de mărire a productivității

Zona 1 – Formarea pungilor de zahăr și transferul acestora cu ajutorul conveioarelor

Zona 3 – Alimentarea conveiorului cu paleți și cutii de carton care va fi încărcat cu produse

Figura 0.3. Schema echipamentelor propuse

Zona 1 – Formarea pungilor de zahăr și transferul acestora cu ajutorul conveioarelor

În comparație cu procesul actual, soluția propusă de mine cu 3 mașini de formare a pungilor de

Zona 2 – Distribuirea pungilor de zahăr și formarea lor pe 3 rânduri pentru a putea fi

Figura 0.6. Sortarea zahărului îmbunătățită

Figura 0.7. Sortarea actuală a zahărului

Figura 0.8. Aranjarea produselor în cutii de către robot

Zona 3 – Alimentarea conveiorului cu paleți și cutii de carton care va fi încărcat cu produse

Figura 0.9. Aranjarea automată Figura 0.10. Aranjarea manuală

Aspecte generale în contextul temei

1.1. Elemente de bază privind domeniul temei de proiect

1.1.1. Robotica – scurt istoric

Figura 1.1. Legenda lui Cadmus

Figura 1.2. Legenda lui Pygmalion

Figura 1.3. Frankenstein, 1931

Robotica – influente din cinematografie

Figura 1.4. Metropolis 1926

Figura 1.5. GORT

Robotica – inventii din trecut

Figura 1.6. Invenţia fizicianului grec Ctesibus

Joseph Jacquard (1752-1834) este inventatorul primului sistem de automatizare. Acesta

Figura 1.7. Război de ţesut cu cartele perforate

Figura 1.8. Portretul lui J.M. Jacquard, brodat din mătase

Inventatorul puştii automate, Christopher Miner Spencer (1833-1922) este creditat şi cu

Figura 1.9. Primul vehicul telecomandat inventat de Nikola Tesla

1.1.2. Inceputurile roboticii industriale