UNIVERSITATEA TEHNICA DIN CLUJ-NAPOCA

FACULTATEA DE INGINERIE ELECTRICA

DEPARTAMENTUL DE MASINI SI AȚIONARII ELECTRICE

PROIECT DE AN
LA DISCIPLINA

ACȚIONARI ELECTRICE

Elaborat de: Mihalyi Nicoleta

Grupa/Semigrupa: 1531/2

Coordonator de proiect:
sef lucrari dr. ing. Szabo Csaba

An universitar

2019-2020
 Modulul 1.

MOTORUL DE CURENT CONTINUU

Date nominale de catalog:

Tipul motorului: 1GF5 166-0GH 6VV1
Puterea nominala (Rated output):
PN := 69.5 [kW]

Viteza nominala (Rated speed):

n N := 2910 [rpm]

Turatia maxima in regim de slabire a campului (Maximum field weaking speed):

n Fmax := 3500 [rpm]

Tensiunea nominala a indusului:

UaN := 600 [V]

Cuplu nominal la arbore (Rated torque):

M arbN := 228 [Nm]

Curentul nominal la arbore (Rated current):

IaN := 126 [A]
Randamentul (Efficiency):
η := 91 [%]

Rezistenta indusului (Armature resistence):

R a := 0.188 [Ω]

Inductivitatea indusului (Armature circuit inductance):

La := 2.7 [mH]

Momentul de inertie corespunzator tipului motorului (Moment of inertia):

J := 0.36 [kgm2]
Puterea nominala a excitatiei (Field Power approx):
PeN := 0.81 [kW]

Tensiunea nominala a excitatiei (Rated field voltage):

UeN := 310 [V]
Masa:
m := 300 [kg]
I.1 Calculul datelor principale ale indusului
1.1.1 Rezistenta nominala:
UaN
R N := = 4.762 [Ω]
IaN

1.1.2 Viteza unghiulara nominala:

π n N
ΩN := = 304.734 [rad/sec]
30

1.1.3 Constanta motorului la flux nominal:

UaN - Ra IaN
C N := = 1.891 [Vs]
ΩN

1.1.4 Cuplul electromagnetic nominal in regim de motor:

M emN := C N IaN = 238.29 [Nm]

1.1.5 Viteza unghiulara maxima in regim de slabire a campului:

π nFmax
ΩFmax := = 366.519 [rad/sec]
30

1.1.6 Constanta motorului pentru limita regimului de slabire a campului

(corespunzator functioanarii la turatia nFmax):
UaN - R a IaN
C F := = 1.572 [Vs]
ΩFmax

1.1.7 Cuplul de mers in gol la viteza nominala:

M 0 := M emN - M arbN = 10.29 [Nm]

Obs. Cuplul de mers in gol trebuie sa fie strict pozitiv

1.1.8 Curentul de mers in gol la flux nominal:

M0
Valoarea absoluta: I0N := = 5.441 [A]
CN

1.1.9 Reactanta circuitului indusului:

-3
Xa := La 10  ΩN = 0.823 [Ω]
I.2 Calculul datelor principale ale excitatiei
1.2.1 Curentul nominal al excitatiei:
3
PeN 10
IeN := = 2.613 [A]
UeN

Obs. Puterea se inlocuieste in W

1.2.2 Rezistenta totala (echivalenta) a excitatiei:
2
UeN
R e := = 118.642 [Ω]
3
PeN 10

1.2.3 Curentul de excitatie in regim de slabire a campului:

IeN
IeF :=  C = 2.172 [A]
CN F

I.3 Ridicarea caracterisitcilor mecanice ale masinii de c.c.

1.3.2 Caracteristica naturala:
Cerinte:
C N = 1.891 [Vs]

UaN = 600 [V]

R a = 0.188 [Ω]

M 0 = 10.29 [Nm]

M emN = 238.29 [Nm]

M 1 := 0 0
   0 
 
 M 0   10.29 
M :=   = [Nm]
M
 emN   238.29 
 1.5 MemN   357.436 
   
 UaN R a M
0
Ω1 := - = 317.26 [rad/sec]
CN 2
CN

UaN R a M
1
Ω2 := - = 316.719 [rad/sec]
CN 2
CN

UaN R a M
2
Ω3 := - = 304.734 [rad/sec]
CN 2
CN

UaN R a M
3
Ω4 := - = 298.472 [rad/sec]
CN 2
CN

Ω 
 1 
317.26 

 Ω2   316.719 
ΩM :=   = [rad/sec]
 Ω3   304.734 
 298.472 
Ω   
 4
Tabel 1:
M [Nm] M=0 M=M0 M=MemN M= 1.5 MemN

Ω [rad/sec] 317.25 316.71 304.73 298.47

300

200
ΩM

100

0
0 100 200 300 400
M

Fig1. Caracteristica mecanica naturala a motorului de c.c.

1.3.3. Ridicarea caracteristicilor artificiale:
a) Caracteristicile artificiale obtinute prin modificarea tensiunii
de alimentare a indusului(Ua=var.) :

Cerinte:
C N = 1.891 [Vs]

UaN = 600 [V]

R a = 0.188 [Ω]

 U 
 aN   600 
 0.75 UaN  450 
Unm :=   = [V]
 0.5 UaN   300 
 0.25 U   150 
 
 aN 

 Unm R a M Unm R a M Unm Ra M Unm 

Ra M
0 0 1 0 2 0 3 0
- - - -
 C 2 CN 2 CN 2 CN 2 
 N CN CN CN CN 
U Unm Unm Unm

 nm0 R a M R a M Ra M Ra M 
1 1 1 2 1 3 1
 C - - - - 
2 CN 2 CN 2 CN 2
 N CN CN CN CN 
ΩM2 :=  
 Unm0 R a M
2
Unm
1
R a M
2
Unm
2
Ra M
2
Unm
3
Ra M 
2
 C -
2 CN
-
2 CN
-
2 CN
-
2

 N CN CN CN CN 
 
 Unm0 R a M
3
Unm
1
R a M
3
Unm
2
Ra M
3
Unm
3
Ra M 
3
 - - - - 
 CN CN
2 CN
CN
2 CN
CN
2 CN
CN
2 
 

317.26 237.945 158.63 79.315 

 
316.719 237.404 158.089 78.774 
ΩM2 =  [rad/sec]
 304.734 225.42 
146.105 66.79
 298.472 
 219.157 139.842 60.527 
 Tabel 2:
Caracteristica Caracteristica Caracteristica Caracteristica
naturala la la la
(Ua=UaN) U=0.75 UaN U=0.5 UaN U=0.25 UaN
M [Nm] Ω [rad/sec] Ω [rad/sec] Ω [rad/sec] Ω [rad/sec]
M=0 317.25 237.94 158.63 79.31
M=M0 316.71 247.40 158.08 78.77
M=MemN 304.73 225.41 146.10 66.78
M=1.5MemN 298.47 219.15 139.84 60.52

300

200
ΩM2

100

0
0 100 200 300 400
M

Fig.2 Caracteristicile mecanice artificiale a motorului de c.c. la

variatia tensiunii de alimentare a indusului
b) Caracteristicile artificiale obtinute prin modificarea fluxului de excitatie (kΨ=var) :
Cerinte:

R a = 0.188 [Ω]
C N = 1.891 [Vs]
UaN = 600 [V]

 CN  1.891 
   
 0.85 CN   1.608 
C :=   = [Vs]
 0.7 CN   1.324 
 C   1.572 
 
 F 

 UaN Ra M Ra M R a M R a M

0 UaN 0 UaN 0 UaN 0
 - - - - 
 C0 2 C 2 C 2 C 2
 ( 0)
C 1 ( 1)
C 2 ( 2)
C 3( 3)  C

 UaN Ra M
1 UaN Ra M
1 UaN R a M
1 UaN Ra M 1 
 - - - - 
 C0 2 C 2 C 2 C 2 
( C 0) 1 ( C 1) 2 (C2) 3 ( 3) 
C
ΩM3 := 
 UaN Ra M
2 UaN Ra M
2 UaN R a M
2 UaN Ra M 2 
 - - - - 
 C0 2 C 2 C 2 C 2 
 ( C 0) 1 ( C 1) 2 (C2) 3 ( 3) 
C

 UaN Ra M
3 UaN Ra M
3 UaN R a M
3 UaN Ra M 3 
 - - - - 
 C0 2 C 2 C 2 C 2 
 ( C 0) 1 ( C 1) 2 (C2) 3 ( 3) 
C

 317.26 373.247 453.228 381.584 

 
316.719 372.498 452.125 380.802 
ΩM3 =  [rad/sec]
 304.734 355.911 427.666 363.465 
 298.472 
 347.243 414.885 354.405 
 Tabel 3:
Caracteristica Caracteristica Caracteristica Caracteristica
naturala la la la
(kΨ=kΨn=CN) kΨ=0.85 CN kΨ=0.7 CN kΨ=CF
M [Nm] Ω [rad/sec] Ω [rad/sec] Ω [rad/sec] Ω [rad/sec]
M=0 317.25 373.25 453.22 381.58
M=M0 316.71 373.49 452.12 380.80
M=MemN 304.73 355.91 427.66 363.46
M=1.5MemN 298.47 347.24 414.88 354.40

500

400
ΩM3

300

0 100 200 300 400

M

Fig.3 Caracteristicile mecanice artificiale a motorului de c.c. la

variatia fluxului de excitatie
c) Caracteristicile artificiale obtinute prin modificarea rezistentei circuitului indusului,
(Ra=var.) :

Cerinte:

R a = 0.188 [Ω]
UaN = 600 [V]
C N = 1.891 [Vs]

 Ra   0.188 
 
Rt :=  1.5 Ra  = 0.282 
 [Ω]
 2 R   
 a   0.376 

 UaN Rt  M Rt  M Rt  M

0 0 UaN 1 0 UaN 2 0
- - -
 CN CN
2 CN
CN
2 CN
CN
2 
 
U Rt  M UaN Rt  M UaN Rt2 M 1 
 aN -
0 1
-
1 1
- 
 CN CN
2 CN
CN
2 CN
CN
2 
ΩM4 :=  
 UaN Rt  M
0 2 UaN Rt  M
1 2 UaN Rt 
2 2
M 
 - - - 
 CN CN
2 CN
CN
2 CN
CN
2 
 
 UaN Rt  M
0 3 UaN Rt  M
1 3 UaN Rt2 M 3 
 - - - 
 CN CN
2 CN
CN
2 CN
CN
2 
 

317.2599 317.2599 317.2599 

 
316.719 316.4486 316.1781 
ΩM4 =  [rad/sec]
 304.7345 298.4718 292.2091 
 298.4718 
 289.0777 279.6836 
 Tabel 4:
Caracteristica Caracteristica Caracteristica
naturala la la
(Rtot=Ra) Rtot=1.5 Ra Rtot=2 Ra
M [Nm] Ω [rad/sec] Ω [rad/sec] Ω [rad/sec]
M=0 317.25 317.25 317.25
M=M0 316.71 316.44 316.17
M=MemN 304.73 298.47 292.20
M=1.5MemN 298.47 289.07 279.68

320

300
ΩM4
280

260

0 100 200 300 400

M

400

300

ΩM4 200

100

0
0 100 200 300 400
M

Fig.4 Caracteristicile mecanice artificiale a motorului de c.c.

la variatia rezistentei circuitului indusului
 I.5. Ridicarea caracteristicilor de viteză unghiulară, curent și cuplu în regim tranzitoriu
Constanta de timp electromecanica pentru caracteristica naturala:
Se defineste constanta de timp electromecanica ca fiind timpul necesar accelerarii
motorului pe caracteristica naturala, de la viteza ΩN pana la Ω0 la cuplu egal cu zero:
Ra
TemN := J = 0.019 [s]
2
CN

1.5.1. Ridicarea caracteristicilor mecanice statice a motorului respectiv a sarcinii mecanice

a) Caracteristica mecanică statică a motorului de c.c

Rezistenţa totală pe caracteristică este:
R tot := Ra [Ω]

R tot = 0.188 [Ω]

Constanta motorului este egală cu constanta nominală:

k Ψ = C N

Caracteristica se ridica pe baza:

Ua Ra
Ω= - M [rad/sec]
CN 2
CN

Ua := 0.2UaN = 120 [V]

R a = 0.188 [Ω]

C N = 1.891 [Vs]

M r := 0.75 M emN = 178.718 [Nm]

0
   0 
 
 M0   10.29 
M :=   = [Nm]

0.75 M emN
  178.718 
 MemN   238.29 
   
  Ua Ra 
 - M
2 0
 CN CN 
 
 Ua Ra 
C - M   63.452 
2 1
 N CN  62.911 
Ω :=   = [rad/sec]
 Ua Ra
  54.058 
 CN
- M
  50.927 
2 2  
 CN 
U Ra 
 a - M 
 CN 2 3
CN
 

M [Nm] M=0 M=M0 M=Mr= M=Mr=

0.75MemN MemN
Ω [rad/sec] 63.45 62.91 54.05 50.92

b) Caracteristica mecanică a sarcinii

0.2UaN
Ω0 := = 63.452 [rad/sec]
CN

Ua = 0.2UaN R tot = Ra kΨ = C N
Ω0
60

Ω 40
Ωr

20

0 100 200 300

M , Mr
Figura 1.5.1. Reprezentarea caracteristicilor mecanice a motorului M=f(Ω) și a sarcinii Mr=f(Ω)
Viteza de mers în gol pe caracteristică:

Ua = 120 [V]
C N = 1.891
Ua
Ω0 := = 63.5 [rad/sec]
CN
Căderea de viteza unghiulară datorată cuplului rezistent Mr:
R a = 0.188 [Ω]

M r = 178.72 [Nm]
Ra
ΔΩ :=  M r = 9.39 [rad/sec]
2
CN

Viteza unghiulară în punctul de funcționare(viteza de regim stabilizat):

Ωr := Ω0 - ΔΩ = 54.06 [rad/sec]
1.5.2. Reprezentarea evoluției în timp a vitezei unghiulare a motorului pe durata pornirii

Tem := TemN = 0.019 [s]

Ωi := 0

Ω
 0 
 0.2 T   r 
 em  0
 Ωr 
 0.4 Tem   
 
0 0  Ωr 
 0.7 Tem  1 3.785·10-3 Ω 
 T  2 7.569·10-3  r
 em   Ωr 
3 0.013  
t :=  1.5 Tem  4 0.019 Ωr :=  Ωr  [rad/sec]
  t= [s]
 2  Tem  5 0.028 Ω 
 2.5T   r
6 0.038
 em   Ωr 
 3  Tem 
7 0.047  
  8 0.057  Ωr 
 4  Tem  9 0.076
Ω 
 5 T   r
10 0.095  Ωr 
 em   

 -t 

Tem

Ω( t ) := ( Ω0 - Ωi - ΔΩ)   1 - e
+Ω [rad/sec]
 i

0
0 0
1 9.799
2 17.822
3 27.214
4 34.171
Ω( t ) = [rad/sec]
5 41.996
6 46.742
7 49.621
8 51.367
9 53.068
10 53.694
 t [s] 0 0.2TemN 0.4TemN 0.7TemN TemN 1.5TemN
Ω [rad/sec] 0 9.79 17.82 27.21 34.17 41.99
t [s] 2TemN 2.5TemN 3TemN 4TemN 5TemN -
Ω [rad/sec] 46.74 49.62 51.36 53.06 53.69 -

60

40
Ω [rad/s]

Ω( t)

Ωr
20

0 0.05 0.1
t

t [s]

Figura 1.5.2 Evoluția în timp a vitezei unghiulare pe durata pornirii motorului

1.5.3. Reprezentarea evoluției în timp a curentului indusului pe durata pornirii:
Curentul în regim stabilizat corespunzator cuplului rezistent Mr este:
kΨ := C N

Mr
Ir = [A]
kΨ
Mr
Ir := = 94.5 [A]
CN

Curentul inițial la momentul t=0:

R tot = 0.188 [Ω]

Ua - kΨ Ωi
Ii := = 638.298 [A]
Rtot

Se va ridica caracteristica de variație a curentului la pornire ia(t) conform expresiei:

-t
Tem
( )
ia( t ) := Ii - Ir  e + Ir [A]

0
0 638.298
1 539.724
2 459.019
3 364.542
4 294.552 [A]
ia( t) =
5 215.838
6 168.095
7 139.138
8 121.574
9 104.46
10 98.164

Se consideră constanta de timp electromecanică nominala:

Tem := TemN = 0.019 [s]

Caracteristica se va reprezenta pe intervalul t=(0...5 Tem)

Ir = 94.5 [A]

Ii = 638.3 [A]
  Ir 
 Ir 
 
 Ir 
I 
 r
 Ir 
 
Ir( t) :=  Ir  [A]
I 
 r
 Ir 
 
 Ir 
I 
 r
 Ir 
 

t [s] 0 0.2TemN 0.4TemN 0.7TemN TemN 1.5TemN

Ia(t) [A] 638.29 539.72 459.01 364.54 294.55 215.83
t [s] 2TemN 2.5TemN 3TemN 4TemN 5TemN -
Ia(t) [A] 168.09 139.13 121.57 104.46 98.16 -

Ii
600

ia( t)
i.a [A]

400
Ir( t)

200

0 0.05 0.1
t

t [s]

Figura 1.5.3. Evoluția în timp a curentului indusului durata pornirii motorului

1.5.4. Reprezentarea evoluției în timp a cuplurilor pe durata pornirii:
Se vor calcula şi reprezenta pe același grafic următoarele caracteristici de pornire:
a) Evoluția cuplului motorului M(t)
b) Caracteristica cuplului rezistent constant în raport cu timpul Mr( t)=ct
c) Evoluția cuplului dinamic Mi( t)

a) Calculul și reprezentarea cuplului motor pe durata pornirii:

Cuplul inițial la pornire:
M i := kΨ Ii = CN Ii [Nm]
3
M i := CN Ii = 1.207  10 [Nm]

Cuplul motorului în funcție de timp se reprezintă pe baza expresiei:


-
t 

 Tem 
( )
M ( t) := M i - M r  e + Mr [Nm]

0
0 1.207·103
1 1.021·103
2 868.093
3 689.42
4 557.055 [Nm]
M ( t) =
5 408.191
6 317.9
7 263.136
8 229.92
9 197.554
10 185.647

b) Caracteristica cuplului rezistent:

Se va reprezenta caracteristica cuplului rezistent constant pentru
(orizontala trasată la Mr=0,75 MN):

c) Calculul si reprezentarea evoluției în timp a cuplului dinamic pe durata pornirii:

Caracteristicile se vor reprezenta pe intervalul:
t = ( 0...5)Tem [s]
  Mr 
 Mr 
 
 Mr 
M 
 r
 Mr 
 
M r( t) :=  M r  [Nm]
M 
 r
 Mr 
 
 Mr 
M 
 r
 Mr 
 

t [s] 0 0.2TemN 0.4TemN 0.7TemN TemN 1.5TemN

M(t) [Nm] 1207.14 1020.72 868.09 689.41 557.05 408.19
t [s] 2TemN 2.5TemN 3TemN 4TemN 5TemN -
M(t) [Nm] 317.90 263.13 229.92 197.55 185.64 -

Pe baza ecuației de mișcare, cuplul dinamic reprezintă:

M j := M ( t ) - M r( t) [Nm]

0
0 1.028·103
1 842.005
2 689.375
3 510.702
4 378.337 [Nm]
Mj =
5 229.473
6 139.182
7 84.418
8 51.202
9 18.836
10 6.929
 3
1 10
M ( t)
M [Nm] M r( t)

Mj 500

0 0.05 0.1
t

t [s]

Figura 1.5.4. Evoluția în timp a cuplurilor pe durata pornirii motorului

 I.6. Calculul si reprezentarea punctelor de functionare pe caracteritica M.C.C. la
cuplu rezistent liniar variabil in raport cu viteza:

Punctul de functionare este definit la intersectia caracteristicii motorului cu cea a sarcinii. In

cazul de fata se vor calcula punctele de functionare pentru 4 caracteristici diferite a
motorului de curent continuu: caracteristica naturala, respectiv pentru trei caracteristici
artificiale, obtinute prin modificarea tensiunii de alimentare a indusului.
In ceea ce priveste caracteristica sarcinii, aceasta prezinta un profil de variatie liniara in
functie de viteza.
Se vor ridica caracteristicile motorului respectiv caracteristica sarcinii, conform figurii de
mai jos.

1.6.1. Deducerea coordonatelor punctului de functionare.

Se considera expresia caracteristicii motorului de curent continuu.

Ua Ra
Ω= - M [rad/s] (1.6.1)
CN 2
CN

Exprimand cuplul din aceasta expresie, rezulta:

2
Ua C N CN
M= - Ω [Nm] (1.6.2)
Ra Ra

Sarcina mecanica caracterizata prin cuplul rezistent Mr are o componenta constanta

Mr(ct) si una variabila cu viteza Mr(Ω), astfel:.

M r = M r( ct) + Mr( Ω) [Nm] (1.6.3)

In cazul de fata se defineste o caracteristica a sarcinii pe care la viteza zero(Ω=0) cuplul
de sarcina este reprezentat de o componenta constanta egala cu triplul valorii cuplului de
mers in gol: Mr(ct)=3M0. Pe masura ce viteza de functionare creste acestei componente
constante i se adauga o componenta variabila cu viteza Mr(Ω). Profilul cuplului de sarcina
este determinat astfel incat la viteza nominala (Ω=ΩN) cuplul rezistent total Mr sa atinga
valoarea cuplului electromagnetic nominal (Mr=MemN).

Astfel, expresia caracteristicii sarcinii particularizata pentru cazul de fata este:

Ωr
(
M r( Ω) = 3  M 0 + M emN - 3  M 0 )ΩN
[Nm] (1.6.4)

Vitezele si cuplurile in punctul de functionare sunt egale Ω=Ωr respectiv Mr.

Pentru a calcula coordonatele unui punct de functionare se procedeaza in felul urmator:

1. Se egaleaza expresile (1.6.2) si (1.6.4) din care se exprima viteza unghiulara Ωr in

punctul de functionare la un cuplu M=Mr:

Ua CN - 3  Ra M 0
Ωr =  ΩN [rad/s] (1.6.5)
2
(MemN - 3 M0) Ra + CN  ΩN
2. Se calculeaza cuplul rezistent Mr in punctul de functionare inlocuind Ωr calculat cu
(1.6.5) in expresia (1.6.4), astfel rezulta:
Ωr
(
M r = 3  M 0 + M emN - 3  M 0  )
ΩN
[Nm] (1.6.6)

1.6.2. Calculul punctelor de functionare pe caracteristica motorului.

Se vor calcula punctele de functionare conform relatiilor (1.6.5) respectiv (1.6.6) pentru
urmatoarele cazuri:
a) Motorul functioneaza pe caracteristica naturala, definita prin Ra,CN respectiv
Ua=UaN:
M r := M emN = 238.29 [Nm]

Ωr := ΩN = 304.734 [rad/s]

C N = 1.891 [Vs]
UaN = 600 [V]
M 0 = 10.29 [Nm]
R a = 0.188 [Ω]
M emN = 238.29 [Nm]
ΩN = 304.734 [rad/s]
 b) Motorul functioneaza pe caracteristica definita prin Ra,CN respectiv Ua=0.4UaN:

0.4UaN CN - 3  Ra M 0
Ωr1 :=  ΩN = 120.954 [rad/s]
2
(MemN - 3 M0) Ra + CN  ΩN
Ωr1
(
M r1 := 3  M 0 + M emN - 3 M 0 
ΩN
)
= 113.199 [Nm]

c) Motorul functioneaza pe caracteristica definita prin Ra,CN respectiv Ua=0.6UaN:

0.6UaN CN - 3  Ra M 0
Ωr2 :=  ΩN = 182.214 [rad/s]
2
(MemN - 3 M0) Ra + CN  ΩN
Ωr2
(
M r2 := 3  M 0 + M emN - 3 M 0 
ΩN
)
= 154.896 [Nm]

d) Motorul functioneaza pe caracteristica definita prin Ra,CN respectiv Ua=0.8UaN:

0.8UaN CN - 3  Ra M 0
Ωr3 :=  ΩN = 243.474 [rad/s]
2
(MemN - 3 M0) Ra + CN  ΩN
Ωr3
(
M r3 := 3  M 0 + M emN - 3 M 0 
ΩN
)
= 196.593 [Nm]

1.6.3. Ridicarea caracteristicilor.

Se vor ridica caracteristicile motorului respectiv cea a sarcinii mecanice, astfel:

Caracteristica motorului Ω=f(M) pe baza expresiei (1.6.1).

a) Caracteristica naturala in punctele calculate conform tabelului de mai jos:
UaN Ra
Ω1 := -  0 = 317.26 [rad/s]
CN 2
CN

UaN Ra
Ω2 := -  M emN = 304.734 [rad/s]
CN 2
CN

UaN Ra
Ω3 := -  1.5M emN = 298.472 [rad/s]
CN 2
CN
  Ω1   317.26   0   0 
   
Ωcn :=  Ω2  = 304.734 
 [rad/s] M cn :=  M emN  =  238.29  [Nm]
Ω     1.5 M   
 3  298.472   emN   357.436 

M (Nm) M=0 M = MemN M = 1.5MemN

=238.29 =357.43
 (rad/s) 317.26 304.73 298.47

b) Caracteristica artificiala la Ua=0.4UaN in punctele calculate conform tabelului de

mai jos:
0.4UaN Ra
Ω4 := -  0 = 126.904 [rad/s]
CN 2
CN

0.4UaN Ra
Ω5 := -  M r1 = 120.954 [rad/s]
CN 2
CN

0.4UaN Ra
Ω6 := -  1.5M emN = 108.116 [rad/s]
CN 2
CN

M (Nm) M=0 M = Mr1 M = 1.5MemN

=113.19 =357.43
 (rad/s) 126.90 120.95 108.11

c) Caracteristica artificiala la Ua=0.6UaN in punctele calculate conform tabelului de

mai jos:

0.6UaN Ra
Ω7 := -  0 = 190.356 [rad/s]
CN 2
CN

0.6UaN Ra
Ω8 := -  M r2 = 182.214 [rad/s]
CN 2
CN
 0.6UaN Ra
Ω9 := -  1.5M emN = 171.568 [rad/s]
CN 2
CN

M (Nm) M=0 M = Mr2 M = 1.5MemN

=154.89 =357.43
 (rad/s) 190.35 182.21 171.56

d) Caracteristica artificiala la Ua=0.8UaN in punctele calculate conform tabelului de

mai jos:
0.8UaN Ra
Ω10 := -  0 = 253.808 [rad/s]
CN 2
CN

0.8UaN Ra
Ω11 := -  M r3 = 243.474 [rad/s]
CN 2
CN

0.8UaN Ra
Ω12 := -  1.5M emN = 235.02 [rad/s]
CN 2
CN

M (Nm) M=0 M = Mr3 M = 1.5MemN

=196.59 =357.43
 (rad/s) 253.80 243.47 235.02
 Caracteristica sarcinii.
Se completeaza tabelul de mai jos pe baza valorilor calculate la sub capitolul 1.6.2.

Mr 3M0 Mr1 Mr2 Mr3 MemN

(Nm) =30.87 =113.19 =154.89 =196.59 =238.59
 Ωr= 0 Ωr1 Ωr2 Ωr3 ΩN
r(rad/s) =120.95 =182.21 =243.47 =304.73

3 M0 
 0 
Ω   0     30.871 
 r1   120.954   Mr1   113.199 
     
Ωs :=  Ωr2  =  182.214  [rad/s] M s :=  M r2  =  154.896  [Nm]
   243.474   M   196.593 
 Ωr3     r3   
Ω   304.734   MemN   238.29 
 N  

 Ω4 Ω7 Ω10   0 0 0 
   
Ωa :=  Ω5 Ω8 Ω11  [rad/s] M a :=  M r1 M r2 M r3
 [Nm]
Ω Ω Ω   1.5 M 
 6 9 12   emN 1.5 M emN 1.5 M emN 

400

300
Ωs

Ωcn
200
Ωa

100

0
0 100 200 300 400
M s , M cn , M a
 MODULUL II
MOTORULASINCRON

II.1. Calculul datelor principale ale motorului asincron

Date nominale de catalog:
Tipul motorului: 1LA6 131–2AA..
Frecvența statorică nomială:
fsn := 50 [Hz]

Turația de sincronism:
n 0N := 3000 [rpm]

Numărul de perechi de poli:

zp := 1

Puterea nominală la arbore:

ParbN := 7.5 [kW]

Turația nominală:
n N := 2930 [rpm]

Randamentul nominal:
ηN := 0.88

Factorul de putere:
cosϕ := 0.89

Tensiunea nominală de fază:

UsN := 230 [V]

Curentul nominal de fază:

i sN := 13.8 [A]

Cuplul nominal la arbore:

marbN := 24 [Nm]
 Cuplul critic nominal raportat:
mkN
λN =
marbN

λ N := 3

mkN := λ N marbN = 72 [Nm]

Momentul de inerție:

J := 0.019 [kgm2]

Mărimi calculate

1) Viteza unghiulară nominală:

π n N
ωN := = 306.83 [rad/s]
30

2) Viteza unghiulară de sincronism:

π n 0N
ω0N := = 314.16 [rad/s]
30

3) Alunecarea nominală:
n 0N - n N
sN := = 0.023
n 0N

ω0N - ωN
sN := = 0.023
ω0N

4) Puterea absorbită:
3
ParbN 10 3
Pabs := = 8.52  10 [W]
ηN

Obs: Puterea in W, randamentul in valori absolute.

 5) Calculul rezistenței statorice:
Se alege o valoare pentru caderea de tensiune pe înfășurările statorice în intervalul:

R s i sN = ( 0.01...0.1 )UsN

URs := 0.07 UsN = 16.1 [V]

Din această cădere de tensiune se calculează rezistența statorică:

URs
R s := = 1.167 [Ω]
i sN

6) Puterea electromagnetică:

2
Pem := Pabs - 3  R s i sN = 7856.19 [W]

7) Cuplul electromagnetic nominal:

 P - 3  R  i 2
memN :=
 abs s sN 
= 25.01 [Nm]
ω 0N
8) Puterea mecanică:

Pmec := memN ωN = 7672.88 [W]

9) Cuplul de mers în gol nominal:

m0 := memN - marbN = 1.007 [Nm]

Verificare:
a) Cuplul de mers în gol m0 sa fie strict pozitiv si sa se incadreze in intervalul:

0.02 memN < m0 < 0.1 memN

0.02memN = 0.5

0.1 memN = 2.501

Daca conditia nu se verifica, se reiau calculele de la punctul 5, alegand o alta valoare pentru
rezistenta Rs, daca pentru nicio valoare a caderii de tensiune in domeniul (0.01...0.1) * UsN
nu se indeplineste conditia, in caz extrem se poate alege o valoare pentru URs in afara
domeniului stabilit.
10) Cuplul critic nominal:

mkN := λ N marbN = 72 [Nm]

11) Alunecarea critică nominală:

 2
2 
skN := sN  λ N + λ N - 1  = 0.136
 
II.2. Ridicarea caracteristicilor maşinii asincrone

Consideratii teoretice
Expresia generala a caracteristicii mecanice a motorului asincron (Formula lui Kloss
simplificata):

-pentru reprezentarea m = f (s)

2  mk
m= [Nm]
s sk
+
sk s

unde: mk reprezinta cuplul critic, iar sk reprezinta alunecarea critica pe caracteristica

-pentru reprezentarea ω=f(m)

2  mk
m= [Nm]
Δω Δωk
+
Δωk Δω

unde avem:

-alunecarea absoluta:
Δω = ω0 + ω

- alunecarea critica absoluta:

Δωk = ω0 - ωk

Viteza unghiulara critica se calculeaza conform:

(
ωk = ω0  1 - sk ) [rad/s]
A) Ridicarea caracteristicii naturale:
A.1. Se va ridica caracteristica naturala in alunecare ( m=f (s) ) utilizand Formula lui Kloss
simplificata, particularizata pentru caracteristica naturala cu ajutorul relatiei:
2  mkN
m= [Nm]
s skN
+
skN s

unde: mkN este cuplul critic nominal iar skN reprezinta alunecarea critica nominala naturala.
Valorile cuplului pe caracteristica se vor calcula pentru valori ale alunecarii s care ia valori in
intervalul s=0.00001...1).

s := 0.00001 , 0.00015 .. 1
2  mkN
m( s) := [Nm]
s skN
+
skN s

Caracteristica nominala cuplu/alunecare m=f(s)

80

72

64

56
m( s)
48
m [Nm]

memN
40

mkN 32

24

16

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
s , sN , skN

s
A.2. Se va ridica caracteristica naturala in viteza unghiulara ω= f (m) cu ajutorul relatiei

2  mk
m= [Nm]
Δω Δωk
+
Δωk Δω

unde avem:

alunecarea absoluta:

Δω = ω0N - ω

alunecarea critica nominala absoluta:

ΔωkN = ω0N - ωkN

viteza unghiulara critica nominala:

(
ωkN := ω0N 1 - skN ) [rad/s]

Caracteristica se va ridica luand valori pentru ω in intervalul Δω=(0..ω0N).

Pentru a ridica caracteristica mecanica in viteza unghiulara se va calcula pentru fiecare

valoare a alunecarii s viteza unghiulara corespunzatoare , conform relatiei:
ω := 0.001 , 0.01 .. ω0N
Δ( ω) := ω0N - ω
ΔωkN := ω0N - ω0N 1 - skN ( )
2  mkN
m( ω) := [Nm]
Δ( ω) ΔωkN
+
ΔωkN Δ( ω)
 Caracteristica viteza/cuplu ω=f(m)
350

315

280

ω 245

ωkN 210
ω[rad/s]

175
ωN
140
ω0N
105

70

35

0
0 8 16 24 32 40 48 56 64 72 80
m( ω) , mkN , memN , 0

m [Nm]

B ) Caracteristicile artificiale la tensiune variabila a motorului asincron

Consideratii teoretice
Modificarea tensiunii de alimentare statorice determina modificarea cuplului critic mk

Astfel, cuplul critic pe o caracteristica artificiala determinata de modificarea tensiunii de

alimentare este diferit fata de pe caracteristica naturala si se calculeaza conform relatiei:
2
 Us 
mk = mkN   [Nm]
 UsN 
Fiecare caracteristica va avea valori diferite pentru cuplul critic mk.

Alunecarea critica la modificarea tensiunii de alimentare nu se modifica fata de valoarea de

pe caracteristica naturala: (sk=skN)
B.1. Se vor ridica caracteristicile m=f(s) luandu-se valori pentu alunecarea s in intervalul
s=(0,00001...1), pentru urmatoarele valori ale tensiunii de alimentare:

Us1=UsN(Caracteristica naturala)
Us2=0.8*UsN
[V]
Us3=0.6*UsN
Us4=0.4*UsN

Frecventa de alimentare este egala cu cea nominala: fs=fsN=50 Hz, ca atare viteza de
sincronism este de asemenea egala cu viteza nominala de sincronism : ω0=ω0N
UsN = 230 [V]
Us1 := UsN = 230 [V]
Us2 := 0.8UsN = 184 [V]
Us3 := 0.6UsN = 138 [V]
Us4 := 0.4UsN = 92 [V]
s := 0.00001 , 0.00005 .. 1

2
 Us1 
mk1 := mkN   = 72 [Nm]
 UsN 
2
 Us2 
mk2 := mkN   = 46.08 [Nm]
 UsN 
2
 Us3 
mk3 := mkN   = 25.92 [Nm]
 UsN 
2
 Us4 
mk4 := mkN   = 11.52 [Nm]
 UsN 

2  mk1
m1 ( s) := [Nm]
s skN
+
skN s

2  mk2
m2 ( s) := [Nm]
s skN
+
skN s
 2  mk3
m3 ( s) := [Nm]
s skN
+
skN s

2  mk4
m4 ( s) := [Nm]
s skN
+
skN s

Caracteristicile artificiale cuplu/alunecare m=f(s)

80

m1( s)
72
m2( s)
64
m3( s)
56
m4( s)
48
memN
m [Nm]

40
mkN
32
mk2
24
mk3
16
mk4
8

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
s , s , s , s , s N , s kN , skN , s kN , skN

s
B.2) Se vor ridica caracteristicile in viteza unghiulara ω=f(m) utilizand relatia:

2  mk
m= [Nm]
Δω Δωk
+
Δωk Δω

pentru cele 4 valori ale tensiunii de la punctul B.1.

Frecventa de alimentare este egala cu cea nominala: fs=fsN=50 Hz
Cuplurile critice mk1,mk2,mk3 si mk4 sunt identice cu cele calculate la punctul B.1.
Alunecarea critica absoluta se calculeaza cu relatia:

Δωk = ω0 - ωk

Viteza unghiulara critica ωk se calculeaza cu relatia:

(
ωk = ω0  1 - sk ) [rad/s]

s := 0.00001 , 0.00005 .. 1
ω := 0.001 , 0.01 .. ω0N
Δ( ω) := ω0N - ω
ΔωkN := ω0N - ω0N 1 - skN ( )

2  mk1
m1 ( ω) := [Nm]
Δ( ω) ΔωkN
+
ΔωkN Δ( ω)

2  mk2
m2 ( ω) := [Nm]
Δ( ω) ΔωkN
+
ΔωkN Δ( ω)

2  mk3
m3 ( ω) := [Nm]
Δ( ω) ΔωkN
+
ΔωkN Δ( ω)
 2  mk4
m4 ( ω) := [Nm]
Δ( ω) ΔωkN
+
ΔωkN Δ( ω)

Caracteristicilie artificiale viteza/cuplu ω=f(m)

330

ω 297
ω
264
ω

ω 231

ωN 198
ω [rad/s]

ωkN 165

ωkN 132

99
ωkN

66
ωkN
33

0
0 8 16 24 32 40 48 56 64 72 80
m1( ω) , m2( ω) , m3( ω) , m4( ω) , memN , mkN , mk2 , mk3 , mk4

m [Nm]
 C) Caracteristicile mecanice artificiale la frecventa variabia a motorului asincron
Consideratii teoretice:
Viteza de sincronism ω0 se modifica direct proportional cu
frecventa tensiunii de alimentare:
2  π fs
ω0 = [rad/s]
zp

Alunecarea critica se modifica invers proportional cu frecventa:

fsN skN
sk =
fs

unde fsN=50 Hz si skN sunt frecventa statorica respectiv alunecarea nominala (pe caracteristica
naturala ) iar fs respectiv sk sunt frecventa respectiv alunecarea critica pe o caracteristica
artificiala. Alunecarea critica sk va fi diferita pentru fiecare caracteristica.
Cuplul critic se modifica invers proportional cu patratul frecventei:
2
 fsN 
mk = mkN  [Nm]
 fs 

Fiecare caracteristica va avea valori diferite pentru cuplul critic mk.

C.1.) Se vor ridica caracteristicile artificiale m=f(s):

fs1 := 30 [Hz]
fs2 := 40 [Hz]
fs3 := 50 [Hz]
fs4 := 60 [Hz]
fsN := 50 [Hz]

Se vor calcula pentru fiecare caracteristica valorile alunecarile critice sk respectiv cuplurile
critice mk conform relatiilor urmatoare:
2
fsN skN  fsN 
sk = mk = mkN  [Nm]
fs
 fs 

fsN skN
sk1 := = 0.227
fs1

fsN skN
sk2 := = 0.17
fs2

fsN skN
sk3 := = 0.136
fs3

fsN skN
sk4 := = 0.113
fs4

2
 fsN 
mkf1 := mkN   = 200 [Nm]
 fs1 
2
 fsN 
mkf2 := mkN   = 112.5 [Nm]
 fs2 
2
 fsN 
mkf3 := mkN   = 72 [Nm]
fs3
 
2
 fsN 
mkf4 := mkN   = 50 [Nm]
 fs4 
 s1 := 0.00001 , 0.00003 .. 1
s2 := 0.00001 , 0.00003 .. 1
s3 := 0.00001 , 0.00003 .. 1
s4 := 0.00001 , 0.00003 .. 1

2  mkf1 2  mkf2
mf1( s1 ) := [Nm] mf2( s2 ) := [Nm]
s1 sk1 s2 sk2
+ +
sk1 s1 sk2 s2

2  mkf3 2  mkf4
mf3( s3 ) := [Nm] mf4( s4 ) := [Nm]
s3 sk3 s4 sk4
+ +
sk3 s3 sk4 s4

Caracteristicile artificiale cuplu.alunecare m=f(s)

210

mf1( s1 )
189
mf2( s2 )
168
mf3( s3 )
147
mf4( s4 )
126
memN
m [Nm]

105
mkN
84
mkf1
63
mkf2
42
mkf4
21

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
s1 , s2 , s3 , s4 , s N , s kN , sk1 , sk2 , s k4

s
C.2.) Se vor ridica caractersticile in viteza unghiulara ω=f(m) utilizand relatia:

2  mk
m= [Nm]
Δω Δωk
+
Δωk Δω

pentru cele 4 valori ale frecventei de la punctul C.1.

Vitezele unghiulare de sincronism se vor calcula conform relatiei:

2  π fsN
ω0 := = 314.159 [rad/s]
zp

2  π fs1 2  π fsN
ω01 := = 188.496 [rad/s] ω03 := = 314.159 [rad/s]
zp zp

2  π fs2 2  π fs4
ω02 := = 251.327 [rad/s] ω04 := = 376.991 [rad/s]
zp zp

Valorile cuplului critic mk sunt identice cu cele calculate la punctul C.1.

Alunecarile critice absolute Δωk se calculeaza pe baza relatiei:

Δωk = ω0 - ωk

Viteza unghiulara critica ωk este data de relatia:

(
ωk = ω0  1 - sk ) [rad/s]

ω1 := 0.001 , 0.01 .. ω01 [rad/s] sk1 = 0.227

ω2 := 0.001 , 0.01 .. ω02 [rad/s] sk2 = 0.17
ω3 := 0.001 , 0.01 .. ω03 [rad/s] sk3 = 0.136
ω4 := 0.001 , 0.01 .. ω04 [rad/s] sk4 = 0.113
 ( )
Δ ω1 := ω01 - ω1

Δ( ω2) := ω02 - ω2

Δ( ω3) := ω03 - ω3

Δ( ω4) := ω04 - ω4

( )
Δωk1 := ω01 - ω01 1 - sk1 = 42.725 ( )
ωk1 := ω01 1 - sk1 = 145.771 [rad/s]

Δωk2 := ω02 - ω02 ( 1 - sk2) = 42.725 ωk2 := ω02 ( 1 - sk2) = 208.603 [rad/s]

Δωk3 := ω03 - ω03 ( 1 - sk3) = 42.725 ωk3 := ω03 ( 1 - sk3) = 271.435 [rad/s]

Δωk4 := ω04 - ω04 ( 1 - sk4) = 42.725 ωk4 := ω04 ( 1 - sk4) = 334.267 [rad/s]

2 2
 fsN   fsN 
mkf1 := mkN   = 200 [Nm] mkf3 := mkN   = 72 [Nm]
 fs1   fs3 
2
2  fsN 
 fsN  mkf4 := mkN   = 50 [Nm]
mkf2 := mkN   = 112.5 [Nm] fs4
 
 fs2 

2  mkf2
2  mkf1
( )
m1 ω1 := [Nm] ( )
m2 ω2 :=
ω02 - ω2 Δωk1
[Nm]
ω01 - ω1 Δωk1 +
+ Δωk1 ω02 - ω2
Δωk1 ω01 - ω1

2  mkf3 2  mkf4
( )
m3 ω3 :=
ω03 - ω3 Δωk1
[Nm] ( )
m4 ω4 :=
ω04 - ω4 Δωk1
[Nm]

+ +
Δωk1 ω03 - ω3 Δωk1 ω04 - ω4
 Caracteristica viteza-cuplu
400

ω1
360
ω2

ω3
320
ω4

ω01 280

ω02
240
ω03
ω [rad/s]

200
ω04

ωk1 160

ωk2
120
ωk3

80
ωk4

ωN 40

0
0 23 46 69 92 115 138 161 184 207 230
( ) ( ) ( ) ( )
m1 ω1 , m2 ω2 , m3 ω3 , m4 ω4 , 0 , 0 , 0 , 0 , mkf1 , mkf2 , mkf3 , mkf4 , memN

m [Nm]
 D) Reglajul la U/f=ct. al motorului asincron
Consideratii teoretice:

La acest mod de reglaj cuplul critic se mentine constant la valoarea mk= mkN alunecarea critica
sk modificandu-se datorita variatiei frecventei tensiunii de alimentare.
In functie de frecventa de alimentare tensine tensiunea de alimentare se calculeaza conform:

UsN
Us = fs [V]
fsN

Cuplul critic pe caracteristica artificiala va fi:

2 2
 Us   fsN 
mk = mkN     [Nm]
 UsN   fs 
Deoarece variatia tensiunii respectiv a frecventei se anuleaza reciproc, ca si efect asupra
cuplului critic, rezulta cuplul critic pe caracteristicile artificiale egal cu cel de pe caracteristica
naturala (mk=mkN).

Alunecarea critica pe caracteristica artificiala:

fsN
sk := skN
fsN
D.1.) Se vor ridica caracteristicile m=f(s) la U/f=ct.:

Pentru alunecarea s variind in intervalul s=(0.00001..1), pentru urmatoarele valori ale

frecventei de alimentare:
fsN := 50 [Hz]
fs1 := 20 [Hz]
fs2 := 30 [Hz]
fs3 := 40 [Hz]
fs4 := 50 [Hz]

Se vor calcula pentru fiecare caracteristica in parte valoarea tensiunii de alimentare Us

conform relatiei:
UsN
Us = fs [V]
fsN

Se vor calcula pentru fiecare caracteristica cuplurile critice mk conform relatiei:

2 2
 Us   fsN 
mk = mkN     [Nm]
 UsN   fs 

Alunecarile critice sk conform relatiei:

fsN
sk = skN
fs

UsN
Us1 := fs1  = 92 [V]
fsN
UsN
Us2 := fs2  = 138 [V]
fsN
UsN
Us3 := fs3  = 184 [V]
fsN
UsN
Us4 := fs4  = 230 [V]
fsN
Cuplul critic este acelasi la fiecare reglaj:
mkN = 72 [Nm]

2 2
 Us1   fsN 
mk1 := mkN     = 72 [Nm]
 UsN  fs1
 
2 2
 Us2   fsN 
mk2 := mkN     = 72 [Nm]
 UsN  fs2
 
2 2
 Us3   fsN 
mk3 := mkN      = 72 [Nm]
 UsN   fs3 
2 2
 Us4   fsN 
mk4 := mkN     = 72 [Nm]
 UsN  fs4
 

Alunecarile critice:

fsN
s'k1 := skN = 0.34
fs1
fsN
s'k2 := skN = 0.227
fs2

fsN
s'k3 := skN = 0.17
fs3

fsN
s'k4 := skN = 0.136
fs4

s'1 := 0.00001 , 0.00003 .. 1

s'2 := 0.00001 , 0.00003 .. 1
s'3 := 0.00001 , 0.00003 .. 1
s'4 := 0.00001 , 0.00003 .. 1
 2  mkN 2  mkN
msk1( s'1) := [Nm] msk2( s'2) := [Nm]
s'1 s'k1 s'2 s'k2
+ +
s'k1 s'1 s'k2 s'2
2  mkN 2  mkN
msk3( s'3) := [Nm] msk4( s'4) := [Nm]
s'3 s'k3 s'4 s'k4
+ +
s'k3 s'3 s'k4 s'4

Caracteristicile artificiale cuplu/alunecare m=f(s)

80

msk1 ( s'1)
72
msk2 ( s'2)
64
msk3 ( s'3)
56
msk4 ( s'4)
48
memN
m [Nm]

40
mkN

32
mk1
24
mk2
16
mk3
8

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
s'1 , s'2 , s'3 , s'4 , sN , skN , s'k1 , s'k2 , s'k3

s
D.2.) Se vor ridica caracteristicile in viteza unghiulara ω=f(m) pentru cele 4 frecvente de la
punctul D.1. unde valorile ω0 ale vitezelor de sincronism vor fi diferite pentru fiecare
frrecventa, si anume:
2  π fs1
ω01 := = 125.664 [rad/s]
zp
2  π fs2
ω02 := = 188.496 [rad/s]
zp
2  π fs3
ω03 := = 251.327 [rad/s]
zp
2  π fs4
ω04 := = 314.159 [rad/s]
zp

ω1 := 0.001 , 0.01 .. ω01 [rad/s]

ω2 := 0.001 , 0.01 .. ω02 [rad/s]
ω3 := 0.001 , 0.01 .. ω03 [rad/s]
ω4 := 0.001 , 0.01 .. ω04 [rad/s]

( )
Δ ω1 := ω01 - ω1 s'k1 = 0.34

( )
Δ ω2 := ω02 - ω2 s'k2 = 0.227

( )
Δ ω3 := ω03 - ω3 s'k3 = 0.17
Δ( ω4) := ω04 - ω4 s'k4 = 0.136

Δωk1 := ω01 - ( )
ω01 1 - s'k1 = 42.725
Δωk2 := ω02 - ( )
ω02 1 - s'k2 = 42.725
Δωk3 := ω03 - ( )
ω03 1 - s'k3 = 42.725
Δωk4 := ω04 - ω04 ( 1 - s'k4) = 42.725

ΔωkN = 42.725

(
ωk1 := ω01 1 - s'k1 = ) 82.939 [rad/s]

(
ωk2 := ω02 1 - s'k2 = ) 145.771 [rad/s]

(
ωk3 := ω03 1 - s'k3 = ) 208.603 [rad/s]

(
ωk4 := ω04 1 - s'k4 = ) 271.435 [rad/s]
 2  mk1
( )
m1 ω1 :=
ω01 - ω1 ΔωkN
[Nm]

+
ΔωkN ω01 - ω1

2  mk2
( )
m2 ω2 :=
ω02 - ω2 ΔωkN
[Nm]

+
ΔωkN ω02 - ω2

2  mk3
( )
m3 ω3 :=
ω03 - ω3 ΔωkN
[Nm]

+
ΔωkN ω03 - ω3

2  mk4
( )
m4 ω4 :=
ω04 - ω4 ΔωkN
[Nm]

+
ΔωkN ω04 - ω4

ωN = 306.829 [rad/s]
 Caracteristica artificiala a motorului asincron la metoda de reglare U/f=constant:

Caracteristica viteza-cuplu
350

ω1
315
ω2

ω3
280
ω4

ω01 245

ω02
210
ω03
ω [rad/s]

175
ω04

ωk1
140

ωk2
105
ωk3

ωk4 70

ωN
35

0
0 8 16 24 32 40 48 56 64 72 80
( ) ( ) ( ) ( )
m1 ω1 , m2 ω2 , m3 ω3 , m4 ω4 , 0 , 0 , 0 , 0 , mk1 , mk2 , mk3 , mk4 , memN

m [Nm]
 II.3. Ridicarea caracteristicilor motorului asincron la flux rotoric constant si
calculul instalatiei de ridicat si reprezentarea caracteristicii masinii de lucru.

II.3.1. Consideratii teoretice

La flux rotoric constant (Ψr=ct), caracteristicile mecance ale masinii asincrone devin liniare
(devin asemanatoare cu cea a caracteristicii motorului de curent continuu cu excitatie separata).

Pentru circuitul rotoric al motorului asincron cu rotor in scurtcircuit ecuatia de tensiune.

Ur = R r Ir + j  ΔωΨr = 0

rezultand:
Δ ωΨr
Ir = [A]
Rr

Cuplul electromagnetic se poate exprima ca:

2
3 3 Ψr
mem =  zp  Ψr Ir =  zp 
2 2 Rr
(
 ω0 - ω ) [Nm]

unde:
2  π fsN
ω0 := [rad/s]
zp

mem-cuplul electromagnetic nominal

zp-numarul de perechi de poli

Ψr-flux rotoric

Ir-curentul rotoric

ω0-viteza unghiulara de sincronism

ω-viteza unghiulara a rotorului

 II.3.2.Calculul cuplurilor la o instalatie de ridicat

Se considera o actionare de 2 cadrane, reprezentata in figura 1:

-Regim de motor, Cadran 1: ridicarea greutatii
-Regim de generator (frana), Cadr. IV: coborarea greutatii.
Ipoteze de calcul:
1) Componenta reactiva (de fracari) a cuplului rezistent:
R
mr = 2  m0 [Nm]

unde: m0 este cuplul de mers in gol al motorului asincron

mRr := 2  m0 = 2.014 [Nm]

2) In cadranul I. Masina functioneaza in regim de motor, la un cuplu de sarcina

total:
M
mr = memN [Nm]

mMr := memN = 25.007 [Nm]

a) Cuplul rezistent activ mrA generat de greutatea G:

mAr := mMr - mRr = 22.993 [Nm]

b) Cuplul de franare (in regim de generator, Cadr. IV):

mGr := mAr - mRr = 20.979 [Nm]

 II.3.3.Calculul caracteristicilor la flux rotoric constant
2
Ψr 2 memN
= 
Rr (
3 zp  ω0N - ωN )
Se va nota:
2
Ψr
=β
Rr

iar valoarea acestuia va fi aceeasi, pentru orice caracteristica (fie ea cea naturala, fie
artificiala).

Relatia devine:
3
me =  zp  β ω0 - ω
2
( ) [Nm]

2 memN
β :=  = 2.274
(
3 zp  ω0N - ωN )

Caracteristicile mecanice ω=f(m) pentru diferite frecvenţe (respective pentru vitezele se

sincronism corepunzătoare) se vor ridica în felul următor:
Pe baza relatiei:
2
ω = ω0 - m [rad/s]
3  zp  β e

se vor calcula trei puncte, care vor determina cate o caracteristica calculand vitezele
unghiulare rotorice ω pentru urmatoarele valori ale cuplului:
me = -memN
me = 0 (corspunzator vitezei de sincronis )
me = memN

memN = 25.007 [Nm]

β = 2.274
Ω0N := ω0N = 314.16 [rad/s]
 II.3.4.Ridicarea caracteristicile mecanice ω=f(m) ale motorului asincron la
flux rotoric constant
Conform indicatiilor din subcapitolul II.3.3. se vor ridica urmatoarele caracteristici:
Cazul 1.
Caracteristica avand viteza de sincronism:
ω01 := ω0N = 314.159 [rad/s]

β = 2.274

 -memN   -25.007 
 
M :=  0   [Nm]
 = 0
 
m   25.007 
 emN 

zp = 1
β = 2.274
ω01 = 314.159 [rad/s]

memN1 := -25.007 [Nm]

2
Ω1 := ω01 - m = 321.49 [rad/s]
3  zp  β emN1

memN11 := 0 [Nm]

2
Ω2 := ω01 - m = 314.159 [rad/s]
3  zp  β emN11

memN111 := 25.007 [Nm]

2
Ω3 := ω01 - m = 306.829 [rad/s]
3  zp  β emN111

 Ω1   321.49   -memN   -25.007 

   
Ωcaz1 :=  Ω2  = 314.159 
 [rad/s] M caz1 :=  0  =  0  [Nm]
   
Ω   306.829  m   25.007 
 3  emN 
 Cazul 2.

Caracteristica avand viteza de sincronism:

ω0N
ω02 := = 157.08 [rad/s]
2

memN2 := -25.007 [Nm]

2
Ω4 := ω02 - m = 164.41 [rad/s]
3  zp  β emN2

memN22 := 0 [Nm]

2
Ω5 := ω02 - m = 157.08 [rad/s]
3  zp  β emN22

memN222 := 25.007 [Nm]

2
Ω6 := ω02 - m = 149.749 [rad/s]
3  zp  β emN222

 Ω4   164.41   -memN   -25.007 

   
Ωcaz2 :=  Ω5  = 157.08 
 [rad/s] M caz2 :=  0  =  0  [Nm]
   
Ω   149.749  m   25.007 
 6  emN 
 Cazul 3.
ω03 = ω0G [rad/s]

Oprirea greutatii, pentru cazul in care caracteristica care trece prin punctul (mrA , 0)

La aceasta caracteristica se cunoaste viteza rotorului (ω3=0), viteza de sincronism fiind

necunoscuta.

Se va calula in prima faza viteza de sincronism exprimandu-se exprima din relatia:

3
(
me =  zp  β ω0 - ω
2
) [Nm]

efectuand urmatoarele inlocuiri in relatie ω=ω3=0 respectiv me=mrA

β = 2.274
ω3 := 0 [rad/s]
mAr = 22.993 [Nm]

2
Ω03 := ω3 +  m = 6.74
3  zp  β Ar

ω03 := 6.74 [rad/s]

memN3 := -25.007 [Nm]

2
Ω7 := ω03 - m = 14.07 [rad/s]
3  zp  β emN3

memN33 := 0 [Nm]

2
Ω8 := ω03 - m = 6.74 [rad/s]
3  zp  β emN33

memN333 := 25.007 [Nm]

2
Ω9 := ω03 - m = -0.59 [rad/s]
3  zp  β emN333
  Ω7  -m
   14.07   emN   -25.007 
   
 Ω8  6.74   0  0
Ωcaz3 :=   [rad/s]   [Nm]
 = M caz3 :=   =
 ω3 
 0  m  22.993 
 Ar 
 -0.59   25.007 
Ω     memN   
 9  

Cazul 4.

Caracteristica avand viteza de sincronism ω04= 0:

β = 2.274
ω04 := 0 [rad/s]
mGr = 20.979 [Nm]

2
Ω4 := ω04 -  m = -6.15 [rad/s]
3  zp  β Gr

memN4 := -25.007 [Nm]

2
Ω10 := ω04 - m = 7.33 [rad/s]
3  zp  β emN4

memN44 := 0 [Nm]

2
Ω11 := ω04 - m =0 [rad/s]
3  zp  β emN44

memN444 := 25.007 [Nm]

2
Ω12 := ω04 - m = -7.33 [rad/s]
3  zp  β emN444

-m
 Ω10   emN   -25.007 
   7.33   
   0 
 Ω11  0   0  [Nm]
Ωcaz4 :=   [rad/s]
M caz4 :=   =
 = m  20.979 
 Gr 
 Ω4 
 -6.15 
 25.007 
 -7.33   memN   
Ω     
 12 
 Cazul 5.

Caracteristica avand viteza de sincronism:

-ω0N
ω05 = [rad/s]
2

Sa se calculeze si valoarea vitezei ω5:

-ω0N
ω05 := = -157.08 [rad/s]
2

mGr = 20.979 [Nm]

2
Ω5 := ω05 -  m = -163.229 [rad/s]
3  zp  β Gr

memN5 := -25.007 [Nm]

2
Ω13 := ω05 - m = -149.749 [rad/s]
3  zp  β emN5

memN55 := 0 [Nm]

2
Ω14 := ω05 - m = -157.08 [rad/s]
3  zp  β emN55

memN555 := 25.007 [Nm]

2
Ω15 := ω05 - m = -164.41 [rad/s]
3  zp  β emN555

-m
 Ω13   emN   -25.007 
   -149.749   
   0 
 Ω14  -157.08   0  [Nm]
Ωcaz5 :=   [rad/s]
M caz5 :=   =
 = m  20.979 
 Gr 
 Ω5 
 -163.229 
 25.007 
 -164.41   memN   
Ω     
 15 
 Cazul 6.

Caracteristica avand viteza de sincronism:

ω6 = -ωN [rad/s]

Sa se calculeze si valoarea vitezei ω6:

efectuand urmatoarele inlocuiri in relatie ω=ω6=0 respectiv me=mrG

ω6 := -ωN = -306.829 [rad/s]

2
Ω06 := ω6 +  m = -300.679 [rad/s]
3  zp  β Gr

ω06 := -300.679 [rad/s]

memN6 := -25.007 [Nm]

2
Ω16 := ω06 - m = -293.349 [rad/s]
3  zp  β emN6

memN66 := 0 [Nm]

2
Ω17 := ω06 - m = -300.679 [rad/s]
3  zp  β emN66

memN666 := 25.007 [Nm]

2
Ω18 := ω06 - m = -308.009 [rad/s]
3  zp  β emN666

-m
 Ω16   emN   -25.007 
   -293.349   
   0 
 Ω17  -300.679   0  [Nm]
Ωcaz6 :=   [rad/s]
M caz6 :=   =
 = m  20.979 
 Gr 
 ω6 
 -306.829 
 25.007 
 -308.009   memN   
Ω     
 18 
  -50  0  0   400 
Ox := 0 
 Oy := 0 
 Px :=  0  Py :=  0 
       
 50  0  0   -400 

 25.007   mGr  m
M emx := 25.007 
 M rgx := M rax :=  Ar 
   mGr   mAr 
 25.007     

 350   0   350 
M emy := 0 
    
M rgy := M ray :=
   -350   -350 
 0 

Caracteristicile mecanice ale maşinii asincrone la flux rotoric ct.

400

Ωcaz1

Ωcaz2
240
Ωcaz3

Ωcaz4

Ωcaz5
80
Ωcaz6
ω[rad/s]

Oy

Py - 80

Mrgy

Memy
- 240
Mray

- 400
- 30 - 18 -6 6 18 30
Mcaz1 , M caz2 , M caz3 , M caz4 , Mcaz5 , M caz6 , Ox , P x , M rgx , M emx , Mrax

m[Nm]
  -25.007   -25.007 
M caz3' :=   0 
M caz4' :=  
 25.007  Y :=    25.007 
0 
 14.07   7.33 
Ωcaz3' :=   Ωcaz4' :=  
 -0.59   -7.33 

 -50  0  0   40 
Ox := 0 
 Oy := 0 
 Px :=  0  Py := 0 

       
 50  0  0   -40 

 25.007   mGr  m
M emx :=  25.007  M rgx := M rax :=  Ar 
   mGr   mAr 
 25.007     

 18   0   18 
M emy := 0 
    
M rgy := M ray :=
   -18   -18 
0
0   mGr 
Y1 :=   X1 :=
0   mAr 
 

Y2 := Ω4( ) (
X2 := mGr )
 evidenţierea caracteristicilor c3 c4
20

Ωcaz3'

Ωcaz4'

Oy 10

Py

Mrgy
ω[rad/s]

Memy
0
Mray

Y1
- 10
Y2

- 20
- 20 0 20
M caz3' , Mcaz4' , Ox , P x , M rgx , M emx , M rax , M caz3' , X1 , X2

m [Nm]