UNIVERSITATEA „POLITEHNICA” DIN BUCUREȘTI

FACULTATEA TRANSPORTURI

Departamentul Telecomenzi și Electronică în Transporturi

Cercetare științifică și
practică I

Îndrumător Masterand
Conf. Dr. Ing. Ec. Florin Codruț Alexandra DIMA
NEMȚANU

București
2022
UNIVERSITATEA „POLITEHNICA” DIN BUCUREȘTI
FACULTATEA TRANSPORTURI

Departamentul Telecomenzi și Electronică în Transporturi

Sistem de identificare și
recunoaștere a semnelor de
circulație

Îndrumător Masterand
Conf. Dr. Ing. Ec. Florin Codruț Alexandra DIMA
NEMȚANU

București
2022
 Cuprins

CAPITOLUL 1. IPOTEZĂ ....................................................................................... 1

CAPITOLUL 2. INTRODUCERE ........................................................................... 2

2.1 CERCETARE ȘI ISTORIE ..................................................................................... 2

2.2 APLICABILITATE .............................................................................................. 4

CAPITOLUL 3. PRINCIPIUL DE FUNCȚIONARE............................................ 6

3.1 COMPONENTELE SISTEMULUI .......................................................................... 6

CAPITOLUL 4. DEZVOLTAREA TEMEI DE CERCETARE ........................... 9

CAPITOLUL 5. CONCLUZII ................................................................................ 10

CAPITOLUL 6. BIBLIOGRAFIE ......................................................................... 11
Capitolul 1. Ipoteză
Acest proiect își propune să cerceteze tehnologia actuală pentru recunoașterea semnelor
rutiere în timp real de pe un vehicul în mișcare. Cea mai promițătoare tehnologie pentru
sistemele inteligente de vehicule sunt senzorii de recunoaștere vizuală și procesarea imaginilor,
așa că aceasta este examinată cel mai amănunțit. Sunt investigați diferiți algoritmi de procesare
și cercetări din întreaga lume referitoare la recunoașterea semnelor. De asemenea, a fost
implementat un sistem funcțional folosind o cameră web standard montată în vehiculul de
testare. Acest sistem este limitat la semnele de viteză și atinge performanțe bune datorită
algoritmilor rapizi, dar totuși robuști. Informațiile de culoare sunt utilizate pentru segmentare
și un algoritm de potrivire a modelului este responsabil pentru recunoaștere. Interfața om-
calculator este o voce care spune ce semn a fost găsit.

1
Capitolul 2. Introducere
Cea mai frecventă cauză a accidentelor rutiere este viteza. Acest lucru duce nu numai la
consecințe grave asupra sănătății șoferilor și a pasagerilor, ci și la deteriorarea vehiculelor sau
chiar dauna totală a acestora, astfel că indicatoarele rutiere și de trafic, semafoarele și alte
dispozitive de trafic sunt folosite pentru a reglementa, avertiza, ghida sau informa utilizatorii
drumurilor. Ele contribuie la realizarea unui nivel acceptabil de trafic rutier, de calitate și la
creșterea gradului de siguranță prin deplasarea ordonată și previzibilă atât a autovehiculelor, cât
și a pietonilor.
Indicatoarele rutiere și de trafic sunt proiectate pentru a fi ușor de recunoscut de către
conducătorii auto, întrucât acestea sunt proiectate, fabricate și instalate în conformitate cu
anumite regulamente, sunt concepute în forme 2D, fixe, culorile sunt alese pentru a fi în contrast
cu împrejurimile, iar formele și culorile sunt ușor de deosebit de mediul înconjurător.
Semnele de circulație pot fi întâlnite în diferite condiții și, prin urmare, detectarea și
recunoașterea acestor semne se pot confrunta cu una sau cu mai multe dintre următoarele
dificultăți:
 Culoarea semnului dispare cu timpul, ca urmare a expunerii îndelungate la lumina
soarelui;
 Vizibilitatea este afectată de condiții meteorologice, cum ar fi ceață, ploaie, nori,
zăpadă;
 Vizibilitatea poate fi afectată de variațiile luminii, puterea luminii, în funcție de
momentul zilei și de sezon și de umbre generate de alte obiecte;
 Prezența obstacolelor cum ar fi copaci, clădiri, vehicule și pietoni sau chiar semne care
ascund alte semne;
 Diferite țări utilizează diferite culori, precum și diferite pictograme pentru interiorul
semnelor de circulație;
 Lipirea de afișe pe semnele de circulație poate afecta detectarea și recunoașterea
semnelor de circulație.

2.1 Cercetare și istorie

Recunoașterea semnelor rutiere (RSR) este un domeniu de cercetare aplicată a vederii
computerizate care se referă la detectarea și clasificarea automată a semnelor de circulație în
timpul deplasării vehiculului. Rezultatul efortului de cercetare RSR poate fi folosit ca sistem de
sprijin pentru șoferi. Atunci când mediul înconjurător este înțeles, asistența computerizată poate
ajuta șoferul în previziunea avansată și evitarea coliziunilor.
Conducerea este o sarcină bazată aproape în întregime pe procesarea informațiilor
vizuale. Semnele rutiere și semnalele de circulație definesc un limbaj vizual interpretat de
șoferi. Semnele rutiere conțin multe informații necesare conducerii cu succes - ele descriu
situația actuală a traficului, definesc drepturi de trecere, interzic sau permit anumite direcții,
avertizează asupra factorilor de risc etc.

2
 Două aplicații de bază ale RSR sunt luate în considerare în comunitatea de cercetare -
ajutorul pentru conducere (DSS) și detectarea automată a dispozitivelor de trafic rutier. Este de
dorit să se proiecteze sisteme inteligente de control al mașinilor astfel încât să permită evoluția
vehiculelor complet autonome în viitor. Sistemul RSR este, de asemenea, considerat o
completare valoroasă a sistemului de navigație bazat pe GPS. Harta dinamică a mediului poate
fi îmbogățită cu tipurile și pozițiile semnelor rutiere (dobândite de RSR) și astfel va crește
precizia în poziționarea vehiculului.
Problemele privind mobilitatea traficului, siguranța și consumul de energie au devenit
mai grave în majoritatea țărilor dezvoltate. Eforturile de rezolvare a acestor probleme au
declanșat interesul pentru noi domenii de cercetare și aplicații precum conducerea automată a
vehiculelor, în care sunt investigate noi tehnici pentru automatizarea integrală sau parțială a
sarcinilor de conducere. O abordare de sistem cuprinzătoare și integrată recent definită,
denumită sistem de transport inteligent (ITS), leagă vehiculul, infrastructura și șoferul pentru a
face posibilă obținerea unor condiții de trafic mai mobile și mai sigure, prin utilizarea
comunicațiilor electronice și a tehnologiei de ultimă generație. De-a lungul timpului,
comunitatea de cercetare ITS se așteaptă la o infrastructură inteligentă, dar mai important ca
vehiculele inteligente să avanseze în trei moduri principale: în capacitățile sistemelor în
interiorul vehiculului, în sofisticarea interfeței șofer-vehicul și în capacitatea vehiculelor de a
comunica între ele.
În ultimele două decenii, instituțiile guvernamentale au activat faze inițiale de explorare
prin diferite proiecte la nivel mondial, implicând un număr mare de unități de cercetare care au
lucrat în cooperare, producând mai multe prototipuri și soluții, bazate pe abordări destul de
diferite.
În Europa, proiectul PROMOTHEUS (PROgram for a European Traffic with most High
Efficiently and Unprecedented Safety) a început această etapă de explorare în 1986. Proiectul
a implicat peste 13 producători de vehicule și mai multe unități de cercetare din guverne și
universități din 19 țări europene. În acest cadru au fost concepute, implementate și demonstrate
o serie de abordări ITS diferite.
În Statele Unite, au fost lansate o mulțime de inițiative pentru a aborda problema
mobilității care implică universități, centre de cercetare și companii de automobile. După
această fază pilot, în 1995, guvernul SUA a înființat Consorțiul Sistemului Național de
Autostrăzi Automatizate (NAHSC) și a lansat Inițiativa pentru Vehicule Inteligente (IVI)
imediat după 1997.
În Japonia, unde problema mobilității este și mai intensă și evidentă, unele prototipuri
de vehicule au fost dezvoltate și în cadrul diferitelor proiecte. Similar cu cazul SUA, în 1996 a
fost înființată Advanced Cruise-Assist Highway System Research Association (AHSRA) într-
un număr mare de industrii auto și centre de cercetare care au dezvoltat diferite abordări ale
problemei ghidării automate a vehiculelor.
Convenția de la Viena privind semnele și semnalele rutiere este un tratat semnat în 1968,
care a putut standardiza semnele de circulație în diferite țări. Aproximativ 52 de țări au semnat

3
acest tratat, care include 31 de țări din Europa. Convenția a clasificat pe scară largă semnele
rutiere în șapte categorii desemnate cu literele de la A la H. Această standardizare a fost
principalul motor pentru a ajuta la dezvoltarea sistemelor de recunoaștere a semnelor de trafic
care pot fi utilizate la nivel global.
Recunoașterea semnelor de circulație a apărut pentru prima dată, sub formă de
recunoaștere a semnelor de limitare a vitezei, în 2008 pentru Vauxhall Insignia 2009. Mai
târziu, în 2009, au apărut pe noul BMW Seria 7, iar anul următor pe Mercedes-Benz S-Class.
La acel moment, aceste sisteme detectau doar semnele rotunde de limită de viteză găsite în toată
Europa.

Figure 1 – Recunoașterea unui semn de circulație pentru limitarea vitezei[1]

Sistemele de a doua generație pot detecta și restricții de depășire. A fost introdus în 2008
în Opel Insignia, urmat ulterior de Opel Astra și Saab 9-5. Această tehnologie este disponibilă
și pe Volkswagen Phaeton 2011 și, din 2012, pe Volvo S80, V70, XC70, XC60, S60, V60 și
V40, ca o tehnologie numită Road Sign Information (Informații despre semnele rutiere). Ei nu
sunt capabili să recunoască semnele de limită ale orașului, care în majoritatea țărilor europene
sunt asociate cu limite de viteză, deoarece sunt prea asemănătoare cu indicatoarele de direcție.

2.2 Aplicabilitate
Tehnicile de detectare și recunoaștere a semnelor rutiere au fost dezvoltate într-o serie
de domenii de aplicare. Acestea includ:
 Driver Support System (DSS) poate detecta și recunoaște semnele rutiere în timp real.
Acest lucru ajută la îmbunătățirea fluxului de trafic și a siguranței și la evitarea
condițiilor de conducere periculoase, cum ar fi coliziunile. Detectarea și clasificarea
semnelor de circulație este unul dintre subiectele care nu sunt studiate profund.
Grupurile de cercetare s-au concentrat pe alte aspecte ale detectării semnelor, mai mult
legate de dezvoltarea unui pilot automat, cum ar fi detectarea granițelor rutiere și/sau
recunoașterea obstacolelor în calea vehiculului, de ex. alte vehicule sau pietoni. Alte
sisteme sunt capabile să avertizeze șoferii atunci când depășesc limita de viteză.
Viitoarele Vehicule Inteligente ar lua unele decizii cu privire la viteza, traiectoria lor
etc. in functie de semnele detectate. Deși, pe viitor, poate face parte dintr-un vehicul

4
 complet automatizat, acum poate fi un suport pentru limitarea automată a vitezei
vehiculului, trimiterea unui semnal de avertizare indicând excesul de viteză, avertizarea
sau limitarea manevrelor ilegale sau indicarea mai devreme a prezenței un semn pentru
șofer. Ideea generală este de a sprijini șoferul în anumite sarcini, permițându-i să se
concentreze asupra conducerii.
 Întreținere autostrăzi: Acesta este utilizat pentru a verifica prezența și starea
indicatoarelor. În loc ca un operator să urmărească o casetă video, ceea ce este o muncă
plictisitoare deoarece semnele apar din când în când și operatorul ar trebui să acorde o
mare atenție pentru a le găsi pe cele deteriorate, sistemul de detectare și recunoaștere a
semnelor rutiere poate face această treabă automat pt. indicatoarele cu conditii bune si
avertizeaza operatorul cand semnul este localizat dar neclasificat.
 Inventarul semnelor: multe milioane de semne rutiere necesare pentru a menține
drumurile în siguranță și traficul fluid reprezintă o provocare logistică specială pentru
cei responsabili cu instalarea și întreținerea acelor semne. Semnele rutiere trebuie să fie
instalate corespunzător în locațiile necesare și trebuie menținut un inventar al acelor
semne pentru referințe ulterioare.
 Roboți mobili: Repere similare cu semnele rutiere și rutiere pot fi folosite pentru a
mobiliza automat roboții în funcție de detectarea și recunoașterea acestor repere de către
robot.

5
Capitolul 3. Principiul de funcționare
Sistemele de recunoaștere a semnelor de circulație utilizate pe mașini au un design tipic,
care include o cameră video, o unitate de control și un dispozitiv de ieșire a informațiilor, iar în
cele mai multe cazuri unitatea electronică de control implementează următorul algoritm de
operare:
 recunoașterea formei unui semn rutier (formă rotundă);
 recunoașterea culorii semnului (roșu pe alb);
 recunoașterea etichetei (magnitudinea vitezei);
 recunoașterea plăcuței cu informații (mod de transport, timp de acțiune, zonă de
acțiune);
 analiza vitezei reale a vehiculului;
 compararea vitezei vehiculului cu viteza maximă admisă;
 avertizare vizuală și sonoră a șoferului în caz de abatere.

Semnul de limită de viteză este afișat pe afișajul grupului de instrumente sau pe afișajul
sistemului de informații și rămâne vizibil până când limita este încheiată sau modificată. La
vehiculele echipate cu afișaj de informații, imaginea este afișată pe parbriz.
În unele modele, sistemul de recunoaștere a semnelor de circulație interacționează cu
sistemul de navigație și utilizează informațiile despre semnele de limită de viteză din hărțile de
navigație. Chiar dacă marca nu este detectată de camera video, informațiile despre acesta vor fi
afișate pe tabloul de bord.
A doua generație a sistemului informează șoferul despre diferite semne rutiere. Pe lângă
semnele de limitare a vitezei, interzicerea depășirii, semnele individuale de informații
suplimentare, sistemul recunoaște următoarele semne:
 deplasarea fără oprire este interzisă;
 nicio intrare;
 drum principal (capătul drumului principal);
 avantajul traficului din sens opus (avantaj față de traficul din sens opus);
 sfârșitul zonei tuturor restricțiilor;
 începutul (sfârșitul) decontării;
 începutul (sfârșitul) autostrăzii;
 sector de locuit.

3.1 Componentele sistemului

Adesea, orice variație a sistemului de recunoaștere a semnelor de circulație de la orice
producător constă în instrumente și echipamente tipice. Aceasta se datorează necesității ca
funcționarea oricărui sistem de acest fel să aibă dispozitive de aceeași natură, reprezentate de:
 cameră video de înaltă sensibilitate proiectată special;

6
  un afișaj sau alt dispozitiv care afișează informații din sistem pentru proprietarul
mașinii;
 unitate de control care realizează partea principală a lucrării.

Figure 2 – Exemplul unei camere video instalate în partea superioară a parbrizului[5]

Camera video este plasată lângă parbriz în interior. Într-o serie de modele, în care un
astfel de sistem este încorporat în mașină, camera poate fi ascunsă undeva sub geamul ferestrei
sau, de exemplu, în zona sigiliului. Direcția camerei trebuie setată astfel încât să poată vedea
clar imaginea de ansamblu a spațiului din fața mașinii, în zonele unde sunt amplasate
indicatoare rutiere, de-a lungul drumului puțin în dreapta drumului. Ulterior, imaginile primate
de la camerp sunt transmise pentru procesare la unitatea de control, al cărei microprocesor
efectuează analiza simultană a conținutului. În plus, o astfel de cameră este utilizată și de alte
dezvoltări de securitate: sub forma unei instalații pentru detectarea pietonului pe șosea și a unui
sistem de asistare a mișcării în rând sau de-a lungul unei benzi cu un flux mare de trafic.
Prin intermediul unității electronice de control a sistemului TSR este inițiat un
mecanism special care este încorporat în programul sistemului. Procedurile etapizate sunt:
 recunoașterea caracteristicilor formei unui semn rutier;
 determinarea inscripțiilor pe plăcuța de semnalizare;
 recunoașterea nuanței de culoare a mărcii;
 verificarea prezenței plăcuței informative.
Analiza exemplului privind semnele pentru restricția modului de deplasare a vitezei
constă în primul rând în recunoașterea de către sistem a semnelor care au o formă rotundă, după
care combinația nuanțelor sale - roșu și alb. Apoi se recunoaște inscripția de pe placă și anume
indicatorul maximului valoare acceptabilă viteză. În plus, blocul analizează viteza mișcării în
sine a vehiculului, iar, dacă există diferențe, șoferului i se dă un semnal că limita maximă admisă
de viteză este depășită pe o anumită secțiune a traseului. În absența încălcărilor, imaginea
semnului apare pur și simplu pe afișajul tabloului de bord al mașinii, informând astfel șoferul
despre recunoașterea semnului rutier.

7
 Figure 3 – Exemplu pentru identificarea indicatoarelor rutiere[5]

Sistemele moderne de recunoaștere a semnelor de trafic sunt dezvoltate folosind rețele

neuronale convoluționale, conduse în principal de cerințele vehiculelor autonome și ale
mașinilor cu conducere autonomă. În aceste scenarii, sistemul de detectare trebuie să identifice
o varietate de semne de circulație și nu doar limitele de viteză. Aici vine în ajutor Convenția de
la Viena privind semnele și semnalele rutiere. O rețea neuronală convoluțională poate fi
antrenată pentru a prelua aceste semne de circulație predefinite și a „învăța” folosind tehnici de
învățare profundă.
La rândul său, rețeaua neuronală folosește procesarea imaginilor și viziunea pe
computer pentru a instrui rețeaua cu rezultatele potențiale ale acesteia. Rețeaua neuronală
antrenată poate fi apoi utilizată în timp real pentru a detecta noi semne de circulație în timp real.
Companiile de mașini care conduc singuri, inclusiv Waymo și Uber, generează și externalizează
seturi de date privind semnele de trafic împreună cu companii de hărți și navigație precum Tom
Tom. Viziunea computerizată avansată și tehnicile rețelelor neuronale fac ca acest obiectiv să
fie extrem de eficient și realizabil în timp real.
Există diverși algoritmi pentru recunoașterea semnelor de trafic. Cele obișnuite sunt cele
bazate pe forma panoului. Formele tipice de panou de indicatoare, cum ar fi hexagoane, cercuri
și dreptunghiuri, definesc diferite tipuri de semne, care pot fi utilizate pentru clasificare. Alți
algoritmi majori pentru recunoașterea caracterelor includ caracteristici asemănătoare Haar,
codul Freeman Chain, detectarea AdaBoost și metodele de rețele neuronale de învățare
profundă. Caracteristicile asemănătoare Haar pot fi utilizate pentru a crea clasificatoare în
cascadă care pot ajuta apoi la detectarea caracterelor de pe panou.
Învățarea profundă poate fi încorporată în detectarea semnelor de trafic. Aproximarea
poligonală a curbelor digitale folosind algoritmul Ramer–Douglas–Peucker poate fi utilizată
pentru a detecta forma panourilor de indicatoare și metode precum Support Vector Machines și
Byte-MCT cu un clasificator AdaBoost au fost utilizate într-una dintre metodele de detectare a
semnelor de circulație.

8
Capitolul 4. Dezvoltarea temei de cercetare
Îmbunătățirea considerabilă a siguranței la conducerea vehiculelor inteligente în mediile
reale de conducere și îndeplinirea efectivă a cerințelor țintă în timp real ale mașinilor inteligente
sunt favorabile. În plus, se oferă o garanție tehnică puternică pentru dezvoltarea constantă a
asistenței inteligente la conducerea vehiculelor, astfel că pentru cercetarea ulterioară în vederea
obținerii celor mai importante, dar și detaliate informații asupra temei propuse doresc a atinge
următoarele subiecte:
1. Informații cu privire la indicatoarele rutiere
 Convenția de la Viena privind indicatoarele și semnalele rutiere -
https://ro.wikipedia.org/wiki/Conven%C8%9Bia_de_la_Viena_privind_indicat
oarele_%C8%99i_semnalele_rutiere
 https://ro.wikipedia.org/wiki/Indicatoarele_rutiere_din_Rom%C3%A2nia
2. Potențialele dificultăți
 Traffic and Road Sign Recognition – Hasan Fleyeh, iulie 2008
3. Modalități de detectare
 Improved Traffic Sign Detection and Recognition Algorithm for Intelligent
Vehicles – Articol realizat de Sensors, 2019
 Traffic Sign Recognition System based on Belief Functions Theory - National
School of Engineers of Sfax, University of Sfax
 Traffic Signs Recognition using CNN and Keras in Python - Shikha Gupta,
December 21, 2021
4. Informații cu privire la procesarea culorilor
 Traffic and Road Sign Recognition – Hasan Fleyeh, iulie 2008
 Procesarea Imaginilor - Laurent¸iu-Mihail IVANOVICI, 2006
5. Camere video
 Traffic and Road Sign Recognition – Hasan Fleyeh, iulie 2008
6. Protocoale de comunicații în vehicule
 https://ro.wikipedia.org/wiki/Controller_Area_Network
 https://www.electrokits.ro/protocolul-can-controller-area-network-
implementarea-protocolului-can-in-hardware/amp/
 https://en.wikipedia.org/wiki/Local_Interconnect_Network
7. Modalități de localizare a vehiculelor
 https://en.wikipedia.org/wiki/Global_Positioning_System
 https://ro.wikipedia.org/wiki/GLONASS
 https://en.wikipedia.org/wiki/GLONASS#First_generation
 https://en.wikipedia.org/wiki/Galileo

9
Capitolul 5. Concluzii
Aceste sisteme de detectare și recunoaștere a semnelor de circulație pot ajuta la crearea
unui inventar al semnelor de circulație. Experimentele și cercetările din domeniu au arătat că
aceste tipuri de sisteme au o rată foarte mare de detecție a semnelor de circulație, o medie de
98% și o medie de 1,6-2% de nedetectare a acestora.
Recunoașterea semnelor de circulație se realizează prin compararea pictogramei din
interiorul fiecărui semn cu cele din baza de date. Acest lucru s-a dovedit a fi etapa procesului
cea mai consumatoare de timp, dovedind că o clasificare în clase este esențială pentru reducerea
timpului de recunoaștere.
De asemenea, aceste sisteme conduc la îmbunătăţirea experienţei la volan prin asistarea
şoferului, fără a diminua controlul acestuia asupra autovehiculului, la reducerea numărului de
accidente grave cauzate de aţipirea la volan sau a numărului de amenzi (detectoarele de radar
sunt ilegale în multe ţări din Europa).
Această tehnologie a fost premiată şi de organizaţia Euro NCAP în 2010. Sistemul oferă
informaţii mai precise decât sistemele portabile de navigaţie care stochează informaţii despre
restricţiile de viteză, întrucât camera sa funcţionează în timp real. Dacă limita de viteză se
modifică, de exemplu, din cauza unor lucrări de reparaţii pe carosabil, sistemul va detecta
modificarea.

10
Capitolul 6. Bibliografie
[1] https://en.wikipedia.org/wiki/Traffic-sign_recognition
[2] Road Sign Recognition from a Moving Vehicle - Bjorn Johansson
[3] Sisteme de detectare şi recunoaştere a semnelor de circulație – Constantin
Iliescu, Mihai Donose, 2020
[4] https://tdiesel.ru/ro/kak-rabotaet-sistema-raspoznayushchaya-dorozhnye-znaki-
tsr-sistema.html
[5] https://avtotachki.com/ro/kak-rabotaet-sistema-raspoznavaniya-dorozhnyh-
znakov/
[6] Traffic and Road Sign Recognition – Hasan Fleyeh, iulie 2008

11