Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Roboti Pasitori Curs PDF
Roboti Pasitori Curs PDF
Introducere
1.1 Generaliti
Sistemele robotizate autonome pot fi clasificate, la modul general, n dou mari
categorii:
roboi de tip manipulator;
roboi mobili.
n ceea ce privete roboii mobili, la alegerea de tipului de locomoie trebuie luate n
considerare urmtoarele aspecte:
cerinele impuse de aplicaia robotului;
restriciile impuse de terenul/mediul pe/n care trebuie sa opereze robotul;
limitele actuatorilor adoptai;
sursa de energie disponibil pentru alimentarea robotului i autonomia energetic
impus.
Plecnd de la aceste idei, exist trei tipuri fundamentale de locomoie ce pot fi
adoptate pentru roboii teretri:
cu roi sau enile;
cu picioare, similar animalelor;
utiliznd structuri articulate asemntoare corpului arpelui.
Fiecare dintre aceste tipuri de locomoie prezint caracteristici specifice, care le fac
adecvate pentru cazuri particulare de aplicaii.
Robotul pitor este un sistem dinamic multi-corp, format dintr-o platform (corpul
robotului) i un numr de picioare avnd structuri similare lanurilor cinematice ale roboilor
de tip manipulator (Jose L. Silivino et al., Brazilia).
Un alt avantaj al picioarelor este acela c asigur o suspensie activ, fapt ce permite
decuplarea traiectoriei corpului robotului de traiectoriile extremitilor finale ale picioarelor.
n aceste condiii, sarcina transportat de vehicul poate fi meninut ntr-o poziie orizontal,
chiar dac acesta traverseaz o zon cu teren accidentat. De asemenea, un robot pitor poate
trece peste obstacolele ntlnite n deplasarea sa. Extrapolnd, performanele unui vehicul cu
picioare pot fi independente de dificultatea terenului traversat.
De asemenea, exist studii recente privind avantajul roboilor pitori relativ la
tolerana la defectare a acestora n cazul locomoiei stabile static. Consecinele defectrii unei
roi, n cazul roboilor cu roi, este pierderea sever a mobilitii, deoarece toate roile acestor
tipuri de vehicule trebuie s fie permanent n contact cu solul pe durata deplasrii. Roboii
pitori pot dispune de un numr redundant de picioare, de aceea pot s-i asigure o stabilitate
static chiar i n situaia n care unul sau mai multe picioare sunt distruse (Yang & Kim [ ],
Hirore & Kato [ ], Lee & Hirose [ ], Yang [ ], Spenneberg et al. [ ]).
n fine, trebuie menionat faptul c picioarele pot fi utilizate nu numai pentru
locomoie, ci i atunci cnd vehiculul este imobilizat. Spre exemplu, corpul robotului poate fi
acionat (deplasat) n timp ce picioarele sunt fixate la sol, funcionnd ca un suport activ
(platform mobil) pentru un manipulator (Nonami & Huang [ ], Garcia et. al. [ ]) sau pentru
o unealt - scul (Ihme [ ] montat pe acest corp. Ca o alternativ la montarea unui
manipulator pe corpul robotului, n cazul vehiculelor cu mai multe picioare, un picior sau mai
multe pot fi utilizate pentru manipularea de obiecte, aa cum procedeaz unele animale (multe
animale i utilizeaz membrele pentru a prinde, manipula i transporta obiecte). Drept
exemplu, Takita et al. [ ] prezint un robot biped a crui structur mecanic este inspirat din
anatomia dinozaurilor, al crui coad este utilizat pentru meninerea echilibrului n timpul
deplasrii i a operaiilor de manipulare pe care acesta le efectueaz cu ajutorul gtului, coada
fiind utilizat ca al treilea element de sprijin n timpul acestor manipulri, mrind stabilitatea
static a vehiculului. Hirose & Kato [ ] propun utilizarea robotului pitor patruped
TITANVIII pentru detectarea i distrugerea minelor. n acest scop este utilizat un picior al
robotului, care are funcia de manipulator, cu posibilitatea atarii acestui picior a unui set de
diferii efectori finali. Omata et al. [ ] propun, de asemenea, utilizarea unui robot patruped
pentru operaii de manipulare, pentru care dou picioare sunt utilizate pentru locomoie, n
timp ce corpul i celelalte dou picioare sunt folosite pentru manipulare de obiecte.
moale, nclinate sau cu obstacole, care fac ineficiente vehiculele existente. Asemenea vehicule
vor fi utile n industrie, agricultur, aplicaii militare, etc. Takahashi et al [ ] i Koyaki et al.
prezint soluii similare celor menionate anterior dar pentru roboi pitori hexapozi.
Asemenea soluii au avantajul reducerii masei totale a sistemului i creterea autonomiei
energetice, altfel ar fi necesar montarea de manipulatoare pe corpul robotului mobil, sisteme
care ar avea doar rolul de a manipula obiecte.
b) Al doilea motiv pentru dezvoltarea de maini pitoare este nelegerea locomoiei
umane sau animale. Este suficient s privim cteva instantanee la televizor, pentru a fi
impresionai de varietatea i complexitatea modalitilor prin care atleii pot cra, nota,
arunca, aluneca, etc., propulsndu-i corpul prin spaiu i meninndu-i direcia, echilibrul i
viteza n deplasarea lor. Asemenea performane nu sunt limitate doar la sportivii profesioniti,
iar aceste aspecte sunt interesante att din punct de vedere al ingineriei mecanice, acionrii,
sistemului senzorial sau al calculelor necesare. Probabil, cel mai incitant aspect este cel al
trecerii rapide a unui copil de la fazele de trre, apoi mers pe mini i genunchi, la mers
obinuit, alergare, srit, opit sau crat.
Animalele demonstreaz, de asemenea, o mobilitate i o agilitate deosebite. Acestea se
deplaseaz rapid i cu uurin prin pdure, teren moale, mlatin, jungl, precum i din copac
n copac. Uneori, ele se deplaseaz cu mare vitez, cel mai adesea cu mare eficien.
Avantajele utilizrii locomoiei cu roi, cu picioare multiple sau cu dou picioare sunt
prezentate succint n Tabelul 1.1 i Tabelul 1.2 (C. Balaguer [1], M. H. Raibert [2], B.
Siciliano & O. Kathib [3],).
Din aceste tabele se desprinde clar ideea c roboii bipezi au cele mai complexe
sisteme mecanice i de control, dar au mai multe avantaje n aplicaii specifice mediului uman,
comparativ cu roboii cu roi sau cu mai multe picioare. n plus, dac roboii bipezi sunt
echipai cu brae sunt numii roboi umanoizi.
Cel mai important avantaj al roboilor umanoizi este acela c pot fi utilizai n aplicaii
de cooperare cu omul, s manipuleze unelte sau dispozitive specifice omului, efectund
operaii periculoase pentru acesta i artnd, ntr-o oarecare msur, ca un om, este mai uor
s efectueze munci n cooperare cu el, ca un partener prietenos. Este posibil rezumarea
capacitilor roboilor umanoizi dup cum urmeaz:
Asemnarea cu omul n ceea ce privete aspectul permite sentimente emoionale utile
comunicrii prietenoase cu oamenii.
Robotul umanoid poate lucra in medii concepute pentru om.
Umanoidul i poate extinde propriile abiliti utiliznd maini i echipamente pe care
le utilizm i noi.
Este uor pentru oameni s neleag i s prezic micrile unui robot umanoid.
Un robot umanoid poate fi o main inteligent cu multiple destinaii.
n ciuda faptului ca utilizm cu mare eficien i uurin propriile picioare pentru ne
deplasa, nelegerea principiilor de control care stau la baza mersului i alergrii este nc ntrun stadiu incipient.
Tabelul 1.1 Avantajele i dezavantajele roboilor cu roi comparativ cu roboii pitori
Roboi cu roi
Avantaje
Au un sistem de locomoie simplu
Dezavantaje
Nu se deplaseaz pe teren dificil
(moale, accidentat), ci n general pe
suprafee pregtite n prealabil (ci
de rulare, drumuri, etc.)
Necesit un contact continuu cu
Roboi
pitori
solul
Dificil de manevrat (mobilitate
redus)
Pentru deplasare omni-direcional
crete numrul de roi
de
sau alunecare
Tabelul 1.2 Avantajele i dezavantajele roboilor cu mai multe picioare comparativ cu roboii
bipezi
Dezavantaje
Roboi cu mai Avantaje
multe picioare
Se pot deplasa pe teren dificil Concepere complex (deoarece are
(moale, accidentat)
un sistem mecanic complex)
Permite
deplasare
omni- Consum energetic ridicat
direcional
Contact izolat (intermitent) cu Algoritmi
de
control
de
solul, optimiznd poligonul de complexitate sporit
sprijin i fora de traciune
Traiectoria corpului robotului poate Vitez redus pe teren accidentat
fi decuplat de traiectoriile
extremitilor picioarelor
Poziia sarcinii transportate nu este Necesitatea sincronizrii micrii
influienat de neregularitile unui numr mare de cuple
terenului
cinematice
Un robot pitor poate trece peste
obstacole, urca sau cobor scrile
Pot pi fr s fie influienai de
neregularitile terenului
Pot asigura o deplasare lin pe teren
accidentat,
variind
lungimile
efective ale picioarelor n funcie de
neregularitile terenului (suspensie
activ)
Construcia
roboilor
pitori
depinde de progresele ntr-o serie
de domenii ale ingineriei i tiinei
Distrug mai puin terenul pe care se
deplaseaz
Comportamentul
n
timpul
deplasrii este interesant att din
punct de vedere al ingineriei
mecanice, acionrii, sistemului
senzorial sau al calculelor necesare
Au un aspect natural, biologic
Sunt adecvate mediului uman
Au performane energetice mai
bune
Au mai puine probleme de blocare
sau alunecare
Dezavantaje
Roboi bipezi Avantaje
Coordonarea picioarelor este mult Controlul micrii este mai
mai simpl, fiind necesar controlul complex,
deoarece
asigurarea
doar a dou suprafee de contact
stabilitii n faza de suport cu un
singur picior nu este simpl
Ajutarea omului n aciuni de transport a unor greuti (Neuhaus and Kazerooni, 2000;
Yokoyama, et al., 2003);
Aplicaii medicale, cum ar fi colonoscopia (Kim, et al., 2002) sau ca soluii alternative
pentru scaunele cu rotile (Takeda, et al., 2001; Sugahara, et al., 2004);
n servicii, n special n aplicaii de sprijin a oamenilor n cldiri (Sakagami, et al.,
2002; Nishiyama, et al., 2003).
n plus, exist preziceri cu privire la introducerea acestor roboi n case, fie pentru
efectuarea unor operaii casnice (Sawasaki, et al., 2003), fie ca simpli companioni.
n fine, trebuie menionat succesul pe care unii roboi pitori l-au avut n domeniul
divertismentului (Fujita, 2000; Kuroki, et al., 2003) sau n educaie (Kitano, et al., 2000).
ns, n stadiul actual al dezvoltrilor de asemenea sisteme nu se poate spune c roboii
pitori reprezint o alternativ efectiv de locomoie pentru vehiculele clasice cu roi sau
picioare, deoarece ramn nc nerezolvate o serie de probleme inginereti.
Fig. 1 Schia primului vehicul cu picioare (stnga), respectiv primul vehicul cu patru picioare
(dreapta)
Figura 2 prezint un vehicul biped numit "omul cu aburi". Aceast main, conceput
de Georges Moore n anul 1893, a fost probabil primul biped, fiind pus n micare de un
boiler i atingnd o vitez de 14 km/h. Stabilitatea era asigurat utiliznd un bra de
echilibrare, aflat n micare de pendulare n timpul deplasrii vehiculului, astfel nct centrul
de mas s fie meninut n interiorul poligonului de spijin (n acest caz, n interiorul suprafeei
definite de piciorul aflat n contact cu solul). Traciunea era asigurat de un set de pinteni, din
capul vehiculului ieea fum, iar din nas aburi.
n anul 1913, Bechtolsheim Baron a patentat proiectul unei maina patruped, al crui
concept este prezenta n Fig. 3. nc odat, nu exist nici un indiciu c aceast main a fost
construit. n aceeai figur, se prezint o main hibrid cu roi i picioare, ce dateaz din
timpul primului rzboi mondial. Acest prototip a fost dezvoltat de Thring, dar n-a depit
niciodat aceast faz.
Fig. 3 Maina patruped a lui Bechtolsheim Baron (stnga), prototipul unui tractor cu roi i
picioare (dreapta)
1.5.2 Primele studii tiinifice
Primul studiu tiinific asupra locomoiei animale se datoreaz lui Eadweard
Muybridge, care a studiat mersul cailor cu ajutorul fotografiilor fcute n timpul deplasrii la
trap al acestora. Rezultatele acestei munci au fost publicate n 1878 n jurnalul Scientific
American. Dup acest studiu iniial, autorul s-a dedicat analizei mersului unui numr de alte
40 de mamifere, incluznd omul.
n mijlocul anului 1950, un numr de grupuri de cercetare au demarat, ntr-un mod
sistematic, studii i dezvoltri de maini pitoare. Aproximativ un deceniu mai trziu, au
nceput s fie concepute i construite asemenea maini de diferite grupuri.
n anul 1960, Shigley a demarat un studiu intensiv al mecanismelor cu bare n scopul
utilizrii acestora n locomoia cu picioare. n acea lucrare, acesta a propus o serie de
mecanisme, care ar putea fi utilizate ca i picioare ale unor maini pitoare. Aceste
mecanisme includeau mecanisme patrulatere cu bare, mecanisme cu came, mecanisme
pantograf. De asemenea, autorul a construit un vehicul cu patru cadre rectangulare. Fiecare
cadru servea ca i picior i avea aproximativ lungimea corpului. Picioarele erau deplasate n
pereche iar pasul era suficient de mic pentru a asigura stabilitatea static. Micarea picioarelor
era controlat de un set de mecanisme dublu-balansier. Dei acestea au asigurat funcia
necesar, acestea au necesitat angrenaje necirculare pentru uniformizarea vitezei piciorului i
s-a artat ca nefiind practic.
n anii 1960, Space General Corporation a dezvoltat dou maini pitoare cu scopul
de a explora conceptul locomoiei cu picioare pentru un vehicul lunar, una cu ase, iar cealalt
cu opt picioare. Micrile picioarelor ambelor maini erau coordonate de mecanisme cu came
i transmise prin mecanisme cu bare. Aceste vehicule au fost relativ eficiente n raport cu
scopul pentru care au fost construite. Maina cu opt picioare putea s vireze utiliznd ceva
similar vehiculului cu enile. Adaptarea la teren era rudimentar, datorit lipsei de grade de
libertate necesare.
Unul diin primele vehicule capabile s utilizeze diferite tipuri de mers a fost
patrupedul General Electric, dezvoltat de R. Mosher i finalizat n 1968. Acest vehicul,
avnd 3,3 m nlime, 3 m lungime i 1400 kg greutate, avea patru picioare cu trei grade de
mobilitate (unul la genunchi i dou la old), fiecare cupl cinematic fiind acionat prin
intermediul unui cilindru hidraulic, vehiculul fiind propulsat de un motor cu ardere intern de
68 kw. Controlul acestuia depindea de antrenamentul operatorului uman, pentru a putea
funciona aa cum trebuia. Acesta din urm controla cele patru picioare prin intermediul a
patru joystick-uri i pedale, care erau conectate hidraulic la picioarele robotului. Vehiculul
necesita 12 grade de mobilitate, de aceea puini oameni erau capabili s-l opereze, fiind
obosii dup un timp. Dei acesta era capabil s treac peste obstacole i avea o bun
mobilitate n teren accidentat, era foarte clar c acesta necesita un sistem de control bazat pe
un calculator.
Fig. 4: patrupedul General Electric (stnga) i patrupedul Phoney Poney quadruped (dreapta)
Phoney Poney (Fig. 4) a fost dezvoltat de McGhee i Frank, cam n acelai timp. Acest
patruped, finalizat n 1966, a fost primul robot pitor capabil s se deplaseze autonom, fiind
controlat de un computer i fiind acionat electric. Fiecare picior avea dou grade de
mobilitate, iar fiecare cupl cinematic fiind acionat de un motor-reductor electric.
coordonarea acestor cuple era asigurat de un circuit logic digital, demonstrnd dou tipuri de
mers. Dezavantajul su principal era faptul c acesta se deplasa doar n linie dreapt, nefiind
capabil s vireze.
Figura 5 prezint cea mai mare main pitoare realizat pn astzi (15 000 tone),
Big Muskie. Aceasta, construit de Bucryus-Erie Co. n 1969, fiind utilizat ntr- min
descoperit de crbune i avnd patru picioare hidraulice.
nainte i napoi, s danseze ntr-un ritm dinamic, micndu-i braele, i s transporte unele
greuti, utilizndu-le pe acestea din urm (Yamaguchi, et al. 1999).
Pentru locomoie, robotul apas dou picioare opuse pe pereii interni ai conductei, n
aa fel nct acestea s se nepeneasc pe conduct, iar mai apoi i deplaseaz n direcia
dorit. Dei acesta are o vitez maxim de numai 0,3 m/s, acesta poate cra o sarcin de 700g.
Faza de transfer a unui picior este intervalul de timp in care piciorul nu este in contact
cu solul, timpul corespunzator acestei faze se noteaza cu
Faza de suport a unui picior este intervalul de timp in care piciorul se afla in contact
cu solul, timpul corespunzator notindu-se cu s.
Durata unui ciclu, T, este durata unui ciclu complet de locomotie a unui picior,
respectiv T = s + . Mersurile periodice sunt caracterizate prin aceeasi durata a
ciclului pentru toate picioarele.
T = s + ceea ce inseamna =
s
. Dar
T
s
s
statica necesita ca, permanent, cel putin trei picioare sa fie in contact cu solul, aceasta fiind
conditia ce impune valoarea minima a factorului de utilizare: 3 / n , unde n este numarul
total de picioare ale robotului. Pentru robotii hexapozi aceasta inseamna 1 / 2 . Un mers
este numit regulat daca factorul de utilizare are aceeasi valoare pentru fiecare picior.
Faza i a unui picior este fractiunea de ciclu ce separa inceputul ciclului piciorului i
de cel al piciorului 1, luat drept referinta. Un mers este simetric daca perechile de
picioare stinga dreapta au miscarile decalate
cu 1/2 (jumatate) ciclu sau o diferenta de faza = 1 / 2 . Un mers cu increment de
faza constant este cel la care diferentele de faza dintrepicioarele succesive aflate de
aceeasi parte a robotului sunt egale:
3 1 = 5 3
Pasul piciorului L (Leg Stride) este distanta parcursa de centrul de masa al robotului
pe durata unui ciclu de locomotie.
Cursa C (Stroke) este distanta parcursa de picior in faza de suport (distanta dintre AEP
si PEP).
Pasul cursei P (Stroke Pitch) este distanta dintre doua picioare adiacente de pe aceeasi
parte a robotului.
Lungimea efectiva a corpului, Lb , a unui animal sau robot cu n picioare este distanta
dintre centrele de rotatie ale picioarelor din fata , respectiv din spatele robotului,
picioare aflate pe aceeasi parte a corpului. Daca distantele dintre picioarele adiacente
sunt aceleasi, se poate scrie:
Lb = (n 1) L
(2.1)
Un mers este periodic daca toate picioarele au aceeasi durata a ciclului de locomotie.
Viteza unui robot, pentru un mers periodic regulat, cu o cursa C fixa, este
V=
L
C
C C 1
=
= =
T T s
(2.2)
min
C
(2.3)
Pentru o durata minima a unui ciclu este necesar ca s min = min , deci:
s min 1
=
C
(2.4)
Insa, asa cum s-a mentionat mai sus, in cazul robotilor hexapozi 1 / 2 , limita
impusa de stabilitatea statica (in permanenta, cel putin trei picioare trebuie sa fie in
contact cu solul ). Aceasta inseamna ca raportul
pentru robotii hexapozi, ceea ce se poate vedea si din graficul prezentat in (Fig 2.2).
Limita de stabilitate statica pentru robotii tetrapozi impune ca 3 / 4 , ceea ce
inseamna ca valoarea maxima a raportului
unui robot hexapod este de trei ori mai mare decit cea a unui robot tetrapod , pentru
aceleasi conditii cinematice. De aceea se prefera mai mult utilizarea unui numar de
sase picioare.
Mersuri periodice, caracterizate prin aceeasi durata a unui ciclu complet de locomotie,
pentru toate picioarele robotului. Acesta tipuri de mers constituie baza altor strategii
de coordonare.
Mers in unde adaptiv (Adaptive Wave Gait), constituie o extensie a mersului periodic
si se caracterizeaza prin aceea ca permite utilizarea secventelor fixe de miscare la
deplasari omnidirectionale.
Mers liber (Free Gait), asigura controlul robotului in functie de viteza impusa si de
obstacolele intilnite.
Avind in vedere faptul ca in cazul robotului, ce face obiectul studiului din aceasta
lucrare, controlul deplasarii se face utilizind tipuri periodice regulate de mers (durata T a unui
ciclu este identica pentru toate cele sase picioare, factorul de utilizare este acelasi pentru
fiecare picior), in continuare vor fi prezentate pe scurt citeva dintre acestea.
2.1.2.1 Mers in unde ( Wave Gait )
Este denumit astfel deoarece fazele de transfer se propaga de la un picior la altul
asemenea unor valuri. Acest tip de mers se caracterizeaza prin:
3 = ; 5 = 2 1
In functie de sensul de propagare in timp a fazelor de transfer, putem avea:
Mers in unde inainte (Farward Wave Gait) Fig 2.3, cind fazele de transfer se
propaga incepind cu piciorul 5, pina la piciorul 2.
Mers in unde inapoi (Backward Wave Gait) Fig 2.4, cind fazele de transfer se
propaga de la piciorul 2 spre piciorul 5.
Roboti stabili static. Acesti roboti sunt in permanenta in echilibru, in timpul deplasarii
avind cel putin trei picioare in contact cu solul, in timpul locomotiei. In general, robotii
stabili static sunt prevazuti cu 6 8 picioare.
Roboti cvasi stabili (semi stabili) static. Pe durata locomotiei acesti roboti se pot
regasi usor in configuratii instabile pentru un timp scurt. Robotii cvasi stabili static au in
general 4 picioare.
Roboti stabili dinamic. Acesti roboti nu au configuratii stabile ale poligonului de support,
pe durata locomotiei. Atunci cind aceste configuratii exista, ele sunt sensibile la conditiile
dinamice ale miscarii. In general, robotii stabili dinamic sunt cei cu 1 2 picioare.
Tinind seama de faptul ca in aceasta lucrare este studiat un robot hexapod, vor fi
prezentate doar notiunile generale cu privire la stabilitatea statica.
Echilibrul static al unui robot pasitor aflat sub efectul greutatii proprii poate fi verificat
cu ajutorul poligonului de sprijin (Fig.2.6), care constituie poligonul format de proiectiile in
plan orizontal ale punctelor de sprijin ale picioarelor, in faza de suport.
Mersul este stabil static daca, in orice moment, proiectia verticala a centrului de masa
G este in interiorul poligonului de sprijin , putindu-se defini urmatoarele limite de stabilitate:
minima Sl in timpul unui ciclu de locomotie. Un mers este stabil static daca S l ( M ) 0 .
Pentru o configuratie de suport data, proiectia centrului de masa se deplaseaza in
interiorul poligonului de sprijin din spate catre fata datorita inaintarii robotului , ceea ce
produce o diminuare a limitei de stabilitate frontale si o crestere corespunzatoare a limitei de
stabilitate spate. Aceasta inseamna ca limita de stabilitate spate este minima la inceputul
configuratiei de suport si maxima la sfirsit , in timp ce limita de stabilitate frontala este
maxima la inceput si minima la sfirsit. Aceasta constatare permite determinarea momentelor
critice pentru calculul limitei de stabilitate longitudinala a unui mers.
Limita de stabilitate longitudinala redusa este data de relatia:
S l =
Sl
= Sl
L C
Limita de stabilitate a unui mers periodic de viteza data ( fix) depinde direct de
diferentele de faza i existente intre miscarile picioarelor.
2.1.2.4 Conditii de evitare a interferentei geometrice a picioarelor
In cazul in care cursa picioarelor este mai mare decit distanta dintre doua picioare
adiacente (C > P), spatiile de lucru ale acestora se intersecteaza, ceea ce inseamna ca este
posibila interferenta picioarelor succesive in timpul mersului.
P>
P>
C 3
C (1 3 )
1
( 3 )
(2.5)
( 3 > )
(2.6)
Prima conditie corespunde cazului in care asezarea piciorului 3 pe sol are loc atunci
cind piciorul 1 este in faza de suport, situatie valabila atunci cind ( 3 < ) .
atunci cind piciorul 3 este asezat pe sol. Desi piciorul 1 a parcurs distanta
R ( 3 ) /(1 ) , pozitia acestuia fata de centrul robotului fiind
Pentru evitarea interferentei celor doua picioare in acest caz, este necesara existenta aceleasi
inegalitati x1 > x 3 , de unde rezulta conditia (3.6).
Daca sunt respectate cele doua inegalitati, este evidenta interferenta tuturor picioarelor
robotului, pentru toate tipurile de mers simetrice cu increment de faza constant.
(a)
(b)
Fig. 2.8 Picior: a) structura; b) Model CAD 3D
Pentru a asigura o mai buna rigiditate piciorului, s-a optat pentru un mecanism in bucla
inchisa, de tip paralelogram. Acest mecanism prezinta si avantajul ca elementul EF este in
permanenta perpendicular pe suprafata terenului.
Modelul CAD al piciorului, utilizand structura descrisa anterior, este prezentat in Fig.
2.8.b.
0
n
Atasarea sistemelor de axe se poate face arbitrar, dar este mai convenabil sa se respecte
anumite reguli, in cazul nostru regulile impuse de conventia mentionata anterior.
Consideram doua elemente i-1 si i, legate prin cupla cinematica i
(Fig. 2.10).
Conventia Denavit-Hartenberg va fi utilizata pentru atasarea sistemului de coordonate i, dupa
cum urmeaza:
cos i
sin
i
i 1
i' A=
0
sin i
cos i
0
0
0 0
0 0
1 di
0 1
0
1
0 cos
i'
i
i A=
0 sin i
0
0
0
sin i
cos i
0
ai
0
0
cos i
sin
i 1
i 1
i'
i
A
=
A
A
=
i
i'
i
0
sin i cos i
cos i cos i
sin i
0
sin i sin i
cos i sin i
cos i
0
ai cos i
ai sin i
di
In cazul unui lant cinematic inchis, numarul cuplelor cinematice c este mai mare decat
numarul elementelor mobile n. Numarul buclelor inchise este egal cu diferenta c-n.
(a)
(b)
Fig. 2.11 Lant cinematic inchis :a); legatura dintre elemente; b) transformari de
coordonate.
Dupa cum se observa in Fig. 2.11.a, in aceasta situatie unele elemente sunt conectate la
mai mult de un element. Pentru rezolvarea problemei si determinarea parametrilor cinematici
se procedeaza in felul urmator:
ai
lAB
di
0
lBC
lCD
lDE
3
4
lBE
lEF
0
0
0
0
+ i
2
+ 2
2
+ 4
2
3
0
(a)
(b)
Fig. 2.12: Structura picior: a) atasarea sistemelor de axe; b) desfacerea buclei cinematice
inchise
Vom scrie, pentru inceput, matricele de transformare la trecerea de la un sistem la altul,
pornind de la sistemul de referinta {0}, atasat elementului fix (in ansamblul general, acesta
fiind corpul robotului), catre sistemul de axe {4}, atasat extremitatii finale F a piciorului.
Pentru aceasta, se foloseste forma generala a matricei omogene totale.
sin i
cos
1
0
=
A
1`
0
0 cos 1
0 sin 1
1
0
0
0
0 1
1 0
1`
1A=
0 0
0 0
0 0
0 l BC
1 0
0 1
sin 2
cos
2
1
=
A
2
0
cos 2
sin 2
0
0
l AB sin 1
l AB cos 1
(2.7)
(2.8)
0 l CD sin 2
0 l CD cos 2
1
0
0
1
(2.9)
sin 4
cos
4
2
A
=
4
0
0
cos 3
sin
1'
3
3 A=
0
0
1
0
4
=
A
4'
0
0
1
0
0
cos 4
sin 4
0
0
sin 3
cos 3
0
0
0 lCD sin 4
0 lCD cos 4
1
0
0
1
(2.10)
0 l BE cos 3
0 l BE sin 3
1
0
0
1
(2.11)
0 l EF
0 0
1 0
0 1
(2.12)
s24
s
= 24
0
c24
s24
0
0
c2 c4 s2 s4
c2 s4 + s2 c4
0
0
0
lDE s24 + lCD s2
0 lDE c24 + lCD + lBC
1
0
0
1
0
lDE ( c2 s4 + s2 c4 ) + lCD c2
0 lDE ( s2 s4 c2 c4 ) + lCD s2 + lBC
=
1
0
0
1
(2.13)
S-au facut notatiile: c2 = cos2; s2 = sin2; s4 = sin4; c4=cos4; s24 = sin(2+4); c24 =
cos(2+4).
In matricea (2.13), primele 3 elemente ale primelor 3 coloane reprezinta matricea de
orientare (rotatie) a originii O4 in raport cu originea O1.
1'
4
s24
R = c24
c24
s24
0
0
0
(2.14)
Primele elemente din ultima coloana a matricei (2.13) reprezinta coordonatele originii
O4, scrise in raport cu originea O1.
(2.15)
4
1'
x31' 0
y31' = 0
z31' d 43
x41'
R y41'
z41'
(2.16)
unde: x31, y31, z31 sunt primele trei elemente ale ultimei coloane din matricea (2.11); d43 este
distanta dintre axele x4 si x3, masurata in lungul axei z4.
x31' = lBE c3
y31' = lBE c3 ;
z = 0
31'
d 43 = 0
(2.17)
4
1'
s24
R = R = c24
0
1'
4
c24
s24
0
0
0
(2.18)
c24
s24
0
(2.19)
respectiv
(2.20)
(2.21)
(2.22)
Asa cum s-a spus anterior, acest lucru demonstreaza ca mecanismul BCDE functioneaza
daca se actioneaza un singur element. In cazul nostru, acesta va fi elementul BE (cupla
cinematica B, cu parametrul cinematic 3).
Inlocuind conditiile (2.22) in matricea (2.13) obtinem
0
1
1'
4A=
0
1
0
0
0
0 lBE cos 3
0 lBE sin 3
1
0
0
1
(2.23)
0
0
0
(2.24)
Primele trei elemente ale primelor trei coloane din matricea (2.24) reprezinta orientarea
extremitatii F a piciorului, in raport cu originea axele sistemului de referinta.
Primele trei elemente ale ultimei coloane determina coordonatele extremitatii F in raport
cu originea mentionata.
xF = (l AB + lBE cos 3 )sin 1
(2.25)
atan2(s,c) = x
Consideram iar matricea de transformare omogena totala
(2.26)
0 sin 1 cos 1
0 cos
sin 1
1
0
T
=
4'
1
0
0
0
0
0
a11
a
= 21
a31
a12
a 22
a32
0
a13
a 23
a33
0
xF
y F
zF
(2.27)
Rezulta
1 = atan2(-xF, yF)
(2.28)
(2.29)
Deoarece, practic, 3 nu poate lua valori decat in intervalul ( , ), se va considera
2 2
semnul pozitiv in relatia (2.29), respectiv
cos3 =
l AB + x F2 + y F2
l BE
(2.30)
Din egalitatea
zF = lBEsin3- lEF
obtinem
sin3 =
z F + l EF
l BE
(2.31)
(2.32)
0
4'
0 sin 1
0 cos
1
=
1
0
0
0
cos 1
sin 1
0
0
(2.33)
(2.34)
(2.35)
(2.36)
(2.37)
(2.38)
(2.39)
Semnul lui este pozitiv daca rotirea piciorului produce avansarea corpului robotului in
sensul pozitiv al lui x (pentru picioarele 1, 2 si 3 aceasta inseamna rotirea spre dreapta, iar
pentru picioarele 2, 4 si 6 rotire spre stanga).
Semnul lui este pozitiv la ridicarea piciorului.
2.2.3.1 Cinematica inversa a robotului
Aplicand aceeasi metodologie ca la paragraful 2.2.2.2, se obtin parametrii cinematici ai
fiecarei cuple conducatoare, cunoscand orientarea si pozitia extremitatii fiecarui picior.
1 = atan2( ( xF 1 lOO ' ), y F 1 lO ' A )
(2.40)
2
2
2 = atan2 z F 2 + lEF , l AB + ( xF 2 lOO ' ) + ( y F 2 + lO ' A )
(2.41)
3 = atan2( xF 3 , y F 3 lO ' A )
2
2
3 = atan2 z F 3 + lEF , l AB + xF 3 + ( y F 3 lO ' A )
(2.42)
4 = atan2( xF 4 ,( y F 4 + lO ' A ))
2
2
4 = atan2 z F 4 + l EF , l AB + xF 4 + ( y F 4 + lO ' A )
(2.43)
2
2
5 = atan2 z F 5 + lEF , l AB + ( xF 5 + lOO ' ) + ( y F 5 lO ' A )
(2.44)
2
2
6 = atan2 z F 6 + lEF , l AB + ( xF 6 + lOO ' ) + ( y F 6 + lO ' A )
(2.45)
Acest tip de locomoie este ntlnit la cea mai mare parte a vertebratelor. (Fig. 3.1 ):
unele amfibiene
reptile
cea mai mare parte a mamiferelor
Teoretic, duratele fazelor de sprijin si de transfer sunt egale, reprezentand 50% din
durata totala a unui ciclu (Fig. 3.5):
- decalaj de 25% intre fazele de sprijin succesive ale picioarelor in mersul la pas;
- doua picioare in diagonala sunt in faza de sprijin simultan, iar doua picioare laterale
sunt in opozitie de faza in mersul la trap;
- doua membre laterale sunt simultan in faza de sprijin si doua membre in diagonala
sunt in opzitie de faza, in cadrul mersului buiestru
o parte din fora de greutate a robotului (n cazul mersului tripod, aceasta are valoarea
mR g
,
3
(a)
(b)
Fig. 3.7 Picior: a)Structur; b)Model CAD 3D
Deoarece, n cazul nostru masa total a robotului este mai mic i aceasta este suportat
n permanen tot de minim trei motoare (ca i n cazul hexapodului), iar proiecia piciorului
n plan orizontal este mult mai mic dect n cazul robotului hexapod, abaterea de la
rectilinitate a traiectoriei piciorului n faza de suport este mai mic. De aceea nu s-a mai
utilizat o cupl pasiv, acionat de un resort de compresiune, pentru corectarea traiectorii.
Evident, vor avea loc alunecri ale picioarelor n timpul mersului, dar avnd n vedere
dimensiunile mici, aceste alunecri au valori nensemnate.
n concluzie, din considerente bugetare, pentru utilizarea unor componente de la robotul
hexapod, dar i pentru simplificarea algoritmului de control, se utilizeaz o structur de picior
cu dou cuple cinematice conductoare (dou motoare de acionare pentru fiecare picior).
Pentru o bun rigiditate asigurata piciorului, mecanismul utilizat este n bucla nchis,
mai exact un paralelogram. Acest mecanism prezint i avantajul c elementul EF rmne n
permanen perpendicular pe planul de suport.
3.2.3 Cinematica direct pentru mecanismul piciorului
Vom considera schema cinematic a unui picior, atand fiecrui element cte un sistem
de coordonate triortogonal, conform conveniei Denavit Hartenberg (Fig. 3.8.a). Cupla
cinematic selectat a fi desfcut este cupla E. Prin desfacerea cuplei E Se obine, astfel, un
lan cinematic deschis n structur ramificata (Fig. 3.8.b).
(a)
(b)
Fig. 3.8 a) lant cinematic ramificat; b) transformari de coordonate intr-un
lant cinematic inchis
Parametrii D H corespunztori fiecrui element sunt prezentai n Tabelul 3.1.
Tabelul 3.1.
Elemementul
l AB
lBC
2
0
lCD
lDE
lBE
4`
lEF
1`
ai
di
0
+ 1
3
4
+ 2
4
3
+ 4
4
+ 3
2
3
l AB
lBC
2
0
lCD
1`
ai
di
0
+ 1
lDE
2
3
4`
lBE
lEF
(a)
+ 2
+ 4
+ 3
(b)
Fig. 3.9
Folosind forma generala a matricei omogene a unui element, vom scrie matricele
de transnsformare corespunzatoare trecerii de la un sistem de coordonate la cellalt,
pornind de la sistemul de referin fix {0} , ctre sistemul {4 '} ataat extremitii F a
piciorului. n ansamblul generat al robotului elementul fix este considerat a fi corpul
acestuia.
sin 1
cos
1
0
1' A =
0
0 cos 1
0 sin 1
1
0
0
0
l AB sin 1
l AB cos 1
1 0
0 1
1'
1A =
0 0
0 0
0 l AB
0
0
1
0
0
1
sin 2
cos
2
1
2A=
0
cos 2
sin 2
0
0
0 lCD sin 2
0 lCD cos 2
1
0
0
1
(3.3)
sin 4
cos
4
2
A
=
4
0
cos 4
sin 4
0
0
0 lDE sin 4
0 lDE cos 4
1
0
0
1
(3.4)
(3.1)
(3.2)
sin 3
cos
3
1'
A
=
3
0
0
0
1
4'
4A=
0
1
0
0
0
cos 3
sin 3
0
0
0 lBE sin 3
0 lBE cos 3
1
0
0
1
0
0
0 lEF
1
0
0
1
(3.5)
(3.6)
A
A
A
A
=
=
4
1
2
4
0
0
0
0
1
0
0
1
n matricea (3.8) primele trei elemente ale primelor trei coloane reprezint elementele
matricei de orientare(rotaie) a originii 4 n raport cu originea 1' .
1'
4
cos( 2 + 4 ) sin( 2 4 ) 0
R = sin( 2 + 4 ) cos( 2 + 4 ) 0
0
0
1
(3.8)
Primele trei elemente din ultima coloan a matricei (3.7) reprezint coordonatele originii
04 , scrise n raport cu originea 01' .
x41' = lDE cos( 2 + 4 ) + lCD sin 2 + lBC
(3.9)
1'
4 R y41' y31' = 0
z41' z31' d 43
(3.10)
unde: x31' , y31' , z31' sunt coordonatele originii 03 n raport cu originea 01' ; d 43 este distana
dintre originile 04 i 0 3 , masurat n lungul axei
Din matricea (3.5)avem:
z4 .
(3.11)
De asemenea tim c d 43 = 0 .
4
1'
cos( 2 + 4 ) sin( 2 4 ) 0
R = R = sin( 2 + 4 ) cos( 2 + 4 ) 0
0
0
1
1'
4
(3.12)
DE
0
0
0
1
0
respectiv
lDE lCD sin 4lBC cos( 2 + 4 ) + lBE sin( 2 + 4 3 ) = 0
(3.14)
(3.15)
4 = 2 = 3
(3.16)
Acest lucru nseamn c doar una dintre cuplele cinematice ale mecanismului
paralelogram va fi conductoare. Aceasta va fi cupla B, cu parametrul cinematic 3 .
Elementul BE va fi conductor.
nlocuind condiiile (3.169) n matricea (3.7) obinem:
1
0
4
1' R =
0
0
1
0
0
0 lBE sin 3
0 lBE cos 3
1
0
0
1
(3.17)
0 sin 1 cos 1
0
0
1'
4
0 cos 1 sin 1
4' A = 1' A 4 A 4' A =
1
0
0
0
0
0
(3.18)
(3.19)
atan2( s, c) = x
(3.20)
Vom relua matricea de transformare omogen total (3.18) i vom ncerca determinarea
parametrilor 1 i 3 , considernd c se cunosc poziia i orientarea extremitii F.
Pentru a determina parametrul 1 , considerm elementele:
x F = (l AB + l BE sin 3 ) sin 1
y F = (l AB + l BE sin 3 ) cos 1
respectiv
1=atan2(-xF,yF)
(3.21)
(3.22)
l AB x F2 + y F2
l BE
(3.23)
, ), ceea ce nseamn
2 2
c vom avea dou soluii pentru 3 . Ins, pentru ridicarea piciorului, unghiul 3 trebuie s ia
l AB + xF2 + yF2
sin 3 =
lBE
Din (3.20) tim c
zF= -lBEcos3- lEF
ceea ce nseamn
cos3=
z F l EF
l BE
(3.24)
l AB + x F2 + y F2
sin 3
=
cos 3
z F l EF
respectiv
3=atan(-lAB+
x F2 + y F2 , z F l EF )
(3.25)
Fig. 3.10
Aplicnd aceeai metodologie ca la paragraful anterior, se obine matricea de
transformare omogena a extremitii F1 a piciorului 1, in raport cu originea O0 a sistemului de
referin:
T = 00' A00''' A01''' A 41'' A =
0
4'
0 sin 1
0
cos 1
=
1
0
0
0
cos 1
sin 1
0
0
l BE cos 1 l EF
(3.26)
z F 1 = l BE cos 1 l EF
(3.27)
z F 2 = l BE cos 2 l EF
(3.28)
z F 3 = l BE cos 3 l EF
(3.29)
z F 3 = l BE cos 3 l EF
(3.30)
Semnul lui este considerat pozitiv daca rotirea piciorului produce avansarea corpului
robotului in sensul pozitiv al lui x0 (pentru picioarele 1 si 3, aceasta inseamna rotirea spre
dreapta, iar pentru picioarele 2 si 4, rotirea spre stanga).
3.2.5.2 Cinematica inversa
Aplicand metodologia de la paragraful 3.2.4, obtinem parametrii cinematici ai fiecarei
cuple cinematice conducatoare, considerand cunoscute pozitia si orientarea extremitatilor
picioarelor.
2
2
1 = a tan 2(l AB + ( x F 1 lOO ' ) + ( y F 1 lO ' A ) , z F 1 l EF )
(3.31)
2
2
2 = a tan 2(l AB + ( x F 2 l OO ' ) + ( y F 2 lO ' A ) , z F 2 l EF )
(3.32)
2
2
3 = a tan 2(l AB + ( x F 3 + l OO ' ) + ( y F 3 + lO ' A ) , z F 3 l EF )
(3.33)
2
2
4 = (l AB + ( x F 4 + lOO ' ) + ( y F 4 + l O ' A ) , z F 4 l EF )
(3.34)