CAP8 Aplicatiile Robotilor Industriali

Aplicaiile roboilor industriali
212
CAPITOLUL 8
APLICAIILE ROBOILOR INDUSTRIALI

8.1. Probleme generale
Roboii industriali i-au gsit locul ntr-o gam larg de procese tehnologice, n care
nlocuiesc operatorul uman n executarea unor operaii auxiliare sau de baz. Cele mai
importante aplicaii se regsesc n urmtoarele domenii:
- n procese de prelucrare mecanic prin achiere, pentru alimentarea automat cu
piese, scule sau dispozitive a mainilor-unelte sau pentru executarea unor operaii de gurire
sau rectificare;
- n procese tehnologice de asamblare automat, n care robotul manipuleaz piesele
de asamblat sau scule utilizate n acest scop;
- n procese tehnologice de forjare-presare, pentru deservirea cuptoarelor de nclzire
sau a preselor i tanelor;
- n procese tehnologice de sudare prin puncte sau sudare continu cu arc, n care
robotul manipuleaz capul de sudur prin puncte sau electrodul de material la sudarea cu arc;
- n procese tehnologice de turnare, pentru manipularea ramelor de formare, pentru
dezbaterea formelor, pentru montarea miezurilor, pentru curirea pieselor turnate sau pentru
alimentarea automat a mainilor de turnare sub presiune;
- n procese tehnologice de acoperiri superficiale, n care manipuleaz pistoale de
vopsit sau piesele ce sunt scufundate n bi de acoperire, de decapare etc.;
- n procese tehnologice de tratament termic, n care manipuleaz piesele la nclzirea
n cuptoare sau la scufundarea n bi de tratament;
- n realizarea operaiilor de control automat al dimensiunilor i formei pieselor;
- La ncrcarea-descrcarea conveioarelor i n operaii de stivuire, transport sau
nmagazinare.
Avnd n vedere condiiile de lucru din mediul n care se desfoar tehnologia asistat
de robotul industrial, acestea pot fi:
- medii cu praf sau cu temperaturi nalte;
- spaii nguste, greu accesibile;
- medii toxice sau radioactive;
- medii cu atmosfer umed;
- medii cu atmosfer ru mirositoare;
- medii cu pericol de explozie;
- medii cu caracteristici normale.
Aplicaiile roboilor industriali n procese tehnologice se pot realiza n dou situaii
distincte:
1. ntr-un proces tehnologic existent, neautomatizat, care funcioneaz dup un mod
de organizare oarecare;
2. ntr-un proces tehnologic nou, care urmeaz s fie conceput i realizat n variant
robotizat.
n primul caz, trebuie rezolvate o serie de probleme cu consecine nefavorabile, cum
ar fi:
- oprirea procesului tehnologic n vederea reorganizrii i reamplasrii utilajelor, ceea
ce determin pierderi de producie i cheltuieli suplimentare;
- necesitatea unor modificri n sistemul de comand al utilajelor pentru a fi
compatibile cu sistemul de comand al robotului adoptat;
- necesitatea unor elemente suplimentare de periferie a robotului (depozite, mecanisme
de orientare, mecanisme de separare etc.);
- eliminarea operatorului uman din proces, ceea ce poate crea probleme sociale
delicate.
Robotic industrial
213
Fa de aceste inconveniente, cea de a doua situaie este mai favorabil, putndu-se

realiza cu costuri mai mici, este mai comod, nu determin probleme sociale, toate soluiile
fiind gndite din faza de concepie pentru varianta robotizat.
n orice caz, la realizarea aplicaiilor trebuie asigurat condiia ca robotul industrial s
nu apar ca un corp strin n proces, iar caracteristicile sale s corespund pe deplin
caracteristicilor procesului tehnologic, astfel nct s nu fie influenate, prin reacie, obiectul
produs, mijloacele de producie sau tehnologia.
8.2. Condiii de realizare a aplicaiilor cu roboi industriali
Realizarea aplicaiilor industriale ale roboilor presupune o analiz atent a
variabilitii mediului sau procesului tehnologic, pentru a stabili astfel gradul de flexibilitate
ce trebuie s-l asigure robotul din punct de vedere mecanic, al sistemului de comand i
programare, precum i gradul de flexibilitate al elementelor periferice i de interfa.
Se poate defini mediul periferic al robotului ca fiind totalitatea subsistemelor fizice i
informaionale cu care acesta intr n interaciune pe toat durata ndeplinirii sarcinii sale n
procesul tehnologic pe care l asist. Acest mediu se prezint ca un mediu dinamic, n care
diferitele componente ale sale i schimb poziia, dimensiunile i caracteristicile, iar aceste
schimbri pot avea loc cu frecven constant sau variabil. Ca urmare, n proiectarea
aplicaiilor cu roboi industriali, trebuie s avem n vedere urmtoarele tipuri de variabiliti:
1. Variabilitatea poziional;
2. Variabilitatea de form, dimensional i de mas;
3. Variabilitatea de timp;
4. Variabilitatea operaional;
5. Variabilitatea general de mediu.
Variabilitatea poziional se poate referi la pies, la dispozitivul de centrare-fixare a
piesei sau la main, care i pot schimba poziia n spaiu sau orientarea.
Variablitatea de form, dimensiuni i mas se refer la pies.
Variabilitatea de timp se poate referi la durata ciclului de prelucrare a piesei, la durata
ciclului de manipulare sau la main (frecvena i durata ntreruperilor).
Variabilitatea operaional se refer la operaiile de prelucrare a pieselor ca urmare a
modificrii sarcinilor de lucru.
Variabilitatea general de mediu se refer la variaia diferiilor parametri ai acestuia
(temperatur, umiditate, praf, radioactivitate etc.).
8.2.1. Variabilitatea pieselor prelucrate i manipulate
Avnd n vedere orientarea piesei, putem avea trei tipuri de orientri:
- orientare oarecare (liber);
- orientare determinat de proces;
- orientare forat, obinut prin intermediul unor sisteme de orientare
corespunztoare.
Poziia piesei trebuie determinat n raport cu sistemul de coordonate n care lucreaz
robotul, starea piesei n spaiul de lucru al robotului putnd fi de repaus sau de micare.
La ieirea de pe un post de lucru din sistemul robotizat, piesa este orientat de
dispozitivul de centrare i fixare (orientare de proces). Ea poate fi preluat de robot n aceast
stare, dar n cazul n care de pe main cade ntr-un buncr, atunci i pierde orientarea
(orientare liber).
Pentru a aduce o pies n poziia necesar (orientarea forat), trebuie s fie realizate
activiti suplimentare, cum ar fi:
- separarea bucat cu bucat a pieselor;
- determinarea orientrii piesei i compararea poziiei obinute cu poziia prescris.
214
Aceste activiti pot fi realizate n dou moduri:

- utiliznd dispozitive specializate care echipeaz sistemul robotizat;
- utiliznd roboi industriali din generaia a II-a (roboi automai adaptivi), care sunt
dotai cu senzori de vedere sau senzori tactili i sisteme de prelucrare a informaiilor furnizate
de acetia i de comand corespunztoare.
Adoptarea uneia sau alteia dintre cele dou soluii trebuie s urmeze unei analize
detaliate a situaiei reale din proces i determinrii costurilor aferente. Astfel, prima soluie va
necesita un robot cu sistem mecanic mai puin flexibil, iar comanda ciclului de lucru al
acestuia este, de asemenea, mai simplu. Pe de alt parte, problema realizrii unor dispozitive
specializate de orientare se complic cu ct piesele manipulate vor diferi mai mult ca form i
dimensiuni. n acest caz, este necesar s realizm un studiu al asemnrii pieselor i gruparea
acestora dup criterii care s permit simplificarea construciei dispozitivului de orientare,
acesta trebuind s prezinte posibiliti de reglare (s fie flexibil). De asemenea, putem realiza
mai multe dispozitive de orientare care s fie schimbabile la trecerea de la o pies la alta.
Trebuie subliniat faptul c se recomand pstrarea orientrii de proces chiar i n cazul
utilizrii roboilor din generaia a II-a sau a III-a, aceasta n scopul scurtrii ciclului de
manipulare a piesei i al utilizrii mai raionale a performanelor robotului.
Variabilitatea de form, dimensional, de mas sau de rigiditate a piesei se manifest
n cazurile cnd roboii se utilizeaz n sisteme flexibile de fabricaie, n care se execut, se
controleaz sau se asambleaz piese aparinnd unei familii, cu asemnri mai mari sau mai
mici. Acest gen de variabilitate determin:
- concepia general a dispozitivului de apucare (de prehensiune);
- flexibilitatea geometric necesar a dispozitivului de apucare i a sistemului de
poziionare-orientare;
- sarcina maxim de manipulat de ctre robot;
- fora de strngere a obiectului manipulat;
- cerine pentru optimizarea comenzilor.
Rezolvarea problemelor de mai sus este uurat prin clasificarea pieselor orientat
spre cerinele manipulrii acestora cu ajutorul roboilor, clasificare din care rezult moduri
posibile de apucare, deplasare i poziionare a piesei cu precizia impus.
8.2.2. Variabilitatea dispozitivului sau mainii
Acest gen de variabilitate se refer, de asemenea, la poziia acestora. Astfel, poziia
dispozitivului de centrare-fixare a piesei poate fi analizat din punct de vedere al cerinelor
procesului de lucru i al modului cum este organizat acesta.
La procesele de prelucrare mecanic, de presare, de forjare, poziia dispozitivelor i
mainilor este fix sau se poate schimba, dar poziiile sunt, totui, bine determinate.
n cazul cnd, ns, robotul execut operaii tehnologice care presupun s manipuleze
o main sau o scul (polizare, gurire, sudare, acoperiri superficiale metalice sau prin vopsire
etc.), poziia este variabil. n aceste situaii, variabilitatea se definete n raport cu piesa i
asfel trebuie determinate funciile robotului.
8.2.3. Variabilitatea duratelor de timp i operaional
Se pot distinge variabilitatea duratelor de prelucrare i variabilitatea duratelor de
manipulare. Durata de prelucrare se consider intervalul de timp scurs ntre momentul
introducerii piesei n dispozitivul de centrare-fixare i momentul eliberrii i prelurii ei de
ctre manipulator. Durata de manipulare reprezint suma timpilor necesari pentru apucarea
obiectului, deplasarea n spaiu dup traiectoria impus, orientarea i eliberarea obiectului
manipulat.
Robotic industrial
215
Variabilitatea duratelor de prelucrare se poate stabili n momentul elaborrii

procesului de lucru i al determinrii parametrilor acestuia.
Variabilitatea duratelor de manipulare este determinat de lungimea traiectoriilor, de
viteza de deplasare, de modelul de micare, de sarcin i de precizia dorit. Aceast
variabilitate este impus i de variabilitatea duratelor tehnologice, fiind necesare
intercondiionri ntre perioadele de proces i de manipulare. Din acest motiv, organizarea
proceselor de fabricaie asistate de roboi trebuie fcut n condiia realizrii ciclului total de
durat maxim, aceasta prin organizarea n aa fel a secvenelor nct s se respecte
principiile fundamentale ale economiei de micare i de timp.
Variabilitatea operaional este dat de modificarea sarcinilor de prelucrare, ceea ce
determin de fapt variabilitile de mai sus. Aceasta conduce la necesitatea modificrii
programului de comenzi al sistemului flexibil robotizat.
Variabilitatea sarcinilor de prelucrare impune necesitatea introducerii funciei de
recunoatere a piesei ce trebuie manipulat la un moment dat, ceea ce se poate realiza pe mai
multe ci:
- dup forma piesei;
- cu un purttor de cod al piesei, ataat direct pe pies sau pe dispozitivele nsoitoare
(palete, mandrine, casete etc.).
8.3. Funcii de manipulare posibile n sistemele de fabricaie robotizate
n realizarea unui sistem de fabricaie robotizat, integrarea funciei de manipulare
automat este esenial, putnd apare situaia ca n sistemul respectiv s fie integrate mai
multe operaii de manipulare automat. Funciile de manipulare posibile ntr-un sistem
robotizat rezult din fig.8.1, pentru fiecare dintre aceste operaii putnd fi necesar cte un
robot de construcie adecvat i cu ciclu de lucru
corespunztor sau acelai robot poate ndeplini dou sau trei funcii.
216
Funcia de manipulare a piesei este necesar pentru alimentarea automat cu piese a

mainilor-unelte, aceasta putndu-se referi la:
- transferul unei palete cu piesa fixat pe masa mainii-unelte i apoi n sens invers,
dup prelucrare;
- schimbarea poziiei piesei pe paleta fixat pe masa mainii, n cazul cnd prelucrarea
piesei pe aceeai main se face din mai multe prinderi;
- transferul unei piese de revoluie dintr-un magazin de piese n sistemul de fixare al
mainii i n sens invers;
Manipularea sculei n cadrul unui sistem robotizat se refer la transferul automat al
sculelor individuale sau al grupelor de scule din depozitul de scule sau de cutii multiaxe al
mainii pe maina-unealt i n sens invers; n alte cazuri, manipulatorul acioneaz direct
scula de lucru: la debavurarea automat, la montajul automat, la sudarea automat, la vopsire,
la gurire etc.
n cazul cnd controlul piesei se face direct pe maina-unealt i, n special, cnd se
msoar mai multe dimensiuni, sunt necesare mai multe traductoare de control. Acestea pot fi
transferate pe main cu un manipulator special. Un exemplu n acest sens poate fi vrful de
msurare care se aplic pe axul principal al mainii-unelte, prin care se controleaz poziia de
instalare a piesei n sistemul de fixare al mainii, n funcie de rezultatul acestui control
determinndu-se automat originea de prelucrare.
Manipularea automat pe un sistem robotizat de prelucrare se poate referi i la
dispozitivul de fixare a piesei sau la dispozitivul de apucare al robotului manipulator. Ca
exemple n acest sens, se poate meniona schimbarea unei mandrine sau numai a bacurilor
mandrinelor pentru instalarea i fixarea pieselor de revoluie; schimbarea dispozitivului de
apucare sau numai a bacurilor acestuia este necesar pentru a asigura flexibilitatea
manipulrii unor obiecte cu dimensiuni foarte diferite.
n afara robotului manipulator, exercitarea funciei de manipulare automat mai
reclam i existena unui magazin pentru depozitarea obiectelor ce trebuie manipulate
(magazine de palete port-piese, magazine de piese individuale de revoluie, magazine de
scule, de cutii multiaxe sau de magazine de scule, magazine de dispozitive, magazine de
vrfuri de control etc.). Asupra operaiei de manipulare va influena nu numai forma
geometric a obiectului ce trebuie manipulat ci i poziia acestuia n magazin (orientate sau n
poziie oarecare).
Pentru identificarea poziiei i formei pieselor neorientate, apare necesitatea
manipulrii unor senzori vizuali, iar pentru identificarea codului unei piese sau scule,
robotul trebuie s manipuleze un cap de citire a codului. De asemenea, n sistemele de
fabricaie prin achiere, trebuie realizat manipularea automat a unor duze pentru aer
comprimat sau pentru ap n scopul curirii dispozitivelor sau al splrii pieselor n
posturile de splare-curire automat.
Trebuie reinut faptul c, ntr-un sistem de fabricaie robotizat, funcia de manipulare
automat se realizeaz i pentru alte operaii dect cele din fig.8.1, i anume:
- manipularea automat a paletelor portpiese n magaziile centrale n vederea trecerii
acestora pe sistemul de transport i n sens invers;
- manipularea automat a pieselor de revoluie n scopul ncrcrii magazinelor de
piese pentru transportul acestora n posturile de lucru;
- manipularea automat a paletelor goale n posturile de ncrcare-descrcare a
paletelor;
- transferul sculelor dintr-un magazin central fix n magazinele proprii ale posturilor
de lucru i al sculelor uzate n sens invers;
- transferul sculelor din magazine de scule amplasate pe robocare n magazinele
proprii ale posturilor de lucru i invers;
- transportul pieselor sau paletelor din magazii intermediare n posturile de lucru
folosind roboi industriali mobili.
Robotic industrial
217
Manipulatoarele i roboii care realizeaz funciile de manipulare automat n cadrul

sistemelor robotizate trebuie s ndeplineasc o serie de condiii importante:
- adaptarea la caracteristicile obiectelor manipulate (dimensiuni, form geometric,
greutate, stabilitate n diferite poziii, material);
- construcia roboilor s nu depind dect ntr-o mic msur de obiectele pe care le
manipuleaz i de mainile pe care le deservesc, avnd un grad de flexibilitate suficient de
mare, corespunztor ntregii game de obiecte manipulate; flexibilitatea acestora poate fi
asigurat prin senzori tactili aplicai pe mna robotului sau prin schimbarea automat a
dispozitivului de apucare a obiectului manipulat (eventual numai a bacurilor);
- precizia i stabilitatea funcionrii roboilor manipulatori s aib valori constante,
corespunztoare funciei de manipulare pe care o realizeaz;
- sistemele de manipulare trebuie realizate n aa fel nct, n cadrul funcionrii alturi
de utilajele pe care le deservesc, s fie valorificate mai bine performanele acestor maini
privind precizia, viteza de lucru, flexibilitatea etc.; pe de alt parte, sistemele de manipulare
sunt valorificate corect dac operaiile de manipulare sunt executate suprapus, la maximum
posibil, cu operaiile de prelucrare pe maini;
- construcia sistemelor de manipulare trebuie realizat astfel nct s fie posibil i
uoar deplasarea, montarea, reglarea, urmrirea funcionrii i depanarea rapid a
defeciunilor, iar n perioadele de nefuncionare s permit accesul la maini pentru efectuarea
manual a operaiilor de manipulare.
8.4. Utilizarea roboilor industriali n procese de prelucrare prin achiere
n cazul proceselor tehnologice de prelucrare prin achiere, roboii industriali sunt
folosii, n special, pentru automatizarea operaiei de alimentare cu piese a mainilor-unelte,
dar se pot utiliza i pentru alimentarea automat cu scule i dispozitive sau pentru splarea i
curirea automat a pieselor i dispozitivelor.
8.4.1. Particulariti ale folosirii roboilor n procese de achiere.
Particularitile deosebite ale proceselor de prelucrare mecanic din punctul de vedere
al robotizrii sunt:
1) timpul relativ mare de prelucrare (de la zeci de secunde pna la cteva zeci de
minute);
2) lipsa temperaturilor nalte de nclzire a semifabricatului;
3) configuraia semifabricatului i ndeosebi a piesei finite este suficient de precis.
Nomenclatura pieselor a cror prelucrare este posibil i rentabil n complexele
automatizate "main-unealt-robot", este determinat de urmtorii factori:
1) parametrii constructivi ai piesei;
2) tipul i starea semifabricatului;
3) cerinele tehnice privind piesa;
4) dimensiunile de gabarit i masa piesei.
Parametrii constructiv-tehnologici ai pieselor care sunt destinate pentru prelucrarea n
sistem "main-unealt-robot", trebuie s fie caracterizai astfel:
1) suprafee omogene dup form i distribuie pentru bazare i apucare, care permit,
fr control suplimentar, a le instala pe maina-unealt, unde, pentru centrare i fixare, sunt
utilizate echipamente tehnologice de universalitate larg (centrele, mandrinele universale,
menghina pneumatic etc.);
2) sunt clar evideniate bazele i semnele de orientare, care permit organizarea
transportului i a depozitrii semifabricatelor lng mainile-unelte n poziie orientat, cu
utilizarea utilajului suplimentar standardizat;
218
3) posibilitatea unificrii i tipizrii proceselor de prelucrare i a tipurilor de

echipamente pentru aplicarea metodei de prelucrare n grup.
Sistemele tehnologice robotizate se recomand pentru prelucrarea urmtoarei
nomenclaturi de piese: arbori netezi i n trepte, cu axa liniar i excentrici; discurile, flanele,
inelele, cmile i bucele; piesele plane i spaiale de configuraie simpl (plcile, capacele,
penele, cornierele, piesele tip carcas etc.).
Mainile-unelte incluse n componena sistemelor robotizate trebuie s asigure:
strngerea automat i eliberarea piesei pe maina-unealt; bazarea precis i sigur a piesei
n dispozitivul mainii-unelte; schimbarea automat a sculei n cadrul ciclului de prelucrare
(cnd e necesar); schimbul de informaii cu sistemul de comand al robotului; deplasarea
automat a ferestrei de protecie a mainii-unelte.
Pentru funcionarea sigur a sistemelor robotizate cu maini-unelte, este necesar
automatizarea frmirii achiilor n procesul de achiere i ndeprtarea lor din zona de
prelucrare, mecanizarea evacurii achiilor i altor deeuri n afara mainii-unelte,
automatizarea controlului parametrilor de comand n procesul prelucrrii.
La crearea sistemelor robotizate pe baza mainilor-unelte, trebuie s avem n vedere
cerinele specifice ale fiecrui tip de main-unealt: la mainile-unelte cu mese orizontale i
la strungurile cu arborele principal vertical, este necesar s se automatizeze i curirea
suprafeelor de bazare ale dispozitivelor sau mesei, destinate pentru instalarea piesei; la
strungurile cu arborele principal orizontal, trebuie s fie automatizat i micarea de
mpingere a piesei ctre suprafaa frontal a mandrinei; la mainile-unelte din grupa celor de
gurit, frezat, alezat, trebuie s fie automatizat procesul de strngere pe suprafaa de sprijin a
dispozitivului de fixare; mainile-unelte pentru prelucrarea canelurilor i rectificarea
cilindric i frontal trebuie s fie nzestrate cu mandrine cu autocentrare; la mainile-unelte
pentru danturat trebuie s se automatizeze operaia de bazare a piesei de prelucrat i
deplasarea i fixarea ppuii piesei n poziia de alimentare cu piese.
ntre echipamentul de comand al mainii-unelte i echipamentul de comand al
robotului industrial trebuie s se realizeze un schimb de informaii n ambele sensuri: pornirea
robotului n vederea prelurii piesei prelucrate i atenionarea acestuia asupra poziiei
diferitelor subansamble ale mainii, pe de o parte, i comanda pornirii programului de
prelucrare al mainii-unelte, pe de alt parte.
Sistemele de prelucrare robotizate se pot realiza n diferite variante de compunere:
- robotul asist o singur main-unealt;
- robotul poate fi amplasat pe sol, pe maina-unealt sau poate fi suspendat (pe portal
sau pe punte);
- robotul asist dou sau mai multe maini-unelte, aezate n cerc, cu robotul central,
sau aezate n linie;
- robotul poate realiza numai alimentarea automat cu piese sau realizeaz i
alimentarea automat cu scule i dispozitive;
- n sistem se prelucreaz piese de revoluie sau piese prismatice (piesele de revoluie
pot fi lungi - axe sau scurte - buce, flane, discuri, roi dinate, iar piesele prismatice pot fi
plci sau de tip carcas).
8.4.2. Soluii de compunere a unor sisteme robotizate cu o singur mainunealt
Utilizarea unui robot industrial pentru alimentarea automat cu piese a unei singure
maini-unelte avnd robotul amplasat pe sol se ntlnete rar. Aceasta se explic prin faptul c
robotul va ocupa n acest caz spaiul din faa mainii-unelte, pe de o parte, dar se i ocup
prea mult din spaiul productiv al halei. Asemenea aplicaii mai curnd cu roboi amplasai pe
maina-unealt (fig.8.2.) sau cu roboi pe portal (fig.8.3 i fig.8.4).
Robotic industrial
219
Fig. 8.2. Amplasarea roboilor
de alimentare cu piese pe
ppua fix a unui strung.
n fig. 8.2, robotul are baza
amplasat pe ppua fix a unui
strung cu axul principal orizontal,
braul robotului efectund micri n
coordonate carteziene. n acest fel,
devine posibil transferul pieselor ntre
paleta 3 cu piese i axul principal AP
al strungului. Pentru a aduce diferitele
locaii de depozitare n poziia de
preluare a pieselor de ctre robot,
paleta 3 se amplaseaz pe masa 4 cu
micare pas cu pas Tx; n alte cazuri,
masa 4 execut chiar dou micri pe
direcii perpendiculare. Timpul de
schimbare a piesei prelucrate cu un
nou semifabricat se scurteaz, n acest
caz, deoarece robotul este prevzut cu
un apuctor M dublu (g1,g2).

Alimentarea unui strung cu ax orizontal cu piese, de asemenea scurte, ca i n cazul
precedent, dar utiliznd un robot pe portal cu apuctor dublu, este prezentat n fig.8.3. Paleta
cu piese de tipul flane, roi dinate, pistoane, discuri etc.
220
este amplasat pe masa 4 n coordonate, robotul cutnd deci, ntotdeauna, aceeai poziie a
piesei.
Pentru alimentarea strungurilor orizontale cu piese cilindrice lungi, de tip axe sau
cilindri, se poate folosi soluia prezentat n fig.8.4, n care se utilizeaz un robot pe portal
dublu (ambele brae B1 i B2 sunt montate pe acelai crucior). Depozitul D de piese se
realizeaz de genul unui transportor pas cu pas P, de tipul cu lan, poziia de preluare aflnduse ntotdeauna n prelungirea axei strungului S. Pentru a asigura precizia de apucare a piesei
din depozit, n scopul asigurrii preciziei de alimentare, este necesar ca piesa din depozitul D
adus n poziia de preluare s fie tamponat axial pn la un reazem fix, poziionat cu
precizie. n felul acesta, robotul va prelua semifabricatul n aceeai seciune transversal.
Fig. 8.4. Alimentarea unui strung cu piese de tip axe cu un robot pe portal
Soluiile de compunere a celulelor robotizate prezentate mai sus se caracterizeaz i
prin faptul c depozitul sau magazinul de semifabricate este utilizat i pentru piesele
prelucrate aduse de robot de pe main. Este posibil, ns, ca asemenea celule s dispun i de
un al doilea depozit, pentru piesele finite.
8.4.3. Soluii de sisteme robotizate cu mai multe maini-unelte
Asemenea sisteme pot avea n componen un robot i dou sau trei maini-unelte, de
cele mai multe ori maini pentru prelucrarea pieselor de revoluie. Aezarea mainilor-unelte
se face dup o circumferin, n care caz robotul se amplaseaz cu baza la sol, n centrul
celulei robotizate, sau mainile se dispun n linie, n care caz ele sunt asistate de un robot
industrial cu deplasare pe portal.
Un exemplu de sistem robotizat compus din trei strunguri 1 amplasate n cerc i
alimentate de un robot 4 cu baza la sol este prezentat n fig.8.5. Asemenea compunere de
sistem de fabricaie este de tipul "robot-grup de maini-unelte", n componena sa intrnd i
transportorul-depozit 3, cu deplasare pas cu pas, aducnd noi piese n poziia de apucare a lor
de ctre robot, piesele prelucrate revenind n poziiile rmase libere ale depozitului.
Capacitatea unui asemenea depozit se stabilete astfel nct, cunoscnd timpul de prelucrare a
unei piese, s se realizeze condiia funcionrii autonome a sistemului pe durata unui schimb
de lucru, de exemplu.
Dispozitivul de apucare al unui asemenea robot poate fi dublu, dar important este ca el
s prezinte un grad nalt de adaptabilitate, ceea ce permite prelucrarea n cadrul sistemului
respectiv a unei nomenclaturi destul de largi de piese, n orice succesiune tehnologic posibil
pe cele trei strunguri din componena celulei. Piesele prelucrate pe acest sistem sunt de tip axe
cu lungime medie.
Robotic industrial
221
Pentru prelucrarea axelor lungi, se poate folosi structura din fig.8.6, cu robot pe portal.
Axele sunt prelucrate la capete pe o main de frezat i centruit 3 i, apoi, din dou prinderi,
sunt supuse operaiei de strunjire pe strungurile paralele 8. Pentru a elimina timpii de
ateptare ai mainilor-unelte, fiecare din cele trei maini este prevzut cu cte un depozit 1 i
cu cte o poziie intermediar 2.
Fig. 8.5. Sistem robotizat cu

trei maini-unelte i robot cu
baza la sol
Fiecare dintre sistemele

robotizate din fig.8.5 i 8.6 sunt
conduse centralizat de la un
microcalculator,
care
coordoneaz funcionarea tuturor componentelor celulei. Se poate folosi un microcalculator
supraordonat echipamentelor de comand ale mainilor-unelte, robotului i depozitului sau
microcalculatorul este nglobat n echipamentul de comand al robotului industrial. Prima
situaie este posibil numai n cazul cnd toate componentele sistemului sunt comandate
numeric.
n sistemele robotizate cu robot amplasat la sol, se pot prelucra i piese de form
prismatic. Asemenea piese nu sunt manipulate direct de ctre robot ci prin intermediul unor
palete, pe care piesa se centreaz i fixeaz, aceste palete avnd forma exterioar potrivit
pentru apucarea de ctre un robot cu deplasarea paralel a degetelor n vedere apucrii.
Fig. 8.6. Sistem robotizat cu trei maini-unelte
222
Prelucrarea pieselor din aceast categorie are loc pe centre de prelucrare. Cnd acestea se
amplaseaz n cerc (centrele de prelucrare CP1...CP3,fig.8.7), robotul industrial RI este
amplasat central, cu baza la sol, el avnd acces i la depozitul de palete portpies DP.
Fig. 8.7. Sistem robotizat pentru prelucrarea pieselor prismatice

Alimentarea celulei din fig.8.7 cu palete cu noi semifabricate i scoaterea din
depozitul DP a paletelor cu piesele prelucrate se face cu ajutorul unui robocar, care realizeaz
transportul de la/la depozitul central. Nu este exclus nici posibilitatea ca ntr-o poziie a
depozitului DP s se organizeze activitatea de paletizare/depaletizare a pieselor, activitate
care trebuie asistat de un operator uman.
Condiia de funcionare autonom a sistemului robotizat pe durata unui schimb, cel
puin, trebuie realizat i n acest caz, dar capacitatea depozitului DP trebuie s fie mult mai
mic dect n cazul precedent, deoarece timpul de prelucrare a unei piese prismatice este cu
mult mai mare dect n cazul pieselor de revoluie.
Pe de alt parte, centrele de prelucrare CPi care intr n componena acestei celule
robotizate sunt conduse, obligatoriu, de echipamente de comand numeric (de obicei, de
tipul CNC). n aceste condiii, coordonarea ntregului sistem va fi realizat centralizat, cu un
calculator electronic de proces, care nmagazineaz i distribuie echipamentelor locale ale
mainilor i robotului programele de lucru, care vor diferi de la un tip de pies la altul.
Robotic industrial
223
Fig.8.8.
Sisteme
robotizate cu mai
multe maini-unel-te
Prelucrarea
pieselor prismatice
n sisteme robotizate
cu
centre
de
prelucrare aezate n
linie
necesit
utilizarea unor roboi mobili cu deplasare la sol (n cazul centrelor de prelucrare cu ax
vertical) sau a unor roboi cu deplasare pe portal (soluie posibil numai cnd centrele de
prelucrare sunt cu ax principal orizontal).
Compuneri de sisteme robotizate cu mai mult de trei maini-unelte nu se pot realiza
dect cu amplasarea n linie a mainilor-unelte (fig.8.8). Astfel, n fig.8.8,a, alimentarea
automat a mainilor-unelte cu palete cu piese de form prismatic se realizeaz cu trei roboi
8, cu baza fix la sol, piesele paletizate n postul 6 fiind dirijate de operatorul 5 pe unul din
conveioarele 1, 2 sau 3; depozitul central 4 conine semifabricate i piesele finite aduse de la
mainile-unelte de ctre aceleai conveioare.
n fig.8.8,b, pentru alimentarea celor patru maini-unelte 12, se utilizeaz robotul
mobil la sol 11, care se deplaseaz n lungul liniei pe ghidajele 10.
8.4.4. Utilizarea roboilor industriali pentru alimentarea automat cu scule i
dispozitive
Aceste funcii sunt robotizate n cadrul modulelor sau al sistemelor flexibile de
fabricaie n care se prelucreaz familii de piese de larg nomenclatur. Asfel, ntr-un modul
flexibil de fabricaie constituit pe baza unui centru de prelucrare, capacitatea magazinului de
scule propriu al mainii nu satisface necesitile de prelucrare a unor piese complexe, care
necesit un numr mare de scule. Dar, chiar dac am mri capacitatea magazinului mainii
pn la numrul maxim de scule diferite, soluia nu este practic deoarece nu vor exista n
magazin scule dublet necesare n cazul uzurii premature sau al ruperii accidentale a unei
scule, situaie n care va trebui s oprim maina-unealt n vederea schimbrii sculei.
224
Fig. 8.9. Sistem de alimentare cu scule folosind un robot
Fig. 8.10 Schimbarea

automat
a
mandrinelor pe un
strung.
Inconvenientul
menionat mai sus
poate fi nlturat dac
modulul flexibil (fig.8.9) se prevede cu un depozit suplimentar de scule i un sistem de
transfer al acestora n magazinul propriu al centrului de prelucrare. n fig.8.9, depozitul
suplimentar de scule se realizeaz de forma unui magazin cu lan 7, amplasat ling centrul de
prelucrare, asfel nct robotul 8 s poat realiza transferul sculelor ntre magazinul 7 i
magazinul de scule 5 de pe main; acest transfer se realizeaz n timp ce maina lucreaz,
deci nu influeneaz asupra productivitii prelucrrii. Necesitatea alimentrii automate cu
scule a centrului de prelucrare apare cu att mai evident, cu ct modulul dispune de un
depozit propriu 1 de palete cu piese, de forma unei mese indexate, care permite funcionarea
autonom a modulului pe o perioad limitat.
n cazul prelucrrii unei nomenclaturi largi de piese de revoluie, cu variabilitate
dimensional mare, poate aprea necesitatea ca, trecnd la prelucrarea altei tipodimensiuni de
pies, s fie necesar chiar schimbarea mandrinei de centrare-fixare a piesei pe main. O
asemenea situaie este prezentat n fig.8.10, unde, cu ajutorul robotului 3 cu deplasare pe
Robotic industrial
225
portalul 2, se realizeaz transferul mandrinelor 4 ntre axul principal al strungului i depozitul

M de mandrine realizat de forma unui cap revolver amplasat pe ppua fix a strungului.
8.5. Utilizarea roboilor industriali la asamblarea automat
8.5.1. Probleme generale
Problema robotizrii montajului apare ca un rspuns la cerinele de cretere a
productivitii prin automatizare flexibil n condiiile cnd mediul de asamblare prezint o
variabilitate important. Diferitele maini specializate de asamblare i montaj sunt un rspuns
al variabilitii mici a mediului, fiind specifice unor operaii avnd caracter de serie mare.
Conceptul cuvntului montaj este dificil de stabilit sub o form definitiv, ntruct n
practic se constat diferene de coninut de la un produs la altul, de la un productor la altul.
Sigur este faptul c montajul este o parte a procesului de producie, incluznd operaii de
manipulare, asamblare i verificare.
n anii 60-70, eforturile de raionalizare a produciei au fost concentrate, n special,
asupra prelucrrii pieselor i a proceselor legate de aceasta. S-au elaborat noi tehnologii, s-au
automatizat i optimizat procesele de prelucrare, urmrindu-se reducerea timpilor principali.
n momentul n care s-a atins un nivel nalt n acest domeniu, asfel nct costurile pentru
perfecionri ulterioare au devenit prea ridicate, s-au cutat alte rezerve de raionalizare.
Acestea au fost gsite n domeniul tehnicii de manipulare i montaj legate mai ales de
utilizarea roboilor. Posibilitatea de programare a roboilor a fcut posibil automatizarea
multor operaii de manipulare, astfel nct s poat spori gradul de automatizare, fr a reduce
flexibilitatea sistemului.
Introducerea roboilor i manipulatoarelor n procesele de montaj a fost impus, n
primul rnd, de necesitile de mecanizare i automatizare datorit ponderii tot mai ridicate a
operaiilor de montaj n manopera total a produselor. Asfel, n domeniul aplicaiilor n serii
mici a mainilor i utilajelor, n special a celor complexe, pentru industria chimic, extractiv
i metalurgic, montajul consum 45-70% din manopera total a produsului; la produsele
fabricate n serie, ponderea manoperei de montaj se ridic la 20-30% din manopera total.
Un studiu realizat n industria constructoare de maini agricole din SUA, arat c
30,2% din cheltuielile de manoper direct, respectiv 7% din valoarea total a produselor,
reprezint cheltuieli de manoper pentru operaii de montaj; pentru industria constructoare de
automobile i piese de schimb, aceste cifre sunt de 33,4%, respectiv 4,7%.
Montajul este, n comparaie cu alte operaii tehnologice, deficitar n privina gradului
de automatizare chiar i n industria automobilelor (fig.8.11).
Kondoleon a realizat o analiz a sarcinilor de asamblare i frecvena global a
diferitelor sarcini dup direcii/sensuri la micarea relativ a pieselor supuse asamblrii n
industria mecanic (fig.8.12 i fig.8.13).
Sarcinile de asamblare au fost clasificate n 12 clase de operaii elementare. Analiza
evideniaz c 1/3 din aceste sarcini se refer la introducerea unui tift n alezaj i 1/4 la
operaia de nurubare. Pe de alt parte, 27% din inserii se fac pe direcie vertical, n sensul
de sus n jos.
226
Fig. 8.11. Gradul de automatizare a diferitelor operaii n industria automobilelor

Acelai studiu privind asamblarea robotizat arat c sectorul determinant unde
aceasta se aplic este n industria automobilelor (35% din aplicaii). Cantitativ, numrul
mediu de piese asamblate este de 20, cu un maxim de 127. Numrul mediu de piese diferite
este de 10. Greutatea medie la 80% din piesele asamblate este inferioar la 4 daN i 70% se
nscriu ntr-un cub cu latura de 10 cm. La 75% din cazuri, timpul necesar asamblrii este
inferior unui minut. La 20% din cazuri, este necesar o modificare a pieselor pentru a uura
asamblarea robotizat.
Utilizarea roboilor n operaii de montaj prezint o serie de avantaje:
- programarea permite adaptarea la diferite funcii de montaj;
- roboii ofer posibiliti mai variate de manipulare i aezare a pieselor;
- utilizarea senzorilor permite ca robotul s efectueze i alte operaii legate de montaj:
ncrcarea, sortarea, controlul procesului etc.;
- prin implementarea roboilor, se poate reduce numrul de echipamente periferice
necesare n condiiile n care calitatea montajului crete;
- planificarea produciei se face mai simplu.
Robotic industrial
227
Fig. 8.12. Sistematica sarcinilor de asamblare. A-ift simplu n alezaj; B-mpin-ge i

rotete; C-stift multiplu n alezaj; D-inserie tift i element de reinere; E-u-rub; F-ajustaj
prin for; G-ndeprtare aib de localizare; H-rsturnare pies; I -asi-gur suport temporar;
J-fixeaz cu gheare o plac de metal; K- ndeprteaz suport temporar; L-sudeaz sau lipete.
Dezavantajele roboilor industriali aplicai la montarea automat sunt legate de:
- durata unui ciclu de montaj este mai mare dect cea realizat de automatele
specializate;
- costul unui robot de montaj este, n general, mai mare dect cel al automatelor
specializate acionate pneumatic sau mecanic.
Fig. 8.13. Frecvena diferitelor sarcini de asamblare

Domeniul n care utilizarea roboilor este avantajoas din punct de vedere economic l
constituie montajul produselor cu circa 20 de repere executate n mai multe variante, cu
timpul de tact de 10-30 s. n aceste cazuri, se poate asigura eficiena n pregtirea pieselor
pentru montaj i pentru manipularea lor.
Se consider c roboii sunt prea ncrcai dac execut 8-10 operaii diferite. n aceste
cazuri, apar greeli i defeciuni frecvente n liniile de producie.
228
Se constat c proiectanii din SUA nu au adaptat concepia produselor pentru montaj,

existnd tendina de a construi roboi ct mai complexi, care s fie capabili s opereze cu piese
neadaptate unui montaj automatizat. Se consemneaz, de exemplu, un robot ce deservete 13
linii de fabricaie, fiind dotat cu peste 100 de senzori. Este necesar ca i procesul tehnologic
s fie conceput direct prin prisma automatizrii. Aceasta a fost tendina n Japonia, unde, cu
ct un robot este mai simplu, cu att este mai bun. Produsele sunt direct concepute pentru
producia robotizat, reperele au configuraii care uureaz procesul de automatizare, n
aceste cazuri fiind necesar un numr mai redus de senzori n dotarea robotului.
8.5.2. Caracteristicile constructive ale roboilor industriali utilizai la asamblarea
automat
Sistemul mecanic al roboilor industriali pentru operaii de asamblare trebuie s
dispun de dispozitive de ghidare cu cel puin 6 grade de libertate. Greutatea pieselor ce pot fi
asamblate robotizat nu trebuie s depeasc 5-10 daN, iar precizia de repetabilitate a
micrilor s fie corelat cu toleranele poziiei de asamblare i cu jocul nominal dintre
elementele ce trebuie asamblate.
Aplicaiile industriale ale asamblrii robotizate au artat c structurile clasice 6R (ase
cuple de rotaie), cu lan deschis, au patru limitri majore n asamblare:
- complexitatea structurii mecanice i a algoritmilor de control;
- mase mari n micare;
- spaii de lucru mari, dar n direcie vertical;
- micarea de baz de rotaie creeaz un amplasament al aplicaiei dezavantajos i
mrete timpul total de realizare a ciclului de asamblare.
Integrarea asamblrii cu procesul de proiectare i fabricaie al produselor a condus la
structuri de manipulare cu o arhitectur cartezian i cilindric, cu un numr de 4 grade de
libertate. Un numr mare de aplicaii de asamblare sunt realizate de roboii de tip SCARA,
PRAGMA I SIGMA OLIVETI, cu 4 grade de libertate.
Un set important de criterii de sintez pentru roboii de montaj este furnizat de
procesele componente ale asamblrii. n procesul tehnologic de asamblare, dou sau mai
multe repere sunt aduse la configuraia final dorit. Deosebit de important n acest proces
este etapa de inserie n care se realizeaz introducerea arborelui n alezaj. Asemenea criterii
sunt:
a) Caracteristicile geometrice, care se refer la mrimea spaiului de lucru, n
condiiile unei sarcini utile i la accesibilitate.
n condiiile unei sarcini utile i a unor
dimensiuni ale elementelor prescrise, se pune problema optimizrii structurii mecanice asfel,
nct spaiul de lucru s fie maxim. Datorit faptului c roboii de montaj coopereaz cu un
numr mare de dispozitive auxiliare cu poziie fix n spaiul de lucru, arhitecturile specifice
de montaj au spaiul de lucru practic n afara zonei de micare a corpului robotului.
Accesibilitatea este legat de capacitatea robotului de a lucra n interiorul unor
suprafee nchise sau ntr-un mediu cu un relief foarte variat. n aceste situaii, este de multe
ori necesar s se programeze nu numai poziia i orientarea organului efector, ci s se
efectueze i verificarea detaliat, n fiecare punct al traiectoriei, a evitrii coliziunilor dintre
corpurile mobile ale robotului i corpurile din mediul ambiant.
b) Caracteristici de micare. Implicaia productivitate-timp de ciclu conduce la
limitarea inferioar a vitezelor i acceleraiilor maxime de lucru tradus prin viteze medii la
nivelul manipulrii reperelor ntre 0,4 m/s i 1,5 m/s. n aplicaiile de asamblare se pot
introduce i roboi mai puin precii, prin folosirea unor dispozitive auxiliare de ghidare i
realizare de micri de cutare oscilatorii. n acest mod, s-a realizat asamblarea unei pompe
de ulei cu 17 repere, cu doi roboi tip UEM-2, cu precizie de 3 mm.
Prezena dispozitivelor auxiliare scade considerabil flexibilitatea ansamblului, iar
procesul de cutare crete considerabil timpul de ciclu.
Robotic industrial
229
n mod curent, precizia roboilor de montaj variaz ntre 0,05 mm i 0,15 mm, cu
repetabilitate de 0,025 mm pn la 0,1 mm.
c) Caracteristicile privind forele de interaciune n procesul de cuplare. Procesele
tehnologice de manipulare de tip "apuc i aeaz", procesele de vopsire, procesele de sudare
au avut corespondent n prescrierea unor cerine strict cinematice de micare i poziie pentru
corpul condus, funcionalitatea acestor procese nefiind legat de controlul forelor de
interaciune ntre corpul condus i obiectele exterioare. n cazul proceselor de asamblare, att
etapa de aezare ct i inseria presupun obinerea unui nivel admisibil al forelor de
interaciune n vederea evitrii deteriorrii elementelor din lanurile de acionare ale robotului
i a gripajului pieselor asamblate, cu respectarea condiionrilor geometrice impuse.
O posibilitate teoretic de obinere a unor fore de interaciune n domeniul admisibil,
fr un control de fore, este realizarea unei precizii nalte, mai mic dect toleranele de
execuie ale pieselor asamblate. Aceast soluie este dezavantajoas deoarece obinerea unor
precizii foarte mari de ordinul a 10 um implic structuri rigide, cu echipamente de comand
complexe, costul fiind ridicat.
O alt posibilitate este realizarea unor sisteme de control al forelor cu ajutorul unor
senzori tactili sau vizuali sau al unor dispozitive mecanice pasive, n condiiile unor precizii
acceptabile.
Calitativ, forele de interaciune nedorite apar ca efect al erorilor de poziie i mai
puin de vitez, n raport cu valorile de referin. Valorile forelor de interaciune cresc la
mrirea erorilor de poziie. Situaia este similar n cazul erorilor inerente de form ale
reperelor asamblate, nscrise n cmpurile de tolerane prescrise.
Fig.8.14. Caracteristici pentru roboii utilizai la prelucrare i montaj

O analiz efectuat asupra a 106 posturi de montaj i a 915 posturi de prelucrare a
evideniat unele caracteristici necesare roboilor utilizai n acest domeniu (fig.8.14). Se
remarc, n special, valori net difereniate pentru unele caracteristici, cum ar fi precizia de
poziionare i greutatea piesei manipulate. n figur s-a reprezentat cu linie groas variaia
caracteristicilor pentru roboii de prelucrare i cu linie ntrerupt pentru cei de montaj. Drept
principale caracteristici, s-au analizat:
230
- greutatea piesei, fig.8.14,a;

- precizia de poziionare, fig.8.14,b;
- numrul de echipri (reglri la schimbarea produsului) raportate la 100 ore de
funcionare, fig.8.14,c;
- numrul de piese pe loc de munc, fig.8.14,d.
n toate reprezentrile, n ordonat s-a prezentat frecvena cumulat n procente.
Sistemul de acionare al roboilor industriali utilizai la asamblarea automat, poate fi
electric sau pneumatic, ultimul fiind preferat doar n cazurile cnd micrile pot fi simple, fr
mare precizie i rapide. Roboii pentru asemenea aplicaii pot fi comandai i pe cale manual,
dar, n mod normal, comanda roboilor de montaj este automat, adaptiv.
8.5.3. Elemente specifice operaiei de asamblare robotizat
n procesul de asamblare robotizat (fig.8.15), elementele ce intervin n proces sunt:
dispozitivul de prehensiune (apuctorul) legat la elementul final al robotului, tiftul, alezajul
i planul de asamblare (suportul piesei alezaj). Poziia n spaiu a fiecruia din aceste
elemente este dat prin poziia relativ a reperelor, care sunt ataate dup cum urmeaz:
- RP(P, xP, yP, zP), pentru dispozitivul de prehensiune;
- RA1(A1, xA1, zA1) pentru tift;
- RA2(A2, xA2, yA2, zA2), pentru alezaj;
- RS(S, xS, yS, zS), pentru suportul piesei alezaj.
Fig. 8.15. Elemente ce

intervin
n
procesul
de
asamblare robotizat
Erorile de poziie pot

avea origini diferite:
- erori de poziionare a
dispozitivului de prehensiune,
determinate de construcia i
precizia pe care o realizeaz robotul industrial;
- erori la prinderea bolului n dispozitivul de prehensiune; aceste erori pot fi
minimizate utiliznd dispozitive de prindere a cror construcie este adaptat la forma
pieselor;
- erori care intervin la poziionarea piesei alezaj pe planul de asamblare.
Diferitele erori pot fi definite prin urmtorii vectori:
; ; ;
Se constat:
Realizarea corect a asamblrii impune ca vectorul E4 s aib componentele egale cu
zero. Micorarea componentelor acestui vector este legat de vectorii Ej. Dup cum s-a artat,
valorile vectorilor E1 i E3 sunt direct legate de probleme de construcie, fiind totdeauna
posibil micorarea acestora prin realizarea de sisteme de prehensiune corespunztoare i
mecanisme precise de poziionare a piesei alezaj pe suport.
Robotic industrial
231
Vectorul E2 este direct legat de tipul robotului folosit n aplicaia de asamblare,

depinznd de precizia de poziionare i de repetabilitatea acesteia.
Componentele vectorului E4 pe planul de asamblare se reduc la componentele laterale
X i Y i componentele unghiulare i (fig.8.16).
Fig. 8.16. Componentele vectorului E4 pe

Fig. 8.17. Erorile la asamblare
planul de asamblare
Considernd planul trecnd prin
originile A1 i A2 i continund axa zA2, se poate recurge la o reprezentare mai simpl,
utilizat n mod obinuit, care pune n eviden eroarea de poziie i eroarea unghiular
(fig.8.17).
Posibilitatea executrii unei sarcini de asamblare de ctre robot va fi dependent de
precizia de poziionare Pp a robotului i de tolerana asamblrii Ta.
Considernd diametrul aparent al tiftului d+2Pp i diametrul aparent al alezajului D2Ta, se deduce relaia pentru aprecierea posibilitii asamblrii, de forma:
Realizarea asamblrii robotizate este condiionat de ndeplinirea funciei de
acomodare.
Acomodarea const n modificri de poziie ale piesei n raport cu corpul condus al
robotului, care s conduc la posibilitatea continurii procesului de mbinare. Modificrile de
poziie apar ca necesare deoarece, n mod uzual, cmpurile de tolerane ale pieselor mbinate
sunt mai strnse dect precizia de poziionare a robotului. n cazul n care deplasrile sunt
proporionale cu forele, funcia are denumirea de complian (fig.8.18).
Rouget a formulat din punct de vedere matematic conceptul de complian.
Dac F este torsorul forelor i momentelor aplicate ntr-un punct O al dispozitivului i
D torsorul deplasrilor liniare i unghiulare, atunci:
, unde Fx, Fy, Fz, Mx, My, Mz reprezint proieciile forei, respectiv
momentului rezultant, iar unde dx, dy, dz, Ox, Oy, Oz sunt proieciile vectorului de deplasare
lateral i vectorului de deplasare unghiular n reperul OXYZ.
232
Fig. 8.18. Compliana roboilor de asamblare

Aceast ecuaie descrie micrile solidului supus la fore de inerie, de frecare
vscoas i deplasri de natur elastic, K, B i I fiind matricile corespunztoare. Aceste
matrici sunt funcie de D i O.
Funcie de natura forelor care apar, Roujet propune o clasificare a diferitelor tipuri de
complian:
- complian elastic (clasa 0) - cnd forele sunt de natur elastic;
- complian neelastic amortizat (clasa 1) - cnd acioneaz forele de natur
vscoas;
- complian neelastic inerial (clasa 2) - atunci cnd acioneaz forele de inerie.
n general, toate dispozitivele prezint o combinaie a celor trei tipuri de complian,
dar n majoritatea cazurilor compliana elastic este predominant. Ca urmare, se poate scrie:
Admind c expresia reprezint o relaie bijectiv, se poate scrie:
unde C(0) - reprezint matricea de complian a dispozitivului (inversa matricii de
rigiditate K). Forma acestei matrici depinde de punctul de aplicaie al torsorului forelor.
Se definete centrul de complian al unui dispozitiv ca fiind punctul pentru care
matricea C0 este diagonal (autonomie ntre componentele forelor i deformaiilor).
n contextul asamblrii robotizate, rolul complianei este de a alinia piesele
(compensarea erorilor de poziie i de orientare), prin deplasarea relativ a pieselor sub
aciunea forelor ce apar n punctul de contact tift-alezaj.
Cho, Warnecke i Gweon propun urmtoarea clasificare a tehnicilor de acomodare
puse n lucru n sistemele de asamblare robotizat:
- acomodare pasiv;
- acomodare activ;
- acomodare mixt.
Acomodarea pasiv compenseaz erorile ntre piesele supuse asamblrii plecnd de la
deformarea unei structuri elastice n prezena erorilor ce apar n punctul de contact. Aceast
tehnic utilizeaz,deci, un dispozitiv de complian pasiv, care poate fi ataat robotului sau
poate fi plasat pe masa de lucru. Pentru reuita inseriei, alezajul trebuie s fie prevzut cu
sanfren. Acomodarea pasiv include n aceast clasificare sistemele vibratorii unde eroarea de
poziie este eliminat printr-o micare vibratorie pentru realizarea aliniamentului pieselor.
Acomodarea activ compenseaz erorile dintre piese prin efectuarea de mici
deplasri pentru aliniere, plecnd de la informaiile furnizate printr-un sistem de senzori.
Micrile pot fi realizate de ctre robot, ceea ce impune o precizie de poziionare ridicat, prin
intermediul sistemului de orientare al robotului sau de ctre masa pe care se fixeaz una dintre
Robotic industrial
233
piese. Din punct de vedere funcional, acomodarea pasiv este o tehnic care opereaz "n
bucl dechis", nu exist un retur al informaiilor asupra poziiei relative ntre cele dou piese.
Acomodarea activ ns funcioneaz "n bucl nchis".
Acomodarea mixt reprezint o combinare ntre cele dou moduri prezentate
anterior.
Sistemele cu acomodare pasiv sunt uor de implementat, au un pre de cost sczut,
dar principalul inconvenient l constituie necesitatea sanfrenului. De asemenea, aceast soluie
poate fi folosit n cazul unor valori de tact mici (cadene sczute).
Sistemele bazate pe acomodarea activ sunt capabile s realizeze inseria pieselor fr
sanfren, n schimb preul de cost al unui asemenea sistem este mai ridicat.
Analiza sistematic a sarcinilor de asamblare evideniaz faptul c peste 90% din
aceste sarcini se refer la introducerea unui tift ntr-un alezaj cu sau fr joc, nurubarea
unui urub sau introducerea unui tift urmat de rotirea tiftului (mbinarea tip baionet);
direcia preferenial de apropiere a tiftului/urubului este cea vertical, iar sensul
preferenial este de sus n jos. Ca urmare, principala operaie de montaj se poate asimila unui
model de introducere a unui tift cilindric ntr-un alezaj cu joc cu axa vertical. Studiul
cantitativ i calitativ al acestui proces a fcut obiectul mai multor cercetri.
Fig. 8.19. Schema inseriei unui tift ntr-un alezaj

Inseria unui tift cilindric ntr-un alezaj cu sanfren este prezentat n fig.8.19. Pentru
nceput, se caut alezajul cu tiftul prins n dispozitivul de prehensiune iar sanfrenul uureaz
aceast cutare. Angajarea tiftului n alezaj ncepe prin realizarea contactului n punctul A,
apoi n dou puncte, A i B. Poziia punctului B depinde, la primul contact, de valoarea de
orientare a axei tiftului, msurat prin unghiul format de acesta cu axa alezajului.
Introducerea tiftului se realizeaz prin rotirea lui n jurul lui A i alunecarea punctului de
contact B nspre fundul alezajului, unghiul dintre axa tiftului i axa alezajului micorndu-se
pe msura avansrii inseriei.
234
Pentru analiza operaiei de asamblare, se consider manipulatorul din fig.8.20.

Structura mecanic are 6 grade de mobilitate i este format din patru corpuri. n figur se
prezint condiiile iniiale ale operaiei de inserie (bolul este adus coaxial cu alezajul).
Asupra geometriei obiectelor care se insereaz se fac urmtoarele ipoteze:
- bolul este un cilindru de
lungime dm i diametru 2rm.
- alezajul este cilindric de
lungime Dm i diametru 2Rm.
- tolerana la inserie este:
2Rm-rm); Rm>rm
- bolul se insereaz n alezaj
pe o lungime h1Dm;
- contactul mn robot-bol se
face ntr-un plan paralel cu baza
bolului;
- centrul de greutate al
Fig. 8.20. Aplicatie de asamblare
bolului si al minii robotului sunt
coliniare cu axa gradului de
mobilitate numrul ase al robotului;
- contactul mn robot-bol se
face la distana d1 fa de
ultimul grad de mobilitate al
robotului;
- distana dintre baza bolului
i gradul de mobilitate al aselea al robotului este d2; d2-d1dm.
n timpul operaiei de inserie, bolul vine n contact cu peretele alezajului, genernd o
for de reaciune. Contactul celor dou corpuri genereaz fore de frecare i poate duce la
blocarea corpurilor n timpul operaiei de inserare. Contactul ntre bol i alezaj se poate
efectua n mai multe moduri:
- un singur punct de contact ntre muchia alezajului i suprafaa bolului (fig.8.21);
- un singur punct de contact ntre muchia bolului i suprafaa alezajului (fig.8.22);
- dou puncte de contact ntre muchia bolului i suprafaa alezajului (fig.8.23);
- o infinitate de puncte de contact de-a lungul generatoarei bolului i alezajului
(fig.8.24).
Dac nu are loc nici un contact ntre bol i alezaj, atunci micarea robotului este
liber i nu apar complicaiile micrii de contact.
Se ncepe analiza procesului de inserie cu contactul bol-alezaj realizat ntr-un singur
punct. n fig.8.21-8.24, sunt reprezentate forele de reaciune Rk1 i Rk2, care trebuie
determinate prin proieciile lor n sistemul fix de referin al robotului. Interesante pentru
studiul micrii sunt componentele normale Nk1, Nk2 i cele tangeniale Tk1, Tk2. Fora de
frecare care apare la contactul celor dou corpuri poate permite alunecarea (A) sau nu permite
alunecarea (B).
Robotic industrial
Fig. 8.21. Contact muchie-alezaj suprafabol
235
Fig. 8.22.Contact muchie bol

suprafa-alezat
Coeficientul de frecare ntre bol
Fig. 8.23. Contact bol-alezaj prin dou

Fig. 8.24. Contact bol-alezaj printrpuncte
o infinitate de puncte
i alezaj se consider cunoscut. Cele dou cazuri sunt descrise de urmtoarele condiii:
Tk1=Nk1
n cazul A, punctul de contact se schimb, iar viteza liniar tangenial este n direcia
lui Tki.
n cazul B, punctul de contact nu se schimb i bolul poate avea numai o vitez de
rotaie n jurul punctului Ki (acceleraia liniar este nul; i=1,2).
Componentele normale ale vitezelor liniare sunt zero n modul, dar de sens contrar cu
fora normal Nki. Dac aceste componente sunt nule, dar de acelai sens cu fora Nki, atunci
contactul este numai aparent.
Dinamica bolului este determinat de urmtoarele fore: F0 - fora de inerie;
G0=m0g - fora de greutate; Ri - fora cu care mna robotului acioneaz asupra bolului, iar
i=1,2,...,L reprezint numrul de puncte de contact ntre mna robotului i bol; Rki - fora de
reaciune datorat contactului dintre bol i alezaj.
Ecuaia echilibrului dinamic al forelor care acioneaz asupra bolului este:
Asupra centrului de greutate al bolului acioneaz urmtoarele momente:
- momentul forelor de inerie M0;
- momentul forelor de contact ntre mna robotului i bol;
- momentul forelor de contact ntre bol i alezaj.
236

Ecuaia de echilibru al momentelor fa de centrul forelor de greutate al bolului are
forma:
unde rki0 este vectorul care unete centrul de greutate al bolului cu punctul de contact
Ki; ri0 (i=1,2,...,L) sunt vectorii care unesc centrul de greutate al bolului cu punctele de
contact mn robot-bol.
Ecuaiile determin dinamica micrii bolului cnd se realizeaz numai un punct de
contact ntre bol i alezaj.
Analiza contactului bol-alezaj realizat prin dou puncte pune n eviden urmtoarele
situaii:
a) alunecarea se produce la ambele puncte de contact K1 i K2, iar bolul este inserat n
alezaj;
b) alunecarea nu se produce la punctele de contact, bolul se blocheaz n alezaj;
c) alunecarea se produce numai la punctul de contact K2, iar bolul se rotete n jurul
lui K1 (restriciile geometrice permit acest lucru), pierznd contactul n K2.
Micarea de inserare a bolului n alezaj are loc dac alunecarea se produce la punctul
de contact K2, iar micarea de rotaie n jurul lui K1, altfel bolul se va bloca n alezaj.
Unul din cele trei cazuri a), b), c) rezult i din forele de reaciune n punctele de
Tk1<Nk1; Tk2<Nk2,
contact K1 i K2. Dac este ndeplinit condiia:
atunci nu se produce alunecarea n punctele K1 i K2, iar bolul se blocheaz n alezaj.
Dac este ndeplinit condiia:
Tk1=Nk1; Tk2=Nk2,
atunci are loc micarea de alunecare n punctele K1 i K2, iar bolul intr n alezaj.
Condiiile pentru cazul c) se pot scrie sub forma:
Tk1<Nk1; Tk2=Nk2
sau:
Tk1=Nk1; Tk2<Nk2
Dac rotaia bolului este permis de geometria alezajului, atunci operaia de inserie
are loc.
Dinamica bolului blocat n alezaj complic mult analiza, deoarece prin deformarea
bolului se introduce un grad de libertate suplimentar. Sistemul de comand trebuie s
compenseze forele exterioare n aa fel nct micarea de alunecare i cea de rotaie permis
de geometrie s se produc, insernd bolul n alezaj.
Robotic industrial
237
Contactul realizat printr-o infinitate de puncte de-a lungul generatoarei suprafeelor

cilindrice ale bolului i alezajului se poate studia n mod similar cu contactul punctiform ntre
cele dou suprafee. Forele de contact sunt egale n toate punctele generatoarei i se pot
nlocui cu o for echivalent, acionnd la jumtatea liniei de contact.
Blocarea bolului are loc dac componenta tangenial a forei nu poate nvinge fora
de frecare. n acest caz, sistemul de comand poate realiza o micare de rotaie a bolului
(funcie de geometria alezajului), care s produc desprinderea lui de suprafaa alezajului.
Fig. 8.25. Schema de acionare a forelor la inseria tiftului n alezaj.

Schema de aciune a forelor n cazul operaiei de inserie la realizarea contactului n
dou puncte, este reprezentat n fig.8.25. Asupra tiftului acioneaz forele de reaciune i
forele de frecare.
Asupra tiftului se acioneaz cu o for ale crei componente sunt Fx i Fz, aplicate n
punctul C i cu momentul M0.
Dependena dintre unghiul i poziia z a punctului B este exprimat prin relaia:
z=
Graficul funciei z=z() este prezentat n fig.8.26.
Condiia ptrunderii tiftului n alezaj dup realizarea contactului n dou puncte A i
B este:
FzNk2+(cos+sin) Nk1
n care: Nk1=
Nk2=
n cazul n care prima poziie a punctului B este apropiat de anfren (z/cos<D),
tiftul se blocheaz n alezaj (se mpneaz).
n vederea realizrii inseriei, tiftul trebuie retras i operaia trebuie renceput cu o
eroare de orientare a tiftului mai mic.
Dac prima poziie a punctului B este ndeprtat de anfren (z/cos<D), se produce
aa numita nepenire.
Inseria poate continua prin mpingerea axial a tiftului i rotirea n jurul punctului B.
n timpul operaiei de inserie pot apare urmtoarele dou situaii cnd este realizat
contactul n dou puncte i lungimea de ptrundere a tiftului este slab:
238
- blocajul parial sau nepenire (Jamming);

- blocajul total sau mpnare (Wedging).
n cazul blocajului parial, piesele sunt blocate datorit unui raport necorespunztor
ntre forele i momentele care sunt aplicate. Pentru deblocare este suficient a modifica, de
exemplu, unghiul forei de inserie n raport cu alezajul.
La blocajul total apare un fenomen mai dificil de rezolvat, acest blocaj producndu-se
cnd forele prezente cauzeaz o deformaie elastic a pieselor. n vederea realizrii inseriei,
operaia trebuie renceput cu o eroare de orientare a tiftului mai mic.
Fig.8.26. Dependena dintre adncimea de iserie z i unghiul de nclinare pentru

diferite valori ale raportului d/D.
Fig. 8.27.
Fig.2.28.
Fig.8.27 prezint sub form grafic corelaia necesar ntre eroarea unghiular i
eroarea de distan z, pentru ca angajarea prin sanfren i autoblocarea tiftului s fie evitat,
iar fig.8.28 reprezint corelaia necesar ntre forele Fx, Fy, Fz i M0, pe de o parte, i
geometria tiftului i alezajului, pe de alt parte, pentru aprecierea evitrii nepenirii.
Robotic industrial
239
8.6. Utilizarea roboilor industriali n operaii de sudare

Sudarea este procedeul cel mai rspndit n industria constructoare de maini, prin care
se obin mbinri nedemontabile, pentru executarea operaiilor de sudare fiind folosit un mare
numr de operatori umani. Calitatea sudurilor executate de operatorul uman depinde, n foarte
mare msur, de dexteritatea i contiinciozitatea sudorului, care trebuie s execute micrile
necesare operaiei de sudare cu mare regularitate i precizie.
Pe de alt parte, sudorii lucreaz n condiii de mediu total neprielnic; ei sunt expui la
radiaii calorice i luminoase, inhaleaz fum, lucreaz de multe ori n poziii foarte dificile,
pot fi stropii cu metal topit i trebuie s aib atenia concentrat la maximum n permanen.
Cele prezentate mai sus justific interesul tot mai crescut al productorilor de a trece
la automatizarea operaiei de sudare, aceasta i pentru faptul c operaiile de sudare executate
de operatorul uman sunt foarte scumpe.
Dac n cazul produciei de serie mare sau mas se cunosc de mai mult timp sisteme
pentru sudarea automat sau semiautomat, n producia de serie mic sau mijlocie executarea
automat a operaiilor de sudare necesit mijloace flexibile, care s permit adaptarea rapid
la variabilitatea produselor. Aceste mijloace sunt roboii industriali de sudare, instalaii
specifice de alimentare cu material, dispozitive speciale de poziionare, scule de lucru
specifice.
Pot fi automatizate cu ajutorul roboilor industriali operaiile de sudare n puncte i de
sudare continu cu arc n mediu de gaz protector. n ambele cazuri, asamblarea prin sudur se
realizeaz din dou sau mai multe piese.
Sudarea prin presiune n puncte sau prin rulare asistat de roboi se regsete, n
special, n celulele i liniile flexibile pentru asamblarea caroseriilor de autovehicule,
permind trecerea uoar de la fabricarea unui autovehicul la altul. De altfel, Corporaia
General Motors a realizat nc din anul 1969 o linie robotizat de sudare prin puncte,
deservit de 38 de roboi industriali Unimate, pentru sudarea caroseriei autoturismului
"Vega".
Celulele i liniile flexibile pentru sudare cu arc asistate de roboi s-au organizat n
special n ntreprinderi constructoare de vehicule feroviare, maini de ridicat i transportat
uzinal, miniere, antiere navale, urmrindu-se automatizarea sudrii unor subansambluri de
tip grind, travers, cheson etc.
Robotizarea operaiilor de sudare prezint urmtoarele avantaje:
- uurarea muncii sudorilor, prin protejarea lor de cldur, gazele/fumul i radiaiile
emanate n timpul sudrii;
- intensificarea parametrilor procesului de sudare, operatorul uman fiind ndeprtat de
zona de producere a noxelor;
- suprapunerea timpului de main (de "arc") cu cel auxiliar;
- mbuntirea calitii sudurilor executate (puncte de sudur poziionate precis,
custuri uniforme), reducerea volumului lucrrilor de remaniere.
Ca urmare a celor de mai sus, se poate obine o cretere a productivitii muncii la
instalaiile de sudare servite de roboi n medie cu 100%.
8.6.2. Particulariti ale operaiilor de sudare executate cu ajutorul roboilor
industriali
n cursul operaiilor de sudare n puncte, piesele metalice care urmeaz s fie mbinate
nedemontabil se nclzesc local datorit efectului Joule produs de curentul alternativ de
intensitate mare i tensiune sczut, care se scurge ntre electrozii cletelui de sudare. Aceti
240
electrozi ating feele opuse ale pachetului de piese de mbinat i le preseaz, asfel nct s se
obin atingerea intim a acestora n zona n care se va realiza mbinarea. Fazele procesului de
sudare prin puncte sunt (duratele fazelor sunt indicate n Hz, pentru curentul alternativ cu
frecvena 50 Hz):
- presarea iniial a electrozilor, realizndu-se o presiune de contact de 55-70 bar (7
Hz);
- sudarea (curentul de sudare strbate pachetul de piese de mbinat, 8 Hz);
- meninerea electrozilor n poziia de presare, n decursul creia piesele se rcesc i
zonele topite se solidific (1 Hz, durat ce poate fi redus prin intensificarea rcirii cu ap a
electrozilor);
- deschiderea electrozilor, revenirea capului de sudare n poziia iniial i rcirea
electrozilor.
Se poate aprecia, deci, c durata de execuie a unui punct de sudur este de cca. 16 Hz
(0,32 s).
Scula cu care se execut sudarea prin puncte este un clete cu doi electrozi, dintre care
unul este fix, iar cellalt este mobil, acionat de obicei hidraulic. Electrozii i jugul n care
sunt montai acetia sunt rcii cu ap care circul prin canalele executate n interiorul lor.
Fig. 8.29. Construcii de cleti de sudare

Dou construcii tipice de cleti utilizai la sudarea prin puncte folosind roboi
industriali sunt prezentate n fig.8.29. Cletele este alimentat cu energie electric printr-un
cablu de seciune mare i cu ap de rcire prin intermediul a dou furtunuri. O parte din
greutatea cablului i a furtunurilor, ct i rigiditatea acestora, adaug dificulti suplimentare
la manipularea cletelui de sudare, care poate necesita exercitarea unor fore de pn la 1000
N, ceea ce explic dificultatea poziionrii corecte a cletelui de ctre operatorul uman.
Pentru a realiza mbinarea prin sudare n puncte a dou obiecte, cletele de sudare
trebuie s execute urmtoarele micri: poziionarea extremitii unui electrod n dreptul unui
punct de sudare, orientarea axei comune a celor doi electrozi pe o direcie normal pe
suprafaa pieselor de mbinat, mutarea extremitii unui electrod n punctul urmtor,
reorientarea direciei axei comune a electrozilor la nevoie, repetarea de attea ori a acestor
micri cte puncte de sudare exist n grupul respectiv de puncte, eventual cu ocolirea unor
obstacole locale, mutarea extremitii unui electrod n dreptul primului punct dintr-un alt grup
de puncte (fig.8.30).
Fig. 8.30. Secvene
de
micare
ale
cletelui de sudare
specifice sudrii prin
puncte. n zona A-A
i B-B cletele este
mutat succesiv de la
un punct de sudare
vecin; la trecerea de
la zona seciunii AA la zona seciunii
Robotic industrial
241
A-A la zona seciunii B-B, cletele efectueaz o deplasare mai mare, schimndu-i nclinarea
electrozilor.
n vederea executrii micrilor descrise mai sus, electrodul mobil al cletelui se va
realiza asfel nct, pe lng o micare de translaie cu curs scurt, n vederea executrii
operaiei de sudare n puncte, s poat executa i o micare de translaie cu curs lung,
necesar ocolirii obstacolelor locale i efecturii unor suduri n puncte aezate n fundul unor
caviti.
Ca urmare a contactelor repetate ale electrozilor cu piesele care urmeaz a fi sudate,
extremitile lor se uzeaz, ceea ce conduce la nrutirea procesului. Din acest motiv, forma
geometric a acestor extremiti trebuie corectat prin frezare.
n cazul operaiei de sudare cu arc n mediu protector, se urmrete umplerea cu metal
lichid a rostului de sudare dintre dou piese metalice, care trebuiesc mbinate nedemontabil.
mbinarea se va realiza dup solidificarea metalului din rost, formndu-se ceea ce poart
numele de cordon de sudare. La procedeul MIG, metalul lichid este protejat mpotriva
oxidrii de ctre o atmosfer de gaz inert insuflat, la procedeul MAG protecia se realizeaz
cu gazul insuflat peste metalul topit n parte n reacii chimice dezoxidante, iar la procedeul
WIG, electrodul din wolfram nu se topete, metalul de adaos de topit este adus n zona de
topire sub form de srm, protecia realizndu-se tot prin insuflarea unui gaz inert.
Scula utilizat este capul de sudare, care conine electrodul (electrozii) sub form de
srm, condus (condui) n interiorul unei duze prin care se insufl gazul protector. ntre
electrod i piesa care urmeaz a fi sudat se realizeaz o diferen de potenial electric de 3050 V. Sursa de energie electric asigur alimentarea capului de sudare cu curent, avnd
intensitatea de 100-200 A, cellalt pol al sursei ("nulul") fiind legat printr-un dispozitiv cu
urub de una din piesele care urmeaz a fi sudate. Ca urmare, metalul electrodului, respectiv
al srmei suplimentare, se topete i umple rostul de sudare. n timpul operaiei de sudare,
capul se deplaseaz n lungul rostului de sudare, astfel nct acesta din urm s se umple
succesiv i n mod uniform. n cazul n care rostul de sudare este lat, capul de sudare va primi
o micare ondulatorie, de "esere", compus din nsumarea micrii de translaie n lungul
rostului cu o micare de oscilaie ntr-un plan perpendicular pe micarea de translaie.
Fig. 8.31 Variante de traiectorii descrise de extremitatea electrodului.

n fig.8.31 se prezint variante de traiectorii descrise de extremitatea electrodului n
raport cu rostul de sudare. Amorsarea arcului care topete electrodul se realizeaz n urma
unui contact iniial al acestuia cu metalul piesei, urmat de o ndeprtare. Aceast succesiune
de micri se va repeta n cazul ntreruperii accidentale a arcului n timpul sudrii sau la
lipirea extremitii electrodului de piesa de sudat. Electrodul care se topete i srma
suplimentar utilizate la procedeul WIG sunt avansate n mod automat de un dispozitiv cu
comand adaptiv, parametrul a crui constan se urmrete fiind diferena de tensiune dintre
extremitile arcului.
Sudarea unui cordon se realizeaz n urmtoarele secvene:
1. extremitatea capului de sudare se poziioneaz asfel nct s coincid cu un punct de
pe axa de simetrie a rostului de sudare, la inceputul acestuia, iar axa capului de sudare se
orienteaz de aa manier inct s formeze un anumit unghi cu direcia axei de simetrie a
rostului (fig.8.32);
2. gazul de protecie se scurge pentru izolarea prealabil a locului de amorsare a
arcului;
242
3. se amorseaz arcul, gazul se scurge, electrodul (srma) este avansat, extremitatea

capului de sudare se deplaseaz;
4. la captul cordonului, avansul
electrodului (srmei) se oprete, arcul se
ntrerupe, micarea capului se oprete;
5. gazul de protecie continu s
se
scurg,
realizndu-se
protecia
metalului topit, care se solidific;
6. se oprete scurgerea gazului;
Fig. 8.32. Poziionarea capului de
sudur n raport cu axa de simetrie a
rostului
7. se mut extremitatea capului de

sudare n punctul de ncepere a unei alte
custuri i se repet micrile ncepnd
de la punctul 1.
n timpul executrii operaiei de sudare, n duza capului se poate depune zgur, care
obtureaz scurgerea gazului protector. n vederea eliminrii acestui inconvenient, n cavitatea
duzei capului de sudare se pulverizeaz periodic o substan chimic antizgur (de obicei, sub
form de soluie sau cea) sau/i se cur zgura format prin frezare.
8.6.3. Particulariti constructive ale roboilor industriali utilizai n operaii de
sudare
Sistemul mecanic al unui robot utilizat n operaii de sudare trebuie s permit o ct
mai mare varietate de posibiliti de poziionare relativ a cletelui/ capului de sudare n
raport cu obiectul de lucru, astfel nct s fie realizabile micrile indicate anterior.
n industria constructoare de automobile se utilizeaz roboi i n operaii de sudare
electric prin presiune cu role. n acest caz, sistemul mecanic al roboilor trebuie s asigure
conducerea rolelor de sudare n lungul custurii de executat.
n vederea realizrii performanelor amintite, mecanismul generator de traiectorie al
robotului trebuie s aib trei grade de mobilitate, iar mecanismul de orientare dou sau trei
grade de mobilitate. Pentru sudarea n puncte, punctul caracteristic este punctul de intersecie
dintre axa unui electrod i suprafaa de contact al acestuia, iar dreapta caracteristic este axa
electrodului. Pentru sudarea cu arc, punctul caracteristic este punctul de intersecie a axei
capului de sudare cu axa rostului de sudare, iar dreapta caracteristic este axa capului de
sudare.
Cum la sudarea cu arc n mediu protector capul de sudare trebuie deplasat cu viteze
mici (0,01-1,5 m/min), unii constructori de roboi industriali prefer, pentru asemenea
aplicaii, dispozitive de ghidare care au la baz scheme cinematice numai cu cuple cinematice
de rotaie, ntruct cuplele de translaie realizate cu frecare de alunecare pot prezenta
fenomenul de "stik-slip".
Dispozitivele de prehensiune ale roboilor industriali utilizai pentru operaii de sudare
sunt dispozitive specializate, reducndu-se la mbinri care s asigure solidarizarea
cletelui/capului de sudare cu un element al dispozitivului de ghidare. La roboii mai evoluai,
dispozitivele de prehensiune specializate trebuie s asigure i solidarizarea unor senzori
tactili/video cu un element al dispozitivului de ghidare.
n unele cazuri, cletele este suspendat pe o consol fix prin intermediul unui cablu
de susinere, lan sau arc care preia greutatea lui, robotul executnd doar poziionarea
cletelui, fr a prelua sarcina gravitaional (fig.8.33).
Robotic industrial
243
Fig. 8.33. Clete de sudare n

puncte suspendat de o consol
Sistemul mecanic al
roboilor industriali utilizai n
operaii de sudare mai prazint
unele
particulariti
constructive, astfel:
1. Dac robotul execut operaii de sudur n puncte, sursa de sudare poate fi:
- amplasat separat - o consol fix susine cablul de alimentare cu energie electric
(curent de intensitate mare) i conductele de alimentare cu ap a cletelui (fig.8.34);
- nglobat n clete - robotul poart cablul de alimentare cu energie electric (curent
de intensitate mic) i conductele pentru circulaia apei de rcire (fig.8.35);
- nglobat n braul robotului - acesta purtnd i cablul de alimentare cu energie
electric i conductele de alimentare cu ap de rcire (fig.8.36).
2. Dac robotul execut operaii de sudare cu arc n mediu protector, sursa de sudare
se amplaseaz ntr-o unitate separat. Capul de sudare se alimenteaz cu energie electric
printr-un cablu, cu gaz protector printr-o conduct i cu srm electrod, care este avansat n
mod adaptiv la tensiunea n arc de ctre un dispozitiv adecvat, amplasat la rndul su separat.
Cablul, conducta de gaz i srma electrod sunt susinute de o consol fix (fig.8.37). n unele
cazuri, srma electrod este condus n interiorul conductei de gaz protector, ceea ce simplific
construcia consolei i a racordului la capul de sudare. Acesta mai poate fi prevzut cu un
dispozitiv pentru amorsarea arcului, alimentat cu curent de nalt frecven i cu un dispozitiv
pentru mprocarea de soluie sau cea antizgur n cavitatea duzei capului de sudare. n lipsa
ultimului dispozitiv, n periferia robotului se va prevedea un cap de curire prin frezare a
capului de sudare. Pentru roboi utilizai n operaii de sudare n puncte, n periferia robotului
se va amplasa un cap de frezarea a extremitilor electrozilor cletelui.
Fig. 8.34. Surs de sudare amplasat separat
244
Fig. 8.35. Transformatorul de sudare este nglobat n clete
Fig. 8.36. Transformatorul de sudare este nglobat n braul robotului; Cl-cle-te; Ttransformator.
Sistemul de acionare a roboilor industriali utilizai pentru operaii de sudare, este
electric sau hidraulic.
Fig. 8.37. Sudarea cu arc n mediu protector: SCo-sistem de comand; CS-cap de

sudare; S-sursa de sudare; DAE-dispozitiv de avans adaptiv al electrodului; BGP- butelie gaz
protector; Co-conduct; Se-srm electrod.
Sistemul de comand automat trebuie s asigure un program punct cu punct pentru
sudarea n puncte, iar pentru sudarea cu arc un program multipunct sau de traiectorie
continu. Unii roboi destinai operaiilor de sudare conin n sistemul lor de comand
Robotic industrial
245
programe pentru descrierea de ctre punctul caracteristic a unor segmente drepte sau arce de
cerc. n aceste cazuri, este suficient s se programeze parcurgerea succesiv a unor puncte
aflate pe axa rostului de sudare, ntre aceste puncte robotul conducnd punctul caracteristic pe
segmente drepte sau arce de cerc, echipamentul realiznd interpolarea liniar sau circular.
La sudarea cu arc care se execut cu "esere", micarea oscilatorie a punctului
caracteristic poate fi comandat de sistemul de comand al robotului sau poate fi realizat cu
ajutorul unui dispozitiv suplimentar, cu un singur grad de libertate (micromicare de rotaie)
ataat dispozitivului de ghidare.
Sistemul de comand automat al roboilor utilizai pentru sudarea cu arc trebuie s
conin faciliti n vederea realizrii, la nevoie, a mai multor treceri ale capului de sudare n
lungul custurii de sudur.
Programarea roboilor utilizai n operaii de sudare, se realizeaz prin instruire cu
telecomand, folosind n acest scop panouri de programare cu butoane i ntreruptoare
("Teach pendant"). n decursul fazei de instruire, robotul execut operaia de sudare n regim
de instalaie de teleoperare comandat manual. Sudurile executate n decursul fazei de
instruire pot fi deficitare, rebutndu-se obiectele de lucru. Din acest motiv, programarea prin
instruire a robotului industrial se poate realiza i numai prin micarea cletelui, respectiv a
capului de sudare n lungul unei benzi de hrtie pe care sunt marcate punctele de sudur,
respectiv segmentele i arcele pe care trebuie s se deplaseze punctul caracteristic aferent
capului de sudare.
Gradul de inteligen artificial al sistemului de comand al robotului utilizat n
operaii de sudare depinde, n mare msur, de caracterul mai mult sau mai puin organizat al
periferiei. n cazul utilizrii unor dispozitive periferice precise i al unor abateri mici ale
pieselor care urmeaz s fie asamblate prin sudur, robotul poate repeta la fiecare operaie
micrile programate prin instruire. Dac se
utilizeaz dispozitive periferice mai puin precise,
respectiv se asambleaz piese pregtite cu abateri
dimensionale mari, micrile programate n prealabil
se cer corectate adaptiv, sistemul de comand
utiliznd n "bucl nchis" informaiile unor senzori.
n fig.8.38 se prezint un grup de senzori de
proximitate inductivi, optoelectronici sau pneumatici
Fig. 8.38. Grup de senzori de pentru poziionarea adaptiv a capului de sudare
proximitate folosii pentru pozi- pentru executarea unei suduri n V. Senzorii de
ionarea adaptiv a capului de sudare
proximitate optoelectronici sesizeaz lumina arcului
reflectat de obiect. n fig.8.39 este prezentat un
senzor inductiv cu contact pentru urmrirea rostului
de sudare. El este purtat de dispozitivul de
prehensiune al robotului la o anumit
distan naintea capului de sudare i
sesizeaz geometria real a rostului
Fig. 8.39. Senzor inductiv cu

contract (a); robotul conduce
capul de sudare i senzorul n
lungul rostului (b).
246
de sudare. Informaiile culese de senzor sunt memorate de sistemul de comand al robotului,

care modific, n consecin, micarea capului de sudare. Cutarea poziiei rostului de sudare
se poate realiza i cu ajutorul dispozitivului de oscilare a capului de sudare, msurndu-se
analogic rezistena electric a arcului de sudare. Metoda prezint dezavantajul c operaia de
cutare poate avea loc doar n condiiile n care arcul de sudare este amorsat. Figura 8.40
conine schema urmririi operaiei de sudare cu arc cu ajutorul unui senzor video, ncadrat
ntr-un dispozitiv de recunoatere a formei/poziiei obiectelor.
Fig. 8. 40.Urmrirea execuiei operaiei de sudare
cu ajutorul unui senzor video; CS -capul de
sudare; Ca-senzor video (camer de luat vederi)
o-obiect
n fig.8.41 se prezint schema de
principiu a unui senzor video cu fascicul laser.
Senzorul este susinut de dispozitivul de
prehensiune al robotului n aa fel nct planul
mturat de fasciculul laser s fie perpendicular pe
axa rostului, la cca. 50 mm naintea capului de
sudare. Fasciculul laser este dirijat asupra obiectului prin intermediul unei oglinzi fixate pe un
arbore antrenat de un motor electric i a crei poziie este detectat de un traductor de poziie.
Lumina difuz reflectat de obiectul de lucru este dirijat de o alt oglind oscilant i
detectat de o linie de fotodiode, obinndu-se pe aceast cale informaii asupra profilului de
sudare. Sistemul de comand al robotului dirijeaz micarea capului de sudare n funcie de
informaia obinut cu
ajutorul senzorului.
Fig. 8.41. Senzor video cu
laser
utilizat
pentru
urmrirea
rostului
de
sudare
Roboii industriali
cu senzori i pot corecta
adaptiv
micrile
programate n prealabil i
n funcie de deformrile
elastice i termice ale
pieselor
care
se
asambleaz prin sudare.
Comanda roboilor utilizai n operaii de sudare poate fi i mixt. n acest caz,
operatorul uman urmrete executarea punctelor sau custurii sudate, avnd posibilitatea de a
deplasa dup o direcie orizontal sau vertical cletele sau capul de sudare n raport cu
poziia programat, n funcie de abaterile constatate ale pieselor care se asambleaz.
8.6.4. Dispozitive suplimentare de poziionare a obiectului supus sudrii
n foarte multe cazuri pot fi mbinate prin sudare piese de configuraii foarte
complexe, pentru care irurile de puncte (la sudarea prin puncte) sau custura de sudur sunt
curbe strmbe n spaiu. Urmrirea unor asemenea traiectorii numai prin micrile robotului ar
conduce la necesitatea ca acesta s dispun de un mare numr de grade de libertate, ceea ce,
mai ales cnd sarcinile manipulate sunt mari, este de nedorit.
Robotic industrial
247
Numrul de grade de libertate ale robotului poate s fie mai mic, iar precizia de
realizare a sudurii este mai mare dac obiectul ce trebuie sudat se amplaseaz pe dispozitive
speciale de poziionare, cu diferite grade de libertate i realizate pentru a suporta ncrcri de
valori diferite. n fig.8.42 se prezint un numr de cinci modele de dispozitive de poziionare
pentru operaii de sudare, utilizate n special la sudarea continu cu arc. Masele i
dimensiunile de gabarit ale pieselor de sudat pentru care sunt realizate aceste dispozitive de
manipulare sunt:
- masa - 500 daN i diametrul maxim al piesei - 1460 mm (fig.8.42,a);
- masa - 160 daN i diametrul maxim - 1150 mm (fig.8.42,b,c i d);
- masa - 500 daN i acelai diametru (fig.8.42,e).
Rotirile diferitelor subansamble ale dispozitivelor prezentate se realizeaz la unghiuri
cuprinse ntre 90 i 360 de grade, la precizii foarte ridicate ale micrii de rotaie, de cca.5 s.
Comanda micrilor dispozitivelor prezentate se poate realiza separat de robot, ntr-un
ciclu de lucru propriu, dar sincronizat cu ciclul de lucru al robotului. n alte cazuri, toate
micrile componentelor celulei de sudare sunt comandate de ctre echipamentul de comand
cu microprocesor al robotului.
n cazul liniilor flexibile de sudare, n special la sudarea prin puncte a caroseriilor de
autovehicule, locul dispozitivelor de poziionare este preluat de conveioare speciale pentru
deplasarea caroseriei dintr-un post de sudare n altul. Un exemplu de compunere a unor
asemenea linii este prezentat n fig.8.43. Trebuie subliniat faptul c i n acest caz trebuie s
existe dispozitive de poziionare a caroseriei pe conveiorul de transport pas cu pas, care,
obinuit, sunt fixe (pentru centrare/fixare), dar se pot realiza i micri de poziionare ca n
cazul precedent. De asemenea, trebuie subliniat faptul c se poate obine o cretere
considerabil a productivitii muncii dac sudarea se poate realiza n timp ce obiectul
(caroseria de autovehicul, de exemplu) se poate deplasa cu ajutorul conveiorului, micare
controlat de sistemul de comand al liniei (n cazul sudrii caroseriilor de autovehicul,
comanda se realizeaz n mod obligatoriu centralizat, cu un calculator de proces).
248
Fig. 8.42. Dispozitiv de poziionare pentru operaii de sudare.
Robotic industrial
249
250
Fig. 8.43. Linia flexibil pentru sudarea caroseriei autovehiculelor
n al treilea rnd, la sudarea pieselor de gabarite foarte mari (de exemplu, n industria
naval, la fabricarea unor containere mari din tabl etc.), robotul de sudur trebuie s se
deplaseze pe distane mari. n asemenea cazuri, se pot utiliza roboi instalai pe crucioare cu
deplasare pe ci cu ine. Asemenea robocare pot realiza deplasri de pna la 30 m i mai mult,
la viteze de lucru de pn la 50 m/min, cu precizie de poziionare n punctele necesare de 0,1
mm.
8.7. Utilizarea roboilor industriali n controlul automat
8.7.1. Introducere
Funcionarea autonom a unui sistem flexibil de fabricaie se poate obine numai dac,
pe lng celelalte funcii ale sistemului, se automatizeaz i funcia de control al pieselor
prelucrate. Dup momentul cnd se realizeaz controlul automat, se deosebesc trei metode de
control al pieselor:
- controlul nainte de prelucrare;
- controlul n timpul prelucrrii;
- controlul efectuat dup prelucrarea piesei pe un post de lucru sau dup prelucrarea
final.
Controlul nainte de prelucrare se face asupra semifabricatului i este necesar
pentru asigurarea lucrului fr ntrerupere al utilajului, prin msurarea prealabil a acestuia,
deoarece semifabricatele cu abateri dimensionale mari pot conduce la ruperea sculelor sau la
solicitarea puternic a dispozitivului de centrare/fixare.
Robotic industrial
251
Controlul n timpul procesului de prelucrare se realizeaz urmrind evoluia

dimensiunii piesei n prelucrare i comandnd oprirea micrii de avans al sculei atunci cnd sa atins dimensiunea prescris.
Controlul automat dup prelucrarea piesei se realizeaz fie direct pe main, fie n
afara ei, eventual pe maini automate de msurat. Rezultatele unei asemenea msurri pot
valida precizia impus piesei sau pot indica ieirea dimensiunii piesei din limitele impuse prin
cmpul de toleran. n acest al doilea caz, sunt posibile dou modaliti de corecie a cauzei
care a determinat abaterea neadmis a piesei:
- executarea unei corectri a poziiei relative dintre scul i pies, asfel c prelucrarea
urmtoarelor piese se va face cu precizia cerut;
- efectuarea unei corecii n programul numeric de prelucrare a piesei (n cazul
mainilor-unelte cu comand numeric), prin introducerea unei corecii de scul (pentru scula
care a prelucrat suprafaa msurat), aceasta cunoscnd c factorul determinant n producerea
erorilor de prelucrare este uzura sculelor achietoare.
Mijloacele tehnice utilizate pentru efectuarea controlului semifabricatelor i pieselor
prelucrate sunt foarte variate i specifice, ntr-o oarecare msur, metodei de msurare.
Msurarea se poate realiza cu sisteme de msurare staionare sau mobile, cu sisteme nglobate
n construcia mainii-unelte sau cu sisteme exterioare.
Sistemele staionare de msurare nglobate n construcia mainii se ntlnesc, n
special, n cazul msurrii n timpul procesului de prelucrare. Ele au ca element principal
traductorul de control, care poate fi: electric inductiv, electric capacitiv, electric cu contacte,
fotoelectric, pneumatic etc., care furnizeaz la ieire un semnal proporional cu dimensiunea
prelucrat sau cu eroarea la aceast dimensiune.
Pentru controlul semifabricatului instalat pe maina-unealt se folosesc capete de
msurat (palpatoare), care pot fi instalate fie n magazinul de scule al centrului de prelucrare
sau ntr-un depozit de capete de msurat i care este transferat n axul principal al mainii cu
ajutorul unui robot. Ciclul de msurare este coninut n programul de comand numeric,
conform cruia se verific precizia instalrii semifabricatului n dispozitivul tip palet,
precum i precizia instalrii paletei pe masa mainii (a centrului de prelucrare). Semnalul de
eroare constatat prin msurare se transmite echipamentului de comand numeric n scopul
corectrii punctului de nul al prelucrrii (originea de prelucrare) sau pentru modificarea
numrului de treceri n cazul cnd s-ar constata c dimensiunea semifabricatului difer mult
fa de cea considerat la programare.
Pentru msurarea dup prelucrare, se utilizeaz maini universale de msurat
automate, care funcioneaz dup program de msurare numeric. Ele sunt dotate cu sisteme de
palpare care permit schimbarea automat a palpatorului, n care scop trebuie s existe un
magazin de capete de msurat i un robot care s realizeze schimbarea acestor capete,
conform programului de msurare.
Exist, actualmente, un numr nsemnat de sisteme automate de control al pieselor n
sistemele de fabricaie la care capetele de msurat sunt purtate de chiar dispozitivul de
apucare al roboilor industriali, constituindu-se astfel posturi de control robotizate sau chiar
module flexibile de control i msurare. Un exemplu n acest sens este prezentat n fig.8.44,
unde cei doi roboi de control, dotai cu capete de msurare corespunztoare, efectueaz
msurri asupra piesei amplasate pe palet.
Piesele sunt aduse n postul de msurare cu ajutorul unui conveior. Pentru a avea acces
la toate suprafeele piesei care trebuie controlate, corpul celor doi roboi are posibilitatea de
deplasare n lungul liniei, iar numrul gradelor de mobilitate ale robotului trebuie s-i confere
acestuia flexibilitatea necesar accesului capetelor de msurat manipulate la toate suprafeele
piesei controlate.
8.7.2. Elemente caracteristice ale roboilor industriali pentru msurare
252
Roboii de msurare sunt roboi industriali cu ajutorul crora se efectueaz controlul

total al pieselor prelucrate n timp real, asigurndu-se nu numai controlul dimensiunilor dar i
controlul formei i poziiei reciproce a suprafeelor. Aceti roboi dispun de vitez de lucru
ridicat, ns precizia de msurare este mai mic dect n cazul mainilor automate de
msurare.
Spre deosebire de sistemele de control activ pe maini-unelte, utilizate n producia de
serie mare i mas (n industria de rulmeni, de exemplu), roboii de msurare sunt destinai
utilizrii, n special, n producia de serii mijlocii i mici.
Cerina principal a robotului de msur destinat pentru ncorporarea n linii automate
sau SFF este uurina implementrii, compatibilitatea mecanic i a sistemului de comand
ale robotului cu sistemul general al liniei sau SFF.
Roboii de msur se caracterizeaz, mai nti de toate, prin eroarea de msurare (m),
care este dat de o funcie liniar de mrimea deplasrii L (mm) a manipulatorului cu
traductor de msurare la capt. Dispersia mrimii este determinat de construcia i calitatea
execuiei robotului, de mrimea maxim a deplasrii, de gradul de precizie, de existena (sau
lipsa) compensrii programate a erorii. Manipulatoarele tuturor roboilor de msur cunoscui,
de destinaie general, au trei grade de mobilitate n coordonate rectangulare. Pentru piesele
de gabarit mic i mijlociu, exist o mas rotativ indexat, de obicei pentru 72 i 120 poziii
fixate, care realizeaz al patrulea grad de mobilitate, cu comand de la programul comun de
msurare. Cnd este necesar s se execute msurri n zonele greu accesibile ale pieselor, la
captul manipulatorului se instaleaz subansamblul de rotire cu senzor; n acest fel, numrul
gradelor de mobilitate al robotului crete pn la 4-5. Aceasta permite efectuarea controlului
dup 5 fee ale piesei dintr-o singur instalare a acesteia. n afar de aceasta, multe execuii de
roboi de msur au cte dou manipulatoare programate independent, ceea ce permite
ridicarea productivitii de msurare i a numrului de suprafee msurate.
Majoritatea roboilor de msur au construcie modular. La execuia n consol a
manipulatorului, se asigur diferite combinri ale lui n dependen de configuraia piesei de
msurat: cu orientarea vertical sau orizontal a axei manipulatorului; cu diferite curse dup
axele X,Y,Z; cu manipulatoare instalate pe o parte sau de ambele pri ale piesei msurate etc.
Pentru controlul pieselor mari, de exemplu al caroseriei autoturismelor, se utilizeaz roboi de
msur cu portal sau cu cadru, ceea ce mrete fiabilitatea lor.
Acionarea roboilor se efectueaz de la servomotoare de curent continuu, care, de
obicei, au conducere (direct) de la microprocesorul de rang inferior. Micarea se transmite la
perechea urub-piuli prin reductor, realizndu-se astfel deplasarea sub controlul
traductorului de tip inductosin sau fotoelectric liniar de precizie mijlocie. n acest fel,
poziionarea se efectueaz cu o eroare absolut care atinge 0,1 mm. Senzorii capetelor de
msurare, care indic eroarea relativ, de regul, au scri optice de precizie.
Robotic industrial
253
Organul de lucru al roboilor de msur este capul de msurare (fig.8.45), care are
posibilitatea rotirii n dou plane i este prevzut cu palpatoare de msurare.
Fig. 8.44. Modul flexibil de control robotizat
Palpatoarele cu contact au construcie diferit i sunt executate din corund sau rubin.
Schimbarea palpatoarelor n coresponden cu suprafaa de msurare (pn la 10 buci) se

efectueaz automat; de obicei, palpatoarele de schimb sunt instalate pe un cap revolver sau
magazin, care se amplaseaz n apropierea robotului de msur, n partea opus fa de poziia
de ncrcre/descrcare a pieselor, fr a mpiedica aceast operaie.
Roboii de msur cu o singur coloan
au o compunere asemntoare centrelor de
prelucrare, ceea ce permite a-i include cu
uurin n sistemul de transport existent al
seciei i alimentarea cu piese de controlat pe
aceleai dispozitive palet. Unii roboi de
msur au compunerea centrelor de prelucrare,
inclusiv masa rotativ, care poate fi alimentat
cu ajutorul alimentatorului liniar, subansamblul
de fixare a plcii de transport, 2-3 ncrctoare a
acestora racordate cu sistemul de transport al
SFF. Operaia de msurare se efectueaz exact la
fel ca orice operaie de prelucrare. Diferena
Fig. 8.45. Construcii tipice de cap de const numai n faptul c, n cazul de fa,
msurare cu palpator
poziiile sunt nzestrate nu cu scule de achiere
ci cu scule de msurare.
Semifabricatele i piesele de msurat se aduc la roboii de msur cu robocare sau ci
transportoare cu role de antrenare, ele aflndu-se pe palete.
Robotul de msurare are o construcie termic simetric i se doteaz cu dispozitive de
compensare automat a deformaiilor termice.
Pentru msurare, piesa trebuie s aib aceeai strngere ca i pe maina-unealt n
timpul prelucrrii. Arborele de control poate avea poziie orizontal sau vertical, ca i arborii
principali de la majoritatea centrelor de prelucrare. Piesele se controleaz direct pe
dispozitivele palet. Robotul de msurare trebuie s aib dispozitive standardizate pentru
identificare, ncrcare i fixare i pentru transmiterea rezultatelor msurrilor n sistemul de
comand.
254
O cerin important de funcionare este flexibilitatea, care permite reglarea rapid

pentru controlul diferitelor piese i pentru diferite cicluri de msurare. n procesul msurrii
unui lot de piese, poate fi prevzut adaptarea automat a ciclului la volumul msurrilor.
Pentru piesa etalon i primele piese prelucrate, de obicei, se execut un ciclu detaliat de
msurri. Dac se observ o abatere stabil de la dimensiunile de baz ale piesei, care rmn
n limitele toleranei date, atunci volumul msurrilor poate fi micorat automat, ceea ce se
programeaz cu metode mprumutate din sistemele expert. La abateri considerabile, volumul
de msurri se mrete din nou i se d semnalul pentru schimbarea programului.
Roboii de msur trebuie s asigure o vitez de lucru mare, cu pstrarea preciziei de
msurare satisfctor de nalt. Aceasta se obine prin compensarea erorilor geometrice
(statice i dinamice) dup cele trei coordonate.
Sistemul de comand al robotului de msur are o arhitectur de calcul cu mai multe
nivele. Calculatorul de nivel superior transmite comenzile la sistemul multiprocesoare, care
comand acionrile simultane pe 6 coordonate de translaie i 4 de rotaie. Calculatorul de
nivel superior poate s prelucreze concomitent semnale de la cteva palpatoare de msurare.
Comanda deplasrilor manipulatoarelor de msurare se efectueaz nemijlocit de ctre
microprocesoare, iar pe nivelul superior al sistemului ierarhic de comand se afl un
minicalculator care conduce concomitent toate microprocesoarele de nivel inferior. Acest
sistem conduce concomitent patru manipulatoare de msurare diferite. El nu numai c
micoreaz durata msurrilor, dar i elibereaz calculatorul central de lansarea (primirea)
semnalelor pentru deplasarea manipulatoarelor i prelucrarea semnalelor individuale de la
senzori, permindu-i s ndeplineasc prelucrrile mai complexe ale datelor, de exemplu
statistice, cu adresare la memoria calculatorului. n afar de aceasta, calculatorul comand
utilajul de ncrcare, poziionare i descrcare a pieselor i, n sfrit, poate dialoga cu alte
subsisteme de prelucrare a datelor, de exemplu CAD/CAM, primind de la ele programele de
msurare, poate s efectueze programe test i s poarte dialog cu operatorul; poate realiza, de
asemenea, i legtura cu mainile-unelte i dispozitivele de apucare.
Sistemul de comand al robotului de msur are dou nivele de apreciere a calitii
pieselor i anume:
- aprecierea calitii unei piese separate; dac ea corespunde toleranei, se aprinde
lampa de semnalizare, dar dac cel puin una din dimensiuni iese dintre limitele cmpului de
toleran, piesa este rebutat, ceea ce se semnalizeaz prin aprinderea unei alte lmpi; aceste
date pot fi scoase la imprimant pentru tiprire;
- analiza centralizat a datelor msurrilor pe o staie separat, care funcioneaz sub
comanda programului, n scopul prelucrrii statistice a datelor separate, a descoperirii
tendinelor de schimbare a dimensiunilor i controlul lor pe parcursul duratei de timp date.
Dac una din mrimile controlate depete valoarea programat, sistemul va da automat
semnalul de avarie mai nainte de apariia piesei rebut, ceea ce permite operatorului s
ntreprind msurrile necesare pentru nlturarea acestei situaii.
Robotul de msurare este o main al crei principiu de funcionare este bazat pe
posibilitatea msurrii deplasrii capului de msurare fa de piesa de msurat, n sistemul dat
de coordonate. Robotul de msurare se prezint ca o varietate de roboi industriali i se
utilizeaz la operaiile de msurare i control al pieselor i subansamblelor mainii. Rolul
robotului de msur n industrie crete i mai mult avnd n vedere dezvoltarea SFF.
n dezvoltarea robotului de msur se pot evidenia trei direcii de baz:
- crearea robotului de msur antropomorf, cu proprieti bune de manipulare i, de
asemenea, utilizarea n calitate de roboi de msur a roboilor industriali universali, nzestrai
cu capete de msurare;
- crearea roboilor de msur simpli constructiv, cu ghidaje rectilinii (asemenea roboi,
cu toate c nu posed proprieti nalte de manipulare ca roboii antropomorfi, permit
msurarea cu succes a pieselor complexe prin aciunea concomitent a ctorva roboi ntr-o
singur instalaie de msurare);
Robotic industrial
255
- crearea roboilor de msur cu combinarea unei maini automate de msurat

tradiionale i cu proprieti mrite de manipulare, pe calea mririi numrului coordonatelor
comandate pn la 5...6, de exemplu prin ncorporarea capetelor de msurare comandate dup
cteva coordonate.
8.7.3. Clasificarea roboilor de msurare
Actualmente, exist un numr nsemnat de modele de roboi industriali de control,
care se fabric deja n serie i care se deosebesc dup destinaia lor, dup principiul de
funcionare, dup construcie, dup gradul de precizie realizat i dup gradul de automatizare.
Dintre criteriile mai importante de clasificare a roboilor de msur (importante pentru
operaia de msurare), dou sunt mai importante:
- metoda dup care se realizeaz msurarea;
- principiul de comand a micrilor capului de msur.
n fig.8.46, se prezint schema de clasificare lund n considerare criteriile de mai sus.
Se observ c msurarea automat folosind roboii de msurare, ca i la mainile automate de
msurat de altfel, se poate realiza dup trei metode, care se refer de fapt la diferitele moduri
de comparare a rezultatului msurrii cu dimensiunea prescris a suprafeei msurate:
- metoda de msurare diferenial;
- metoda de msurare de nul;
- metode de msurare prin contrapunere.
n cazul metodei difereniale de comparare (roboii din grupele 1.1 i 2.1, fig.8.46),
pentru automatizarea citirii rezultatelor msurtorilor, se utilizeaz capete de msurare la
ieirea crora se capteaz un semnal proporional cu abaterea palpatorului de msurare fa de
corpul capului. Realizarea practic a metodei difereniale de msurare cu roboi de control
const n faptul c compararea dimensiunii (formei) reale a piesei cu cea prescris se
efectueaz direct pe robotul de msur n form analogic. Conducerea robotului se
efectueaz asfel nct
256
ansamblul de execuie al lui, care poart capul de msurat, s descrie o traiectorie care
corespunde conturului nominal al piesei. Abaterile dimensionale sau de form sunt preluate
de capul de msur.
n cazul metodei de comparare de nul (roboii de msur din grupele 1.2 i 2.2,
fig.8.46), se utilizeaz capete de msurare de nul, care lucreaz n regimul indicaiei de nul; la
ieirea capului de msur se emit semnale impuls prin care se red poziia corpului capului de
msur n sistemul de coordonate al robotului de msurare. Datele privind poziia corpului
capului de msurare se transmit la calculatorul care realizeaz prelucrarea informaiei, acesta
comparnd coordonatele reale cu cele prescrise ale suprafeei msurate i se determin eroarea
(abaterea) piesei msurate.
n cazul metodei de comparare prin contrapunere (roboii de msur din grupele 1.3 i
2.3, fig.8.46), se utilizeaz capete de msurare cu deviere. La ieirea capului de msurare se
obin concomitent informaiile privind poziia corpului capului de msur n sistemele de
coordonate al robotului de msur i informaiile privind poziia palpatorului de msurare fa
de corpul capului de msurare.
Comanda micrii subansamblului de execuie al roboilor de msurare care poart
capul de msurare, poate fi realizat prin dou metode:
- la prima metod (roboii de msurare din grupele 1.1, 1.2 i 1.3), conducerea
micrilor apuctorului robotului de msurare se efectueaz de la echipamentul de comand
numeric n conformitate cu programul de comand. Relaia de interdependen a micrilor
dup coordonate se realizeaz de ctre blocul de interpolare al echipamentului de comand
numeric;
- la a doua metod de comand (roboii din grupele 2.1, 2.2 i 2.3), legtura reciproc
a micrilor dup coordonate se efectueaz cu ajutorul unui sistem de urmrire (de copiere) al
robotului de msur, n calitate de ablon folosindu-se suprafaa piesei de msurare sau o
pies etalon.
n cazul roboilor de msurare, al mainilor automate de msurat i pe mainile-unelte
se utilizeaz mult msurtorile n coordonate, care se bazeaz i pe metoda comparrii cu
msura. n conformitate cu aceast metod, robotul de msurare poate fi prezentat ca un
aparat pe care se pot compara dou mrimi, una din ele fiind dimensiunea msurat (poziia
palpatorului capului de msurare care se afl n contact cu piesa) i a doua mrime care
caracterizeaz poziia corpului capului de msurare, n sistemul de coordonate al robotului.
Ca informaie pentru comparare servesc semnalul capului de msur i valorile coordonatelor
corpului capului preluate concomitent de ctre sistemul de prelucrare a informaiilor.
Compararea mrimilor menionate poate fi efectuat dup una din cele trei metode: de
zero, diferenial i a contrapunerii. Trebuie menionat faptul c pentru determinarea
dimensiunii, de exemplu liniar, este necesar s se msoare coordonatele a cel puin dou
puncte ale piesei, unul dintre ele putnd fi considerat de baz. Metodele ce se examineaz se
ilustreaz prin msurarea unei coordonate. Convenional, se consider c unul dintre puncte
coincide cu originea scrii traductorului deplasrilor dup coordonata respectiv.
Schemele de interaciune a traductoarelor de deplasare a capului de msurare la
realizarea pe roboii de msur a diferitelor metode de comparare cu msura sunt prezentate
n fig.8.47. Sunt prezentate scheme pentru roboi cu sistem de coordonate carteziene
(coordonata x). n cazul construciei antropomorfe a robotului, este necesar s recalculm
coordonatele generalizate ale robotului: 1,..., n, unde n - numrul de coordonate
generalizate ale robotului, n coordonatele carteziene xa, ya, za ale apuctorului.
Robotic industrial
257
Fig. 8.47. Scheme de msurare a coordonatei prin diferite metode

Se menioneaz faptul c la realizarea metodei de nul pot fi utilizate att capurile de
msurare de nul (fig.8.47,a) ct i capurile cu deviere (cu abatere) - fig.8.47,b, iar la metoda
diferenial (fig.8.47,c) i metoda contrapunerii (fig.8.47,d) se utilizeaz numai capurile cu
abatere.
A. n cazul metodei de msurare de nul cu utilizarea capului de nul (fig.8.47,a), la
msurarea dimensiunii liniare A, paralel cu axa de coordonate x, capul de msurare 3,
instalat pe elementul mobil 4, se deplaseaz pna la contactul palpatorului 2 cu suprafaa
piesei de msurat 1 (se anuleaz jocul dintre palpator i suprafaa de msurare). n momentul
contactului, capul de nul emite semnalul de comand conform cruia se scot indicaiile xa ale
traductorului de deplasare 5 al roboilor de msurare.
Dimensiunea msurat A este egal cu xa, iar abaterea ei de la valoarea nominal se
determin dup formula =A-AN, unde AN - dimensiunea nominal. Pentru exemplificarea
redat n fig.8.47,a, AN=100 mm, A=100,2 mm, =0,2 mm.
B. n cazul metodei de nul cu utilizarea capului de msurare cu deviere (fig.8.47,b), n
procesul de msurare, capul cu abatere 3, care lucreaz n regimul de indicator-nul, se
deplaseaz n lungul axei de coordonate x pn cnd indicaiile traductorului 6 vor deveni nule
(xr=0). n acest moment, dup comanda capului se citesc indicaiile traductorului de deplasare
al robotului de msur i valoarea msurat A se determin ca A=xa=100,2, iar =0,2 mm.
Nelund n considerare productivitatea comparativ mic (necesitatea temporizrii acionrilor
de urmrire ale robotului pentru asigurarea lui xr=0), aceast metod este utilizat mult la
roboii de msur cu precesie i asigur precizia nalt a msurtorilor.
C. n cazul metodei difereniale (fig.8.47,c), compararea cu msura se reduce la citirea
indicaiilor capului de abatere dup comanda traductorului deplasrilor robotului de msur,
n momentul atingerii de ctre acesta a poziiei care corespunde poziiei nominale, dat de
258
valoarea coordonatei. Indicaiile capului de msur caracterizeaz direct abaterea dimensiunii

msurate a piesei de la valoarea nominal.
n procesul msurrii, corpul capului de msurare este instalat la dimensiunea
nominal dat xa=An=100,0 mm i dup traductorul 6 se determin abaterea a dimensiunii
msurate A a piesei de la valoarea nominal AN. n cazul de fa, =xr=0,2 mm,
A=AN+=100,2 mm. Aceast metod de msurare se mai numete i metoda traiectoriei
model (etalon)
D. n cazul metodei contrapunerii, se efectueaz citirea concomitent a indicaiilor
traductorului de deplasare. Este foarte important numai ca, n momentul citirii indicaiilor,
capul de msurare s se afle n intervalul su de lucru. Dimensiunea msurat se determin
prin sumarea indicaiilor traductorului de deplasare i a capului de msurare. n cazul utilizrii
metodei contrapunerii (fig.8.47,d), mrimea msurat i mrimea reprodus de msur (de
traductorul de deplasare al robotului) acioneaz concomitent asupra robotului de msurare.
Corelaia dintre valorile acestor mrimi se caracterizeaz ca indicaie a abaterii capului xr
(mrimea msurat A acioneaz palpatorul 2 al capului, iar cea cunoscut xa corpul su) i
valoarea mrimii msurate A=xa+xr=100,1+0,1=100,2 mm; =0,2 mm.
Cnd roboii de msurare lucreaz dup metoda contrapunerii, msurtorile se
efectueaz n regim dinamic, la deplasarea reciproc a palpatorului de msurare i a suprafeei
de msurare. Metoda contrapunerii are posibiliti largi i i gsete utilizare la msurarea
prin coordonate.
La metodele de nul i de contrapunere, greutatea principal const, de regul, n
prelucrarea rezultatelor msurtorilor. Dimpotriv, la utilizarea metodei deifereniale,
dificultatea const n pregtirea informaiei pentru a realiza procesul de msurare (n
elaborarea programului de comand) i realizarea traseului etalon n procesul msurrii.
8.7.4. Construcia capurilor de msurare utilizate la roboii de msur
Capul de msurare, fiind unul din elementele de baz ale roboilor de msur, are o
influen direct asupra metodei de msurare utilizate, asupra structurii subansamblului de
comand al robotului de msur i asupra gradului de automatizare a procesului de msurare.
Capurile de msurare pot fi utilizate la roboii industriali ca o parte din nzestrarea
acestora cu scule, ceea ce permite ca, alturi de problemele directe de msurare ce trebuie
rezolvate, s se rezolve i problemele "legturii" robotului cu utilajul tehnologic. ntr-o serie
de cazuri, la utilizarea roboilor industriali n complexele robotizate, n condiiile SFF, este
necesar legtura sistemului de coordonate al robotului cu sistemul de coordonate al utilajului
tehnologic. Aceast problem se poate rezolva pe calea efecturii msurrii coordonatelor
suprafeelor de baz ale utilajului tehnologic cu ajutorul robotului industrial nzestrat cu cap
de msurare.
nzestrarea robotului cu cap de msurare i efectuarea msurrii coordonatelor la piesa
etalon simplific, de asemenea, rezolvarea problemei de ridicare a preciziei de lucru a
robotului n regimul programrii analitice, deoarece prin procedura prezentat se pot preciza
parametrii geometrici ai robotului - modelul matematic (lungimile i distribuirea relativ a
elementelor robotului), utilizat n procedura programrii analitice.
n cele ce urmeaz, sunt prezentate caracteristicile tipurilor de baz ale capurilor de
msurare, sunt analizate posibilitile lor funcionale la utilizarea la roboii de msur i sunt
examinate schemele de interaciune ale subansablurilor de baz ale robotului n cazul dotrii
cu capuri de msurare de diferite tipuri.
n funcie de principiul de funcionare, capurile de msurare se mpart n dou grupe
mari (fig.8.48) :
Robotic industrial
259
- capurile de nul, care lucreaz n regim de trigger; ele emit un semnal impuls n cazul
unei deplasri mici, de pn la civa micrometri ale palpatorului de msurare fa de corpul
capului;
- capurile cu abatere, care msoar deplasarea palpatorului fa de corpul capului.
Fig. 8.48. Tipurile de baz ale capurilor de msurare.

Capurile cu abatere, la rndul lor, se mpart n:
a) capuri modul (semnalul primit de la cap este proporional cu modulul de deplasare a
palpatorului fa de punctul de nul fixat);
b) capuri pe componente (semnalele de la ieirea capului sunt proporionale cu
componentele deplasrii palpatorului fa de punctul de nul fixat n sistemul de coordonate al
capului).
n afar de aceasta, dup modul de interaciune cu suprafaa de msurare i principiul
de funcionare, capurile de msurare se mpart n dou grupe: cu contact i fr contact fa de
suprafaa de msurare (mecanice, cu contacte electrice, optice, pneumatice,etc.). Trebuie
evideniat i mprirea n capuri de msurare n dou i trei coordonate, ele putnd efectua
msurtori n 2D, n 2,5D i 3D.
Capurile de nul (cu deviere) au o construcie simpl, se ncorporeaz uor n
construcia roboilor i asigur precizia de msurare suficient de nalt. Pentru exemplificare,
n fig.8.49, a este prezentat schema capului cu electrocontact, de nul, al firmei "Renishaw" Anglia i o vedere exterioar a lui. Capul este prevzut cu trei grupe de contacte distribuite
simetric, fiecare dintre ele incluznd dou bile 1 i cilindrul 2, montate corespunztor pe corp
i pe prghia de msurare 3. La orice deplasare a palpatorului se deschide cel puin unul din
cele ase puncte de contact incluse succesiv n circuitul electric comun i se emite semnalul
de comand. Cinematica capului asigur rentoarcerea stabil a prghiei de msurare cu
palpatorul n poziia de nul n momentul ndeprtrii capului de suprafaa piesei msurate.
260
Fig. 8.49. Capul de msurare de nul (cu deviere)

Neajunsul principal al schemei cu trei supori al capului de nul l constituie variaia
forei de msurare (aproximativ de 2 ori) n funcie de direcia de msurare i orientarea
capului fa de vertical, ceea ce duce la erori suplimentare.
Fora de msurare variaz mai puin la capurile care utilizeaz o singur gru-p de
contacte (patru n loc de trei), trei bile pe corp i o bil pe prgia de msurat 1 (fig.8.49,b),
care este legat cu corpul 3 cu ajutorul suspensiei elastice cu arc plan 2.
Capurile de nul cu contacte electrice constituite dup schema cu trei grupe de contacte
au diferite execuii constructive (fig.8.50). La capul de nul TF-6 al firmei DEA (Italia),
fiecare grup de contacte 4 (fig.8.50,a) const dintr-o bil i doi cilindri. Fora de msurare se
regleaz cu arcul 3. La acionarea capului se aprinde lampa de semnalizare 2. Capul este
nzestrat cu un set de palpatoare de msurare de schimb 5. Corpul 1 al capului ndeplinete
funcia de fus pentru montarea pe robotul de msurare.
Schema constructiv a capului BV-6160 (US) este prezentat n fig.8.50,b. Prghia de
msurare 2 poart la un capt palpatorul de msurare 1, iar la cellalt o roat de mn.
Bazarea roii de mn n corpul 3 se efectueaz cu ajutorul a trei grupe de contacte, fiecare
dintre ele constnd din perechea 4,9 (bil-prism). Fiecare prism este executat din dou
pri izolate electric. Bilele sunt fixate pe suprafaa de jos a roii de mn, iar prismale sunt
amplasate pe flana corpului. Roata de mn este mpins spre flan cu arcurile 6 i 7. La
poziia central (de nul) a prghiei de msurare, bilele cupleaz toate prile prismei ntr-un
circuit electric. La deplasarea prghiei de msurare din poziia zero, se elimin contactul unei
bile oarecare cu prismele, circuitul se ntrerupe, se emite comanda la robotul de msurare
pentru citirea coordonatelor, se aprinde lampa 5 i se d semnalul acustic. Dup rentoarcerea
palpatorului n poziia de nul, capul este disponibil pentru urmtoarea msurare.
Capurile de nul BV sunt construite dup schema tradiional cu trei grupe de contacte,
fiecare dintre ele fiind executat de forma unui cilindru amplasat pe roata de mn i dou bile
care interacioneaz cu acesta, distribuite pe corp. Capul de msurare are legtur optic, fr
contact, cu blocul electronic i elaboreaz dou semnale: de msurare i de avarie. Aceste
capuri se deosebesc prin deplasarea liber mare a palpatorului (15 mm). Limitele erorilor
admisibile ale capului sunt 2m.
Robotic industrial
261
Interaciunea elementelor de baz ale roboilor de msur la funcionarea cu cap de nul

este prezentat n fig.8.51. Deplasarea corpului capului de msurare 1 fa de piesa de msurat
4 se execut, de exemplu, dup program, de la sistemul NC, cu ajutorul unui sistem de
urmrire, care conine traductorul de deplasare 3. La contactarea palpatorului de msurare 2
cu piesa de msurat 4, capul de nul emite semnalul impuls de comand la blocul de indicare
numeric BIN pentru scoaterea valorii coordonatei corpului capului de msurare n sistemul
de coordonate al robotului, care este legat direct cu coordonata x a suprafeei de msurare
prin raza palpatorului de msurare. Abaterea d a dimensiunii piesei de msurat de la cea
nominal xN este:
d=x-xN
Precizia capului de nul este determinat, n primul rnd, de dimensiunile zonei
nesenzibilizate a lui i de precizia rentoarcerii palpatorului de msurare n poziia zero.
Prin zona de nesensibilitate a capului de nul se nelege valoarea deplasrii
palpatorului din momentul contactului geometric cu suprafaa piesei pn n momentul
elaborrii de ctre cap a semnalului impuls de comand. Dimensiunile zonei de nesensibilitate
depind mult de direcia de msurare, ceea ce duce la erori substaniale de msurare care nu
pot fi compensate.
Comportarea erorii sistematice n funcie de direcia de msurare este redat de
fig.8.52, n care este prezentat curba de dependen a erorii sistematice a capului de nul al
firmei "Renishaw" de direcia de msurare n plan (fig.8.52,a - msurarea suprafeei
interioare, fig.8.52,b - msurarea suprafeei exterioare) cnd lungimea prghiei de msurare
este egal cu 20 mm.
Fig. 8.50. Exemple de capete de msurare de nul
Aceast configuraie este tipic pentru construcia dat a capurilor de nul. Forma cu
trei lobi a erorii se datorete construciei cu trei reazeme a subansamblului de bazare a
palpatorului de msurare n corpul capului.
262
Fig. 8.51. Schema de interaciune a elementelor roboilor de msurare cu cap

de nul.
Valoarea maxim a erorii sistematice este de 12m, iar cea minim 8um. Pentru lucrul
capului pe un robot de msurare, o importan deosebit are numai diferena ntre valorile
maxime i minime ale erorii sistematice (4 m). Componenta constant a erorii sistematice
poate fi compensat prin calibrarea pe robotul de msur a diametrului palpatorului de
msurare, iar componenta ntmpltoare a erorii depinde de diracia de msurare. Cmpul
maxim de dispersie pentru capul reprezentat nu depete 1,8 m.
Caracteristicile de precizie examinate ale capului de nul corespund lucrului n regim
static. La utilizarea capului de nul n componena roboilor de msur, apare eroarea de
msurare determinat de ntrzierea trecerii semnalului impuls din momentul formrii lui pn
n momentul citirii informaiei. La capurile firmei "Renishaw", timpul de ntrziere este 100
s. n aceast condiie, n intervalul vitezelor de apropiere a palpatorului de piesa de msurat
0...50 mm/min, cmpul de dispersie este 1,8 m, n intervalul 100...600 mm/min este 5,4 m,
iar n intervalul 600...1000 mm/min este 9 m.
n afar de aceasta, n timpul lucrului capului de nul apare aa numita "vibrare" a
palpatorului de msurare n momentul atingerii lui cu piesa de msurat. Urmrile negative ale
"vibrrii" sunt acionarea greit a capului i uzura mrit a perechilor n contact. Influena
negativ a "vibrrii" asupra procesului de msurare poate fi evitat prin alegerea proprietilor
corespunztoare de amortizare ale capului, a vitezei de apropiere de suprafaa de msurare i
prin construcia special a schemei electronice de formare a semnalului impuls.
Fig. 8.52. Dependena erorii sistematice a capului de nul de direcia de msurare: a i b pentru
firma Renishaw, c capul realizat la ENIMS; 1- suprafaa de contact geometric cu piesa; 2limita erorii medii; max- valoarea maxim a erorii; max NK- componenta maxim
necompensat a erorii
Capurile de nul sunt foarte simple, avnd n vedere construcia lor i pot fi ncorporate
uor n roboii de msur. Totui, trebuie menionat faptul c, utiliznd capurile de nul, se
poate msura suprafaa numai n unele puncte ale ei i, de asemenea, au posibiliti limitate de
Robotic industrial
263
precizie. Pentru msurtorile care necesit ocolirea continu a conturului, se utilizeaz

capurile de msurare cu abatere.
Capurile cu abatere (deviere) modulare se deosebesc prin prezena mecanismului
de transformare modular care asigur transformarea oricrei deplasri a palpatorului n plan
(spaiu) n deplasare pe o ax oarecare. Msurarea cu capul modul se efectueaz totdeauna pe
normala la profilul real, adic direcia forei de msurare coincide cu normala, fr a lua n
consideraie eroarea determinat de frecarea palpatorului de pies i frecarea n mecanismele
capului; acest eroare constituie, de regul, o parte nensemnat n eroarea sumat a capului
de msurare.
Pentru exemplificare, se prezint capul cu deviere la care este utilizat mecanismul de
transformare modul de tipul cuib conic-bil-cilindru (fig.8.53,a). Orice abatere radial a
palpatorului de msurare 1 se transform n deplasare vertical a manonului 5 a sesizorului
inductiv.
Fig. 8.53. Capete de

msurare
modulare:a-cuib
conic-bil cilindru; b- de tip
cuib; c-cu membran.
Construcia capului modular cu roat de mn este prezentat n fig.8.54. Centrarea
roii de mn 3 n corpul 2 se efectueaz cu ajutorul membranei 4, prin corelaia dimensiunilor
creia i forma deschizturilor efectuate n ea asigurndu-se fora de msurare constant n
planul deplasrilor radiale ale palpatorului. Deplasarea centrului roii de mn este preluat de
traductorul inductiv 1. Cursa palpatorului de msurare n acest plan este de 0,5 mm.
Capurile cu deviere, indiferent de faptul c sunt modulare sau combinate,
interacioneaz cu elementele i sistemele robotului de msur la fel. Schema de interaciune
a subansamblelor de baz ale robotului cu capul de deviere, n procesul msurrii dup
metoda diferenial de comparare cu msura, este mult mai rspndit pentru capurile
modulare i este prezentat n fig.8.55. Deplasarea corpului 1 al capului relativ cu piesa de
msurat 2 se efectueaz dup program transmis de la sistemul NC cu ajutorul, de exemplu, al
acionrii de urmrire. Corpul capului de msurare se deplaseaz relativ cu piesa dup traseul
"etalon" (nominal), fa de care se scot abaterile conturului piesei de msurat. Semnalul xr
luat de pe capul de msurare caracterizeaz eroarea conturului piesei:
g=xa+xr-xN=(xa-xN)+xr
264

unde xa - coordonata apuctorului robotului; xr indicaiile capului; xN - coordonata nominal a
apuctorului; (xr-xN) - semnalul care comand lucrul
acionrilor de urmrire.
Fig. 8.54. Construcia capului modular
La acest schem de interaciune a capului de

msurare i a subansamblelor de baz ale robotului,
erorile acionrilor de urmrire micoreaz precizia
msurtorilor i regimurile de ocolire a conturului
trebuiesc alese n aa fel, nct s se realizeze condiia:
xa-xN0
Pentru nlturarea influenei negative a erorilor
acionrilor de urmrire asupra preciziei msurtorilor, se
propune s se efectueze corecia indicaiilor capului n
concordan cu erorile dinamice ale acionrilor de
urmrire.
Capurile pe componente, n comparaie cu cele modulare, permit s se obin
informaia mai complet despre abaterea msurat i sunt cele mai precise. ncorporai n cap,
sesizorii pe componente dau informaia asupra componentelor vectorului de deviere a
palpatorului de la poziia zero, dup care se poate determina modulul i orientarea vectorului
de deviaie. La capul pe componente, subansamblul de creare a forei de msurare i orientare
a palpatorului i subansamblul de msurare sunt executate separat, spre deosebire de capul
modular la care aceste subansamble sunt unite n mecanismul traductor modul. Ca rezultat,
subansamblul de creare a forei de msurare nu influeneaz asupra preciziei de lucru a
subansamblului de msurare.
Constructiv, capurile pe componente sunt mai complete dect cele modulare. n
fig.8.56,a, este prezentat schema capului de msur cu dou componente, construit pe baza
schemei capului modular (vezi fig.8.53,b). Mecanismul 1 ndeplinete aici funcia de creare a
forei de msurare. Poziia palpatorului 3 este determinat de doi traductori pe componente
ortogonale 2 i 4. Acest cap poate fi asociat la capurile cu autoaezare, deoarece mecanismul
cu cuiburi de transformare modular instaleaz totdeauna palpatorul dup normala la profilul
real.
Fig. 8.55. Schema

de interaciune a
subansamblelor
robotului cu capul
cu deviere n
procesul
de
Robotic industrial
265
msurare prin metoda diferenei.
Fig. 8.56. Cap de m-surare pe componente
Schema constructiv a capului pe trei componente, cu autoaezare, este prezentat n

fig.8.56,b. Prghia de msurare 2 poart pe un capt palpatorul 1 i pe al doilea miezurile 5, 8
i 10, unite cu suportul 7 al celor trei traductoare inductive 6, 9 i 11 distribuite ortogonal.
Prghia de msurare 2 este montat n corpul 4 pe o suspensie cu arc, executat sub forma a
dou membrane inelare cu tieturi profilate, distribuite paralel. Dispozitivul de susinere are
rigiditate uniform i ndeplinete funciile subansamblului de creare a forei de msurare.
Rigiditatea membranelor i distana dintre ele sunt alese n aa fel, nct palpatorul de
msurare s se instaleze pe normala la suprafaa de msurare, iar de la ieirea capului se emit
semnale proporionale cu componentele vectorului de deviere fa de normal:
={x, y, z
Intervalul de lucru al capului este: x,y=100 m i z=100 m. Eroarea capului nu
depete 0,5 um. Totui, parametrii de precizie ai capului depind n mare msur de
lungimea prghiei de msurare i tipul palpatorului utilizat. Pentru fiecare tip de palpator este
necesar ajustarea suspensiei cu membrane a capului. Este posibil ca, din cauza acestui
neajuns, dei capul are o construcie foarte simpl, el nu are o utilizare larg la roboii de
msur.
266
Cele mai coplexe din

punct de vedere constructiv sunt
capurile
pe
componente
comandate, la care fora de
msurare poate varia att ca
valoare, ct i ca direcie, dup
comenzile primite de la sistemul
de comand al robotului.
Palpatorul de msurare la aceste
capuri este suspendat, de obicei,
de corp, cu ajutorul sistemelor
de ghidare dup singura
coordonat instalat consecutiv
(fig.8.57,a). Capurile de msur
pe componente construite dup
asemenea
schem
posed
parametri de precizie nali i au
valori mari ale cursei de lucru,
ceea ce se explic prin nsuirea
corect a fabricrii sistemelor
liniare de msurare.
Schema constructiv a
Fig. 8.57. Cap de msurare n trei coordonate
capului de msurare electronic
cu trei componente al firmei
"Opton"
(Germania)
este
prezentat n fig.8.57,b. Capul
const din trei sisteme de
ghidare 3, 5 i 6, amplasate
succesiv i reciproc perpendiculare, executate n form de paralelograme tensionate. Aceste
ghidaje formeaz un sistem spaial de coordonate.
Suportul 2, la care sunt fixate palpatoarele de msurare 1, este legat cu corpul capului
prin paralelogramul tensionat 3, rotit la 90 grade n plan orizontal, paralelogramul tensionat 5
rotit la 90 grade fa de planul vertical i paralelogramul tensionat 6. n sistemul de
coordonate format n acest fel, paralelogramul 3 asigur deplasarea n lungul axei y,
paralelogramul 5 i 6 n lungul axelor z i x, toate cele trei paralelograme asigurnd mpreun
deplasarea suportului de palpatoare n lungul celor trei axe x, y i z.
Sistemul de creare a forei de msurare conine trei bobine mobile 8, cu miezuri
magnetice fixe n form de inel 9. Sistemul bobin 8-magnetul 9 creaz o for n direcia axei
y, sistemul 8' - 9' n direcia axei x, iar a treia bobin i magnetul n direcia axei z. Curentul
din fiecare bobin se regleaz cu blocul electronic instalat n subansamblul de comand al
robotului de msur, ceea ce permite s se aleag fora de msurare necesar. Deplasarea
bobinelor este transmis prin prghia 7 la suportul palpatoarelor 2. Capul are sistemul de
echilibrare a palpatoarelor de msurare, care include motorul 10, urubul 11, piulia 12 i
arcul 13.
La fiecare dintre paralelogramele tensionate 3, 5 i 6, exist un traductor inductiv de
poziie. La o poziie determinat a paralelogramului tensionat (de exemplu, a suportului de
palpatoare 2 i a plcii 4), indicaiile traductorului sunt egale cu zero. Aceast poziie
determin nulul "electric" al sistemului dat, iar toate cele trei puncte de nul determin punctul
nul comun al sistemului spaial de coordonate al capului de msurare.
Robotic industrial
267
Poziia punctului de nul al fiecrei coordonate se regleaz cu ajutorul acionrii lui,

comandat de semnalele traductorului. Semnalele traductoarelor pe intervalul 0,2 mm pot fi
utilizate pentru gsirea valorii abaterii palpatorului de la punctul zero.
Capul asigur precizie nalt de msurare n condiiile de producie. Cercetrile asupra
capurilor de msurare au artat c repetabilitatea la ieirea capului ntr-o poziie dat
constituie 0,3 mm, eroarea cursei inverse ("cursa moart") - 0,2 um.
Fig. 58. Schema de interaciune a elementelor robotului de msurare cu capul de

deviere.
Capurile pe componente descrise se evideniaz prin urmtoarea particularitate: la
deplasarea capului pe o coordonat oarecare, dup comanda sistemului de comand al
robotului, palpatoarele de msurare pot nainta n direcia micrii la o distan de pn la 3
mm (prin funcionarea acionrii coordonatei corespunztoare). La atingerea palpatorului cu
suprafaa de msurat a piesei, ncepe schimbarea semnalului sesizorului corespunztor, ceea
ce permite elaborarea comenzii de frnare a robotului i trecere a punctului zero cu o vitez
mic sau la oprirea deplin; ca rezultat, crete precizia de msurare.
Interaciunea elementelor i sistemelor robotului de msurare cu capul de deviere, la
funcionarea dup metoda contrapunerii, se efectueaz dup schema n conformitate cu care
compararea dimensiunii msurate i a celei nominale se execut de calculator (fig.8.58).
Comanda deplasrii capului de msurare fa de pies poate fi efectuat fie de la sistemul NC,
fie de la sistemul de urmrire dup suprafaa de msurare. Eroarea dimensiunii msurate se
determin dup formula:
d=xa+xr-xN,
unde xa - coordonata apuctorului robotului; xN - coordonata nominal a apuctorului;
xr - indicaiile capului de deviere.
Capurile fr contact. Utilizarea capurilor bazate pe metodele de msurare fr
contact la roboii de msur este de perspectiv. La msurarea fr contact lipsete frecarea i
uzura n mecanismele capului, oscilaiile i regimurile de oc la interaciunea cu piesa,
caracteristice pentru metodele de msurare prin contact, ceea ce permite s se ridice viteza i
precizia de lucru ale robotului de msur.
La capurile de msurare fr contact pot fi utilizate diferite principii de msurare:
acustic, optic, electromagnetic etc. n baza sesizorului fr contact pentru o singur
coordonat, se pot crea capuri pe componente completnd sesizorul cu subansamblul de
orientare n spaiu.
Capurile de msurare optice i opto-electronice se potrivesc cel mai bine pentru
ncorporarea n roboi de msur. Intervalul de msurare cu asemenea capuri poate s ating
civa milimetri, iar eroarea, de regul, nu depete civa micrometri.
La capurile de msurare optice se pot utiliza surse obinuite de lumin sau lasere. n
metrologie se cunosc un numr mare de metode optice i opto-electronice de msurare a
268
dimensiunilor liniare. Pentru capurile de msurare ale roboilor de msurare, cea mai potrivit
poate fi considerat metoda reflectrii de pe suprafaa piesei a fluxului de lumin concentrat
n focar. n acest caz, parametrul de informaie este intensitatea luminii reflectate sau
distribuirea ei n spaiu.
n cele ce urmeaz, sunt examinate variantele de baz ale utilizrii acestei metode la
capurile cu diverse numere de surse i receptoare de radiaie. Capurile de msur cu o singur
surs i un receptor permit s se determine distana pn la suprafaa de msurare dup o
direcie oarecare. n funcie de faptul dac axele razelor de lumin incidente i ale celor
reflectate corespund sau nu, se deosebesc schemele de concentrare longitudinal i
transversal n focar. Capurile de msurare cu dou surse i un receptor permit determinarea
mai precis a distanei pn la suprafaa piesei, iar utilizarea a dou receptoare suplimentare
d posibilitatea de a gsi direcia normalei la suprafaa de msurare.
n fig.8.59 se prezint schema cu focalizare
transversal. Raza de lumin radiat de sursa 1 se
concentreaz n focar pe suprafaa piesei de msurat.
Pata de lumin are forma unui punct mic sau a unei
linii nguste. Poziia unei pete n spaiu se determin
de ctre sistemul optic cu receptor de radiaie
sensibil dup coordonate (P), de exemplu
fotoelemente secionate. Schimbarea distanei de la
cap la suprafa cu mrimea l duce la deplasarea
proporional a petei de lumin cu mrimea ln,
lungimea creia se msoar. Capul de msurare
construit dup o asemenea schem cu surs de
radiaie laser are intervalul de msurare de 130 m
i eroarea de msurare de cca. 1,5 m.
Fig. 8.59. Schema optic a capu-lui

de
msurare
cu
focalizare
transversal.
Fig. 8.60. Cap de msurare optic cu

focalizare longitudinal
a- schema capului; b-forma
semnalului de ieire
La capul de msurare cu
focalizare
longitudinal
(fig.8.60,a), raza de lumin emis
de laserul 5, trecnd prin
colimatorul 4, oglinda semitransparent 3 i lentila 2, se concentreaz n focar pe suprafaa
piesei de msurat 1. Raza reflectat trece prin diafragma oscilant 6 (acionat), excitat de
generatorul 7 i ajunge pe receptorul fotoelectric 8. Dac centrul de oscilaie al diafragmei
coincide cu cea mai mic seciune a razei de lumin, atunci la ieirea receptorului fotoelectric
lipsete semnalul cu frecvena egal cu frecvena de oscilare a diafragmei. Aceast situaie
corespunde distanei nominale pn la pies. La schimbarea distanei de la cap pn la
suprafa, are loc deconcentrarea razei reflectate, seciunea ei minim se deplaseaz fa de
centrul de oscilaie al diafragmei i la ieirea receptorului fotoelectric apare semnalul cu
frecvena oscilaiilor diafragmei. Trecnd prin amplificatorul 9 i detectorul sincronizat 10,
Robotic industrial
269
semnalul se nregistreaz n blocul de prelucrare a datelor. Semnalul de ieire al detectorului

sincronizat este prezentat n fig.8.60,b. Intervalul de msurare n acest caz este 1mm, eroarea
de msurare 2 m, iar frecvena de oscilaie a diafragmei este 525 Hz.
Capurile de msurare opto-electronice cu dou surse de radiaie se caracterizeaz prin
interval mult mai mare de msurare. n fig.8.61 este prezentat schema capului cu interval de
msurare de 5 mm i eroarea 7,5 m. Dou surse laser de radiaie I1 i I2 trimit raze de
lumin care se ntlnesc n punctul A atunci cnd distana de la cap pn la suprafa este cea
nominal. La deplasarea suprafeei la distana x, razele de lumin ajung n punctele B i C ale
suprafeei, distana dintre ele fiind egal cu S. La reflectarea de pe suprafa, lumina
disperseaz (1 i 2 - diagramele de distribuire n spaiu a intensitii radiaiei reflectate
corespunztor de la sursele I1 i I2). n direcia receptorului P, de la petele de lumin,
acioneaz fluxurile 1x i 2x. n receptorul de radiaie exist un sistem de lentile i un
dispozitiv optic de scanare care asigur supravegherea suprafeei i elaboreaz dou
impulsuri, atunci cnd petele de lumin F1x i F2x se gsesc n cmpul lui de vedere.
Intervalul de timp ntre impulsuri este proporional cu distana dintre pete S=2x/tg.
Fig. 8.61. Cap demsurare optoelectronic cu dou surse de radiaie.
Capul de msurare care determin
distana pn la suprafaa piesei i poziia
normalei pe ea conine dou surse i trei
receptoare de radiaie i msoar
intensitatea luminii reflectate (fig.8.62).
Schema elementelor capului care
particip la determinarea distanei, este
pre-zentat n fig.8.62,a, iar n fig.8.62,b,
cele ce particip la determinarea poziiei
normalei. Razele de lumin de la sursele
I1 i I2 se ntlnesc n punctul A, atunci
cnd distana de la capul de msurare
pn la suprafa este normal. n direcia
receptorului P, acioneaz fluxul sumat
de radiaie 0=10+20. La deplasarea
suprafeei de msurare la distana x, razele de lumin ajung n punctele B i C ale suprafeei i
fluxul sumat n direcia receptorului P n acest caz va fi x=1x+2x. Diferena dintre cele
dou fluxuri x=0+x caracterizeaz valoarea deplasrii x.
270
Fig. 8.62. Schema de lucru a capetelor de msurare optice cu dou surse, cnd : a-axa
capului este normal la suprafaa piesei; b-poziia suprafeei piesei este nclinat.
Receptoarele laterale suplimentare de radiaie P1 i P2 (fig.8.62,b) sunt utilizate
pentru determinarea poziiei normalei la suprafa. La orientarea axei capului dup normal,
intensitatea luminii reflectate n direcia receptoarelor P1 i P2 va fi aceeai. nclinarea
suprafeei duce la inegalitatea acestor fluxuri, iar diferena lor caracterizeaz unghiul de
nclinare .
8.8. Utilizarea roboilor industriali n operaii de vopsire automat
Vopsirea, mpreun cu grunduirea i emailarea, reprezint operaii cu o pondere
nsemnat n realizarea unor straturi de protecie sau de finisare a suprafeelor produselor n
toate ramurile industriale i, n mod deosebit, n industria construciilor de maini. Ca i
operaia de sudur, i aceste operaii ocup un numr mare de operatori, care lucreaz n
atmosfer neprielnic acestora. Pe de alt parte, munca vopsitorilor manuali este dificil din
cauza micrilor de mare amplitudine i a poziiilor incomode pe care acetia trebuie s le
execute, manipulnd o sarcin relativ mare, din cauza atmosferei nocive n care ei lucreaz i
a concentrrii mari a ateniei cu care ei efectueaz operaiile de vopsire. Activitatea n
atelierele i boxele de vopsire prezint, n acelai timp, un nalt grad de periculozitate, din
cauza posibilitilor de producere a unor explozii.
Din motivele prezentate mai sus, n rile avansate din punct de vedere industrial,
exist preocupri intense pentru automatizarea proceselor de vopsire. n condiiile unei
fabricaii de serie mijlocie i mic se utilizeaz, n acest scop, manipulatoare i roboi
industriali funcionnd n cadrul unor celule de fabricaie flexibil, care mai conin i scule,
utilaje auxiliare i dispozitive de lucru specifice.
Celulele flexibile de vopsire servite de roboi industriali s-au organizat ncepnd din
anul 1965, cnd ntreprinderea Trallfa din Byrne (Norvegia), specializat atunci n fabricaia
mainilor agricole, a construit primul robot pentru vopsirea unor roi. n 1967, ntreprinderea
Trallfa, devenit fabric de roboi industriali, vinde primii roboi industriali de vopsire unei
ntreprinderi suedeze din Gustavsburg.
Celulele flexibile de vopsire servite de manipulatoare i roboi se utilizeaz n special
n industria constructoare de vehicule (automobile, motociclete, biciclete, vagoane etc.), de
Robotic industrial
271
bunuri de larg consum electromenajere (maini de splat, frigidere etc.), de obiecte sanitare,
n industria mobilei etc.
Robotizarea operaiilor de vopsire prezint urmtoarele avantaje:
- uurarea muncii omului (a vopsitorilor) prin protejarea lor de mediul toxic i
exploziv, prin diminuarea eforturilor lor fizice;
- suprapunerea timpului de vopsire cu timpul auxiliar;
- mbuntirea calitii suprafeelor vopsite datorit depunerii mai uniforme a
straturilor de vopsea, reducerea operaiilor de corectare ulterioar;
- creterea productivitii muncii de vopsire cu 20-50% ca urmare a celor de mai sus;
- realizarea unor economii de vopsele, micorarea densitii "ceii de vopsea" n
atelierele i boxele de vopsire.
8.8.2. Particulariti ale operaiilor de vopsire n cazul utilizrii roboilor
industriali
Procesul tehnologic de vopsire ncepe cu pregtirea pentru vopsire a suprafeelor de
finisat, acoperirea lor cu unul sau mai multe straturi de vopsea i, n sfrit, la unele sorturi de
vopsea, uscarea suprafeelor vopsite.
Pregtirea suprafeelor care vor fi supuse vopsirii se realizeaz prin curire, degresare
i depasivare. Aceste operaii se fac prin imersare n bi de splare/degresare/depasivare, prin
mprocare cu jeturi de ap sau lichid de degresare/depasivare, utiliznd n acest scop pistoale
de stropit sau prin sablare.
Fig. 8.63. Schema constructiv a unui

pistol de vopsire cu aer condiionat.
Acoperirea cu straturi de vopsea se
realizeaz, n cazul vopsirii cu roboi
industriali, prin pulverizarea vopselei cu
ajutorul aerului comprimat sau prin presiune
("airless").
Pulverizarea vopselei se realizeaz cu
ajutorul unui pistol manevrat de mna
operatorului uman sau de dispozitivul de
apucare al robotului utilizat.
Dac se folosete aer comprimat, n
pistol se realizeaz pulverizarea cu aer a
vopselei, amestecarea particulelor de vopsea
cu curentul de aer, expulzarea amestecului
sub forma unui jet dirijat. n fig.8.63 se Fig. 8.64. Modaliti de alimentare cu
prezint schema constructiv a unui pistol de vopsea a pistoalelor de vopsire
vopsire cu aer comprimat. Alimentarea cu
vopsea a pistolului se poate realiza pe cale
gravitaional (fig.8.64,a), prin fenomenul de ejecie (fig.8.64,b) sau cu ajutorul unei pompe
centrale (fig.8.64,c).
272
Pistolul de pulverizat prin presiune realizeaz acest lucru cu ajutorul unei duze
adecvate. Vopseaua este comprimat ntr-un recipient i adus la pistol printr-o conduct
(fig.8.65).
Fig. 8.65. Principiul vopsirii prin pulverizare

La ambele procedee de pulverizare se
poate diminua vscozitatea vopselei prin
prenclzire, obinndu-se pe aceast cale o
pulverizare mai fin. n fig.8.66 se prezint o
instalaie de vopsire prevzut cu un
dispozitiv de prenclzire a vopselei.
n cele ce urmeaz, se denumete ax a pistolului de vopsire axa duzei prin care se
emite jetul de amestec aer-vopsea sau jetul de particule de vopsea. Volumul jetului emis de
pistol este aproximativ egal cu cel al unui con, a crui ax corespunde cu axa pistolului.
Aceast ax trebuie s fie normal pe suprafaa care urmeaz a fi vopsit. n cazul n care
suprafaa respectiv este plan, vopseaua va acoperi o poriune circular de diametru D
(fig.8.67).
D=2d tg/2
unde: d - distana de la gura duzei pn la suprafaa vopsit i - unghiul la vrf al
trunchiului de con al duzei. Distana d se alege n funcie de natura vopselei (dimensiunile
particulelor de vopsea) i calitatea stratului de vopsea care se dorete s se obin. Densitatea
pe unitatea de suprafa a particulelor de vopsea care lovesc suprafaa vopsit scade de la
centrul spre periferia cercului.
Fig. 8.66. Instalaie de vopsire cu
prenclzire a vopselelor
Randamentul vopsirii poate fi
mbuntit prin ncrcarea electrostatic
a particulelor de vopsea i a obiectului
care urmeaz s fie vopsit. Metoda poate
fi aplicat att la procedeul de
pulverizare a vopselei cu aer comprimat,
ct i la cea de pulverizare prin presiune.
La ambele procedee corpul pistolului se
leag la polul negativ, iar obiectul care
Fig. 8.67. Volumul jetului de vopsea urmeaz s fie vopsit la polul pozitiv al
dimensiunile principale.
unei surse de energie electric de nalt
frecven. Contactul cu polul negativ al sursei de energie ionizeaz particulele de vopsea fie
direct, fie prin intermediul curentului de aer. Ca urmare, particulele de vopsea sunt atrase de
cmpul electrostatic pe obiectul de vopsit, se ataeaz acestuia, inclusiv pe suprafeele greu
accesibile, spre exemplu pe suprafeele interioare ale unor caviti.
Robotic industrial
273
8.8.3. Particulariti constructive ale manipulatoarelor i roboilor utilizai n

operaii de vopsire
Manipulatoarele i roboii industriali utilizai pentru operaii de vopsire trebuie s
manipuleze pistolul de vopsit sau de curit cu jet de ap / lichid de degresare ntr-un mod
similar cu cel n care omul l manipuleaz prin micrile minii, braului, antebraului,
umrului, trunchiului i oldului. Micarea respectiv trebuie s asigure ca, n timpul operaiei
de vopsire sau de curire, un punct al axei pistolului (spre exemplu, cel de la intersecia
acesteia cu suprafaa frontal a duzei) - punctul caracteristic - s se deplaseze pe o suprafa
echidistant suprafeei de vopsit (sau de curat), iar axa pistolului - dreapta caracteristic - s
fie normal la aceast suprafa. Suprafaa echidistant trebuie s fie coninut integral n
spaiul de lucru al robotului, iar unghiul de serviciu al acestuia trebuie s fie mai mare dect
cel mai mare unghi diedru format de suprafeele care urmeaz s fie vopsite (curite). Pentru
a rspunde la cerinele sus-amintite, dispozitivul de ghidare al robotului trebuie s aib, n
cazul general, un mecanism generator de traiectorie cu 3 grade de mobilitate i unul de
orientare cu 2-3 grade de mobilitate. De preferin, se utilizeaz dispozitive de ghidare care au
la baz lanuri cinematice parial deschise sau nchise, cu cuple de rotaie. Pentru
exemplificare, se prezint schemele cinematice ale dispozitivelor de ghidare ale robotului
industrial Trallfa (fig.8.68) i Nordson-Painter (fig.8.69).
Dispozitivul de prehensiune al
robotului industrial se reduce la o flan
pentru prinderea pistolului de vopsire (i
eventual, a dispozitivului de programare),de
ultimul element al dispozitivului de
ghidare.
n cazuri frecvente, suprafaa de
vopsit (de curat) sau o poriune
important a acesteia este o suprafa plan.
Ca urmare, i suprafaa echidistant este tot
o suprafa plan, iar axa pistolului trebuie
Fig. 8.68. Schema cinematic a dispozitivului de
s rmn paralel cu ea nsi n toate
ghidare al robotului industrial Nordson-Painter
poziiile ei. O asemenea cerin poate fi
realizat de un mecanism generator de traiectorie care realizeaz un spaiu de lucru plan, iar
mecanismul de orientare poate lipsi. Manipulatoarele de vopsire ndeplinesc funcia de
vopsire automat ca mai sus.
Fig. 8.70. Schema cinematic a dispozitivului de ghidare al unui manipulator oscilator
Fig. 8.69. Schema cinematic a dispoziti-vului

de ghidare al robotului industrial NordsonPainter
274
Unele manipulatoare de vopsire imprim pistolului o micare oscilant n jurul unui

punct fix. Soluia prezint dezavantajul c axa pistolului nu rmne normal pe suprafaa care
urmeaz s fie vopsit. Pentru a corecta acest dezavantaj, se limiteaz amplitudinea unghiului
de oscilaie a axei pistolului. Pentru vopsirea unei suprafee de o amumit lime, se
realizeaz un manipulator cu mai multe pistoale cu axe paralele, crora un mecanism cu cam
i paralelograme articulate le imprim o micare oscilant (fig.8.70). O asemenea instalaie
poart numele de manipulator-oscilator.
Fig. 8.71. Schema cinematic a dispozi-tivului

Fig. 8.72. Planul cadrului conine direcia de
de ghidare al unui manipulator reciprocator
translaie
n fig.8.71 se prezint schema cinematic a unui manipulator de vopsire la care
pistoalele se fixeaz pe un cadru care execut o micare de translaie. Direcia acestei micri
poate fi vertical (n majoritatea cazurilor) sau orizontal (mai rar). Asemenea manipulatoare
poart denumirea de manipulatoare-reciprocatoare. Cadrul pe care sunt fixate pistoalele de
vopsire poate forma un plan care conine direcia de translaie (fig.8.72) sau un plan
perpendicular pe aceast direcie (fig.8.73).
n primul caz, ntre cursa h a manipulatorului-reciprocator, pasul p de dispunere i
numrul pistoalelor n, nlimea H a suprafeelor de vopsit, diametrul D al cercului vopsit pe
suprafaa de vopsit de jetul emis de un pistol exist inegalitile:
hp-D
Hnh+D
Limea suprafeei este:
LD
Fig. 8.73. Planul cadrului este perpendicular

pe direcia de translaie.
n cazul n care se urmrete
vopsirea unei suprafee de lime mai mare,
manipulatorul-reciprocator
poate
avea
pistoale dispuse pe dou cadre paralele,
distanate cu (fig.8.74).
Robotic industrial
275
Fig. 8.74. Relaii ntre parametrii geometrici ai reciprocatorului i ai suprafeei plane

de vopsit.
Dac planul format de cadru este perpendicular pe direcia de translaie a
manipulatorului, suprafaa de vopsit poate avea o form uor diferit de o suprafa plan. n
acest caz, suprafaa echidistant suprafeei de vopsit se genereaz prin dispunerea adecvat a
pistoalelor i reglarea corespunztoare a cursei manipulatorului-reciprocator (fig.8.75).
Fig. 8.75. Vopsirea unei suprafee de form uor diferit de un plan

Sistemul de acionare al manipulatoarelor i roboilor industriali de vopsire trebuie s
asigure protecia antiexploziv a instalaiei. Din acest motiv, nu se utilizeaz acionarea
electric (pericol de scntei). n majoritatea cazurilor, manipulatoarele i roboii utilizai
pentru operaii de vopsire sunt cu acionare hidraulic. Hidromotoarele utilizate sunt fie
liniare (spre exemplu, robotul industrial Trallfa), fie oscilante (spre exemplu, robotul
industrial Nordson-Painter). Manipulatoarele-reciprocatoare se pot construi i cu acionare
pneumatic, utiliznd pneumomotoare liniare.
Comanda manipulatoarelor-reciprocatoare se realizeaz prin intermediul unor sisteme
simple secveniale. La variante constructive avansate, exist posibilitatea schimbrii continue
a cursei, ocolirea unor goluri (spre exemplu, ferestre n perei) etc. Manipulatoarele de vopsire
sunt puse n funciune la nceputul operaiei de vopsire i oprite la terminarea acesteia de ctre
operatorul uman.
Comanda roboilor industriali de vopsire trebuie s asigure conducerea acestora dup
programe de traiectorie continu (sau multipunct).
Programarea roboilor industriali de vopsire se realizeaz prin instruire, prin
conducere direct sau prin telecomand.
276
n timpul instruirii prin conducere direct,

un vopsitor execut operaia de vopsire care
urmeaz a fi programat cu ajutorul pistolului
fixat pe flana de prehensiune a robotului
industrial, punnd n micare dispozitivul de
ghidare al acestuia. Semnalele emise de
traductoarele de poziie n conformitate cu
micarea relativ a elementelor cuplelor
cinematice conductoare se memoreaz. Pentru
instruire direct, robotul industrial se prevede cu
un cap de instruire cu dou brae (fig.8.76). Unul
dintre aceste brae este constituit din mnerul
Fig. 8. 76. Cap de instruiire a
pistolului de vopsire, care va fi manevrat de
robotului industrial de vopsire
mna dreapt a vopsitorului-instructor. Cel de-al
doilea bra al capului conine butoanele de comand a memoriei micrilor pentru
nregistrarea acestora.
n cazul n care programarea robotului industrial se realizeaz prin instruirea prin
conducere direct, hidromotoarele sistemului de acionare trebuie trecute ntr-o stare n care
ele nu opun fore rezistente micrii relative a elementelor cuplelor cinematice conductoare.
Acest deziderat se realizeaz cu ajutorul unor dispozitive "by pass", care pun n legtur
direct camerele cilindrilor hidromotoarelor liniare de acionare. n timpul instruirii,
elementele dispozitivului de ghidare sunt susinute de arcuri de echilibrare.
Pentru uurarea pe mai departe a efortului fizic al vopsitorului-instructor, lucru
esenial pentru nvarea de ctre robot a unor operaii de vopsire de calitate, se utilizeaz un
lan cinematic de instruire, asemenea din punct de vedere structural i geometric lanului
cinematic care st la baza dispozitivului de ghidare, constituit din elemente uoare, echilibrate
prin arcuri i ale crui cuple cinematice nu au legturi cu hidromotoarele sistemului de
acionare; n schimb, micarea relativ a elementelor este msurat cu ajutorul unor
traductoare de poziie.
n cazul n care instruirea se realizeaz prin telecomand, operatorul uman acioneaz
lanul cinematic de instruire, care joac aici rolul de lan "stpn", iar dispozitivul de ghidare
al robotului execut micri asemntoare, avnd rol de lan "sclav" i realiznd operaii de
vopsire; micrile relative ale elmentelor cuplelor cinematice conductoare se memoreaz n
echipamentul de comand al robotului.
Instruirea prin telecomand se poate realiza i prin comanda cu ajutorul unei console
cu butoane i ntreruptoare ("teach-pendant")
Sistemul de comand al robotului de vopsire se poate prevedea cu elemente de
inteligen artificial. Se enumer n continuare cteva faciliti de acest tip ale celulelor de
fabricaie flexibil pentru vopsire automat cu roboi industriali:
- senzori de proximitate sau video recunosc dac obiectul care urmeaz s fie vopsit se
gsete la locul potrivit i permit, n cazul unui rspuns afirmativ, nceperea operaiei de
vopsire;
- senzorii video recunosc obiectul care urmeaz s fie vopsit dup form sau semn
purtat, iar robotul industrial selecteaz, dup informaia obinut, programul de vopsire i/sau
culoarea vopselei.
8.8.4. Celule flexibile robotizate pentru operaii de vopsire
Celulele robotizate pentru operaiile de vopsire automat trebuie s aib n
componena lor un robot industrial sau un manipulator de vopsire, dispozitive de
aducere/evacuare a materialelor i dispozitive suplimentare de instalare i poziionare a
obiectului supus vopsirii.
Robotic industrial
277
Obiectele care urmeaz s fie vopsite sunt aduse n zona n care se execut operaia de
vopsire cu ajutorul unui sistem de transport cu lan sau cu cablu. Operaia de vopsire se poate
executa de ctre robot sau manipulator n urmtoarele moduri:
- sistemul de transport i obiectul staioneaz, baza robotului este fix, suprafaa de
vopsit fiind acoperit integral numai prin micrile braului robotului;
- sistemul de transport realizeaz deplasarea obiectului n timpul vopsirii n corelaie
cu micrile braului robotului;
- obiectul rmne n aceeai poziie, dar robotul se deplaseaz cu baza sa pe o direcie
sau pe dou direcii (la vopsirea suprafeelor mari, de exemplu n industria naval sau n
vopsirea unor containere de dimensiuni mari).
n afara soluiilor de mai sus de realizare a celulelor robotizate de vopsire, se pot
utiliza i n acest caz, ca i la sudarea robotizat, dispozitive (mese) speciale de poziionare,
cu micri de rotaie executate dup diferite unghiuri. n acest caz, de regul, obiectul de
vopsit este instalat pe masa rotitoare de ctre operatorul uman i apoi se comand ciclul
automat de micri ale acestui dispozitiv, corelate cu micrile pistolului de vopsit. Pentru
mrirea productivitii (reducerea timpului de alimentare a celulei de vopsit cu un nou obiect),
se pot utiliza i dispozitive de poziionare duble, cu dou mese, n genul meselor paletabile
ale centrelor de prelucrare prin gurire i frezare; n timp ce robotul vopsete un obiect
instalat pe una din mese, operatorul instaleaz al doilea obiect pe cea de-a doua mas.
8.8.5. Utilizarea roboilor industriali pentru operaii de metalizare
Pentru realizarea unor straturi de protecie mai rezistente ca cele de vopsea, lac sau
email pe suprafeele pieselor metalice sau din material plastic, precum i pentru repararea
pieselor metalice (nlocuirea unor straturi uzate, completarea unor goluri sau straturi
deteriorate), se utilizeaz procedeul tehnologic de metalizare.
Metalizarea este un procedeu tehnologic utilizat n repararea pieselor metalice (se
nlocuiesc straturi uzate sau deteriorate) sau pentru realizarea unor acoperiri de protecie
deosebit de rezistente.
Scula utilizat pentru metalizare este un pistol n care se realizeaz topirea cu energie
electric a unui electrod de metal, picturile de metal topit fiind pulverizate cu ajutorul aerului
sau a unui gaz comprimat, amestecul fiind ejectat asupra obiectului care urmeaz s fie
metalizat. n fig.8.77 se prezint schema pistolului de metalizare utilizat pentru asemenea
operaii.
Fig. 8.77. Pistol de metalizare ISIM Timioara

Operatorul uman care execut operaia de metalizare trebuie s execute manipularea
pistolului cam n acelai mod n care vopsitorul manipuleaz pistolul de vopsit, urmrind
278
printr-o masc cu ochelari modul de depunere a stratului de metal topit pe obiect. {i n acest
caz, condiiile de lucru ale operatorului sunt grele, asemntoare celor n care i desfoar
activitatea sudorii sau vopsitorii n cazul cnd aceste operaii se execut manual.
Avnd n vedere cele de mai sus, se nelege c automatizarea i robotizarea operaiei
de metalizare se justific pe deplin i aduce cu sine aceleai avantaje ca i n cazul vopsirii
robotizate.
Particularitile constructive ale roboilor industriali pentru metalizare sunt similare
celor ale roboilor care sunt utilizai pentru operaii de vopsire. De asemenea, i celulele
flexibile robotizate pentru metalizare se pot realiza dup aceleai scheme de compunere i
funcionare ca i n cazul operaiilor de vopsire robotizat. Deosebirea va consta doar n tipul
instalaiilor de aducere/evacuare a materialelor cu care se realizeaz operaia de metalizare
(vezi fig.8.77), diferite de materialele utilizate la vopsire.
8.9. Utilizarea roboilor industriali n turntorii
8.9.1. Introducere
Turnarea reprezint unul din procesele tehnologice de baz pentru obinerea
semifabricatelor n construcii de maini, acest procedeu realizndu-se prin aciunea conjugat
a unor meserii ca: formatori, turntori, curitori etc.
Lucrul operatorului uman din turntorii este deosebit de dificil. Operatorii i
desfoar activitatea n ncperi cu temperaturi ridicate, n atmosfer poluat de fum, de gaze
emanate de metalul topit i de forme, n atmosfer exist praf, muncitorii sunt expui stropirii
cu metal topit, nisipul din turntorie ptrunde prin mbrcminte i, nu n ultimul rnd, exist
pericolul de accidente grave produse de rsturnarea oalelor de turnat sau a formelor mari i
grele.
Realizarea prin turnare ale unor piese care s corespund cerinelor de precizie i
calitate a suprafeei i structurii depinde n cea mai mare msur de priceperea i
contiiciozitatea cu care operatorul execut operaiile ce le presupune turnarea. Dar, n
condiiile subliniate mai sus, meninerea constant, la nivel ridicat, a capacitii de lucru a
operatorului din turntorii este greu de realizat, aceasta putnd conduce la rebuturi. Aceasta,
coroborat i cu faptul c n turntoriile manuale lucreaz un numr mare de oameni, fac ca
preul de cost al pieselor turnate s fie ridicat. Dac avem n vedere i bolile profesionale
provocate de condiiile de lucru din turntorii, devine pe deplin justificat tendina
manifestat pe plan mondial de a introduce pe scar tot mai larg roboi industriali n
turntorii i de a elimina astfel omul din aceste activiti.
Celulele flexibile robotizate din turntorii se pot concepe i compune pentru
urmtoarele destinaii:
- turnarea efectiv a metalului topit n forme de nisip sau n cochile;
- pregtirea i manipularea formelor, incluznd aici i instalarea miezurilor n forme;
- debavurarea i tierea maselotelor;
- dezbaterea formelor dup rcirea pieselor turnate;
- curirea suprafeei pieselor turnate;
- servirea mainilor de turnat sub presiune.
Robotizarea operaiilor n turntorii prezint urmtoarele avantaje:
- uurarea muncii operatorului uman prin protejarea lui de cldur, atmosfer nociv,
stropi de metal topit, prin eliminarea efortului fizic intens;
- eliminarea deficitului de for de munc existent mai ales n atelierele de
curire/debavurare a pieselor turnate;
- mbuntirea calitii pieselor turnate prin respectarea riguroas a prevederilor
procesului tehnologic;
- realizarea unor economii de metal i materiale auxiliare.
Robotic industrial
279
8.9.2. Particulariti constructive ale roboilor utilizai n turntorii

Ca i omul, i roboii industriali care lucreaz n turntorii trebuie protejai prin
prevederea unor sisteme speciale pentru protejarea zonelor de contact ale cuplelor cinematice
din construcia robotului sau a traductoarelor i motoarelor de acionare mpotriva unor
materiale abrazive sub form de pulbere sau de particule de praf i nisip.
Din punct de vedere cinematic, dispozitivul de ghidare al roboilor din turntorii
lucreaz, cu deosebire, n coordonate polare sau sferice, sau n coordonate cilindrice. Gradul
de mobilitate cel mai mare trebuie s-l posede roboii utilizai n celulele robotizate de
curire a pieselor turnate i de implementare a miezurilor n forme.
Deosebirile eseniale ale roboilor din turntorii sunt determinate de operaiile pe care
le execut, ceea ce va necesita o construcie adecvat pentru dispozitivul de apucare al
robotului. Astfel, pentru executarea unor operaii ca tierea maselotelor, debavurarea,
curirea suprafeei, se vor ataa dispozitive speciale i scule adecvate operaiilor respective.
n asemenea situaie, ca de altfel i la manipularea oalelor de turnare, dispozitivul de apucare
se realizeaz cu dou sau trei grade de mobilitate pentru a putea poziiona corespunztor
obiectul manipulat.
Sistemul de acionare preferat pentru roboii utilizai n turntorii este cel electric,
datorit posibilitilor mai mari de obinere a unui grad nalt de mobilitate. Dac ns sarcinile
ce trebuie manipulate sunt mari (manipularea formelor, manipularea unor oale mari de metal
topit etc.), atunci este preferat acionarea hidraulic. Manipulatoarele cu acionare
pneumatic se pot utiliza n turntorii pentru manipularea unor forme, a miezurilor sau a
cutiilor de formare de greutate redus. Trebuie subliniat c acionarea pneumatic este mai
insensibil la atmosfera de praf fa de acionarea electric i hidraulic.
Sistemul de comand al roboilor utilizai n turntorii trebuie s asigure, aproape n
toate cazurile, programe de comand de tipul punct cu punct. Comanda dup traiectorie
continu sau multipunct se prevede la roboii pentru polizarea suprafeelor sau la roboii de
curire prin sablare.
8.9.3. Componena celulelor robotizate pentru pregtirea formelor i miezurilor
i pentru turnare
Turnarea fontei i a oelului se realizeaz, obinuit, n forme confecionate din cutii
metalice de formare, din pmnt de turntorie ndesat n jurul modelelor de lemn, iar n cazuri
pretenioase se execut turnarea n cochil.
Fig. 8.78. Schema de dispunere a unei celule
de manipulare a cutiilor de formare
n acest caz, manipulatoarele i
roboii industriali pot manipula cutiile de
formare i formele, respectiv cochilele. n
schema din fig.8.78, se prezint componena
unei celule de formare. Robotul industrial RI preia cutiile de formare goale de pe conveiorul
D1 i le transfer pe masa mainii de formare M. Maina de formare este prevzut cu
instalaie de aducere i dozare a pmntului (nisipului) de turntorie, iar masa mainii poate
cpta o micare vibratorie pe vertical, ceea ce ajut la ndesarea pmntului din form. Dup
confecionarea formei, robotul RI o transfer pe conveiorul D2, cu care forma este deplasat
spre cuptorul de uscare.
280
n alte variante, robotul poate s deschid forma pentru a extrage modelul din lemn i
apoi o nchide la loc. De asemenea, robotul poate fi utilizat i pentru manipularea miezurilor.
n acest caz, celula are n componen o main de format miezuri, de la care miezurile pot fi
preluate direct de ctre robot sau se utilizeaz palete pentru miezuri, ce sunt deplasate cu un
conveior spre robotul de implantare a miezurilor n formele deschise; dup aceasta, forma se
nchide i se transmite spre cuptorul de uscare.
ntr-o componen diferit se realizeaz celula robotizat n care rolul mainii de
format este ndeplinit parial de ctre robot. n acest caz, robotul industrial manipuleaz un
cap de mprocare n jurul modelului a pmntului de turntorie cu ajutorul aerului
comprimat. Forma este compactat ulterior cu ajutorul unei mese vibratoare. Dup extragerea
modelului din form, suprafeele acestuia din urm se ung cu o soluie de negru de fum i apoi
se usuc. Operaia de ungere se poate executa de ctre un robot industrial care manipuleaz
un cap de stropire a soluiei cu aer comprimat. La rndul ei, uscarea suprafeelor formei se
poate realiza, de asemenea, cu un robot industrial, deplasnd n dreptul lor un arztor
alimentat cu gaz i aer. n toate aplicaiile prezentate, operatorul uman realizeaz programarea
robotului prin instruire, fie prin conducere direct (ca i n cazul aplicaiei de vopsire) sau prin
conducere prin telecomand. Robotul industrial are un sistem de comand cu program de
traiectorie continu.
Una dintre cele mai dificile operaii care se execut n turntorie este turnarea propriuzis a metalului lichid n forme. Operaia poate fi automatizat prin utilizarea n acest scop a
unui manipulator sau a unui robot industrial care manipuleaz oala de turnare. El aduce oala
n dreptul canalului de scurgere al metalului din cuptor sau o scufund n melanjor n vederea
umplerii. ncrcarea oalei de turnare cu o anumit cantitate de metal topit se poate asigura,
dnd oalei o nclinaie bine determinat, asfel nct surplusul de metal se scurge pe un canal
practicat n acest scop.
Oala de turnare ncrcat se aduce apoi succesiv n dreptul formelor sau cochilelor
pregtite i se realizeaz operaia de turnare. Cantitatea de metal care se toarn ntr-o anumit
form sau cochil este reglabil prin nclinarea oalei de turnare n mod corespunztor i
aceasta se obine comandnd mai multe puncte (poziii) ale oalei de turnare manipulat de
dispozitivul de apucare al robotului.
8.9.4. Celule robotizate pentru dezbaterea formelor, pentru curirea i
debavurarea pieselor turnate
n atelierele de dezbatere a formelor (evacuarea pieselor turnate i rcite) i de curire
a pieselor turnate avem cele mai grele condiii de munc pentru operatorul uman. De aceea,
aici, roboii industriali se utilizeaz pentru dezbaterea formelor i extragerea miezurilor arse
din piesele turnate, n care scop robotul manipuleaz o scul pneumatic cu impact.
Programul de lucru pentru un asemenea robot se obine prin nvarea prin metoda conducerii
directe de ctre operator la primul ciclu.
Roboii industriali se pot utiliza i pentru ndeprtarea maselotelor, canalelor de
turnare i capetelor pierdute. n acest scop, n dispozitivul de prehensiune, redus la o flan,
se fixeaz un cap de for, constituit dintr-un motor, transmisie i frez disc. Robotul este
programat prin instruire prin telecomand s execute n raport cu piesele turnate micri
relative, astfel nct freza disc s detaeze maselotele, canalele de turnare i capetele pierdute.
Operaia poate fi executat i de un robot industrial care manipuleaz un pistol de tiere cu
flacr oxiacetilenic cu care se realizeaz detaarea.
n cazul n care obiectele turnate au dimensiuni reduse, detaarea maselotelor, etc., se
poate realiza cu utilaje fixe, coninnd motoare i reductoare care pun n micare de rotaie
discuri de fierstru sau din material abraziv, sau antreneaz benzi continue prevzute cu dini
de fierstru. Robotul manipuleaz piesele turnate, aducndu-le n dreptul discurilor i dndule o micare relativ adecvat fa de acestea, astfel nct s se realizeze detaarea maselotelor,
Robotic industrial
281
canalelor de turnare i capetelor pierdute. {i n acest caz, robotul se programeaz prin

instruire prin telecomand. n ambele moduri de utilizare, sistemul de comand al robotului
industrial are program dup traiectorie continu.
Curirea pieselor turnate urmrete ndeprtarea resturilor de pmnt de turntorie sau
miezuri care ader la ele dup dezbaterea formelor. Curirea se poate realiza prin parcurgerea
suprafeelor de curat de ctre discuri sau benzi abrazive, discuri de srm sau de psl n
micare de rotaie sau prin sablare.
n cazul n care curirea se realizeaz prin polizare cu ajutorul unor discuri abrazive,
de srm sau de psl, robotul se folosete n acelai mod ca i n cazul detarii maselotelor,
canalelor de turnare i capetelor pierdute. n prima variant, robotul poart n dispozitivul de
prehensiune un cap de for cu discurile scul i este programat prin instruire prin
telecomand, astfel nct discurile s parcurg ntreaga suprafa de curat. n cea de-a doua
variant, robotul poart obiectul care urmeaz s fie curat i l aduce n zona de acionare al
unui utilaj fix (polizor), care poart discul abraziv, de srm sau de psl antrenat n micare
de rotaie, sau band continu cu material abraziv n micare de translaie, imprimndu-i o
micare relativ fa de disc sau band, de aa manier nct contactul cu acesta s parcurg n
ntregime suprafaa de curat. {i n aceast variant, programarea robotului se realizeaz prin
instruire prin telecomand. n ambele cazuri, sistemul de comand al robotului este prevzut
cu programe de comand dup traiectorie continu.
Fig. 8.79. Cap sablare cu nisip
Fig. 8.80. Dispozitiv de aruncat alice ntro instalaie de sablare
Curirea pieselor turnate prin sablare se realizeaz prin mprocarea lor cu jet de nisip
antrenat de aer comprimat sau cu alice aruncate prin dispozitive de aruncare centrifugale. n
fig.8.79 se prezint construcia principial a unui cap de sablare cu nisip cu aer comprimat.
Amestecul aer-nisip se formeaz prin fenomenul de ejecie. n fig.8.80 se prezint schema
unui dispozitiv de aruncare centrifugal. Alicele de metal sau particule de corund cad automat
dintr-un buncr pe un disc D n micare de rotaie cu vitez unghiular mare i sunt
mprocate datorit forei centrifuge.
Fig. 8.81. Schem de dispunere
a componentelor unei celule de
sablare.
Sablarea cu nisip este o

operaie deosebit de duntoare
pentru operatorul uman, care este expus mbolnvirii prin silicoz. Sablarea cu alice este, la
rndul ei, duntoare pentru om, n special prin zgomotul de mare intensitate produs de
282
impactul alicelor i praful produs prin desprinderea

rmielor de pmnt de pe piesele turnate supuse
curirii. Cu toate acestea, aplicaii ale roboilor industriali
n operaii de sablare sunt relativ rare. n majoritatea
Fig. 8.82. Schema unei celule n
cazurilor, manipulatoarele i roboii industriali
cadrul creia robotul industrial
manipuleaz obiectele n celule de sablaj n decursul
manipuleaz capul de sablare C
timpului auxiliar, cnd capetele de sablare sau
arunctoarele de alice nu funcioneaz. n fig.8.81 se prezint schema de dispunere a unei
celule pentru sablarea unor carcase de motoare electrice. Capetele fixe Ci mproac un
amestec de nisip-aer comprimat asupra carcaselor de motoare aezate pe masa rotitoare M n
interiorul unei hote etane, din care nisipul folosit este ndeprtat prin exhaustare. Dup
ncheierea operaiei de sablare a grupului de obiecte aezate pe mas, robotul le extrage din
hota de sablare i le depune n locauri ale unui dispozitiv de transfer cu lan D1, dup care
preia obiecte de pe dispozitivul de transfer D2 i le introduce n hota de sablare, aezndu-le
pe masa rotativ M.
n fig.8.82 se prezint schema unei celule de sablare la care robotul manipuleaz capul
de sablare C cu nisip i aer comprimat. Sistemul mecanic al robotului este protejat de
particulele de nisip prin panoul flexibil P, prin care ptrunde capul de sablat C. Robotul se
programeaz prin instruire prin conducere. Modul de funcionare a instalaiei este asemntor
unui robot de vopsire. n consecin, sistemul de comand trebuie s conin program de
traiectorie continu.
Fig. 8.83. Celul de sablare cu obiect mobil
n fig.8.83 se prezint o celul de sablare n cadrul creia obiectele se mproac cu
alice cu nite dispozitive fixe de aruncare prin for centrifugal. ncperea de sablare este
ncadrat de dou camere de protecie ("sasuri"), care mpiedic trecerea prafului rezultat n
urma sablrii n mediul nconjurtor. Robotul care servete celula este fixat pe un crucior al
unui monorail, a crei cale trece pe deasupra ncperii de sablare. Dispozitivul de prehensiune
simplu permite "agarea" obiectelor care urmeaz s fie sablate (fig.8.84). n acest scop,
robotul coboar dispozitivul de prehensiune mpreun cu obiectele "agate" n incinta de
sablare i l rotete n jurul axei sale. n timpul sablrii, dispozitivul de prehensiune este expus
impactului repetat al alicelor, suferind uzur rapid, ceea ce impune schimbarea lui frecvent.
Dup terminarea sablrii, dispozitivul de prehensiune este ridicat i scos din ncperea de
sablare. La nevoie, cruciorul se deplaseaz deasupra bii de grunduire, robotul industrial
cobornd dispozitivul de prehensiune mpreun cu obiectele sablate n baie. Duratele
secvenelor micrii cruciorului i ale robotului industrial se programeaz n funcie de
forma i dimensiunile obiectelor care urmeaz a fi sablate.
Fig.
8.84.
Schema
cinematica a RI pentru
sablare: C- carucior, DPRobotic
industrial
dispozitiv
de pre-hensiune
O1 i O2-obiecte
283
Pe lng curirea pieselor turnate, sablarea se utilizeaz

i pentru pregtirea suprafeelor obiectelor n vederea vopsirii
lor ulterioare, respectiv pentru durificarea prin ecruisarea
straturilor superficiale ale obiectelor metalice cu ocazia
impactului alicelor. Sablarea n acest scop a unor obiecte cu
suprafee plane de dimensiuni mari (spre exemplu, pereii
laterali sau acoperiurile unor vagoane) se poate realiza cu
ajutorul unor manipulatoare-reciprocatoare sau manipulatoareoscilatoare de genul celor descrise deja cu privire la utilizarea
roboilor industriali la operaii de vopsire. Pentru sablarea
obiectelor de dimensiuni mici i mijlocii, ct i a unor obiecte
mari cu suprafee neregulate, se vor utiliza celule n cadrul
crora roboii manipuleaz capetele de sablare.
Suprafeele pieselor turnate prezint bavuri, mprocri de metal ptruns i apoi
solidificat n zona de separare a formelor sau cochilelor. Bavuri se mai formeaz din acelai
motiv i pe suprafaa pieselor forjate n matrie, la achierea sau tierea metalelor ductile etc.
Bavurile reprezint cauze de rebut la achiere i tratamente termice. Nendeprtate cu
suficient grij, ele pot provoca, prin ruperi ulterioare, defectarea unor piese sau
subansambluri sau griparea zonelor de contact ale unor cuple cinematice.
ndeprtarea manual a bavurilor este o munc grea, efectuat cu abere, pile, perii de
srm, freze din carburi metalice etc., care ocup un mare numr de operatori umani.
Cele de mai sus argumenteaz pentru mecanizarea i automatizarea operaiilor de
debavurare. n cazul unei producii de mas sau serie mare, atunci cnd geometria suprafeelor
de debavurat este predictibil, se recomand utilizarea unor maini de debavurat (spre
exemplu, pentru debavurarea danturii roilor dinate). n cazul n care obiectele de debavurat
sunt produse n serii mici i mijlocii i geometria bavurii nu este bine precizat, se recomand
debavurarea utiliznd roboii industriali. Scula utilizat n acest scop este, de obicei, un disc
sau piatr cilindric din material abraziv sau carbur metalic, frez sau band continu cu
material abraziv.
Scula poate fi purtat de robotul industrial. n acest caz, dispozitivul de prehensiune al
robotului susine un cap de for cu motor electric, reductor i scul rotitoare. Capul de for
se fixeaz n dispozitivul de apucare al robotului industrial, de aa manier nct montajul s
amortizeze vibraiile provocate de procesul de debavurare.
Fig. 8.85. Schema de montare a unei
scule de curatire (piatra de polizor ) pe
ultimul element al dipozitivului de
ghidare al robotului industrial.
n fig.8.85, scula este montat pe
un bra oscilant i un dispozitiv hidraulic
sau cu arc asigur apsarea sculei asupra
bavurii. Sistemul de comand al roii
conine un program dup traiectorie continu. Programarea se realizeaz prin instruire
telecomandat.
Pentru nceput, se consider c bavura are aceeai poziie pe suprafaa piesei, dar
nlimea i profilul ei ntr-o seciune perpendicular pe suprafaa obiectului variaz. Ca
urmare, micarea robotului trebuie s se modifice adaptiv, n funcie de rezistena de achiere
ntmpinat. Roboii industriali ASEA sunt prevzui cu dispozitive de comand adaptiv care
acioneaz n funcie de mrimea momentului de torsiune la arborele capului de for, sesizat
de un senzor de moment sau prin intensitatea curentului de alimentare a motorului electric. La
284
Fig. 8.86. Principiul de lucru al comenzii adaptive al robotului industrial

ASEA pentru debavurare.
creterea momentului rezistent, semnificnd faptul c bavura are nlimea mai mare dect cea
pentru care s-a realizat instruirea, capul se ndeprteaz de obiect, viteza de micare a
punctului caracteristic al robotului industrial se diminueaz, el descriind o curb echidistant
la profilul de bavur pentru care robotul a fost instruit. La o scdere a momentului de
torsiune, capul se apropie de obiect, viteza de micare a punctului caracteristic crete, el
deplasndu-se n lungul unei traiectorii care la rndul ei este o curb echidistant la profilul de
bavur pentru care robotul industrial a fost instruit (fig.8.86).
8.9.5. Celule robotizate pentru turnarea sub presiune
Turnarea sub presiune este un procedeu tehnologic pentru realizarea unor
semifabricate de dimensiuni mici sau mijlocii din metale neferoase: plumb, aluminiu, zinc,
magneziu, cupru sau alam. Utilajul principal din componena acestor celule este maina de
turnat sub presiune, care poate fi cu camer cald sau cu camer rece.
Mainile de turnat sub presiune cu camer cald se utilizeaz n cazul turnrii unor
piese din plumb sau zinc, metale care au temperatura de topire mai sczut. Ele dispun de un
cilindru de presare care se afl n interiorul unui vas cu metal topit, pistonul su fiind acionat
de pistonul unui hidromotor sau pneumomotor liniar. Acesta preseaz lichidul topit prin
intermediul unei conducte n golul matriei gravate n dou plci suprapuse, dintre care una
este fix i cealalt mobil.
n cazul turnrii sub presiune a unor obiecte din aluminiu, magneziu, cupru sau aliaje
de cupru, cu temperatur de topire mai ridicat, se utilizeaz maini de turnare sub presiune
cu camer rece. n acest caz, metalul este topit ntr-un recipient aflat ntr-un cuptor separat.
Roboii industriali care nlocuiesc operatorul n celulele de turnare sub presiune,
trebuie s ndeplineasc aceleai operaii din componena acestui procedeu:
- alimentarea cilindrului de presare cu metal topit extras din recipientul cuptorului de
topire cu ajutorul unei linguri de turnare speciale;
- deschiderea matriei dup ce s-a ncheiat solidificarea obiectului turnat, dup care un
arunctor mpinge obiectul afar din cavitatea prii fixe a matriei;
Robotic industrial
285
- preluarea obiectului de pe main i scufundarea acestuia ntr-o baie de rcire sau

plasarea obiectului n zona de aciune a unor jeturi de ap;
- alimentarea unei prese de debavurare a piesei, dup debavurare piesa fiind deplasat
ntr-un container;
- preluarea unui cap de lubrefiere cu ajutorul cruia se mproac cavitile matriei cu
un amestec de aer i particule de lubrifiant, realiznd astfel ungerea matriei;
- n cazul n care piesa turnat sub presiune trebuie s conin o inserie, robotul se
programeaz astfel ca, naintea nchiderii matriei i a turnrii, s aeze piesa de inserie n
interiorul matriei deschise.
Fig. 8.87. Celula robotizata pentru turnarea sub presiune

Este posibil ca n compunerea unei celule robotizate de turnare sub presiune s intre
un singur robot, care s execute toate aceste operaii, dar se poate prevedea i un manipulator
separat care s execute numai manipularea lingurii de turnare a metalului topit; celelalte
operaii vor fi executate de un alt robot, cu ciclu de funcionare mult mai complex. Pe de alt
parte, dac ciclul de turnare sub presiune i rcirea piesei sunt de durat mai mare, apare
posibilitatea ca un singur robot s asiste dou maini de turnare sub presiune amplasate
paralel.
Un exemplu de compunere a unei celule robotizate pentru turnarea sub presiune a unor
piese cu masa de pn la 3,6 daN din aliaj de aluminiu este prezentat n fig.8.87. n acest caz,
manipulatorul 3 servete pentru preluarea pieselor de pe maina de turnare 7, rcirea n bacul
de rcire 2, alimentarea presei de debavurat 1 i deplasarea apoi la container.
Alimentarea presei cu metal topit n cuptorul electric5 se execut cu ajutorul
dozatorului 4, iar ungerea automat se realizeaz cu manipulatorul special 6. Comanda celulei
se poate realiza automat, de la echipamentulde comand 8 sau manual, n regim de nvare
(programare), cu ajutorul pupitrului 9.
8.10. Utilizarea roboilor industriali n procese de tanare i presare
Asistarea preselor pentru deformarea plastic la rece sau la cald este o alt direcie de
aplicare pe scar tot mai larg a roboilor industriali. Operaiile ce se pot realiza pe aceste
prese sunt: tanarea, matriarea la rece i la cald, forjarea, ndoirea etc.
Caracterul fabricrii prin tanare i presare la rece determin caracteristicile necesare
ale roboilor industriali utilizai n acest scop. Astfel, aceste operaii se caracterizeaz prin
vitez mare de desfurare. Acesta ar fi motivul pentru care la alimentarea tanelor i liniilor
286
de presare la rece se prefer utilizarea materialului sub form de band, al crui avans
automat se realizeaz cu dispozitive adecvate. Dac ns alimentarea cu semifabricate sub
form de band nu este posibil, fiind vorba de semifabricate i piese mari i grele (de
exemplu, piese din componena caroseriei autovehiculelor i tractoarelor), se recomand
utilizarea manipulatoarelor i roboilor industriali pentru alimentarea automat.
Din punct de vedere cinematic, la alimentarea acestor maini se utilizeaz roboi
industriali de universalitate redus, care lucreaz n coordonate cilindrice, dar care trebuie s
asigure o bun precizie de poziionare la viteze de lucru suficient de mari. Se utilizeaz, n
acest scop, n special acionarea pneumatic.
Sistemul de comand al manipulatoarelor utilizate pentru servirea preselor const, n
mod obinuit, dintr-un automat programabil, care asigur o comand secvenial. Sistemul de
comand al roboilor utilizai n aplicaii de acelai gen trebuie s conin programe de
comand punct cu punct. n vederea corelrii funcionrii robotului industrial cu cea a presei,
se utilizeaz urmtoarele interblocri:
- dispozitivul de apucare al robotului nu ptrunde n spaiul de lucru al presei pn
cnd mecanismul de acionare al presei nu semnaleaz c poansonul acesteia se gsete oprit
n punctul mort superior i alimentarea cu energie a motorului de acionare a presei este
ntrerupt;
- dispozitivul de apucare al robotului nu ptrunde n spaiul de lucru al presei n
vederea extragerii obiectului pn cnd mecanismul arunctorului nu a semnalat executarea
micrii de aruncare a piesei prelucrate;
- alimentarea presei cu un nou semifabricat nu ncepe nainte ca sistemul de comand
al robotului s semnaleze c acesta a efectuat micarea de extragere a obiectului din locaul
de scul i dispozitivul de prehensiune al robotului a coninut obiectul n timpul acestei
micri (de exemplu, prin nregistrarea trecerii obiectului prin faa unei fotocelule);
- cursa de presare a poansonului nu ncepe nainte ca sistemul de comand al robotului
s semnaleze c a efectuat alimentarea sculei cu un nou semifabricat i dispozitivul de
apucare s-a retras, iar un senzor de existen s semnaleze aezarea corect a semifabricatului
n locaul sculei.
Fig. 8.88. Celul roboti-zata

de tanare la rece.
Un
exemplu
de
compunere a unei celule
robotizate pentru tanarea
succesiv, n dou operaii,
pe dou prese, a unor piese executate din semifabricate din tabl n buci cu masa de 0,5
daN, este prezentat n fig.8.88. Celula are n componen dou prese 1, servite fiecare de cte
un robot 4 cu baza la sol, lucrnd n coordoante cilindrice. Legtura ntre cele dou posturi de
lucru ale celulei este asigurat de unsistem de transport 6, semifabricatele prelundu-se din
magazinul 7.
n cazul matririi la cald, semifabricatele ce urmeaz s fie deformate plastic se
nclzesc n cuptoare cu flacr sau cuptoare de inducie. Scoaterea acestor piese din cuptor i
Robotic industrial
287
amplasarea lor n matri, preluarea piesei matriate, precum i ungerea matriei n vederea
unei noi matriri sunt operaii dificil de realizat de ctre operatorul uman.
Din acest motiv, utilizarea unui robot industrial n acest scop este pe deplin justificat.
Fig. 8.89. Celul

matriarea la cald.
robotizat
pentru
Pentru obinerea prin matriare la

cald a unor piese de tipul buloanelor, al
tifturilor i niturilor, al axelor cu bordur
etc., din buci cu masa pn la 5 daN, se poate compune celula robotizat din fig.8.89. Celula
este protejat de mprejmuirea 1 i are n componen maina de forjat orizontal 2, robotul
industrial 4 cu baza la sol, sistemul de ungere al matriei 5, depozitul de alimentare 9,
transportorul gravitaional 8 i dispozitivul de separare 7, care aduce piesele bucat cu bucat
n poziia de preluare de ctre robotul 4; piesele forjate sunt apoi amplasate pe paleta 3.
Conducerea ntregii celule robotizate se realizeaz cu echipamentul 6. Desigur, n legtur cu
sistemul de alimentare 9 se afl cuptorul de nclzire a pieselor.
Pentru manipularea unor semifabricate de dimensiuni mari (spre exemplu, lingouri de
metal nclzit) la operaiile de forjare liber, se utilizeaz manipulatoarele sincrone montate
pe crucioare. Un asemenea crucior, prevzut cu un manipulator pentru sarcini mari, este
prezentat n fig.8.90.
Fig. 8.90. Manipulator sincron pivotant

folosit pentru servirea unor utilaje de
forjare/matriare la cald.
Pentru a mri gradul de

manevrabilitate
cu
un
asemenea
manipulator, acesta se amplaseaz pe un
suport pivotant.
Se recomand ca roboii industriali folosii n vederea servirii ciocanelor i preselor
pentru deformare plastic la cald s aib dispozitivul de ghidare cu 4-6 grade de mobilitate.
Dispozitivele de apucare utilizate trebuie s fie dispozitive universale sau flexibile, n vederea
prinderii aceluiai obiect n diferite faze ale deformrii plastice, care conduc la modificri
importante de forme/dimensiuni. Se prefer folosirea unor dispozitive cu degete lungi, n
vederea feririi mecanismului de acionare de efectul radiaiei calorice a piesei. Bacurile
dispozitivelor de prehensiune trebuie s reziste solicitrilor termice cauzate de contactul
frecvent cu obiecte nclzite i, eventual, s fie rcite forat.
n cazul n care robotul industrial servete ca ciocan de forjare liber, dispozitivul de
prehensiune trebuie s menin obiectul prins i n timpul aplicrii loviturilor de ctre ciocan.
n vederea feririi dispozitivului de ghidare al robotului de efectul loviturilor ciocanului ntre
288
acesta i dispozitivul de prehensiune se include un lan cinematic cu numr variabil de

elemente, ale crui cuple cinematice se blocheaz dup fiecare lovitur, permind
modificarea de ctre dispozitivul de ghidare a poziiei dispozitivului de prehensiune i a
obiectului. Blocarea cuplelor cinematice se poate realiza, spre exemplu, prin intermediul unor
cuplaje acionate hidraulic.
Sistemul de acionare al roboilor industriali utilizai n procese de deformare plastic
este de preferin hidraulic (mai robust), permind manipularea unor sarcini relativ mari.
Sistemul de comand al roboilor industriali care servesc ciocane/prese de deformare
plastic la cald trebuie s conin programe punct cu punct. El trebuie s asigure
supravegherea "inteligent" a procesului de forjare, prin utilizarea informaiilor culese cu
ajutorul traductoarelor i senzorilor i prin intermediul unui ansamblu de interblocri. Astfel,
la unele instalaii, senzorii optici controleaz n mod continuu temperatura semifabricatelor
aflate n cuptorul de nclzire. Robotul va "alege" semifabricatul nclzit convenabil i l va
apuca n vederea alimentrii cu el a ciocanului/presei. Introducerea semifabricatului n spaiul
de lucru al utilajului se realizeaz doar dup ce sistemul de comand verific faptul c maiul
se gsete n poziia sa cea mai de sus i micarea lui de coborre este zvort. Sistemul
comand aciunea dispozitivului de ejectare a semifabricatului (cu mpingtor mecanic sau
pneumatic) din matri. Eficiena acestei aciuni se verific prin intermediul unor senzori. n
cazul n care nu se constat ejectarea obiectului, sistemul de comand nu permite alimentarea
cavitii matriei cu un nou semifabricat.
8.11. Utilizarea roboilor industriali n halele de tratament termic
Aplicaiile manipulatoarelor i roboilor industriali n servirea utilajelor de tratament
termic prezint multe similitudini cu cea de servire a utilajelor de deformare plastic la cald.
Operaiile executate de roboi pot fi: introducerea/scoaterea obiectelor din cuptoare,
modificarea poziiei pieselor din cuptor (inclusiv comanda nchiderii/deschiderii uii),
introducerea/scoaterea obiectelor din bi de tratament termic sau din incinte de rcire
controlat, preluarea unor semifabricate din depozite/dispozitive de tansfer i introducerea lor
n utilaje de tratament termic, respectiv preluarea unor obiecte din utilaje de categoria
amintit i introducerea lor n alte utilaje sau predarealor n depozite/dispozitive de transfer
(iclusiv comanda pornirii/opririi micrilor de transfer).
Temperatura semifabricatelor se apreciaz cu ajutorul semnalului unui senzor pentru
radiaii infraroii.
Spre exemplu, robotul preia semifabricatul nclzit dintr-un cuptor C, l imerseaz
ntr-unul sau succesiv n mai multe bazine Bi cu diferite soluii, l menine imersat un anumit
timp i l depune ntr-o incint I (fig.8.91).
Fig. 8.91. Schema de dispunere a componentelor unei celule de utilaje de tratament termic
servite de roboii industriali.
n fig.8.92 se prezint schema de
dispunere a componentelor unei celule pentru
prelucrarea la cald a unor discuri de grape, la ntrprinderea International Harvester, Canada.
RI1 preia de la dispozitivul de transfer cu role T1, bucat cu bucat, semifabricatele pentru
discuri aezate n stive i le pred dispozitivului de transfer cu role T2. Semifabricatele
antrenate de acest dispozitiv strbat cuptorul C1, se nclzesc pn la temperatura de formare a
austenitei i sunt livrate apoi presei P1, care le imprim o inscripie.
Robotic industrial
289
Dispozitivul de transfer cu role T3 strbate, cu discurile calde preluate de la presa P1,

baia cu soluie de sruri B1. RI2 preia semifabricatul cald de pe dispozitivul T3, l introduce
n matria presei P2, care l deformeaz plastic. Obiectul presat se preia de ctre RI3 i se
introduce ndispozitivul de splare i uscare D.
n asemenea aplicaii, dispozitivul de apucare al robotului industrial trebuie s permit
manipularea unor obiecte calde, degetele trebuie s fie rezistente la coroziunea soluiilor din
bazine. n cazul manipulrii unor semifabricate din tabl, se utilizeaz dispozitive de
prehensiune cu vid. Se prefer n asemenea aplicaii roboi industriali cu acionare hidraulic.
Fig. 8.92.
Schema de
dispunere a
componente
lor
unei
celule
pentru
prelucrare
la cald a
unor discuri
de grupe.
Sistemul de
comand
al
robotului
va
conine programe punct cu punct. El trebuie s asigure supravegherea funcionrii utilajelor
din celul (spre exemplu, temperatura obiectelor manipulate, existena/neexistena obiectelor
ntr-un anumit loc, epuizarea obiectelor dintr-o stiv) prin prelucarea informaiilor obinute de
la traductoare i senzori i s emit comenzi adecvate, respectiv s modifice programul.
Flexibilitatea procesului de prelucrare n cadrul celuleor de tratament termic se asigur
prin schimbarea programului sistemului de comand al robotului industrial, caracterul
universal/flexibil al dispozitivului de prehensiune i modificarea reglajelor dispozitivelor i
utilajelor.
Avantajele utilizrii roboilor industriali n servirea utilajelor de tratament termic sunt
similare cu cele prezentate n cazul folosirii roboilor industriali pentru servirea unor utilaje
de deformare plastic la cald.
8.12. Utilizarea roboilor industriali n alte procese tehnologice
Datorit condiiilor de munc improprii operatorului uman (degajarea din proces a
unor gaze toxice), roboii industriali pot nlocui operatorul uman i n procese tehnologice de
curire chimic a pieselor sau n servirea bilor galvanice.
n cazul lustruirii chimice, robotul manipulator trebuie s manipuleze obiectele bucat
cu bucat, sau mai multe piese adunate ntr-un container, trecndu-le i meninndu-le
perioade de timp determinate printr-o succesiune de bi (vane): vana de curire la cald, vana
pentru lustruire chimic i, apoi, vana pentru splarea pieselor la rece; dup aceasta, robotul
reia ciclul prin alimentarea cu noi piese dintr-un depozit sau aduse n poziia de alimentare cu
un conveior.
290
Fig. 8.93. Celula robotizat pentru

prelucrri galvanice.
Un sistem robotizat n care un
robot industrial pe portal servete o
succesiune de bi galvanice este
prezentat n fig.8.93. n acest caz, robotul 1 este amplasat pe un crucior ce se deplaseaz pe
portal, el deplasnd containere cu piese avnd masa total de pn la 400 daN. Dup
poziionarea sarcinii n dreptul unei bi 3, robotul coboar sarcina2 n baie, o menine n baie
un timp determinat de procesul tehnologic (gosimea stratului depus). Dup aceasta, sarcina
este ridicat i transportat pn la baia galvanic urmtoare.
O alt aplicaie a roboilor industriali ar putea fi realizat n procese de tratament
termic prin cureni de nalt frecven. n acest caz, robotul industrial preia piesele dintr-un
depozit (n special, piese de tip arbore), le introduce i menine un timp determinat n
inductorul instalaiei de nalt frecven, dup care piesele sunt transferate ntr-un container
sau pe un conveior de evacuare a acestora.

CAP8 Aplicatiile Robotilor Industriali

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

CAP8 Aplicatiile Robotilor Industriali

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Aplicaiile roboilor industriali

APLICAIILE ROBOILOR INDUSTRIALI

Fa de aceste inconveniente, cea de a doua situaie este mai favorabil, putndu-se

Aplicaiile roboilor industriali

Aceste activiti pot fi realizate n dou moduri:

Variabilitatea duratelor de prelucrare se poate stabili n momentul elaborrii

Aplicaiile roboilor industriali

Funcia de manipulare a piesei este necesar pentru alimentarea automat cu piese a

Manipulatoarele i roboii care realizeaz funciile de manipulare automat n cadrul

Aplicaiile roboilor industriali

3) posibilitatea unificrii i tipizrii proceselor de prelucrare i a tipurilor de

un apuctor M dublu (g1,g2).

Aplicaiile roboilor industriali

Fig. 8.5. Sistem robotizat cu

Fiecare dintre sistemele

Fig. 8.6. Sistem robotizat cu trei maini-unelte

Aplicaiile roboilor industriali

Fig. 8.7. Sistem robotizat pentru prelucrarea pieselor prismatice

Aplicaiile roboilor industriali

Fig. 8.9. Sistem de alimentare cu scule folosind un robot

Fig. 8.10 Schimbarea

portalul 2, se realizeaz transferul mandrinelor 4 ntre axul principal al strungului i depozitul

Aplicaiile roboilor industriali

Fig. 8.11. Gradul de automatizare a diferitelor operaii n industria automobilelor

Fig. 8.12. Sistematica sarcinilor de asamblare. A-ift simplu n alezaj; B-mpin-ge i

Fig. 8.13. Frecvena diferitelor sarcini de asamblare

Aplicaiile roboilor industriali

Se constat c proiectanii din SUA nu au adaptat concepia produselor pentru montaj,

Fig.8.14. Caracteristici pentru roboii utilizai la prelucrare i montaj

Aplicaiile roboilor industriali

- greutatea piesei, fig.8.14,a;

Fig. 8.15. Elemente ce

Erorile de poziie pot

Vectorul E2 este direct legat de tipul robotului folosit n aplicaia de asamblare,

Fig. 8.16. Componentele vectorului E4 pe

Aplicaiile roboilor industriali

Fig. 8.18. Compliana roboilor de asamblare

Fig. 8.19. Schema inseriei unui tift ntr-un alezaj

Aplicaiile roboilor industriali

Pentru analiza operaiei de asamblare, se consider manipulatorul din fig.8.20.

Fig. 8.21. Contact muchie-alezaj suprafabol

Fig. 8.22.Contact muchie bol

Coeficientul de frecare ntre bol

Fig. 8.23. Contact bol-alezaj prin dou

Aplicaiile roboilor industriali

Contactul realizat printr-o infinitate de puncte de-a lungul generatoarei suprafeelor

Fig. 8.25. Schema de acionare a forelor la inseria tiftului n alezaj.

Aplicaiile roboilor industriali

- blocajul parial sau nepenire (Jamming);

Fig.8.26. Dependena dintre adncimea de iserie z i unghiul de nclinare pentru

8.6. Utilizarea roboilor industriali n operaii de sudare

Aplicaiile roboilor industriali

Fig. 8.29. Construcii de cleti de sudare

Fig. 8.31 Variante de traiectorii descrise de extremitatea electrodului.

Aplicaiile roboilor industriali

3. se amorseaz arcul, gazul se scurge, electrodul (srma) este avansat, extremitatea

7. se mut extremitatea capului de

Fig. 8.33. Clete de sudare n

Fig. 8.34. Surs de sudare amplasat separat

Aplicaiile roboilor industriali

Fig. 8.35. Transformatorul de sudare este nglobat n clete

Fig. 8.37. Sudarea cu arc n mediu protector: SCo-sistem de comand; CS-cap de

Fig. 8.39. Senzor inductiv cu