LANURI CINEMATICE

4.1 Definirea i clasificarea lanurilor cinematice, [1]

Realizarea oricrui procedeu de prelucrare prin achiere i prin urmare
funcionarea minilor-unelte, implic obligatoriu realizarea simultan a dou
procese interdependente: procesul de ge nerare a suprafeelor i procesul de
achiere. n plus acestea dou fr de care prelucrarea prin achiere nu poate
avea loc, din motive de productivitate, de protecie .a. pentru funcionarea
mainilor-unelte mai sunt necesare i efectuarea unor procese suplimentare
(auxiliare) ce nu sunt necesare asigurrii suprafeelor, dar permit utilizarea i
manevrarea complet i sigur a acesteia.
Din cele prezentate pn acum privind generarea suprafeelor (vezi
capitolul 3) a rezultat c acest proces se realizeaz prin deplasarea curbei
generatoare n lungul curbei directoare, deplasare ce se face printr-o micare
relativ ntre ele. n cazul general, fiecare dintre cele dou curbe sunt traiectorii
cinematice care au luat natere pe cale cinematic din combinarea unor micri
simple (de rotaie sau rectilinii) furnizate de mecanismele simple (cuple
cinematice de ordinul nti) fus-lagr i sanie-ghidaj, vitezele lor fiind
coordonate (legate) ntre ele n vederea realizrii traiectoriilor dorite. Realizarea
tehnic a acestor condiii, impuse vitezelor micrilor de generare, determin
utilizarea unor mecanisme a cror funciune s satisfac mrimea, direcia i
legturile parametrilor acestor micri.
Cele dou traiectorii, ale generatoarei i directoarei precum i suprafeele
generate sunt identice ca form, ele determinndu-se, dup scopul i rolul
funcional, prin dimensiunile, poziiile relative i calitatea fa de caracteristicile
teoretice ale lor. Aceste funciuni impun existena n structra mainii-unelte a
unei categorii de mecanisme cu ajutorul crora obinerea traiectoriilor s se fac
n condiiile reglrii parametrilor micrilor funcie de parametrii dimensionali
ai acestora.
Procesul de achiere, cel de-al doilea proces necesar generrii suprafeelor
pe maini-unelte i care ve fi discutat pe larg mai trziu, din motive tehnicoeconomice de productivitate, de cost, de calitate a suprafeei, de cheltuieli
energetice i de materii prime, impune caracteristicilor micrilor de generare
anumite mrimi, cerine realizate de anumite mecanisme ale micrii-unelte.
Dup cum s-a mai spus, n afara micrilor necesare procesului de
generare i necesare procesului de achiere, maina-unealt dispune i de

LANURI CINEMATICE

41

mecanisme necesare unor funciuni auxiliare celor dou procese, funciuni

nelegate direct de procesul de generare sau achiere, dar a cror prezen
uureaz manevrarea i mbuntete calitatea i productivitatea prelucrrii.
Asemenea mecanisme ndeplinesc diferite funciuni cum sunt: cele de deservire
(schimbarea turaiilor, alimentarea cu piese sau scule, prindere sau desprindere a
piesei, etc.), sau cele de msurarea i control, precum i cele de protecie a
operatorului uman i a mainii. Aceste mecanisme cu funciuni auxiliare
determin gradul de automatizare al mainii-unelte.
Se remarc c indiferent de rolul de ndeplit (de generare, proces de
achiere, procese auxiliare) o main-unealt este format din mecanisme legate
ntre ele n vederea realizrii unui anumit scop, cu o destinaie bine determinat.
innd seama de acestea, se poate defini lanul cinematic al unei maini-unelte
ca fiind totalitatea mecanismelor care concur la realizarea unei anumite
funcii a ei.
innd seama c mecanismele mainii-unelte, n vederea realizrii
scopului propus, opereaz cu mrimi de naturi diferite sau identice i le transmit
mai departe, lanul cinematic mai poate fi definit ca reprezentnd:
totalitatea mecanismelor care contribuie la primirea, transformarea i
transmiterea unei mrimi i livrarea acesteia unui organ de execuie.
Prima definiie privete lanul cinematic ca un ansamblu de mecanisme
legate ntre ele cu rolul de a efectua unul din scopurile impuse de cele trei feluri
de procese enumerate mai sus: generare, achire i auxiliare. Cea de-a doua
definiie stabilete modul n care se realizeaz scopul final, ansamblul de
mecanisme opernd cu mrimi de diverse naturi n vederea obinerii scopului
porpus.
n amjoritatea cazurilor mrimea cu care opereaz mecanismele este de
natur mecanic (o micare), dar n general aceasta poate fi de de naturi diferite,
att la intrarea ct i la ieirea din mecanism.
Toate mecanismele componente ale unei maini-unelte i care formeaz
lanurile cinematice ale ei, deoarece n final trebuie s realizeze cinematic
suprafaa de generat, determin cinematica mainii-unelte.
Reprezentarea schematic a tuturor mecanismelor care formeaz
cinematica unei maini-unelte folosete simbolurile cuprinse n tabelul 4.1, [5].
Toate mecanismele care formeaz un lan cinematic constituie ceea ce se
cheam structura lanului cinematic i extins la main-unealt, structura
mainii-unelte.
Punctul n care lanul cinematic primete mrimea fizic se numete capt
de intrare, iar cel n care l furnizeaz organului de execuie se numete capt se
ieire.
Reprezentarea schematic a cinematicii mainii-unelte folosind pentru
mecanismele reale simbolurile grafice (vezi tab.4.1) determin schema
cinematic a mainii-unelte, iar reprezentarea acesteia pe structuri mai

LANURI CINEMATICE

42

corespunztoare rolurilor funcionale, folosind simboluri grafice, fr a intra n

detaliile componenei lanurilor cinematice, determin schema cinematic
structural a mainii-unelte.
Grupa
Motoare

Tipul
Electric
asincron
Electric
continuu

Mecanis
me de
reglare

Grupa

Tipul
Mecanic

Mecanism
e
de
Hydraulic
tranforma
re

Hidraulic
Rotativ

Surubpiuli

Simbol
general

Pinioncremalier

Roi de
schimb

Cam

Drosel
Diverse

Simbolul

Oprirepornire
Inversare

Tabelul 4.1, [5]

Simbolul

Mecanisme
diverse

Diferenial
Cruce de
Malta,
clichet
Frn

Prin urmare, cinematica unei maini-unelte cuprinde mai multe lanuri

cinamatice, legate sau nelegate ntre ele, avnd scopul impus de realizarea
proceselor de generare a suprafeelor, de achiere sau auxiliare.
Lanurile cinematice ale mainii-unelte sunt clasificate dup mai multe
criterii, ditre acestea cele mai importante sunt: dup scop, dup modul de
acionare, dup natura lor i dup interaciunea dintre ele.
4.1.1 Clasificarea lanurilor cinematice dup scop
Este cea mai important i utilizat form de clasificare i are drept criteriu
efectul aciuniilor i determin poziia acestora fa de scopul impus de
porcesele de generare, de achiere sau auxiliare. Dup acest criteriu lanurile
cinematice se mpart n dou mari grupe: lanuri cinematice generatoare i
lanuri cinematice auxiliare.
a) Lanurile cinematice generatoare reprezint totalitatea lanurilor
cinematice, ale unei maini-unelte care asigur primirea unei mrimi,
transmiteterea i transformarea ei ntr-o micare necesar obinerii formei i
dimensiunilor traiectoriilor generatoare i dierctoare, precum i a vitezelor

LANURI CINEMATICE

43

micrilor pe aceste traiectorii, impuse de cinematica procesului de generare i a

procesului de achiere.
Dup natura i complexitatea traiectoriei realizate i acestea se
mpart n dou categorii distincte:
- lanuri cinematice generatoare tehnologice (sau simple);
- lanuri cinematice generatoare complexe.
Lanurile cinematice generatoare tehnologice, pe scurt lanuri cinematice
tehnologice, asigur la captul de ieire micarea principal, caracterizat prin
viteza principal v, i micrile de avans, caracterizate prin avansul f, vf sau ap ,
care sunt chiar parametrii tehnologici ai operaiei respective
Corespunztor acestor funciuni, din categoria lanurilor cinematice
tehnologice fac parte:
- lanul cinematic principal, care asigur viteza principal de achiere v pe
traiectoria directoare sa pe o component a acesteia;
- lanul cinematic de avans care asigur repoziionarea generatoarei
elementare GE sau a directoarei elementare DE pe traiectoriile generatoare
respectiv directoare cu mrimile f, u sau ap.
Cinematica mainii-unelte, corespunztor existenei numai a unei micri
principale i a mai multor micri de avans, cuprinde un singur lan cinematic
principal i mai multe lanuri cinematice de avans.
Lanurile cinematice generatoare tehnologice se mai numesc i simple,
deoarece micrile realizate la captul de ieire al acestora sunt efectuate pe
traiectorii simple circulare sau rectilinii.
Un exemplu de lan cinematic principal este artat schematic (folosind
simbolurile grafice din tabelul 4.1) n figura 4.1. Primul exemplu (fig 4.1, a)
reprezint lanul cinematic principal al unei maini-unelte la care micarea
principal este de rotaie, al doilea exemplu (fig. 4.1, b) se refer la o mainunealt la care micarea principal este rectilinie, transformarea de rotaie
fcndu-se prin intermediul mecanismului de transformare a naturii micrii
simbolizat prin TR.

Fig.4.1 Scheme ale lanurilor cinematice

44

LANURI CINEMATICE

n figura 4.2 este reprezentat schematic lanul cinematic de avans al unei

maini-unelte la care aceasta se realizeaz pe o traiectorie rectilinie, folosind
pentru transformare mecanismul TR ca i n exemplul de mai sus.

Fig.4.2 Lan cinematic de avans

Lanurile cinematice generatoare complexe, n opoziie cu cele simple,

asigur realizarea unor micri necesare generrii suprafeelor pe traiectorii
complexe, plane sau spaiale ca rezultat al combinrii unor micri simple
(circulare sau rectilinii).
Aa cum s-a mai vzut, pentru realizarea unor traiectorii complexe, (elice
cilindrice sau conice, curbe cicloidale, spirale, evolvente, etc.) se folosesc
grupri de lanuri cunematice simple combinate astfel nct ntre parametrii
cinematici ai mcrilor rezultate s existe anumite legturi cinematice riguros
pstrate constante n tot timpul funcionrii, de aceea aceste lanuri cinematice
generatoare complexe fac parte urmtoarele:
- lanul cinematic de filetare, care realizeaz o traiectorie elicoidal;
- lanul cinematic de detalonare, care realizeaz o traiectorie spiral;
- lanul cinematice de rulare, care realizeaz o traiectorie evolventic.
Fr a intra n amnunte, cunoscnd c pentru generarea unei traiectorii
elicoidale cilindrice (vezi cap. 3) sunt necesare dou micri: una de rotaie i
una rectilinie, n figura 4.3 este reprezentat shematic lanul cinematic generator
complex de filetare (pe scurt: numit lan cinematic de filetare) cu ajutorul cruia
se genereaz aceast curb.

Fig.4.3 Lan cinematic de filetare

LANURI CINEMATICE

45

b) Lanurile cinematice auxiliare au rolul de a asigura efectuarea unor

operaii cu funciuni auxiliare, care pot nsoi procesele de generare i de
achiere fr a le determina sau a le influena ntr-un fel. Existena lor n
cinematice unor maini-unelte nu este ogligatorie, dar ele servesc n primul rnd
la creterea productivitii prelucrrilor prin micorarea timpilor auxiliari.
O definiie a acestora ar fi urmtoarea:
totalitatea mecanismelor, aparatelor, instrumentelor, etc. care
contribuie la sporirea productivitii mainii-unelte i la protecia
operatorului i a mainii constituie lanurile cunematice auxiliare.
Fr a intra n amnunte, deoarece aceste lanuri cinematice nu fac
obiectul acestei lucrri, operaiile auxiliare care determin scopul funcional i
dup care se clasific aceste lanuri cinematice, sunt urmtoarele:
de alimentare cu piese, cu scule, de evacuare a achiilor rezultate, etc.;
de comutare (schimbare) a turaiilor, avansurilor, de oprire i pornire, etc.;
de deplasare rapid a unor subansambluri ale mainii-unelte;
de poziionare relativ ntre scul i pies;
de protecie a operatorului uman i a mainii, a uzrii sculei achietoare,
etc.
Caracteristica principal a lanurilor cinematice auxiliare i prin care se
deosebesc de cele generatoare decurge din posibilitatea de a fi automatizate.
Din acest motiv lanurile cinematice auxiliare determin gradul de
automatizare al mainii-unelte.
Schematic, n figura 4.4 este reprezentat lanul cinematic auxiliar folosit
pentru apropierea i retragerea rapid cu viteza vfR a unui organ de lucru. Se
remarc c aceasta dulbeaz un lan cinematic de avans (cel desenat punctat).
Mrimea de intrare Yi = n0 este asigurat de un motor electric de antrenare ME2
i prin intermediul diferitelor mecanisme, printre care i cel de transformare a
naturii micrii TR ajunge la mrimea de ieire Ye = vfR.
Concluzionnd cele expuse privind clasificarea lanurilor cinematice n
funcie de scop i avnd criteriul de clasificare efectul aciunii lor, aceasta se
poate rezuma la urmtorul tablou.

Fig.4.4 Lan cinematic de avans rapid

46

LANURI CINEMATICE

4.1.2 Modul de acionare

Modul de acionare al lanurilor cinematice constituie un alt criteriu de
clasificare, dup care acestea se mpart n: lanuri cinematice acionate manual i
acionate mecanic.
Acionarea manual este folosit n special n cazul mainilor-unelte
universale pentru lanurile cinematice de avans sau auxiliare. Un exemplu de
lan cinematic principal acionat manual l constituie cazul mainii de gurit
manuale. n figura 4.2 este reprezentat modul se acionare manual a lanului
cinematic de avans folosind manivela m.
Acionarea mecanic folosit n majoritatea cazurilor, se refer la motorul
de antrenare a captului de intrare al lanului cinematic care poate fi: electric,
hidraulic, pneumatic, sau combinri ale acestora. n figurule 4.1 i 4.2
acionrile lanurilor cinematice sunt fcute cu ajutorul motoarelor electrice, n
figura 4.5 exemplificnd cazul unei acionri electro-hidraulice: motorul electric
Me acioneaz pompa hidraulic cu debit variabil PDV care debiteaz uleiul n
morotul

Fig.4.5 Lan cinematic acionat cu motor hidraulic

hidraulic MH care constituie captul de ieire din lanul cinematic, micarea

rectilinie a acestuia putnd fi folosit ca micare principal, de avans sau
auxiliar.
4.1.3 Modul de legare
Modul de legare (asociere) constituie la treilea criteriu de clasificare al lanurilor
cinematice, dup care, acestea se mpart n:
- lanuri cinematice independente caracterizate printr-o antrenare proprie
(nelegate de alte lanuri cinematice) cum sunt: lanul cinematic principal (fig.
4.1), de avans (ca n fig. 4.2);
- lanuri cinematice dependente (legate) de alte lanuri cinematice, legtur
impus de funciunea sa, legtur numit rigid cinematic (cum este cazul
lanului cinematic de filetare ca n fig. 4.3) sau legtur nerigid impus de
alte considerente (economice, de productivitate, de coordonare a micrii,
etc.) cum este reprezentat lanul cinematic de avans din figura 4.6 legat
nerigid de lanul cinematic principal (acionarea ar putea fi fcut i
independent).

LANURI CINEMATICE

47

Fig.4.6 Legtur nerigid ntre lanuri cinematice

4.1.4 Natura mecanismelor

Natura mecanismelor din structura lanurilor cinematice le clasific pe acestea n
lanuri cinematice mecanice, hidraulice, electrice, electromecanice, electropneumaitce, hidro-mecanice sau combinri ale acestora, clasificare mai puin
important pentru studierea cinematic a lor.

4.2 Funciunile lanurilor cinematice

Prin definiie, lanul cinematic are funciunile de a primi, a transforma i a
transmite o mrime fizic ctre un organ de execuie. Aceast mrime, n
majoritatea cazurilor este de natur mecanic, adic o micare; la captul de
ieire al lanului cinematic, cerute de procesul de generare, este obligatoriu o
micare.
Corespunztor acestor funciuni lanul trebiue s aib n componen
mecanisme care s ndeplineasc aceste funciuni obligatorii efecturii
proceselor de generare, de achiere sau auxiliare.
Funcia de primire cere existena unor mecanisme care s primeasc
mrimea fizic de la organul de antrenare aflat la captul de intrare, indiferent de
natura acestuia i s-l livreze n continuare celorlalte mecanisme din lanul
cinematic. Pentru aceasta se foloseteo gam larg de mecanisme de diverse
naturi (mecanic, electric, hidraulic, combinaii, etc.) cum sunt cuplajele
(rigide, semielastice, elastice), ambreiajele (sub toate formele constructive sau
acionate n diverse moduri: manual sau mecanic, electric hidraulic, pneumatic,
etc..), comutatori (mecanici, electrici, hidraulici, pneumatici, etc.), contactoare
(electrice, electronice) .a.

48

LANURI CINEMATICE

Funcia de transformare cuprinde mai multe aspecte: transformarea

naturii mrimii, transformarea caracteristicii de frecve a ei i transformarea
sensului ei.
a) Primul aspect se refer la transformarea mrimii primite n mecanism
de o anumit natur (mecanic, electric, hidraulic, etc.) i transformarea lui
ntr-o mrime de alt natur, n final, obligatoriu la captul de ieire, impus de
modul de generare a suprafeelor pe maini-unelte, ntr-o mrime mecanic,
adic o micare. Foarte adesea, impus de posibiliti de variaie a mrimii, de
transmitere la distan a ei, i din motive economice, micarea primit de la un
motor electric (deci o mrime mecanic) este transformat prin intermediul unei
pompe hidraulice P (de dbit constant sau variabil) ntr-o mrime de natur
hidraulic (debitul de ulei QP) care mai departe, prin intermediul unui motor
didraulic MH este transformat din nou ntr-o mrime mecanic i livrat altor
mecanisme ale lanului cinematic, aa cum este schematic artat n figura 4.5.
n figura 4.7 este reprezentat cazul n care un semnal electric (de intrare n
motorul electric de antrenare MEA de curent alternativ) este transformat ntr-o
mrime mecanic (micare de rotaie) care antreneaz generatorul de curent
continuu GCC, care transmit un semnal electric motorului de curent continuu
MCC care retransform mrimea electric n micare de rotaie n2 i furnizeaz
n continuare altor mecanisme ale lanului cinematic. Aceast transformare este
necesar pentru a putea regal n tensiune motorul de current continuu n
condiiile meninerii cuplului motor, deoarece la reglarea n current alternativ
cuplul motor devine variabil, (ansamblul se numete grup Ward-Leonard).
Referitor la transformarea mrimii fizice, n cazul micrii trebui evideniate i
aspectele de transformare ale acesteia din micare se translaie n micare
rectilinie i invers.

Fig.4.7 Lan cinematic de transformare

n figura 4.1, b, 4.2 i 4.7 apar spre captul de ieire TR care tansform
micarea de rotaie n micare rectiline, caracteristic cerut de procesul de
generare a suprafeelor (cum este aczul rabotrilor, a micrilor de avans
rectilinii, etc.).
Acest mod de transformare mai poate fi numit i transformare a
traiectoriei micrii, mecanismele care o realizeaz fiins mecanismele cu bielmanivel, cu culis oscilant urub-piuli, cam-tachet, pinion-cremalier,
pomp-motor hidraulic rectiliniu, .a.

LANURI CINEMATICE

49

b) Al doilea aspect se refer la transformarea caracteristicii de frecven a

mrimii fizice, ntelegndu-se n special modificarea turaiilor sau numrului de
curse ale organului de execuie, modificri cerute n special de procesul
tehnologic, necesare unor caracteristici funcionale, corespunztoare pentru
viteza principal de achiere i pentru avansuri.
Funcia de transformare a caracteristicii de frecven este cunoscut i sub
denumirea de funcie de reglare i este asigurat de o serie de mecanisme
ncadrate n grupa mecanisme de reglare.
Asemenea mecanisme au aprut schematic n toate figurile ce au
reprexentat lanuri cinematice generatoare simbolizate prin MR. Asemenea
mecanisme, denumite i variatoare, sunt realizate n diferite forme constructive,
de natur diferit. Din punct de vedere al modului de transformare a
caracteristicii de frecven pot fi cu transformare continu sau discontinu
(variatori continui sau discontinui). Exemple de variatori: motoare hidraulice cu
debit variabil, motoare electrice de curent continuu, variatori mecanici continui
(cu funciune) sau discontinui (cu roi dinate sub toate formele constructive).
c) Al treilea aspect privind funcia de transformarese refer la
transformarea sensului mrimii fizice, care pn final se reduce la transformarea
sensului micrii organululi de execuie, fuciune care este realizat de
mecanismele de inversare construite n diferite variante mecanice, electrice sau
hidraulice (n fig. 4.7 este schematizat prin mecanismul I).
Funcia de transmitere a mrimii fizice determin, ca i cea de
transformare, condiia de existen a mecanismului, motiv pentru care nu se
poate face o clasificare dup diferite criterii sau aspecte. Cu alte cuvinte, toate
mecanismele ndeplinesc funciunea de transmitere a micrii. n categoria
acestora, transmiterea micrii poate fi realizat sau ntrerupt, adic micarea
poate fi pornit sau oprit, pentru care se folosesc mecanismele de pornireoprire (mecanice, electrice, hidraulice, .a.) n cadrul crora n anumite cazuri
sunt folosite mecanismele de frnare (frnele).
n structura mainilor-unelte, n afara acestor mecanisme care ndeplinesc
funciunile impuse proceselor de generare, de achiere i auxiliare, din motive
de productivitate i protecie se mai utilizeaz mecanisme cu alte roluri cuma ar
fi:
- mecanisme stabilizatoare cu rolul de pstrare constant a vitezei micrii, din
categoria crora fac parte volanii, servomecanismele stabilizatoare electrice,
mecanice, hidraulice;
- mecanisme de control ale caracteristicilor mrimilor din lanul cinematic
cum sunt traductorii turometrici (tahometre), dinamometrici, de presiune, de
curent, frecven, .a.
- mecanisme de protecie, care caioneaz la creterea sau scderea mrimii
semnalului peste limitele prescrise cum sunt: ambreiajele de suprasarcin,
releele de siguran (electrice sau hidraulice), tifturi de forfecare, etc..

50

LANURI CINEMATICE

4.3 Asocierea lanurilor cinematice

4.3.1 Legturile lanurilor cinematice
Datorit unor condiii impuse de procesele de generare, de achiere i auxiliare,
precum i a unor condiii tehnologice i economice, lanurile cinematice lae
mainilor-unelte, sunt mai mult sau mai puin dependente (legate) ntre ele.
Condiiile cinematice de generare impun n majoritatea cazurilor, coordonarea
(legarea) mai multor micri plane sau spaiale, cu viteze condiionate de forma
traiectoriei de generat (vezi generarea elicei, cicloidelor, spiralei, evolventei,
etc.).

Fig.4.8 Legturile lanurilor cinematice

Condiiile tehnico-economice impun folosirea unui numr ct mai mic ce

mecanisme, astfel c de cte ori este posibil, diferite lanuri cinematice pot
folosi, simultan sau nu, o parte sau chiar n ntregime mecanismele altui lan
cinematic. Acestea au fost doar cteva exemple de cazuri i motive de legare
(asociere) a lanurilor cinematice.
Din aceste puncte de vedere un lan cinematic poate fi deschis sau nchis. Se
definete lanul cinematic deschis acela care este acionat la captul su de
intrare (fig. 4.8 a), iar lanul cinematic nchis acela care este acionat ntr-un
punct oarecare al su (fig. 4.8 b). n al doilea caz (fig. 4.8 b) se poate considera
c lanul cinematic nchis este format din 2 lanuri cinematice: unul de la
legtura L la punctul S i altul de la punctul L la P, posibilitate determinat de
natura legturii din punctele L, respectiv S i P.
Calitatea legturii este dterminat de modul de antrenare al lanului
cinematic: legtura este numit elastic cnd antrenarea este fcut de un motor
de antrenare propriu i numit rigid atunci cnd micarea este furnizt de la un
alt lan cinematic.

LANURI CINEMATICE

51

n punctul L (fig, 4.8 b) legtura rigid poate fi impus de condiii

tehnico-economice, cum este cazul legturii lanului cinematic principal (fig.
4.6), cerut de reducerea numrului de mecanisme ale lanului cinematic de
avans, legtur rigid ce nu este obligatorie din motive de generare sau de
achiere. O astfel de legtur se mai numete rigid tehnico-economic. n alte
cazuri, cum este reprezentat n figura 4.3 lanul cinematic generator complex
pentru generarea elicei, cinemtica generrii impune o anumit legtur ntre
micrile de generare, legtur realizat obligatoriu n punctul L, motiv pentru
care n aceste cazuri legtura se numete rigid cinematic sau cinematic.
Legturile ntre piesa P i scula S (fig, 4.8 b) sunt rigide impuse fie de
cinematica generrii i obligatorii din acest motiv, numite lagturi cinematice
(cum este cazul lanurilor cinematice generatoare complexe), respectiv legtur
tehnologic (care poate fi considerat o legatur elastic), cnd nu se cere o
coordonare cinematic a micrilor realizatela cele dou elemente impuse din
condiii cinematice, ci anumite motive tehnologoceimpun o oarecare legtur
ntre ele (cum este cazul legturii ntre vitezele micrilor principale i de avans
impuse numai de natura procesului tehnologic).
Cunoscnd tipurile de legtur ce pot exista ntre lanurile cinematice,
modurile n care acestea se pot asocia ntre ele n acopul realizrii anumitor
dependene sunt urmtoarele:
- asocierea n serie
- asocierea n paralel
- asocierea mixt, aceasta rezultnd din diferite combinaii ale primelor dou.
4.3.2 Asocierea n serie
Se consider c dou sau mai mlte lanuri cinematice sunt asociate n serie cnd
mrimea de ieire dintr-unul devine mrime de intrare pentru celllt (fig. 4.9,
a). Sunt cauri n acre un lan cinematic poate fi legat n serie cu mai multe
lanuri cinematice (fig. 4.9, b), sau mai multe lanuri cinematice legate pe rnd,
n serie cu un alt lan cinematic (fig. 4.9, c). Un exemplu pentru primul caz (fig.
4.9, b) l constituie lanurile cinematice de avans longitudunal i transversalal
strungurilor normale sau a mainilor de frexat universale; pentru al doilea caz
(fig. 4.9, c)exemplul n constituie toate lanurile cinematice de avans care pentru
deplasrile rapide folosesc un alt lan cinematic de antrenare (strunguri
universale, maini de frezat, etc.).
Mecanismul C care realizeaz asocierea n serie are raportul de transfer
ic=yi2/ye1, (care poate fi unitar cnd mecanismul C este un cuplaj sau ambreiaj,
sau diferit de unitate cnd asocierea se facecu ajutorul unui ambreiaj).

LANURI CINEMATICE

52

Fig. 4.9 Legarea n serie a lanurilor cinematice

Ecuaia de transfer pentru acest lan cinematic rezultat din asocierea in

serie, folosind demnificaiile din figura 4.9, a, se stabilete plecnd de la
ecuaiile de transferpentru cele dou lanuri cinematice pariale i de raportul de
transfer al mecanismului de asociere C.
Ecuaiile de transfer pentru cele dou lanuri cinematice (fig. 4.9, a) sunt:

i:

y e1 = y i1 i 21 i R1 i R 2

(4.1)

ye 2 = yi 2 i12 i22 iR2

(4.2)

innd seama c :

yi2 = yei ic
(4.3)
se obine n final ecuaia de transfer a lanului cinematic rezultat din asocierea n
scrie sub forma:

ye2 = yi1 i11 iR1 i21 ie i12 i22 iR2 = yi2 iR1 iR2 i

(4.4)
notndu-se prin i produsul rapoartelor de transfer constante.
Este clar c n punctul de asociere, mecanismul C stabiliete o legtur
rigid ntre cele dou lanuri cinematice.

LANURI CINEMATICE

53

4.3.3 Asocierea n paralel

Se consider c dou sau mai multe lanuri cinematice sunt asociate in paralel
atunci cnd ntre mrimile de ieire respectiv de intrare trebuie s existe anumite
relaii. n majoritatea aczurilor se impun anumite relaii de legtur mrimilor de
ieire, cazuri mai importante din punct de vedere al cinematicii generrii i al
procesului de achiere. Din puncul de vedere al mrimilor de ieire, legturile
lanurilor cinematice pot fi:
a) legtur tehnologic sau, deoarece nu realizeaz un raport impus ntre
mrimile de ieire, se mai numesc cu legtur necondiionat cinematic;
b) legrur rigid cinematic sau, deoarece realizeaz un raport impus ntre
mrimile de ieire, se mai numesc cu legtur condiionat cinematic.
a) Pentru cazul legturilor necondiionatecinematic (cu lgtura
tehnologic) se pot exempliffica lanurile cinematice principale i de avans la
care mrimile de intrare sunt dependente cinematic dependen care poate fi
relativ (fig.4.10, a), sau rigid cinematic (fig. 4.10, b).
Pentru primul caz (fig. 4.10, a), acionarea celor dou lanuri cinematice
se face cu motoare electrice separate (legtur elastic) i legate relativ prin
caracteristicile electrice ale reelei de antrenare.
Raportul mrimilor de intrare:

y02 n 02
=
y01 n 01

(4.5)

poate fi considerat relativ constant (deoarece turaiile motoarelor electrice n01

n02 sunt variabile cu sarcina), motiv pentru care i raportul mrimilor de ieire:

ye2 v f
=
ye1 v

Fig.4.10 Legarea n paralel a lanurilor cinematice

(4.6)

54

LANURI CINEMATICE

este relativ constant pentru valori date ale rapoartelor de transmitere iR1 i iR2
ale mecanismelor de reglare MR1 i MR2 . Variaia relativ restrns a raportului
celor dou mrimi tehnologice nu influeneaz procesul de achiere.
Din considerente tehnico-economice, cele dou lanuri cinematice sunt
antrenate de la acelai motor de acionare ME (fig. 4.9, b), printr-o legtur
rigid tehnologic, fcnd ca ambele mrimi de intrare s fie egale y01=y02=n0,
motiv pentru care indiferent de variaia mrimilor de intrare, raportul mrimilor
de ieire s fi constant:
ye2 vf
=
= const.
(4.6)
ye1
v
Prin urmare, n acest caz legtura rigid tehnologic a mrimilor de intrare
(efectuat din motive tehnico-economice) realizeaz o legtur rigid a
mrimilor de ieire, chiar dac procesul tehnologic nu impune o legtur strict
ntre vitezele de avans i cele principale.
b) Pentru cazul asocierilor mixte cu condiionarea mrimilor de ieire se
pot da exemplu toate lanurile cinematice generatoare complexe, cu ajutorul
crora se realizeaz pe maini-unelte traiectoriile complexe (vezi elicea,
cicloidele, spirala, evolventa, etc.).
Ca exeplificare se va discuta pe scurt de generarea elicei pentru care se
folosete lanul cinematic de filetare (fig.4.10), format din dou poriuni de lan
cinematic rigid legate n punctul A, asociate cu condiionarea mrimilor de
ieire.
Mrimile de ieire din cele dou lanuri cinemaitice associate corespund
celor dou viteze tangenial i axial necesare generrii elicei:

ye1 = v
ele aflndu-se n raportul:

si ye2 = v

ye1 vr
2r
=
= tg =
ye2 vA
p

(4.7)

(4.8)

care reprezint caracteristica geometric a elicei cilindrice. Prin urmare, pentru

realizarea cinematic a unei traiectorii elicoidale cilindrice de pas constant este
necesar ca raportul mrimilor de ieire s fie constant

ye1 v
=
= tg = const.
ye2 vA
T

(4.9)

LANURI CINEMATICE

55

ceea ce implic constana raportului dintre m1rimile de intrare yi1/yi2 =const.,

condiie ce se obine numai printr-o legtur rigid n punctul A relizate printrun mecanism (cuplaj, angrenaj, etc.).
Un asemenea lan cinematic este nchis cu o legtur rigid cinematic.
4.3.4 Asocirea mixt
Asocierea mixt corespunde asocierii unor lanuri cinematice legate n serie cu
altele legate n paralel cu scpoul obinerii uneia sau a mai multor mrimi de
ieire.
Pentru cazul asocierii mixte cu obinerea unei singure mrimi de ieire
este artat exeplul din figura 4.16 cunoscut i sub denumirea de asociere
paralel-serie. nsumarea algebric a mrimilor de ieire din cele dou lanuri
cinematice asociate paralel ye1 i ye2 de face printr-un mecanism care poate fi
un diferenial, cu clichet, cuplaje, mecanisme hidraulice de nsumare a debitelor,
etc.
Ecuaia de tranfer a acestui lan cinematic poate fi scris sub forma:

ye = yi1 iR1 i1 yi2 iR2 i2

(4.10)

n care semnul caracterizeaz mecanismul de nsumare M iar produsele I

corespund produselor de rapoarte de transfer constante.

Fig.4.11 Asocierea mixt

Pentru cazul asocierii mixte cu realizarea mai multor mrimii de ieire s-a
luat exemplul din figura 4.11, cunoscut i dub denumirea de asociere serieparalel.
Este de remarcat c mecanismul de reglare MR influeneaz asupra tuturor
mrimilor de ieire ye1,ye2,yei din toate lanurile cinematice asociate serieparalel.

56

LANURI CINEMATICE

4.4 Raportul de transmitere al unor mecanisme, [4]

4.4.1 Transmisia prin curele
Dac micarea de rotaie se transmite de la axul I la axul II (fig. 4.18), atunci
atunci mrimea de intrare xi, i mrimea de ieire xe, vor fi date respectiv de
turaiile nI i nII ale celor dou axe.
Ca urmare, xI =n1 i xe =nII, nct raportul de transmitrere i al acstui
mecanism, conform definiiei va fi:

xe nI
=
(4.11)
xi nII
Vitezele n lungul curelei, tangeniale la periferia fiecrei roi de curea, v1 i v2,
au mrimea:
i=

v1 = d 1 n 1 ;
v2 = d2 n 2
ntruct v1 = v2, pentru ca mecanismul s funcioneze, rezult:
nII d1
=
nI d2

(4.12)

(4.13)

Fig4.12 Tranmisia prin curele

i n consecin, expresia definitiv a mrimii raportului de transmitere i al

acestui mecanism, indiferent de tipul curelelor folosite, devine:

i=

d1
d2

(4.14)

LANURI CINEMATICE

57

n care d1 i d2 reprezint mrimea diametrelor roilor de curea n zona de

nfurare a curelei, n mm.
4.4.2 Angrenaj cu roi dinate
Considernd roile cilindrice cu roi drepi (fig. 4.13), vitezele tangeniale la
cercurile de rulare ale celor dou roi n punctul P de angrenare au mrimea:

vP1 = m z1 n1; vP2 = m z2 nII (mm/min)

n care m reprezint modulul fiecrei roi dinate, n mm.
Pentru funcionarea mecanismului vP1 = vP2, nct rezult:
nII z1
=
nI z2

(4.15)

(4.16)

Fig.4.13 Transmisia prin roi dinate

astfel c mrimea raportului de transmitere la acest mecanism, cnd micarea de

rotaie se transmite de la axul I la axul II devine
z1
i=
(417)
z2
n care z1i z2 reprezint numerele de dini ale roilor dinate conductoare
respectiv condus. Expresia este aceeai indiferent de tipul roilor dinate
(cilindrice, conice, etc.) ale angrenajului.
4.4.3 Angrenajul melc-roat melcat
In acest caz (fig. 4.20) considernd c micarea de rotaie se transmite de la axul
I al melcului la axul II al roii melcate, mrimile xii xe determin raportul de
transmitere al mecanismului, sub forma:
xe nII
i= =
(4.18)
xi nI

58

LANURI CINEMATICE

i aici, viteza de deplasare axial a profilului melcului la diametrul cilibdrului

su primitiv vA i viteza la cercul de rulare al roii melcate vP au mrimea:
vA = kman1; vP = maznII (mm/min)

(4.19)

Fig4.14 Angrenaj melc-roat melcat

n care ma reprezint modulul axial al nagrenajului, n mm.

Pentru funcionare, vA =vP, i n consecin rezult definitive:
k
(4.20)
z
n care k i z, repreint numrul de nceputuri al melcului respectiv numrul de
dini al roii melcate.
i=

4.4.4 Mecanismul roat dinat cremalier cu dini drepi sau nclinai

De obicei aceste mecanisme transform micarea re rotaie a roii dinateavnd
turaia n, n miacre rectilinie de translaie a cremalierei cu viteza v (fig.4.15).

Fig.4.15 Angrenaj pinion cremalier

Deci, xi =n i xe =v, nct raportul de transmitere al mecanismlui I, devine

n punctul de angrenare P, viteza tangenial la cercul de rulare al roii vP are
v
i=
(4.21)
n

LANURI CINEMATICE

59

mrimea:

v = m z n (mm/min)
(4.22)
p
Mecanismul fincioneaz dac vP =v, astfel c mrimea raportului de
transmitere capt forma definitiv:

i = mz (mm)
(4.23)
n care m reprezint modulul roii dinate i cremalierei, n mm; z numrul de
dini al roii dinate.
4.4.5 Mecanismul melc-cremalier cu dini inclinai
La acest mecanism (fig.4.16) viteza de deplasare a ptofilului melcului, are
mrimea:

vA = mf k

cos
n
cos

(mm/min)

(4.24)

n care reprezint unghiul elicei flancurilor melcului; - unghiul de nclinare

al danturii cremalierei; mf modulul frontal al danturii cremalierei, n mm; k
numrul de nceputuri al melcului.

Fig.4.16 Angrenaj melc-cremalier

Pentru funcionarea mecanismului,

vA = v

cos
cos

(4.25)

i atunci, expresia de definiie a raportului de transmitere al acestui mecanism,

devine ntr-o form final:
i=

v
sau i = mf k (mm)
n

(4.26)

60

LANURI CINEMATICE

4.4.6 Mecanismul melc-cremalier melcat

In acest caz (fig.4.17), mrimea vitezei este,
vA = m k n (mm/min)
(4.27)
a
Ca urmare, impunnd egalitatea vA =v, se obtine mrimea raportului de
transmitere:
i = m k (mm)
(4.28)
a

Fig4.17 Angrenaj melc-cremalier melcat

n care ma reprezint modulul axial al melcului i cremalierei, n mm; k

numrul de nceputuri al melcului.
4.4.7 Mecanismul urub-piuli
Aici (fig.4.18), viteza de deplasare axial a piuliei, vA, la rotaia urubului cu
turaia n, are mrimea:

vA = p n (mm/min)

(4.29)

Cum vA =v, unde v reprexint viteza rectilinie de translaie a organului mobil,

rezult mrimea raportului de transmitere al acestui mecanism:
i = p (mm)
n care p reprezint pasul axial al filetului urubului i piuliei, n mm.

(4.30)

LANURI CINEMATICE

61

Fig.4.18 Mecanismul urub-piuli

Mecanismul urub piuli se folosete pentru transmisii de precizie la

lanurile cinematice de avans de filetare la strunguri sau la alte maini-unelte
prevzute cu urub conductor. Pentru mrirea preciziei se folosesc mecanisme
de preluarea jocului pe flancuri.
BIBLIOGRAFIE
1. Botez, E. Bazele generrii suprafeelor pe maini unelte. Bucureti, Editura Tehnic,
1966.
2. Botez, E. Cinematica mainilor unelte. Bucureti ,Editura Tehnic, 1962.
3. Deacu,L., Kerekes, L., Julean, D. i Crean, M. Bazele achierii i generrii suprafeelor.
Cluj-Napoca, Universitatea tehnic,1992.
4. Duca, Z., Bazele teoretice ale prelucrrilor pe maini unelte. Bucureti, Editura Didactic
si pedagogic, 1969.
5. Oprean,A. .a. Bazele achierii i generrii suprafeelor. Bucureti, Editura Didactic i
pedagogic, 1981.